ES2914857T3 - Posición de inclinación distal programable del efector final para dispositivos quirúrgicos eléctricos - Google Patents

Abstract

Un dispositivo quirúrgico (10) que incluye: un conjunto de mango (20) que incluye un controlador (38) y un motor (36); un conjunto de adaptador (30) que incluye: una carcasa tubular (30a) que tiene una porción de extremo proximal (30b) configurada para acoplarse al conjunto de mango (20), y una porción de extremo distal (30c); y un conjunto de accionamiento (52) configurado para acoplarse al motor (36); una recarga (40) configurada para acoplarse a la porción de extremo distal (30c) del conjunto de adaptador (30); y un conjunto de yunque (58) que incluye un cabezal de yunque acoplado de manera giratoria a un eje de yunque, el conjunto de yunque (58) configurado para acoplarse al conjunto de accionamiento (52) y la recarga (40), en donde el controlador (38) está configurado para controlar el motor (36) para accionar el conjunto de accionamiento (52) para mover el conjunto de yunque (58) en una dirección distal durante una distancia en base a una dimensión de una de la recarga (40) o el cabezal de yunque, girando de esta manera el cabezal de yunque en relación con el eje de yunque, en donde el controlador (38) incluye una memoria que almacena una pluralidad de valores de distancia; y en donde la recarga (40) incluye un dispositivo de almacenamiento que almacena un valor de dimensión de una de la recarga (40) o el cabezal de yunque; y en donde el controlador (38) está configurado para acceder al dispositivo de almacenamiento para leer el valor de dimensión; y en donde el controlador (38) está configurado para seleccionar un valor de distancia de la pluralidad de valores de distancia en base al valor de dimensión; y en donde el controlador (38) está configurado para controlar el motor (36) en base al valor de distancia seleccionado.

Description

DESCRIPCIÓN

Posición de inclinación distal programare del efector final para dispositivos quirúrgicos eléctricos

Referencia cruzada a solicitudes relacionadas

Antecedentes

1. Campo técnico

La presente descripción se refiere a dispositivos quirúrgicos. Más específicamente, la presente descripción se refiere a sistemas quirúrgicos electromecánicos portátiles para realizar procedimientos quirúrgicos con efectores finales de diferentes tamaños.

2. Antecedentes de la técnica relacionada

Un tipo de dispositivo quirúrgico es un dispositivo circular de sujeción, corte y grapado. Tal dispositivo puede emplearse en un procedimiento quirúrgico para volver a unir porciones del recto que fueron previamente seccionadas, o procedimientos similares. Los dispositivos circulares convencionales de sujeción, corte y grapado incluyen una estructura de estilo pistola o mango lineal que tiene un eje alargado que se extiende desde el mismo y un cartucho de grapas soportado en el extremo distal del eje alargado. En este caso, un médico puede insertar la parte de la unidad de carga del dispositivo de grapado circular en el recto de un paciente y maniobrar el dispositivo por el tracto colónico del paciente hacia las partes del recto seccionadas. La unidad de carga incluye un conjunto de cartucho que tiene una pluralidad de grapas. A lo largo de la porción proximal del colon transeccionado, se puede sujetar un conjunto de yunque en el mismo. Alternativamente, si se desea, la porción del yunque se puede insertar en el colon a través de una incisión próxima al colon transeccionado. Los conjuntos de yunque y cartucho se aproximan entre sí y las grapas se expulsan del conjunto de cartucho hacia el conjunto de yunque, formando de esta manera las grapas en el tejido para afectar una anastomosis de extremo a extremo, y se dispara una cuchilla anular para extraer el núcleo de una porción de las porciones de tejido sujetadas. Una vez efectuada la anastomosis de extremo a extremo, el dispositivo de grapado circular se retira del sitio quirúrgico.

Varios fabricantes de dispositivos quirúrgicos también han desarrollado sistemas de accionamiento motorizados patentados para operar y/o manipular los efectores finales. Los sistemas de accionamiento motorizados pueden incluir un conjunto del mango motorizado, que puede ser reutilizable, y un efector final desechable que se conecta de forma extraíble al conjunto del mango motorizado.

