ES2617505T3 - Sistema para detectar la masa de carga de una carga que se suspende en un cable de elevación de una grúa - Google Patents
Sistema para detectar la masa de carga de una carga que se suspende en un cable de elevación de una grúa Download PDFInfo
- Publication number
- ES2617505T3 ES2617505T3 ES10009567.8T ES10009567T ES2617505T3 ES 2617505 T3 ES2617505 T3 ES 2617505T3 ES 10009567 T ES10009567 T ES 10009567T ES 2617505 T3 ES2617505 T3 ES 2617505T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- cable
- load
- lifting
- mass
- force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 25
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 57
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 31
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 claims description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 claims description 4
- 238000012886 linear function Methods 0.000 claims description 3
- 230000001143 conditioned effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 9
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000005483 Hooke's law Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 239000000654 additive Substances 0.000 description 1
- 230000000996 additive effect Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000011157 data evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005295 random walk Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
Sistema para detectar la masa de carga de una carga (3) que se suspende en un cable de elevación (4) de una grúa, el cual comprende: una disposición de medición para medir la fuerza del cable en el cable de elevación (4), y una unidad de cálculo (26) para determinar la masa de carga en base a la fuerza del cable, caracterizado porque, la unidad de cálculo (26) presenta una unidad de compensación y un observador de masa de carga que se basa en un modelo de resorte -masa del cable (4) y de la carga (3), donde la unidad de cálculo (26) describe la influencia de la determinación indirecta de la masa de carga mediante el cable de elevación en un modelo dinámico, en base a ello calcula la masa de carga y la compensa al menos de forma parcial.
Description
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
DESCRIPCION
Sistema para detectar la masa de carga de una carga que se suspende en un cable de elevacion de una grua
La presente invencion comprende un sistema para detectar la masa de carga de una carga que se suspende en un cable de elevacion de una grua, con una disposition de medicion para medir la fuerza del cable en el cable de elevacion y con una unidad de calculo para determinar la masa de carga en base a la fuerza del cable.
Por la solicitud US 2002/144968 se conoce un sistema de esa clase.
La determination exacta de la masa de carga de una carga elevada por una grua es muy importante para una pluralidad de aplicaciones: por ejemplo, la masa de carga es importante para limitar el par de carga de la grua, es decir, para la seguridad contra vuelcos y para proteger la estructura. Ademas, la masa de carga es relevante para el registro de datos en cuanto a la potencia de la grua. En particular, a traves de una determinacion exacta de la masa de carga puede determinarse la carga util total que se vuelca. Ademas, la masa de carga es muy importante como parametro para otras tareas de control en la grua, como por ejemplo para una atenuacion de la pendulacion de la carga.
Un metodo corriente para determinar la masa de carga consiste en la medicion de la fuerza del cable en el cable de elevacion. La fuerza del cable en el cable de elevacion, al menos en un estado estatico, corresponde esencialmente a la masa de carga.
La disposicion de medicion para medir la fuerza del cable puede disponerse directamente en el medio de reception de la carga. La disposicion mencionada en el medio de recepcion de la carga ofrece la ventaja de que en ese caso solo se encuentran presentes pocas influencias perjudiciales externas, de manera que puede alcanzarse una mayor precision. Sin embargo, en esta solution se considera desventajosa la necesidad de un suministro de corriente y de una llnea de senal correspondiente hacia el medio de recepcion de la carga.
Otra posibilidad consiste en disponer una disposicion de medicion en un area de union entre la estructura de la grua y el cable de elevacion, por ejemplo en una polea o en el mecanismo elevador. Lo mencionado ofrece la ventaja de que la disposicion de medicion puede realizarse muy robusta y el cableado es relativamente sencillo. No obstante, al disponer de ese modo la disposicion de medicion se considera como una desventaja el hecho de que otras influencias perjudiciales dificultan una determinacion exacta de la masa de carga a partir de la fuerza del cable.
Es conocido el hecho de utilizar filtros intermedios para determinar la fuerza del cable. Por una parte, sin embargo, esto presenta la desventaja de que debe contarse con un retraso relativamente elevado en la emision de la senal. Por otra parte, ademas, no puede eliminarse una pluralidad de influencias perjudiciales mediante un filtro intermedio.
Por lo tanto, el objeto de la presente invencion consiste en proporcionar un sistema para detectar la masa de carga de una carga que se suspende en el cable de elevacion de una grua, el cual posibilite una determinacion mejorada de la masa de carga en base a la fuerza del cable.
De acuerdo con la invencion, dicho objeto se alcanzara a traves de un sistema segun la revindication 1. El sistema de acuerdo con la invencion para detectar la masa de carga de una carga que se suspende en un cable de elevacion de una grua comprende una disposicion de medicion para medir la fuerza del cable en el cable de elevacion y una unidad de calculo para determinar la masa de carga en base a la fuerza del cable. De acuerdo con la invencion, la unidad de calculo presenta una unidad de compensation y un observador de masa de carga que se basa en un modelo de resorte -masa del cable y de la carga, donde la unidad de calculo describe la influencia de la determinacion indirecta de la masa de carga mediante el cable de elevacion en un modelo dinamico, en base a ello calcula la masa de carga y la compensa al menos de forma parcial.
Por una parte, puede preverse que la unidad de compensacion compense al menos parcialmente influencias estaticas de la determinacion indirecta de la masa de carga mediante la fuerza del cable. Para ello, de acuerdo con la invencion, las influencias estaticas de la determinacion indirecta son modeladas y son compensadas a traves de la unidad de compensacion. Gracias a ello resulta una determinacion considerablemente mas precisa de la masa de carga, la cual no era posible en absoluto mediante filtros intermedios, ya que esas influencias estaticas no pueden eliminarse en absoluto.
De manera alternativa o adicional puede preverse que la unidad de compensacion compense al menos parcialmente influencias dinamicas de la determinacion indirecta de la masa de carga mediante la fuerza del cable. Tambien se preve que la unidad de compensacion modele las influencias dinamicas y compense la masa de carga durante la determinacion.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
De manera ventajosa, de acuerdo, con la invencion, se preve que la unidad de compensacion se base en un modelo flsico del proceso de elevacion, el cual modela las influencias estaticas y/o dinamicas de la determinacion indirecta de la masa de carga mediante la fuerza del cable. A traves de ese modelo, la unidad de compensacion puede compensar al menos de forma parcial las influencias estaticas y/o dinamicas.
De manera ventajosa se preve que la unidad de compensacion opere en base a datos sobre la posicion y/o el movimiento de la grua. En particular, de manera ventajosa, en la unidad de compensacion se consideran datos sobre la posicion y/o el movimiento del mecanismo elevador, y/o datos sobre la posicion y/o el movimiento del brazo y/o de la torre
El sistema de acuerdo con la invencion se emplea en particular en gruas de brazo giratorio, en las cuales un brazo puede elevarse y balancearse hacia abajo alrededor de un eje basculante horizontal y, mediante una torre o una superestructura, puede rotar alrededor de un eje de rotacion vertical.
De manera ventajosa se preve que la disposicion de medicion se encuentre dispuesta en un elemento de union entre un elemento de la estructura de la grua y el cable de elevacion, en particular en una polea o en el mecanismo elevador. De manera ventajosa, se preve que la unidad de compensacion compense al menos de forma parcial influencias estaticas y/o dinamicas de la disposicion, de la disposicion de medicion. De manera ventajosa, la unidad de compensacion modela las influencias de la disposicion, de la disposicion de medicion, con respecto a la fuerza del cable.
