ES2639191T3

ES2639191T3 - Procedimiento y dispositivo para trasladar planchas de gran superficie de dimensiones extremadamente grandes

Info

Publication number: ES2639191T3
Application number: ES13786618.2T
Authority: ES
Inventors: Christian Herfert
Original assignee: Grenzebach Maschinenbau GmbH
Current assignee: Grenzebach Maschinenbau GmbH
Priority date: 2012-10-09
Filing date: 2013-09-26
Publication date: 2017-10-25
Anticipated expiration: 2033-09-26
Also published as: EP2906490B1; PL2906490T3; HUE033788T2; WO2014056470A1; CN104755397B; IL238040B; EA201590533A1; EA031682B1; US10464760B2; US20150259159A1; DE102012019841A1; EP2906490A1; CN104755397A; DE102012019841B4

Abstract

Dispositivo para trasladar planchas de gran superficie, en particular planchas de vidrio, con las características siguientes: a) un dispositivo de transporte (3) equipado con rodillos transportadores, discurriendo los rodillos transportadores por dos vías que discurren en paralelo con una distancia, y accionándose los rodillos transportadores individualmente, b) una pluralidad de robots de apilamiento (1) dispuestos uno al lado de otro, que en cada caso presentan dos brazos principales pivotantes (12), una articulación giratoria articulada (9) con accionamiento síncrono, un brazo de robot (8) articulado a la misma con un cabezal pivotante (7) y un bastidor de succión (6) fijado al mismo, c) una pluralidad de elementos de adhesión (5) portados por elementos transversales dispuestos a modo de peine en el bastidor de succión (6), y d) una estructura de apilamiento (4) sobre la que puede colocarse una plancha, en particular una plancha de vidrio (2), con el lado de aire o con el lado de baño hacia arriba, en el que e) para trasladar las planchas de gran superficie, en particular planchas de vidrio, de dimensiones extremadamente grandes en el orden de magnitud de más de 40 metros de longitud y de más de 6 metros de anchura, es posible una recepción desde el lado de baño o el lado de aire, los rodillos transportadores discurren en dos vías que discurren en paralelo con una distancia, pudiendo modificarse la distancia horizontal de los rodillos transportadores entre sí, f) los bastidores de succión (6) portan sensores láser (13) para la coordinación de la posición de bastidores de succión (6) adyacentes, pudiendo emitir los sensores láser (13) rayos láser para la comunicación con el bastidor de succión (6) adyacente en cada caso, aunque también recibir tales rayos láser como señales de comunicación, de modo que pueden coordinar el control de accionamientos (11) de un bastidor de base de robot (10), g) para la coordinación de la posición de toda la plancha de vidrio (2) en cada caso los bastidores de base de robot (10) presentan sensores de campo luminoso (14), que pueden contribuir a la coordinación de datos de nivel superior de los elementos de adhesión implicados por toda la zona de la plancha de vidrio (2), y h) los rodillos individuales del dispositivo de transporte (3) pueden deslizarse horizontalmente en su posición por medio de motores de ajuste especiales.

Description

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DESCRIPCION

Procedimiento y dispositivo para trasladar planchas de gran superficie de dimensiones extremadamente grandes

La invencion se refiere al traslado de planchas de gran superficie, en particular planchas de vidrio, de dimensiones extremadamente grandes. Por dimension extremadamente grande se extienden en este caso dimensiones superiores a los 40 metros de longitud y superiores a los 6 metros de anchura. Preferiblemente se trata de planchas de vidrio.

