ES2674666T3 - Sistema para cosechar setas - Google Patents
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Abstract
Sistema (10) para el cultivo y la cosecha de setas, con al menos un armazón de recolección (12), estando las setas (20) que crecen en un sustrato dispuestas sobre el armazón de recolección (12) en al menos un plano, y presentando al menos una cinta transportadora (14), que discurre junto al armazón de recolección (12) y presenta una dirección de transporte paralela a la extensión longitudinal del armazón de recolección (12), presentando la cinta transportadora (14) al menos una cavidad (18) para el alojamiento de las setas (20) cosechadas, caracterizado por un dispositivo automático (26) con un órgano de prensión (28) que coge las setas (20) de la cinta transportadora (14) y las deposita en contenedores (34), y una estación de pesaje (30) que pesa en cada caso de forma automática los contenedores (34) con las setas (20) que se encuentran en ellos, estando la estación de pesaje (30) unida al dispositivo automático (26) de tal forma que durante el llenado el dispositivo automático (26) recibe un mensaje de respuesta de la estación de pesaje (30) sobre el peso actual en cada caso del contenedor/de los contenedores (34) que se encuentran en la estación de pesaje (30).
Description
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DESCRIPCION
Sistema para cosechar setas
La invención se refiere a un sistema para cosechar setas, con al menos un armazón de recolección, estando las setas que crecen en un sustrato dispuestas en el armazón de recolección en al menos un plano.
Del documento WO 03/092354 A1 se desprende tal sistema para el cultivo y la cosecha de setas, que comprende al menos una cinta transportadora que tiene su recorrido junto al armazón de recolección y presenta una dirección de transporte paralela respecto a la extensión longitudinal del armazón de recolección, presentando la cinta transportadora al menos una cavidad papara el alojamiento de las setas cosechadas.
Del documento EP 0 593 680 A1 se desprende un dispositivo para cosechar setas de forma automática y selectiva.
Del documento WO 2012/110238 A1 se desprende un sistema para el cultivo y la cosecha de setas.
En general se conoce que se cultivan setas en espacios climatizados y, según el tipo de seta, oscurecidos o luminosos. Las setas que crecen en un sustrato están dispuestas, a este respecto, preferentemente en varios planos unos sobre otros sobre estanterías en arriates, presentando el sustrato una composición adaptada al tipo de seta. De esta manera el espacio de cultivo se aprovecha lo más eficientemente posible y la superficie de suelo necesaria para el cultivo se mantiene lo más pequeña posible. Después de que las setas hayan alcanzado un tamaño determinado, se recogen todas manualmente en intervalos regulares. Para que las setas se puedan recolectar de la forma más eficaz posible, por el estado de la técnica se conoce trasladar las setas preparadas para la cosecha a un armazón de recolección. En el armazón de recolección las setas se encuentran preferentemente en un plano, de forma que las recolectoras que están en el suelo junto al armazón se acerquen correctamente a las setas y puedan recolectar las setas fácilmente sin equipos adicionales como plataformas o elevadores. Los armazones de recolección presentan así una altura de trabajo adecuada. Con los sistemas conocidos las recolectoras recolectan las setas directamente en recipientes en los que las setas se comercializan también más tarde. Las recolectoras deben encargarse, a este respecto, de que cada recipiente reciba el peso neto correcto.
En el sistema conocido es desventajoso que así solo se puedan obtener rendimientos de recolección limitados, ya que todo el proceso de recolección y empaquetado se realiza manualmente. Por rendimiento de recolección se entiende la cantidad de setas que se cosechan por unidad de tiempo y se empaquetan listas para su comercialización. En el cultivo de setas los costes de recolección constituyen la mayor parte de los costes de producción, de forma que una necesidad en los sistemas consiste en hacer posible un aumento del rendimiento de recolección.
Por lo tanto, el objetivo de la invención es facilitar un sistema mejorado para el cultivo y la cosecha de setas. Especialmente deben aumentarse el rendimiento de recolección y reducirse los costes de recolección.
Este objetivo se resuelve partiendo de un sistema del tipo señalado al principio porque un dispositivo automático con un órgano de prensión coge las setas de la cinta transportador y las deposita en contenedores, estando una estación de pesaje, que pesa respectivamente de forma automática los contenedores con las setas que se encuentran en ellos, unida con el dispositivo automático de tal forma que, durante el llenado por la estación de pesaje, el dispositivo automático envía un mensaje de respuesta sobre el peso actual respectivamente del contenedor o de los contenedores que se encuentran en la estación de pesaje.
