ES2708788T3 - Sistema de autentificación e información para instrumentos quirúrgicos reutilizables - Google Patents

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ES2708788T3 ES15170971T ES15170971T ES2708788T3 ES 2708788 T3 ES2708788 T3 ES 2708788T3 ES 15170971 T ES15170971 T ES 15170971T ES 15170971 T ES15170971 T ES 15170971T ES 2708788 T3 ES2708788 T3 ES 2708788T3
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Thomas Wingardner
David Mccuen
Michael Ingmanson
Gene Stellon
Michael Zemlok
Ethan Collins
Peter Collings
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Abstract

Un sistema quirúrgico (10) que comprende: un conjunto (112) del mango que tiene un controlador (121a), teniendo el controlador al menos un programa y una memoria; una unidad de carga (116); un conjunto (114) del adaptador que acopla de forma retirable el conjunto del mango a la unidad de carga; y teniendo la unidad de carga (116) un conjunto (111, 113) de la herramienta montado para articulación y un miembro para accionar la articulación del conjunto de la herramienta; y un sensor para detectar la posición del miembro; en donde la unidad de carga tiene al menos un conjunto (360, 362) de chips configurado para comunicar con el controlador y teniendo un chip (361, 336) que almacena datos que indican la posición del miembro cuando el conjunto de la herramienta está en una posición totalmente articulada.

Description

DESCRIPCION
Sistema de autentificacion e informacion para instrumentos quirurgicos reutilizables
Referenda cruzada con aplicaciones relacionadas
Esta solicitud reivindica el beneficio de y la prioridad de la Solicitud de Patente Provisional N° 62/009.456, presentada el 9 de Junio de 2014.
Antecedentes
Campo tecnico
La presente descripcion se refiere a instrumentos quirurgicos que tienen un mango reutilizable y unos componentes retirables y reemplazables, tal como una unidad de carga desechable o sustituible. La presente descripcion tambien se refiere a un sistema de autentificacion para los componentes y/o el conjunto del mango para uso en un sistema de grapado quirurgico.
Descripcion de la tecnica relacionada
Son conocidos los instrumentos quirurgicos motorizados para uso en procedimientos endoscopicos. Tfpicamente, tales instrumentos incluyen un conjunto del mango reutilizable, y un componente generalmente desechable a veces denominado unidad de carga de un solo uso o SULU. Un conjunto del adaptador conecta la unidad de carga, la cual puede incluir un efector final para interactuar con el tejido en el conjunto del mango. En el caso de una grapadora quirurgica, el efector final puede incluir un cartucho sustituible que es cambiado despues de cada disparo de la grapadora quirurgica. Para reducir costes y disminuir los tiempos del procedimiento, los conjuntos del mango estan generalmente configurados para uso con una variedad de unidades de carga y/o conjuntos de diversas configuraciones para uso sobre un tejido que tiene propiedades diferentes, por ejemplo espesor y densidad. Por ejemplo, las diferentes unidades de carga pueden tener grapas de tamanos diferentes y/o las grapas pueden estar dispuestas en configuraciones diferentes. Para asegurar el conjunto del mango, esta programado operar con la unidad de carga unida, algunas unidades de carga estan provistas de un circuito integrado, tambien conocido como un chip, que comunica con el conjunto del mango para identificar la configuracion de la unidad de carga. Esta disposicion permite que la configuracion de la unidad de carga sea automaticamente llevada al conjunto del mango tras la aplicacion de la unidad de carga al conjunto del adaptador, eliminando de este modo errores o incompatibilidad del usuario que pueda ser experimentada cuando se conmutan entre unidades de carga con configuraciones diferentes.
Las grapadoras quirurgicas son usadas normalmente para grapar el tejido dentro de una cavidad del cuerpo en donde el efector final es probable que entre en contacto con fluidos, por ejemplo, sangre, bilis, y/o disoluciones de riego. Si las interconexiones entre el chip y el conjunto del mango son comprometidas, el chip podrfa funcionar mal o las comunicaciones de datos entre la unidad de carga y el conjunto del mango podrfan interrumpirse haciendo que la grapadora quirurgica fuera inestable o inoperable.
Un instrumento de grapado configurado para aumentar la fiabilidad de las comunicaciones entre la unidad de carga desechable y el conjunto del mango serfa un avance bienvenido. Tambien es deseable la provision de un sistema de autentificacion para componentes en un sistema quirurgico. Los sistemas para permitir una variedad de componentes para ser usados con conjuntos de mango quirurgico es otro aspecto deseable.
Resumen
En un aspecto de la presente descripcion un sistema quirurgico comprende un conjunto del mango que tiene un controlador, teniendo el controlador al menos un programa y una memoria, un conjunto del adaptador para un acoplamiento de forma retirable del conjunto del mango a la unidad de carga, una unidad de carga que tiene un conjunto de la herramienta montado para articulacion y un miembro para accionar la articulacion del conjunto de la herramienta y un sensor para detectar la posicion del miembro, teniendo la unidad de carga al menos un conjunto de chips que almacenan datos que indican una posicion del miembro cuando el conjunto de la herramienta esta en una posicion totalmente articulada.
El chip puede tener unos datos que indican un tipo de unidad de carga, teniendo la memoria del controlador un perfil de corriente para el tipo de unidad de carga. El chip puede almacenar datos que indican una longitud del conjunto de la herramienta y/o datos que indican si el conjunto de la herramienta se articula o no. El controlador puede leer los datos y no accionar un enlace de articulacion en el conjunto del adaptador y/o la unidad de carga si los datos indican que la unidad de carga no se articula.
El controlador puede monitorizar la corriente desde un motor durante la operacion de la unidad de carga.
La unidad de carga puede incluir un conjunto del cartucho de grapas retirable y reemplazable. El conjunto del cartucho de grapas retirable y reemplazable puede tener un conjunto de chips que incluye un chip que almacena datos que indican si el conjunto del cartucho de grapas ha sido disparado o no.
El controlador puede monitorizar la posicion del miembro y almacena datos relativos al movimiento del miembro en la memoria. El numero de veces que el conjunto de la herramienta ha sido articulado puede ser guardado en la memoria. La memoria puede tener datos que indican la posicion del miembro cuando el conjunto de la herramienta esta en una posicion totalmente articulada.
En ciertos aspectos de la presente descripcion un sistema quirurgico comprende un conjunto del mango que tiene un controlador, teniendo el controlador una memoria y al menos un programa, teniendo el conjunto del mango al menos un boton, un conjunto del adaptador, y una unidad de carga, asignando el controlador una funcion a al menos un boton. La funcion puede ser articulacion, o sujetar el tejido, o ser seleccionado del grupo que consiste en sujetar el tejido, disparar grapas y cortar el tejido, y las combinaciones de ellos.
La funcion asignada puede depender de un tipo de la unidad de carga. La unidad de carga puede ser una unidad de carga de grapado circular, una unidad de carga de grapado quirurgico lineal, u otro tipo de unidad de carga. La unidad de carga puede incluir un miembro de sujecion dinamica. El miembro de sujecion dinamica puede realizar al menos uno de sujetar el tejido, disparar grapas, y cortar el tejido.
En otro aspecto de la presente descripcion un sistema quirurgico comprende un conjunto del mango que tiene un controlador, teniendo el controlador una memoria y al menos un programa de un conjunto del adaptador, y una unidad de carga, almacenando la memoria del controlador un perfil de la corriente asociado con la unidad de carga. El controlador puede almacenar informacion procedente de sensores, codificadores, o de ambos. El controlador puede comparar el perfil de la corriente con la informacion procedente de los sensores, codificadores, o de ambos. El controlador puede leer un tipo para la unidad de carga procedente de un chip en la unidad de carga. El controlador puede seleccionar un perfil de corriente de una pluralidad de perfiles de corriente almacenados en el controlador.