La fabricacion de planchas de vidrio de gran superficie se produce en forma de vidrio flotado mediante el vertido continuo de una masa fundida de vidrio sobre un bano de estano calentado en una cubeta alargada y la hoja de vidrio obtenida de este modo. Esta hoja de vidrio presenta un lado, que era el que estaba situado sobre el bano de estano, el denominado lado de bano. El otro lado de la hoja de vidrio, enfriado al aire, se denomina lado de aire. El lado de bano y el lado de aire presentan propiedades diferentes. Como, por ejemplo, el lado de aire presente menos irregularidades, es mas adecuado para recubrimientos. La confeccion posterior del vidrio flotado se produce mediante el corte longitudinal y corte transversal de la hoja de vidrio que sale de la lmea de produccion de vidrio flotado con una velocidad de avance determinada. En este sentido, el corte longitudinal lo producen ruedas de corte longitudinal instaladas de manera estacionaria en una posicion correspondiente sobre la hoja de vidrio y el corte transversal se produce con ayuda de puentes de corte y ruedas de corte transversal que se mueven en los mismos transversalmente sobre la hoja de vidrio. De este modo pueden fabricarse planchas de vidrio de tamano considerable. En este sentido, se designa como denominada medida de hoja o formato grande un tamano de 6 metros por 3,21 metros. Como denominada medida de hoja dividida o formato medio se designa un tamano de plancha de 3,21 metros por 2 metros (hasta 2,5 metros).

Para transportar planchas de vidrio de este tamano de un lugar a otro sin que se produzcan roturas, unos mecanismos de sujecion, generalmente en forma de marco en sf estable, se acercan a la plancha de vidrio en cuestion, se une con este a traves de ventosas, y a continuacion se sigue transportando el mecanismo de sujecion con la plancha de vidrio pegada al mismo.

Por el estado de la tecnica, por el documento DE 197 12 368 A1 se conoce un procedimiento para desplazar objetos de un primer lugar a un segundo lugar utilizando un mecanismo de sujecion que agarra el objeto durante el desplazamiento, en el que se alcanzara el objetivo de perfeccionar este procedimiento de modo que, de manera sencilla, pueda realizarse un desplazamiento seguro de objetos en cualquier circunstancia. A este respecto se indican como objetos a desplazar placas de vidrio.

Por el documento US 2004/240981 A1 se conoce un dispositivo y un procedimiento segun el preambulo de las reivindicaciones 1 y 4.

Por el documento DE 20 2007 003 907 U1 se conoce un dispositivo y un procedimiento para la clasificacion automatica de planchas de vidrio, que presenta un volumen de construccion lo mas reducido posible.

El documento US 2003/062245 A1 muestra un dispositivo y un procedimiento para trasladar planchas de vidrio de un aparato de transporte de planchas a una estructura de apilamiento de planchas por medio de bastidores de succion.

Ademas, el documento US2006/0099064A1 da a conocer un dispositivo y un procedimiento para trasladar planchas de vidrio, presentando un dispositivo de deteccion de cantos una pluralidad de sensores, que detectan los cantos de las planchas de vidrio y asf evitan de manera fiable un dano de los cantos del vidrio.

Por el documento US 2011/247914 A1 se conocen un dispositivo convencional adicional asf como un procedimiento correspondiente para trasladar planchas de gran superficie, utilizandose sensores para detectar un estado de llenado de un recipiente de apilamiento.

Ademas, por el documento DE 10 2009 025 500 B3 se conocen un procedimiento y un dispositivo para retirar una capa intermedia de planchas de vidrio orientadas en perpendicular, utilizandose sensores para detectar una carrera de una unidad de succion plana y pudiendo llevar a cabo correcciones de la posicion de un bastidor de succion.

En el documento DE 101 48 038 A1 se describe un modulo para la transferencia de planchas de un transportador de planchas a una estructura de apilamiento o similar, con un robot con un brazo de robot que, en su extremo libre, lleva un bastidor de succion o similar para recibir una plancha desde el transportador de planchas, y que esta dotado de un numero de grados de libertad suficiente para su funcion de movimiento.

El perfeccionamiento de un modulo de este tipo se basa en el objetivo de configurar un modulo para la transferencia de planchas desde un transportador de planchas a una estructura de apilamiento de modo que, en el caso de una plancha de vidrio, a ser posible no se produzcan danos en el lado de aire del vidrio. En este sentido, el transportador de planchas esta dotado de un rebaje, en el que puede introducirse el brazo de robot, y de rebajes que permiten tambien la introduccion del bastidor de succion o similar. Ademas, el bastidor de succion o similar estara dispuesto

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en el extremo libre del brazo de robot de manera que pueda pivotar hacia una posicion dirigida hacia arriba, para agarrar una plancha por su lado dirigido hacia el transportador de planchas desde la posicion introducida en los rebajes del transportador de planchas.

