ES2642896T3

ES2642896T3 - Aparato de grapado quirúrgico

Info

Publication number: ES2642896T3
Application number: ES12186161.1T
Authority: ES
Inventors: Stanislaw Kostrzewski
Original assignee: Covidien LP
Current assignee: Covidien LP
Priority date: 2011-10-17
Filing date: 2012-09-26
Publication date: 2017-11-20
Anticipated expiration: 2032-09-26
Also published as: EP2583630B1; US9237890B2; US20130092719A1; EP2583630A3; EP2583630A2; JP2013085951A; AU2012227361A1; CA2790909A1; US20150090767A1; US8931679B2; US10251646B2; US20160038144A1

Description

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DESCRIPCION

Aparato de grapado quirurgico Antecedentes

Campo tecnico

Esta solicitud se refiere a un aparato de grapado quirurgico y, mas particularmente, a un aparato de grapado quirurgico endoscopico de multiples disparos para aplicar secuencialmente una serie de elementos de sujecion quirurgicos al tejido corporal y cortar tejido unido.

Antecedentes de la tecnica relacionada

Dispositivos quirurgicos en los que el tejido es primero apretado o sujetado entre una estructura de mordazas opuestas y, a continuacion, unido mediante elementos de sujecion quirurgicos son bien conocidos en la tecnica. En algunos instrumentos, se proporciona una cuchilla para cortar el tejido que ha sido unido por los elementos de sujecion. Los elementos de sujecion son tipicamente en forma de grapas quirurgicas, aunque tambien se pueden utilizar elementos de fijacion polimericos de dos partes.

Los instrumentos para este fin pueden incluir dos elementos alargados que se utilizan respectivamente para capturar o sujetar el tejido. Tfpicamente, uno de los elementos lleva un cartucho de grapas que aloja una serie de grapas dispuestas por lo menos en dos filas laterales mientras que el otro elemento tiene un yunque que define una superficie para formar las patas de la grapa cuando las grapas son impulsadas desde el cartucho de grapas. En general, la operacion de grapado se realiza mediante barras de leva que se desplazan longitudinalmente a traves del cartucho de grapas, actuando las barras de leva sobre los empujadores de grapas para expulsar secuencialmente las grapas desde el cartucho de grapas. Una cuchilla se puede desplazar entre las filas de grapas para cortar longitudinalmente y/o abrir el tejido grapado entre las filas de grapas.

En procedimientos endoscopicos o laparoscopicos, la cirugfa se realiza a traves de una pequena incision o a traves de una canula estrecha introducida a traves de pequenas heridas de entrada o aberturas en la piel. Con el fin de abordar las necesidades espedficas de los procedimientos quirurgicos endoscopicos y/o laparoscopicos se han desarrollado dispositivos de grapado quirurgico endoscopico.

Los dispositivos actuales de grapado endoscopico estan configurados para funcionar con unidades de recarga de un solo uso ("SULU" - Single Use Loading Units, en ingles) o cartuchos de grapa desechables que estan configurados como componentes de un solo uso o de un solo disparo. De esta manera, durante una operacion normal, puede ser necesario que un cirujano utilice varias SULU o cartuchos para llevar a cabo un unico procedimiento quirurgico endoscopico, por ejemplo, cuando se requieren una serie de disparos. Para cada disparo posterior, el cirujano debe retirar el dispositivo de grapado del sitio quirurgico interno para sustituir el componente gastado o los componentes gastados por un nuevo componente o por nuevos componentes. Esta retirada repetida y recarga manual del dispositivo de grapado en el curso de un unico procedimiento aumenta el tiempo, la complejidad y los costes globales asociados con el procedimiento quirurgico endoscopico.

Por lo tanto, sena beneficioso proporcionar un dispositivo de grapado quirurgico y una unidad de recarga correspondiente que este configurada para multiples disparos, evitando de este modo la necesidad de retirar el dispositivo del sitio quirurgico interno para recargar manualmente el dispositivo para disparos posteriores.

Una grapadora quirurgica segun el preambulo de la reivindicacion 1 se da a conocer mediante el documento WO 2009/033057 A2.

Compendio

La grapadora quirurgica segun la invencion se describe en la reivindicacion 1.

De acuerdo con una realizacion de la presente invencion, se proporciona una grapadora quirurgica. La grapadora quirurgica incluye un conjunto de yunque que define las depresiones de formacion de grapas y un conjunto de cartucho. El conjunto de yunque y/o el conjunto de cartucho son pivotables entre sf entre una posicion abierta y una posicion fijada. El conjunto de cartucho incluye una primera serie de grapas y una segunda serie de grapas. La primera serie de grapas estan dispuestas inicialmente en alineacion con las depresiones de formacion de grapas del conjunto de yunque para la expulsion desde el conjunto de cartucho. La segunda serie de grapas esta soportada de forma movil en el conjunto de cartucho desde una primera posicion desalineada con las depresiones de formacion de grapas del conjunto de yunque hasta una segunda posicion alineada con las depresiones de formacion de grapas para su posterior expulsion desde el conjunto de cartucho.

En las realizaciones, la primera serie de grapas esta alojada en el interior de una primera serie de eslabones transportadores antes de la expulsion de la primera serie de grapas del conjunto de cartucho y la segunda serie de grapas esta alojada dentro de una segunda serie de eslabones transportadores antes de la expulsion de la segunda serie de grapas desde el conjunto de cartucho.

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La primera y la segunda serie de eslabones transportadores pueden estar soportados sobre un transportador. En tal realizacion, el transportador puede girar para hacer girar la segunda serie de grapas de la primera posicion a la segunda posicion.

En las realizaciones, la primera serie de eslabones transportadores definen inicialmente una porcion superior del transportador de contacto con el tejido, la segunda serie de eslabones transportadores definen inicialmente una porcion proximal superior del transportador y una tercera serie de eslabones transportadores definen inicialmente una porcion distal inferior del transportador. Ademas, una serie de empujadores puede estar inicialmente dispuestos en el interior de la tercera serie de eslabones transportadores. En dicha realizacion, los empujadores son moviles desde la tercera serie de eslabones transportadores hasta una posicion en el interior de la primera serie de eslabones transportadores para expulsar la primera serie de grapas desde el conjunto de cartucho. Cuando la segunda serie de grapas son movidas a la segunda posicion, la primera serie de eslabones transportadores pueden ser dispuestas para definir la porcion distal inferior del transportador y la segunda serie de eslabones transportadores puede estar dispuestos para definir la porcion superior del transportador de contacto con el tejido. De esta manera, cuando la segunda serie de grapas son movidas a la segunda posicion, la serie de empujadores pueden ser dispuestos para ser moviles desde el interior de la primera serie de eslabones transportadores a la segunda serie de eslabones transportadores para expulsar la segunda serie de grapas desde el conjunto de cartucho.

En una realizacion, una o mas barras de leva se pueden trasladar selectivamente a traves del conjunto de cartucho. La barra o las barras de leva esta configurada o estan configuradas para expulsar las grapas dispuestas en alineacion con las depresiones de formacion de grapas del conjunto de yunque desde el conjunto de cartucho tras la traslacion de la barra o las barras de leva a traves del conjunto de cartucho.

En otra realizacion, una o mas barras de recarga se pueden trasladar selectivamente a traves del conjunto de cartucho. La barra o las barras de recarga esta configurada o estan configuradas para efectuar el movimiento de la segunda serie de grapas de la primera posicion a la segunda posicion tras la traslacion de la barra o las barras de recarga a traves del conjunto de cartucho.

Segun la invencion, tambien se proporciona un conjunto de disparo y recarga. El conjunto de disparo y recarga puede conmutar entre un modo de disparo, para expulsar las grapas dispuestas en alineacion con las depresiones de formacion de grapas del conjunto de yunque, y un modo de recarga, para girar la segunda serie de grapas de la primera posicion a la segunda posicion. Ademas, el conjunto de disparo y recarga puede conmutar alternativamente entre el modo de disparo y el modo de recarga en respuesta al avance y retraccion completos del conjunto de disparo y recarga.

Otra realizacion de una grapadora quirurgica proporcionada segun la presente descripcion incluye un conjunto de yunque, un conjunto de cartucho, una barra de accionamiento, una o mas barras de recarga y un conjunto de disparo y recarga. El conjunto de yunque y/o el conjunto de cartucho son pivotables entre sf entre una posicion abierta y una posicion fijada. El conjunto de cartucho incluye una primera serie de grapas y una segunda serie de grapas. La barra de accionamiento es trasladable a traves del conjunto de cartucho para expulsar la primera serie de grapas desde el conjunto de cartucho. La barra o las barras de recarga pueden trasladarse a traves del conjunto de cartucho para mover la segunda serie de grapas en el interior del conjunto de cartucho a una posicion para su posterior expulsion desde el conjunto de cartucho. El conjunto de disparo y recarga incluye un acoplador y es conmutable entre un modo de disparo y un modo de recarga. Cuando el conjunto de disparo y recarga esta en modo de disparo, el acoplador se acopla a la barra de accionamiento y cuando el conjunto de disparo y recarga esta en el modo de recarga, el acoplador se acopla a la barra o las barras de recarga.

En las realizaciones, el acoplador esta configurado de tal manera que la traslacion del acoplador en el modo de disparo hacer avanzar la barra de accionamiento para expulsar la primera serie de grapas del conjunto de cartucho y/o de tal manera que la traslacion del acoplador en el modo de recarga hace avanzar la barra o las barras de recarga para mover la segunda serie de grapas del interior del conjunto de cartucho a la posicion para su posterior expulsion desde el conjunto de cartucho. La traslacion del acoplador en el modo de disparo una vez que el acoplador ha sido trasladado en el modo de recarga para mover la segunda serie de grapas a la posicion para su posterior expulsion puede ser accionable para expulsar la segunda serie de grapas desde el conjunto de cartucho.

En una realizacion, se proporciona un conjunto de empunadura que incluye una empunadura movil. La empunadura movil es movil desde una posicion no comprimida hasta una posicion comprimida para trasladar el acoplador. En el modo de disparo del conjunto de disparo y recarga, la empunadura movil es movil desde la posicion no comprimida a la posicion comprimida para expulsar la primera serie de grapas desde el conjunto de cartucho. En el modo de recarga del primer conjunto de recarga, la empunadura movil es movil desde la posicion no comprimida hasta la posicion comprimida para mover la segunda serie de grapas desde el interior del conjunto de cartucho a la posicion para su posterior expulsion desde el conjunto de cartucho. Ademas, el movimiento de la empunadura movil de la posicion no comprimida a la posicion comprimida y de vuelta a la posicion no comprimida puede ser accionable para hacer que el conjunto de disparo y recarga conmute entre el modo de disparo y el modo de recarga.

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En una realizacion, el conjunto de disparo y recarga incluye ademas un anillo de bloqueo. El anillo de bloqueo esta configurado para inhibir la traslacion de la barra o las barras de recarga cuando el conjunto de disparo y recarga esta en el modo de disparo, y para inhibir la traslacion de la barra de accionamiento cuando el conjunto de disparo y recarga se encuentra en el modo de recarga.

Breve descripcion de los dibujos

En la presente memoria se describen varias realizaciones de la presente descripcion haciendo referencia a los dibujos, en los que:

a figura 1 es una vista frontal, en perspectiva, de una realizacion preferida del aparato de grapado quirurgico descrito en la presente invencion;

a figura 2 es una vista posterior, en perspectiva, del aparato de grapado quirurgico con la SULU separada del cuerpo alargado;

a figura 3 es una vista frontal, en perspectiva, del extremo distal de la SULU mostrada en una posicion abierta; a figura 4 es una vista frontal, en perspectiva, del extremo distal de la SULU mostrada en una posicion de sujecion; a figura 5 es una vista ampliada del area de detalle indicada mostrada en la figura 3;

a figura 6 es una vista transversal, en seccion transversal, tomada a lo largo de la lmea de corte 6-6 de la figura 4; a figura 7 es una vista frontal. en perspectiva. de la SULU con partes separadas; a figura 8 es una vista ampliada de la zona de detalle indicada de la figura 7;

a figura 9 es una vista en perspectiva del anillo de bloqueo del conjunto de disparo y recarga de la SULU;

a figura 10 es una vista frontal, en perspectiva, del conjunto de accionamiento de la SULU mostrada con las partes separadas;

a figura 11 es una vista ampliada del area de detalle indicada de la figura 7;

a figura 12 es una vista ampliada del area de detalle indicada de la figura 7;

a figura 13 es una vista posterior, en perspectiva, de eslabones transportadores adyacentes de la SULU; a figura 14 es una vista posterior, en perspectiva, de uno de los empujadores de la SULU; a figura 14A es una vista frontal, en perspectiva, del empujador de la figura 14;

a figura 15 es una vista en seccion transversal tomada a lo largo de la lmea de corte 15-15 de la figura 14;

a figura 16 es una vista posterior, en perspectiva, del conjunto transportador y del conjunto de accionamiento de la SULU;

a figura 17 es una vista ampliada del area de detalle indicada de la figura 12;

a figura 18 es una vista ampliada del area de detalle indicada de la figura 12;

a figura 18A es una vista ampliada del area de detalle indicada de la figura 12; a figura 19 es una vista en planta del conjunto transportador de la SULU;

a figura 20 es una vista en seccion transversal tomada a lo largo de la lmea de corte 20 - 20 de la figura 19; a figura 21 es una vista en seccion transversal tomada a traves de la lmea de corte 21 - 21 de la figura 19; a figura 22 es una vista en seccion transversal tomada a lo largo de la lmea de corte 22 - 22 de la figura 2; a figura 23 es una vista ampliada del area de detalle indicada de la figura 22;

a figura 24 es una vista longitudinal, en seccion transversal, de la SULU mostrada durante el avance del conjunto de accionamiento;

a figura 25 es una vista ampliada del area de detalle indicada de la figura 24;

a figura 26 es una vista posterior, en perspectiva, del conjunto de disparo y recarga de la SULU;