Breve descripcion de los dibujos
El anterior y otros aspectos, caracterfsticas, y ventajas de la presente descripcion seran mas evidentes a la luz de la siguiente descripcion detallada cuando es tomada conjuntamente con los dibujos que se acompanan, en los que: la Figura 1 es una vista en perspectiva de un dispositivo de grapadora quirurgica para uso con un conjunto de chips de acuerdo con las realizaciones de la presente descripcion;
la Figura 2 es una vista en perspectiva del dispositivo de grapadora quirurgica de la Figura 1 que muestra el conjunto del mango, el conjunto del adaptador, y una unidad de carga en una configuracion separada;
la Figura 3 es una vista de un extremo proximal de una unidad de carga y un extremo distal de un conjunto del adaptador del dispositivo de grapadora quirurgica mostrado en la Figura 1;
la Figura 4 es una vista ampliada del extremo proximal de la unidad de carga y del extremo distal del conjunto del adaptador mostrado en la Figura 3;
la Figura 5 es otra vista ampliada del extremo proximal de la unidad de carga y del extremo distal del conjunto del adaptador mostrado en la Figura 3;
la Figura 6 es una vista ampliada en despiece ordenado del extremo proximal de la unidad de carga mostrada en la Figura 3 con la unidad de carga y el tablero de autentificacion separados;
la Figura 7 es una vista ampliada, parcialmente en despiece ordenado del extremo proximal de la unidad de carga mostrada en la Figura 3 con la cubierta del tablero de autentificacion separada de la unidad de carga;
la Figura 8 es una vista ampliada del extremo proximal de la unidad de carga mostrada en la Figura 3;
la Figura 9 es una vista en perspectiva de un conjunto de tablero de autentificacion de acuerdo con una realizacion de la presente descripcion;
la Figura 10 es una vista en perspectiva de un contacto del tablero de autentificacion;
la Figura 11 es una vista ampliada en despiece ordenado del extremo del extremo distal del conjunto del adaptador mostrado en la Figura 3 con el conjunto del adaptador y el tablero del adaptador separados;
la Figura 12 es una vista ampliada del tablero del adaptador mostrado en la Figura 11;
la Figura 13 es otra vista ampliada del tablero del adaptador mostrado en la Figura 11;
la Figura 14 es otra vista ampliada mas del tablero del adaptador mostrado en la Figura 11;
la Figura 15 es una vista lateral de la seccion transversal del conjunto del adaptador mostrado en la Figura 3 que muestra el conjunto del adaptador separado de la unidad de carga;
la Figura 16 es una vista ampliada del area indicada mostrada en la Figura 15 que muestra el tablero del adaptador separado del tablero de autentificacion;
la Figura 17 es una vista lateral de la seccion transversal del conjunto del adaptador mostrado en la Figura 3 que muestra el conjunto del adaptador acoplado con la unidad de carga;
la Figura 18 es una vista ampliada del area indicada mostrada en la Figura 17 que muestra el tablero del adaptador acoplado con el tablero de autentificacion;
la Figura 19 es una vista axial de la seccion transversal del conjunto del adaptador mostrado en la Figura 3 que muestra el conjunto del adaptador separado de la unidad de carga;
la Figura 20 es una vista axial de la seccion transversal del conjunto del adaptador mostrado en la Figura 3 que muestra la unidad de carga insertada en el conjunto del adaptador;
la Figura 21 es una vista axial de la seccion transversal del conjunto del adaptador mostrado en la Figura 3 que muestra la unidad de carga acoplada con el conjunto del adaptador;
la Figura 22 es una vista en perspectiva de un dispositivo quirurgico de grapado de acuerdo con otras realizaciones de la presente descripcion;
la Figura 23 es una vista en perspectiva de una unidad de carga de acuerdo con realizaciones de la presente descripcion;
la Figura 24 es la unidad de carga de la Figura 23 mostrada con piezas separadas;
la Figura 25 es una vista en perspectiva detallada de un conjunto del tablero;
la Figura 26 es otra vista en perspectiva detallada del conjunto del tablero de la Figura 25;
la Figura 27 es una vista en perspectiva detallada de un conjunto de chips;
la Figura 28 es otra vista en perspectiva detallada del conjunto de chips de la Figura 27;
la Figura 29 es una vista en perspectiva detallada de una placa de soporte de acuerdo con realizaciones de la presente descripcion;
la Figura 30 es una vista en perspectiva del conjunto de chips y del conjunto del tablero de las Figuras 25-28; la Figura 31 es otra vista en perspectiva del conjunto de chips y del conjunto del tablero de las Figuras 25-28; la Figura 32 es una vista en perspectiva superior de un conjunto del cartucho de grapas de acuerdo con realizaciones de la presente descripcion;
la Figura 33 es una vista en perspectiva superior de un conjunto del cartucho de grapas de la Figura 32 con una cuna de envfo;
la Figura 34 es una vista en perspectiva inferior de la cuna de envfo de la Figura 33;
la Figura 35 es una vista en perspectiva detallada de un conjunto de bloqueo de acuerdo con realizaciones de la presente descripcion;
la Figura 36 es una vista en perspectiva de la unidad de carga de la Figura 23 que muestra el conjunto del cartucho de grapas;
la Figura 37 es una vista superior de la unidad de carga con el yunque y la cuna de envfo retirados;
la Figura 38 es una vista en perspectiva de la porcion proximal de una placa de soporte del conjunto del cartucho de grapas;
la Figura 39 es una vista en perspectiva de la porcion proximal de un canal de la unidad de carga;
la Figura 40 es una vista de la seccion transversal de la unidad de carga;
la Figura 41 es una vista en perspectiva de un conjunto de chips de la unidad de carga con piezas separadas; la Figura 42 es una vista en perspectiva de la porcion proximal de la unidad de carga;
la Figura 43 es una vista en perspectiva del conjunto de chips;
la Figura 44 es una vista en perspectiva de la porcion proximal de la unidad de carga;
la Figura 45 es otra vista en perspectiva del conjunto de chips;
la Figura 46 es una vista en perspectiva detallada de un conjunto de bloqueo de acuerdo con realizaciones de la presente descripcion;
la Figura 47 es otra vista en perspectiva detallada de un mecanismo de bloqueo de acuerdo con realizaciones de la presente descripcion;
la Figura 48 es una vista de la seccion transversal a traves de la palanca de accionamiento;
la Figura 49 es otra vista en perspectiva detallada del mecanismo de bloqueo;
la Figura 50 es una vista en perspectiva con las piezas separadas que muestran un pestillo, una gufa, y una porcion de montaje;
la Figura 51 es una vista en perspectiva del pestillo;
la Figura 52 es una vista en perspectiva de la unidad de carga con piezas retiradas que muestra el mecanismo de bloqueo;
la Figura 53 es una vista en perspectiva del mecanismo de bloqueo con piezas separadas que muestra la palanca de accionamiento;
la Figura 54 es una vista de la seccion transversal realizada longitudinalmente a traves de la unidad de carga; la Figura 55 es una vista detallada de la Figura 54 que muestra el pestillo y el miembro de sujecion dinamica;
la Figura 56 es una vista lateral de la palanca de accionamiento, el miembro de sujecion dinamica, y la gufa;
la Figura 57 es una vista lateral de la palanca de accionamiento, del miembro de sujecion dinamica, y de la gufa, con la palanca de accionamiento y el miembro de sujecion dinamica avanzados;
la Figura 58 es una vista en perspectiva de una unidad de carga circular acoplada a un eje;
la Figura 59 es una vista en perspectiva de un conjunto de chips; y
la Figura 60 es una vista en perspectiva de la seccion transversal del interior de la unidad de carga de la Figura 58 con las piezas retiradas.
Descripcion detallada
Las realizaciones particulares de la presente descripcion se describen a continuacion con referencia a los dibujos anejos; no obstante, se ha de entender que las realizaciones descritas son solamente ejemplos de la descripcion, que pueden ser realizados de diversas formas. Las funciones y construcciones bien conocidas y/o repetitivas no estan descritas con detalle para evitar oscurecer la presente descripcion con detalles innecesarios o redundantes. Por lo tanto, detalles especfficos estructurales y funcionales aquf descritos no han de ser interpretados como limitativos sino solamente como una base para las reivindicaciones y como una base representativa para ensenar a un experto en la tecnica a emplear de forma diversa la presente descripcion en virtualmente cualquier estructura detallada apropiadamente. Como es normal en la tecnica, el termino “proximal” se refiere a la pieza o componente mas cercana al usuario u operador, esto es el cirujano o clfnico, en tanto que el termino “distal” se refiere a la pieza o componente mas alejado del usuario. Ademas, como se usa aquf en la descripcion y en las reivindicaciones, los terminos que se refieren a orientacion, por ejemplo, “arriba”, “abajo”, “superior”, “inferior”, “izquierda”, “derecha”, y similares se usan con referencia a las figuras y dispositivos mostrados y descritos aquf. Se ha de entender que las realizaciones de acuerdo con la presente descripcion pueden ser puestas en practica en cualquier orientacion sin limitacion. En esta descripcion, asf como en los dibujos, numeros igualmente referenciados representan elementos que pueden realizar las mismas, similares o equivalentes funciones. A continuacion se describiran con detalle las realizaciones del conjunto de chips actualmente descritas con referencia a los dibujos en los que iguales numeros de referencia designan elementos identicos o correspondientes en cada una de las diversas vistas. La palabra “ejemplar” se usa aqrn para significar “que sirve como un ejemplo, caso, o ilustracion”. Cualquier realizacion aqrn descrita como “ejemplar” no debe ser necesariamente interpretada como preferida o ventajosa sobre otras realizaciones. La palabra “ejemplo” puede ser usada de forma intercambiable con el termino “ejemplar”.
Con referencia inicialmente a las Figuras 1 y 2, un instrumento de grapado quirurgico que incluye un sistema de autentificacion de acuerdo con la presente descripcion se muestra generalmente como grapadora 10. La grapadora 10 incluye un conjunto 12 del mango, un conjunto 14 del adaptador que se extiende distalmente desde el conjunto 12 del mango, y una unidad de carga 16 selectivamente asegurada a un extremo distal del conjunto 14 del adaptador. Una descripcion detallada del conjunto 12 del mango, el conjunto 14 del adaptador, y la unidad de carga 16 esta dispuesta en la Publicacion de Solicitud de Patente de EEUU de propiedad comun N.° 2012/0089131.
El conjunto 12 del mango incluye una porcion inferior 17 del alojamiento, una porcion intermedia 18 del alojamiento que se extiende desde y/o es soportada sobre la porcion inferior 17 del alojamiento, y una porcion superior 19 del alojamiento que se extiende desde y/o soportada sobre la porcion intermedia 18 del alojamiento. La porcion intermedia 18 del alojamiento y la porcion superior 19 del alojamiento estan separadas en una media seccion distal 20a que esta integralmente formada con, y se extiende desde, la porcion inferior 17 del alojamiento, y una media seccion proximal 20b unida a la media seccion distal 20a de cualquier manera apropiada de acoplamiento, tal como sin limitacion, soldadura ultrasonica y/o una pluralidad de elementos de sujecion. Cuando estan unidas, las medias secciones distales y proximales 20a, 20b forman un alojamiento 21 del mango que define una cavidad en el que aloja un tablero de circuitos que incluye un controlador 21a, y un mecanismo de accionamiento (no mostrado).