De manera ventajosa, se preve que la unidad de compensacion comprenda una compensacion de la masa del cable, la cual considera el peso propio del cable de elevacion. El cable de elevacion posee un peso propio que debe tomarse en cuenta, el cual, a traves de la presente invencion, ya no altera la determinacion de la masa de carga. De manera ventajosa, la unidad de compensacion, al calcular la masa de carga, considera la influencia de la modificacion de la longitud del cable al elevar y/o bajar la carga. A traves de la modificacion de la longitud del cable, el peso propio del cable de elevacion, dependiendo de la fase de elevacion, posee una influencia diferente sobre la fuerza del cable. El sistema de acuerdo con la invencion considera este hecho.
De manera ventajosa, el sistema se utiliza en un mecanismo elevador que comprende un cabrestante, donde el angulo de rotacion y/o la velocidad de rotacion del cabrestante estan incluidos como variables de entrada en la compensacion de las masas del cable. En base al angulo de rotacion y/o a la velocidad de rotacion puede determinarse la longitud de cable y/o la velocidad del cable y, de este modo, puede considerarse su influencia sobre la fuerza del cable al calcular la masa de carga.
De manera alternativa, la longitud del cable y/o la velocidad del cable pueden ser registradas tambien mediante un rodillo de medicion. El mismo puede estar dispuesto por ejemplo separado en el cable o puede estar realizado como polea.
De manera ventajosa se preve ademas que la compensacion de la masa del cable considere el peso propio del cable de elevacion enrollado en el cabrestante. Esto se considera ventajoso en particular cuando la disposicion de medicion para medir la fuerza del cable esta dispuesta en el cabrestante de elevacion, en particular en un soporte de torque del cabrestante de elevacion, ya que el cable que se encuentra enrollado en el cabrestante se apoya sobre la disposicion de medicion, influenciando as! los valores de medicion.
De manera ventajosa se preve ademas que la compensacion de las masas del cable considere una longitud variable a traves del movimiento de la estructura de la grua y/o la alineacion de secciones del cable de elevacion. Esto es importante en particular en el caso de gruas en las cuales el cableado de elevacion, durante un movimiento de la estructura de la grua, en particular en el caso de un movimiento del brazo, se modifica en su longitud o alineacion. Ese es el caso en particular cuando el cable no es guiado paralelamente con respecto al brazo en la grua, sino que el cable adopta un angulo con el brazo, el cual se modifica a traves de un movimiento basculante hacia arriba y hacia abajo del brazo. Dependiendo de la posicion de la estructura de la grua, en particular del brazo, resultan as! diferentes longitudes y/o alineaciones de las secciones del cable de elevacion, lo cual a su vez influye en la influencia del peso propio del cable de elevacion en la senal de salida de la disposicion de medicion.
De manera ventajosa se preve ademas que la unidad de compensacion comprenda una compensacion de poleas, la cual considera efectos de friccion a traves de la desviacion del cable de elevacion alrededor de una o de varias poleas. De manera ventajosa, de este modo, se considera en particular como efecto de friccion el trabajo de flexion requerido para desviar el cable de elevacion. De manera alternativa o adicional, puede considerarse tambien la friccion de los rodillos en las poleas.
De manera ventajosa se preve que la compensacion de poleas considere la direccion de rotacion y/o la velocidad de rotacion de las poleas. En particular la direccion de rotacion posee una influencia considerable sobre la fuerza del cable.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
De manera ventajosa, la compensacion de poleas calcula la direccion de rotacion y/o la velocidad de rotacion de las poleas, condicionadas por el movimiento de la estructura de la grua y por el movimiento del mecanismo elevador. En particular en el caso de desviaciones multiples del cable de elevacion entre la torre y el brazo pueden resultar aqul patrones de movimiento complicados, los cuales actuan de forma correspondiente sobre la senal de salida de la disposicion de medicion.
De manera ventajosa, la compensacion de poleas determina los efectos de friccion en funcion de la fuerza del cable medida. La fuerza del cable posee una influencia determinante sobre los efectos de friccion. De manera ventajosa, los efectos de friccion se determinan en base a una funcion lineal de la fuerza del cable medida, puesto que una funcion lineal representa una aproximacion relativamente buena de la situacion flsica.
De manera ventajosa, en el sistema de acuerdo con la invencion se preve ademas que la unidad de compensacion, al determinar la masa de carga, considere la influencia de la aceleracion de la masa de carga y/o del mecanismo elevador en la fuerza del cable. La aceleracion de la masa de carga y/o del mecanismo elevador genera un componente dinamico de la fuerza del cable, el cual se compensa al menos de forma parcial a traves de la compensacion de acuerdo con la invencion. De este modo, la unidad de compensacion opera ventajosamente en base a un modelo flsico que describe la influencia de la aceleracion de la masa de carga y/o del mecanismo elevador en la fuerza del cable.
De manera ventajosa se preve ademas que la unidad de calculo, al determinar la masa de carga, considere la dinamica de oscilacion que se produce debido a la extensibilidad del cable de elevacion. De manera adicional con respecto a las aceleraciones que son causadas por las aceleraciones inducidas mediante el mecanismo elevador, el sistema compuesto por cable y carga presenta ademas una dinamica de oscilacion que se produce debido a la extensibilidad del cable de elevacion. De manera ventajosa, la unidad de compensacion compensa al menos de forma parcial esa dinamica de oscilacion. Ventajosamente, la unidad de compensacion para la compensacion de la dinamica de oscilacion se basa en un modelo flsico.
De acuerdo con la presente invencion, la unidad de calculo del sistema de acuerdo con la invencion comprende un observador de la masa de carga, el cual se basa en un modelo de resorte - masa del cable y de la carga. De manera ventajosa, en el modelo se describe como masa la carga propiamente dicha, as! como la masa del medio de recepcion de la carga y el medio de tope. Como resorte, en el modelo se considera en cambio el cable entre el cabrestante y el medio de recepcion de la carga.
De manera ventajosa, el observador de masas de carga compara constantemente la fuerza del cable medida con la fuerza del cable prevista mediante el modelo de resorte - masa en base a la fuerza del cable medida previamente. En base a dicha comparacion, el observador de masas de carga estima la masa de carga de la carga que considera como parametros el modelo de resorte - masa del cable y la carga. Gracias a ello, la masa de carga puede determinarse con mayor precision, compensando influencias dinamicas.
De manera ventajosa, el observador de masas de carga considera los ruidos de medicion de las senales de medicion. De manera ventajosa se utiliza para ello un ruido blanco de medio cero.
De manera ventajosa, como senales de medicion, junto con la senal de salida de la disposicion de medicion se consideran aun datos sobre la longitud del cable, para determinar la fuerza del cable. De manera ventajosa, como parametro del observador de masas de carga se utiliza una fuerza estandar con respecto a la carga maxima admisible.
La presente invencion comprende ademas una grua con un sistema para detectar la masa de carga de una carga que se suspende en un cable de elevacion, tal como se explico anteriormente. La grua se trata en particular de una grua de brazo, donde el brazo puede realizar un movimiento basculante hacia arriba y hacia abajo alrededor de un eje basculante horizontal. Asimismo, de manera ventajosa, la grua puede rotar alrededor de un eje de rotacion vertical. En particular, el brazo se encuentra articulado en una torre, la cual puede rotar alrededor de un eje de rotacion vertical con respecto a una estructura inferior. En particular, la grua puede tratarse de una grua portuaria movil. El sistema de acuerdo con la invencion puede utilizarse igualmente tambien en otros tipos de grua, por ejemplo en puentes - grua o gruas giratorias de torre.