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a figura 28 es una vista en planta del conjunto de disparo y recarga;

a figura 29 es una vista ampliada del area de detalle indicada de la figura 28;

a figura 30 es una vista en seccion transversal tomada a lo largo de la lmea de corte 30 - 30 de la figura 27;

a figura 31 es una vista en seccion transversal tomada a lo largo de la lmea de corte 31 - 31 de la figura 26;

a figura 32 es una vista posterior, en perspectiva, del conjunto de disparo y recarga;

a figura 33 es una vista en perspectiva del conjunto de empunadura de la grapadora con una parte del alojamiento

retirada para mostrar los componentes internos, y con la empunadura movil en la posicion original;

a figura 34 es una vista frontal, en perspectiva, del conjunto de eje de la grapadora;

a figura 35 es una vista posterior, en perspectiva, del conjunto de eje;

a figura 36 es una vista en perspectiva del conjunto de empunadura de la grapadora, mostrado con las partes separadas;

a figura 37 es una vista en perspectiva de la union de liberacion de la SULU del conjunto de eje;

a figura 38 es una vista ampliada del area de detalle indicada de la figura 37;

a figura 39 es una vista en perspectiva de la cremallera dentada del conjunto de empunadura;

a figura 40 es una vista en seccion transversal tomada a lo largo de la lmea de corte 40 - 40 de la figura 39;

a figura 41 es una vista frontal, en perspectiva, de la parte de cuerpo alargado de las grapas, mostrada con las partes separadas;

a figura 42 es una vista en perspectiva ampliada del conjunto de articulacion del conjunto del eje;

a figura 43 es una vista lateral de los embragues del conjunto de articulacion;

a figura 44 es una vista inferior, en perspectiva, del embrague superior del conjunto de articulacion;

a figura 45 es una vista longitudinal, en seccion transversal, de la grapadora, mostrada en la posicion original y sin la SULU;

a figura 46 es una vista ampliada del area de detalle indicada de la figura 45;

a figura 47 es una vista ampliada del area de detalle indicada de la figura 45;

a figura 48 es una vista ampliada del area de detalle de la figura 45;

a figura 49 es una vista frontal, en perspectiva, de la grapadora sin la SULU;

a figura 50 es una vista longitudinal, en seccion transversal, del extremo proximal del cuerpo alargado de la grapadora;

a figura 51 es una vista lateral del extremo proximal de la SULU y el cuerpo alargado de la grapadora, en la que la SULU y el cuerpo alargado estan desacoplados entre sf;

a figura 52 es una vista frontal, en perspectiva del extremo distal del cuerpo alargado, mostrado en la posicion desacoplada;

a figura 53 es una vista frontal, en perspectiva, del extremo distal del cuerpo alargado, mostrado en la posicion acoplada;

a figura 54 es una vista longitudinal, en seccion transversal, del extremo distal del cuerpo alargado, mostrado en la posicion de acoplamiento;

a figura 55 es una vista lateral del extremo proximal de la SULU, introducida en el cuerpo alargado;

a figura 56 es una vista lateral del extremo proximal de la SULU, mostrado girando en acoplamiento en el interior del cuerpo alargado;

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la figura 58 es una vista lateral del conjunto de accionamiento del conjunto de empunadura, mostrado con las partes separadas;

la figura 59 es una vista transversal, en seccion transversal, de una porcion del conjunto de empunadura que ilustra el conjunto de accionamiento en el modo de sujecion;

la figura 60 es una vista longitudinal, en seccion transversal del conjunto de empunadura, con la empunadura movil en la posicion comprimida, en el modo de sujecion;

la figura 61 es una vista ampliada del area de detalle indicada de la figura 60;

la figura 62 es una vista longitudinal, en seccion transversal, que ilustra la empunadura movil girando hacia la posicion original en el modo de sujecion;

la figura 63 es una vista frontal, en perspectiva, del conjunto de disparo y recarga, mostrado en la posicion parcialmente disparada;

la figura 64 es una vista transversal, en seccion transversal, del anillo de bloqueo del conjunto de disparo y recarga, mostrado en una primera posicion;

la figura 65 es una vista longitudinal, en seccion transversal, de la SULU, mostrada en una posicion parcialmente disparada;

la figura 66 es una vista ampliada del area de detalle indicada de la figura 65;

la figura 67 es una vista en perspectiva del conjunto de empunadura, que ilustra el conjunto de accionamiento conmutando al modo de disparo;

la figura 68 es una vista longitudinal, en seccion transversal, del conjunto de accionamiento, que muestra la empunadura movil en la posicion comprimida y el conjunto de accionamiento conmutando al modo de disparo;

la figura 69 es una vista transversal, en seccion transversal, de una porcion del conjunto de empunadura, que ilustra el conjunto de accionamiento conmutando desde el modo de sujecion hasta el modo de disparo;

la figura 70 es una vista en seccion transversal tomada a lo largo de la lmea de corte 70 - 70 de la figura 68;

la figura 71 es una vista longitudinal, en seccion transversal, del conjunto de accionamiento en el modo de disparo, en el que la empunadura movil esta en la posicion comprimida;

la figura 72 es una vista longitudinal, en seccion transversal, del conjunto de accionamiento en el modo de disparo, en el que la empunadura movil ha sido liberada de la posicion comprimida;

la figura 73 es una vista longitudinal, en seccion transversal, del conjunto de accionamiento en el modo de disparo, volviendo la empunadura movil a la posicion original;

la figura 74 es una vista longitudinal, en seccion transversal, del conjunto de accionamiento en el modo de disparo, con la empunadura movil en la posicion comprimida y la cremallera dentada trasladada distalmente;

la figura 75 es una vista longitudinal, en seccion transversal, de la SULU, despues de disparar un primer conjunto de grapas;

la figura 76 es una vista ampliada del area de detalle indicada de la figura 75;

la figura 77 es una vista en planta del conjunto de disparo y recarga de la SULU, mostrado en el modo de disparo;

la figura 78 es una vista ampliada del area de detalle indicada de la figura 77;

la figura 79 es una vista ampliada de una parte del conjunto de disparo y recarga de la SULU conmutando del modo

de disparo al modo de recarga;

la figura 80 es una vista transversal, en seccion transversal, tomada a lo largo de la lmea de corte 80 - 80 de la figura

79;

la figura 81 es una vista longitudinal, en seccion transversal, del conjunto de empunadura, que muestra la cremallera dentada retrayendose proximalmente;

la figura 82 es una vista en planta del conjunto de disparo y recarga, conmutando del modo de disparo al modo de recarga;

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la figura 84 es una vista ampliada de una parte del conjunto de disparo y recarga, mostrada en el modo de recarga;

la figura 85 es una vista en seccion transversal tomada a lo largo de la lmea de corte 85 - 85 de la figura 84;

la figura 86 es una vista transversal, en seccion transversal, del anillo de bloqueo del conjunto de disparo y recarga, mostrado en una segunda posicion;

la figura 87 es una vista superior, en perspectiva, de una porcion del conjunto transportador y de una parte del conjunto de disparo y recarga durante la recarga de la SULU;

la figura 88 es una vista longitudinal, en seccion transversal, de una porcion del conjunto transportador y una parte del conjunto de disparo y recarga durante la recarga de la SULU;

la figura 89 es una ilustracion esquematica que muestra el conjunto de transportador girando para recargar la SULU;

la figura 90 es una vista transversal, en seccion transversal del conjunto de disparo y recarga, mostrado parcialmente girado desde el modo de recarga hacia el modo de disparo; y

la figura 91 es una vista transversal, en seccion transversal del conjunto de disparo y recarga, mostrado en el modo de disparo.

Descripcion detallada

Las realizaciones de la presente descripcion se describen en detalle haciendo referencia a las figuras de los dibujos en las que numeros de referencia similares identifican elementos similares o identicos. Tal como se utiliza en la presente memoria, el termino distal se refiere a la parte del aparato que se esta describiendo que esta mas lejos de un usuario, mientras que el termino proximal se refiere a la parte del aparato que se esta describiendo que esta mas cerca de un usuario.

Volviendo ahora a las figuras 1 a 2, la grapadora quirurgica endoscopica prevista segun la presente invencion se muestra en general identificada por el numero de referencia 10. La grapadora 10 incluye en general un conjunto de empunadura 12, un mando de rotacion 14, una palanca de articulacion 16 y una parte de cuerpo alargada 18 que esta configurada para acoplarse a una SULU 500. Cada uno de estos componentes se describira en detalle a continuacion. Aunque en la presente memoria se describe y se muestra una realizacion de una grapadora 10, se preve que la SULU 500 pueda ser configurada para su uso en cualquier otro aparato adecuado de grapado quirurgico.

Volviendo a las figuras 2 a 32, se describe la SULU 500. Haciendo referencia inicial a las figuras 2 a 4, la SULU 500 incluye en general una parte de cuerpo proximal 502 y un conjunto de herramienta 504. La parte de cuerpo proximal 502 esta unida de manera desmontable a un extremo distal de la parte de cuerpo alargada 18 de la grapadora 10, tal como se describira a continuacion, y un conjunto de herramienta 504 se extiende desde un extremo distal de la parte de cuerpo proximal 502. El conjunto de herramienta 504 incluye un conjunto de yunque 506 y un conjunto de cartucho 514. El conjunto de yunque 506 es pivotante con respecto al conjunto de cartucho 514 desde una posicion abierta o una posicion no fijada (vease la figura 3) a una posicion cerrada o de sujecion (vease la figura 4), tal como se explicara con mas detalle a continuacion.

Haciendo referencia a las figuras 3 a 7, el conjunto de yunque 506 incluye una cubierta de yunque 507 que soporta una placa de yunque 508. La placa de yunque 508 puede incluir una serie de depresiones de formacion de grapas 513 configuradas de tal manera que, cuando el conjunto de herramienta 504 esta en la posicion de sujecion (vease la figura 1), las depresiones 513 estan dispuestas en alineacion yuxtapuesta con las ranuras de grapas 568 (vease la figura 13) formadas en el interior del conjunto de cartucho 514. Por consiguiente, cuando cada grapa "S" (veanse la figuras 20 a 21) es expulsada desde una de las ranuras de grapas 568 (vease la figura 13) del conjunto de cartucho 514, se hace avanzar cada grapa "S" (veanse las figuras 20 a 21) a traves del tejido sujeto entre el conjunto de yunque 506 y el conjunto de cartucho 514 y hacia dentro de una de las depresiones 513 de formacion de grapas, de tal manera que las grapas "S" (veanse la figuras 20 a 21) se forman alrededor del tejido. La placa de yunque 508 esta fijada a un lado inferior de la cubierta 507 del yunque para definir un canal 509 entre la placa 508 y la cubierta 507 (vease la figura 6). El canal 509, tal como se describira a continuacion, define una configuracion en general en forma de "T" que esta adaptada para recibir y guiar la barra superior 593a del elemento de sujecion dinamico 593 a su traves. La cubierta 507 del yunque incluye una porcion proximal 510 que tiene un par de pestanas separadas 511, 512 que estan acopladas de manera giratoria al conjunto de cartucho 514 a cada lado del conjunto de cartucho 514, permitiendo de este modo que el conjunto de yunque 506 pivote con respecto al conjunto de cartucho 514 entre la posicion abierta (vease la figura 3) y la posicion de fijacion (vease la figura 4). Alternativamente, el conjunto de cartucho 514 puede estar montado de manera pivotante con respecto al conjunto de yunque 506.

Haciendo referencia a las figuras 6 a 7 y 12 a 21, el conjunto de cartucho 514 incluye un elemento de bastidor 516 que soporta de manera giratoria un conjunto de transportador 530, un conjunto de accionamiento 590 y un conjunto de disparo y recarga 600. El elemento de bastidor 516 define una configuracion en general con forma de U que tiene una base 517 y un par de paredes laterales 518 separadas que definen entre ellas un canal alargado 519. El canal

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alargado 519 esta configurado para recibir el conjunto transportador 530 en su interior. Mas espedficamente, el elemento de bastidor 516 incluye un par de aberturas proximales 522 opuestas definidas a traves de las paredes laterales 518 en los extremos proximales 521 del mismo que estan configuradas para soportar giratoriamente el extremo proximal del conjunto transportador 530, y un par de aberturas distales 524 definidas a traves de las paredes laterales 518 en los extremos distales 523 del mismo que estan configuradas para soportar de manera giratoria el extremo distal del conjunto transportador 530.

El conjunto transportador 530 incluye en general un elemento de soporte central 531 y unos primeros transportadores 540, 550, respectivamente, dispuestos a cada lado del elemento de soporte central 531. El elemento de soporte central 531 define un canal alargado 532 (vease la figura 6) que esta configurado para recibir y guiar el elemento de sujecion dinamico 593 para cortar el tejido sujeto entre el conjunto de yunque 506 y el conjunto de cartucho 514. El elemento de soporte central 531 incluye ademas una porcion inferior 535 con una pestana hacia fuera que, tal como se muestra mas adelante en la figura 6, se extiende a traves de una ranura definida en el interior de la base 517 del elemento de bastidor 516 para fijar el elemento de soporte central 531 y el elemento de bastidor 516 entre sf Cada uno de los transportadores 540, 550 incluye un par de cintas transportadoras 541, 551, respectivamente, que definen configuraciones en bucle (vease la figura 12). Mas espedficamente, el par de cintas transportadoras 541, 551 de cada transportador 540, 550, respectivamente, estan dispuestas alrededor de un pinon proximal 542, 552, respectivamente, en su extremo proximal y un pinon distal 544, 554, respectivamente, en el extremo distal del mismo. Los pinones proximales 542, 552 estan soportados giratoriamente en el interior de las aberturas proximales 522 opuestas definidas a traves de las paredes laterales 518 del elemento de bastidor 516. Los pinones distales 544, 554, por otra parte, estan soportados giratoriamente en el interior de las aberturas distales 524 opuestas definidas a traves de las paredes laterales 518 del elemento de bastidor 516 y en el interior de la abertura 534 definida a traves del disco distal 533 del elemento de soporte central 531. Los primeros y segundos transportadores 540, 550, respectivamente, del conjunto transportador 530 son sustancialmente similares entre sf y, por lo tanto, solo se describira a continuacion el primer transportador 540 para evitar una redundancia innecesaria.