Muchos de los efectores finales existentes para su utilización con los dispositivos quirúrgicos motorizado y/o conjuntos de mangos existentes se accionan por una fuerza de accionamiento lineal. Por ejemplo, los efectores finales para realizar procedimientos de anastomosis endogastrointestinal, procedimientos de anastomosis de extremo a extremo y procedimientos de anastomosis transversales, se accionan por una fuerza de accionamiento lineal. Como tal, estos efectores finales no son compatibles con dispositivos quirúrgicos y/o conjuntos de mangos que utilizan movimiento rotatorio. El documento WO2020/014056 describe múltiples ejemplos de conjuntos de adaptadores para conectar recargas quirúrgicas a dispositivos quirúrgicos electromecánicos portátiles. Describe además un controlador, en donde dicho controlador y dichas recargas comprenden cada uno una memoria para almacenar valores. Dicho documento es un documento de conformidad con el Artículo 54(3) EPC.

Algunos de los efectores finales para uso con dispositivos quirúrgicos motorizados son de diferentes tamaños. Como tales, los dispositivos quirúrgicos motorizados interactúan y accionan los efectores finales en base a su tamaño. En consecuencia, existe la necesidad de dispositivos quirúrgicos motorizados que estén programados para funcionar con varios efectores finales teniendo en cuenta el tamaño y otros atributos físicos de los efectores finales.

Resumen

La presente invención se define en la reivindicación independiente 1, y ciertas características opcionales de la misma se definen en las reivindicaciones dependientes. La única protección buscada es para la invención como se reivindica. La presente descripción proporciona un dispositivo quirúrgico motorizado para uso con una recarga de grapadora anular y un conjunto de yunque correspondiente. Durante el uso, el yunque se aproxima hacia la recarga para comprimir y formar grapas a través del tejido. Una vez finalizado el procedimiento, se extrae el dispositivo quirúrgico del paciente y se aleja el conjunto de yunque de la recarga. La presente descripción proporciona un proceso de extracción controlado moviendo el conjunto de yunque distalmente a una distancia predeterminada de modo que un cabezal de yunque del conjunto de yunque se incline mientras el conjunto de yunque todavía está enganchado a la recarga, por ejemplo, a través de ranuras de interfaz en un eje de yunque y la recarga. Esto asegura que el dispositivo quirúrgico pueda manipularse sin desalojar el conjunto de yunque de la recarga.

De acuerdo con una modalidad de la presente descripción, un dispositivo quirúrgico incluye un conjunto de mango que tiene un controlador y un motor. El dispositivo quirúrgico también incluye un conjunto de adaptador que tiene: una carcasa tubular que tiene una porción de extremo proximal configurada para acoplarse al conjunto de mango y una porción de extremo distal; y un conjunto de accionamiento configurado para acoplarse al motor. El dispositivo quirúrgico incluye además una recarga configurada para acoplarse a la porción de extremo distal del conjunto adaptador; y un conjunto de yunque que incluye un cabezal de yunque acoplado de manera giratoria a un eje de yunque, el conjunto de yunque configurado para acoplarse al conjunto de accionamiento y la recarga. El controlador del dispositivo quirúrgico está configurado para controlar el motor para accionar el conjunto de accionamiento para mover el conjunto de yunque en una dirección distal por una distancia en base a una dimensión de una de las cabezas de recarga o de yunque, girando de esta manera el cabezal de yunque con respecto al eje de yunque mientras mantiene el acoplamiento del conjunto del yunque a la recarga.

De acuerdo con un aspecto de la modalidad anterior, el conjunto de yunque incluye una pluralidad de primeras estrías dispuestas en el eje de yunque y la recarga incluye una pluralidad de segundas estrías, de modo que al acoplar el conjunto de yunque a la recarga, la pluralidad de la primera interfaz de estrías con la pluralidad de segundas estrías.

De acuerdo con la invención reivindicada, el controlador incluye una memoria que almacena una pluralidad de valores de distancia. La recarga incluye un dispositivo de almacenamiento que almacena un valor de dimensión de una de las recargas o el cabezal de yunque. El controlador está configurado además para acceder al dispositivo de almacenamiento para leer el valor de dimensión. El controlador también está configurado para seleccionar un valor de distancia de la pluralidad de valores de distancia en base al valor de dimensión y para controlar el motor en base al valor de distancia seleccionado. El valor de la distancia es igual al radio del cabezal de yunque.