La estructura de apilamiento utilizada en este caso esta fijada al suelo sin posibilidad de movimiento, asf solo puede abastecerse desde el lado dirigido hacia el brazo de robot. Ademas, la estructura de apilamiento, en cada caso al cargarse con una plancha de vidrio adicional, tiene que desplazarse por la distancia reducida del grosor de una plancha de vidrio con respecto al brazo de robot, porque la distancia del brazo de robot constituye un tamano fijo. Para ello, en la practica, en el estado de la tecnica actual, son necesarios los denominados carros ntmicos, que desplazan la estructura de apilamiento en cada caso antes de cargarse con una nueva plancha de vidrio por la distancia de un grosor de plancha de vidrio con respecto al brazo de robot, para dejar libre el espacio para una plancha de vidrio adicional. Ademas, para cargar la estructura de apilamiento desde el otro lado es necesario un disco giratorio. Para cargar la estructura de apilamiento con planchas de vidrio grandes y pesadas, el carro ntmico necesario y el disco giratorio requerido tienen una construccion compleja segun la carga que se produce y son de fabricacion cara.

Ademas, por el estado de la tecnica, sin existir ninguna prueba por escrito, se ha dado a conocer que se han manipulado planchas de vidrio con hasta 16 metros de longitud y 4 metros de anchura con componentes de dimensiones extremadamente elevadas. Sin embargo, con estas dimensiones se agotaron las posibilidades de la tecnica normal.

Por tanto, el dispositivo segun la invencion o el procedimiento correspondiente se basa en el objetivo de, con una posicion normal, agarrar planchas de vidrio muy grandes con dimensiones maximas, es decir, superiores a 40 metros de longitud y superiores a 6 metros de anchura, sobre la lmea de produccion en un tiempo muy breve, recibirlas sin oscilaciones y apilarlas de manera segura. Como tambien es necesario recubrir una plancha de este tipo y tal recubrimiento se aplicara generalmente en el lado mas liso, concretamente el lado de aire, es necesario poder agarrar esta plancha tambien desde el lado opuesto, concretamente el lado de bano.

Este objetivo se alcanza con un dispositivo con las caractensticas de la reivindicacion 1, o un procedimiento correspondiente segun la reivindicacion 6.

En las reivindicaciones dependientes se indican configuraciones ventajosas adicionales de la invencion.

A continuacion se describira la invencion en mas detalle mediante figuras. En detalle muestran:

la figura 1: una representacion en perspectiva de una parte del dispositivo completo

la figura 2: un plano seccional a traves del dispositivo completo

la figura 3: un plano seccional adicional a traves del dispositivo completo

la figura 4: un dibujo en detalle del dispositivo completo

la figura 5: un corte a traves de una unidad de succion de potencia 26

la figura 6: un corte a traves de una unidad de succion de precision 27

la figura 7: un esquema de distribucion de elementos de agarre

La figura 1 muestra una representacion en perspectiva de una parte del dispositivo completo segun la invencion. Como en el caso del dispositivo segun la invencion se trata del transporte de planchas de vidrio de dimensiones extremadamente grandes, concretamente en el orden de magnitud de mas de 40 metros de longitud y mas de 6 metros de anchura, resulta evidente que en la figura 1 no puede representarse toda la instalacion de transporte en toda su longitud. Esto tampoco parece ser necesario, ya que la estructura de los medios de transporte no vana por toda la longitud de la instalacion. Una instalacion para el transporte de una plancha de vidrio tan grande parece ser

unica en el mundo. Por tanto, evidentemente, tampoco existen modelos para alcanzar el presente objetivo.

En la figura 1 puede reconocerse como una batena de robots de apilamiento 1 dispuestos uno al lado de otro elevan una plancha de vidrio 2 desde un dispositivo de transporte 3. En este caso, a modo de ejemplo, solo se representan siete robots de apilamiento 1. Como dispositivo de transporte 3, en este caso, a modo de ejemplo, puede verse un transportador de rodillos utilizado habitualmente, aunque modificado, transportando adicionalmente una hoja de vidrio desde el horno de fusion.

