ES2712906T3

ES2712906T3 - Robot autónomo de limpieza de superficies

Info

Publication number: ES2712906T3
Application number: ES16206643T
Authority: ES
Inventors: Michael J Dooley; Nikolai Romanov; James Phillip Case
Original assignee: iRobot Corp
Current assignee: iRobot Corp
Priority date: 2013-11-12
Filing date: 2014-10-24
Publication date: 2019-05-16
Anticipated expiration: 2034-10-24
Also published as: EP2961306B1; US9427127B2; EP2961306A1; JP2016511670A; CA3129679A1; JP2017060884A; AU2016216602A1; US20160324384A1; AU2014349054B2; EP3498143A2; AU2016216602B2; JP6143028B2; CA2900857A1; JP6987367B2; EP2961306A4; JP7292652B2; EP3498143B1; AU2018203735B2; US20210378476A1; JP2018192308A

Abstract

Un robot (100) móvil de limpieza de suelos que comprende: un cuerpo (110) de robot que define una dirección (F) de accionamiento hacia delante; un sistema de accionamiento (120) que soporta el cuerpo (110) de robot para maniobrar el robot (100) a través de una superficie (10), comprendiendo el sistema de accionamiento (120) ruedas de accionamiento derecha e izquierda (124a, 124b) dispuestas en las partes derecha e izquierda correspondientes del cuerpo (110) de robot; y un conjunto de limpieza (160) dispuesto sobre el cuerpo (110) de robot, comprendiendo el conjunto (160) de limpieza: un soporte (190) de almohadilla dispuesto delante de las ruedas motrices (124a, 124b) y que tiene una parte superior (194a) y una parte inferior (194b), teniendo la parte inferior (194b) una superficie inferior dispuesta dentro de entre aproximadamente ½ cm y aproximadamente 1 ½ cm de la superficie (10) y configurado para recibir una almohadilla (400) de limpieza, comprendiendo la superficie inferior (194b) del soporte (190) de almohadilla al menos el 40% de un área (10) de una huella del robot (100); y caracterizado por; un oscilador orbital (196) que tiene menos de 1 cm de rango orbital dispuesto sobre la parte superior (194a) del soporte (190) de almohadilla; en el que el soporte (190) de almohadilla está configurado para permitir transmitir más del 80 por ciento del rango orbital del oscilador orbital (196) desde la parte superior de la almohadilla (400) de limpieza recibida a la superficie inferior de la almohadilla (400) de limpieza recibida.

Description

DESCRIPCION

Robot autonomo de limpieza de superficies

Campo tecnico

Esta descripcion se refiere a la limpieza de suelos utilizando un robot movil autonomo.

Antecedentes

Los suelos de baldosa y las encimeras necesitan limpieza rutinariamente, algunas de las cuales implican fregar para eliminar las manchas secas. Tradicionalmente, se utilizan mopas humedas para eliminar la suciedad y otras mancha sucias (por ejemplo, suciedad, aceite, alimentos, salsas, cafe, cafe molido) de la superficie de un suelo. El fluido para la limpieza en humedo puede ser distribuido con el cepillo o almohadilla de limpieza o puede ser aplicado con anterioridad. Un robot autonomo es un robot que realiza una tarea especifica en entornos desestructurados sin ser guiado por un ser humano. Estan disponibles varios robots que pueden realizar funciones de limpieza de suelos. Un robot autonomo de limpieza de superficies que puede fregar y eliminar manchas de las superficies atravesadas por el robot libera a un propietario para realizar otras tareas u ocio.

La solicitud de patente de los EE.UU publicada US 2009/0281661 A1 describe un limpiador robotico que incluye un conjunto de limpieza para limpiar una superficie y un cuerpo principal de robot. El cuerpo principal de robot aloja un sistema de accionamiento para provocar el movimiento del limpiador robotico y un micro-controlador para controlar el movimiento del limpiador robotico. El conjunto de limpieza esta ubicado enfrente del sistema de accionamiento y una anchura del conjunto de limpieza es mayor que una anchura del cuerpo principal de robot. Un sistema de limpieza robotico incluye un cuerpo principal de robot y una pluralidad de conjuntos de limpieza para limpiar una superficie. El cuerpo principal de robot aloja un sistema de accionamiento para provocar el movimiento del limpiador robotico y un micro-controlador para controlar el movimiento del limpiador robotico. El conjunto de limpieza esta ubicado en la parte frontal del sistema de accionamiento y cada uno de los conjuntos de limpieza se puede separar del cuerpo principal de robot y cada uno de los conjunto de limpieza tiene una funcion de limpieza unica.

Resumen

La invencion se refiere a un robot movil de limpieza de suelos que incluye un cuerpo de robot, un sistema de accionamiento, y un conjunto de limpieza. El cuerpo de robot define una direccion de accionamiento hacia delante. El sistema de accionamiento soporta el cuerpo de robot para maniobrar el robot a traves de la superficie de suelo. El conjunto de limpieza esta dispuesto sobre el cuerpo de robot e incluye un soporte de almohadilla y un oscilador orbital. El soporte de almohadilla esta dispuesto delante de las ruedas motrices y tiene una parte superior y una parte inferior. La parte inferior tiene una superficie inferior dispuesta dentro de entre aproximadamente / cm y aproximadamente 1^1/2cm de la superficie de suelo y recibe una almohadilla de limpieza. La superficie inferior del soporte de almohadilla incluye al menos 40 de un area de una huella del robot. El oscilador orbital esta dispuesto sobre la parte superior del soporte de almohadilla y tiene un rango orbital de menos de 1 cm. El soporte de almohadilla esta configurado para permitir la transmision de mas del 80 por ciento del rango orbital del oscilador orbital desde la parte superior de la almohadilla de limpieza sujeta a la superficie inferior de la almohadilla de limpieza sujeta.

En algunos ejemplos, el rango orbital del oscilador orbital es menor que / cm durante al menos parte de un recorrido de limpieza. Adicional o alternativamente, el robot puede mover la almohadilla de limpieza hacia delante o hacia atras mientras la almohadilla de limpieza esta oscilando.

En algunos ejemplos, el robot se mueve en un movimiento de pata de ave hacia delante y hacia atras a lo largo de una trayectoria central, hacia delante y hacia atras a lo largo de una trayectoria a la izquierda de y alejandose de un punto de partida a lo largo de la trayectoria central, y hacia delante y hacia atras a lo largo de una trayectoria a la derecha de y alejandose de un punto de partida a lo largo de la trayectoria central.

En algunos ejemplos, la almohadilla de limpieza tiene una superficie superior unida a la superficie inferior del soporte de almohadilla y la parte superior de la almohadilla es sustancialmente inmovil en relacion al soporte de almohadilla oscilante.

En algunos ejemplos, el peso total del robot esta distribuido entre el soporte de almohadilla y las ruedas motrices en una proporcion de 3 a 1. El peso total del robot puede estar entre aproximadamente 2 libras (907,18 g) y aproximadamente 5 libras (2.267,96 g).

En algunos ejemplos, tanto el cuerpo de robot como el soporte de almohadilla definen huellas sustancialmente rectangulares. Adicional o alternativamente, la superficie inferior del soporte de almohadilla puede tener una anchura de entre aproximadamente 60 milimetros y aproximadamente 80 milimetros y una longitud de entre aproximadamente 180 milimetros y aproximadamente 215 milimetros.

El conjunto de limpieza puede incluir ademas al menos una pequena columna dispuesta sobre la parte superior del soporte de almohadilla dimensionada para su recepcion por una abertura correspondiente definida por el cuerpo de robot. Al menos una pequena columna puede tener un diametro en seccion transversal que varia de tamano a lo largo de su longitud. Adicional o alternativamente, al menos una pequena columna puede incluir un material de amortiguacion de vibraciones.

En algunas implementaciones, el conjunto de limpieza incluye ademas un deposito para contener un volumen de fluido, y un pulverizador en comunicacion fluida con el deposito. El pulverizador esta configurado para pulverizar el fluido a lo largo de la direccion de accionamiento hacia delante por delante del soporte de almohadilla. El deposito puede contener un volumen de fluido de aproximadamente 200 mililitros.

El sistema de accionamiento puede incluir un cuerpo de accionamiento, que tiene partes delantera y trasera, y motores izquierdo y derecho dispuestos sobre el cuerpo de accionamiento. Las ruedas motrices derecha e izquierda estan acopladas a los motores derecho e izquierdo correspondientes. El sistema de accionamiento tambien puede incluir un brazo que se extiende desde la parte delantera del cuerpo de accionamiento. El brazo se puede unir de forma pivotante al cuerpo de robot delante de las ruedas motrices para permitir que las ruedas motrices se muevan verticalmente con respecto a la superficie de suelo. La parte trasera del cuerpo de accionamiento puede definir una ranura dimensionada para recibir de manera deslizante una protuberancia de guia que se extiende desde el cuerpo de robot. En un ejemplo, la almohadilla de limpieza dispuesta sobre la superficie inferior del cuerpo del soporte de almohadilla absorbe aproximadamente el 90% del volumen de fluido contenido en el deposito. La almohadilla de limpieza tiene un grosor de entre aproximadamente 6,5 milimetros y aproximadamente 8,5 milimetros, una anchura de entre aproximadamente 80 milimetros y aproximadamente 68 milimetros, y una longitud de entre aproximadamente 200 milimetros y aproximadamente 212 milimetros.

Los detalles de una o mas implementaciones de la descripcion se han expuesto en los dibujos adjuntos y en la descripcion a continuacion. Otros aspectos, caracteristicas, y ventajas resultaran evidentes a partir de la descripcion y de los dibujos, y a partir de las reivindicaciones.

Breve descripcion de los dibujos

La fig. 1 es una vista en perspectiva de un robot movil autonomo ejemplar para la limpieza.

La fig. 2 es una vista en perspectiva de un robot movil autonomo ejemplar de la fig. 1.