Continuando con referencia a las figuras 6 a 7 y 12 a 21, las cintas transportadoras 541 del transportador 540 colaboran entre sf para soportar una serie de eslabones transportadores 566 sobre el mismo a lo largo de una porcion sustancial de las cintas transportadoras 541. Los eslabones transportadores 566, tal como se muestra mejor en la figura 13, estan formados complementarios entre sf de tal manera que los eslabones transportadores 566 adyacentes se acoplan entre sf para formar una superficie superior 570 de contacto con el tejido del transportador 540 en su porcion superior y una porcion inferior 572 del transportador 540 (veanse las figuras 18, 18A y 19). De forma similar, los eslabones transportadores 566 se acoplan entre sf para formar una superficie superior 556 de contacto con el tejido del segundo transportador 550 en su porcion superior. Las superficies superiores 570, 556 de contacto con el tejido de los primeros y segundos transportadores 540, 550, respectivamente, estan dispuestas a cada lado del canal 574 (vease la figura 3) y, juntas, forman la superficie superior de contacto con el tejido del conjunto de cartucho 514. Los eslabones transportadores 566 colaboran tambien para formar tres filas lineales de ranuras de grapas 568 (aunque se contemplan mas o menos de tres filas de ranuras de grapas) que se extienden longitudinalmente a lo largo de las superficies superiores 570, 556 de contacto con el tejido de los transportadores 540, 550, respectivamente. Una grapa “S” esta alojada en el interior de cada ranura de grapas 568. Ademas, cada ranura de grapa 568 esta configurada para recibir una parte de un empujador 580 para disparar o expulsar las grapas "S" desde el conjunto de cartucho 514. Mas espedficamente, los empujadores 580, tal como se muestra en la figura 14, 14A, 16 y 19 a 21, definen cada uno tres bloques 582 que encajan cada uno en el respaldo de una grapa "S" (una de cada una de las filas lineales), de tal manera que, al ser accionadas, las cunas de leva 596 de las barras de leva 595 empujan los empujadores 580 hacia arriba en las ranuras de grapas 568, las cuales, a su vez, empujan las grapas "S" hacia arriba para expulsar las grapas "S" desde el conjunto de cartucho 514. Las grapas "S", los empujadores 580 y las barras de leva 595 se describiran con detalle a continuacion.

Un conjunto de eslabones transportadores 566, tal como se muestra mejor en las figuras 13, 18, 18A y 19, y tal como se ha mencionado anteriormente, se acoplan entre sf para formar la superficie superior 570 de contacto con el tejido del transportador 540 (y, de manera similar, la superficie superior 556 de contacto con el tejido del transportador 550), mientras que el resto de los eslabones transportadores 566 estan dispuestos en otras posiciones a lo largo de las cintas transportadoras 541, por ejemplo, proximalmente a la superficie superior 570 de contacto con el tejido, en la porcion inferior 572, alrededor del pinon proximal 542, alrededor del pinon distal 544, etc. Los eslabones transportadores 566 son giratorios a lo largo del elemento de bastidor 516 y alrededor de los pinones proximal y distal 542, 544, respectivamente. Mas espedficamente, los eslabones transportadores 566 se hacen girar a lo largo del bucle formado por las cintas transportadoras 541 del transportador 540 desde una posicion en la porcion superior del transportador 540, en donde los eslabones transportadores 566 definen la superficie superior 570 de contacto con el tejido en sentido antihorario alrededor del pinon distal 544, proximalmente a lo largo de la porcion inferior 572, en sentido antihorario alrededor del pinon proximal 542, distalmente para formar la superficie superior 570 de contacto con el tejido, etc. Tal como se describira con mayor detalle a continuacion, dicha configuracion permite que un nuevo conjunto de eslabones transportadores 566 (los eslabones transportadores 566 dispuestos proximalmente a la superficie superior 570 de contacto con el tejido) sean desplazados a la posicion en alineacion yuxtapuesta con las depresiones de formacion de grapas 513 (vease la figura 6) de la placa de yunque 508 (vease la figura 6) para definir la superficie superior 570 de contacto con el tejido del transportador 540 una vez que se han disparado las grapas "S" del conjunto previo de eslabones transportadores 566. Con los nuevos

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eslabones transportadores 566 en su posicion, la grapadora 10 se puede disparar para expulsar un segundo conjunto de grapas "S" desde el conjunto de cartucho 514. En otras palabras, una serie de conjuntos de grapas "S" se pueden disparar desde la SULU 500 sin requerir una nueva SULU para cada operacion de disparo. El accionamiento de la SULU 500 en el disparo de multiples juegos de grapas "S" se describira con mayor detalle a continuacion.

Haciendo referencia adicional a las figuras 14, 14A, 15, 19, 20, 21 y 25, cada empujador 580, tal como se ha mencionado anteriormente, define tres bloques 582 (aunque se presentan bloques mayores o menores) que encajan cada uno en el respaldo de una de las grapas "S" (una de cada una de las filas lineales) durante el disparo para facilitar la expulsion de las grapas "S" del conjunto de cartucho 514. Los empujadores 580 estan dispuestos entre los eslabones transportadores 566 que forman la superficie superior 570 de contacto con el tejido del transportador 540 y los eslabones transportadores 566 dispuestos en la porcion inferior 572 del transportador 540 directamente debajo de la superficie superior 570 de contacto con el tejido, y estan configurados como empujadores bidireccionales 580. Inicialmente, tal como se muestra en la figura 25, los empujadores 580 estan dispuestos en el interior de las ranuras 568 definidas en el interior de los eslabones transportadores 566 de la porcion inferior 572 del transportador 540 de tal manera que, al ser accionadas, las cunas de leva 596 de las barras de leva 595 contactan con las superficies inclinadas 584 de los empujadores 580 para empujar a los empujadores 580 hacia arriba desde las ranuras 568 de los eslabones transportadores 566 de la porcion inferior 572 en las ranuras 568 definidas en el interior de los eslabones transportadores 566 que forman superficies superiores 570 de contacto con el tejido del transportador 540 para expulsar las grapas "S" de las mismas. Los empujadores 580, tal como se muestran en la figura 15, definen ranuras 586 en su primer extremo 585 que estan configuradas para recibir los retrocesos de las grapas "S" para guiar la expulsion de las grapas "S" de los eslabones transportadores 566.

Haciendo referencia tambien a la figura 89, una vez que el conjunto inicial de grapas "S" ha sido expulsado, tal como se describira mas adelante, el transportador 540 se hace girar de tal manera que las eslabones transportadores 566 que alojaban las grapas disparadas previamente, que ahora alojan los empujadores 580 dispuestos en el interior de las ranuras 568 del mismo, se hacen girar alrededor del pinon distal 544 hasta la porcion inferior 572 del transportador 540, mientras que un nuevo conjunto de eslabones transportadores 566 (que incluyen grapas no “S” no disparadas en el mismo) son trasladadas distalmente a lo largo del transportador 540 para formar la superficie superior 570 de contacto con el tejido o una parte de la superficie 570 del transportador 540. En esta posicion, en la que los empujadores 580 estan dispuestos en el interior de los eslabones transportadores 566 de la porcion inferior 572 del transportador 540, los empujadores 580 estan orientados boca abajo (debido a la rotacion de los eslabones transportadores 566 alrededor del pinon distal 544). Segun ello, los empujadores 580 definen asimismo ranuras 588 en un segundo extremo 587 de los mismos que estan configuradas para recibir los retrocesos de las grapas "S" en los mismos para guiar la expulsion de las grapas "S", e incluyen asimismo superficies inclinadas 589 que estan configuradas para situarse a lo largo de las cunas de leva 596 de las barras de leva 595 cuando estan en esta orientacion boca abajo. Es decir, los empujadores 580 son accionables para expulsar las grapas "S" de los eslabones transportadores 566 independientemente de la orientacion de los empujadores 580.

Haciendo referencia ahora a las figuras 6, 7, 10, 11, 12 y 16, el conjunto de accionamiento 590 incluye una barra de accionamiento 591 que tiene un extremo proximal 592 bifurcado y un extremo distal 594 que se acopla al elemento de sujecion dinamico 593. El conjunto de accionamiento 590 incluye ademas un par de barras de leva 595 acopladas a la barra de accionamiento 591 a cada lado de la misma. Las barras de leva 595 incluyen cada una una superficie de extremo distal inclinada que define una cuna de leva 596 configurada para contactar de manera deslizante con las superficies inclinadas de forma complementaria 584, 589 de los empujadores 580 (dependiendo de la orientacion de los empujadores 580) (veanse las figuras 14 a 15) tras la traslacion distal de la barra de accionamiento 591 para empujar a los empujadores 580 hacia arriba para expulsar las grapas "S" de las ranuras 568 de los eslabones transportadores 566. Una aleta 597 (vease la figura 10) es recibida a traves de las ranuras 598 definidas en el interior de cada una de las barras de leva 595 y a traves de la ranura 599 definida en el interior de la barra de accionamiento 591 para fijar las barras de leva 595 y la barra de accionamiento 591 separadas una con respecto a la otra.

El elemento de sujecion dinamico 593, tal como se ha mencionado anteriormente, y tal como se muestra mejor en las figuras 6 a 7 y 10 a 11, esta dispuesto en el extremo distal 594 de la barra de accionamiento 591. El elemento de sujecion dinamico 593 incluye una barra superior 593a y una barra inferior 593b interconectadas por un elemento vertical 593c. El elemento vertical 593c define una cuchilla de corte 593d para facilitar el avance del elemento de sujecion dinamico 593 a traves del tejido. Tras el accionamiento inicial del conjunto de accionamiento 590, tal como se describira con mayor detalle mas adelante, la barra superior 593a del elemento de sujecion dinamico 593 se hace avanzar en la porcion transversal superior del canal en forma de T 509 definido entre la placa 508 y la cubierta 507 del conjunto de yunque 506, la barra distal 593b se traslada a lo largo del exterior del elemento de bastidor 516 y el elemento de soporte central 531, y el elemento vertical 593c se traslada a la porcion vertical del canal en forma de T 509 del conjunto de yunque 506 y al canal alargado 532 del elemento de soporte central 531 (la porcion vertical del canal en forma de T 509, y el canal alargado 532 del elemento de soporte central 531 colaboran entre sf para definir el canal 574 (vease la figura 3)) para hacer girar el conjunto de yunque 506 con respecto al conjunto de cartucho 514 hasta la posicion de sujecion (vease la figura 4). Sin embargo, este accionamiento inicial, es decir, la carrera de sujecion, solo hace avanzar el elemento de sujecion dinamico 593 una distancia suficiente para hacer girar el conjunto de yunque 506 con respecto al conjunto de cartucho 514 hasta la posicion de sujecion (vease la figura 4)

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sin trasladar las barras de leva 595 hasta el contacto con los empujadores 580. De este modo, en el accionamiento inicial, las barras de leva 595 permanecen proximalmente a los empujadores 580, de tal manera que no se efectua el disparo de las grapas "S" ni el corte del tejido.

Tras posteriores accionamientos del conjunto de empunadura 12, es decir, la carrera de disparo, (con el conjunto de empunadura 12 dispuesto en el modo de disparo), tal como se describira con mayor detalle a continuacion, el elemento de sujecion dinamico 593 se hace avanzar incrementalmente mas a traves de la SULU 500, de tal manera que las barras de leva 595 son empujadas hasta el contacto con los empujadores 580 para disparar las grapas "S" de tal manera que el elemento de sujecion dinamico 593 se hace avanzar a traves del tejido para cortar el tejido entre los transportadores 540, 550 del conjunto de cartucho 514.

Haciendo referencia a las figuras 7 a 10 y 25 a 32, el conjunto de disparo y recarga 600 incluye en general un par de barras de recarga lateralmente opuestas 660, 670, un accionador no giratorio 610, un acoplador giratorio 620, una leva proximal 630, una leva distal 640, y un anillo de bloqueo 650. El conjunto de disparo y recarga 600, tal como resultara evidente a la vista de lo siguiente, esta configurado para conmutar alternativamente entre un modo de disparo, en el que la barra de accionamiento 591 se puede hacer avanzar selectivamente para expulsar las grapas "S" desde el conjunto de cartucho 514 y para cortar el tejido sujeto entre el conjunto de yunque 506 y el conjunto de cartucho 514, y un modo de recarga, en el que las barras de recarga 660, 670 se hacen avanzar distalmente para empujar los eslabones transportadores 566 para girar alrededor de los transportadores 540, 550 de tal manera que un nuevo conjunto de eslabones transportadores 566 este posicionado para formar las superficies superiores 570, 556 de contacto con el tejido de los transportadores 540, 550, respectivamente, del conjunto de cartucho 514, mientras que los eslabones transportadores 566 que alojaban las grapas disparadas son girados alrededor de los pinones distales 544, 554 hasta la porcion inferior del conjunto de cartucho 514. Debido a esta configuracion, tal como se puede apreciar y tal como se describira con mayor detalle a continuacion, a cada operacion de disparo completada le sigue una operacion de recarga que recarga la SULU 500 para un disparo posterior.

El extremo proximal 592 de la barra de accionamiento 591, tal como se ha mencionado anteriormente, define una configuracion bifurcada. Mas espedficamente, el extremo proximal 592 de la barra de accionamiento 591 incluye un brazo superior 681 y un brazo inferior 682 que estan separados entre sf y se extienden proximalmente desde la barra de accionamiento 591 para formar el extremo proximal 592 de la barra de accionamiento 591. Los brazos superior e inferior 681, 682, respectivamente, definen cada uno un rebaje opuesto 683, 684 en el extremo libre 685, 686, respectivamente, de los mismos. Los rebajes opuestos 683, 684 reciben los salientes de bloque 622 del acoplador giratorio 620 cuando el conjunto de disparo y recarga 600 esta dispuesto en el modo de disparo, de tal manera que el avance del acoplador giratorio 620 efectua un avance similar de la barra de accionamiento 591. En el modo de recarga, los rebajes 683, 684 estan desplazados con respecto a los salientes de bloque 622 del acoplador giratorio 620 de tal manera que el acoplador giratorio 620 ya no esta acoplado a los brazos superior e inferior 681, 682 de la barra de accionamiento 591 y, por lo tanto, la traslacion del acoplador giratorio 620 no afecta a la traslacion correspondiente de la barra de accionamiento 591. Ademas, los brazos superior e inferior 681, 682 estan soportados de manera deslizante en el interior de las ranuras 612, 613, respectivamente opuestas verticalmente, definidas en el interior del accionador no giratorio 610 del conjunto de disparo y recarga 600 (veanse las figuras 26 a 27), para guiar la traslacion de la barra de accionamiento 591 cuando el conjunto de disparo y recarga 600 esta funcionando en el modo de disparo.

Haciendo referencia continua a las figuras 7 a 10 y 25 a 32, las barras de recarga lateralmente opuestas 660, 670, similares a los brazos 681, 682 de la barra de accionamiento 691, incluyen cada una un extremo proximal 662, 672 que define un rebaje 664, 674, respectivamente. Las barras de recarga lateralmente opuestas 660, 670 estan desplazadas 90 grados con respecto a los brazos superior e inferior 681, 682 de la barra de accionamiento 591 y estan soportadas de manera deslizante en el interior de las ranuras lateralmente opuestas 614, 615, respectivamente, definidas en el interior del accionador no giratorio 610 para guiar la traslacion de las barras de recarga 660, 670 cuando el conjunto de disparo y recarga 600 funciona en el modo de recarga. Ademas, los rebajes opuestos 664, 674 de las barras de recarga 660, 670, respectivamente, estan configurados para recibir los salientes de bloque 622 del acoplador giratorio 620 cuando el conjunto de disparo y recarga 600 funciona en el modo de recarga, de tal manera que el avance del acoplador giratorio 620 realiza un avance similar de las barras de recarga 660, 670. En el modo de disparo, los rebajes 664, 674, estan desplazados con relacion a los salientes de bloque 622 del acoplador giratorio 620, de tal manera que el acoplador giratorio 620 ya no esta acoplado a las barras de recarga 660, 670 y, por lo tanto, la traslacion del acoplador giratorio 620 no afecta a la traslacion correspondiente de las barras de recarga 660, 670.