De manera ventajosa, el sistema se utiliza en una grua en la cual la disposicion de medicion para medir la fuerza del cable esta dispuesta en un elemento de union entre un elemento de la estructura de la grua y el cable de elevacion, en particular en una polea o en el mecanismo elevador. Gracias a ello resulta una disposicion muy robusta, a traves de la cual el sistema de acuerdo con la invencion posibilita ademas una determinacion exacta de la masa de carga.
A traves del sistema de acuerdo con la invencion son posibles ademas una pluralidad de aplicaciones, las cuales no podlan realizarse con los sistemas imprecisos conocidos. Por ejemplo, puede preverse una deteccion de un cable flojo, en donde en base al sistema de acuerdo con la invencion se detecta que la carga fue bajada. Despues de ello
se aplica una desconexion inmediata del mecanismo elevado, la cual impide danos en el cable, a traves de cables desenrollados. Debido a ello, eventualmente pueden suprimirse interruptores mecanicos para cables flojos. Ademas, una deteccion de cargas muy pequenas es igualmente posible, por ejemplo de contenedores vaclos.
Ademas, en comparacion con los filtros intermedios, el sistema de acuerdo con la invencion presenta la gran ventaja 5 de que la masa de carga puede determinarse sin un retardo mayor. Debido a ello resulta un traspaso mas elevado, ya que se presentan menos detenciones cuando la senal de masa de carga se utiliza para limitar el par de carga. Se prolonga ademas la vida util de la grua, puesto que la limitacion del par de carga puede realizarse sin un retardo temporal mayor.
Junto con el sistema y la grua, la presente invencion comprende ademas un metodo para detectar la masa de carga 10 de una carga que se suspende en el cable de elevacion, con un sistema de esa clase, con los pasos:
Medicion de la fuerza del cable en el cable de elevacion; calculo de la masa de carga en base a la fuerza del cable, donde la influencia de la determinacion de la masa de carga se describe mediante la fuerza del cable en un modelo y se compensa al menos de forma parcial.
En particular, la compensacion tiene lugar en base a un modelo de las influencias estaticas y/o dinamicas de esa 15 determinacion. Debido a ello pueden calcularse las influencias y pueden ser compensadas al menos de forma parcial por la unidad de compensacion.
De manera ventajosa, el metodo de acuerdo con la invencion tiene lugar del modo que se represento anteriormente con respecto al sistema y a la grua. En particular, el metodo de acuerdo con la invencion tiene lugar mediante un sistema como el que se represento mas arriba.
20 La presente invencion se explica a continuation en detalle mediante ejemplos de ejecucion, as! como de dibujos correspondientes.
Las figuras muestran:
Figura 1: un ejemplo de ejecucion de una grua de acuerdo con la invencion;
Figura 2: una representation esquematica de un ejemplo de ejecucion de un sistema y un metodo de acuerdo 25 con la invencion;
Figuras 3a y 3b: la disposition de una disposition de medicion en el cabrestante de elevacion;
Figura 4: la disposicion de una disposicion de medicion en el cabrestante de elevacion y el guiado del cable de elevacion mediante poleas;
Figura 5: una representacion de las fuerzas consideradas en la compensacion de poleas;
30 Figura 6: una representacion de las fuerzas consideradas en la compensacion de masas del cable;
Figura 7: una representacion basica del modelo de masa - resorte, basado en el observador de masas del cable de acuerdo con la invencion; y
Figura 8: una representacion esquematica de un ejemplo de ejecucion de un observador de masas del cable de acuerdo con la invencion.
35 La figura 1 muestra un ejemplo de ejecucion de una grua de acuerdo con la invencion, en donde se utiliza un ejemplo de ejecucion de un sistema de acuerdo con la invencion para detectar la masa de carga de la carga que se suspende en el cable de la grua. En el ejemplo de ejecucion, la grua se trata de una grua portuaria movil. La grua presenta una estructura inferior 1 con un chasis 9. De este modo la grua puede desplazarse en el puerto. En el lugar de elevacion la grua puede ser soportada mediante unidades soporte 10.
40 Sobre la estructura inferior 1 se encuentra dispuesta una torre 2 que puede girar alrededor de un eje de rotation vertical. En la torre 2 un brazo 5 se encuentra articulado alrededor de un eje horizontal. El brazo 5 puede realizar un movimiento pivotante hacia arriba y hacia abajo en el plano de basculacion mediante el cilindro hidraulico 7.
La grua presenta un cable de elevacion 4 que es conducido alrededor de una polea 11 en la punta del brazo. En el extremo del cable de elevacion 4 se encuentra dispuesto un medio de reception de la carga 12, mediante el cual 45 puede ser recogida una carga 3. El medio de recepcion de la carga 12, as! como la carga 3, son elevados o
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
descendidos a traves del movimiento del cable de elevacion 4. La modification de la position del medio de reception de la carga 12, asi como de la carga 3, en direction vertical, se efectua reduciendo o agrandando la longitud Is del cable de elevacion 4. Se proporciona para ello un cabrestante13 que desplaza el cable de elevacion. El cabrestante 13 se encuentra dispuesto en la estructura superior. Ademas, el cable de elevacion 4 es conducido primero desde el cabrestante 13, mediante una primera polea 6 en la punta de la torre 2, hacia una primera polea 14 en la punta del brazo 5, y desde alli es conducido nuevamente hacia la torre 2, donde mediante una segunda polea 8 es conducido hacia una polea 11 en la punta del brazo, desde donde el cable de elevacion se extiende hacia abajo, hacia la carga 3.
El medio de recepcion de la carga 12, asi como la carga, pueden ser desplazados ademas a traves de la rotation de la torre 2 alrededor del angulo y a traves del movimiento basculante hacia arriba y hacia abajo del brazo 5 alrededor del angulo en la direccion horizontal. A traves de la disposition del cabrestante 13 en la estructura superior, al realizar el brazo 5 el movimiento basculante hacia arriba y hacia abajo, de forma adicional con respecto al movimiento de la carga en direccion radial, se produce un movimiento de elevacion de la carga 3. Dicho movimiento debe ser compensado igualmente a traves de una activation correspondiente del cabrestante 13.
La figura 2 muestra un ejemplo de ejecucion de un sistema de acuerdo con la invention para detectar la masa de carga de una carga que se suspende en un cable de elevacion de una grua. Como variable de entrada del sistema se utiliza la senal 20 que es generada por una disposicion de medicion para medir la fuerza del cable en el cable de elevacion. Dicha senal es suministrada a la unidad de calculo 26 de acuerdo con la invencion, para determinar la masa de carga. Como senal de salida 24, la unidad de calculo 28 proporciona la masa de carga exacta. La unidad de calculo presenta una unidad de compensation que, mediante la fuerza del cable, compensa al menos parcialmente las influencias de la determination indirecta de la masa de carga. La unidad de compensacion calcula las influencias en base a datos relativos al estado de la grua, los cuales son transmitidos desde la unidad de estado de la grua 25 hacia la unidad de calculo 26. En particular, en la unidad de calculo se utiliza el angulo de rotacion o de basculacion, o la velocidad de rotacion o de basculacion del brazo. Ademas, en la unidad de calculo pueden considerarse la longitud del cable y/o la velocidad del cable, donde en particular estas se determinan mediante la posicion y/o la velocidad del cabrestante de elevacion 13.