La porcion inferior 17 del alojamiento incluye una puerta 13 conectada pivotablemente a el para acceder a una cavidad formada en la porcion inferior 17 del alojamiento para retener en ella una baterfa (no mostrada). Se ha contemplado que la grapadora 10 puede ser alimentada por cualquier numero de fuentes de energfa tales como, por ejemplo y sin limitacion, un deposito de combustible, un cable de energfa conectado a una fuente externa de energfa, y asf sucesivamente.
El conjunto 14 del adaptador incluye un acoplador de accionamiento 22 en un extremo proximal de el y un acoplador 15 de la unidad de carga en un extremo distal de el. La media seccion distal 20a de la porcion superior 19 del alojamiento define un resalto o porcion de conexion 11 configurada para recibir operativamente el acoplador de accionamiento 22 del conjunto 14 del adaptador. La unidad de carga 16 incluye un acoplador 27 del adaptador configurado para recibir operativamente el acoplador 15 de la unidad de carga del conjunto 14 del adaptador.
La porcion superior 19 del alojamiento del alojamiento 21 del mango encierra un mecanismo de accionamiento (no mostrado) configurado para accionar los ejes y/o componentes del engranaje (no mostrados) con el fin de realizar las diversas operaciones de la grapadora 10. En particular, el mecanismo de accionamiento esta configurado para accionar los ejes y/o componentes del engranaje con el fin de mover selectivamente un conjunto de la herramienta o efector final 23 de la unidad de carga 16 con relacion a una porcion 24 del cuerpo proximal de la unidad de carga 16 para rotar la unidad de carga 16 alrededor de un eje longitudinal “X-X” (Figura 1) con relacion al alojamiento 21 del mango para mover un conjunto 25 del yunque con relacion al conjunto 26 del cartucho de la unidad de carga 16 y/o disparar un cartucho de grapado y corte dentro del conjunto 26 del cartucho de la unidad de carga 16.
La unidad de carga 16 mostrada en las Figuras 1-21 es una unidad de carga de grapado quirurgico lineal. La unidad de carga incluye un yunque de grapado con unos entrantes para formar unas grapas quirurgicas que son impulsadas contra el por la operacion de la unidad de carga en el sistema quirurgico. Un cartucho de grapas aloja las grapas quirurgicas asf como el conjunto de disparo y/o impulsion de la grapa. El conjunto de disparo y/o impulsion de la grapa es conocido. Tal conjunto esta descrito en las Patentes de EEUU Nos 8.256.656 y 7.044.353.
El conjunto de impulsion incluye una palanca de accionamiento alargada que tiene una hoja de cuchilla. La palanca de accionamiento empuja una gufa de accionamiento que tiene unas superficies en forma de cuna para interactuar con unos empujadores. Los empujadores soportan las grapas y tienen unas superficies de leva que las superficies de la gufa en forma de cuna deslizan en contra, impulsando los empujadores hacia arriba mientras que la gufa es avanzada en una forma longitudinal a traves del cartucho de grapas.
Se ha contemplado que la unidad de carga tiene unos miembros de la mandfbula para soportar el yunque y el cartucho de grapas respectivamente. El miembro de la mandfbula del yunque y el miembro de la mandfbula del cartucho pueden ser aproximados para sujetar el tejido entre ellos. Tambien se ha contemplado que el efector final pueda articularse o pivotar fuera del eje desde el eje longitudinal definido por la porcion proximal 24 del cuerpo. Se ha contemplado que la unidad de carga pueda ser una unidad de grapado quirurgico circular, otros tipos de unidades de grapado, u otros tipos de efectores finales quirurgicos, tales como electrocauterio, ablacion, ultrasonicos, etc.
Con referencia a las Figuras 3, 4 y 5, el acoplador 15 de la unidad de carga del conjunto 14 del adaptador esta configurado para aplicar de forma operable el acoplador 27 de la unidad de carga 16 por medio de una disposicion de empuje y giro o de tipo bayoneta. El acoplador 27 del adaptador incluye uno o mas orejas 28 de bayoneta que estan configuradas para acoplarse con los correspondientes uno o mas canales 29 de bayoneta definidos en un cuello 48 de bayoneta proporcionado por el acoplador 15 de la unidad de carga del conjunto 14 del adaptador. Un miembro 44 de enlace corto y un miembro 45 de enlace de carga estan dispuestos longitudinalmente dentro del conjunto 14 del adaptador y estan configurados para trasladarse longitudinalmente (por ejemplo distalmente y proximalmente) durante la operacion de la grapadora 10. Una leva 55 dispuesta en un extremo distal del miembro 44 de enlace corto es empujada distalmente contra un canal 29 de bayoneta por el muelle 49a. Para aplicar la unidad 16 con el conjunto 14 del adaptador, el acoplador 27 del adaptador de la unidad de carga 16 es insertado en el acoplador 15 de la unidad de carga del conjunto 14 del adaptador y es rotado. A su vez, el cuello 48 de la bayoneta rota cooperativamente con el acoplador 27 del adaptador. Cuando el cuello 48 de la bayoneta rota, la leva 55 se va del canal 29 de la bayoneta haciendo que el miembro 44 de enlace corto se traslade distalmente, el cual a su vez hace que una lengueta 47 del conmutador formada en el miembro 44 de enlace corto accione el conmutador 46. El conmutador 46 esta en comunicacion electrica operativa con el controlador 21a y esta configurado para transmitir al mismo el estado de acoplamiento entre la unidad de carga 16 y el conjunto 14 del adaptador.
Volviendo ahora a las Figuras 6-10, el acoplador 27 del adaptador de la unidad de carga 16 incluye un conjunto 30 del tablero de autentificacion que esta configurado para ser montado con seguridad dentro de un entrante 31 definido en el acoplador 27 del adaptador. El conjunto 30 del tablero de autentificacion esta posicionado dentro del acoplador 27 del adaptador de modo que cuando la unidad de carga 16 esta asegurada al conjunto 14 del adaptador, el conjunto 30 del tablero de autentificacion se acopla a un conjunto 50 del tablero del adaptador montado dentro del acoplador 15 de la unidad de carga del conjunto del adaptador (Figura 11). Con mas detalle, el tablero de autentificacion 30 incluye un tablero 37 del circuito, un par de miembros de contacto 40a, 40b (colectivamente, miembros de contacto 40) y un chip 36. El tablero 37 del circuito define un miembro alargado sustancialmente plano configurado para ser recibido con seguridad dentro del entrante 31 definido por el acoplador 27 del adaptador. El chip 36 esta en comunicacion electrica con los miembros de contacto 40. Un extremo distal 37a del tablero 37 del circuito soporta el chip 36, y un extremo proximal 37b del tablero 37 del circuito soporta los miembros de contacto 40. El extremo distal 37a del tablero 37 del circuito incluye una muesca de alineacion 33 definida en el, que esta configurada para acoplar un correspondiente resalto de alineacion 32 dispuesto en un extremo distal del entrante 31 para asegurar un posicionamiento seguro y preciso del conjunto 30 del tablero de autentificacion dentro del acoplador 27 del adaptador.
El chip 36 incluye cualquier chip capaz de almacenar las especificaciones de la unidad de carga 16, tal como, sin limitacion, el tamano del cartucho, la disposicion de la grapa, la longitud de la grapa, la distancia de sujecion, la fecha de fabricacion, la fecha de expiracion, las caracterfsticas de compatibilidad, un identificador unico (por ejemplo, un numero de serie), y/o el numero de usos, y transmitir las especificaciones al conjunto 12 del mango. En algunas realizaciones el chip 36 incluye un chip de memoria de solo lectura programable borrable (“ EPROM”). De esta forma, el conjunto 12 del mango puede ajustar las fuerzas de disparo, la carrera del disparo, y/o otras caracterfsticas operativas de el de acuerdo con las especificaciones de la unidad de carga 16 que son transmitidas desde el chip 36. Se ha previsto ademas que el chip 36 pueda incluir capacidades de escritura que permitan que el conjunto 12 del mango se comunique con el chip 36 que la unidad de carga 16 asociada ha usado, que puedan impedir la recarga o nuevo uso de un conjunto de recarga vendido, o cualquier otro uso no autorizado.
En algunas realizaciones el chip 36 incluye un chip de autentificacion seguro, tal como, sin limitacion, un DS28E15 DeepCover™ Secure Authenticator con 1-Wire SHA-256 y 512-Bit User EEPROM fabricado por Maxim Integrated™ de San Jose, California. En estas realizaciones los contenidos del chip 36, y las comunicaciones entre el chip 36 y el conjunto 12 del mango estan encriptadas para impedir el acceso no autorizado. De esta manera, se desanima de forma efectiva al uso de unidades de carga falsificadas de baja calidad, fabricadas de nuevo, o “imitadas”, lo que a su vez reduce el riesgo a los pacientes asegurando que solamente unidades de carga 16 recientes y autenticas se usen durante los procedimientos quirurgicos. Ademas, la posibilidad de que las instalaciones medicas y/o los cirujanos puedan inconscientemente usar unidades de carga falsificadas es grandemente limitado, reduciendo asf los costes generales a la sociedad en la prestacion de los servicios medicos. En algunas realizaciones, el chip 36 utiliza un interfaz de comunicaciones “1-hilo metalico” por el cual se emplea un unico conductor de senales, junto con un conductor de tierra, para las comunicaciones en serie bidireccionales entre el chip 36 y el conjunto 12 del mango.