Breve descripción de los dibujos

Las modalidades de la presente descripción se describen en la presente descripción con referencia a los dibujos adjuntos, en donde:

La Figura 1 es una vista en perspectiva de un dispositivo quirúrgico portátiles, un conjunto de adaptador, un efector final que tiene una recarga y un conjunto de yunque de acuerdo con una modalidad de la presente descripción;

La Figura 2 es una vista en perspectiva que ilustra una conexión del conjunto de adaptador y el conjunto de mango de la Figura 1 de acuerdo con una modalidad de la presente descripción;

La Figura 3 es una vista en perspectiva de los componentes internos del conjunto de mango de acuerdo con una modalidad de la presente descripción;

La Figura 4 es una vista en perspectiva del conjunto de adaptador de la Figura 1 sin la recarga de acuerdo con una modalidad de la presente descripción;

La Figura 5 es una vista lateral en sección transversal de la recarga de la Figura 1 de acuerdo con una modalidad de la presente descripción;

La Figura 6A es una vista en perspectiva de la porción del extremo distal del conjunto de adaptador de acuerdo con una modalidad de la presente descripción;

La Figura 6B es una vista en sección transversal de la porción del extremo distal del conjunto de adaptador de acuerdo con una modalidad de la presente descripción;

La Figura 7 es una vista frontal en perspectiva de un conjunto de yunque de acuerdo con la presente descripción;

La Figura 8 es una vista posterior en perspectiva del conjunto de yunque de la Figura 5;

La Figura 9 es una vista en perspectiva, con partes separadas, del conjunto de yunque de la Figura 5;

La Figura 10 es una vista en sección transversal longitudinal, que ilustra la recarga de la Figura 5 alineada y separada de la porción de extremo más distal del conjunto de adaptador de la Figura 1;

La Figura 11 es una vista lateral de la porción de extremo distal del conjunto de adaptador con la recarga y un primer conjunto de yunque en una configuración inclinada de acuerdo con una modalidad de la presente descripción; y

La Figura 12 es una vista lateral de la porción de extremo distal del conjunto de adaptador con la recarga y un segundo conjunto de yunque en una configuración inclinada de acuerdo con una modalidad de la presente descripción.

Descripción detallada de las modalidades

Las modalidades de la presente descripción se describen ahora en detalle con referencia a los dibujos en los que los números de referencia similares designan miembros idénticos o correspondientes en cada una de las diversas vistas. Como se usa en la presente descripción, el término "clínico" se refiere a un médico, una enfermera, o cualquier otro proveedor de atención y puede incluir personal de apoyo. A lo largo de esta descripción, el término "proximal" se referirá a la porción del dispositivo o componente del mismo que está más cerca del médico y el término "distal" se referirá a la porción del dispositivo o componente del mismo que está más lejos del médico. Además, en los dibujos y en la descripción que sigue, términos tales como frontal, posterior, superior, inferior, más superior, más inferior y términos direccionales similares se utilizan simplemente por conveniencia de la descripción y no pretenden limitar la descripción. En la siguiente descripción, las funciones o construcciones que se conocen bien no se describen en detalle para evitar complicar la presente descripción con detalles innecesarios.

La presente descripción se refiere a dispositivos quirúrgicos motorizados que funcionan con recargas anulares y conjuntos de yunque anulares correspondientes. El conjunto de yunque incluye un cabezal de yunque que puede girar con respecto a un eje de yunque. Esto permite que el conjunto de yunque se mueva desde una configuración inclinada durante la navegación del conjunto de yunque dentro del paciente y una configuración desplegada en la que el conjunto de yunque se usa para sujetar el tejido entre la recarga y formar grapas en el tejido. La recarga incluye un dispositivo de almacenamiento que almacena uno o más valores de datos que describen la recarga, tales como las dimensiones (por ejemplo, el diámetro). El dispositivo quirúrgico puede acceder al dispositivo de almacenamiento, que utiliza los valores de datos para determinar una distancia para mover el conjunto de yunque durante la extracción. En particular, el dispositivo quirúrgico almacena una pluralidad de valores de distancia en su memoria y selecciona un valor de distancia apropiado en base al valor de datos del dispositivo de almacenamiento. Esto asegura que el dispositivo quirúrgico mueva el conjunto de yunque la distancia seleccionada, que está predeterminada para garantizar que el conjunto de yunque cambie a una configuración inclinada mientras se acopla a la recarga.