El acoplador giratorio 620 esta dispuesto de manera giratoria alrededor de una extension proximal 616 del accionador no giratorio 610 y, tal como se menciono anteriormente, esta acoplado a los brazos 681,682 de la barra de accionamiento 591 en el modo de disparo y para recargar las barras 660, 670 en el modo de recarga. Mas espedficamente, la parte de cuerpo 624 del acoplador giratorio 620 incluye una serie de salientes de bloque 622 separados dispuestos alrededor de la periferia exterior de la misma. Los salientes de bloque 622 estan separadas uno de otro para definir huecos 626 entre ellos. Tal como se describira mas adelante, el acoplador giratorio 620 puede girar alrededor de la extension proximal 616 del accionador no giratorio 610 y con respecto a la barra de accionamiento 591 y las barras de recarga 660, 670 para hacer conmutar al conjunto de disparo y recarga 600 entre el modo de disparo y el modo de recarga. Mas espedficamente, en el modo de disparo, el acoplador giratorio 620

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esta orientado de tal manera que los rebajes opuestos 683, 684 de los brazos 681, 682, respectivamente, de la barra de accionamiento 591 reciben a los salientes de bloque 622, mientras que las barras de recarga 660, 670 estan dispuestas en el interior de los huecos 626. En el modo de recarga, por otra parte, el acoplador giratorio 620 se hace girar de manera que los rebajes 664, 674 opuestos de las barras de recarga 660, 670, respectivamente, reciben los salientes de bloque 622, mientras que los brazos 681, 682 de la barra de accionamiento 591 estan dispuestos en el interior de los huecos 626.

El acoplador giratorio 620 incluye ademas una porcion proximal dentada 627 y una porcion distal dentada 629. La porcion proximal dentada 627 incluye una serie de dientes, definiendo en general cada uno una configuracion en forma de triangulo recto. En otras palabras, cada diente define una superficie longitudinal y una superficie inclinada. Los dientes estan orientados de manera similar unos con respecto a otros para definir una configuracion dentada continua alrededor de la circunferencia de la porcion proximal dentada 627. La porcion distal dentada 629 incluye asimismo una serie de dientes que en general definen una configuracion en forma de triangulo recto y estan orientados de manera similar unos respecto a otros. Alternativamente, se consideran diferentes configuraciones de diente.

Haciendo referencia todavfa a las figuras 7 a 10 y 25 a 32, las levas proximal y distal 630, 640, respectivamente, estan dispuestas de manera estacionaria en los extremos proximal y distal, respectivamente, del conjunto de disparo y recarga 600. La leva proximal 630 incluye una porcion distal dentada 632 que incluye una serie de dientes que estan formados complementariamente a los dientes de la porcion proximal dentada 627 del acoplador giratorio 620. Los dientes de la leva proximal 630 estan inicialmente alineados con los dientes de la porcion proximal dentada 627 del acoplador giratorio 620. La leva proximal 630 esta desviada distalmente por el elemento de empuje 634. La leva distal 640, por otra parte, incluye una porcion proximal dentada 642 que incluye una serie de dientes que estan configurados complementariamente a los dientes de la porcion distal dentada 629 del acoplador giratorio 620. Inicialmente, los dientes de la leva distal 640 estan desplazados con respecto a los dientes de la porcion distal dentada 629 del acoplador giratorio 620.

La leva proximal 630 y la leva distal 640 colaboran para hacer girar al acoplador giratorio 620 al avanzar y retraer completamente el conjunto de disparo y recarga 600 de tal manera que el conjunto de disparo y recarga 600 conmuta entre el modo de disparo y el modo de recarga despues de cada avance y retraccion completos del conjunto de disparo y recarga 600. Mas espedficamente, despues de un avance completo del conjunto de disparo y recarga 600, el acoplador giratorio 620 es impulsado distalmente de tal manera que la porcion distal dentada 629 del acoplador giratorio 620 al final contacta con la porcion proximal dentada 642 de la leva distal 640. Debido a la configuracion alineada de los dientes de la leva distal 640 y los dientes de la porcion distal dentada 629 del acoplador giratorio 620, cuando la porcion distal dentada 629 del acoplador giratorio 620 es empujada hasta el contacto con la porcion proximal dentada 642 de la leva distal 640, el acoplador giratorio 620 se hace girar con relacion a la porcion distal 640 de tal modo que los dientes respectivos esten desplazados de forma complementaria uno con respecto al otro, permitiendo de este modo que el acoplador giratorio 620 y la leva distal 640 se acoplen entre sf. De manera similar, tras la retraccion total del conjunto de disparo y recarga 600, el acoplador giratorio 620 es empujado proximalmente de tal manera que la porcion proximal dentada 627 del acoplador giratorio 620 al final contacta con la porcion distal dentada 632 de la leva proximal 630. Antes de entrar en contacto con la leva proximal 630, pero tras contactar y ser girados por la leva distal 640, los dientes de la porcion proximal dentada 627 del acoplador giratorio 620 estan alineados con los dientes de la leva proximal 630 debido a la rotacion del acoplador giratorio 620 desde su posicion original, tal como se ha descrito anteriormente. De este modo, debido a la configuracion ahora alineada de los dientes de la leva proximal 630 y los dientes de la porcion proximal dentada 627 del acoplador giratorio 620, cuando la porcion proximal dentada 627 del acoplador giratorio 620 es empujada hasta el contacto con la porcion distal dentada 632 de la leva proximal 630, el acoplador giratorio 620 se hace girar con respecto a la leva proximal 630 de tal modo que los dientes respectivos estan desplazados de forma complementaria uno con respecto al otro, permitiendo de este modo que el acoplador giratorio 620 y la leva proximal 630 se acoplen entre sf.

Continuando con referencia a las figuras 7 a 10, 25 a 32, 78 a 79 y 83 a 84, la rotacion del acoplador giratorio 620 al entrar en contacto con la leva proximal 630 durante la retraccion del conjunto de disparo y recarga 600 es similar en direccion a la rotacion del acoplador giratorio 620 al entrar en contacto con la leva distal 640. De hecho, cada rotacion corresponde a una rotacion parcial del acoplador giratorio 620 entre el modo de disparo y el modo de recarga. Por lo tanto, en uso, con el conjunto de disparo y recarga 600 inicialmente en el modo de disparo, el avance completo del conjunto de disparo y de recarga 600 se produce cuando la barra de accionamiento 591 se mueve distalmente para expulsar las grapas "S" de la SULU 500 y para hacer avanzar al elemento de sujecion dinamico 593 para cortar el tejido grapado. Cuando se alcanza el final de la carrera de disparo, el acoplador giratorio 620 entra en contacto con la leva distal 640 y se hace girar parcialmente desde el modo de disparo hasta el modo de recarga, pero no esta suficientemente girado para desacoplar la barra de accionamiento 591 del acoplador giratorio 620. En consecuencia, con la barra 591 y el acoplador giratorio 620 todavfa acoplados, el conjunto de disparo y recarga 600 puede ser retrafdo para retraer de este modo la barra de accionamiento 591. Tras la retraccion completa, el acoplador giratorio 620 entra en contacto con la leva proximal 630 y se hace girar desde la orientacion parcialmente girada hasta el modo de recarga, en el que los brazos 681, 682 de la barra de accionamiento 591 se desacoplan del acoplador giratorio 620 y en el que las barras de recarga 660, 670 se acoplan al acoplador giratorio 620.

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Tras el posterior avance y retraccion del conjunto de disparo y recarga 600, se hacen avanzar las barras de recarga 660, 670 para empujar a un nuevo conjunto de eslabones transportadores 566 a su posicion para formar las superficies superiores 570, 556 de contacto con el tejido de los transportadores 540, 550, respectivamente, del conjunto de cartucho 514 para un disparo posterior. El contacto del acoplador giratorio 620 con la leva distal 640 al final de la carrera de recarga gira el acoplador giratorio 620 parcialmente hacia atras hacia el modo de disparo y, tras retraerse, el contacto del acoplador giratorio 620 con la leva proximal 630 hace girar el acoplador giratorio 620 de nuevo para acoplarse con la barra de accionamiento 591 de tal manera que el conjunto de disparo y recarga 600 es devuelto al modo de disparo para un posterior disparo.

Haciendo referencia ahora a las figuras 9 y 26 a 31, el anillo de bloqueo 650 proporciona una caractenstica de bloqueo que inhibe el avance de las barras de recarga 660, 670 cuando el conjunto de disparo y recarga 600 esta en el modo de disparo e inhibe el avance de la barra de accionamiento 591 cuando el conjunto de disparo y recarga 600 esta en el modo de recarga. El anillo de bloqueo 650, tal como se muestra en la figura 8, incluye una abertura central 651 y dos pares de porciones de retencion opuestas 652, 655. La barra de accionamiento 591 incluye un par de rebajes 687, 688 intermedios opuestos que estan conectados representados para ser recibidos en el interior de las porciones de retencion 652 del anillo de bloqueo 650. Las barras de recarga 660, 670 incluyen, cada una, un rebaje distal 666, 676, respectivamente, que estan configurados para ser recibidos en el interior de las porciones de retencion 655.

Cada parte de retencion 652, 655 incluye ademas una ranura 653, 656 adyacente a las porciones respectivas 652, 655 y una superficie inclinada 654, 657, respectivamente, que conduce a las ranuras 653, 656, respectivamente. Las ranuras 653 del primer par de porciones de retencion 652 y las ranuras 656 del segundo par de porciones de retencion 655 no estan separadas equidistantemente alrededor del anillo de bloqueo 650, sino que estan mas bien desplazadas entre sf Debido a esta configuracion, tal como se describira mas adelante, cuando la barra de accionamiento 591 esta alineada con las ranuras 653, las barras de recarga 660, 670 estan desplazadas respecto a las ranuras 656 y, de manera similar, cuando las barras de recarga 660, 670 estan alineadas con las ranuras 656, la barra de accionamiento 591 esta desplazada con relacion a las ranuras 653, proporcionando de este modo la caractenstica de bloqueo del anillo de bloqueo 650.

El anillo de bloqueo 650 puede girar entre una primera posicion, en la que la barra de accionamiento 591 esta alineada con las ranuras 653 de las porciones de retencion 652 y las barras de recarga 660, 670 estan desplazadas con respecto a las ranuras 656 de las porciones de retencion 655, y una segunda posicion, en la que las barras de recarga 660, 670 estan alineadas con las ranuras 656 de las porciones de retencion 655 y la barra de accionamiento 591 esta desplazada con respecto a las ranuras 653 de las porciones de retencion 652. En la primera posicion, que corresponde al modo de disparo, se permite que la barra de accionamiento 591 se desplace a traves del anillo de bloqueo 650 debido a la alineacion de la barra de accionamiento 591 con las ranuras 653, mientras que los rebajes distales 666, 676 de las barras de recarga 660, 670, respectivamente, estan dispuestos alrededor de las porciones de retencion 655, inhibiendo la traslacion de las barras de recarga 660, 670. En la segunda posicion, que corresponde al modo de recarga, se permite que las barras de recarga 660, 670 se trasladen a traves del anillo de bloqueo 650 debido a la alineacion de las barras de recarga 660, 670 con las ranuras 656, mientras que los rebajes intermedios 687, 688 de la barra de transmision 591 estan dispuestos alrededor de las porciones de retencion 652, inhibiendo la traslacion de la barra de accionamiento 591.

Las superficies inclinadas 654, 657 de las porciones de retencion 652, 655, respectivamente, facilitan el paso del anillo de bloqueo 650 entre las posiciones primera y segunda. Mas espedficamente, cuando la barra de accionamiento 591 se hace avanzar distalmente durante el modo de disparo, la barra de accionamiento 591 es empujada hasta el contacto con las superficies inclinadas 654 de las porciones de retencion 652 para hacer girar el anillo de bloqueo 650, asegurando de este modo que la barra de accionamiento 591 esta alineada con las ranuras 653 y que los rebajes distales 666, 676 de las barras de recarga 660, 670, respectivamente, estan dispuestos alrededor de las porciones de retencion 655. En el modo de recarga, durante el avance distal de las barras de recarga 660, 670, las barras de recarga 660, 670 se empujan hasta el contacto con las superficies inclinadas 657 de las porciones de retencion 655 para hacer girar el anillo de bloqueo 650 en la direccion opuesta, asegurando de este modo que las barras de recarga 660, 670 estan alineadas con las ranuras 656 y que los rebajes intermedios 687, 688 de la barra de accionamiento 591 estan dispuestos alrededor de las porciones de retencion 652. El elemento de empuje 658 y el embolo de centrado 659 devuelven al anillo de bloqueo 650 a una posicion centrada en ausencia de la barra de accionamiento 591, o las barras de recarga 660, 670 que empujan al anillo de bloqueo 650 para girar a las posiciones primera y segunda respectivamente.

Haciendo referencia a las figuras 33 a 36, junto con la figura 1, la grapadora 10, tal como se ha mencionado anteriormente, incluye en general un conjunto de empunadura 12, un mando de rotacion 14, una palanca de articulacion 16 y una parte de cuerpo alargada 18 que esta configurada para acoplar la SULU 500.

El conjunto de empunadura 12 puede funcionar selectivamente, tal como se describira a continuacion, para sujetar tejido entre el conjunto de yunque 506 y el conjunto de grapas 514, para disparar un conjunto de grapas “S” (figuras 20 a 21) desde la SULU 500, y para recargar la SULU 500 para un disparo posterior. Mas espedficamente, el conjunto de empunadura 12 es conmutable entre un modo de sujecion y un modo de disparo para sujetar tejido entre el conjunto de yunque 506 y el conjunto de cartucho 514 y para disparar incrementalmente una serie de grapas

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“S” a traves del tejido y dividir el tejido sujeto entre el conjunto de yunque 506 y el conjunto de cartucho 514, respectivamente. El conjunto de empunadura 12 en general incluye una parte de empunadura 20 estacionaria, una parte de empunadura movil 22, una parte de cuerpo cilmdrico 24 y unos mandos de retraccion 26. Un pulsador de accionamiento 28 se extiende transversalmente a traves de y se proyecta hacia fuera desde lados opuestos del conjunto de empunadura 12. El conjunto de empunadura 12 esta formado por una pareja de secciones de alojamiento 12a y 12b que colaboran para formar la parte de empunadura estacionaria 20 y la parte de cuerpo cilmdrico 24. Las secciones de alojamiento 12a y 12b definen asimismo una cavidad 30 para recibir los componentes internos del conjunto de empunadura 12, que se describira con mayor detalle a continuacion.