La fig. 3 es una vista en perspectiva del robot movil autonomo ejemplar de la fig. 1.

La fig. 4 es una vista inferior del robot movil autonomo ejemplar de la fig. 1.

La fig.5 es una vista en perspectiva del robot movil autonomo ejemplar de la fig. 1.

La fig.6 es una vista en perspectiva del robot movil autonomo ejemplar de la fig. 1.

La fig.7 es una vista en perspectiva del sistema de accionamiento del robot movil autonomo ejemplar de la fig. 1.

La fig.8 es una vista en perspectiva del sistema de accionamiento del robot movil autonomo ejemplar de la fig. 1.

La fig. 9A es una vista en perspectiva del conjunto de soporte de almohadilla del robot movil autonomo ejemplar de la fig.

1.

En algunas implementaciones, el conjunto de limpieza incluye ademas un deposito para contener un volumen de fluido, y un pulverizador en comunicacion fluida con el deposito. El pulverizador esta configurado para pulverizar el fluido a lo largo de la direccion de accionamiento hacia delante del soporte de almohadilla. El deposito puede contener un volumen de fluido de aproximadamente 200 mililitros.

En algunos ejemplos, un metodo incluye accionar una primera distancia en una direccion de accionamiento hacia delante definida por el robot a una primera ubicacion, mientras que mueve una almohadilla de limpieza transportada por el robot a lo largo de una superficie de suelo que soporta el robot. La almohadilla de limpieza tiene un area central y areas laterales que flanquean el area central. El metodo incluye ademas accionar en una direccion de accionamiento inversa opuesta a la direccion de accionamiento hacia delante, una segunda distancia a una ubicacion mientras que mueve la almohadilla de limpieza a lo largo de la superficie de suelo. El metodo incluye tambien aplicar fluido a un area en la superficie de suelo sustancialmente igual a un area de huella del robot y hacia delante de la almohadilla de limpieza pero hacia atras de la primera ubicacion. El metodo incluye ademas devolver el robot al area de fluido aplicado en un patron de movimiento que mueve las partes centrales y laterales de la almohadilla de limpieza de manera separada a traves de area para humedecer la almohadilla de limpieza con el fluido 172 aplicado.

En algunos ejemplos, el metodo incluye accionar una direccion de accionamiento izquierda o una direccion de accionamiento derecha mientras que acciona en las direcciones hacia delante e inversa alternativas despues de pulverizar el fluido sobre la superficie de suelo. La aplicacion de fluido sobre la superficie de suelo puede incluir pulverizar fluido en multiples direcciones con respecto a la direccion de accionamiento hacia delante. En algunos ejemplos, la segunda distancia es al menos igual a la longitud de un area de huella del robot.

En aun otro aspecto de la descripcion, un metodo para hacer funcionar un robot movil de limpieza de suelos incluye accionar una primera distancia en una direccion de accionamiento hacia delante definida por el robot a una primera ubicacion mientras que mancha una almohadilla de limpieza transportada por el robot a lo largo de una superficie de suelo que soporta el robot. El metodo incluye accionar en una direccion de accionamiento inversa, opuesta a la direccion de accionamiento hacia delante, una segunda distancia a una segunda ubicacion mientras que mancha la almohadilla de limpieza a lo largo de la superficie de suelo. El metodo tambien incluye pulverizar fluido sobre la superficie de suelo en una direccion de accionamiento hacia delante por delante de la almohadilla de limpieza pero por detras de la primera ubicacion. El metodo tambien incluye accionar en unas direcciones de accionamiento hacia delante e inversa alternativas mientras que mancha la almohadilla de limpieza a lo largo de la superficie de suelo despues de pulverizar fluido sobre la superficie de suelo.

En algunos ejemplos, el metodo incluye ademas pulverizar fluido sobre la superficie de suelo mientras que acciona en la direccion inversa o despues de haber accionado en la direccion de accionamiento inversa la segunda distancia. El metodo puede incluir accionar en una direccion de accionamiento izquierda o una direccion de accionamiento derecha mientras que acciona en las direcciones hacia delante e inversa alternativas despues de pulverizar fluido sobre la superficie de suelo. La pulverizacion de fluido sobre la superficie de suelo puede incluir pulverizar fluido en multiples direcciones con respecto a la direccion de accionamiento hacia delante. En algunos ejemplos, la segunda distancia es mayor que o igual a la primera distancia.

El robot movil de limpieza de suelos puede incluir un cuerpo de robot, un sistema de accionamiento, un soporte de almohadilla, un deposito, y un pulverizador. El cuerpo de robot define la direccion de accionamiento hacia delante y tiene una parte inferior. El sistema de accionamiento soporta el cuerpo de robot y maniobra el robot sobre la superficie de suelo. El soporte de almohadilla esta dispuesto sobre la parte inferior del cuerpo de robot y sujeta la almohadilla de limpieza. El deposito esta alojado por el cuerpo de robot y contiene un fluido (por ejemplo, 200 ml). El pulverizador, que tambien esta alojado por el cuerpo de robot, esta en comunicacion fluida con el deposito y pulveriza el fluido en la direccion de accionamiento hacia delante por delante de la almohadilla de limpieza. La almohadilla de limpieza dispuesta sobre la parte inferior del soporte de almohadilla puede absorber aproximadamente el 90% del fluido contenido en el deposito. En algunos ejemplos, la almohadilla de limpieza tiene una anchura de entre aproximadamente 80 milimetros y aproximadamente 68 milimetros y una longitud de entre aproximadamente 200 milimetros y aproximadamente 212 milimetros. La almohadilla de limpieza puede tener un grosor de entre aproximadamente 6,5 milimetros y aproximadamente 8,5 milimetros.

Los detalles de una o mas implementaciones de la descripcion se han expuesto en los dibujos adjuntos y en la descripcion a continuacion. Otros aspectos caracteristicas, y ventajas resultaran evidentes a partir de la descripcion y de los dibujos, y a partir de las reivindicaciones.

Descripcion de los dibujos

La fig. 4 es una vista inferior del robot movil autonomo ejemplar de la fig. 1.

La fig. 5 es una vista en perspectiva del robot movil autonomo ejemplar de la fig. 1.

La fig. 6 es una vista en perspectiva del robot movil autonomo ejemplar de la fig. 1.

La fig. 7 es una vista en perspectiva del sistema de accionamiento del robot movil autonomo ejemplar de la fig. 1.

La fig. 8 es una vista en perspectiva del sistema de accionamiento del robot movil autonomo ejemplar de la fig. 1.

1.

La fig. 9B es una vista inferior de la almohadilla de limpieza del robot movil autonomo ejemplar de la fig.1.

La fig. 10 es una vista frontal del cuerpo del soporte de almohadilla del robot movil autonomo ejemplar de la fig. 1.

La fig. 11 es una vista en perspectiva del robot movil autonomo ejemplar de la fig. 1.

La fig. 12 es una vista en perspectiva del robot movil autonomo ejemplar de la fig. 1.

Las figs. 13A y 13B son vistas superiores de un robot movil autonomo ejemplar cuando pulveriza una superficie de suelo con un fluido.

La fig. 13C es una vista superior de un robot movil autonomo ejemplar cuando friega una superficie de suelo.

La fig. 13D es una vista superior de un robot movil autonomo ejemplar cuando friega una superficie de suelo.

La fig. 13E es una vista superior de un robot movil autonomo ejemplar cuando friega una superficie de suelo.

La fig. 14 es una vista lateral de un robot movil autonomo ejemplar.

La fig. 15 es una vista esquematica de controlador de robot del robot movil autonomo ejemplar de la fig. 1.

La fig. 16 es una vista en perspectiva de un robot movil autonomo ejemplar para la limpieza.

La fig. 17 es una vista esquematica de una disposicion ejemplar de operaciones para hacer funcionar el robot autonomo ejemplar.

Simbolos de referencia similares en los diferentes dibujos indican elementos similares.

Descripcion detallada

Un robot autonomo soportado de forma movil puede navegar por una superficie de suelo. En algunos ejemplos, el robot autonomo puede limpiar una superficie mientras atraviesa la superficie. El robot puede eliminar residuos de la superficie agitando los residuos y/o levantando los residuos de la superficie pulverizando una solucion liquida a la superficie de suelo y/o fregando los residuos de la superficie de suelo.

Con referencia a las figs. 1-12, en algunas implementaciones, un robot 100 incluye un cuerpo 110 soportado por un sistema de accionamiento 120 que puede maniobrar el robot 100 a traves de la superficie 10 de limpieza de suelos basandose en un comando de accionamiento que tiene componentes x, y, y 0, por ejemplo. Como se ha mostrado, el cuerpo 110 de robot tiene una forma cuadrada. Sin embargo, el cuerpo 110 puede tener otras formas, que incluyen pero no estan limitadas a una forma circular, una forma ovalada, o una forma rectangular. El cuerpo 110 de robot tiene una parte delantera 112 y una parte trasera 114. El cuerpo 110 tambien incluye una parte inferior 116 y una parte superior 118.

El robot 100 puede moverse a traves de una superficie 10 de limpieza mediante diferentes combinaciones de movimiento en relacion con tres ejes mutuamente perpendiculares definidos por el cuerpo 110; un eje transversal X, un eje a proa y popa Y, y un eje vertical central Z. Una direccion de accionamiento hacia delante a lo largo del eje a proa y popa Y es designada F (a veces referida posteriormente como “hacia delante”), y una direccion de accionamiento a popa a lo largo del eje a proa y opa Y es designada A (a veces referida posteriormente como “hacia atras”). El eje transversal X se extiende entre un lado derecho R y un lado izquierdo L del robot 100 sustancialmente a lo largo de un eje definido por puntos centrales de los modulos 120a, 120b de rueda.