Con la longitud de la plancha de vidrio 2 que va a transportarse aumenta evidentemente tambien el numero de robots de apilamiento 1 necesarios, distribuyendose el peso total de una plancha de vidrio 2 por los robots de apilamiento 1 disponibles. Con el aumento de la anchura de una plancha de vidrio 2 que va a transportarse aumenta

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evidentemente tambien su peso adicionalmente. Tambien esto influye de por s^ en la densidad de los robots de apilamiento 1 dispuestos uno al lado de otro, es decir, igualmente en su numero.

En primer plano de la representacion en perspectiva de la figura 1 puede reconocerse una parte de una estantena de apilamiento 4 que se extiende por toda la longitud de una plancha de vidrio 2, que tras el traslado de una plancha de vidrio 2 sirve de almacen receptor temporal.

En la figura 2 se representa un plano seccional a traves del dispositivo completo. En el centro de la figura 2, como cojinete de pivote central puede reconocerse una parte de un bastidor de base de robot 10, que lleva un brazo de robot 8. El brazo de robot 8 esta articulado, por un lado, a traves de una articulacion giratoria 9 con accionamiento smcrono y un brazo principal 12 de manera giratoria con el bastidor de base 10 y en el otro lado, lleva un cabezal pivotante 7.

El cabezal pivotante 7 lleva un bastidor de succion 6 que a su vez esta dotado de varias unidades de succion 5. Para una explicacion mas detallada de la disposicion de las unidades de succion 5 se remite a la figura 4. Las cinco unidades de succion 5 mostradas a modo de ejemplo, representadas en este caso de manera estilizada, estan unidas con la plancha de vidrio 2, que en sf misma se apoya sobre el dispositivo de transporte 3. El dispositivo de transporte 3 esta compuesto por dos transportadores de rodillos que discurren en paralelo con una distancia.

La parte dibujada con lmeas discontinuas de la figura 2 muestra dos estaciones de la secuencia de movimiento de un brazo de robot 8 con una plancha de vidrio 2. En la posicion superior del brazo de robot 8, la plancha de vidrio 2 se ha elevado practicamente “del reves” desde el dispositivo de transporte 3 en el lado de aire y en la posicion a la derecha, la plancha de vidrio 2 se deposita de manera recta sobre la estantena de apilamiento 4 como cuarta plancha de vidrio. El uso de un robot de apilamiento 1 tiene en este punto todavfa la ventaja decisiva de que la estantena de apilamiento 4, al colocar una plancha de vidrio 2 adicional, no tiene que desplazarse por el grosor de una plancha de vidrio 2, porque esta variacion de la distancia ya puede considerarla el control del brazo de robot 8. En caso de que fuera necesario desplazar la estantena de apilamiento en cada caso por la distancia formada por el grosor de una plancha de vidrio 2, esto requerina de medidas muy costosas, porque en este sentido, por un lado, tienen que utilizarse componentes que tienen que estar realizados de manera muy estable y por el otro lado, sin embargo, tienen que moverse con mucha precision.

La figura 3 muestra un plano seccional adicional a traves del dispositivo completo. En la figura 3 se representa como un robot de apilamiento agarra una plancha de vidrio desde el lado inferior, es decir, el lado de bano, y a traves de huecos correspondientes en el dispositivo de transporte deposita la plancha de vidrio, esta vez con el lado de aire hacia arriba, sobre una estantena de apilamiento. En este sentido se tendra en cuenta evidentemente que los robots de apilamiento 1 se hacen pivotar por debajo del dispositivo de transporte 3 antes de la entrada de la plancha de vidrio que va a trasladarse. Por la figura 2 y la figura 4 tambien puede deducirse que el dispositivo de transporte 3 esta compuesto por transportadores de rodillos que discurren uno al lado de otro en paralelo con una distancia. Para garantizar el paso seguro de los robots de apilamiento 1 a traves del dispositivo de transporte 3 y poder adaptar la posicion de los robots de apilamiento a formatos especiales de planchas de vidrio 2, los rodillos individuales estan configurados de manera que pueden deslizarse horizontalmente en su posicion por medio de motores de ajuste especiales, no indicados por separado. Esta variabilidad de la posicion de los rodillos individuales del dispositivo de transporte 3 tambien es ventajosa para el caso especial descrito a continuacion.