Configuraciones ventajosas son respectivamente objeto de las reivindicaciones dependientes. Se debe indicar que las características especificadas individualmente en las reivindicaciones se pueden combinar también unas con otras de modo discrecional y razonable desde un punto de vista tecnológico y muestran, con ello, otras configuraciones de la invención.
El sistema de acuerdo con la invención presenta, respecto al estado de la técnica, la ventaja de que, a causa de la cinta transportadora que tiene su recorrido junto al armazón de recolección, las recolectoras pueden trabajar de forma muy eficiente. Recolectan las setas de los arriates y las depositan directamente en la cinta transportadora. Los trayectos que se deben recorrer a este respecto son mínimos. La cinta transportadora transporta entonces las setas para su tratamiento posterior, que ventajosamente está automatizado. De esta manera el rendimiento de recolección puede aumentar considerablemente, de forma que los costes totales disminuyen.
La cinta transportadora de acuerdo con la invención está configurada de forma que se puede equipar simplemente con las setas cosechadas individualmente. Idealmente la cinta transportadora tiene su recorrido en esencia paralelamente respecto al armazón de recolección. La cinta transportadora puede estar configurada independiente del armazón de recolección. Esto significa que la cinta transportadora presenta una estructura de soporte o estructura de marco que soporta la cinta. No obstante, también es concebible que la cinta transportadora esté fijada al armazón de recolección o esté integrada constructivamente en este. En este sentido se puede prescindir de una estructura de soporte propia de la cinta transportadora. Preferentemente la cinta transportadora se puede mover, por medio de un motor, a velocidad variable. Mediante la capacidad de ajuste variable de la velocidad es posible una adaptación a la velocidad de recolección de las personas que cosechan las setas.
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Ventajosamente la cinta transportadora se extiende por toda la longitud del armazón de recolección. Esto ofrece la ventaja de que las personas que cosechan las setas pueden estar de pie en todas las partes a lo largo del armazón de recolección y pueden depositar las setas recolectadas directamente en la cinta transportadora para su tratamiento posterior. La recolección se puede efectuar, así, de forma eficaz. De forma especialmente preferente, la cinta transportadora se extiende por al menos un extremo del armazón de recolección, idealmente por aquel extremo en el que se encuentra un dispositivo automático para el empaquetado automatizado de las setas. De esta manera se consigue que el dispositivo automático pueda coger correctamente las setas cosechadas.
Idealmente, en el caso de la cavidad de la cinta transportadora, se trata de al menos una ranura que tiene su recorrido en la dirección longitudinal de la cinta transportadora. Las personas que cosechan las setas encajan las setas con los pies hacia abajo individualmente en la ranura. La ranura debe estar configurada de forma que presente una anchura que sea inferior al diámetro mínimo de sombrero de seta y superior al diámetro máximo de pie, de forma que las setas puedan apoyarse, con el borde del sombrero de seta, respectivamente por el lateral junto a la ranura sobre la cinta transportadora.
La ranura se extiende ventajosamente como ranura continua a lo largo de toda la cinta transportadora. Esto ofrece la ventajas de que las setas se pueden depositar discrecionalmente unas junto a otras sobre la cinta.
Para la formación de la ranura la cinta transportadora puede presentar dos elementos en forma de cinta, paralelos y separados uno de otro que se extienden en la dirección longitudinal de la cinta transportadora. Idealmente los elementos se componen de un material flexible/elástico. Mediante esta configuración se hace posible que se puedan transportar setas de diferente tamaño. Si estas setas presentan un pie especialmente grueso, el material cede y la ranura se ensancha. Además, por la capacidad de deformación se consigue que las setas, que son muy sensibles a fuerzas que tienen su efecto en su superficie, no se deterioren al introducirlas en la ranura.