El robot 100 puede inclinarse alrededor del eje X. Cuando el robot 100 se inclina hacia la posicion sur, se inclina hacia la parte trasera 114 (a veces referida posteriormente como “cabeceada hacia arriba”), y cuando el robot 100 se inclina hacia la posicion norte, se inclina hacia la parte delantera 112 (a veces referida posteriormente como “cabeceada hacia abajo”). Adicionalmente, el robot 100 se inclina alrededor del eje Y. El robot 100 puede inclinarse hacia el este del eje Y (a veces referido posteriormente como un “balanceo a la derecha”), o el robot 100 puede inclinarse hacia el oeste del eje Y (a veces referido posteriormente como un “balanceo a la izquierda”). Por lo tanto, un cambio en la inclinacion del robot 100 alrededor del eje X es un cambio en su cabeceo, y un cambio en la inclinacion del robot 100 alrededor del eje Y es un cambio en su balanceo. Ademas, el robot 100 puede o bien inclinarse hacia la derecha, es decir, una posicion este, o bien hacia la izquierda, es decir, una posicion oeste. En algunos ejemplos, el robot se inclina alrededor del eje X y alrededor del eje Y que tienen posiciones inclinadas, tales como noreste, noroeste, sureste, y suroeste. Cuando el robot 100 esta atravesando una superficie de suelo, el robot 100 puede hacer un giro a la izquierda o a la derecha alrededor de su eje Z (a veces referido posteriormente como un cambio de rumbo). Un cambio de rumbo provoca que el robot 100 haga un giro a la izquierda o un giro a la derecha mientras se esta moviendo. Asi, el robot 100 puede tener un cambio en uno o mas de sus movimientos de cabeceo, balanceo, o rumbo al mismo tiempo.

En algunas implementaciones, la parte delantera 112 del cuerpo 110 transporta un parachoques 130, que detecta (por ejemplo, a traves de uno o mas sensores) uno o mas acontecimientos en una trayectoria de accionamiento del robot 100, por ejemplo, cuando los modulos 120a, 120b de rueda impulsan el robot 100 a traves de la superficie 10 de limpieza durante una rutina de limpieza. El robot 100 puede responder a los acontecimientos (por ejemplo, obstaculos, desniveles verticales, paredes 20) detectados por el parachoques 130 controlando los modulos 120a, 120b de rueda para maniobrar el robot 100 en respuesta al acontecimiento (por ejemplo, lejos de un obstaculo). Aunque algunos sensores (no mostrados) se han descrito en este documento como estando dispuestos en el parachoques 130, estos sensores puede estar dispuestos adicional o alternativamente en cualquiera de varias posiciones diferentes en el robot 100. El parachoques 130 tiene una forma que complementa el cuerpo 110 de robot y se extienden por delante del cuerpo 110 de robot haciendo la dimension total de la parte delantera 112 mas ancha que la parte trasera 114 del cuerpo de robot (el robot como se ha mostrado tiene una forma cuadrada).

Una interfaz 140 de usuario dispuesta sobre una parte superior 118 del cuerpo 110 recibe una o mas comandos de usuario y/o presenta un estado del robot 100. La interfaz 140 de usuario esta en comunicacion con un controlador 150 de robot transportado por el robot 100 de tal manera que uno o mas comandos recibidos por la interfaz 140 de usuario pueden iniciar la ejecucion de una rutina de limpieza por el robot 100. En algunos ejemplos, la interfaz 140 de usuario incluye un boton de encendido, que permite a un usuario encender/apagar el robot 100. Ademas, la interfaz 140 de usuario puede incluir un mecanismo de liberacion para liberar un elemento de limpieza extraible y/o desechable, tal como una almohadilla 400 de limpieza, unido al cuerpo 110 de robot sobre un cubo de basura sin que el usuario toque la almohadilla 400. El mecanismo de liberacion puede ser un boton de liberacion (no mostrado) o una palanca (no mostrada) de la que el usuario puede tirar o empujar permitiendo que el cuerpo 110 de robot liberar la almohadilla 400 de limpieza del conjunto 190 de soporte de almohadilla. Adicional o alternativamente, para un robot de limpieza, un boton abierto (no mostrado) puede ser parte de la interfaz 140 de usuario. El boton abierto abre una puerta a un deposito 170 permitiendo que un usuario llene/vacie agua. El controlador 150 incluye un procesador informatico 152 (por ejemplo, una unidad de procesamiento central) en comunicacion con la memoria no transitoria 154 (por ejemplo, un disco duro, una memoria flash, una memoria de acceso aleatorio).

En algunos ejemplos, un mango 119 esta dispuesto en la parte superior 118 del cuerpo 110. El asa 119 puede girar de forma pivotante a lo largo del eje transversal X del cuerpo 110 de robot. En una posicion cerrada, el mango 119 esta dispuesto sustancialmente paralelo a la parte superior 118 del cuerpo 110. En una posicion abierta, el asa 119 esta dispuesto sustancialmente perpendicular a la parte superior 118 del cuerpo 110. El asa 119 puede incluir un bloqueo de friccion (no mostrado) en la posicion abierta para mantener el robot estable cuando un usuario esta transportando el robot 100 o cuando el usuario esta insertando o retirando la bateria 102 o cambiando la almohadilla 400 de limpieza.

Con referencia a las figs. 5 y 6, el cuerpo 110 de robot puede soportar un resorte posterior 180 para soportar la parte superior 118 del cuerpo 110 de robot. El resorte posterior 180 nivel el cuerpo 110 de robot paralelo al suelo y permite la compresion del robot 100 si el peso es aplicado sobre su parte superior 118. Si una persona pisa sobre la parte superior 118 del robot 100, los resorte posteriores 180 y los resortes de rueda (no mostrados) se comprimen y permiten que la parte inferior 116 del cuerpo 110 de robot descanse sobre la superficie de suelo. Los resortes posteriores 180 tienen un mecanismo de detencion 182 que evita que los resorte 180 se compriman adicionalmente despues de un umbral predeterminado. El mecanismo protege el conjunto 120 de accionamiento de danos por una aplicacion externa de fuerza, tal como una persona que pisa sobre el robot 100. El resorte posterior 180 puede incluir una tira previamente doblada del resorte de acero doblada hacia abajo para soportar el resorte en una posicion previamente cargada. En algunos ejemplos, el cuerpo 110 de robot incluye los resortes frontales 184 que tienen las mismas caracteristicas que los resortes posteriores 180.

Con referencia a las figs. 7 y 8, el sistema de accionamiento 120 incluye los modulos 120a, 120b de rueda motriz derecho e izquierdo alojados por el alojamiento 121 de accionamiento que tiene las partes delantera y trasera 121a, 121b. Las ruedas motrices 120a, 120b son sustancialmente opuestas a lo largo de un eje transversal X definido por el cuerpo 110 e incluyen motores 122a, 122b de accionamiento respectivos que accionan las ruedas 124a, 124b respectivas tambien alojadas por el alojamiento 121 de accionamiento. Los motores 122a, 122b de accionamiento pueden conectarse de forma desmontable al alojamiento 121 de accionamiento (por ejemplo, a traves de elementos de sujecion o conexiones sin herramientas) con los motores 122a, 122b de accionamiento posicionados de forma opcional sustancialmente adyacentes a las ruedas 124a, 124b respectivas. Los modulos 120a, 120b de rueda pueden estar unidos de forma desmontable al alojamiento 121 de accionamiento y forzada a aplicacion con la superficie 10 de limpieza por resortes respectivos. En algunos ejemplos, las ruedas 124a, 124b estan soportadas de forma desmontable por el alojamiento 121 de accionamiento. Las ruedas 124a, 124b pueden tener un sistema de suspension tendente a la caida, que mejora la traccion de los modulos 120a, 120b de rueda sobre suelos resbaladizos (por ejemplo, madera dura, suelos humedos). Las ruedas 124a, 124b definen un eje W de rueda desde el centro de una rueda al centro de la otra rueda y sustancialmente paralelo a la superficie 10 de suelo. Las ruedas 124a, 124b giran alrededor del eje W de rueda cuando el robot 100 esta atravesando una superficie 10 de suelo. Las ruedas 124a, 124b tienen suficiente traccion para superar la friccion entre la almohadilla 400 de limpieza y la superficie 10 de suelo. En algunos ejemplos, la friccion entre la almohadilla 400 de limpieza y la superficie 10 de suelo es diferente cuando la almohadilla 400 de limpieza esta seca que cuando la almohadilla 400 de limpieza ha absorbido el fluido 172 de limpieza. El robot 100 puede aumentar el caudal volumetrico de dispensacion del fluido 172 de limpieza y/o la fuerza de traccion para superar el aumento de friccion entre la almohadilla 400 de limpieza y la superficie 10 de suelo. En alguna implementacion, el robot 100 aplica el fluido 172 de limpieza a un caudal volumetrico V inicialmente, mientras la almohadilla 400 de limpieza esta seca o mayormente seca. Cuando la almohadilla 400 de limpieza absorbe el fluido 172 de limpieza y la friccion entre la almohadilla 400 de limpieza y la superficie 10 de suelo disminuye, el robot 100 aplica fluido a un segundo caudal volumetrico Vf que es inferior al caudal volumetrico inicial Vⁱ(Vⁱ>V^f).

Un brazo 123 esta unido a la parte delantera del alojamiento 121 de accionamiento. El brazo 123 se puede unir de forma pivotante al cuerpo 110 de robot por delante de las ruedas motrices 124a, 124b para permitir que el alojamiento 121 de accionamiento se mueva verticalmente con respecto a la superficie 10 de suelo a traves de un soporte 125 de pivote de goma. La parte trasera 121b del alojamiento 121 de accionamiento define una ranura 127. La ranura 127 es dimensionada para recibir de manera deslizante una protuberancia 111 de guia definida por o dispuesta sobre el cuerpo 110 de robot. La ranura 127 permite que el cuerpo 110 de robot se mueva con respecto al sistema de accionamiento 120 si se aplica presion vertical al cuerpo 110 de robot y los resortes posteriores 180 son comprimidos debido a la presion. El robot 100 puede incluir una rueda giratoria (no mostrada) dispuesta para soportar una parte trasera 114 del cuerpo 110 de robot.