Como para trasladar planchas de vidrio 1 especialmente pesadas puede ser necesario ampliar la batena de robots de apilamiento necesarios, es decir, colocar un mayor numero de robots de apilamiento 1 uno al lado de otro, en una forma de construccion especial esta previsto configurar las distancias de los robots de apilamiento 1 utilizados de manera variable y separar la union de los bastidores de succion 6 entre sf y en cada caso, asociar un bastidor de succion 6 a cada robot de apilamiento en los lados izquierdo y derecho. En este sentido, los sensores laser 13, que estan descritos en la figura 4, adquieren una importancia particular, porque con ayuda de estos sensores laser 13 los bastidores de succion 6 pueden coordinarse entre sf adicionalmente de modo que practicamente podnan actuar con una union ngida.

En una forma de construccion especial adicional los bastidores de succion 6 pertenecientes en cada caso a un robot de apilamiento a la izquierda y derecha estan configurados de modo que puede variarse la longitud de sus secciones de extremo. Los elementos transversales respectivos son extrafbles, comparese al respecto tambien con la descripcion de la figura 4. Asf, los bastidores de succion 6 pueden adaptarse a las distancias variables de los bastidores de base de robot 10.

La figura 4 muestra un dibujo en detalle del dispositivo completo.

En este caso, como rectangulo interrumpido en los dos lados transversales puede reconocerse desde arriba la plancha de vidrio 2, que se apoya sobre los rodillos de un dispositivo de transporte 3 dividido en su longitud. Los bastidores de base 10 descritos en la figura 2 con sus dos accionamientos principales 11 pueden reconocerse en este caso desde arriba en una realizacion doble. Portan en cada caso en sus dos lados un brazo de robot 8, estando unidos entre sf de manera mecanica en el ejemplo representado los cuatro brazos de robot 8, que se mueven por los

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dos bastidores de base de robot 10 mostrados a traves de los respectivos brazos principales 12 y las articulaciones giratorias 9 correspondientes, en los cabezales pivotantes 7 correspondientes a traves de bastidores de succion 6. Estos bastidores de succion 6 portan elementos transversales dispuestos a modo de peine que a su vez portan las unidades de succion 5. De estos elementos transversales, a modo de ejemplo, cuatro presentan en sus zonas de extremo en cada caso sensores laser 13 de los cuales solo se indican los que estan en la zona superior de la figura 4 por motivos de representacion.

Estos sensores laser 13 pueden emitir rayos laser para la comunicacion con el bastidor de succion 6 adyacente en cada caso, aunque tambien recibir tales rayos laser como senales de comunicacion. Por ello pueden coordinar el control de los accionamientos 11 de un bastidor de base de robot 10. De este modo un control central puede orientar todos los bastidores de succion 6 necesarios para el transporte de la respectiva plancha de vidrio 2 en una fila y a una altura de manera recta. Como este tipo de sensores laser 13 adyacentes tambien pueden realizar una comunicacion en diagonal, de este modo es posible detectar torsiones de bastidores de succion 6 individuales y corregirlas con una tecnica de control. El nivel definido de este modo mediante la tecnica de control de la totalidad de bastidores de succion 6 utilizados en cada caso forma la base inicial para la determinacion de las distancias de las unidades de succion individuales, denominadas en este punto elementos de adhesion, o de los elementos de agarre electrostaticos, con respecto a la plancha de vidrio 2. Como cada uno de los elementos de adhesion correspondientes presenta otro comportamiento frente a la presion o comportamiento de amortiguacion durante la operacion de adhesion, de este modo mediante la formacion de una presion de succion, o presion de adhesion, individual, al menos por grupos, por toda la superficie de una plancha de vidrio 2 puede conseguirse una presion de apriete relativamente constante. Para ello estan previstos unos sensores de distancia adicionales orientados por grupos que por motivos de claridad no se han dibujado especialmente y tampoco estan dotados de numeros de referencia. En principio, evidentemente, es posible asociar a cada elemento de adhesion individual un sensor de este tipo, aunque en el manejo de una plancha de vidrio 2 tan grande se estableceran menos lfmites tecnicos que economicos debido al volumen de datos resultante.