El conjunto de contacto 38 (Figuras 9, 10) incluye un brazo de contacto corto 41 y un brazo de contacto largo 42 unidos por una base de contacto 59, y que tiene una configuracion generalmente alargada en forma de u. El brazo de contacto corto 41 incluye un primer miembro de contacto 40a dispuesto ortogonalmente y fijado a una porcion superior de un extremo proximal de el. El brazo de contacto largo 42 incluye un segundo miembro de contacto 40b dispuesto ortogonalmente y fijado a una porcion superior de un extremo proximal de el. Los brazos de contacto corto y largo 41, 42 incluye cada uno una lengueta de soladura 39 dispuesta ortogonalmente y fijada a una porcion inferior de un extremo distal de el. Las lenguetas de soldadura 39 estan unidas electromecanicamente a un extremo proximal 37b del tablero 37 del circuito mediante, por ejemplo, soldadura, adhesivo conductor electrico, y/u otra tecnica apropiada.
El acoplador 27 del adaptador incluye un soporte 34 de contacto elevado que se extiende radialmente desde un extremo proximal de el e incluye un par de apoyos 35a, 35b definidos en el que estan configurados para recibir un primer miembro de contacto 40a y un segundo miembro de contacto 40b, respectivamente, cuando el conjunto 30 del tablero de autentificacion esta posicionado dentro del entrante 31 del acoplador 27 del adaptador. Una cubierta 43 esta configurada para encerrar y retener el conjunto 30 del tablero de autentificacion dentro del entrante 31 del acoplador 27 del adaptador (Figuras 7 y 8).
En algunas realizaciones, el brazo de contacto corto 41 y el primer miembro de contacto 40a estan aislados electricamente del brazo de contacto largo 42 y del segundo miembro de contacto 40b por la base de contacto 59. En estas realizaciones cada uno del brazo de contacto corto 41 y del brazo de contacto largo 42 lleva un circuito separado, por ejemplo el brazo de contacto corto 41 lleva la senal y el brazo de contacto largo 42 lleva la toma a tierra. En otras realizaciones el brazo de contacto corto 41 y el primer miembro de contacto 40a estan electricamente unidos con el brazo de contacto largo 42 y el segundo miembro de contacto 40b. En estas realizaciones el brazo de contacto corto 41 y el brazo de contacto largo 42 operan en un modo bifurcado o redundante para llevar un circuito de senales, mientras que el circuito de toma de tierra es llevado a traves de otros componentes electricamente conductores de la unidad de carga 16, la unidad 14 del adaptador, y/o el conjunto 12 del mango.
Como se ha mencionado antes, el conjunto 30 del tablero de autentificacion esta configurado para acoplar el conjunto 50 del tablero del adaptador montado dentro del acoplador 15 de la unidad de carga cuando la unidad de carga 16 esta asegurada al conjunto 14 del adaptador. Con referencia ahora a las Figuras 11-14, el acoplador 15 de la unidad de carga incluye un conjunto 50 del tablero del adaptador que esta configurado para ser montado flotante dentro de una bolsa 60 definida en el acoplador 15 de la unidad de carga. El conjunto 50 del tablero del adaptador esta posicionado dentro del acoplador 15 de la unidad de carga de modo que cuando la unidad de carga 16 esta asegurada al conjunto 14 del adaptador, el conjunto 50 del tablero del adaptador se acopla al conjunto 30 del tablero de autentificacion.
El conjunto 50 del tablero del adaptador incluye un tablero 51 del circuito que tiene un par de miembros de contacto 55a, 55b (colectivamente, miembros de contacto 55) fijados a el y en comunicacion operativa con el conjunto 12 del mango. En la realizacion ilustrada los miembros de contacto 55a, 55b estan dispuestos para un acoplamiento efectivo en una direccion transversal, por ejemplo transversal al eje longitudinal “X-X” de la grapadora 10, para alojar el acoplamiento rotacional de la unidad de carga 16 y del conjunto 14 del adaptador como se ha descrito aquf.
El tablero 51 del circuito incluye una superficie superior 51a, una superficie inferior 51b, un extremo proximal 51c, y un extremo distal 51d. El tablero 51 del circuito define un miembro alargado sustancialmente plano configurado para ser recibido de forma elastica o flotante dentro de la bolsa 60 definida por el acoplador 15 de la unidad de carga. Una presilla 52 del muelle esta fijada a un extremo proximal 51c del tablero 51 del circuito y esta configurada para soportar el conjunto 50 del tablero del adaptador dentro de la bolsa 60. La presilla 52 del muelle incluye un par de soportes 54 del muelle que tienen una configuracion de tipo ala que estan configurados para impedir la sobreextension de la presilla 52 del muelle y proporcionar una rigidez a ella. El conjunto 50 del tablero del adaptador incluye un muelle 53 que tiene un perfil ancho, curvo en forma de u dispuesto sobre una superficie superior 51a de un tablero 51 del circuito. En algunas realizaciones la presilla 52 del muelle y el muelle 53 pueden estar formados integralmente. La presilla 52 de muelle y/o el muelle 53 pueden estar alineados positivamente y/o soportados por una muesca 62 definida en el extremo proximal 51c del tablero 51 del circuito. El tablero 51 del circuito incluye uno o mas agujeros pasantes 56 definidos en el que pueden ser utilizados para formar un camino conductor entre la superficie superior 51a y la superficie inferior 51b del tablero 51 del circuito.
Cuando el conjunto 50 del tablero del adaptador esta montado dentro de la bolsa 60, el muelle 53 hace fuerza contra el tubo exterior 57 del conjunto 14 del adaptador (Figuras 15, 16). En uso, el tablero 50 del adaptador es desviado mediante un muelle hacia el conjunto 30 del tablero de autentificacion por el muelle 53 y por la presilla 52 del muelle de modo que, tras la union de la unidad de carga 16 y del conjunto 14 del adaptador, cualesquiera tolerancias de fabricacion entre la unidad de carga 16 y el conjunto 14 del adaptador son compensadas por el acoplamiento del montaje del muelle flotante del tablero 50 del adaptador dentro de la bolsa 60. Se han vuelto a contemplar metodos alternativos de desviacion ademas del muelle 53. De esta manera se consigue de forma consistente una conexion fiable entre los miembros de contacto 55 del tablero 50 del adaptador y los miembros 40 de contacto del conjunto 30 del tablero de autentificacion, proporcionando de este modo un enlace de comunicacion solido entre el chip 36 y el conjunto 12 del mango. En realizaciones el conjunto 38 de contacto, los contactos 40, y/o los contactos 55 estan formados al menos en parte de un material electricamente conductor tal como, sin limitacion, berilio y cobre.
Volviendo ahora a las Figuras 15-21, se muestra la interaccion entre el conjunto 50 del tablero del adaptador y el conjunto 30 del tablero de autentificacion. Como se ve en las Figuras 15, 16 y 19, el tablero 50 del adaptador esta retenido dentro del adaptador 15 de la unidad de carga por la presilla 52 del muelle. El muelle 53 hace fuerza contra el tubo exterior 57 para desviar el tablero 50 del adaptador hacia adentro hacia el taladro 61, de modo que los miembros de contacto 55 se extiendan en el taladro 61. Cuando el acoplador 27 del adaptador es insertado totalmente en el taladro 61 del adaptador 15 de la unidad de carga, la orientacion rotacional inicial del acoplador 27 del adaptador y el acoplador 15 de la unidad de carga es tal que los miembros de contacto 40 del tablero 30 de autentificacion y los miembros de contacto 55 del tablero 50 del adaptador estan separados aproximadamente 45° (Figura 20). Cuando la unidad de carga 16 es rotada con respecto al conjunto 14 del adaptador, los miembros de contacto 40 del tablero 30 de autentificacion son llevados a acoplamiento con los miembros de contacto 55 del tablero 50 del adaptador. Ventajosamente, el soporte de contacto 34 del acoplador 27 del adaptador de la unidad de carga 16 proporciona un soporte radial a los miembros de contacto 30 a medida que se acoplan adaptandose a los miembros de contacto 55 del tablero 50 del adaptador. Ademas, el muelle 53 hace fuerza contra el tubo exterior 57, lo que permite al tablero 50 del adaptador flotar con respecto al tablero 30 de autentificacion y al acoplador 15 de la unidad de carga, compensando de este modo las variaciones de fabricacion entre los diversos componentes y proporcionando una conexion fiable entre el tablero 30 de autentificacion y el tablero 50 del adaptador.
Se ha contemplado que una unidad de carga como la unidad de carga 16 podrfa tener un conjunto del cartucho de grapas retirable y reemplazable. En las Figuras 22-57 se muestra un sistema de grapado de acuerdo con una realizacion de la presente descripcion, que tiene un conjunto 112 de mango motorizado similar al conjunto 12 de mango antes discutido. El conjunto del mango esta configurado como se ha discutido antes y tiene un controlador 121a. El sistema de grapado incluye un conjunto 114 del adaptador y una unidad de carga 116, cada uno de los cuales puede estar configurado como se ha discutido antes. La unidad de carga es una unidad de carga de grapado, pero se contemplan otros tipos de unidades de carga. La unidad de carga 116 tiene un conjunto de accionamiento para disparar grapas en el tejido sujeto entre el miembro 111 de la mandfbula del yunque y el miembro 113 de la mandfbula del cartucho de grapas, como se ha discutido antes.