Haciendo referencia continua a las figuras 33 a 36, la empunadura movil 22 del conjunto de empunadura 12 esta soportada de manera pivotante entre las secciones de alojamiento 12a y 12b alrededor de un elemento de pivote 32 (vease la figura 33). Un elemento de empuje 34 tiene un primer extremo sujetado alrededor de un poste 36a en la semi-seccion 12a de alojamiento y un segundo extremo que se acopla a un poste 36b soportado sobre la empunadura movil 22 para desviar la empunadura movil 22 alejandose de la empunadura estacionaria 20 hasta una posicion no comprimida correspondiente a la posicion abierta o desacoplada del conjunto de herramienta 504 de la SULU 500 (vease la figura 1).

Un eje de accionamiento 38 esta soportado en el interior de la parte de cilindro 24 del conjunto de empunadura 12 e incluye una cremallera dentada 40. Un trinquete de accionamiento 42 que tiene un dedo de acoplamiento de cremallera 44 con alas que se extienden lateralmente 44a y 44b esta montado de manera pivotable en un extremo de la empunadura movil 22 alrededor del poste 36b. Un elemento de empuje 48 esta dispuesto para empujar el dedo de acoplamiento 44 del trinquete de accionamiento 42 hacia la cremallera dentada 40 del eje de accionamiento 38. La empunadura movil 22 es pivotable para mover el dedo de acoplamiento 44 del trinquete de accionamiento 42 hasta el contacto con la cremallera dentada 40 del eje de accionamiento 38 para hacer avanzar el eje de accionamiento 38 linealmente en la direccion distal. El extremo delantero del eje de accionamiento 38 incluye un entrante 39 (vease la figura 39) para recibir de manera giratoria el extremo proximal 50 de una varilla de control 52 (vease la figura 41), de tal manera que el avance lineal del eje de accionamiento 38 provoca el avance lineal correspondiente de la varilla de control 52, que, a su vez, traslada correspondientemente el acoplador giratorio 620 del conjunto de disparo y recarga 600 para hacer avanzar la barra de accionamiento 591 o las barras de recarga 660, 670, dependiendo de si el conjunto de disparo y recarga 600 esta en modo de disparo o de recarga (veanse las figuras 26, 28).

Un trinquete vertical 54 esta soportado de manera movil en el interior del conjunto de empunadura 12 y es empujado hacia un rebaje 58 en el eje de accionamiento 38 por el elemento de empuje 56. El trinquete vertical 54 es movil en acoplamiento con el rebaje 58 y la cremallera dentada 40 para retener al eje de accionamiento 38 en una posicion longitudinalmente fija.

Un mecanismo de retraccion 57 que incluye mandos de retraccion 26 (vease la figura 1) esta conectado al extremo proximal del eje de accionamiento 38 por una varilla de acoplamiento 60. La varilla de acoplamiento 60 incluye porciones de acoplamiento derecha e izquierda 62a y 62b para recibir a los mandos de retraccion 26 y una porcion central 62c que esta dimensionada y configurada para ser trasladada al interior de un par de ranuras longitudinales 64 formadas en el eje de accionamiento 38 adyacentes al extremo proximal del mismo. Una placa de desmontaje 66 esta asociada en funcionamiento con el eje de accionamiento 38 y esta montada para moverse con respecto al mismo en respuesta a la manipulacion de los mandos de retraccion 26. Un par de pasadores 68 separados se extienden hacia fuera desde una cara lateral del eje de accionamiento 38 para acoplar un par de las correspondientes ranuras de leva 70 inclinadas formadas en la placa de desmontaje 66. Haciendo referencia asimismo a la figura 81, tras el movimiento hacia atras de los mandos de retraccion 26, los pasadores 68, desplaza la placa de desmontaje 66 hacia abajo con respecto al eje de accionamiento 38 y con respecto a la cremallera dentada 40 de tal manera que la porcion inferior de la placa de desmontaje 66 se extiende por debajo de la cremallera dentada 40 para desacoplar el trinquete vertical 54 y el dedo de acoplamiento 44 del trinquete de accionamiento 42 de la cremallera dentada 40. Una ranura transversal 72 (vease la figura 36) esta formada en el extremo proximal de la placa de desmontaje 66 para alojar la parte central 62c de la varilla de acoplamiento 60. La varilla de acoplamiento 60 es desviada distalmente por el resorte 76 (vease la figura 36) que esta fijado en un extremo a la parte de varilla de acoplamiento 60 mediante el conector 78 y en el otro extremo al poste 80 en el eje de accionamiento 38. Al empujar la varilla de acoplamiento 60 distalmente, la placa de desmontaje 66 es empujada hacia una posicion sobre la cremallera dentada 40. Las ranuras alargadas 74 (vease la figura 1) estan definidas en la parte de cuerpo cilmdrico 24 del conjunto de empunadura 12 para absorber la traslacion longitudinal del vastago de acoplamiento 60 cuando los mandos de retraccion 26 son empujados hacia atras para retraer el eje de accionamiento 38 y, de este modo, retraer la varilla de control 52 (vease la figura 41) hacia atras.

Haciendo referencia a las figuras 36 y 46, el conjunto de empunadura 12 incluye un brazo de retraccion 85 que esta soportado de manera giratoria en el interior de la parte de cuerpo cilmdrico 24 del conjunto de empunadura 12. Un muelle de torsion 87 esta dispuesto para empujar el brazo de retraccion 85 en rotacion en sentido antihorario tal como se ve en la figura 46. El brazo de retraccion 85 incluye un saliente 85a que esta dispuesto en el interior de una entalladura 89 del eje de accionamiento 38. A medida que el resorte 87 empuja el brazo 85 en rotacion en sentido antihorario, el saliente 85a se acopla al eje de accionamiento 38 para empujar al eje de accionamiento 38 proximalmente en el interior del conjunto de empunadura 12.

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Haciendo referencia aun a las figuras 36 y 46, el conjunto de empunadura 12 de la grapadora 10 incluye un mecanismo de sujecion de mordaza 100 que incluye un conjunto de eslabon de desconexion 102 y un conjunto de accionamiento 104. Tal como se explicara con mas detalle a continuacion, el conjunto de eslabon de desconexion 102 funciona para evitar el acoplamiento del trinquete vertical 54 mediante el eje de accionamiento 38 cuando el conjunto de empunadura 12 esta en modo de sujecion, permitiendo el movimiento proximal y distal del eje de accionamiento 38 para mover el conjunto de yunque 506 con respecto al conjunto de cartucho 516 entre las posiciones abierta y de sujecion solo (no para el conjunto de accionamiento de disparo 590). El conjunto de accionamiento 104 evita que la empunadura movil 22 vuelva completamente a la posicion no comprimida cuando el conjunto de empunadura 12 esta en modo de sujecion para evitar que el trinquete de accionamiento 42 se acople a la cremallera dentada 40. Con esto, el accionamiento de la empunadura movil 22 no puede hacer avanzar el eje de accionamiento 38 distalmente mas alla de la posicion de sujecion de la SULU 500 (vease la figura 1) cuando el conjunto de empunadura 12 esta en el modo de sujecion, evitando con ello el disparo del conjunto de accionamiento 590 (vease la figura 10).

El conjunto de eslabon de desconexion 102 incluye un eslabon proximal 106 y un eslabon distal 108. El eslabon proximal 106 tiene un extremo proximal fijado de manera pivotante a un resalte cilmdrico 109 formado sobre una empunadura movil 22 alrededor de un elemento de pivote 106a, y un extremo distal fijado de manera pivotante a un extremo proximal del extremo distal 108 a traves de un elemento de pivote 109. El eslabon distal 108 es deslizante linealmente a lo largo de una pista definida en el interior de la cavidad de alojamiento 30 del conjunto de empunadura 12 e incluye una porcion escalonada inclinada 108a formada en su extremo proximal. El eslabon distal 108 esta dispuesto de manera deslizante para acoplarse a una superficie de leva 110 formada en el trinquete vertical 54. Tal como se ha explicado anteriormente, el trinquete vertical 54 es empujado hacia arriba por un elemento de empuje 56 en acoplamiento con un rebaje 58 (veanse las figuras 39 y 40) formado en el eje de accionamiento 38 para impedir el movimiento del eje de accionamiento 38 despues de que la SULU 500 (vease la figura 1) se haya desplazado a una posicion de sujecion. Cuando la porcion escalonada 108a del eslabon distal 108 se mueve distalmente en acoplamiento con la superficie de leva 110 del trinquete vertical 54 mediante el movimiento de la empunadura movil 22 hacia la empunadura estacionaria 20, el trinquete vertical 54 se mueve hacia abajo contra el empuje del elemento de empuje 56 desacoplandose del rebaje 58 del eje de accionamiento 38). Cuando esto ocurre, el eje de accionamiento 38 es libre para moverse proximalmente tal como se explicara con mas detalle a continuacion.

Haciendo referencia asimismo a la figura 58, el conjunto de accionamiento 104 incluye el pulsador de accionamiento 28, un brazo de trinquete 116 y un trinquete de sujecion 118. Tal como se describira con mayor detalle a continuacion, el pulsador de accionamiento 28 es desplazable selectivamente entre una posicion centrada y una posicion descentrada para conmutar el conjunto de empunadura 12 de la grapadora 10 entre el modo de sujecion y el modo de disparo. El brazo de trinquete 116 se aloja de manera deslizante en un entrante 120 (vease la figura 46) formado en la empunadura movil 22. Un elemento de empuje 122 esta dispuesto en el interior del rebaje 120 para empujar el brazo de trinquete 116 hacia una posicion extendida (vease la figura 61). El brazo de trinquete 116 tiene superficies de leva triangulares separadas superior e inferior 116a y 116b que se explicaran con mas detalle a continuacion. El trinquete de sujecion 118 esta soportado de manera pivotante en el interior de una ranura 118a (vease la figura 58) formada en un extremo distal del brazo de trinquete 116. Un elemento de empuje 124 (vease la figura 36) esta dispuesto para empujar un piston 124a hacia el trinquete de sujecion 118 para empujar al trinquete de sujecion 118 en sentido antihorario, tal como se ve en la figura 74. El movimiento pivotante del trinquete de sujecion 118 permite que el brazo de trinquete 116 trabaje o se deslice sobre la cremallera dentada 40 del eje de accionamiento 38 (vease la figura 74).

Haciendo referencia asimismo a la figura 59, el pulsador de accionamiento 28 esta dispuesto de manera deslizante a traves de un orificio 126 (vease la figura 36) formado en la empunadura movil 22 desde una posicion centrada (vease la figura 59) hasta una posicion descentrada (vease la figura 70). El orificio 126 es sustancialmente ortogonal al rebaje 120, de tal manera que el pulsador de accionamiento 28 se dispone de manera deslizante entre las superficies de leva superior e inferior 116a y 116b del brazo de trinquete 116. El pulsador de accionamiento 28 es sustancialmente cilmdrico e incluye un nervio lineal 128 y un elemento de leva 130 en forma de V. El elemento de leva 130 en forma de V define una ranura 132 (vease la figura 58) que esta configurada para recibir la superficie de leva inferior 116b del brazo de trinquete 116 cuando el pulsador de accionamiento 28 esta en la posicion centrada y el brazo de trinquete 116 esta en una posicion extendida en el interior del entrante 120. El pulsador de accionamiento 28 define rebajes 134 (vease la figura 59) en lados opuestos de la ranura 132. Los extremos opuestos del pulsador de accionamiento 28 se extienden desde lados opuestos de las secciones de alojamiento 12a y 12b del conjunto de empunadura 12 (vease la figura 59) y pueden ser presionados por un cirujano desde cada lado del conjunto de empunadura 12 para mover el pulsador de accionamiento 28 linealmente a traves del orificio 126 en cualquier direccion para mover el pulsador de accionamiento 28 de la posicion centrada a la posicion descentrada. Cuando el pulsador de accionamiento 28 se mueve linealmente en el interior del orificio 126, la superficie de leva inferior 116b se acopla con el elemento de leva 130 en forma de V para empujar el brazo de trinquete 116 desde su posicion inicial extendida, hacia abajo en el interior del entrante 120 hasta su posicion retrafda. Cuando el pulsador de accionamiento 28 se desplaza linealmente a su posicion descentrada y el brazo de trinquete 116 es excitado hasta su posicion retrafda, el vertice de la superficie de leva inferior 116b se aloja dentro de uno de los rebajes 134 para retener el pulsador de accionamiento 28 en la posicion descentrada o accionada (vease la figura 70). Cuando el

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brazo de trinquete 116 es movido a la posicion re^da, el trinquete de sujecion 118 se mueve tambien desde una posicion extendida inicial a una posicion retrafda y se retira de una ranura 136 del eje de accionamiento 38 (vease la figura 40).

Haciendo referencia a las figuras 1, 49 y 67, el pulsador de accionamiento 28 esta soportado sobre la empunadura movil 22 y se extiende a traves de cada una de las secciones de alojamiento 12a y 12b del conjunto de empunadura 12. Para facilitar el movimiento del pulsador de accionamiento 28 con la empunadura movil 22, en cada una de las secciones de alojamiento 12a y 12b existen ranuras en forma de arco 90. Las superficies elevadas o salientes 92 estan dispuestas alrededor de una parte de las ranuras en forma de arco 90 para evitar la pulsacion del pulsador de accionamiento 28 hasta que la empunadura movil 22 se haya movido a una posicion comprimida.

Haciendo referencia a las figuras 36, 41 y 47, el mando de rotacion 14 esta construido a partir de semi-secciones moldeadas 14a y 14b. Cada semi-seccion 14a, 14b incluye un saliente anular interno 450 en su extremo proximal que se aloja en el interior de un rebaje anular 452 formado en el extremo distal del conjunto de empunadura 12 para fijar en rotacion el pulsador giratorio 14 al conjunto de empunadura 12. Un extremo distal de cada una de las semi- secciones 14a y 14b del molde definen un rebaje 454 (vease la figura 47) para recibir de manera no giratoria un accesorio 456. El accesorio 456 incluye rebajes 456a para recibir un saliente 458 (vease la figura 47) formado en las semi-secciones 14a y 14b. El accesorio 456 esta sujeto de manera fija al extremo proximal del cuerpo 18 de tal manera que la rotacion del mando de rotacion 14 efectua la rotacion del cuerpo 18 y, por lo tanto, de la SULU 500 (vease la figura 1).