En principio también es concebible que la cinta transportadora presente una multitud de ranuras. Las ranuras pueden estar configuradas con una longitud y/o anchura idéntica, así como diferente. Las ranuras pueden estar dispuestas, además, en fila unas detrás de otras o, también desplazadas, ventajosamente paralelas unas respecto a otras. Además es concebible que las ranuras estén asignadas a lugares de recolección individuales. Por lugar de recolección se debe entender un punto en el que las setas se recolectan del arriate en el que se encuentra, así, una recolectora. Esto ofrece la ventaja de que la cinta transportadora presenta también ranuras vacías incluso para los lugares de recolección traseros, ranuras en las que las recolectoras pueden encajar las setas recolectadas. Con lugares de recolección traseros se hace referencia, de acuerdo con la invención, a aquellos lugares a los que la cinta transportadora llega solo después de haber pasado ya por otros lugares de recolección.
En lugar de ranuras, la cinta transportadora puede presentar un gran número de orificios para el alojamiento de las setas. Los orificios están dispuestos, a este respecto, preferentemente a lo largo de toda la cinta transportadora. Los orificios pueden presentar, a este respecto, diferentes diámetros.
En la cinta transportadora puede estar dispuesto un dispositivo para separar automáticamente los pies de seta. La separación de los extremos inferiores de los pies de seta forma parte del proceso de cosecha y es indispensable para la calidad del producto final. Mientras las setas que se encuentran en la cinta transportadora son transportadas, pasan por el dispositivo de separación, mediante el cual sus pies de seta son separados automáticamente. Mediante la separación automatizada, que en el estado de la técnica se efectúa manualmente mediante las recolectoras, el rendimiento de recolección del sistema de acuerdo con la invención puede seguir mejorando. Otra ventaja del recorte automático de los pies de seta es que se efectúa un corte lo más regular y limpio posible de los pies de seta. Por una sección no demasiado costa del pie en la cosecha se aumenta el peso individual de las setas, por lo que así se puede conseguir, en total, un beneficio de cosecha mayor. El dispositivo de separación puede presentar como elemento de corte al menos una cuchilla que está dispuesta preferentemente en paralelo u oblicuamente respecto a la cinta transportadora y cuyo filo señala en la dirección de las setas que se deben cortar. El dispositivo de separación puede presentar también una multitud de cuchillas. También son concebibles cuchillas rotatorias como elementos de corte.
Ventajosamente el sistema presenta dos cintas transportadoras. Las cintas transportadoras se extienden, a este respecto, sobre lados opuestos del armazón y se extienden preferentemente a lo largo de toda la extensión longitudinal del armazón de recolección. De este modo pueden trabajar recolectoras en ambos lados del armazón de recolección.
El sistema de acuerdo con la invención presenta un dispositivo automático con un órgano de prensión que coge las setas de la cinta transportadora y las deposita en un contenedor o recipiente. Tal recipiente es, por ejemplo, una fuente (de plástico o cartón) en la que las setas son empaquetadas para la venta al por menor.
Preferentemente, en el caso del dispositivo automático se trata de un robot, especialmente de un robot industrial. El órgano de prensión del dispositivo automático puede estar configurado como agarradera por succión. De forma especialmente preferente, la agarradera por succión cogen las setas desde arriba, es decir, por el sombrero de seta. La agarradera por succión puede presentar un cabezal de succión, siendo la seta respectivamente succionada, es decir, agarrada al generarse una presión negativa. Idealmente, el dispositivo automático está configurado como
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agarradera múltiple. Esto significa que puede recoger varias setas al mismo tiempo.
El dispositivo automático está dispuesto preferentemente en un armazón móvil. Idealmente, el armazón presenta rodillos, de forma que se puede aproximar manualmente al armazón de recolección. El armazón puede presentar elementos de fijación, con los que se puede fijar al armazón de recolección. De esta manera se garantiza que durante el empleo el armazón móvil está dispuesto de forma segura en el armazón de recolección, de forma que se hace posible un llenado perfecto de los recipientes.
El dispositivo automático está dispuesto preferentemente en el lado frontal o en un extremo del armazón de recolección. De esta manera todas las setas que se encuentran en la cinta transportadora llegan al radio de acción del dispositivo automático y pueden ser agarradas por este y depositadas en los contenedores. De esta manera se consigue una cosecha de setas excepcionalmente eficiente con pocos dispositivos. Idealmente, el dispositivo automático está dispuesto en el armazón móvil de forma que se puede mover. Esto es especialmente ventajoso cuando las setas son recolectadas en ambos lados a lo largo del armazón de recolección y depositadas en cintas transportadoras correspondientes. El dispositivo automático puede ser conducido así, de forma opcional, o hacia un lado o hacia el otro lado y coger en él las setas y depositarlas en los recipientes. El dispositivo automático puede estar dispuesto de forma desplazable, por ejemplo, a lo largo de un carril. El desplazamiento del dispositivo automático puede efectuarse tanto manualmente como de forma automatizada.