La unidad de compensacion se basa en un modelo fisico del sistema de elevacion, a traves del cual pueden calcularse las influencias de los componentes individuales del sistema de elevacion en cuanto a la fuerza del cable y a la masa de carga. Gracias a ello, la unidad de compensacion puede calcular esas influencias y compensarlas al menos de forma parcial.
En el ejemplo de ejecucion, la unidad de compensacion comprende tres componentes, los cuales sin embargo podrian utilizarse tambien de forma independiente unos de otros. La unidad de compensacion comprende en primer lugar una compensacion de poleas 21 que compensa la friction del cable en las poleas. Ademas, la unidad de compensacion comprende una compensacion de masas del cable que compensa la influencia del peso del cable en la fuerza del cable y, con ello, en la masa de carga. La unidad de compensacion comprende ademas un observador de las masas de carga 23 que considera interferencias dinamicas de la senal debido a la aceleracion de la masa de carga, asi como del mecanismo elevador, y en particular aquellas que se producen debido a la dinamica propia del sistema formado por el cable de elevacion y la carga.
A continuation se representan de forma separada, con mayor detalle, los componentes del sistema de acuerdo con la invencion:
En las figuras 3a y 3b se representa el cabrestante de elevacion de la grua de acuerdo con la invencion, en el cual se encuentra dispuesta una disposicion de medicion 34 para medir la fuerza del cable. El cabrestante de elevacion 30 se encuentra montado en dos elementos del bastidor 31 y 35, de modo que puede rotar alrededor de un eje de rotacion 32. En el elemento del bastidor 31 se encuentra montada la disposicion de medicion de fuerza 34 como soporte de torques. El elemento del bastidor 31 se encuentra articulado en la grua alrededor del eje 33. Sobre el lado opuesto, el elemento del bastidor 31 se encuentra articulado en la grua mediante la disposicion de medicion de la fuerza 34. La disposicion de medicion de la fuerza 34 esta realizada en forma de una barra y, mediante pernos 36 se encuentra unida con el elemento de bastidor 31 y, mediante pernos 37, se encuentra unida con la grua. Como disposicion de medicion de la fuerza 34 se utiliza una celda de carga de tension (TLC), es decir, una brida de medicion de fuerza. De manera alternativa, como disposicion de medicion de la fuerza podrian utilizarse tambien un perno de medicion de fuerza o una celda de presion.
A traves de la disposicion de la disposicion de medicion de la fuerza 34 entre la estructura de la grua y el cabrestante, la fuerza del cable Fs actua primero sobre el cabrestante y, mediante el bastidor del cabrestante, actua sobre la disposicion de medicion de la fuerza, en la cual, a traves de la fuerza del cable Fs se produce una fuerza
Ftlc.
Para calcular la fuerza del cable Fs a partir de la fuerza Ftlc medida a traves de la disposicion de medicion de la fuerza 34 debe considerarse la geometria de la disposicion, de la disposicion de medicion de la fuerza 34, en el
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
cabrestante. Debe considerarse tambien la masa del cabrestante en si misma, la cual es soportada en la disposicion de medicion de la fuerza 34, contrarrestando as! la fuerza del cable.
Debe considerarse ademas eventualmente que la disposicion de medicion de la fuerza 34, tal como se muestra en la figura 3b, se encuentra dispuesta solo en uno de los dos elementos del bastidor 31 y 35. De este modo, el elemento del bastidor 35 se encuentra unido de forma fija mediante pernos con la estructura de la grua. En ese elemento del bastidor 35 se encuentra dispuesto el accionamiento para el cabrestante de elevacion.
El principio de la medicion de la masa de carga mediante la fuerza del cable, as! como mediante la fuerza que es medida por la disposicion de medicion 34, as! como las fuerzas que se presentan, se representan a modo de resumen nuevamente en la figura 4.
El cable de elevacion 4 se extiende desde el cabrestante 30 mediante poleas 6, 14 y 8, hacia la polea 11 en la punta del mecanismo elevador, desde donde el cable de elevacion 4 es guiado hacia la carga 3. De este modo, la masa de la carga 3 genera una fuerza en el cable de elevacion, la cual coloca el cable de elevacion en el cabrestante 30. El cabrestante 30 esta articulado en un bastidor del cabrestante, cargandolo al mismo con una fuerza correspondiente. Debido a ello, una fuerza Ftlc es aplicada en la disposicion de medicion de la fuerza 34, la cual une el elemento del bastidor 31, del bastidor del cabrestante, con la estructura de la grua. A traves de las relaciones geometricas entre el cable de elevacion, el cabrestante de elevacion, el bastidor del cabrestante y la disposicion de medicion de la fuerza puede inferirse as! la masa de la carga a partir de la fuerza medida a traves de la disposicion de medicion de la fuerza 34.
A traves de la disposicion de la disposicion de medicion en un elemento de union entre la estructura de la grua y el cable de elevacion se producen sin embargo una serie de influencias que, sin una compensacion, conducirlan a imprecisiones considerables durante la determinacion de la masa de carga. Por lo tanto, la unidad de calculo de acuerdo con la invention presenta una unidad de compensacion correspondiente que compensa las influencias mencionadas.
De este modo, en primer lugar, mediante la figura 5 se describira en detalle la compensacion de poleas de acuerdo con la invencion, a traves de la cual son compensados efectos de friction en las poleas. El cable de elevacion se encuentra articulado respectivamente en un angulo determinado en las poleas 6, 14, 8 y 11. Debido a ello se producen una serie de influencias de friccion en la fuerza del cable. De este modo, en cada polea se produce una fuerza de friccion que, dependiendo de la situation, en particular segun la direction de rotation de la polea, aumenta o disminuye la fuerza medida a traves de la disposicion de medicion.
De este modo se produce en primer lugar una friccion del rodillo en el cojinete de la polea, la cual se determina conforme a la curva de Striebeck. La friccion del rodillo mencionada, sin embargo, es relativamente reducida y, por lo tanto, puede no ser tenida en cuenta. La inclination angular del cable de elevacion en las poleas posee la mayor influencia. El cable de elevacion, tanto al ingresar como al salir de la polea, se encuentra expuesto a una deformation que requiere un trabajo de deformation correspondiente. La magnitud de esa friccion que se produce debido a la deformacion del cable de elevacion en las poleas es determinada esencialmente a traves del radio de las poleas, as! como a traves de la fuerza del cable.
En base a mediciones se ha comprobado que la friccion total en cada polea se extiende esencialmente de forma lineal con respecto a la fuerza del cable. En cambio, la velocidad angular de las poleas solo ejerce una influencia muy reducida sobre la friccion. Debe considerarse sin embargo que la friccion en cada polea, dependiendo de la direccion de rotacion de la polea, debe sumarse a la fuerza del cable medida o debe sustraerse de la misma. Al elevarse la carga, la fuerza de friccion de las poleas actua en contra de la fuerza de elevacion generada a traves del cabrestante de elevacion, de manera que la fuerza del cable medida aumenta en las fuerzas de friccion. Al bajar la carga a traves del mecanismo elevador se reduce en cambio la fuerza del cable medida en una cantidad correspondiente.