Soportado en el miembro 113 de la mandfbula del cartucho de grapas esta un conjunto 115 del cartucho de grapas retirable y reemplazable. Un conjunto del cartucho de grapas retirable y reemplazable esta descrito en la Solicitud de Patente de EEUU N° 13/280.880, presentada el 25 de Octubre de 2011 y publicada como US 2013-0098965 A1. La unidad de carga 116 de la presente descripcion esta configurada para ser usada mas de una vez. En particular, la unidad de carga tiene un conjunto 115 del cartucho de grapas retirable que incluye el cartucho de grapas y el conjunto de accionamiento antes discutido. El conjunto retirable 116 esta configurado para ser retirado y sustituido (por ejemplo despues de disparar grapas u otros elementos de sujecion desde el). La unidad de carga 116 mostrada incluye una porcion proximal 118 del cuerpo que es acoplable al conjunto 114 del adaptador. No obstante, las caracterfsticas de las unidades de carga de la presente descripcion pueden ser incorporadas en un instrumento quirurgico en el que no se incluye una porcion separable de la porcion alargada del instrumento.
La unidad de carga 500 incluye una porcion proximal 118 del cuerpo, que define un eje longitudinal “A-A”. Los miembros de la mandfbula incluyen un miembro 111 de la mandfbula del yunque y un miembro 113 de la mandfbula del cartucho. Uno de los miembros de la mandfbula es pivotal en relacion con el otro para permitir la sujecion del tejido entre los miembros de la mandfbula. En las realizaciones ilustradas el miembro 113 de la mandfbula del cartucho es pivotal en relacion con el miembro de la mandfbula del yunque y es desplazable entre una posicion abierta o no sujetada y una posicion cerrada o aproximada. No obstante, el miembro de la mandfbula del yunque, o el cartucho y el miembro de la mandfbula del yunque pueden ser desplazables. Como se ha discutido en conexion con las Figuras 1-21, el miembro de la mandfbula del yunque incluye un yunque que tiene una pluralidad de depresiones que forman la grapa.
El miembro 113 de la mandfbula del cartucho incluye un canal o portador 120 que recibe y soporta el conjunto 115 del cartucho de grapas. El conjunto del cartucho tiene un cuerpo 140 del cartucho y una placa 111 de soporte. El cuerpo del cartucho y la placa de soporte estan acoplados al canal o portador 120 mediante una conexion de ajuste a presion, como se discute a continuacion, un pestillo, reten, o por otro tipo de conexion. El conjunto del cartucho incluye unos elementos de sujecion o grapas 141. El cuerpo 140 del cartucho define una pluralidad de ranuras de retencion 142 de las grapas separadas lateralmente, que estan configuradas como aberturas (vease la Figura 32). Cada ranura esta configurada para recibir un elemento de fijacion o grapa en ella. El conjunto del cartucho define tambien una pluralidad de ranuras de cunas de leva que alojan unos empujadores 146 de grapas y que estan abiertos en el fondo para permitir que la gufa de actuacion 148 pase longitudinalmente a traves de ella en el disparo de las grapas como se ha discutido antes.
El conjunto 115 del cartucho de grapas retirable incluye un cuerpo 140 del cartucho y una placa de soporte 111. El conjunto retirable 115 es retirable del canal 120, por ejemplo despues de que las grapas hayan sido disparadas desde el cuerpo 140 del cartucho. Otro conjunto del cartucho de grapas retirable y reemplazable puede ser cargado en el canal, de modo que la unidad de carga 116 pueda ser accionada de nuevo para disparar elementos de fijacion o grapas adicionales.
El canal 120 incluye una de un par de estructuras de acoplamiento 120a (tal como ranuras) para acoplar el conjunto del cartucho de grapas y la placa de soporte (vease la Figura 39), una ranura central para el paso de la palanca de accionamiento, un par de agujeros proximales 150 para conexion con el miembro de la mandfbula del yunque, y una superficie en rampa 152. Los agujeros proximales 150 estan configurados para alinear con / acoplar mecanicamente un par de agujeros o dispositivos correspondientes sobre el miembro de la mandfbula del yunque. Los miembros de la mandfbula pueden ser conectados por clavijas, por ejemplo, para facilitar una relacion pivotal entre el miembro 111 de la mandfbula del yunque y el miembro 113 de la mandfbula del cartucho.
El cuerpo 140 del cartucho incluye una ranura central 143, y unas filas de ranuras de retencion de grapas posicionadas en cada lado de la ranura 143 (vease la Figura 32). El cuerpo del cartucho incluye tambien un par de estructuras o salientes de acoplamiento que pueden, en ciertas realizaciones, ser ranuras o aberturas contiguas a su extremo proximal para conexion con la placa de soporte 111a y/o el canal 120.
Con particular referencia a la Figura 29, la placa de soporte 111a incluye una base 145, unos dispositivos de acoplamiento 147 y 147a (vease la Figura 38) para conexion con el cuerpo del cartucho y/o el canal, y una porcion de montaje 149 en un extremo proximal de ella (vease la Figura 29). La placa de soporte 111a esta dispuesta debajo del cuerpo del cartucho para soportar los empujadores de las grapas, la gufa de accionamiento, y las grapas (u otros elementos de sujecion) e impedir que los componentes se caigan fuera del conjunto del cartucho de las grapas. La unidad de carga puede incluir un conjunto 360 de chips montado en un extremo proximal de la porcion proximal 118 del cuerpo, como se muestra en las Figuras 41-45, por ejemplo. El conjunto de chips es como se ha descrito antes en conexion con el conjunto 30 del tablero de autentificacion antes discutido. El conjunto 360 de chips esta montado para conexion con un conjunto del tablero en un acoplador en el extremo distal del conjunto 114 del adaptador, y puede ser configurado como se ha discutido antes en conexion con las Figuras 1-21. El conjunto 360 de chips incluye un chip 361 para fines de autentificacion e informacion, y puede incluir una memoria que almacene cierta informacion. La informacion puede incluir el tipo de dispositivo que es la unidad de carga, la version del dispositivo / unidad de carga, el nombre de la unidad de carga, el numero del lote de fabricacion, el numero de serie u otro numero de identificacion, la fuerza maxima a la que puede ser accionada la palanca de accionamiento de la unidad de carga, la zona de enclavamiento (mm), la zona extrema (mm), si la unidad de carga puede articularse o no, y/o un lfmite de uso (el numero de veces que la unidad de carga puede ser usada). La zona de enclavamiento es la posicion de la palanca de accionamiento en milfmetros, medida desde el principio o posicion inicial de la palanca de accionamiento, cuando la palanca de accionamiento esta acoplada por un cierre en la unidad de carga. Un ejemplo de un cierre se discute mas adelante. La zona extrema es la posicion de la palanca de accionamiento, en milfmetros, medida desde el principio o posicion inicial de la palanca de accionamiento, cuando la palanca de accionamiento ha alcanzado el extremo de su recorrido en el cuerpo 140 del cartucho de grapas. Como el conjunto 115 del conjunto del cartucho de grapas puede ser retirado y sustituido, hay un lfmite previsto en el numero de veces que la unidad de carga puede ser recargada con un nuevo cartucho de grapas no disparadas. La informacion almacenada en el chip puede incluir la longitud de la lfnea de grapas y/o la longitud del cartucho de grapas.
El controlador 121a en el conjunto 112 del mango puede ser programado para leer la informacion en el chip 361 o recibir instrucciones de otros controladores como una funcion de la informacion almacenada en el chip 361. Esta informacion se usa en la operacion del sistema quirurgico. Deseablemente alguna o toda la informacion es encriptada, lo que puede ser realizado como se ha discutido antes en conexion con las Figuras 1-21. El controlador puede ser programado para no proporcionar energfa a un motor (no mostrado) dispuesto en el conjunto 112 del mango, y no operar el conjunto del adaptador y la unidad de carga en el caso en que el numero de serie u otros datos no sean reconocidos. Unos niveles variables de la funcion pueden ser habilitados o inhabilitados basandose en el estado de autentificacion de cualquier chip del sistema (incluyendo pero no limitado al chip 361). Por ejemplo, un sistema que no autentifica con exito puede ser fijado para permitir que la recarga de grapado sujete, articule, y rote a una velocidad reducida, pero no dispare. La informacion de la fuerza maxima se usa en conjuncion con un sensor de carga, tal como un medidor de tension, dispuestos en el sistema quirurgico. Por ejemplo, un sensor de carga puede estar dispuesto en el conjunto 114 del adaptador y/o la unidad de carga, tal como un sensor de carga en la palanca de accionamiento. El controlador esta programado para comparar los datos procedentes del sensor de carga con los datos de la fuerza maxima almacenados en el chip de modo que, por ejemplo, la operacion del motor (no mostrado) sea interrumpida o alterada antes de que se exceda la fuerza maxima. En otro ejemplo el controlador puede ser programado para operar en “modo lento” si la fuerza medida alcanza un nivel predeterminado o cuando se satisfaga cualquier otra metrica de activacion. El nivel de fuerza predeterminado puede ser la fuerza maxima antes discutida, u otro nivel de fuerza, almacenado en un chip en el sistema, tal como el chip 361. Un modo lento significa que el controlador opera el motor (no mostrado) a una velocidad mas lenta, y tambien retrasando la compresion del tejido y/o el disparo de las grapas. En un tejido grueso el modo lento puede permitir que el fluido en el tejido se aleje del sitio de disparo, facilitando una mayor compresion del tejido. Se pueden usar metodos alternativos de deteccion de carga, tal como detecciones de cambios en el espesor del tejido, la velocidad de cambio en el espesor o compresion, monitorizando el consumo de corriente en el motor del conjunto del mango, la velocidad del movimiento del conjunto de accionamiento, etc.