El dispositivo automático puede estar configurado de forma que no coja las setas que se encuentran en la cinta transportadora simplemente de forma sucesiva y las deposite en contenedores, sino que las selecciona y, con ello, agarra setas muy determinadas. Mediante la selección de las setas es posible, por ejemplo, llenar los recipientes de setas distribuyéndolas por tamaños de forma deseada. Además así se puede conseguir, de forma intencionada, un peso neto que se acerque lo más posible al peso estimado. Si el recipiente que se debe llenar presenta un peso que, por ejemplo, se acerca a su peso estimado, el dispositivo automático busca de forma intencionada una seta lo más pequeña posible, la agarra y la deposita en el recipiente.
Idealmente el sistema o el dispositivo automático presentan un equipo para el registro por imagen de las setas o del tamaño de sombrero de seta. El equipo localiza las setas en la cinta transportadora, de forma que el dispositivo automático pueda cogerlas de forma intencionada con su órgano de prensión.
El dispositivo automático es controlado con la base de los datos gráficos registrados. El equipo evalúa, a este respecto, especialmente el diámetro de los sombreros de seta. El peso de una seta tiene correlación con el diámetro de sombrero de seta. Si el sistema reconoce el diámetro de sombrero de seta, puede determinar a partir de este, de forma aproximada, el peso, por ejemplo, calculándolo mediante una fórmula determinada previamente de forma empírica. Para registrar el tamaño de sombrero de seta, el dispositivo automático puede presentar una cámara u otro equipo de sensor adecuado.
El sistema de acuerdo con la invención presenta una estación de pesaje. La estación de pesaje sirve para el registro automático del peso de los contenedores con las setas que se encuentran en ellos. La estación de pesaje se encuentra preferentemente a muy poca distancia del dispositivo automático. El dispositivo automático llena los recipientes, que se encuentran en la estación de pesaje, con las setas cosechadas. La estación de pesaje está configurada ventajosamente de forma que se pueda registrar al mismo tiempo el peso de varios recipientes. Para ello, esta presenta preferentemente varios puestos de pesaje. Esto ofrece la ventaja de que el dispositivo automático puede llenar varios recipientes simultáneamente. Si el dispositivo automático presenta además un equipo para el registro del tamaño de seta o del tamaño de sombrero de seta, el dispositivo automático puede llenar los recipientes selectivamente de setas según tamaño y peso, pudiendo el dispositivo automático agarrar las setas continuamente desde la cinta transportadora.
La estación de pesaje y el dispositivo automático están conectados uno con otro idealmente de forma que, al alcanzar el peso estimado, el recipiente respectivo es retirado automáticamente de la estación de pesaje o del puesto de pesaje y después se coloca un nuevo recipiente, vacío, en la estación de pesaje/el puesto de pesaje. De acuerdo con la invención la estación de pesaje y el dispositivo automático están conectados uno con otro de forma que el dispositivo automático recibe continuamente un mensaje de respuesta de la estación de pesaje sobre el peso actual respectivamente del recipiente/de los recipientes que se encuentra/n en la estación de pesaje.
Además el sistema puede estar configurado de forma que los recipientes que se deben llenar, como, por ejemplo, fuentes, son conducidos automáticamente a una posición de llenado o a un puesto de pesaje, y después del llenado, son retirados automáticamente de este y transportados para su manipulación posterior. Para el suministro de los recipientes el sistema puede presentar uno o varios desapiladores de fuentes de modo conocido en sí.
La invención, así como el ámbito técnico, se explican más en detalle a continuación mediante las figuras. Se debe indicar que las figuras muestran una variante de realización especialmente preferida de la invención. La invención no está limitada, sin embargo, a la variante de realización mostrada. Especialmente la invención comprende, siempre y cuando sea sensato desde el punto de vista técnico, combinaciones discrecionales de las características técnicas que están representadas en las reivindicaciones o descritas en la descripción como relevantes para la invención.