Debe tenerse en cuenta ademas que el cable de elevacion es guiado de un lado hacia otro entre la punta de la torre y la punta del brazo, donde las dos poleas 6 y 8 estan dispuestas en la punta de la torre y las dos poleas 14 y 11 estan dispuestas en la punta del brazo. Por consiguiente, durante el movimiento basculante hacia arriba y hacia abajo del brazo se produce igualmente un movimiento de las poleas 8, 11 y 14, mientras que la polea 6 no se desplaza sin un movimiento del mecanismo elevador. De manera correspondiente, durante el movimiento basculante hacia arriba y hacia abajo del brazo se produce una fuerza de friccion que esencialmente corresponde en % a la fuerza de friccion al elevar y bajar la carga mediante el mecanismo elevador.
La unidad de compensacion de acuerdo con la invencion compensa as! las influencias que se producen a traves de la friccion en las poleas. Para ello, la unidad de compensacion determina respectivamente la direccion de rotacion de las poleas en base a la position y/o al movimiento del mecanismo elevador, as! como del brazo. Debe considerarse que, en el caso de un movimiento combinado del mecanismo elevador y del brazo, pueden producirse patrones de
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
movimiento muy complejos, de manera que no todas las poleas se consideran con el mismo signo en la fuerza del cable. Por lo tanto, la compensation de poleas tiene lugar ventajosamente en base a la velocidad del cabrestante y a la velocidad de rotation del brazo.
La unidad de calculo de acuerdo con la invention comprende ademas una compensacion de las masas de carga, la cual se representa en detalle mediante la figura 6. Del modo antes descrito, al calcular la fuerza del cable a partir de la senal de medicion de la disposition de medicion 34 debe considerarse en primer lugar el peso Fw 36 del cabrestante, la cual es soportada en la disposicion de medicion de la fuerza 34. Sin embargo, de manera adicional, sobre el cabrestante se encuentra enrollado el cable de elevation, al menos de forma parcial. La masa del cable de elevation que esta enrollado sobre el cabrestante, es soportada igualmente en la disposicion de medicion de la fuerza 34. Por lo tanto debe considerarse tambien el peso Frw 37 del cable de elevacion enrollado sobre el cabrestante. El peso mencionado puede determinarse por ejemplo en base al angulo de rotacion del cabrestante de elevacion.
Ademas, las masas de las secciones del cable individuales entre las poleas tienen tambien una influencia sobre la fuerza del cable y, con ello, sobre la determination de la masa de carga. De este modo, las secciones del cable 41 y 42; a traves de la masa del cable, aumentan la fuerza del cable medida, mientras que las secciones del cable 43, 44 y 45 reducen la fuerzan del cable medida. En el calculo de esa influencia debe considerarse respectivamente la longitud, as! como el angulo de las secciones del cable con respecto a las horizontales. Lo mencionado debe considerarse, de manera que solo para la section del cable 45 se encuentran presentes una longitud constante y un angulo constante. En cambio, la seccion 41 se modifica en su longitud a traves del ascenso y el descenso de la carga. Las secciones 42 - 44 se modifican a su vez a traves del movimiento basculante hacia arriba y hacia abajo del brazo, tanto en su longitud, como tambien en su rotacion. La compensacion de las masas del cable, por tanto, tiene lugar en base a la position del brazo, as! como del cabrestante de elevacion.
De este modo, la compensacion de las poleas y la compensacion de las masas del cable compensan esencialmente la influencia de la disposicion de la disposicion de medicion en el cabrestante de elevacion. De manera alternativa con respecto a la disposicion de la disposicion de medicion en el cabrestante de elevacion es igualmente posible integrar una disposicion de medicion en una de las poleas, en particular en la polea 8, en la punta del brazo. En esa disposicion de la disposicion de medicion, la compensacion tiene lugar nuevamente segun los principios representados, donde sin embargo los efectos de friction, as! como las influencias de la masa del cable deben adecuarse de forma correspondiente a la fuerza medida a traves de la otra disposicion de la disposicion de medicion.
El sistema de acuerdo con la invencion considera no solo las influencias sistematicas que posee la disposicion de la disposicion de medicion en un elemento de union entre la estructura de la grua y el cable de elevacion sobre la determinacion de la masa de carga, sino que compensa tambien efectos dinamicos debido a la aceleracion de la masa de carga y/o del mecanismo elevador, y a la extensibilidad del cable de elevacion.
A traves de la elasticidad del cable de elevacion, el sistema formado por el cable de elevacion y la carga conforma esencialmente un pendulo de resorte - masa que es activado a traves del mecanismo elevador. Debido a ello se producen vibraciones que se superponen a la parte estatica de la senal de fuerza del cable, la cual corresponde a la masa de carga. El observador de las masas de carga se basa en un modelo flsico del sistema de resorte - masa formado por el cable de elevacion y la carga. El modelo se representa esquematicamente en la figura 7. A traves de la comparacion de la fuerza del cable que resulta en base a dicho modelo con la fuerza del cable medida, el observador de las masas de carga 23 estima la masa de carga exacta que se considera como parametro en el modelo flsico.
Un ejemplo de ejecucion del observador de las masas de carga de acuerdo con la invencion, el cual se implementa como filtro de Kalman (EFK) ampliado, se representa a continuation en detalle:
2 Modelizacion - llnea del mecanismo elevador
En el siguiente parrafo se desarrolla el modelo dinamico para la llnea del mecanismo elevador. La ilustracion 1 muestra la estructura completa de una grua portuaria movil (LHM). La carga con la masa ml es elevada desde la grua con el medio de reception de la carga y, mediante el cable, con la longitud total ls, es unida al cabrestante de elevacion. El cable es desviado desde el medio de recepcion de la carga mediante una polea en la parte superior del brazo y en la torre. Debe tenerse en cuenta que el cable no es desviado directamente desde la parte superior del brazo hacia el cabestrante de elevacion, sino que desde la parte superior del brazo es desviado hacia la torre, de regreso hacia la parte superior del brazo y despues, mediante la torre, es desviado hacia el cabestrante de elevacion (vease la ilustracion 1). De este modo resulta la longitud total del cable
i*(0 - li(t) + 3fe(0 + ia(()
5
10
15
20
25
30
donde Ii, I2 y I3 son las longitudes parciales desde el cabestrante de elevacion hacia la torre, desde la torre hacia la parte superior del brazo y desde la parte superior del brazo hacia el medio de recepcion de la carga. La linea del mecanismo elevador, compuesta por el cabestrante de elevacion y la masa de carga, se modela a continuacion de forma simplificada como sistema de resorte - masa y se representa en la ilustracion 7.
Segun la Ley del movimiento de Newton, resulta de este modo la ecuacion de movimiento para el sistema de atenuacion de resorte - masa
con la aceleracion de la tierra g, la constante del resorte c, la constante de atenuacion d, la posicion de la carga z, la velocidad de la carga z y la aceleracion de la carga z. La velocidad del cable Is resulta de la velocidad del cabrestante $w • • • y del radio del cabrestante rw, donde
La rigidez del resorte
cs de un cable de la longitud ls, mediante la Ley de Hooke puede calcularse de modo que
En este caso Es y As son el modulo de elasticidad y la superficie de la seccion transversal del cable. Puesto que en la grua portuaria movil ns cables paralelos elevan la carga (vease la ilustracion 1), la rigidez del resorte c de la linea del mecanismo elevador resulta en
La constante de atenuacion d de la linea del mecanismo elevador esta dada a traves de
donde D representa la caracteristica de atenuacion de Lehr del cable.