Con referencia a la Figura 1, un dispositivo quirúrgico motorizado 10 incluye un conjunto de mango 20, que está configurado para conexión selectiva con un conjunto de adaptador 30, que a su vez, está configurado para conexión selectiva con un efector final, tal como una recarga anular 40. El conjunto de mango 20 incluye una carcasa de mango 22 que tiene una porción de carcasa inferior 24, una porción de carcasa intermedia 26 que se extiende desde y/o se apoya en una porción de la porción de carcasa inferior 24, y una porción de carcasa superior 28 que se extiende desde y/o se apoya en una porción de la porción de carcasa intermedia 26. Como se muestra en la Figura 2, una porción distal de la porción de carcasa superior 28 define una punta o porción de conexión 28a que está configurada para aceptar una porción de extremo proximal 30b del conjunto de adaptador 30.

Con referencia a la Figura 3, el conjunto de mango 20 incluye uno o más motores 36 que están acoplados a una batería 37. El conjunto de mango 20 también incluye un controlador principal 38 para hacer funcionar los motores 36 y otros componentes electrónicos del conjunto de mango 20, el conjunto de adaptador 30 y la recarga 40. El controlador principal 38 puede incluir cualquier controlador lógico adecuado (por ejemplo, FPGA) y una memoria que almacena instrucciones de software ejecutables por el controlador lógico para operar los motores 36 así como otros componentes del dispositivo quirúrgico 10. La memoria del controlador principal 38 también puede almacenar varios datos además de las instrucciones del software. Los motores 36 están acoplados a los correspondientes ejes de accionamiento 39 (Figura 2), que están configurados para acoplarse a los casquillos 33 en la porción de extremo proximal 30b, de modo que la rotación de los ejes de accionamiento 39 se imparte en los casquillos 33. El conjunto de accionamiento 52 (Figura 6B) está acoplado a un respectivo casquillo 33. El conjunto de accionamiento 52 está configurado para transferir el movimiento de rotación de los casquillos 33 a un movimiento lineal y para accionar la recarga 40 (Figura 1) junto con el conjunto de yunque 58.

Con referencia a la Figura 4, el conjunto de adaptador 30 incluye una carcasa tubular 30a que se extiende entre una porción de extremo proximal 30b que está configurada para conexión operativa a la porción de conexión 28a del conjunto de mango 20 y una porción de extremo distal opuesta 30c que está configurada para conexión operativa a la recarga 40. De esta manera, el conjunto de adaptador 30 está configurado para convertir un movimiento de rotación proporcionado por el conjunto de mango 20 en traslación axial útil para hacer avanzar/retraer un miembro de trocar 50 dispuesto de forma deslizable dentro de la porción de extremo distal 30c del conjunto de adaptador 30 (Figura 5) para disparar grapas de la recarga 40.

Con referencia a la Figura 2, la porción de conexión 28a incluye un receptáculo eléctrico 29 que tiene una pluralidad de contactos eléctricos 31, que están en comunicación eléctrica con componentes electrónicos (por ejemplo, controlador principal 38) y eléctricos (por ejemplo, batería 37) del conjunto de mango 20. El conjunto de adaptador 30 incluye un conector eléctrico de contraparte 32 soportado dentro de la porción de extremo proximal 30b que está configurado para acoplarse al receptáculo eléctrico 29. El conector eléctrico 32 también incluye una pluralidad de contactos eléctricos 34 que se acoplan y se conectan eléctricamente a sus contactos eléctricos de contrapartes 31. El conector eléctrico 32 es del conjunto de adaptador 30.

Con referencia a la Figura 4, el miembro de trócar 50 está dispuesto de forma deslizante dentro de la carcasa tubular 30a del conjunto de adaptador 30 y se extiende más allá de la porción de extremo distal 30c del mismo. De esta manera, el miembro de trocar 50 está configurado para traslación axial, lo que a su vez provoca una traslación axial correspondiente de un conjunto de yunque 58 (Figura 1) de la recarga 40 para disparar las grapas (no mostradas) dispuestas en el mismo. El miembro de trocar 50 incluye un extremo proximal que está acoplado a la carcasa tubular 30a del conjunto de adaptador 30. Una porción de extremo distal del miembro de trocar 50 está configurada para acoplarse selectivamente al conjunto de yunque 58 de la recarga 40 (Figura 4). De esta manera, cuando el conjunto de yunque 58 está conectado al miembro de trocar 50, como se describirá en detalle a continuación, la traslación axial del miembro de trocar 50 en la primera dirección da como resultado una apertura del conjunto de yunque 58 con respecto a la recarga 40, y la traslación axial del miembro de trocar 50 en una segunda dirección opuesta, da como resultado un cierre del conjunto de yunque 58 con respecto a la recarga 40.