Con referencia de nuevo a la fig. 3, el cuerpo 110 de robot soporta una fuente de alimentacion 102 (por ejemplo, una bateria) para alimentar cualesquiera componentes electricos del robot 100. En algunos ejemplos, la fuente de alimentacion 102 incluye patillas abatibles (no mostradas) para permitir el enchufe directo en las tomas de pared. El robot 100 puede incluir (por ejemplo, en la parte superior 118 visible para el usuario) un indicador para indicar cuando la fuente de alimentacion 102 esta lista para ser utilizada o cuando esta vacia y necesita ser recargada. En algunos ejemplos, la fuente de alimentacion 102 puede estar conectada de forma desmontable al cuerpo 110 de robot y puede ser carga de forma separada sin estar conectada al cuerpo 110 de robot. En algunos ejemplos, la fuente de alimentacion 102 esta conectada de forma desmontable al cuerpo 110 de robot y se acopla de manera que se pueda insertar a un adaptador de enchufe universal (no mostrado) para utilizar a traves de un intervalo de voltajes, por ejemplo 110-220V. La fuente de alimentacion 102 puede incluir una o mas baterias recargables (por ejemplo, bateria de hidruro de niquel-metal (NiMH)). En algunas implementaciones, la fuente de alimentacion 102 esta dimensionada para un cierto peso o incluye placas de metal para proporcionar estabilidad a la parte trasera 114 del cuerpo 110 de robot para conseguir una relacion de peso especifica entre las ruedas motrices 124a, 124b y la almohadilla 400 de limpieza.

El controlador 150 de robot (figs. 16 y 17), que ejecuta un sistema de control 210, puede ejecutar comportamientos 300 que hacen que el robot 100 realice una accion, tal como maniobrar en una pared de la siguiente manera, una manera de fregado del suelo, o cambiar su direccion de desplazamiento cuando un obstaculo (por ejemplo, silla, mesa, sofa, etc.) es detectado. El controlador 150 de robot puede maniobrar el robot 100 en cualquier direccion a traves de la superficie 10 de limpieza controlando de manera independiente la velocidad de rotacion y la direccion de cada modulo 120a, 120b de rueda. Por ejemplo, el controlador 150 de robot puede maniobrar el robot 100 en las direcciones F hacia delante, A inversa (a popa), derecha R y L izquierda.

El robot 100 puede incluir un sistema de limpieza 160 (fig. 15) para limpiar o tratar una superficie 10 de suelo. Como se ha mostrado en la fig. 12, el sistema de limpieza 160 puede incluir un aplicador 162 de fluido que se extiende a lo largo del eje transversal X y dispensa fluido 172 de limpieza sobre la superficie 10 de suelo. El aplicador 162 de fluido puede ser un pulverizador que tiene al menos una boquilla 164 que distribuye el fluido 172 sobre la superficie 10 de suelo. En algunos ejemplos, la boquilla 164 pulveriza hacia delante y hacia atras para cubrir una longitud I de robot y/o una anchura w de robot enfrente del robot 100. Los bordes longitudinales exteriores del robot 100 y los bordes transversales exteriores del robot 100 limitan un area de huella AF del robot 100, o el area plana ocupada por el robot 100. En otras implementaciones, la periferia exterior /o la circunferencia de un robot 100 no rectangular limite el area de huella AF del robot 100.

En algunas implementaciones, el robot 100 solo aplica fluido a area de la superficie 10 de suelo que el robot 100 ya ha atravesado. En un ejemplo, el aplicador 162 de fluido tiene multiples boquilla 164 cada una configurada para pulverizar el fluido 172 en una direccion diferente de la otra boquilla 164. El aplicador 162 de fluido puede aplicar el fluido 172 hacia abajo en lugar de hacia fuera, goteando o pulverizando el fluido 172 directamente enfrente del robot 100. En algunos ejemplos, el aplicador 162 de fluido es un pano o tira de microfibra, un cepillo de dispersion de fluido, o un pulverizador.

Con referencia a las figs. 13A-13E, en algunas implementaciones, el robot 100 puede ejecutar un comportamiento 300a de limpieza (fig. 16) moviendose en una direccion F hacia delante hacia un obstaculo 20, seguido de movimiento en una direccion A hacia atras o inversa. Como se ha indicado en las figs. 13A y 13B, el robot 100 puede accionar en una direccion de accionamiento hacia delante una primera distancia Fd a una primera ubicacion L1. Cuando el robot 100 se mueve hacia atras una segunda distancia Ad a una segunda ubicacion L², la boquilla 164 pulveriza el fluido 172 sobre la superficie 10 de suelo en una direccion hacia delante y/o hacia abajo enfrente del robot 100 despues de que el robot 100 se haya movido al menos una distancia D a traves de un area de superficie 10 de suelo que ya habia sido atravesada en la direccion F de accionamiento hacia delante. En un ejemplo, el fluido 172 es aplicado a un area sustancialmente igual al area de huella AF del robot 100. Debido a que la distancia D es la distancia que abarca al menos la longitud del robot 100, el robot 100 determina que es la superficie 10 de suelo despejada desocupada por muebles, paredes 20, desniveles verticales, alfombras u otras superficies u obstaculos sobre los que podria aplicarse el fluido 172 de limpieza si el robot 100 no habia verificado la presencia de una superficie 10 de suelo despejada para recibir el fluido de limpieza. Moviendose en una direccion F hacia delante y luego retrocediendo antes de aplicar el fluido 172 de limpieza, el robot 100 identifica limites, tales como cambios de suelo y paredes, e impide que esos articulos se danen con fluido.

Como se ha mostrado en las figs. 2 y 11, en algunos ejemplos, el aplicador 162 de fluido es un pulverizador 162 que incluye al menos dos boquillas 164, pulverizando cada una el fluido de una forma similar a un ventilador y distribuyendo el fluido 172 uniformemente a traves de la superficie 10 de suelo. El aplicador 162 de fluido puede incluir una placa 166 de cubierta frontal que aloja las boquillas 164. La placa 166 de cubierta frontal puede ser retirada para limpiar o sustituir las boquillas 164.

Con referencia a las figs. 13C-13E, en algunos ejemplos, el robot 100 puede accionar hacia delante y hacia atras para cubrir una parte especifica de la superficie 10 de suelo, humedeciendo la almohadilla 400 de limpieza en el inicio de un recorrido de limpieza y/o fregando la superficie 10 de suelo. Cuando el robot 100 es accionado hacia delante y hacia atras, limpia el area que esta atravesando y por lo tanto proporciona un fregado exhaustivo de la superficie 10 de suelo.

En algunos ejemplos, el aplicador 162 de fluido aplica el fluido 172 a un area enfrente de la almohadilla 400 de limpieza y en la direccion de desplazamiento (por ejemplo, direccion F hacia delante) del robot 100 movil. En algunos ejemplos, el fluido 172 es aplicado a un area que la almohadilla 400 de limpieza ha ocupado previamente. En algunos ejemplos, el area que ha ocupado la almohadilla 400 de limpieza es grabada en un mapa almacenado que es accesible por el controlador 150.

En algunos ejemplos, el robot 100 conoce donde se ha basado en el almacenamiento de sus ubicaciones de cobertura en un mapa almacenado en la memoria no transitoria 154 del robot 100 o en un medio de almacenamiento externo accesible por el robot 100 a traves de medios cableados o inalambricos durante un recorrido de limpieza. Los sensores 510 (fig. 15) del robot 100 pueden incluir una camara y/o uno o mas laseres de alcance para construir un mapa de un espacio. En algunos ejemplos, el controlador 150 de robot utiliza el mapa de paredes, muebles, cambios de suelo y otros obstaculos para posicionar y posar el robot 100 en ubicaciones lo suficientemente alejadas de los obstaculos y/o cambios de suelo antes de la aplicacion del fluido 172 de limpieza. Esto tiene la ventaja de aplicar el fluido 172 a areas de superficie 10 de suelo que no tienen obstaculos conocidos en ellas.

En algunos ejemplos, el robot 100 se mueve en un movimiento hacia delante y hacia atras para humedecer la almohadilla 400 de limpieza y/o fregar la superficie 10 de suelo a la que se ha aplicado el fluido 172. El robot 100 puede moverse en un patron de pata de ave a traves de un area de huella AF sobre la superficie 10 de suelo a la que se ha aplicado el fluido 172. Como se representa, en algunas implementaciones, la rutina de limpieza de pata de ave implica mover el robot 100 en una direccion F hacia delante y en una direccion A hacia atras o inversa a lo largo de una trayectoria central 1000 y en direccion una direccion F hacia delante y en una direccion A a lo largo de las trayectorias izquierda 1010 y derecha 1005. En algunos ejemplos, la trayectoria izquierda 1010 y la trayectoria derecha 1005 son trayectorias arqueadas, que se extienden hacia fuera en un arco desde un punto de partida a lo largo de la trayectoria central 1000. La trayectoria izquierda 1010 y la trayectoria derecha 1005 pueden ser trayectorias en linea recta que se extienden hacia fuera en una linea recta desde la trayectoria central 1000.