Puesto que la funcion principal del observador de masas de carga consiste en la estimacion de la masa de carga actual, para la masa de carga debe deducirse una ecuacion dinamica. Dentro de ese trabajo, la masa de carga ml se modela como proceso de caminata aleatoria, es decir que ml es perturbada a traves de un ruido blanco, de medio cero, aditivo. De este modo, para la masa de carga resulta la siguiente ecuacion dinamica
mj - Tfi, (7)
donde Yi
l representa un ruido blanco de medio cero.
3 Diseno del observador
En este parrafo se desarrolla un observador en base a EKF |3|. Debe tenerse en cuenta que los rangos de valores de las variables individuales son muy diferentes. De este modo, la longitud del cable ls y la posicion de la carga z se
0 - 22-
ubican generalmente entre 100 m y 200 m, la velocidad del cable Is y la velocidad de la carga z entre 4 y * la masa de carga entre 0 kg y 150 x 103kg. Ademas, los dos parametros Es y As poseen tambien rangos de valores muy diferentes. Los rangos de valores diferentes mencionados pueden conducir a problemas numericos durante la
5
10
15
20
25
estimacion en ilnea del observador. Para evitar esos problemas numericos se introduce un nuevo parametro para el diseno del observador
donde rrimaxes la carga de elevacion maxima admisible para el respective tipo de grua. Ademas, en el observador no se utiliza directamente la masa de carga mi, sino la masa de carga estandar
Mediante un codificador incremental se mide en la grua la posicion del cabrestante y se calcula la velocidad del cabrestante $w. Un sensor de medicion de fuerza proporciona la fuerza del cable Fw medida en el cabrestante. A partir de la posicion y la velocidad del cabrestante, mediante la ecuacion (3), pueden calcularse la longitud y la velocidad del cable. En la fuerza del cable medida en el cabrestante Fw debe tenerse en cuenta que aqul no solo se mide la fuerza en base a la masa de carga, sino tambien las influencias de friccion de las poleas y el peso propio del cable. Sin embargo, esas influencias perjudiciales pueden remediarse a traves de un algoritmo de compensation y la fuerza elastica actual Fc (vease la ecuacion (2)) puede calcularse en base a la fuerza del cable medida en el cabrestante Fw.
Para un diseno del observador deben definirse primero las variables de entrada u y las variables de salida (o variables de medicion) y del sistema. Para el problema que se presenta aqul, como unica entrada del sistema se selecciona la velocidad del cable ls. Como variables de salida se seleccionan la longitud del cable ls y la fuerza
^ U ,!
elastica estandar™"'111. Con el vector de estado , el modelo dinamico compuesto por las
ecuaciones (2), (4), (5), (6), (7) y (8), puede transformarse en el espacio de estados.
[0075] El sistema resultante de ecuaciones diferenciales de primer orden indica
x = x(D)=xo
y = f > o.
donde
Del modo antes mencionado, el observador se realiza como EKF. El EKF es un observador para sistemas no lineales, de temporizacion discreta, el cual en cada paso temporal reduce al minimo la covarianza de errores del
fc A
error de estimacion " [3]
donde x' representa el estado actualmente estimado. En la ecuacion (13) y a continuation es valido [*]k = [•] (kAt) con la frecuencia de muestreo discreta At. Puesto que la representation del espacio de estados (9) representa sin embargo un sistema continuo, el sistema antes descrito se discretiza a continuacion con el metodo de Euler [2].
5
10
15
20
25
Para la estimation del estado, el EKF ejecuta en cada paso temporal un paso de prediction y un paso de correction. Dentro del paso de prediccion se predice el estado hacia el siguiente paso temporal, en base al sistema de ecuaciones (9)
= xt-i '■ Atf [Xpc-l.ti*}, y~ ~
U4)
Junto con los estados del sistema, dentro del paso de prediccion se predice tambien la matriz de varianza de errores
donde Pk-i es la matriz de varianza de errores con respecto al paso temporal (k - 1)At, Ak es la matriz de transition del sistema linealizado en el estado actual y Qk es la matriz de covarianza de temporizacion discreta del ruido del sistema. Ak se calcula aproximadamente a traves de la serie de Taylor de la funcion exponencial de la matriz con respecto a un primer miembro
La figura 8 muestra una vez mas el ejemplo de ejecucion del observador de masas de carga en un diagrama de bloques. Como senales de medicion, junto con la fuerza Fw medida en el cabrestante, se considera la longitud del cable de elevation Is en el observador de masas de carga. La fuerza medida se representa tal como se describio anteriormente, compensada primero en cuanto al peso del cable y a los efectos de friction, y normalizada con la masa de carga maxima admisible mmax. El observador de masas de carga estima entonces como X4 la masa de carga normalizada que, de manera correspondiente, a traves de multiplication con mmax, convierte nuevamente la masa de carga ml. Ademas, el observador de masas de carga estima tambien la longitud del cable Is, la position de la carga z y la velocidad de la carga z, las cuales igualmente pueden emplearse con el fin de un control.
La presente invention posibilita una determination exacta de la masa de carga, en donde se consideran tanto los efectos de la disposition de la disposition de medicion para medir la fuerza del cable mediante un elemento de union entre la estructura de la grua y el cable de elevacion, como por ejemplo en un soporte de torques del cabrestante de elevacion o de una polea, as! como tambien efectos dinamicos que se producen a traves de la extensibilidad del cable de elevacion. La masa de carga puede emplearse para tareas de control o para la evaluation de datos. En particular, la masa de carga para cada elevacion puede almacenarse en una unidad de memoria, por ejemplo en una base de datos, evaluandose de esa manera.
Claims (13)
- 51015202530354045REIVINDICACIONES1. Sistema para detectar la masa de carga de una carga (3) que se suspende en un cable de elevacion (4) de una grua, el cual comprende:una disposicion de medicion para medir la fuerza del cable en el cable de elevacion (4), y una unidad de calculo (26) para determinar la masa de carga en base a la fuerza del cable, caracterizado porque,la unidad de calculo (26) presenta una unidad de compensacion y un observador de masa de carga que se basa en un modelo de resorte -masa del cable (4) y de la carga (3), donde la unidad de calculo (26) describe la influencia de la determinacion indirecta de la masa de carga mediante el cable de elevacion en un modelo dinamico, en base a ello calcula la masa de carga y la compensa al menos de forma parcial.
- 2. Sistema segun la reivindicacion 1, donde la unidad de compensacion opera en base a datos sobre la posicion y/o el movimiento de la grua, en particular en base a datos sobre la posicion y/o el movimiento del mecanismo elevador, y/o en base a datos sobre la posicion y/o el movimiento del brazo (5) y/o de la torre (2).
- 3. Sistema segun la reivindicacion 1 o 2 para una grua con un mecanismo elevador para elevar y bajar la carga (3) que se suspende en el cable de elevacion de la grua, donde el cable de elevacion (4) es guiado desde la disposicion de medicion, mediante al menos una polea de la grua, hacia la carga (3), y/o donde la disposicion de medicion para medir la fuerza del cable en el cable de elevacion esta dispuesta en una polea o en el mecanismo elevador, donde la unidad de compensacion (26) compensa al menos parcialmente la influencia de la disposicion, de la disposicion de medicion, sobre la masa de carga resultante.