Con respecto a los sensores de campo luminoso 14 utilizados, que en cada caso estan dibujados entre dos brazos de robot 8, se remite al nuevo desarrollo de las denominadas minilentes, que en forma de cientos de minilentes recopilan informacion optica segun el principio del campo luminoso, que posteriormente dara lugar a imagenes con una resolucion deseada y/o un angulo de vision deseado con tecnologfa de datos. Este tipo de minilentes son compatibles con imagenes en 3D, de fabricacion economica y siguen el principio del ojo de un insecto. Pueden contribuir a la coordinacion de datos de nivel superior de los elementos de adhesion implicados por toda la zona de la plancha de vidrio 2.

La figura 5 muestra un corte a traves de una unidad de succion de potencia 26. Este tipo de unidades de succion esta compuesto esencialmente por un vastago de unidad de succion 16 insertado en un tubo de guiado y sujecion 15 y por un plato de unidad de succion 19 fijado al mismo. Un resorte de compensacion 17, que esta montado entre el tubo de guiado y sujecion 15 y el plato de unidad de succion 19 se encarga, por un lado, de una colocacion suave del plato de unidad de succion 19 sobre la plancha de vidrio 2 y por otro lado, apoya a la sujecion de plato de unidad de succion 18 flexible en caso de una posicion inclinada. Esta sujecion de plato de succion 18 esta fabricada de un material blando, aunque con una buena amortiguacion frente al impacto, y establece una union armoniosa entre el vastago de unidad de succion 16 y el plato de unidad de succion 19. El manguito de unidad de succion circular 21 con su labio de borde especialmente adherente establece la verdadera union con la plancha de vidrio 2. El plato de unidad de succion 19 presenta en su centro un elemento de filtro circular 20. Este sirve para mantener las partfculas de vidrio finas alejadas de la bomba de vacfo necesaria para el funcionamiento, no indicada en este caso en mas detalle. O bien puede limpiarse manualmente o bien sustituirse a determinados espacios de tiempo. Mediante un sensor no mostrado especialmente puede detectarse la resistencia al paso del elemento de filtro 20 de cada unidad de succion 26 en una etapa particular de desarrollo y mostrarse en un monitor.

Ademas puede estar previsto que puedan desconectarse individualmente unidades de succion individuales y/o que a las mismas pueda aplicarse aire a una presion negativa ajustable.

La figura 6 muestra un corte a traves de una unidad de succion de precision 27. En esta representacion puede reconocerse la accion especial de esta unidad de succion. Como en el caso de los cristales que van a recibirse es importante que estos se transporten y coloquen en una posicion completamente plana, en cada cabeza de unidad de succion la superficie, con la que el respectivo cristal entra en contacto con la respectiva cabeza de unidad de succion, tambien tiene que ser completamente plana. Esto se consigue porque en la representacion mostrada un anillo de obturacion 24 esta guiado en una cabeza de unidad de succion 25 de material resistente. La cabeza de unidad de succion 25 se desliza en este sentido junto con un fuelle de goma 23 en una placa de sujecion 22. En este sentido queda excluido que el cristal recibido se doble en las zonas de los puntos de accion de las unidades de succion respectivas formando ondas, como cabe esperar en otras formas de realizacion en el estado de la tecnica con labios de obturacion flexibles. En este sentido, la cabeza de unidad de succion 25 puede ser por ejemplo tambien casi cuadrada o presentar cualquier otra forma plana, que en el cristal recibido en cada caso de lugar a la menor tension mecanica posible. Asf, por ejemplo, en este contexto, una superficie de conformacion elfptica puede contribuir a la reduccion de las tensiones durante la recepcion y el transporte en el respectivo cristal.

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En la figura 7 se esboza un esquema de distribucion de elementos de agarre. Hasta ahora se ha tratado la estructura y funcion de los bastidores de succion 6, habiendo hablado unicamente de unidades de succion 5, en cierto sentido como responsables unicos de la funcion. En la figura 7 se muestra en mas detalle que para el transporte y la proteccion de una plancha de vidrio 2 tan grande es necesario dotar los agarres de tipo peine utilizados de diferentes tipos de unidades de succion 5.