Como se ilustra en las Figuras 1 y 5, la recarga 40 está configurada para una conexión operativa al conjunto de adaptador 30 y está configurada para disparar y formar una serie anular de grapas quirúrgicas y para cortar un anillo de tejido. La recarga 40 incluye una carcasa 42 que tiene una porción de extremo proximal 42a y una porción de extremo distal 42b y un cartucho de grapas 44 fijado de forma fija a la porción de extremo distal 42b de la carcasa 42. La porción de extremo proximal 42a de la carcasa 42 está configurada para conexión selectiva a la porción de extremo distal 30c del conjunto de adaptador 30 e incluye un medio para asegurar que la recarga 40 esté alineada radialmente o sincronizada con respecto al conjunto de adaptador 30.

Con referencia a la Figura 5, la carcasa 42 de la recarga 40 incluye una porción cilíndrica externa 42c y una porción cilíndrica interior 42d. La porción cilíndrica externa 42c y la porción cilíndrica interior 42d de la recarga 40 son coaxiales y definen un rebaje 46. El rebaje 46 de la recarga 40 incluye una pluralidad de estrías o estrías 48 que se extienden longitudinalmente que se proyectan desde una superficie interior de la misma que está configurada para alinear radialmente el conjunto de yunque 58 con respecto a la recarga 40 durante un procedimiento de grapado.

La recarga 40 incluye además un medio de almacenamiento 41 puede ser cualquier medio de almacenamiento no volátil (por ejemplo, EEPROM) que se configura para almacenar cualquier dato relacionado con la recarga 40, que incluye pero no se limita a, recuento de uso, información de identificación, número de modelo, número de serie, tamaño de la grapa, longitud de carrera, fuerza de accionamiento máxima, fuerza de accionamiento mínima, datos de calibración de fábrica y similares. En las modalidades, los datos pueden cifrarse y solo pueden descifrarse por el controlador principal 38 que tienen claves apropiadas. Los datos también se pueden usar para autenticar la recarga 40. El dispositivo de almacenamiento 41 puede configurarse en modos de sólo lectura o lectura/escritura, lo que permite que el controlador principal 38 lea, así como también escriba datos en el dispositivo de almacenamiento 41.

El conjunto sensor de carga 66 está conectado eléctricamente al conector eléctrico 32 mediante un arnés de cables. Como se muestra en las Figuras 6A y 6B, un conjunto de accionamiento 52, que está acoplado al miembro de trocar 50, se extiende a través del conjunto sensor de carga 66. El conjunto sensor de carga 66 proporciona medidas de tensión impartidas en el conjunto de adaptador 30 durante el movimiento del miembro de trócar 50 cuando se acopla al conjunto de yunque 58 durante la sujeción, grapado, corte y otras actuaciones mecánicas. El conjunto sensor de carga 66 está dispuesto entre un bloque de soporte 54 y un manguito conector 56. Durante el funcionamiento del dispositivo quirúrgico 10, es decir, sujetar, grapar y cortar, el conjunto sensor de carga 66 se deforma elásticamente (similar a una viga de soporte) en proporción a las fuerzas aplicadas al bloque de soporte 54 y al manguito conector 56. Un cambio en una línea de base de la señal de medición es indicativo de las fuerzas que se imparten sobre el bloque de soporte 54 y el manguito conector 56, que son generalmente descriptivas de las fuerzas encontradas durante la sujeción, el grapado y el corte.

Con referencia ahora a las Figuras 7-10, se proporciona un conjunto de yunque 58 y está configurado para una conexión selectiva al miembro de trocar 50 del conjunto de adaptador 30 y para sujetar, grapar y cortar tejido en cooperación con la recarga 40. El conjunto de yunque 58 incluye un conjunto de cabezal 112 y un conjunto de varilla central 114. Como se muestra en la Figura 9, el conjunto de cabezal 112 incluye un poste 116, una carcasa 118, un anillo de corte 122, una cubierta de anillo de corte 123, una placa de yunque 124, un separador 121, un pestillo de leva 126 y un miembro de retención 127. El poste 116 se posiciona centralmente dentro de la carcasa 118.