Las figs. 13C y 13E representan dos trayectorias de pata de ave. En el ejemplo de la fig. 13C, el robot 100 se mueve en una direccion F hacia delante desde la Posicion A a lo largo de la trayectoria central 1000 hasta que se encuentra con una pared 20 y dispara un sensor 510, tal como un sensor de bomba, en la Posicion B. El robot 100 se mueve entonces en una direccion A hacia atras a lo largo de una trayectoria central a una distancia igual a o mayor que la distancia que ha de ser cubierta por la aplicacion de fluido. Por ejemplo, el robot 100 se mueve hacia atras a lo largo de la trayectoria central 1000 al menos una longitud I de robot a la posicion G, que puede ser la misma posicion que la Posicion A. El robot 100 aplica el fluido 172 a un area sustancialmente igual al area de huella AF del robot 100 y vuelve a la pared 20, pasando la almohadilla 400 de limpieza a traves del fluido 172 y limpiando la superficie 10 de suelo. Desde la posicion B, el robot 100 se retrae o bien a lo largo de juna trayectoria izquierda 1010 o bien de una trayectoria izquierda 1005 antes de volver a la Posicion B y cubrir la trayectoria restante. Cada vez que el robot 100 se mueve hacia delante y hacia atras a lo largo de la trayectoria central 1000, la trayectoria izquierda 1010 y la trayectoria derecha 1005, la almohadilla 400 de limpieza pasa a traves del fluido 172 aplicado, fregando la suciedad, los residuos y otro material en particulas de la superficie 10 de suelo a la que se aplica el fluido 172 y absorbiendo el fluido sucio en la almohadilla 400 de limpieza y lejos de la superficie 10 de suelo. El movimiento de fregado de la almohadilla humedecida combinado con las caracteristicas disolutivas del fluido 172 de limpieza descompone y desprende las manchas secas y la suciedad. El fluido 172 de limpieza aplicado por el robot 100 suspende los residuos desprendidos de tal manera que la almohadilla 400 de limpieza absorbe los residuos suspendidos y los aleja de la superficie 10 de suelo.

En el ejemplo de la fig. 13D, el robot 100 se mueve de manera similar desde una posicion inicial, Posicion A, a traves del fluido 172 aplicado, a lo largo de una trayectoria central 1000 a una posicion de pared, Posicion B. El robot 100 retrocede de la pared 20 a lo largo de la trayectoria central 1000 a la Posicion C, que puede ser la misma posicion que la Posicion A, antes de cubrir las trayectorias izquierda y derecha 1010, 1005, extendiendose a las posiciones D y F, con el fluido 172 de limpieza distribuido a lo largo de las trayectorias 1010, 1005 por la almohadilla 400 de limpieza. En un ejemplo, cada vez que el robot 100 se extiende a lo largo de la trayectoria hacia fuera desde la trayectoria central 1000, el robot 100 vuelve a una posicion a lo largo de la trayectoria central como se ha indicado por las Posiciones A, C, E y G, como se ha representado en la fig. 13D. En algunas implementaciones, el robot 100 puede variar la secuencia de movimientos de direccion A hacia atras y de movimientos de direccion F hacia delante a lo largo de una o mas trayectorias distintas para mover la almohadilla 400 de limpieza y el fluido 172 de limpieza en un patron de cobertura eficaz y eficiente a traves de la superficie 10 de suelo.

En algunos ejemplos, el robot 100 puede moverse en un patron de cobertura de pata de ave para humedecer todas las partes de la almohadilla 400 de limpieza tras el inicio de un recorrido de limpieza. Como se ha representado en la fig. 9B, la superficie inferior 400b de la almohadilla 400 de limpieza tiene un area central P^cy areas de borde lateral izquierda y derecha P^ry P^l. Cuando el robot 100 inicia un recorrido de limpieza, o rutina de limpieza, la almohadilla 400 de limpieza esta seca y necesita ser humedecida para reducir la friccion y tambien para pulverizar el fluido 172 de limpieza a lo largo de la superficie 10 de suelo para fregar los residuos de la misma. Por lo tanto el robot 100 aplica inicialmente fluido a un caudal volumetrico mas alto en el inicio de un recorrido de limpieza de tal manera que se humedezca facilmente la almohadilla 400 de limpieza. Como representa la fig. 13E, en algunos ejemplos, en el inicio de un recorrido de limpieza, el robot 100 acciona la almohadilla 400 de limpieza a traves del fluido 172 aplicado de tal manera que el area central P^cde la superficie inferior 400b de la almohadilla 400 de limpieza y las areas de borde lateral izquierda y derecha P^ry P^lde la almohadilla 400 de limpieza pasan cada una a traves del fluido aplicado de forma separada, humedeciendo de este modo toda la almohadilla 400 de limpieza a lo largo de toda la superficie inferior 400b de la almohadilla 400 de limpieza en contacto con la superficie 10 de suelo.

En el ejemplo de la fig. 13E, el robot 100 se mueve en una direccion F hacia delante y despues en una direccion A hacia atras a lo largo de una trayectoria central 1000, pasando el centro de la almohadilla 400 a traves del fluido 172 aplicado. El robot 100 se acciona entonces en una direccion F hacia delante y en una direccion A hacia atras a lo largo de una trayectoria derecha 1005, pasando el area lateral izquierda P^lde la almohadilla 400 de limpieza a traves del fluido 172 aplicado. El robot 100 se acciona entonces en una direccion F hacia delante y en una direccion A hacia atras a lo largo de la trayectoria izquierda 1010, pasando el area lateral derecha P^rde la almohadilla 400 de limpieza a traves del fluido 172 aplicado. En el inicio del recorrido de limpieza, el robot aplica el fluido 172 a un caudal volumetrico inicial V relativamente alto, aplicando una mayor cantidad de fluido 172 a la superficie 10 para humedecer la almohadilla 400 de limpieza rapidamente. Una vez que la almohadilla 400 de limpieza es humedecida, el robot 100 continua su recorrido de limpieza y posteriormente aplica el fluido 172 a un segundo caudal volumetrico V. Este segundo caudal volumetrico V es relativamente inferior al caudal inicial V, en el inicio del recorrido de limpieza debido a que la almohadilla 400 de limpieza ya ha sido humedecida y mueve de manera eficaz el fluido de limpieza a traves de la superficie 10 cuando friega. El robot 100 ajusta el caudal volumetrico V de tal manera que una almohadilla 400 de limpieza de dimensiones especificas es humedecida en el exterior (es decir, la superficie inferior 400b) sin que sea humedecida completamente a su capacidad interna. La superficie inferior 400b de la almohadilla 400 de limpieza es humedecida inicialmente sin que el interior absorbente de la almohadilla 400 sea empapado de tal manera que la almohadilla 400 de limpieza permanece totalmente absorbente para el resto del recorrido de limpieza.

El movimiento hacia delante y hacia atras del robot 100 descompone las manchas 22 en la superficie 10 de suelo. Las manchas 22 descompuestas son entonces absorbidas por la almohadilla 400 de limpieza. En algunos ejemplos, la almohadilla 400 de limpieza recoge suficiente fluido 172 pulverizado para evitar manchas irregulares. En algunos ejemplos, la almohadilla 400 de limpieza deja un residuo de la solucion para proporcionar un aspecto agradable en la superficie 10 de suelo que esta siendo fregada. En algunos ejemplos, el fluido 172 contiene solucion antibacteriana; por lo tanto, una delgada capa de residuo no es absorbida a proposito por la almohadilla 400 de limpieza para permitir que el fluido 172 mate un mayor porcentaje de germenes.

Con referencia a las figs. 3 y 11, un deposito 170 alojado por el cuerpo 110 de robot contiene el fluido 172 (es decir, solucion de limpieza) y esta conectado a la boquilla 164 por un tubo 168. El deposito 170 puede estar alojado en la parte trasera 114 del robot 100. El sistema de limpieza 160 tambien puede incluir un motor 174 de bomba para transferir el fluido 172 desde el deposito 170 a la boquilla 164 a traves de los tubos 168. El tubo 168 discurre desde el deposito 170 a traves del motor 174 de bomba y termina en el aplicador 162 de fluido. El tubo 168 se conecta al deposito 170 en un punto mas bajo en el deposito 170 para permitir el drenaje de casi todo el fluido 172 en el deposito 170. En algunos ejemplos, el motor 174 de bomba es una bomba peristaltica que tiene un rotor con un numero de rodillos unidos a una circunferencia externa del rotor y que comprime el tubo flexible 168. Cuando el rotor gira, la parte del tubo 168 que esta siendo comprimida es cerrada por aplastamiento, lo que conduce a forzar el fluido 172 para ser bombeado y movido a traves del tubo 168.

El deposito 170 puede contener un fluido 172 que tiene un volumen de entre 200 ml y 250 ml o mas. El deposito 170 puede tener una parte semitransparente o puede ser totalmente transparente para permitir que un usuario conozca cuanto fluido 172 se ha dejado en el deposito 170. La parte transparente puede incluir una indicacion que permite al usuario identificar el volumen de fluido 172 restante y si el deposito 170 necesita ser rellenado. En algunos ejemplos, donde el robot 100 transporta una almohadilla 400 de limpieza, la almohadilla 400 de limpieza puede absorber del 85% al 95% del volumen de fluido contenido en el deposito 170.

El deposito 170 incluye una tapa 176 para permitir que un usuario vacie o llene el deposito 170 con el fluido 172. La tapa 176 puede estar hecha de goma para mejorar el sellado del deposito 170 despues de ser llenado con el fluido 172. La tapa 176 puede incluir una pequena columna de retencion (no mostrada) que conecta la tapa 176 al robot 100 cuando un usuario abre la tapa 176 para llenar el deposito 170. En algunos ejemplos, una valvula de liberacion de aire (no mostrada) es incorporada a la tapa 176 para permitir la entrada de aire al deposito 170 cuando la bomba extrae la solucion de limpieza para compensar el vacio que queda. En algunos ejemplos, la valvula de liberacion de aire es una abertura tubular con una solapa blanda recortada moldeada en la tapa 176. El asa 119 puede cubrir total o sustancialmente la tapa 176, en su posicion cerrada.