Se ha contemplado que el controlador puede tener un bucle de retroalimentacion que se usa para determinar como deberfa ser operado el motor en el conjunto del mango. El controlador puede ser programado para comparar un perfil de fuerza a traves del tiempo, o de carga a traves del tiempo. La operacion del motor (no mostrado) es interrumpida o alterada si el patron de la fuerza o carga no es como serfa esperado para la particular unidad de carga, o antes de que se alcance algun maximo predeterminado u otro lfmite. El controlador puede tambien ser programado para operar en “modo lento” como se ha discutido antes, basandose en el perfil.
De una manera similar la operacion del motor puede ser parada u operada en modo lento si la palanca de accionamiento esta dispuesta en la zona de enclavamiento, en la zona extrema, o en otras areas de interes especffico. Ademas, el controlador puede interrumpir o impedir la operacion de la union de articulacion, barra o cable si los datos en el chip 361 indican que la unidad de carga no se articula. Similarmente, el controlador puede interrumpir o alterar las caracterfsticas de la rotacion del sistema si los datos en el chip 361 indican que la unidad de carga es de un tipo especffico.
Se ha contemplado que el chip 361 con algunos o todos los datos antes discutidos puede ser dispuesto en cualquiera de las realizaciones aquf descritas, incluyendo las unidades que no tienen un conjunto del cartucho de grapas retirable y reemplazable, y/o unas unidades de carga que no se articulan.
Se ha contemplado que la informacion en el chip 361 puede ser lefda por el controlador en el conjunto del mango, otro chip en el sistema, o cualquier otro componente del ordenador en el sistema quirurgico.
En cualquiera de las realizaciones aquf descritas el controlador puede escribir informacion en el chip en la unidad de carga. Por ejemplo, la fuerza maxima que fue usada para sujetar sobre el tejido, medida por el sensor de carga antes discutido, la fuerza maxima que fue usada para disparar grapas, y/o la posicion de la palanca de accionamiento cuando la palanca de accionamiento para de avanzar, etc. Otra informacion que puede ser escrita en el chip 361 incluye la ubicacion de la palanca de accionamiento cuando el dispositivo entro en el modo lento, el numero de veces que la unidad de carga ha sido disparada, si la unidad de carga ha sido disparada, el tipo de conjunto del mango, el numero de serie del conjunto del mango, el tipo del conjunto del adaptador, la fecha y hora de los sucesos clave, la orientacion de los componentes del sistema quirurgico, la temperature, y/o el numero de serie del conjunto del adaptador. La fuerza maxima para disparar grapas se puede guardar junto con la posicion de la palanca de accionamiento en cualquiera de las realizaciones aquf descritas. La informacion puede tambien ser guardada en una memoria conectada al controlador en el conjunto del mango, otro u otros chips en el sistema, u otros componentes del ordenador del sistema quirurgico.
Tambien se ha previsto en cualquiera de las realizaciones aquf descritas que un efector final o un conjunto de la herramienta esta dispuesto para articulacion entre una primera posicion en la que el conjunto de la herramienta este alineado con el eje longitudinal "Y-Y”, y una segunda posicion en la que el conjunto de la herramienta este dispuesta en un angulo con respecto al eje longitudinal "Y-Y”. Por ejemplo, el conjunto de la herramienta, el cual incluye el miembro de la mandfbula del yunque y el miembro de la mandfbula del cartucho, puede ser montado para ser pivotable con respecto a la porcion 118 proximal del cuerpo. El miembro de la mandfbula del yunque y el miembro de la mandfbula del cartucho pueden ser acoplados a un conjunto de montaje 2020 (discutido mas adelante), y el conjunto de montaje puede ser conectado pivotablemente a la porcion proximal 118 del cuerpo. La unidad de carga 116 incluye uno o mas cables o enlaces dispuestos en la porcion proximal del cuerpo de modo que cuando el cable o el enlace es desplazado el conjunto de la herramienta pivota y se articula con respecto al instrumento. Mas detalles sobre disponer una articulacion estan descritos con detalle en la Patente de EEUU de propiedad comun N° 6.953.139 de Milliman y otros.
El conjunto 114 del adaptador puede incluir un enlace, barra o cable para permitir la articulacion del conjunto de la herramienta.
Como se ha visto en la Figura 32, por ejemplo, cualquiera de las realizaciones aquf descritas puede incluir un cuerpo 140 del cartucho que tiene una superficie escalonada 1412 de contacto con el tejido. En tales realizaciones se pueden usar grapas de tamanos diferentes, o todas las grapas del mismo tamano. Posteriores detalles de un cartucho de grapas que tiene muchos tamanos de grapas estan incluidos en la Patente de EEUU N° 7.407.075 de Holsten y otros. Los entrantes de formacion de grapas del yunque, o los empujadores de grapas, o ambos, pueden ser configurados en consecuencia, para formar las grapas con la forma y tamano deseados.
El conjunto retirable y reemplazable 115 del cartucho de grapas puede ademas incluir un conjunto 362 del chip (veanse las Figuras 27 y 28). Un conjunto 380 del tablero correspondiente (Figuras 25 y 26) esta dispuesto en el conjunto de la herramienta de la unidad de carga 116, y puede estar dispuesto en el canal 120. El conjunto 380 del tablero del conjunto de la herramienta puede estar configurado como se ha discutido anteriormente en conexion con el conjunto 50 del tablero del adaptador del acoplador 27 del adaptador. El conjunto 380 del tablero del conjunto de la herramienta esta configurado para ser montado de forma segura sobre una pared del canal 120. Este conjunto 380 del tablero esta posicionado de modo que cuando el conjunto 140 del cartucho esta asegurado al canal 120 de la unidad de carga, el conjunto 362 del chip se acopla con el conjunto 380 del tablero montado en el canal. (Veanse las Figuras 29-31). Las Figuras 27 y 28 muestran la relacion entre el conjunto de chips y el cuerpo 140 del cartucho de grapas, en tanto que la Figura 29 muestra la relacion entre el conjunto 362 de chips y la placa de soporte 111a. Con mas detalle, el conjunto de chips incluye un cuerpo 337 y un par de miembros de contacto 340a, 340b (colectivamente, miembros de contacto 340) conectados a un chip 336 dispuesto en el cuerpo. El cuerpo 337 define un miembro rectangular que tiene unos brazos flexibles con unos dispositivos de presion 337a en el. Los brazos flexibles estan configurados para ser recibidos de forma segura dentro de un entrante 331 definido en el cuerpo del cartucho. El chip 336 esta en comunicacion electrica con los miembros de contacto 340.
El chip 336 incluye cualquier chip capaz de almacenar informacion concerniente al conjunto 115 del cartucho de grapas. El chip puede ser el mismo o similar al chip del conjunto 30 del tablero de autentificacion. En cualquiera de las realizaciones aquf descritas, cualquiera de los chips puede almacenar informacion tal como, sin limitacion, el tamano del cartucho, la disposicion de las grapas, la longitud de la lfnea de grapas (o longitud del cartucho), la fecha de fabricacion, la fecha de expiracion, las caracterfsticas de compatibilidad, un unico identificador (por ejemplo, un numero de serie), y/o el numero de usos, asf como si el conjunto del cartucho de grapas ha sido usado o no. Tal informacion puede ser transmitida al controlador en el conjunto 112 del mango, o a otro componente del ordenador a traves de una barra distribuidora apropiada, conexion de clavija, medios inalambricos, etc. En algunas realizaciones el chip 336 incluye un chip de memoria de solo lectura programable borrable (“EPROM”). El controlador en el conjunto del mango puede escribir informacion en el chip 336. De esta manera, el conjunto 112 del mango puede ajustar las fuerzas de disparo, el recorrido del disparo, y/o otras de sus caracterfsticas operativas de acuerdo con la informacion concerniente al conjunto del cartucho de grapas que son transmitidas desde el chip 336. El conjunto 112 del mango puede comunicar al chip 336 que el conjunto del cartucho de grapas ha sido usado, lo cual puede impedir la recarga o uso de nuevo de un conjunto de recarga vendido, o cualquier otro uso no autorizado. La informacion almacenada en cualquiera de los componentes en el sistema quirurgico puede ser encriptada u ocultada mediante el uso de un encriptado de clave privada, de un encriptado de clave publica, y/o de algoritmos hash seguros.
En cualquiera de las realizaciones aquf descritas la informacion almacenada en un chip de un componente en el sistema quirurgico puede incluir el tipo o componente, el codigo de reordenacion, el numero de serie, el codigo de identificacion, el numero de lote, la compatibilidad con el sistema, la fecha de expiracion, la fecha de fabricacion, la fecha de programacion, la version de diseno, la lista de materiales, las preferencias del cirujano, las caracterfsticas de funcionamiento, y/o la marca del componente. Por ejemplo, tal informacion puede ser almacenada en el chip 361 o el chip 336. Se ha contemplado que unidades de carga especializadas o personalizadas pueden ser producidas, basandose en las preferencias del cirujano, y/o las unidades de carga que son operadas en un “modo lento” o “modo rapido”, basandose en la informacion almacenada en un chip o chips en la unidad de carga, en el conjunto del cartucho de grapas, etc.