Haciendo referencia a las figuras 41 a 44 y 47, el mecanismo de articulacion 300 esta soportado en un receptaculo 15 formado en el mando giratorio 14 (vease la figura 41) y esta configurado para articular una SULU articulable. Aunque la SULU 500 (vease la figura 1) no se muestra incluyendo caractensticas de articulacion, se considera que la SULU 500 (vease la figura 1) incluye caractensticas de articulacion configuradas para articular la SULU 500 (vease la figura 1) en respuesta al accionamiento del mecanismo de articulacion 300, es decir, tras la rotacion de la palanca de articulacion 16. Alternativamente, la grapadora 10 puede estar configurada como dispositivo compatible de manera cruzada que se puede utilizar con varias SULU articulables, asf como con varias SULU no articulables. Cuando se utiliza con una SULU no articulable, el conjunto de articulacion 300 simplemente no sera accionable.

El mecanismo de articulacion 300 incluye una palanca de articulacion 16, una cubierta de mecanismo 320, elementos de empuje 322, un embrague superior 324, un embrague inferior 326, un eje principal 328 y un elemento de traslacion 330. El embrague inferior 326 esta fijado de manera giratoria en el interior del receptaculo 15 e incluye una parte dentada 334 circular que tiene una serie de dentados someros 336 y un par de dentados profundos 338 separados (vease la figura 42). El embrague inferior 326 define asimismo un orificio pasante central 340 que esta dimensionado para recibir el eje principal 328. El embrague superior 324 esta fijado de manera giratoria al eje principal 328 e incluye una parte de base 344 que tiene una cara superior 350 y una cara inferior 352 (vease la figura 44). La cara inferior 352 incluye una serie de salientes 354 separados que son recibidos en el interior de los dentados profundos y poco profundos 336 y 338 del embrague inferior 326. Los elementos de empuje 322 empujan la cara inferior 352 del embrague superior 324 hacia el acoplamiento con la parte dentada 334 del embrague inferior 326 para fijar de manera desmontable el mecanismo de articulacion 300 en una posicion fija y, por tanto, fijar de manera desmontable la SULU articulable con un angulo de articulacion fijo.

El eje principal 328 incluye una parte de cuerpo 358 sustancialmente cilmdrica y una parte de base 360 en forma de disco. La parte de base 360 define una abertura 362 que recibe un elemento de leva 364. La parte de cuerpo 358 esta dimensionada para extenderse a traves tanto del embrague inferior 326 como del embrague superior 324, de manera que la parte de base 360 esta dispuesta debajo del embrague superior 324 y el embrague inferior 326 en el interior del receptaculo 15 del mando de rotacion 14. El elemento de traslacion 330 (vease la figura 42) incluye una ranura de leva 376 dimensionada para recibir de manera deslizante el elemento de leva 364 del eje principal 328.

Cuando se hace girar la palanca de articulacion 16, la parte de base 344 del embrague superior 324 gira en relacion a la parte dentada 334 del embrague inferior 326 para empujar el embrague superior 324 hacia arriba contra la inclinacion de los elementos de empuje 322, desacoplando los salientes 354 de los dentados 336 o 338 y permitiendo la rotacion del embrague superior 324 y del eje principal 328. A continuacion, el elemento de empuje 322 empuja el embrague superior 324 hacia abajo para empujar a los salientes 354 de nuevo en acoplamiento con el siguiente dentado (vease la figura 41). Los salientes 354 estan dispuestos para ser recibidas en el interior de los dentados profundos 338 cuando la SULU esta en su posicion no articulada para proporcionar una mayor resistencia al movimiento de la SULU desde su posicion no articulada. La rotacion de la palanca de articulacion 16 efectua asimismo el giro del elemento de leva 364 con respecto al elemento de traslacion 330. Cuando el elemento de leva 364 es accionado en rotacion, el elemento de traslacion 330 es impulsado para moverse linealmente. El elemento de traslacion 330 esta configurado para acoplar un eslabon de articulacion 333 de un SULU articulable de tal manera que el movimiento lineal del elemento de traslacion 330 efectua el movimiento lineal del eslabon de articulacion 333 para efectuar la articulacion de la SULU articulable.

Haciendo referencia a las figuras 34, 37, 38, 41 y 47 a 57, la grapadora 10 incluye un conjunto de eslabon de liberacion 200 de la SULU que incluye un eslabon de liberacion de la SULU 202, un pulsador de liberacion de la SULU 204 y un elemento de empuje 206. El pulsador de liberacion 204 incluye una superficie de sujecion 204a y

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esta colocado de manera deslizante en el interior de una cavidad 208 formada en el mando de rotacion 14 (vease la figura 47). El pulsador de liberacion 204 incluye una pared central 210 y un poste 212 que se extiende transversalmente. El elemento de empuje 206 esta dispuesto entre una superficie proximal de la pared central 210 y un poste de resorte 214 formado sobre el mando de rotacion 14 para empujar el pulsador de liberacion 204 distalmente hacia el interior de la cavidad 208.

Haciendo referencia a las figuras 37 y 38, el eslabon de liberacion 202 incluye un extremo proximal 202a, una parte de cuerpo central alargada 202b y un extremo distal 202c. El extremo proximal 202a define un orificio ciego (no mostrado) dimensionado para recibir el poste 212 del pulsador de liberacion 204 (vease la figura 34) de tal manera que el elemento de empuje 206 empuja el pulsador 204 y el eslabon 202 en una direccion distal. El extremo distal 202c del eslabon de liberacion 202 incluye un elemento de tope distal 216 y una extension transversal 218. Un extremo proximal de la extension transversal 218 define una superficie de leva en rampa 220 y un extremo distal de la extension transversal 218 define un rebaje de retencion de lengueta 220 con el elemento de tope 216. La extension transversal 218 incluye asimismo una abertura rectangular 222.

Haciendo referencia a las figuras 41 y 47 a 57, la parte de cuerpo alargada 18 de la grapadora 10 incluye un tubo exterior 230 y una parte de cuerpo interior 232 a traves de la cual se introduce la varilla de control 52. el cuerpo interior 232 es recibido en el interior del tubo exterior 230 e incluye un extremo distal 232a que define un par de canales longitudinales 234 separados diametralmente (vease la figura 52) y un canal anular 235 separado proximalmente que corta los canales longitudinales 234. El cuerpo interior 232 define asimismo un entrante 236 (vease la figura 48) para recibir de manera deslizante el eslabon de liberacion 202 de tal manera que el eslabon de liberacion esta dispuesto de manera deslizante entre el tubo exterior 230 y la parte de cuerpo interior 232. Un saliente 238 que se extiende radialmente hacia fuera del cuerpo 232 se extiende en la abertura rectangular 222 de la extension transversal 218 del eslabon de liberacion 202. Un resorte 240 esta situado en el interior de la abertura rectangular 222 entre el saliente 238 y un extremo distal de la abertura 222 (vease la figura 38) para empujar al eslabon de liberacion 202 distalmente.

Un gancho 242 esta dispuesto entre el tubo exterior 230 y la parte de cuerpo interior 232 adyacente a la superficie de leva en rampa 220. El gancho 242 incluye un cuerpo alargado 244 que tiene un extremo distal transversal 246. El extremo distal transversal 246 esta dispuesto adyacente a un rebaje 248 en la varilla de control 52. El gancho 242 es empujado por un elemento de empuje 250 a una posicion en la cual el extremo distal 246 del gancho 242 esta dispuesto externamente al rebaje 248. Cuando el eslabon de liberacion 202 es desplazado proximalmente contra el empuje de los elementos de empuje 206 y 240 tirando del pulsador de liberacion 204 proximalmente, la superficie de leva 220 mueve el extremo distal 246 del gancho 242 hacia el interior del rebaje 248 de la varilla de control 52. Si la varilla de control 52 no esta en su posicion retrafda mostrada en la figura 48 y la entalladura 248 no esta situada para recibir el extremo distal 246 del gancho 242, la superficie de leva 220 no podra mover el gancho 242 hacia el interior y el eslabon 202 no podra moverse proximalmente. De este modo, no se puede retirar o instalar una SULU si la varilla de control 52 no esta en la posicion retrafda.

Haciendo referencia a las figuras 50 a 57, para sujetar una SULU 500 al cuerpo alargado 18 de la grapadora 10, las lenguetas 260 deben estar alineadas con y ser hechas avanzar a traves de los canales longitudinales 234 del cuerpo interior 232 en la direccion indicada por la flecha "H" en la figura 53 y se hacen girar en el canal anular 235 en la direccion indicada por la flecha "I". Tal como se ha explicado anteriormente, el elemento de tope 216 esta situado para acoplarse a una lengueta 260 cuando la lengueta 260 sale del canal longitudinal 234. Cuando la lengueta 260 se acopla al elemento de tope 216 del eslabon de liberacion 202, el eslabon de liberacion 202 es movido proximalmente en la direccion indicada por la flecha "J" en la figura 51 contra el empuje de los elementos de empuje 206 y 240 hasta que la lengueta 260 este colocada completamente dentro del canal anular 235. Cuando esto ocurre, el gancho 242 es movido por la superficie de leva 220 hacia el interior del rebaje 248 de la varilla de control 52. Cuando la lengueta 260 esta dispuesta completamente dentro del canal anular 235, la SULU 500 se hace girar con respecto a la parte de cuerpo alargada 18 en la direccion indicada por la flecha "K" en la figura 56, de modo que las lenguetas 260 se desalineen con los canales longitudinales 234 (vease la figura 56). Cuando esto ocurre, el eslabon de liberacion 202 es devuelto a su posicion distal en la direccion indicada por la flecha "L" en la figura 57, de manera que una lengueta 260 es retenida en el interior del rebaje de retencion de lengueta 220a. Cuando la lengueta 260 esta dispuesta en el interior del rebaje de retencion de lengueta 220a, se impide que la SULU 500 gire con respecto a la parte de cuerpo 18 y, por lo tanto, se bloquea sobre la parte de cuerpo 18.

Con el fin de eliminar la SULU 500 de la parte de cuerpo 18, el pulsador de liberacion de SULU 204 es movido proximalmente (vease la figura 50) en la direccion indicada por la flecha "M" en la figura 50 para retraer el elemento de tope 216 proximalmente y retirar la lengueta 260 del rebaje de retencion de lengueta 220a. Cuando la lengueta 260 abandona el rebaje 220a, se puede hacer girar la SULU 500 para alinear las lenguetas 260 con los canales longitudinales 234 y la SULU 500 puede ser separada de la parte de cuerpo 18.

La grapadora 10 incluye asimismo un mecanismo de deteccion 400 para impedir el accionamiento de la grapadora 10 antes de que se haya unido una SULU 500 a la parte de cuerpo 18 de la grapadora 10. Haciendo referencia a las figuras 36, 41,48 y 50, el mecanismo de deteccion 400 incluye un primer eslabon 402, un separador 404, un tubo de conexion 406, un elemento de bloqueo de articulacion 408, un segundo eslabon 410 y un elemento de bloqueo del eje de accionamiento 412. El primer eslabon 402 incluye un elemento en forma de placa que esta soportado entre la

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varilla de control 52 y la parte de cuerpo interior 232 de la parte de cuerpo alargada 18 de la grapadora 10 sobre una superficie plana que esta rectificada en la varilla de control 52. Antes de la union de la SULU 500 a la parte de cuerpo alargada 18, el extremo distal 402a (vease la figura 48) del primer eslabon 402 esta situado para acoplarse al extremo proximal de la SULU 500 cuando una SULU 500 esta unida a la parte de cuerpo 18. El primer eslabon 402 incluye un orificio 414 (vease la figura 41) que esta dimensionado para recibir un saliente 416 (vease la figura 48) formado en el separador 404. El separador 404 encaja entre el primer eslabon 402 y una superficie interior del tubo exterior 230 con una ligera interferencia. El separador 404, el eslabon 402 y la superficie plana sobre la varilla de control 52 funcionan juntos para evitar que la varilla de control 52 gire en la carcasa 232. Esto asegura una alineacion en rotacion apropiada entre el gancho 242 y la entalladura 248 en la varilla de control 52. El extremo proximal 402b del primer eslabon 402 se apoya en el extremo distal del tubo de conexion 406 de tal manera que el movimiento lineal del primer eslabon 402 efectua el movimiento lineal del tubo de deteccion 406.

El tubo de conexion 406 se dispone de manera deslizante alrededor de la varilla de control 52 y tiene un extremo proximal 406a que hace tope con una cara distal 408a del elemento de bloqueo 408 (vease la figura 50). El elemento de bloqueo 408 se dispone asimismo de manera deslizante alrededor de la varilla de control 52. Cuando el tubo de conexion 406 es movido proximalmente por el primer eslabon 402, el elemento de bloqueo 408 es movido asimismo proximalmente. El elemento de bloqueo 408 es sustancialmente cilmdrico e incluye una lengueta de bloqueo 420, un plano superior 421 para soportar el elemento de traslacion 330 del mecanismo de articulacion 300.

El segundo eslabon 410 (vease la figura 36) tiene un extremo distal 410a dispuesto para acoplar el extremo proximal 408b del elemento de bloqueo 408 y un extremo proximal 410b dispuesto para acoplarse al elemento de bloqueo 412. El extremo distal 410a del segundo eslabon 410 incluye una cabeza ampliada 426 dispuesta para apoyarse en el extremo proximal del elemento de bloqueo 408. El extremo proximal 410b incluye una porcion escalonada 428 que esta dispuesta para acoplarse con un ala 430 formada en el elemento de bloqueo 412. Un elemento de empuje 440 impulsa al segundo eslabon 410 distalmente para desacoplarse del elemento de bloqueo 412.

El elemento de bloqueo 412 esta asegurado de manera pivotante en el interior del conjunto de empunadura 12 entre las secciones de alojamiento 12a y 12b alrededor del elemento de pivote 432. Un elemento de empuje 436 empuja el elemento de bloqueo 412 hasta el interior de una ranura 434 (vease la figura 40) formada en el eje de accionamiento 38 para bloquear el eje de accionamiento 38 en su posicion retrafda. Cuando el elemento de bloqueo 408 es movido proximalmente para mover el segundo eslabon 410 proximalmente, el extremo proximal 410b del segundo eslabon 410 se acopla al ala 430 del elemento de bloqueo 412 para desacoplar el elemento de bloqueo 412 del eje de accionamiento 38, para permitir el movimiento distal del eje de accionamiento 38.