La placa de yunque 124 se soporta en una cavidad anular exterior de la carcasa 118 e incluye una pluralidad de cavidades de grapas 130 formadas en la misma y se configura para recibir y formar grapas. El anillo de corte 122 incluye una abertura central que se posiciona alrededor del poste 116 dentro de una cavidad anular interior de la carcasa 118 entre el poste 116 y la cavidad anular exterior. El anillo de corte 122 puede estar formado por cualquier material termoplástico, tal como el polietileno. La cubierta del anillo de corte 123 se asegura a una superficie proximal u orientada hacia fuera del anillo de corte 122.

El miembro de retención 127 se posiciona en la cavidad anular interior entre el anillo de corte 122 y una pared posterior de la carcasa 118. El miembro de retención 127 es anular e incluye una pluralidad de lengüetas deformables que se acoplan a una superficie posterior del anillo de corte 122. El miembro de retención 127 evita que el anillo de corte 122 se mueva o se empuje hacia el interior de la cavidad anular interior de la carcasa 118 hasta que se haya aplicado una fuerza predeterminada suficiente para deformar las lengüetas al anillo de corte 122.

Cuando se alcanza la fuerza predeterminada, por ejemplo, durante el corte de tejido, el anillo de corte 122 es empuja hacia la cavidad anular interior 136 y comprime los miembros de retención.

Con referencia a la Figura 9, el conjunto de varilla central del yunque 114 incluye una varilla central 152, un émbolo 154 y un resorte del émbolo 156. Un primer extremo de la varilla central 152 incluye un par de brazos 119 que definen una cavidad 119a. Se proporciona un pasador de pivote 162 para asegurar de manera giratoria el poste 116 a la varilla central 152 de manera que el conjunto de cabezal de yunque 112 se monte de manera giratoria en el conjunto de varilla central del yunque 114.

El pestillo de leva 126 se monta de manera giratoria dentro de una ranura transversal del poste 116 de la carcasa 118 y alrededor del pasador de pivote 162. El pestillo de leva 126 tiene un perfil de leva exterior que permite que el émbolo 154 se mueva hacia adelante cuando el pestillo de leva 126 gira en una dirección distal y permite que el émbolo 154 se retraiga cuando el pestillo de leva gira en una dirección proximal.

El émbolo 154 se posiciona de forma deslizante en un orificio formado en el primer extremo de la varilla central 152. El émbolo 154 incluye un dedo de acoplamiento que se desplaza del eje de pivote del conjunto de cabezal de yunque 112 y se presiona para acoplarse con un borde del pestillo de leva 126. El acoplamiento del dedo del émbolo 154 con el borde del pestillo de leva 126 presiona una porción delantera del borde del pestillo de leva 126 contra una periferia interior del anillo de corte 122 para empujar el conjunto de cabezal de yunque 112 a una configuración operativa o no inclinada en la varilla central 152.

El conjunto de cabezal de yunque 112 puede inclinarse con respecto al conjunto de varilla central de yunque 114 en una posición inclinada predisparada. La inclinación del conjunto de cabezal de yunque 112 con respecto al conjunto de varilla central de yunque 114 hace que la porción de cuerpo del pestillo de leva 126 se acople a un dedo 166 del émbolo 154. A medida que el pestillo de leva 126 gira con la inclinación del conjunto de cabezal de yunque 112, el émbolo 154 se retrae con el orificio del conjunto de varilla central de yunque 114, de esta manera, que comprime el resorte 156. De esta manera, el dedo 166 del émbolo 154 se presiona distalmente contra la porción de cuerpo del pestillo de leva 126.

Con referencia a las Figuras 8 y 9, un segundo extremo de la varilla central 152 incluye un orificio 180 definido por una pluralidad de brazos flexibles 182. El extremo proximal de cada uno de los brazos flexibles 182 incluye un reborde interno dimensionado para acoplar de forma liberable un reborde del miembro de trócar 50 del conjunto de adaptador 30 para asegurar el conjunto de yunque 58 al conjunto de adaptador 30 como se muestra en la Figura 10. Se forma una pluralidad de estrías 186 alrededor de la varilla central 152. Las estrías 186 alinean el conjunto de yunque 58 con la recarga 40 acoplando las estrías 48 del cartucho de grapas 44.