Muestran:
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La figura 1 La figura 2 La figura 3
una vista en planta esquemática sobre un sistema de acuerdo con la invención. una vista lateral esquemática sobre un sistema de acuerdo con la invención.
una vista en planta esquemática sobre un sistema de acuerdo con la invención en otra configuración.
La figura 1 muestra una vista en planta esquemática sobre un sistema 10 de acuerdo con la invención en una configuración posible. El sistema 10 para el cultivo y la cosecha de setas presenta al menos un armazón de recolección 12, estando las setas que crecen en un sustrato dispuestas sobre el armazón de recolección 12 en al menos un plano. Para poder aprovechar el espacio de manera óptima puede ser ventajoso que las setas sean cultivadas en varios planos uno sobre otro. Junto con el armazón de recolección 12 tiene su recorrido una cinta transportadora 14, que idealmente limita directamente con el armazón de recolección 12 y está fijada a este. La cinta transportadora 14 tiene una dirección de transporte que señala hacia la extensión longitudinal del armazón de recolección 12. La dirección de transporte de la cinta transportadora 14 está representada en la figura 1 mediante una flecha. De acuerdo con la invención la cinta transportadora 14 presenta una cavidad 18 para el alojamiento de las setas 20 cosechadas. En la figura 1 la cinta transportadora 14 se extiende por toda la longitud de del armazón de recolección 12. La cinta transportadora 14 presenta una sola ranura 18 que tiene su recorrido en la dirección longitudinal de la cinta transportadora 14, ranura que se extiende a lo largo de toda la cinta transportadora 14. Esto ofrece la ventaja de que las setas 20 se pueden depositar inmediatamente en la cinta 14 después de la recolección. La ranura 18 de la cinta transportadora 14 está formada por dos elementos 16', 16'' con forma de cinta separados uno de otro. Los elementos 16', 16'' se componen idealmente de un material elástico o flexible. De esta manera se consigue que las setas, que son muy sensibles a fuerzas que tienen su efecto en su superficie, no se deterioren al introducirlas en la ranura, ya que los elementos 16', 16'' ceden.
La figura 2 muestra una vista lateral esquemática sobre un sistema 10 de acuerdo con la invención. En la cinta transportadora 14 está dispuesto un dispositivo 22 para separar automáticamente los pies de seta. La separación de los pies de seta forma parte del proceso de cosecha y es imprescindible para la calidad del producto final. Las setas 20 que se encuentran en la cinta transportadora 14 pasan, en su recorrido hacia el empaquetado, por el dispositivo de separación 22, mediante el cual los pies de seta son cortados automáticamente. La separación automática da como resultado un rendimiento de recolección mejorado. El dispositivo de separación 22 presenta, como elemento de corte, una cuchilla/un filo 24 que está dispuesto paralelamente respecto a la cinta transportadora 14. De esta manera las setas 20 reciben un corte recto, lo que es especialmente ventajoso para la calidad de las setas 20.
La figura 3 muestra una vista en planta esquemática sobre un sistema 10 de acuerdo con la invención. El sistema 10 presenta dos cintas transportadoras 14', 14''. Las cintas transportadoras 14', 14'' se extienden, a este respecto, por lados opuestos del armazón de recolección 12. Ventajosamente las cintas transportadoras 14', 14'' se extienden en al menos un extremo del armazón de recolección 12, idealmente por el extremo en el que se encuentra un dispositivo automático 26. De esta manera se consigue que el dispositivo automático 26 pueda coger mejor a las setas 20 recolectadas.
En un lado frontal del armazón de recolección 12 está dispuesto el dispositivo automático 26 con órgano de prensión 28 que coge las setas 20 de las cintas transportadoras 14', 14'' y las deposita en contenedores 34. En el caso del dispositivo automático 26 se trata, preferentemente, de un robot de tipo conocido en sí. El dispositivo automático 26 está dispuesto en un armazón 36 móvil. Idealmente el armazón presenta rodillos, de forma que se puede aproximar manualmente al armazón de recolección.
El dispositivo automático 26 está dispuesto de forma que se puede mover en el armazón 36 móvil. De esta manera, el dispositivo automático 26 puede agarrar setas de ambas cintas transportadoras 14', 14'' y depositarlas en recipientes 34. El dispositivo automático está dispuesto de forma que se puede desplazar a lo largo de un carril 38, que tiene su recorrido preferentemente a lo largo del lado frontal del armazón de recolección 12.