Antes de la union de la SULU 500 a la grapadora 10, el elemento de bloqueo 412 esta dispuesto en la ranura 434 del eje de accionamiento 38 para evitar el movimiento del eje 38. Cuando se introduce la SULU 500 en el extremo distal 232a del cuerpo interior 232 (vease la figura 48), el extremo proximal de la SULU 500 se acopla al primer eslabon 402 y mueve el primer eslabon 402, el tubo de conexion 406, el elemento de bloqueo 408 y el segundo eslabon 410 proximalmente. Cuando el segundo eslabon 410 es movido proximalmente, el extremo proximal 410b del eslabon 410 se acopla con el ala 430 del elemento de bloqueo 412 para hacer pivotar el elemento de bloqueo 412 del interior de la ranura 434 del eje de accionamiento 38 para desbloquear el eje de accionamiento 38.

El uso y el funcionamiento de la grapadora 10 se describen haciendo referencia a las figuras 59 a 91. Inicialmente, el conjunto de disparo y recarga 600 esta dispuesto en el modo de disparo, en el que la barra de accionamiento 591 esta acoplada al acoplador giratorio 620 (veanse las figuras 30 a 31 y 63 a 64). Haciendo referencia a las figuras 59 a 61, con el pulsador de accionamiento 28 en su posicion centrada, tal como se menciono anteriormente, el brazo de trinquete 116 es empujado a su posicion extendida por el elemento de empuje 122. Cuando el brazo de trinquete 116 esta en la posicion extendida, el trinquete de sujecion 118 esta situado para extenderse en el interior de una ranura 136 (vease la figura 61) formada en el eje de accionamiento 38. Esta posicion corresponde al modo de sujecion del conjunto de empunadura 12. De este modo, cuando la empunadura movil 22 es accionada en la direccion indicada por la flecha "A" en la figura 60, el trinquete de accionamiento 42 se acopla a un tope 138 en el eje de accionamiento 38 (vease la figura 61) para hacer avanzar el eje de accionamiento 38 distalmente en la direccion indicada por la flecha "B" en la figura 61 para mover distalmente la varilla de control 52. La translacion distal de la varilla de control 52, a su vez, traslada el acoplador giratorio 620 distalmente, que empuja la barra de accionamiento 591 y el elemento de sujecion dinamico 593 distalmente para mover la SULU 500 a la posicion de sujecion, tal como se ha descrito anteriormente. En este modo de sujecion, debido a que el trinquete vertical 54 esta desacoplado del eje de accionamiento 38, la empunadura movil 22 puede ser devuelta a la posicion no comprimida para devolver el cilindro de control 52 proximalmente, trasladando de este modo la barra de accionamiento 591 proximalmente y devolviendo la SULU 500 a la posicion no fijada (figura 3).

La compresion de la empunadura movil 22 hacia la empunadura estacionaria 20 y el retorno de la empunadura movil 22 a una posicion no comprimida separada de la empunadura estacionaria 20 cuando el conjunto de empunadura 12 esta en el modo de sujecion actua sujetando y desenclavandose respectivamente de la SULU 500. Mas espedficamente, a las figuras 63 a 66, la varilla de control 52 se hace avanzar parcialmente de manera distal tras la compresion de la empunadura movil 22 hacia la empunadura estacionaria 20 de tal manera que el acoplador giratorio 620 es empujado parcialmente de manear distal, empujando de este modo la barra de accionamiento 591 distalmente de tal manera que la barra superior 593a del elemento de sujecion dinamico 593 se hace avanzar hasta

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el interior de la porcion transversal superior del canal en forma de T 509, la barra distal 593b se traslada a lo largo del exterior del elemento de bastidor 516 y el elemento de soporte central 531 y el elemento vertical 593c se traslada al canal 574 para hacer pivotar el conjunto de yunque 506 con respecto al conjunto de cartucho 514 a la posicion fijada (veanse las figuras 3 a 6). Este avance parcial de la barra de accionamiento 591 puede corresponder aproximadamente a un incremento de 15 mm de la barra de accionamiento 591, aunque se contemplan asimismo otras distancias incrementales dependiendo de la configuracion de la SULU. Al devolver la empunadura movil 22 a la posicion no comprimida, la varilla de control 52 es devuelta proximalmente de tal manera que el acoplador giratorio 620 se devuelve proximalmente. La traslacion proximal del acoplador giratorio 620 efectua la traslacion proximal de la barra de traccion 591 (por ejemplo, aproximadamente 15 mm en la direccion proximal) de modo que el travesano superior 593a se retira de la porcion transversal superior del canal en forma de T 509, la barra distal 593b es trasladada proximalmente del exterior del elemento de bastidor 516 y el elemento de soporte central 531, y el elemento vertical 593c se retira del canal 574 para hacer girar el conjunto de yunque 506 con respecto al conjunto de cartucho 514 de vuelta a la posicion no fijada (veanse las figuras 3 a 6).

Haciendo referencia en particular a las figuras 63 a 64, trasladandose el acoplador giratorio 620 solo parcialmente de manear distal (por ejemplo, un incremento de 15 mm) y volviendo a continuacion proximalmente, el acoplador giratorio 620 sigue siendo proximal a la leva distal 640 y, de este modo, el conjunto de disparo y recarga 600 permanece dispuesto en el modo de disparo cuando el conjunto de empunadura 12 se comprime y libera repetidamente mientras esta en el modo de sujecion. Es decir, con el conjunto de empunadura 12 en el modo de sujecion, el conjunto de yunque 504 es pivotable repetidamente entre la posicion abierta (vease la figura 3) y la posicion fijada (vease la figura 4), tal como se ha descrito anteriormente, sin conmutar el conjunto de disparo y recarga 600 a la posicion de recarga.

Haciendo referencia de nuevo a las figuras 59 a 61, cuando la empunadura movil 22 se comprime hacia la empunadura estacionaria 20 en el modo de sujecion, el eslabon distal 108 se mueve asimismo distalmente en la direccion indicada por la flecha "C" en la figura 61, de modo que la porcion escalonada 108a del eslabon distal 108 se acopla a la superficie de leva 110 del trinquete vertical 54 para empujar el trinquete vertical 54 hacia abajo en la direccion indicada por la flecha "D" en la figura 61, contra el empuje del resorte 112 alejandose del rebaje 58 del eje de accionamiento 38.

Haciendo referencia asimismo a la figura 62, cuando la empunadura movil 22 es devuelta a su posicion no comprimida en la direccion indicada por la flecha "E" en la figura 62 mediante el resorte 34, el trinquete de sujecion 118 se acopla a la porcion proximal 136a del eje de accionamiento 38 que define la ranura 136 para retener la empunadura movil en una posicion intermedia entre las posiciones no comprimida y comprimida. Se observa que el resorte 34 es un resorte ligero que no puede mover el eje de accionamiento 38 (y la varilla de control 52) proximalmente debido a la friccion asociada con los componentes de la SULU 500. Sin embargo, un cirujano puede manipular la empunadura movil 22 moviendo la empunadura 22 en la direccion indicada por la flecha "E" en la figura 62 para mover el eje de accionamiento 38 en la direccion indicada por la flecha "B" y, por lo tanto, mover la SULU 500 (vease la figura 1) a la posicion desbloqueada (vease la figura 3). Debido a que el trinquete vertical 54 es retenido en su posicion retrafda por el eslabon distal 108, se permite que el eje de accionamiento 38 se mueva proximalmente. A la empunadura movil 22 se le impide moverse a la posicion totalmente no comprimida mediante el acoplamiento del trinquete de sujecion 118 con la porcion proximal 136a de la ranura 136. Esto impide que la empunadura movil 22 retraiga el eslabon distal 108 a una posicion para desacoplarse de la porcion escalonada 108a del eslabon distal 108 de la superficie de leva 110 del trinquete vertical 54. De este modo, el trinquete vertical 54 permanece desacoplado del eje de accionamiento 38 y, por lo tanto, el conjunto de empunadura 12 permanece en el modo de sujecion.

Haciendo referencia a las figuras 67 a 74, cuando la empunadura movil 22 es movida a la posicion comprimida y el pulsador de accionamiento 28 es movida desde la posicion centrada a la posicion descentrada, el conjunto de empunadura 12 pasa al modo de disparo. De manera mas espedfica, cuando la empunadura movil 22 es movida a la posicion comprimida y el pulsador de accionamiento 28 es movido de la posicion centrada a la posicion descentrada, el elemento de leva 130 en forma de V se acopla a la superficie de leva inferior 116b en el brazo de trinquete 116 para retraer el brazo de trinquete 116 en la direccion indicada por la flecha “F” en el interior del entrante 120 (vease la figura 68) de la empunadura movil 22 y retrae el trinquete de sujecion 118 desde el interior de la ranura 136 del eje de accionamiento 38. Cuando el trinquete de sujecion 118 es retirado de la ranura 136, el elemento de empuje 34 (vease la figura 61) devuelve la empunadura movil 22 en la direccion indicada por la flecha "G" en la figura 73 a su posicion totalmente no comprimida. Cuando esto ocurre, el eslabon distal 108 es empujado proximalmente por la empunadura movil 22, desacoplando la porcion escalonada 108a del eslabon distal 108 de la superficie de leva 110 del trinquete vertical 54. El trinquete vertical 54 es movido por el elemento de empuje 56 en acoplamiento con el rebaje 58 en el eje de accionamiento 38 para evitar el movimiento proximal del eje de accionamiento 38, es decir, para evitar la retraccion del eje de accionamiento 38 de nuevo a su posicion inicial. De esta manera, la varilla de control 52 (vease la figura 60), el acoplador giratorio 620 (vease la figura 63) y la barra de accionamiento 591 (vease la figura 63) tambien son inhibidas de regresar proximalmente a sus respectivas posiciones iniciales. De este modo, tal como se muestra en la figura 74, cuando la empunadura movil 22 es movida de nuevo a la posicion comprimida, el trinquete de accionamiento 42 (vease la figura 61) se acopla a la cremallera dentada 40 del eje de accionamiento 38 para hacer avanzar el eje de accionamiento 38 mas distalmente, por ejemplo, otro incremento de 15 mm, haciendo avanzar de este modo la varilla de control 52 (vease la figura 60), el

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acoplador giratorio 620 (vease la figura 63) y la barra de accionamiento 591 (vease la figura 63) otro incremento para disparar, por lo menos parcialmente, la SULU 500 (vease la figura 1). A medida que el eje de accionamiento 38 es movido distalmente, el trinquete vertical 54 y el trinquete de sujecion 118 giran o deslizan sobre la cremallera dentada 40 del eje de accionamiento 38.

Haciendo referencia a las figuras 74 a 80, tal como se ha mencionado anteriormente, cuando la empunadura movil 22 es movida a la posicion comprimida con el conjunto de empunadura 12 en el modo de disparo (vease la figura 74), el trinquete de accionamiento 42 (vease la figura 61) se acopla a la cremallera 40 del eje de accionamiento 38 para hacer avanzar el arbol de accionamiento 38 para hacer avanzar la varilla de control 52 (vease la figura 60) distalmente un incremento adicional. Con el conjunto de disparo y recarga 600 dispuesto en el modo de disparo, cuando la varilla de control 52 se hace avanzar distalmente el incremento adicional, el acoplador giratorio 620 se traslada igualmente de manera distal incrementalmente. Esta traslacion distal del acoplador giratorio 620, a su vez, efectua la traslacion distal de la barra de accionamiento 591, puesto que los salientes de bloque 622 del acoplador giratorio 620 son recibidos en el interior de rebajes opuestos 683, 684 de la barra de accionamiento 591. Mas espedficamente, la barra de accionamiento 591 se hace avanzar distalmente un incremento adicional con respecto al anillo de bloqueo 650, girando el anillo de bloqueo 650 a la primera posicion, inhibiendo de este modo la traslacion de las barras de recarga 660, 670 y permitiendo el avance de la barra de accionamiento 591 a traves de las mismas.

Cuando la barra de accionamiento 591 avanza este incremento distal, las barras de leva 595, que estan acopladas a la barra de accionamiento 591, se hacen avanzar asimismo distalmente la longitud del incremento, por ejemplo, aproximadamente 15 mm. De este modo, las cunas de leva 596 de las barras de leva 595 se trasladan finalmente hasta el contacto con los empujadores mas proximales 580 de los transportadores 540, 550. Cuando las cunas de leva 596 de las barras de leva 595 entran en contacto con los empujadores mas proximales 580, los empujadores mas proximales 580 se empujan parcialmente desde los eslabones transportadores 566 en las porciones inferiores de los transportadores 540, 550 hacia los eslabones transportadores 566 dispuestos sobre las superficies superiores 570, 556 de contacto con el tejido de los transportadores 540, 550, respectivamente, a una posicion intermedia en la que los empujadores mas proximales 580 estan parcialmente dispuestos en el interior de cada uno de los eslabones transportadores superior e inferior 566. En una realizacion, los eslabones transportadores 566 mas proximales no incluyen las grapas "S" dispuestas en su interior, tal como se muestra en las figuras 65 a 66, de tal manera que no se dispara ninguna grapa "S" en este momento. La traslacion de los empujadores mas proximales 580 a la posicion intermedia, en la que los empujadores 580 mas proximales estan parcialmente dispuestos en el interior de cada uno de los eslabones transportadores superior e inferior 566, bloquea los transportadores 540, 550 en rotacion, de tal modo que se asegura que la colocacion apropiada de los eslabones transportadores 566 se mantiene durante la operacion o las operaciones de disparo posterior o posteriores.

Haciendo referencia a la figura 72, cuando se ha accionado el pulsador de accionamiento 28 y esta en su posicion descentrada, es decir, cuando el conjunto de empunadura 12 (vease la figura 1) esta en el modo de disparo, el nervio lineal 128 se mueve hacia una posicion para acoplarse a una superficie de leva 144 dispuesta sobre una pared interior de la seccion de alojamiento 12a. La superficie de leva 144 incluye una cara inclinada que esta situada para acoplarse al nervio lineal 128 cuando la empunadura movil 22 (vease la figura 67) vuelve a su posicion no comprimida para devolver el pulsador de accionamiento 28 a su posicion centrada. La interaccion de la superficie de leva superior 116a y el elemento de leva en forma de V 130 tambien impulsa al pulsador de accionamiento 28 a su posicion centrada. Cuando esto ocurre, el brazo de trinquete 116 y el trinquete de sujecion 118 vuelven a sus posiciones extendidas. Puesto que el eje de accionamiento 38 se ha hecho avanzar distalmente y el trinquete de sujecion 118 no esta alineado con la ranura 136 del eje de accionamiento 38, la empunadura movil 22 se devuelve a su posicion no comprimida despues de cada carrera de accionamiento de la empunadura movil 22.