Con referencia a las figs. 4 y 9-12, el robot 100 puede incluir un conjunto 190 de soporte de almohadilla dispuesto sobre la parte inferior 116 del cuerpo 110 de robot y soportado por el cuerpo 110 de robot. El conjunto 190 de soporte de almohadilla sujeta una almohadilla 400 de limpieza. El conjunto 190 de soporte de almohadilla incluye un cuerpo 194 de soporte de almohadilla que tiene una parte superior 194a y una parte inferior 194b. La parte inferior 194b puede estar dispuesta dentro de entre aproximadamente / cm y aproximadamente 1^1/2cm de la superficie de suelo. En algunos ejemplos, la parte inferior 194b constituye al menos el 40% de un area de una huella del robot. En algunos ejemplo, el conjunto 190 de soporte de almohadilla es una pieza de plastico rectangular solida que conecta con todas las demas piezas dentro del cuerpo 110 de robot.

Un motor 196 de vibracion esta dispuesto sobre la parte superior 194a del cuerpo 194 de soporte de almohadilla (por ejemplo, montado verticalmente con respecto a la superficie 10 de suelo). El motor 196 de vibracion hace vibrar el cuerpo 194 de soporte de almohadilla, que a su vez hace vibrar la almohadilla 400 de limpieza y proporciona una accion de fregado cuando el robot 100 esta atravesando la superficie 10 de suelo para su limpieza. En algunos ejemplos, el motor 196 de vibracion es un oscilador orbital que tiene menos de 1 cm de rango orbital, y que tiene menos de / cm de rango orbital durante al menos parte del recorrido de limpieza, por ejemplos durante partes del recorrido en las que el robot 100 esta moviendo la almohadilla 400 de limpieza en un movimiento de fregado. La combinacion del movimiento hacia delante y hacia atras del robot 100 (tratado anteriormente) y del movimiento de vibracion mejora la accion de fregado del robot 100, lo que elimina las manchas 22 resistentes incluyendo las manchas secas, como barro y cafe, y las manchas pegajosas como la gelatina y la miel. En algunos ejemplos, un tubo cilindrico 197 sobresale lejos de la parte superior 194a del cuerpo 194 de soporte de almohadilla, y puede estar ubicado en el centro del cuerpo 194 del soporte. El tubo cilindrico 197 aloja el motor 196 de vibracion y cualesquiera componentes oscilantes o contrapesos 198 que les permite deslizar en su lugar. En algunos ejemplos, los contrapesos 198 estan dispuestos sobre la parte superior del cuerpo 194 de soporte de almohadilla unida al eje de rotacion del motor. Los contrapesos 198 proporcionan un peso descentrado y hacen que el motor se tambalee. Esto a su vez provoca el movimiento de vibracion y oscilacion del conjunto 190 de soporte de almohadilla. El peso del robot 100 puede estar distribuido entre las ruedas motrices 124a, 124b y el conjunto 190 de soporte de almohadilla en una proporcion de 3 a 1, donde la parte mas pesada del cuerpo 110 de robot esta o bien por encima de las ruedas motrices 124a, 124b o bien por encima del conjunto 190 de soporte de almohadilla. En algunos ejemplos, el centro de gravedad CGr del robot 100 esta posicionado por delante de las ruedas motrices 124a, 124b, provocando por lo tanto que una mayoria de un peso total del robot 100 sea posicionada sobre el cuerpo 194 de soporte de almohadilla. El peso total del robot 100 puede estar entre aproximadamente 2 libras (907,185 g) y aproximadamente 5 libras (2.267,96 g). Posicionar la mayoria del peso total del robot 100 sobre el cuerpo 194 de soporte de almohadilla tiene la ventaja de concentrar la aplicacion de fuerza hacia abajo en la almohadilla 400 de limpieza de este robot 100 ligero y mantener la almohadilla 400 de limpieza en contacto con la superficie 10 de suelo.

Con referencia a las figs. 4 y 10, un retenedor 193 esta dispuesto sobre la parte inferior 194b del cuerpo 194 de soporte de almohadilla para retener la almohadilla 400 de limpieza. El retenedor 193 puede incluir cierres de gancho y lazo. Se pueden utilizar otros tipos de retenedores para conectar la almohadilla 400 de limpieza al cuerpo 194 de soporte de almohadilla, tales como mensulas, que, como se ha tratado anteriormente, pueden estar configurados para permitir la liberacion de la almohadilla 400 de limpieza tras la activacion de un mecanismo de liberacion ubicado en la parte superior 118 del cuerpo 110 de robot.

En algunos ejemplos, el conjunto 190 de soporte de almohadilla incluye al menos una pequena columna 192 dispuesta sobre la parte superior 194a del cuerpo 194 de soporte de almohadilla. El poste 192 puede tener un diametro en seccion transversal que varia en tamano a lo largo de su longitud y esta dimensionado para ajustarse en una abertura 113 definida por el cuerpo 110 de robot. Como se ha mostrado, el conjunto 190 de soporte de almohadilla incluye cuatro pequenas columnas 192. El cuerpo 110 de robot incluye cuatro aberturas 113 para recibir las cuatro pequenas columnas 192, uniendo el conjunto 190 de soporte de almohadilla al cuerpo 110 de robot. Una vez ensambladas, las cuatro pequenas columnas 192 son insertadas en las cuatro aberturas 113 del cuerpo 110 de robot, conectando el cuerpo 110 de robot y el conjunto 190 de soporte de almohadilla. En algunos ejemplos, las pequenas columnas 192 son de un material de amortiguacion de vibraciones para permitir al conjunto 190 de soporte de almohadilla oscilar en un plano horizontal bajo la potencia del motor 196 y le permite fregar. Ademas, las pequenas columnas 192 controlan la vibracion en la direccion vertical controlando de este modo la separacion entre el conjunto 190 de soporte de almohadilla y el cuerpo 110 de robot.

La almohadilla 400 de limpieza esta configurada para absorber el fluido 172 que el pulverizador 162 pulveriza sobre la superficie 10 de suelo y cualesquiera manchas (por ejemplo, suciedad, aceite, comida, salsas, cafe, cafe molido) que estan siendo absorbidas. Algunas de las manchas pueden tener propiedades viscoelasticas, que exhiben tanto caracteristicas viscosas como elasticas (por ejemplo, miel). La almohadilla 400 de limpieza es absorbente y tiene una superficie exterior que es abrasiva. Cuando el robot 100 se mueve alrededor de la superficie 10 de suelo, la almohadilla 400 de limpieza limpia la superficie 10 de suelo con el lado abrasivo (es decir, la capa de abrasion) y absorbe la solucion de limpieza pulverizada sobre la superficie 10 de suelo con solo una ligera cantidad de fuerza.

La almohadilla 400 de limpieza esta disenada, por lo tanto, para limpiar y absorber la solucion pulverizada sobre la superficie 10 de suelo con muy poca aplicacion de fuerza hacia abajo. La almohadilla 400 de limpieza puede incluir una capa exterior abrasiva (no mostrada) y una capa interior absorbente para absorber y retener el fluido 172 que el robot 100 pulveriza sobre la superficie 10 de suelo. La capa exterior abrasiva esta en contacto con la superficie 10 de suelo, mientras que la capa interior absorbente esta unida a la parte inferior 194b del soporte 194 de almohadilla. La capa de abrasion ayuda a fregar la superficie 10 de suelo y eliminar las manchas dificiles 22 mientras la capa absorbente absorbe el fluido 172 y la suciedad y los residuos. La almohadilla 400 de limpieza puede dejan un fino brillo en la superficie 10 de suelo que se secara al aire y no dejara marcas. Si la almohadilla 400 de limpieza absorbe demasiado fluido 172, la almohadilla 400 de limpieza puede ser succionada al suelo debido a la friccion entre la almohadilla 400 de limpieza y la superficie 10 de suelo. El revestimiento exterior abrasivo es un material absorbente que recoge la suciedad y los residuos y deja un fino brillo sobre la superficie que se secara al aire y no dejara marcas.

La almohadilla 400 de limpieza esta disenada para ser lo suficientemente fuerte para resistir la vibracion del cuerpo 194 de soporte de almohadilla, lo que hace que la almohadilla 400 de limpieza se mueva hacia delante y hacia atras y/u oscile, fregando de este modo cuando el robot 100 atraviesa la superficie 10 de suelo. La almohadilla 400 de limpieza tiene una superficie superior 400a unida a la superficie inferior 194b del cuerpo 194 de soporte de almohadilla. La superficie superior 400b de la almohadilla 400 es sustancialmente inmovil en relacion con el cuerpo 194 de soporte de almohadilla oscilante y mas del 80 por ciento del rango orbital del oscilador orbital es transmitido desde la superficie superior 400a de la almohadilla 400 de limpieza sujeta a la superficie inferior 400b de la almohadilla 400 de limpieza sujeta en contacto con la superficie 10 de suelo. Ademas, el movimiento hacia delante y hacia atras del robot 100 solo, y/o en combinacion con la oscilacion de la almohadilla, descompone las manchas 22 en la superficie 10 de suelo, que la almohadilla 400 de limpieza absorbe.

En algunas implementaciones, cuando la almohadilla 400 de limpieza esta limpiando una superficie 10 de suelo, absorbe el fluido 172 de limpieza aplicado a la superficie 10 de suelo. La almohadilla 400 de limpieza puede absorber suficiente fluido 172 sin cambiar su forma. La almohadilla 400 de limpieza tiene dimensiones sustancialmente similares antes de limpiar la superficie 10 de suelo y despues de limpiar la superficie de suelo. Esta caracteristica de la almohadilla 400 de limpieza impide que el robot 100 se incline hacia atras o cabecee hacia arriba si la almohadilla 400 de limpieza se expande. En algunos ejemplos, la almohadilla 400 de limpieza absorbe hasta 180 ml o el 90% del fluido 172 total contenido en el deposito 170 del robot. La almohadilla 400 de limpieza es suficientemente rigida para soportar la parte frontal del robot.