Para obtener una descripción detallada de una grapadora quirúrgica motorizada ejemplar que incluye un conjunto de adaptador y una recarga, se puede hacer referencia a la Publicación de solicitud de patente de Estados Unidos No.

2016/0310134 de Contini y otros, Titulada "Handheld Electromechanical Surgical System", presentada el 12 de abril de 2016.

El conjunto de yunque 58 junto con la recarga 40 se utilizan para grapar y posteriormente cortar tejido, tal como durante los procedimientos de anastomosis. Una vez que se completan las secuencias de grapado y corte, el usuario comienza una secuencia de liberación para liberar el conjunto de yunque 58 del miembro de trocar 50, por ejemplo, presionando un botón de control en el conjunto de mango 20. El miembro de trocar 50 se extiende automáticamente de forma distal, alejando de esta manera el conjunto de yunque 58 de la recarga 40 y liberando el tejido a una distancia de inclinación del yunque preestablecida. La secuencia de liberación puede ilustrarse en una pantalla de visualización 47 (Figura 3). En particular, una animación de liberación muestra el conjunto de yunque 58 que se mueve distalmente y el conjunto de cabezal 112 inclinado. Además, la pantalla de visualización 47 también puede mostrar un ícono de bloqueo para mostrar que el conjunto de yunque 58 se asegura al miembro de trócar 50. Una vez que el conjunto de yunque 58 se aleja de la recarga 40 a su distancia de inclinación, la pantalla de visualización 47 muestra el conjunto de yunque 58 en el estado extendido con el conjunto de cabezal 112 en el estado inclinado. Esto indica que el usuario puede retirar el conjunto de adaptador 30 del paciente.

El conjunto de adaptador 30 se puede usar con una variedad de recargas de diferentes tamaños 40. En modalidades, las recargas 40 pueden tener un diámetro de aproximadamente 20 milímetros (mm) a aproximadamente 40 mm. Las recargas 40 pueden elegirse en base al grosor del órgano que se va a resecar. Además, los conjuntos de yunque 58 corresponden en tamaño a las recargas 40 que se utilizan en el procedimiento, de modo que las grapas de la recarga 40 hacen contacto con las cavidades de grapas 130 del conjunto de yunque 58. Debido a la diferencia de tamaño de los diferentes conjuntos de yunque 58, el dispositivo quirúrgico 10 hace avanzar el conjunto de yunque 58 a una distancia de inclinación del yunque preestablecida en base a las dimensiones del conjunto de yunque 58. Dado que las dimensiones del conjunto de yunque 58, tal como su diámetro y/o radio, corresponden a las dimensiones de la recarga 40, el dispositivo quirúrgico 10 obtiene los datos de dimensiones del dispositivo de almacenamiento 41. Por lo tanto, en lugar de mover todos los conjuntos de yunque 58 a la misma distancia de inclinación del yunque, el dispositivo quirúrgico 10 mueve los conjuntos de yunque 58 a una distancia de inclinación predeterminada en base a las dimensiones de la recarga 40. Esto asegura que las estrías 186 del conjunto de yunque 58 continúen enganchando las estrías 48 del cartucho de grapas 44.

Con referencia a las Figuras 11 y 12, el conjunto de yunque 158 se ilustra en una configuración inclinada. La Figura 11 ilustra una recarga más pequeña 40 (por ejemplo, aproximadamente 21 mm) mientras que la Figura 12 ilustra una recarga más grande 40 (por ejemplo, aproximadamente 33 mm). Cada uno de los conjuntos de yunque 158 se extiende a una distancia predeterminada que corresponde al tamaño del conjunto de yunque 158, es decir, su diámetro y/o radio. Como se muestra en las Figuras 11 y 12, el conjunto de yunque 158 de la Figura 11 se extiende una distancia a y el conjunto de yunque 158 de la Figura 12 se extiende una distancia b, en base a los respectivos radios ri y r2 de los conjuntos de yunque 158.

El controlador principal 38 del dispositivo quirúrgico 10 está configurado para acceder a los datos de dimensiones almacenados en el dispositivo de almacenamiento 41 de la recarga 40. El controlador principal 38 también almacena una pluralidad de distancias de inclinación en su memoria. El controlador principal 38 está configurado para seleccionar una distancia de inclinación de la pluralidad de distancias de inclinación en base a las dimensiones de la recarga 40 y, en consecuencia, el conjunto de yunque 58 según se lee desde el dispositivo de almacenamiento 41. El controlador principal 38 luego opera el conjunto de accionamiento 52 para mover el conjunto de yunque 58 a la distancia de inclinación seleccionada hasta que el conjunto de cabezal de yunque 112 se incline, lo que permite la extracción del dispositivo quirúrgico 10.