- 4. Sistema segun la reivindicacion 3, donde la unidad de compensacion comprende una compensacion de masas del cable que considera en el calculo el peso propio del cable de elevacion y en particular la influencia de la modificacion de la longitud del cable al elevar y/o al bajar la carga, donde ventajosamente el mecanismo elevador comprende un cabrestante (13), y el angulo de rotacion y/o la velocidad de rotacion del cabrestante (13) estan incluidos como variables de entrada en la compensacion de las masas del cable.
- 5. Sistema segun la reivindicacion 4, donde la compensacion de las masas del cable considera el peso propio del cable de elevacion (4) enrollado en el cabrestante (13).
- 6. Sistema segun una de las reivindicaciones 3 a 5, donde la compensacion de las masas del cable considera una longitud variable a traves del movimiento de la estructura de la grua y/o la alineacion de secciones del cable de elevacion.
- 7. Sistema segun una de las reivindicaciones precedentes, donde la unidad de compensacion comprende una compensacion de las poleas, la cual considera efectos de friccion a traves de la desviacion del cable de elevacion (4) alrededor de una o de varias poleas (6, 8. 11, 14).
- 8. Sistema segun la reivindicacion 7, donde la compensacion de las poleas considera la direccion de rotacion y/o la velocidad de rotacion de las poleas (6, 8. 11, 14), donde la compensacion de las poleas, ventajosamente, calcula la direccion de rotacion y/o la velocidad de las poleas (6, 8. 11, 14), condicionadas por el movimiento de la estructura de la grua junto con el movimiento del mecanismo elevador.
- 9. Sistema segun una de las reivindicaciones 7 u 8, donde la compensacion de las poleas calcula los efectos de friccion en funcion de la fuerza del cable medida, en particular en base a una funcion lineal de la fuerza del cable medida.
- 10. Sistema segun una de las reivindicaciones precedentes, donde la unidad de compensacion, al determinar la masa de carga, considera la influencia de la aceleracion de la masa de carga y/o del mecanismo elevador en la fuerza del cable.
- 11. Sistema segun la reivindicacion 10, donde la unidad de calculo, al determinar la masa de carga, considera la dinamica de oscilacion que se produce debido a la extensibilidad del cable de elevacion (4).
- 12. Grua con un sistema para detectar la masa de carga de una carga (3) que se suspende en un cable de elevacion (4), segun una de las reivindicaciones precedentes.
- 13. Metodo para detectar la masa de carga de una carga (3) que se suspende en un cable de elevacion (4), con un sistema segun una de las reivindicaciones 1 - 11, con los pasos:medicion de la fuerza del cable en el cable de elevacion (4),calculo de la masa de carga en base a la fuerza del cable, donde la influencia de la determinacion de la masa 5 de carga se describe mediante la fuerza del cable en un modelo y se compensa al menos de forma parcial.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE200910041662 DE102009041662A1 (de) | 2009-09-16 | 2009-09-16 | System zum Erfassen der Lastmasse einer an einem Hubseil eines Kranes hängenden Last |
| DE102009041662 | 2009-09-16 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2617505T3 true ES2617505T3 (es) | 2017-06-19 |
Family
ID=43384415
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES10009567.8T Active ES2617505T3 (es) | 2009-09-16 | 2010-09-14 | Sistema para detectar la masa de carga de una carga que se suspende en un cable de elevación de una grúa |
Country Status (11)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8949058B2 (es) |
| EP (1) | EP2298687B1 (es) |
| JP (1) | JP5933915B2 (es) |
| KR (1) | KR20110030398A (es) |
| CN (1) | CN102020199B (es) |
| AU (1) | AU2010219433B2 (es) |
| BR (1) | BRPI1010334A2 (es) |
| CA (1) | CA2714913C (es) |
| DE (1) | DE102009041662A1 (es) |
| ES (1) | ES2617505T3 (es) |
| RU (1) | RU2537728C2 (es) |
Families Citing this family (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2447018T3 (es) * | 2011-08-26 | 2014-03-11 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Aparato de control de grúa |
| EP2759815B1 (en) * | 2011-09-20 | 2018-02-28 | Ishida Co., Ltd. | Mass measurement device |
| CN102390781B (zh) * | 2011-11-14 | 2014-07-09 | 三一汽车起重机械有限公司 | 一种用于起重机的侧向载荷保护装置及方法 |
| DE102012004803A1 (de) * | 2012-03-09 | 2013-09-12 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Kransteuerung mit Antriebsbeschränkung |
| EP2855331B1 (en) * | 2012-06-01 | 2018-12-26 | Seatrax, Inc. | System and method to determine relative velocity of crane and target load |
| FI124888B (fi) * | 2013-06-04 | 2015-03-13 | Ponsse Oyj | Menetelmä ja järjestely punnitusjärjestelmässä sekä vastaava ohjelmistotuote ja materiaalinkäsittelykone |
| KR102040335B1 (ko) * | 2013-12-24 | 2019-11-04 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설 기계의 적재물 무게 측정 장치 및 그 방법 |
| CN104150359B (zh) * | 2014-07-08 | 2016-06-08 | 湖南中联重科智能技术有限公司 | 起重量测量方法、设备、系统以及工程机械 |
| DE102014110060A1 (de) * | 2014-07-17 | 2016-01-21 | Terex Mhps Gmbh | Füllgradsteuerung für einen Schüttgut-Greifer eines Krans |
| CN105438983B (zh) * | 2014-07-28 | 2017-05-24 | 徐州重型机械有限公司 | 一种工程机械及其卷扬乱绳监测装置和方法 |
| EP3378694B1 (en) * | 2017-03-23 | 2019-08-14 | Vestel Elektronik Sanayi ve Ticaret A.S. | Apparatus and method for providing a measure of current capacity |
| EP3461783B1 (de) * | 2017-09-29 | 2019-11-13 | B&R Industrial Automation GmbH | Hebeeinrichtung und verfahren zum steuern einer hebeeinrichtung |
| CN108116989B (zh) * | 2017-11-03 | 2019-11-15 | 武汉船用机械有限责任公司 | 一种起重机控制方法及系统 |
| JP7059605B2 (ja) * | 2017-12-08 | 2022-04-26 | 富士電機株式会社 | クレーンの運転制御装置 |
| DE102017130792A1 (de) * | 2017-12-20 | 2019-06-27 | Liebherr-Werk Ehingen Gmbh | Messeinrichtung zur Lastmessung bei einem Hebezeug |
| GB201800250D0 (en) | 2018-01-08 | 2018-02-21 | Element Six Gmbh | Drill bit with wearshield |
| CN109977608B (zh) * | 2019-04-16 | 2023-02-28 | 兖州煤业股份有限公司 | 一种基于扳起架的起重方法和装置 |