Con referencia a la fig. 14, el robot 100 tiene una distancia C de separacion desde la superficie 10 de suelo a la parte inferior 116 del robot 100. Por lo tanto, la almohadilla 400 de limpieza puede tener una tasa de expansion minima para impedir que el robot 100 se incline. En algunos ejemplos, el robot 100 puede inclinarse alrededor del eje W de rueda debido al minimo aumento en el grosor total Tt de la almohadilla. El robot 100 puede tener un angulo a de inclinacion umbral alrededor del eje W de rueda donde el robot 100 puede inclinarse sin interferencia en su comportamiento de limpieza normal.

Con referencia a las figs. 15 y 16, para conseguir movimiento autonomo fiable y robusto, el robot 100 puede incluir un sistema sensor 500 que tiene varios tipos diferentes de sensores 510, que pueden ser utilizados en combinacion unos con otros para crear una percepcion del entorno del robot 100 suficiente para permitir que el robot 100 tome decisiones inteligentes acerca de acciones a adoptar en ese entorno. El sistema sensor 500 puede incluir uno o mas tipos de sensores 510 soportados por el cuerpo 110 de robot, que pueden incluir sensores de deteccion de obstaculos/evitacion de obstaculos (ODOA), sensores de comunicacion, sensores de navegacion, etc. Por ejemplo, el sistema sensor 500 puede incluir, pero no esta limitado a, sensores de proximidad (por ejemplo, sensores infrarrojos), sensores de contacto (por ejemplo, interruptores de choque), sensores de imagenes (por ejemplo, imagenes de nubes de puntos volumetricos, imagenes tridimensionales (3D) o sensores de mapa de profundidad, camara de luz visible y/o camara infrarroja), sensores de alcance (por ejemplo, sonar, radar, LIDAR (Deteccion y Alcance de la luz, que puede implicar la deteccion remota optica que mide propiedades de la luz dispersada para encontrar el intervalo y/u otra informacion de un objetivo distante), LADAR (Deteccion y Alcance del laser)), etc.

En algunos ejemplos, el sistema sensor 500 incluye una unidad 512 de medicion inercial (IMU) en comunicacion con el controlador 150 para medir y vigilar un momento de inercia del robot 100 con respecto al centro de gravedad CG^rtotal del robot 100. El controlador 150 puede vigilar cualquier desviacion en la realimentacion de la IMU 512 a partir de una senal de umbral que corresponde a una operacion normal sin cargas. Por ejemplo, si el robot 100 comienza a cabecear lejos de una posicion vertical, puede ser impedido, o alguien puede haber anadido repentinamente una carga util pesada. En estos casos, puede ser necesario adoptar una accion urgente (que incluye, pero no esta limitada a, maniobras evasivas, recalibrado, y/o emision de una advertencia de audio/visual) con el fin de asegurar el funcionamiento continuado apropiado del robot 100.

Cuando acelera desde una parada, el controlador 150 puede tener en cuenta un momento de inercia del robot 100 desde su centro de gravedad CG^rtotal para impedir que el robot 100 se vuelque. El controlador 150 puede utilizar un modelo de su pose, incluyendo su momento de inercia actual. Cuando las cargas utiles son soportadas, el controlador 150 puede medir un impacto de carga sobre el centro de gravedad CG^rtotal y vigilar el movimiento del robot 100 en el momento de inercia. Si esto no es posible, el controlador 150 puede aplicar un comando de par de prueba al sistema de accionamiento 120 y medir la aceleracion lineal y angular del robot utilizando la IMU 512, con el fin de determinar experimentalmente los limites operativos.

La IMU 512 puede medir y vigilar un momento de inercia del robot 100 basandose en valores relativos. En algunas implementaciones, y durante un periodo de tiempo, el movimiento constante puede hacer que la IMU 512 se desvie. El controlador 150 ejecuta un comando de reinicio para recalibrar la IMU 512 y reiniciarla a cero. Antes de reiniciar la IMU 512, el controlador 150 determina si el robot 100 esta inclinado, y emite el comando de reinicio solo si el robot 100 esta en una superficie plana.

En algunas implementaciones, el robot 100 incluye un sistema de navegacion 600 configurado para permitir que el robot 100 navegue la superficie 10 de suelo sin chocar contra los obstaculos 20 ni caer por las escaleras, y para reconocer de manera inteligente area de suelo relativamente sucias para su limpieza. Ademas, el sistema de navegacion 600 puede maniobrar el robot 100 en patrones deterministas y pseudo-aleatorios a traves de la superficie 10 de suelo. El sistema de navegacion 600 puede ser un sistema basado en el comportamiento almacenado y/o ejecutado en el controlador 150 de robot. El sistema de navegacion 600 puede comunicar con el sistema sensor 500 para determinar y emitir comandos de accionamiento al sistema de accionamiento 120. El sistema de navegacion 600 influye y configura los comportamientos 300 del robot, permitiendo asi que el robot 100 se comporte en un movimiento planificado sistematico. En algunos ejemplos, el sistema de navegacion 600 recibe datos desde el sistema sensor 500 y planea una trayectoria deseada para que el robot 100 la atraviese. En algunos ejemplos, el sistema de navegacion 600 incluye un mapa almacenado en la memoria no transitoria 154 del robot 100 o en un medio de almacenamiento externo accesible por el robot 100 a traves de medios cableados o inalambricos durante un recorrido de limpieza. Los sensores 510 (fig. 15) del robot 100 pueden incluir una camara y/o uno o mas laseres de alcance para construir un mapa de un espacio. En algunos ejemplos, el controlador 150 de robot utiliza el mapa de paredes, muebles, cambios de suelo y otros obstaculos para posicionar y posar el robot 100 en ubicaciones lo suficientemente alejadas de los obstaculos y/o cambios de suelo antes de la aplicacion del fluido 172 de limpieza. Esto tiene la ventaja de aplicar el fluido 172 a areas de superficie 10 de suelo que no tienen obstaculos conocidos en ellas.

En algunas implementaciones, el controlador 150 (por ejemplo, un dispositivo que tiene uno o mas procesadores informaticos 152 en comunicacion con la memoria no transitoria 154 capaces de almacenar instrucciones ejecutables en el procesador o procesadores informaticos 152) ejecuta un sistema de control 210, que incluye un sistema de comportamiento 210a y un sistema de arbitraje de control 210b en comunicacion entre si. El sistema de arbitraje de control 210b permite anadir dinamicamente las aplicaciones 220 de robot y retirarlas del sistema de control 210, y facilita permitir las aplicaciones 220 para cada control del robot 100 sin la necesidad de saber acerca de cualesquiera otras aplicaciones 220. En otras palabras, el sistema de arbitraje de control 210b proporciona un mecanismo simple de control priorizado entre las aplicaciones 220 y los recursos 240 del robot 100.

En el ejemplo mostrado, el sistema de comportamiento 210a incluye un comportamiento 300b de deteccion de obstaculo/evitacion de obstaculo (ODOA) para determinar acciones de respuesta del robot basandose en los obstaculos 20 percibidos por el sensor (por ejemplo, alejarse, darse la vuelta; detenerse antes del obstaculo, etc.). Otro comportamiento 300 puede incluir un comportamiento 300c de seguimiento de pared para accionar adyacente a una pared detectada (por ejemplo, en un patron ondulado de accionamiento hacia y lejos de la pared). El sistema de comportamiento 210a puede incluir un comportamiento 300d de caza de suciedad (donde el sensor o sensores detectan un punto de suciedad en la superficie 10 de suelo y el robot 100 gira bruscamente hacia el punto para su limpieza). Otros comportamientos 300 pueden incluir un comportamiento de limpieza de un punto (por ejemplo el robot 100 sigue un patron de trenza africana para limpiar un punto especifico), y un comportamiento de desnivel vertical (por ejemplo, el robot 100 detecta escaleras y evita caerse de las escaleras).

La fig. 17 proporciona una disposicion ejemplar de operaciones para un metodo 1700 para hacer funcionar un robot 100 movil autonomo. Con referencia tambien a las figs. 13A-13E, el metodo 1700 incluye accionar 1710 una primera distancia Fd en una direccion F de accionamiento hacia delante definida por el robot 100 a una primera ubicacion L¹, mientras dispersa el fluido 172 aplicado con una almohadilla 400 de limpieza transportada por el robot 100 a lo largo de una superficie 10 de suelo que soporta el robot 100. El metodo 1700 incluye ademas moverse 1720 en una direccion A de accionamiento inversa, opuesta a la direccion F de accionamiento hacia delante, en una segunda distancia Ad a una segunda ubicacion L2 mientras dispersa el fluido 172 aplicado con una almohadilla 400 de limpieza a lo largo de la superficie 10 de suelo. El metodo 1700 tambien incluye pulverizar 1730 el fluido 172 sobre la superficie 10 de suelo en la direccion F de accionamiento hacia delante por delante de la almohadilla 400 de limpieza por detras de la primera ubicacion L¹, y accionar 1740 en las direcciones F, A de accionamiento hacia delante e inversa alternas mientras que una la almohadilla 400 de limpieza a lo largo de una superficie 10 de suelo despues de pulverizar 1730 el fluido 172 sobre la superficie 10 de suelo (veanse las figs. 13A-13E).