En cualquiera de las realizaciones aquf discutidas, un conjunto del cartucho de grapas retirable y reemplazable, la unidad de carga y/o el controlador pueden incluir un chip o memoria de almacenamiento de informacion concerniente a la articulacion del conjunto de la herramienta. El sistema quirurgico incluye ciertos sensores y/o codificadores, tales como sensores de efecto Hall, codificadores radiales, codificadores lineales, potenciometros, acelerometros, transductores de fuerza, etc, que pueden determinar la posicion del conjunto de accionamiento en la unidad de carga, y/o los componentes correspondientes en el conjunto del adaptador. Por ejemplo, el conjunto de la herramienta incluye una union de articulacion que acciona la articulacion del conjunto de la herramienta. El controlador puede monitorizar la posicion del enlace por medio de los sensores o codificadores, y determinar la medida en la que el conjunto de la herramienta ha sido articulado. Ademas, el numero de veces que el conjunto de la herramienta fue articulado puede ser almacenado en un chip o memoria del conjunto del cartucho de grapas, el adaptador, el controlador, u otros componentes del ordenador. La informacion sobre la posicion del enlace cuando el conjunto de la herramienta ha alcanzado una posicion totalmente articulada puede ser almacenada.
El conjunto 380 del tablero (veanse las Figuras 25 y 26) tambien tiene un par de contactos 380a y 380b y un cuerpo 381. El conjunto del tablero esta montado para contacto con el conjunto 362 de chips cuando el conjunto del cartucho de grapas esta apropiadamente montado en el canal 120. Los contactos 380a, 380b, 340a, y 340b tienen una configuracion en forma de L como se ve en las figuras de modo que puedan acoplarse elasticamente entre si. El cuerpo 381 puede definir un dispositivo de presion 382 que esta provisto para acoplarse en un agujero 383 en el canal para montar de forma segura el conjunto del tablero. El conjunto del tablero esta conectado apropiadamente a una barra distribuidora, hilos metalicos. O tiene un comunicador inalambrico para la transmision de la informacion desde el conjunto 362 de chips al controlador en el conjunto del mango, y desde el controlador al conjunto de chips, o para y desde cualquier otro dispositivo del ordenador.
En cualquiera de las realizaciones aquf descritas, un mecanismo de bloqueo 500 esta dispuesto en la unidad de carga. La unidad de carga puede estar configurada como se ha discutido antes. Ademas, la presente descripcion esta dirigida a un conjunto retirable que tiene el bloqueo, o una unidad de carga que tiene el bloqueo.
El mecanismo de bloqueo 500 incluye un pestillo 2010 y al menos un muelle 2030, y esta configurado para impedir el disparo de nuevo de un conjunto 115 del cartucho de grapas o del cartucho 26 de grapas, y tambien impedir la traslacion distal de una palanca de accionamiento despues de que el cartucho de grapas haya sido disparado y antes de la carga de otro conjunto 115 del cartucho. El mecanismo de bloqueo 500 se muestra a lo largo de la gufa 148 y el conjunto de montaje 2020 en la Figura 50. El al menos un muelle 2030 esta montado sobre una superficie de frente distalmente 2031. Por ejemplo, unos entrantes estan formados en la superficie 2031 para recibir los muelles 2030. Unos puestos correspondientes estan dispuestos en una superficie de frente proximal del pestillo 2010. El pestillo esta configurado para ser pivotable dentro de la unidad de carga, e incluye al menos un diente 2012, una porcion trasera 2014, y una porcion 2016 de soporte. El pestillo esta configurado para pivotar alrededor de la porcion 2016 de soporte, mostrada en las Figuras 50 y 51 como dos dispositivos que cuelgan hacia abajo, y esta desviado por el muelle o muelles 2030. La gufa 148 tiene un agujero o entrante para recibir el al menos un diente 2012 cuando el pestillo y la palanca de accionamiento estan en sus posiciones iniciales (vease la Figura 52). La palanca de accionamiento 2039 puede interaccionar con, o incluir, un miembro de sujecion dinamica 2040 que tiene una brida superior 2042, una brida inferior 2044, y una hoja de cuchilla 2046, (vease la Figura 53).
En la posicion inicial el pestillo 2010 esta desviado en una direccion hacia adelante o distal con la porcion trasera 2014 en contacto con un borde 2039a en la palanca de accionamiento 2039 que impide un posterior movimiento rotacional del pestillo. Cuando la palanca de accionamiento y el miembro de sujecion dinamica son movidos en una direccion delantera o distal, el miembro de sujecion dinamica empuja la gufa distalmente. Una porcion trasera 148a de la gufa empuja el diente o los dientes 2012 inclinando el pestillo contra la desviacion del al menos un muelle 2030. Esto retira la porcion trasera 2014 del area cerca del borde 2039a, y permite que la palanca de accionamiento y el miembro de sujecion dinamica se muevan hacia adelante. Despues de que el miembro de sujecion dinamica pasa el pestillo 2010, el pestillo rota hacia adelante por la influencia del muelle, (vease la Figura 57).
Despues de que el miembro de sujecion dinamica y la gufa hayan disparado las grapas desde el cartucho 140, el miembro de sujecion dinamica es movido proximalmente dejando la gufa en el extremo distal del cartucho 140 y del conjunto 115 del cartucho. El miembro de sujecion dinamica puede moverse pasado el pestillo 2010, cuando la superficie 2041 de la leva mueve el pestillo fuera del camino del desplazamiento (vease la Figura 57). Una vez que el miembro de sujecion dinamica vuelve a la posicion inicial, el pestillo 2010 impedira otro movimiento hacia adelante del miembro de sujecion dinamica 2040. La porcion trasera 2014 del pestillo esta en una posicion para acoplar otro borde 2039b de la palanca de accionamiento, (vease la Figura 57). Si la unidad de carga es del tipo que acepta conjuntos 115 del cartucho de grapas retirable y reemplazable, el conjunto 115 del cartucho puede ser configurado para volver el pestillo 2010 a la posicion inicial, de modo que la palanca de accionamiento y el miembro de sujecion dinamica puedan nuevamente ser movidos para disparar otro conjunto de grapas.
Como se ha discutido antes, cualquiera de las realizaciones aquf descritas puede incluir un conjunto 360 de chips en una unidad de carga de grapado quirurgica, como la unidad de carga 116, que tiene informacion al respecto concerniente al mecanismo de bloqueo, tal como el mecanismo de bloqueo antes discutido. Ademas, la informacion puede ser almacenada en el chip 361 concerniente al mecanismo de bloqueo. Por ejemplo, el hecho de que el mecanismo de bloqueo fue acoplado puede ser registrado en el conjunto 360 de chips y/o en el conjunto 362 de chips por el controlador en el mango. El controlador en el mango puede incluir una memoria para almacenar informacion, que incluye un procesador, y otros componentes del ordenador. El controlador puede tambien incluir un medidor de corriente, o amperfmetro, para medir la corriente en el motor del conjunto del mango. El controlador puede ser programado para registrar la corriente de pico alcanzada durante el uso de la unidad de carga y/o del conjunto del cartucho de grapas, y puede registrar esa corriente de pico en cualquiera de los chips u otros componentes del ordenador en el sistema. Una corriente de pico alcanzada despues de que las grapas hayan sido disparadas puede ser una indicacion de que se intento que la unidad de carga fuera disparada una segunda vez antes de que fuera montado en la unidad de carga un nuevo conjunto del cartucho de grapas. Alternativamente, el mecanismo de bloqueo puede incluir un sensor tal como, por ejemplo, en el pestillo. Se ha contemplado que el sistema quirurgico puede incluir unidades de carga que no tienen un mecanismo de bloqueo como el discutido antes. El hecho de que la unidad de carga no tenga un mecanismo de bloqueo puede ser almacenado en el chip 361.
Uno de los tipos de codificadores que puede ser incluido es uno del conjunto del mango. Se puede disponer un codificador que determine cuantas rotaciones del eje de salida del motor, o de cualquier otra parte del sistema, han sido realizadas, y que puedan ser usadas para determinar una posicion de barras de accionamiento, enlaces, cables, etc, en el conjunto del adaptador, la barra de disparo en la unidad de carga, u otros componentes. Alternativamente, otros sensores pueden ser usados para determinar la posicion de los diversos componentes en el sistema quirurgico.
El conjunto del adaptador aquf discutido en cualquiera de las realizaciones aquf descritas puede ser configurado como esta descrito en la Solicitud Publicada de EEUU N° 2011/0174099 A1. El motor en el conjunto del mango proporciona una salida rotacional en un eje rotatorio, y el adaptador esta configurado para transformar esa salida en un enlace o barra que se mueven linealmente, y puede tambien proporcionar una impulsion a un enlace de articulacion en la porcion proximal 118 del cuerpo de la unidad de carga 116. El conjunto del mango y/o del conjunto del adaptador puede ser configurado como se ha descrito en la Solicitud Publicada de EEUU Nos 2014/0012289 A1 y 2014/0110453 A1.