| US12221327B2 (en) * | 2019-10-17 | 2025-02-11 | Terex Australia Pty Ltd | Mobile crane operation control |
| CN110759281B (zh) * | 2019-10-31 | 2021-04-27 | 三一海洋重工有限公司 | 伸缩臂结构的称重方法及其结构、设备、存储介质 |
| CN111753435A (zh) * | 2020-07-04 | 2020-10-09 | 四川公路桥梁建设集团有限公司 | 基于分段悬链线和索力连续算法的缆索吊装系统计算方法 |
| CN112065358B (zh) * | 2020-09-17 | 2023-07-18 | 北京三一智造科技有限公司 | 钻斗状态提示方法及装置、旋挖钻机及其抖土控制方法 |
| CN112607596B (zh) * | 2020-12-16 | 2023-05-09 | 中联恒通机械有限公司 | 一种抑制汽车起重机吊钩晃动的方法及装置 |
| DE102021103934A1 (de) | 2021-01-27 | 2022-07-28 | Liebherr-Werk Biberach Gmbh | Hebezeug sowie Verfahren zum Bestimmen von Schlaffseil an dem Hebezeug |
| EP4247746A1 (de) | 2021-01-27 | 2023-09-27 | Liebherr-Werk Biberach GmbH | Hebezeug sowie verfahren zum bestimmen von schlaffseil an dem hebezeug |
| DE102021124757A1 (de) * | 2021-09-24 | 2023-03-30 | Liebherr-Werk Biberach Gmbh | Kran |
| CN114722460B (zh) * | 2022-03-16 | 2025-07-29 | 中铁建城建交通发展有限公司 | 绞磨选用方法、装置、设备及存储介质 |
| CN116296517B (zh) * | 2023-05-08 | 2023-07-25 | 四川经准特种设备检验有限公司 | 一种起重机械综合性能检测装置及检测方法 |
| CN116573557B (zh) * | 2023-05-25 | 2024-03-19 | 南京工业大学 | 一种塔式起重机振幅饱和非线性输出反馈控制方法及系统 |
| DE102024118915A1 (de) * | 2024-07-03 | 2026-01-08 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Hebevorrichtung, insbesondere Kran, und Verfahren zum Betreiben einer solchen Hebevorrichtung |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5832435U (ja) * | 1981-08-28 | 1983-03-03 | 石川島播磨重工業株式会社 | 荷重検出装置 |
| JPS59170594U (ja) * | 1983-04-28 | 1984-11-14 | 住友重機械工業株式会社 | ロープ巻上装置に於けるヒステリシス補正装置を有する荷重検出器 |
| JPS59176883U (ja) * | 1983-05-12 | 1984-11-26 | 石川島播磨重工業株式会社 | クレ−ンの安全装置 |
| SU1142738A1 (ru) * | 1983-09-02 | 1985-02-28 | Киевское Производственное Объединение "Веда" | Устройство дл взвешивани в услови х колебани груза |
| DD222577A1 (de) * | 1984-03-27 | 1985-05-22 | Seefahrt Inghochschule | Elektronische kranwaage |
| JPS6232086U (es) * | 1985-08-12 | 1987-02-25 | ||
| US4677579A (en) * | 1985-09-25 | 1987-06-30 | Becor Western Inc. | Suspended load measurement system |
| DE19512103C2 (de) * | 1995-04-03 | 1997-06-05 | Rotzler Gmbh Co | Seilwinde mit Betriebsdatenerfassung |
| JP2001039670A (ja) * | 1999-07-30 | 2001-02-13 | Sumitomo Constr Mach Co Ltd | クレ−ンの吊り荷重算出装置 |
| US6527130B2 (en) * | 2001-02-16 | 2003-03-04 | General Electric Co. | Method and system for load measurement in a crane hoist |
| DE102004027106A1 (de) * | 2004-06-03 | 2005-12-29 | Demag Cranes & Components Gmbh | Hebezeug mit Hublastmesseinrichtung |
-
2009
- 2009-09-16 DE DE200910041662 patent/DE102009041662A1/de not_active Ceased
-
2010
- 2010-09-14 EP EP10009567.8A patent/EP2298687B1/de active Active
- 2010-09-14 CA CA2714913A patent/CA2714913C/en active Active
- 2010-09-14 ES ES10009567.8T patent/ES2617505T3/es active Active
- 2010-09-14 AU AU2010219433A patent/AU2010219433B2/en not_active Ceased
- 2010-09-15 RU RU2010138232/28A patent/RU2537728C2/ru active
- 2010-09-15 US US12/882,960 patent/US8949058B2/en active Active
- 2010-09-16 JP JP2010208470A patent/JP5933915B2/ja active Active
- 2010-09-16 KR KR1020100091020A patent/KR20110030398A/ko not_active Ceased
- 2010-09-16 CN CN201010289055.0A patent/CN102020199B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2010-09-16 BR BRPI1010334 patent/BRPI1010334A2/pt not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20110030398A (ko) | 2011-03-23 |
| EP2298687A3 (de) | 2013-08-21 |
| RU2537728C2 (ru) | 2015-01-10 |
| AU2010219433B2 (en) | 2015-07-09 |
| US20110066394A1 (en) | 2011-03-17 |
| AU2010219433A1 (en) | 2011-03-31 |
| JP5933915B2 (ja) | 2016-06-15 |
| EP2298687A2 (de) | 2011-03-23 |
| CN102020199B (zh) | 2015-08-05 |
| RU2010138232A (ru) | 2012-03-20 |
| DE102009041662A1 (de) | 2011-03-24 |
| JP2011079674A (ja) | 2011-04-21 |
| CA2714913C (en) | 2017-10-24 |
| CN102020199A (zh) | 2011-04-20 |
| BRPI1010334A2 (pt) | 2012-12-18 |
| CA2714913A1 (en) | 2011-03-16 |
| US8949058B2 (en) | 2015-02-03 |
| EP2298687B1 (de) | 2016-11-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2394318T3 (es) | Unidad de control de grúa para el control de un mecanismo de elevación de una grúa | |
| JP5933915B2 (ja) | クレーンのホイストケーブルによって運ばれる負荷の負荷質量を決定するためのシステム | |
| ES2762858T3 (es) | Dispositivo y procedimiento para controlar una oscilación de una carga suspendida en un aparato de elevación | |
| ES2531374T5 (es) | Grúa con control de grúa | |
| ES3015169T3 (en) | Crane and method for controlling such a crane | |
| ES2924332T3 (es) | Grúa y procedimiento para controlar una grúa de este tipo | |
| ES2746827T3 (es) | Grúa y procedimiento para monitorizar el limitador de sobrecarga de dicha grúa | |
| ES2966334T3 (es) | Grúa y procedimiento para controlar una grúa de este tipo | |
| US7267240B2 (en) | Method and device for maintaining a position of a load suspended from a lifting gear | |
| ES2447018T3 (es) | Aparato de control de grúa | |
| ES2775549T3 (es) | Grúa y procedimiento para el monitoreo de la protección contra sobrecargas de una grúa de este tipo | |
| ES2537895A1 (es) | Sistema y método para control de estabilidad en maquinaria pesada | |
| ES2964216T3 (es) | Manipulador de grandes dimensiones, en particular para bombas de hormigón | |
| KR20120018118A (ko) | 작업 암의 위치 제어 장치를 구비한 이동식 작업 기계 및 이동식 작업 기계의 작업 암의 위치 제어 방법 | |
| US12606422B2 (en) | Lifting gear, and method for determining slack rope on the lifting gear | |
| ES2427563T3 (es) | Escalera articulada o plataforma elevable con control de trayectoria de posición y amortiguación de vibración activa | |
| CN103303802A (zh) | 起重机控制方法、起重机控制器、起重机和多起重机系统 | |
| EP3636582A1 (en) | A machine, controller, and control method | |
| ES2959423T3 (es) | Sistema transportador con capacidad de pesaje | |
| JPH0351281A (ja) | 昇降機の制御装置 | |
| JPH049243B2 (es) | ||
| ES3041942T3 (en) | Hoist, such as a crane, and method and apparatus for controlling such a hoist | |
| RU98752U1 (ru) | Судовой кран с системой стабилизации | |
| JP4382551B2 (ja) | 旋回角測定装置及びそれを備えているクレーン | |
| JP2000291051A (ja) | 地中掘削機の変位計測装置 |