Asf, en este caso, a modo de ejemplo se representa con una plancha de vidrio 2 estilizada que en la zona de borde se utilizan preferiblemente unas denominadas unidades de succion de potencia 26, ademas de unas denominadas unidades de succion de precision 27 que sirven mas bien para una fijacion exacta.

Como para el recubrimiento posterior de una plancha de vidrio 2 en el lado de aire es importante que en el centro no haya impresiones producidas por anillos de unidades de succion, en esta zona se utilizan preferiblemente los denominados elementos de agarre electrostaticos 28 o elementos de agarre por ultrasonidos. Tales elementos de agarre electrostaticos pertenecen al estado de la tecnica y transversalmente a la superficie de la pieza de trabajo pueden transmitir fuerzas de hasta 20 N/cm2 (n.° de referencia: 1981 RWTH Aachen). Tambien los elementos de agarre por ultrasonidos pertenecen al estado de la tecnica.

Los robots de apilamiento tambien pueden utilizarse individualmente, en particular en un modo de funcionamiento rapido mediante pivotado directo en el funcionamiento con aire.

El control de las operaciones de movimiento complejas y del procesamiento de senales de los sensores utilizados requieren de un programa de control especial.

Lista de numeros de referencia

1 robot de apilamiento

2 plancha de vidrio

3 dispositivo de transporte

4 estantena de apilamiento

5 unidad de succion

6 bastidor de succion

7 cabezal pivotante

8 brazo de robot

9 articulacion giratoria con accionamiento smcrono

10 bastidor de base de robot

11 accionamiento principal

12 brazo principal

13 sensores laser

14 sensores de campo luminoso

15 tubo de guiado y sujecion

16 vastago de unidad de succion

17 resorte de compensacion

18 sujecion de plato de unidad de succion flexible

19 plato de unidad de succion

20 elemento de filtro

21 manguito de unidad de succion

: 22 placa de sujecion

5: 23 fuelle de goma

: 24 anillo de obturacion

: 25 cabeza de unidad de succion

10: 26 unidad de succion de potencia

: 27 unidad de succion de precision

15: 28 elemento de agarre electrostatico

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REIVINDICACIONES

1. Dispositivo para trasladar planchas de gran superficie, en particular planchas de vidrio, con las caractensticas siguientes:

a) un dispositivo de transporte (3) equipado con rodillos transportadores, discurriendo los rodillos transportadores por dos v^as que discurren en paralelo con una distancia, y accionandose los rodillos transportadores individualmente,

b) una pluralidad de robots de apilamiento (1) dispuestos uno al lado de otro, que en cada caso presentan dos brazos principales pivotantes (12), una articulacion giratoria articulada (9) con accionamiento smcrono, un brazo de robot (8) articulado a la misma con un cabezal pivotante (7) y un bastidor de succion (6) fijado al mismo,

c) una pluralidad de elementos de adhesion (5) portados por elementos transversales dispuestos a modo de peine en el bastidor de succion (6), y

d) una estructura de apilamiento (4) sobre la que puede colocarse una plancha, en particular una plancha de vidrio (2), con el lado de aire o con el lado de bano hacia arriba, en el que

e) para trasladar las planchas de gran superficie, en particular planchas de vidrio, de dimensiones extremadamente grandes en el orden de magnitud de mas de 40 metros de longitud y de mas de 6 metros de anchura, es posible una recepcion desde el lado de bano o el lado de aire, los rodillos transportadores discurren en dos vfas que discurren en paralelo con una distancia, pudiendo modificarse la distancia horizontal de los rodillos transportadores entre sf,

f) los bastidores de succion (6) portan sensores laser (13) para la coordinacion de la posicion de bastidores de succion (6) adyacentes, pudiendo emitir los sensores laser (13) rayos laser para la comunicacion con el bastidor de succion (6) adyacente en cada caso, aunque tambien recibir tales rayos laser como senales de comunicacion, de modo que pueden coordinar el control de accionamientos (11) de un bastidor de base de robot (10),