Tras la compresion posterior de la empunadura movil 22, la varilla de control 52, el acoplador giratorio 620 y la barra de accionamiento 591 se trasladan distalmente un incremento adicional. A medida que se hace avanzar la barra de accionamiento 591, este incremento adicional, por ejemplo, otros 15 mm, las cunas de leva 596 de la barra de accionamiento son empujadas hasta el contacto con los empujadores 580 dispuestos en el interior de los eslabones transportadores 566 en las porciones inferiores de los transportadores 540, 550. Las superficies inclinadas que definen las cunas de leva 596 se desvfan a lo largo de las superficies inclinadas 584 de los empujadores 580 a medida que las barras de leva 595 son empujadas distalmente, de tal manera que los empujadores 580 son empujados hacia arriba hacia el interior de los eslabones transportadores 566 formando la superficie de contacto con el tejido superior del conjunto de cartucho 614 para expulsar las grapas "S”. Ligeramente retrasado por detras del avance de las barras de leva 595, el elemento de sujecion dinamico 593 se hace avanzar a traves del canal 574 para dividir el tejido entre los transportadores 540, 550. Tal como se puede apreciar, este avance incremental (15 mm) de la barra de accionamiento 591 dispara solamente las grapas "S" desde el siguiente grupo mas proximal de eslabones transportadores 566 y corta solo el tejido adyacente a los eslabones transportadores 566. La compresion o compresiones subsiguientes de la empunadura movil 22 hace avanzar incrementalmente la barra de accionamiento 591 distalmente (en incrementos de 15 mm) de tal manera que los grupos adicionales de grapas "S" son expulsados de sus respectivos eslabones transportadores 566, y de tal modo que se cortan porciones adicionales de tejido. De este modo, dependiendo de la longitud de la lmea de grapas, por ejemplo, 15 mm, 30 mm, 45 mm, etc., pueden ser necesarias varias compresiones y devoluciones de la empunadura movil 22 para disparar completamente la SULU 500 para grapar y dividir la totalidad de la porcion de tejido sujeto entre el conjunto de yunque 506 y el conjunto de cartucho 514. El conjunto de empunadura 12 se puede configurar alternativamente de

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tal manera que la SULU 500 se dispare completamente para expulsar las grapas "S" y cortar el tejido mediante una sola compresion de la empunadura movil 22.

Despues de que la SULU 500 ha sido completamente disparada, es decir, al final de la carrera de disparo completa de la barra de accionamiento 591, el acoplador giratorio 620 contacta con la porcion proximal dentada 642 de la leva distal 640 y se hace girar parcialmente con respecto a la leva distal 640 debido al acoplamiento de sus respectivos dientes.

Haciendo referencia a las figuras 81 a 86, los mandos de retraccion 26 (vease la figura 36) son trasladados proximalmente una vez que la SULU 500 ha sido completamente disparada para trasladar la varilla de control 52 y, por lo tanto, el acoplador giratorio 620 del conjunto de disparo y recarga 600 de manera proximal. Mas espedficamente, el acoplador giratorio 620 es movido proximalmente mediante la retraccion de los mandos de retraccion 26 (vease la figura 36) de tal manera que la porcion proximal dentada 627 del acoplador giratorio 620 contacte finalmente con la porcion distal dentada 632 de la leva proximal 630 haciendo que el acoplador giratorio 620 gire desde la posicion parcialmente girada a una posicion en la que la barra de accionamiento 591 esta desacoplada del acoplador giratorio 620 y las barras de recarga 660, 670 estan acopladas al acoplador giratorio 620. Esta posicion corresponde al modo de recarga del conjunto de disparo y recarga 600.

Haciendo referencia adicionalmente a las figuras 87 a 91, con el conjunto de disparo y recarga 600 ahora en modo de recarga, en el que las barras de recarga 660, 670 estan acopladas al acoplador giratorio 620, la empunadura movil 22 (vease la figura 36) puede ser comprimida una vez mas para recargar la SULU 500, de tal manera que un nuevo conjunto de eslabones transportadores 566 forman la superficie superior de contacto con el tejido del conjunto de cartucho 514. Para recargar la SULU 500, la empunadura movil 22 (vease la figura 36) es comprimida una primera vez para hacer avanzar la varilla de control 52 y el acoplador giratorio 620 distalmente un incremento. A medida que el acoplador giratorio 620 se hace avanzar distalmente, las barras de recarga 660, 670, que estan acopladas al acoplador giratorio 620 en el modo de recarga, se trasladan asimismo distalmente un incremento. A medida que las barras de recarga 660, 670 son trasladadas este incremento inicial, las barras de recarga 660, 670 se trasladan distalmente a traves del anillo de bloqueo 650, girando de este modo el anillo de bloqueo 650 hasta la segunda posicion para inhibir la traslacion de la barra de accionamiento 591. Despues de compresion o compresiones posteriores de la empunadura 22, las barras de recarga 660, 670 son trasladadas incrementalmente de manera distal de tal modo que las barras de recarga 660, 670 se situan en contacto con los extremos proximales de los eslabones 566 que forman la superficie superior de contacto con el tejido del conjunto de cartucho 514, y empujan a los eslabones transportadores 566 distalmente de tal manera que los transportadores 540, 550 son girados alrededor de los pinones proximales y distales, 542, 552 y 544, 554, respectivamente. Finalmente, tras un numero suficiente de compresiones de la empunadura movil 22, los transportadores 540, 550 se hacen girar de tal manera que un nuevo conjunto de eslabones transportadores 566 se situa para formar la superficie superior de contacto con el tejido del conjunto de cartucho 514, mientras que los eslabones transportadores 566 (que ahora incluyen los empujadores 580 dispuestos en los mismos y que soportan las grapas previamente disparadas) se hacen girar alrededor de los pinones distales 544, 554 hasta la porcion inferior del conjunto de cartucho 514, tal como se muestra mejor en las figuras 87 a 89. Tal como se puede apreciar, una vez que los empujadores 580 estan dispuestos en la porcion inferior del conjunto de cartucho 514 y con un nuevo conjunto de eslabones transportadores 566 dispuestos en la porcion superior del conjunto de cartucho 514, el conjunto de cartucho 514 esta completamente recargado para su uso posterior.

Haciendo referencia aun a las figuras 87 a 91 y, en particular, a la figura 90, cuando se ha alcanzado el recorrido completo de recarga de las barras de recarga 660, 670, para hacer girar un nuevo conjunto de eslabones transportadores 566 a su posicion para formar la superficie superior de contacto con el tejido del conjunto de cartucho 514, el acoplador giratorio 620 contacta con la porcion proximal dentada 642 de la leva distal 640 y esta parcialmente girado con respecto a la leva distal 640 debido al acoplamiento de los respectivos dientes en la misma. A continuacion, tras una retraccion completa del acoplador giratorio 620, por ejemplo, mediante la retraccion de los mandos de retraccion 26 (vease la figura 1), el acoplador giratorio 620 se empuja proximalmente de tal manera que la porcion proximal dentada 627 del acoplador giratorio 620 finalmente contacta con la porcion distal dentada 632 de la leva proximal 630, haciendo que el acoplador giratorio 620 gire desde la posicion parcialmente girada a la posicion en la que las barras de recarga 660, 670, estan desenganchadas del acoplador giratorio 620 y la barra de accionamiento 591 esta acoplada al acoplador giratorio 620. Esta posicion corresponde al modo de disparo del conjunto de disparo y recarga 600. Tal como se puede apreciar, con el conjunto de disparo y recarga 600 dispuesto de nuevo en el modo de disparo, y con los transportadores 540, 550 girados para situar un nuevo conjunto de eslabones transportadores 566 que contienen grapas en la superficie superior del conjunto de cartucho 514, la grapadora 10 puede ser accionada de manera similar a como se ha descrito anteriormente para disparar un segundo, tercero, etc., conjunto de grapas “S”.

Aunque se ha descrito con respecto a una SULU 500 liberable, se preve que la grapadora quirurgica 10 pueda estar formada asimismo con un conjunto de herramienta integrado. Mas espedficamente, los conjuntos de cartucho y yunque, es decir, el conjunto de herramienta, pueden estar integralmente formados con la parte de cuerpo alargada 18 de la grapadora 10 de tal manera que, por ejemplo, los transportadores 540, 550 pueden definir una mayor longitud para permitir un mayor numero de disparos / accionamientos de recarga. La grapadora 10 puede estar asimismo adaptada para su uso junto con procedimientos quirurgicos abiertos (en oposicion a procedimientos

endoscopicos). Se preve asimismo que la grapadora 10 este configurada para ser accionada, por ejemplo, disparada y recargada, roboticamente o mediante cualquier otro sistema o mecanismo adecuados, en lugar de ser accionable mediante el accionamiento del conjunto de empunadura 12.

Finalmente, tambien se preve que se puedan proporcionar mecanismos distintos de un conjunto transportador para 5 efectuar la recarga de la grapadora. Por ejemplo, se preve un conjunto de cilindro giratorio. El conjunto de cilindro giratorio puede incluir un cilindro giratorio que define un eje longitudinal y que incluye una serie de filas longitudinales o conjuntos de eslabones (similares a los eslabones transportadores 566) que estan acoplados al cilindro giratorio en varias posiciones radiales equidistantes, por ejemplo, 0 grados (en el que los eslabones forman una superficie de contacto con el tejido), 90 grados, 180 grados y 270 grados. En una realizacion de este tipo, se puede hacer avanzar 10 una barra de accionamiento a traves del cilindro giratorio para expulsar las grapas de aquellos eslabones que forman la superficie de contacto con el tejido. A continuacion, el cilindro se puede hacer girar alrededor del eje longitudinal para situar un nuevo conjunto de eslabones para formar la superficie de contacto con el tejido (es decir, para hacer girar un nuevo conjunto de eslabones a la posicion de 0 grados) para un disparo posterior.

A partir de lo anterior y haciendo referencia a los diversos dibujos de las figuras, resultara evidente para los expertos 15 en la tecnica que se pueden hacer asimismo ciertas modificaciones a la presente descripcion sin apartarse del alcance de la misma. Aunque en los dibujos se han mostrado varias realizaciones de la invencion, no se pretende que la divulgacion se limite a ellas, ya que se pretende que la invencion tenga un alcance tan amplio como la tecnica lo permita y que la memoria descriptiva se lea igualmente. Por lo tanto, la descripcion anterior no debe interpretarse como limitativa, sino meramente como ejemplos de realizaciones particulares. Los expertos en la tecnica preveran 20 otras modificaciones dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas a la presente memoria descriptiva.

Claims

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

REIVINDICACIONES

1. Grapadora quirurgica (10), que comprende:

un conjunto de yunque (506) que define depresiones (513) de formacion de grapas; y

un conjunto de cartucho (514), siendo por lo menos uno de entre el conjunto de yunque y el conjunto de cartucho pivotable con respecto al otro entre una posicion abierta y una posicion de sujecion, incluyendo el conjunto de cartucho una primera serie de grapas ("S") y una segunda una serie de grapas, estando la primera serie de grapas alineada inicialmente con las depresiones de formacion de grapas del conjunto de yunque para la expulsion desde el conjunto de cartucho, siendo soportada la segunda serie de grapas de manera movil en el conjunto de cartucho desde una primera posicion desalineada con las depresiones de formacion de grapas del conjunto de yunque hasta una segunda posicion alineada con las depresiones de formacion de grapas para su posterior expulsion desde el conjunto de cartucho,

en la que la primera serie de grapas esta alojada en el interior de una primera serie de eslabones transportadores (566) antes de la expulsion de la primera serie de grapas desde el conjunto de cartucho y en el que la segunda serie de grapas esta alojada en el interior de una segunda serie de eslabones transportadores (566) antes de la expulsion de la segunda serie de grapas desde el conjunto de cartucho, y

en la que la primera y la segunda serie de eslabones transportadores (566) estan soportados sobre un transportador (540), siendo el transportador giratorio para hacer girar la segunda serie de grapas desde la primera posicion hasta la segunda posicion,

comprendiendo dicha grapadora por lo menos una barra de leva (595) que se puede trasladar selectivamente a traves del conjunto de cartucho, estando configurada la por lo menos una barra de leva para expulsar las grapas dispuestas en alineacion con las depresiones de formacion de grapas del conjunto de cartucho desde el conjunto de cartucho mediante la traslacion de la al menos una barra de leva a traves del conjunto de cartucho,

caracterizada por que dicha grapadora comprende, ademas:

por lo menos una barra de recarga (660, 670) que se puede trasladar selectivamente a traves del conjunto de cartucho, estando por lo menos una de dichas barras configurada para efectuar el movimiento de la segunda serie de grapas desde la primera posicion a la segunda posicion mediante la traslacion de la por lo menos una barra de recarga a traves del conjunto de cartucho, y

un conjunto de disparo y recarga (600), siendo el conjunto de disparo y recarga conmutable entre un modo de disparo para expulsar las grapas dispuestas en alineacion con las depresiones de formacion de grapas del conjunto de yunque, y un modo de recarga, para hacer girar la segunda serie de grapas desde la primera posicion a la segunda posicion.
2. Grapadora segun la reivindicacion 1, en la que la primera serie de eslabones transportadores (566) inicialmente definen una porcion superior de contacto con el tejido (570) del transportador (540), la segunda serie de eslabones transportadores definen inicialmente una porcion proximal superior del transportador, y una tercera serie de eslabones transportadores definen inicialmente una porcion distal inferior del transportador.
3. Grapadora segun la reivindicacion 2, que comprende ademas una serie de empujadores (580) dispuestos inicialmente en el interior de la tercera serie de eslabones transportadores, siendo la serie de empujadores movibles desde el interior de la tercera serie de eslabones transportadores hasta una posicion en el interior de la primera serie de eslabones transportadores para expulsar la primera serie de grapas desde el conjunto de cartucho.
4. Grapadora segun la reivindicacion 3, en la que, cuando la segunda serie de grapas es movida a la segunda posicion, la primera serie de eslabones transportadores se situan para definir la porcion distal inferior del transportador y la segunda serie de eslabones transportadores se situan para definir la porcion superior de contacto con el tejido (570) del transportador (540).
5. Grapadora segun la reivindicacion 4, en la que, cuando la segunda serie de grapas estan en la segunda posicion, la serie de empujadores (580) estan situados para ser movibles desde el interior de la primera serie de eslabones transportadores hacia la segunda serie de eslabones transportadores para expulsar la segunda serie de grapas desde el conjunto de cartucho.
6. Grapadora segun la reivindicacion 1, en la que el conjunto de disparo y recarga (600) conmuta alternativamente entre el modo de disparo y el modo de recarga en respuesta al avance y retraccion completos del conjunto de disparo y recarga.