En el sistema quirurgico las unidades de carga pueden ser tipos diferentes de unidades de carga de grapado quirurgico, con los correspondientes adaptadores para adaptar la salida del motor en el mango a la unidad de carga particular. Por ejemplo, un tipo de unidad de carga es una unidad 2201 de carga de grapado circular. Vease la Figura 58. En contraste con la unidad de carga 116 antes discutida, el yunque 2203 de la unidad de carga 2201 se mueve acercandose y alejandose de un conjunto 2205 del cartucho de grapas mientras que se mantienen las superficies de contacto del tejido de el en una relacion paralela. Una varilla es avanzada y retrafda para realizar el movimiento del yunque 2203. Un accionador separado esta presente para realizar el disparo de las grapas y el corte del tejido. Al contrario, el miembro de sujecion dinamica antes discutido realiza la sujecion del conjunto de la herramienta sobre el tejido, y tambien el disparo de las grapas. Un adaptador apropiado (no mostrado) esta dispuesto de modo que la unidad de carga 2201 pueda ser usada con un conjunto del mango como el conjunto 112 del mango antes discutido. El adaptador tiene un eje 2206 que puede ser curvo, y cables, enlaces, y/o barras, o combinaciones de ellos, para separar el yunque 2203 del componente 2205 del cartucho de grapas de modo que el cirujano pueda disponer unas secciones tubulares de tejido alrededor del componente/conjunto del yunque y el cartucho. Como es bien conocido, el yunque puede ser aproximado con el conjunto del cartucho y las grapas pueden ser disparadas a traves del tejido. Posteriormente, una cuchilla circular corta el tejido hacia adentro de la lfnea de grapas.
Por ejemplo, la unidad de carga 2201 puede tener un pasaje 2207 para una varilla que conecte el accionador en el adaptador, el accionador en el adaptador (por ejemplo, enlace, cable, varilla, etc) es impulsado por la salida de potencia (por ejemplo, motorizada) del conjunto del mango. Vease la Figura 60. Es la varilla la que mueve el yunque 2203 como se ha discutido antes. La unidad de carga tiene tambien, como se muestra en la Figura 60, un espacio 2209 para la recepcion de un conjunto del cartucho de grapas o, alternativamente la unidad de carga puede tener un cartucho de grapas que esta permanentemente acoplado. La unidad de carga 2201 tiene ademas un empujador de grapas para disparar grapas y una cuchilla para cortar el tejido.
Por consiguiente, puede ser conveniente usar el controlador del sistema quirurgico para cambiar la funcionalidad de los diversos accionadores sobre el conjunto del mango. Por ejemplo, el conjunto 112 del mango puede tener botones de presion, conmutadores basculantes, dispositivos de pantalla tactil, y/o accionadores de otro tipo (generalmente llamados aqrn “botones”). Al menos cuatro de tales botones estan dispuestos para: iniciar la articulacion de una unidad de carga de articulacion, igual que la unidad de carga 116; iniciar la sujecion del tejido, iniciar el disparo de grapas; e iniciar el corte del tejido. En ciertas realizaciones hay un primer boton para articulacion y un segundo boton para sujecion y disparo. Un controlador esta dispuesto preferiblemente en un conjunto de mango energizado (por ejemplo, motorizado) para cambiar la funcion del segundo boton para sujetar, disparar y cortar cuando es una recarga de grapado quirurgico lineal como la unidad de carga 16 o la unidad de carga 116. El controlador puede ser programado para cambiar tambien la funcion del segundo accionador para sujetar, permitir el uso de un tercer accionador para iniciar el disparo, y permitir el uso del cuarto accionador para iniciar el corte si la unidad de carga es una unidad de carga de grapado circular como la unidad 2201. En ciertas realizaciones el controlador esta programado para permitir o impedir el uso de un boton para iniciar la articulacion de un conjunto de herramienta de una unidad de carga de grapado lineal como la unidad de carga 16 antes discutida. En cualquiera de las realizaciones aquf descritas un controlador de un conjunto del mango (u otro componente del sistema quirurgico) puede ser programado para cambiar la funcion de uno o mas botones, permitir el uso de un boton para una funcion, y/o impedir el uso de un boton para una funcion.
La unidad de carga 2201 de grapado circular puede incluir, como se ve en la Figura 59, un conjunto 2220 de chips que tiene un chip 2221, el cual puede ser como se ha descrito antes en conexion con las Figuras 1 a 57. Ademas, en ciertas realizaciones la unidad 2201 tiene un conjunto del cartucho retirable y reemplazable (no mostrado) que tiene su propio conjunto de chips y el chip.
Es conveniente que el controlador de programacion y/o memoria incluya informacion concerniente a las posibles paradas finales, u otros lugares importantes, para las unidades de carga potenciales. Por ejemplo, las unidades de carga de grapado lineal pueden ser unidades de lfneas de grapas de 30 mm, 45 mm y/o 60 mm, de modo que el controlador pueda ser programado para almacenar informacion sobre las fuerzas detectadas en diversos sensores y/o codificadores cuando el conjunto de accionamiento esta en esos lugares. Se ha contemplado que cualquier sitio para una pieza movil en el sistema que es de interes puede ser usado en cualquiera de las realizaciones aquf descritas. Si los sensores apropiados estan dispuestos en la unidad de carga particular, tales como un oxfmetro de impulsos, un medidor de la temperatura, etc, la informacion concerniente al estado del tejido y/o el lugar circundante puede ser almacenada por el controlador, los chips en los diversos componentes, y/o otros componentes del ordenador. Debido a que son diversos tipos de unidades de carga quirurgica los que se contemplan, tal como de grapado, electroquirurgica, etc, y pueden ser dispuestas en diversas configuraciones, tales como diferentes longitudes o diametros de lfneas de grapas, tamanos de grapas, niveles de energfa, etc, se ha contemplado que hay un perfil de corriente asociado con cada uno. Por ejemplo, la corriente lefda por un medidor de corriente o amperfmetro en el conjunto del mango durante el uso de la unidad de carga a lo largo del tiempo puede ser lefda y guardada. Se ha contemplado que el controlador guarda este perfil de la corriente junto con el codigo de identificacion y el tipo de unidad de carga, por ejemplo. Esta informacion puede ser comparada con un perfil de corriente conocido por el controlador, u otro componente en el sistema quirurgico. Se pueden hacer deducciones concernientes al disparo de grapas, el estado del tejido, el estado de la unidad de carga u otros componentes en el sistema en que fueron usados, espesor del tejido, etc. En cualquiera de las realizaciones aquf descritas un perfil de corriente puede ser usado y/o almacenado en el sistema como se ha discutido antes. Por ejemplo, el grafico que se muestra a continuacion representa tal perfil. La corriente comienza a ser limitada en “A”; cuando la carga mecanica aumenta RPM disminuye. Cuando RPM disminuye por debajo de un Kmite fijado “Y” el dispositivo se conmuta a un segundo modo. Este modo aumenta el lfmite de corriente a “B” y cambia el RPM deseado de “X” a “Z”. Este cambio de RPM proporciona una retroalimentacion visual y auditiva al usuario.
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Aunque las realizaciones ilustrativas de la presente descripcion han sido aquf descritas con referencia a los dibujos anejos, se ha de comprender que la descripcion no esta limitada a esas realizaciones precisas, y que varios otros cambios y modificaciones pueden ser efectuados en ella por un experto en la tecnica sin apartarse del alcance de la descripcion.

Claims (6)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema quirurgico (10) que comprende:
un conjunto (112) del mango que tiene un controlador (121a), teniendo el controlador al menos un programa y una memoria;
una unidad de carga (116);
un conjunto (114) del adaptador que acopla de forma retirable el conjunto del mango a la unidad de carga; y teniendo la unidad de carga (116) un conjunto (111, 113) de la herramienta montado para articulacion y un miembro para accionar la articulacion del conjunto de la herramienta; y
un sensor para detectar la posicion del miembro;
en donde la unidad de carga tiene al menos un conjunto (360, 362) de chips configurado para comunicar con el controlador y teniendo un chip (361, 336) que almacena datos que indican la posicion del miembro cuando el conjunto de la herramienta esta en una posicion totalmente articulada.
2. El sistema quirurgico de acuerdo con la reivindicacion 1, en donde el chip (361, 362) almacena datos que indican un tipo de unidad de carga (116), la memoria del controlador almacena un perfil de corriente para el tipo de unidad de carga; y/o en donde el chip almacena datos que indican una longitud del conjunto de la herramienta; y/o en donde el chip (361, 362) almacena datos que indican si el conjunto de la herramienta esta articulado o no.
3. El sistema quirurgico de acuerdo con la reivindicacion 2, en donde el controlador (121a) esta configurado para leer los datos y no impulsar un enlace de articulacion en el conjunto (114) del adaptador y/o la unidad de carga (116) si los datos indican que la unidad de carga no se articula.
4. El sistema quirurgico de acuerdo con cualquier reivindicacion anterior, en donde el controlador (121a) esta configurado para monitorizar la corriente electrica desde un motor durante la operacion de la unidad de carga.
5. El sistema quirurgico de acuerdo con cualquier reivindicacion anterior, en donde la unidad de carga incluye un conjunto (115) del cartucho de grapas retirable y reemplazable, preferible en donde el conjunto (115) del cartucho de grapas retirable y reemplazable tiene un conjunto (362) de chips que incluye un chip que almacena datos que indican si el conjunto del cartucho de grapas ha sido disparado o no.
6. El sistema quirurgico de acuerdo con cualquier reivindicacion anterior, en donde el controlador (121a) esta configurado para monitorizar la posicion del miembro y almacenar datos concernientes al movimiento del miembro en la memoria; preferiblemente en donde el numero de veces que el conjunto de la herramienta ha sido articulado se guarda en la memoria; y/o en donde la memoria tiene unos datos que indican la posicion del miembro cuando el conjunto de la herramienta esta en una posicion totalmente articulada.
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