Al permanecer acoplado a las estrías 48 del cartucho de grapas 44, se evita que el conjunto de yunque 58 gire en respuesta a la rotación del dispositivo quirúrgico 10, tal como cuando el médico gira el dispositivo quirúrgico 10 para atravesar la anastomosis. Ser capaz de girar el dispositivo quirúrgico 10 permite tirar del conjunto de yunque 58 a través de la anastomosis en situaciones potenciales de enganche. Por el contrario, cuando el conjunto de yunque 58 no está asegurado, puede girar libremente y puede permanecer enganchado en la misma posición independientemente del giro o maniobra del dispositivo quirúrgico 10. Asegurar que el conjunto de yunque 58 permanezca asegurado puede ser beneficioso en procedimientos bariátricos ya que los tejidos y las localizaciones en las que se maniobran los conjuntos de yunque 58 tienden a moverse con la recarga 40 en lugar de permitir que el conjunto de yunque 58 se deslice a través de la anastomosis. En estas situaciones, el giro del dispositivo quirúrgico 10 permite una extracción más fácil debido a que el conjunto de yunque 58 se acopla con la recarga 40 debido a la distancia de inclinación del yunque a medida que se programa para cada uno de los diferentes tamaños de recarga. Otro beneficio es que la distancia personalizada acorta el tiempo requerido para operar el dispositivo quirúrgico 10. Se debe entender que pueden realizarse diversas modificaciones a las modalidades de los conjuntos de adaptadores descritos en el presente documento. Por lo tanto, la descripción anterior no debe ser interpretada como limitativa, sino meramente como ejemplos de modalidades. Los expertos en la técnica imaginarán otras modificaciones dentro del alcance de la presente invención.

Claims (1)

1. REIVINDICACIONES

   Un dispositivo quirúrgico (10) que incluye:

   un conjunto de mango (20) que incluye un controlador (38) y un motor (36);

   un conjunto de adaptador (30) que incluye:

   una carcasa tubular (30a) que tiene una porción de extremo proximal (30b) configurada para acoplarse al conjunto de mango (20), y una porción de extremo distal (30c); y

   un conjunto de accionamiento (52) configurado para acoplarse al motor (36);

   una recarga (40) configurada para acoplarse a la porción de extremo distal (30c) del conjunto de adaptador (30); y

   un conjunto de yunque (58) que incluye un cabezal de yunque acoplado de manera giratoria a un eje de yunque, el conjunto de yunque (58) configurado para acoplarse al conjunto de accionamiento (52) y la recarga (40), en donde el controlador (38) está configurado para controlar el motor (36) para accionar el conjunto de accionamiento (52) para mover el conjunto de yunque (58) en una dirección distal durante una distancia en base a una dimensión de una de la recarga (40) o el cabezal de yunque, girando de esta manera el cabezal de yunque en relación con el eje de yunque,

   en donde el controlador (38) incluye una memoria que almacena una pluralidad de valores de distancia;

   y en donde la recarga (40) incluye un dispositivo de almacenamiento que almacena un valor de dimensión de una de la recarga (40) o el cabezal de yunque;

   y en donde el controlador (38) está configurado para acceder al dispositivo de almacenamiento para leer el valor de dimensión;

   y en donde el controlador (38) está configurado para seleccionar un valor de distancia de la pluralidad de valores de distancia en base al valor de dimensión;

   y en donde el controlador (38) está configurado para controlar el motor (36) en base al valor de distancia seleccionado.

   El dispositivo quirúrgico (10) de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el conjunto de yunque (58) incluye una pluralidad de primeras estrías dispuestas en el eje de yunque y la recarga (40) incluye una pluralidad de segundas estrías (48).

   El dispositivo quirúrgico (10) de acuerdo con la reivindicación 2, en donde al acoplar el conjunto de yunque (58) a la recarga (40), la pluralidad de primeras estrías se interconectan con la pluralidad de segundas estrías (48).

   El dispositivo quirúrgico (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el valor de la distancia es igual al radio del cabezal de yunque.