En algunos ejemplos, el metodo 1700 incluye accionar una primera distancia Fd en una direccion F de accionamiento hacia delante definida por el robot 100 a una primera ubicacion L¹, mientras que mueve una almohadilla 400 de limpieza transportada por el robot 100 a lo largo de una superficie 10 de suelo que soporta el robot 100. El metodo 1700 incluye ademas accionar en una direccion A de accionamiento inversa, opuesta a la direccion F de accionamiento hacia delante, una segunda distancia Ad a una segunda ubicacion L²mientras que mueve la almohadilla 400 de limpieza a lo largo de la superficie 10 de suelo. El metodo 1700 tambien incluye aplicar el fluido 172 sobre la superficie 10 de suelo en un area sustancialmente igual a un area de huella AF del robot en una direccion F de accionamiento hacia delante por delante de la almohadilla 400 de limpieza pero por detras de la primera ubicacion L¹. El metodo 1700 incluye ademas devolver el robot 100 al area de fluido aplicado en un patron de movimiento que mueve el area central P^cy las areas de borde lateral izquierda y derecha P^ry P^lde la almohadilla 400 de limpieza de manera separada a traves del area para humedecer la almohadilla 400 de limpieza con el fluido 172 aplicado. En algunos ejemplos, el metodo 1700 incluye aplicar el fluido 172 sobre la superficie 10 de suelo mientras que se acciona en la direccion inversa y despues de haber accionado en la direccion de accionamiento inversa en la segunda distancia que es al menos igual a la longitud de un area de huella AF del robot 100. En algunos ejemplos, el aplicador 162 de fluido aplica el fluido 172 a un area en la parte frontal de la almohadilla 400 de limpieza y en la direccion de desplazamiento del robot 100 movil. En algunos ejemplos, el aplicador 162 de fluido aplica el fluido 172 a un area que la almohadilla 400 de limpieza ha ocupado anteriormente. En algunos ejemplos, el area que la almohadilla 400 de limpieza ha ocupado es registrada en un mapa almacenado que es accesible para el controlador 150.

El metodo 1700 puede incluir accionar en una direccion de accionamiento izquierda o en una direccion de accionamiento derecha mientras que acciona en las direcciones hacia delante e inversa alternas despues de aplicar el fluido 172 sobre la superficie 10 de suelo. Aplicar el fluido 172 sobre la superficie 10 de suelo puede incluir pulveriza el fluido 172 en multiples direcciones con respecto a la direccion F de accionamiento hacia delante. En algunos ejemplos, la segunda distancia es mayor o igual que la primera distancia.

El robot 100 movil de limpieza de suelos puede incluir un cuerpo 110 de robot, un sistema de accionamiento 120, un conjunto 190 de soporte de almohadilla, un deposito 170, y un aplicador 162 de fluido, tal como por ejemplo un pano o tira de microfibra, un cepillo de dispersion de fluido, o un pulverizador. El cuerpo 110 de robot define la direccion de accionamiento hacia delante y tiene una parte inferior 116. El sistema de accionamiento 120 soporta el cuerpo 110 de robot y maniobra el robot 100 sobre la superficie 10 de suelo. El conjunto 190 de soporte de almohadilla esta dispuesto sobre la parte inferior 116 del cuerpo 110 de robot y sujeta la almohadilla 400 de limpieza. El deposito 170 esta alojado por el cuerpo 110 de robot y contiene un fluido 172 (por ejemplo, 200 ml). El aplicador 162, aqui un pulverizador, que tambien esta alojado por el cuerpo 110 de robot, esta en comunicacion fluida con el deposito 170 y pulveriza el fluido 172 en la direccion de accionamiento hacia delante por delante de la almohadilla 400 de limpieza. La almohadilla 400 de limpieza dispuesta sobre la parte inferior 116 del conjunto 190 de soporte de almohadilla puede absorber aproximadamente el 90% del fluido 172 contenido en el deposito 170. En algunos ejemplos, la almohadilla 400 de limpieza tiene una anchura de entre aproximadamente 80 milimetros y aproximadamente 68 milimetros y una longitud de entre aproximadamente 200 milimetros y aproximadamente 212 milimetros. La almohadilla 400 de limpieza puede tener un grosor de entre aproximadamente 6,5 milimetros y aproximadamente 8,5 milimetros.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un robot (100) movil de limpieza de suelos que comprende:

un cuerpo (110) de robot que define una direccion (F) de accionamiento hacia delante;

un sistema de accionamiento (120) que soporta el cuerpo (110) de robot para maniobrar el robot (100) a traves de una superficie (10), comprendiendo el sistema de accionamiento (120) ruedas de accionamiento derecha e izquierda (124a, 124b) dispuestas en las partes derecha e izquierda correspondientes del cuerpo (110) de robot; y

un conjunto de limpieza (160) dispuesto sobre el cuerpo (110) de robot, comprendiendo el conjunto (160) de limpieza:

un soporte (190) de almohadilla dispuesto delante de las ruedas motrices (124a, 124b) y que tiene una parte superior (194a) y una parte inferior (194b), teniendo la parte inferior (194b) una superficie inferior dispuesta dentro de entre aproximadamente / cm y aproximadamente 1^1/2cm de la superficie (10) y configurado para recibir una almohadilla (400) de limpieza, comprendiendo la superficie inferior (194b) del soporte (190) de almohadilla al menos el 40% de un area (10) de una huella del robot (100); y

caracterizado por;

un oscilador orbital (196) que tiene menos de 1 cm de rango orbital dispuesto sobre la parte superior (194a) del soporte (190) de almohadilla;

en el que el soporte (190) de almohadilla esta configurado para permitir transmitir mas del 80 por ciento del rango orbital del oscilador orbital (196) desde la parte superior de la almohadilla (400) de limpieza recibida a la superficie inferior de la almohadilla (400) de limpieza recibida.

2. El robot (100) de la reivindicacion 1, en el que el rango orbital del oscilador orbital (196) es menor que / cm durante al menos parte de un recorrido de limpieza.

3. El robot (100) de la reivindicacion 2, en el que al menos parte de un recorrido de limpieza corresponde a partes cuando el robot (100) esta moviendo la almohadilla (400) de limpieza en un movimiento de fregado.

4. El robot (100) de la reivindicacion 2, en el que el sistema de accionamiento (120) acciona hacia delante y hacia atras (F, A) mientras que oscila la almohadilla (400) de limpieza.

5. El robot (100) de la reivindicacion 2, en el que el sistema de accionamiento (120) acciona en un movimiento de pata de ave para mover la almohadilla (400) de limpieza hacia delante y hacia atras (F, A) a lo largo de una trayectoria central (1000), hacia delante y hacia atras (F, A) a lo largo de una trayectoria izquierda (1010) a un lado izquierdo de y alejandose de un punto de partida a lo largo de la trayectoria central (1000), y hacia delante y hacia atras (F, A) a lo largo de una trayectoria derecha (1005) a un lado derecho de y alejandose de un punto de partida a lo largo de la trayectoria central (1000).

6. El robot (100) de la reivindicacion 1, en el que la almohadilla (400) de limpieza tiene una superficie superior (400a) unida a la superficie inferior (194b) del soporte (190) de almohadilla y la parte superior de la almohadilla (400a) es sustancialmente inmovil en relacion con el soporte (194) de almohadilla oscilante.

7. El robot (100) de la reivindicacion 1, en el que el conjunto (160) de almohadilla comprende ademas al menos una pequena columna (192) dispuesto sobre la parte superior (194a) del soporte (190) de almohadilla, al menos una pequena columna (192) dimensionado para ser recibido por una abertura (113) correspondiente definida por el cuerpo (110) de robot.

8. El robot (100) de la reivindicacion 7, en el que al menos una pequena columna (192) tiene un diametro en seccion transversal que varia de tamano a lo largo de su longitud.

9. El robot (100) de la reivindicacion 7, en el que al menos una pequena columna (192) comprende un material de amortiguacion de vibraciones.

10. El robot (100) de la reivindicacion 1, en el que el conjunto (160) de limpieza comprende ademas:

un deposito (170) para contener un volumen de fluido (172); y

un aplicador (162) de fluido en comunicacion fluida con el deposito (170), el aplicador (162) de fluido configurado para aplicar el fluido (172) a lo largo de una direccion (F) de accionamiento hacia delante por delante del soporte (190) de almohadilla.

11. El robot (100) de la reivindicacion 10, en el que la almohadilla (400) de limpieza esta configurada para absorber aproximadamente el 90% del volumen de fluido contenido en el deposito (170).

12. El robot (100) de la reivindicacion 1, en el que el robot (100) esta configurado para:

accionar en la direccion (F) de accionamiento hacia delante definida por el robot (100) en una primera distancia (Fa) a una primera ubicacion (L¹) mientras que mueve la almohadilla (400) de limpieza transportada por el robot (100) a lo largo de una superficie (10) de suelo que soporta el robot (100), teniendo la almohadilla (400) de limpieza un centro (P^c) y bordes laterales (P^ry P^l);

accionar en una direccion (A) de accionamiento hacia atras, opuesta a la direccion (F) de accionamiento hacia delante, una segunda distancia (Ad) a una segunda ubicacion (L²) mientras que mueve la almohadilla (400) de limpieza a lo largo de la superficie (10) de suelo;

desde la segunda ubicacion (L²), aplicar fluido (172) a un area sustancialmente igual al area de huella (AF) del robot (100) en la superficie (10) de suelo en la direccion (F) de accionamiento hacia delante por delante de la almohadilla (400) de limpieza pero por detras de la primera ubicacion (L¹);

y devolver el robot (100) al area en un patron de movimiento que mueve el centro (P^c) y los bordes laterales (P^ry P^l) de la almohadilla (400) de limpieza de manera separada a traves del area para humedecer la almohadilla (400) de limpieza con el fluido (172) aplicado.

13. El robot (100) de la reivindicacion 12, en el que el robot (100) esta configurado ademas para accionar en una direccion hacia la izquierda o en una direccion hacia la derecha mientras que acciona a traves del fluido (172) aplicado en las direcciones (F, A) de accionamiento hacia delante y hacia atras alternativas despues de pulverizar el fluido (172) sobre la superficie (10) de suelo.

14. El robot (100) de la reivindicacion 12, en el que aplicar el fluido (172) sobre la superficie (10) de suelo comprende pulverizar el fluido (172) en multiples direcciones con respecto a la direccion (F) de accionamiento hacia delante.

15. El robot (100) de la reivindicacion 13, en el que la segunda distancia (Ad) es al menos igual a la longitud (D) de un area de huella (AF) del robot (100).