g) para la coordinacion de la posicion de toda la plancha de vidrio (2) en cada caso los bastidores de base de robot (10) presentan sensores de campo luminoso (14), que pueden contribuir a la coordinacion de datos de nivel superior de los elementos de adhesion implicados por toda la zona de la plancha de vidrio (2), y

h) los rodillos individuales del dispositivo de transporte (3) pueden deslizarse horizontalmente en su posicion por medio de motores de ajuste especiales.
2. Dispositivo segun la reivindicacion 1, caracterizado por que las distancias de los robots de apilamiento (1) utilizados se configuran de manera variable y se separa la union de los bastidores de succion (6) entre sf y en cada caso, se asocia un bastidor de succion (6) a cada robot de apilamiento (1) en los lados izquierdo y derecho, coordinandose por medio de los sensores laser (13) los bastidores de succion (6) entre sf adicionalmente de modo que actuan como una union ngida.
3. Dispositivo segun la reivindicacion 2, caracterizado por que los bastidores de succion (6) pertenecientes en cada caso a un robot de apilamiento (1) a la izquierda y derecha estan configurados de modo que puede variarse la longitud de sus secciones de extremo.
4. Dispositivo segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que en los elementos transversales de los bastidores de succion (6) se utilizan unidades de succion de potencia (26) y/o unidades de succion de precision (27) y/o elementos de agarre por ultrasonidos, presentando una unidad de succion de potencia (26) un elemento de filtro circular (20) y detectandose la resistencia al paso de un elemento de filtro (20) y mostrandose en un monitor, y presentando una unidad de succion de precision (27) un anillo de obturacion (24), que esta guiado en una cabeza de succion (25) de material resistente.
5. Dispositivo segun una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que en el caso de planchas de vidrio (2) que van a recubrirse, para el traslado por el lado de aire, preferiblemente se utilizan elementos de agarre electrostaticos (28) y/o elementos de agarre por ultrasonidos.
6. Procedimiento para trasladar planchas de gran superficie, en particular planchas de vidrio, con las etapas de procedimiento siguientes:

a) las planchas de vidrio (2) suministradas sobre rodillos transportadores de un dispositivo de transporte (3) se agarran por medio de una pluralidad de robots de apilamiento (1) que se extienden por toda la longitud de la plancha de vidrio (2), instalados en cada caso sobre bastidores de base de robot (19), por medio de bastidores de succion pivotantes (6) y unidades de succion (5) fijadas a los mismos, y

b) la plancha, en particular plancha de vidrio (2), asf agarrada se hace pivotar por la pluralidad de robots de apilamiento (1) en conjunto y se deposita sobre una estantena de apilamiento (4), caracterizado

c) por que para trasladar las planchas de gran superficie, en particular planchas de vidrio, de dimensiones extremadamente grandes en el orden de magnitud por encima de 40 metros de longitud y por encima de 6 metros de anchura es posible una recepcion desde el lado de bano o el lado de aire,

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d) por que los bastidores de succion (6) portan sensores laser (13) para la coordinacion de la posicion de bastidores de succion (6) adyacentes, y

e) por que para la coordinacion de la posicion de toda la plancha de vidrio (2) en cada caso los bastidores de base 10 de robot (l0) presentan sensores de campo luminoso (14), que pueden contribuir a la coordinacion de datos de nivel

superior de los elementos de adhesion implicados por toda la zona de la plancha de vidrio (2).
7. Procedimiento segun la reivindicacion 6, caracterizado por que en los elementos transversales de los bastidores de succion (6) se utilizan unidades de succion de potencia (26) y/o unidades de succion de precision (27).

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8. Procedimiento segun la reivindicacion 6 o 7, caracterizado por que en el caso de planchas de vidrio (2) que van a recubrirse, para el traslado por el lado de aire, preferiblemente se utilizan elementos de agarre electrostaticos (28) y/o elementos de agarre por ultrasonidos.

20 9. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 6 a 8, caracterizado por que los robots de apilamiento (1)

se utilizan individualmente, en particular en un modo de funcionamiento rapido mediante pivotado directo en el funcionamiento con aire.