El sistema 10 presenta además una estación de pesaje 30. La estación de pesaje 30 sirve para registrar automáticamente el peso de las setas 20 que se encuentran en los recipientes 34. La estación de pesaje 30 se encuentra a muy poca distancia del dispositivo automático 26. El dispositivo automático 26 llena los recipientes 34, que se encuentran en la estación de pesaje 30, con las setas 20 cosechadas. La estación de pesaje presenta varios puestos de pesaje 32', 32'', 32''', de forma que la estación de pesaje 30 puede registrar el peso de varios recipientes 34 al mismo tiempo e independientemente unos de otros. De esta manera es posible que el dispositivo automático 26 pueda llenar varios recipientes 34 al mismo tiempo.
Referencias
10 Sistema para el cultivo y la cosecha de setas 12 Armazón de recolección
14 Cinta transportadora
16 Elementos con forma de cinta de la cinta transportadora
18 Ranura
20 Seta
22 Dispositivo para separar pies de seta
24 Filo
26 Dispositivo automático
28 Dispositivo automático con órgano de prensión
30 Estación de pesaje
5 32 Puesto de pesaje
34 Recipiente
36 Armazón móvil
38 Carril
Claims (11)
- 5101520253035REIVINDICACIONES1. Sistema (10) para el cultivo y la cosecha de setas, con al menos un armazón de recolección (12), estando las setas (20) que crecen en un sustrato dispuestas sobre el armazón de recolección (12) en al menos un plano, y presentando al menos una cinta transportadora (14), que discurre junto al armazón de recolección (12) y presenta una dirección de transporte paralela a la extensión longitudinal del armazón de recolección (12), presentando la cinta transportadora (14) al menos una cavidad (18) para el alojamiento de las setas (20) cosechadas, caracterizado por un dispositivo automático (26) con un órgano de prensión (28) que coge las setas (20) de la cinta transportadora (14) y las deposita en contenedores (34), y una estación de pesaje (30) que pesa en cada caso de forma automática los contenedores (34) con las setas (20) que se encuentran en ellos, estando la estación de pesaje (30) unida al dispositivo automático (26) de tal forma que durante el llenado el dispositivo automático (26) recibe un mensaje de respuesta de la estación de pesaje (30) sobre el peso actual en cada caso del contenedor/de los contenedores (34) que se encuentran en la estación de pesaje (30).
- 2. Sistema (10) de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque la cinta transportadora (14) se extiende en esencia por toda la longitud del armazón de recolección (12).
- 3. Sistema (10) de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado porque la cinta transportadora (14) presenta al menos una ranura (18) que discurre en la dirección longitudinal de la cinta transportadora (14) para el alojamiento de las setas cosechadas.
- 4. Sistema (10) de acuerdo con la reivindicación anterior, caracterizado porque la ranura (18) se extiende a lo largo de toda la cinta transportadora (14).
- 5. Sistema (10) de acuerdo con la reivindicación anterior, caracterizado porque la cinta transportadora (14) presenta elementos (16', 16'') en forma de cinta y separados uno de otro, que se extienden en la dirección longitudinal de la cinta transportadora (14) y forman la ranura (18).
- 6. Sistema (10) de acuerdo con la reivindicación anterior, caracterizado porque los elementos de la cinta transportadora (14) que forman la ranura (18) están hechos de un material elástico o flexible.
- 7. Sistema (10) de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque en la cinta transportadora (14) está dispuesto un dispositivo (22) para separar los extremos del pie de seta.
- 8. Sistema (10) de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sistema (10) presenta dos cintas transportadoras (14), estando las cintas transportadoras (14) dispuestas en lados opuestos del armazón (12).
- 9. Sistema (10) de acuerdo con la reivindicación anterior, caracterizado porque el sistema (10) presenta un equipo para el registro por imagen de las setas o del tamaño del sombrero de seta.
- 10. Sistema (10) de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque el dispositivo automático (26) está dispuesto preferentemente en el lado frontal de un armazón de recolección (12).
- 11. Sistema (10) de acuerdo con la reivindicación anterior, caracterizado porque la estación de pesaje (30) comprende varios puestos de pesaje (32).
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