ES2879801T3 - Dispositivo de apoyo y guía para carros portacargas tales como robots - Google Patents

Abstract

Dispositivo de soporte y guía (1) que comprende al menos un bloque de soporte y guía (1A; 1B) que comprende una estructura de fijación (2) destinada para fijar una placa (10) y al menos un patín de guía (3) unido a la estructura de fijación (2), el bloque de soporte y guía (1A; 1B) que comprende los denominados medios de compensación (4) que permiten al menos un grado de libertad en el giro de la estructura de fijación (2), caracterizado porque el bloque de soporte comprende al menos un elemento con función elástica (60) que se dispone apoyándose contra una superficie de la estructura de fijación que es independiente y está separada de los medios de compensación (4) por el cuerpo de dicha estructura de fijación, y que está girada hacia la placa que se pretende fijar sobre dicha estructura de fijación.

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo de apoyo y guía para carros portacargas tales como robots

La invención se refiere a un dispositivo para soportar y guiar carros o bandejas guiados destinados a ser móviles, en particular para transportar al menos un robot cargado sobre el o los) carro(s)/bandeja(s).

En numerosas aplicaciones de producción automatizadas o semiautomatizadas, un robot debe poder moverse, en particular, a lo largo de al menos un riel de guía, o incluso a lo largo de dos rieles paralelos. El robot es transportado por un carro móvil motorizado que se fija sobre un dispositivo de soporte que comprende al menos un bloque de soporte y guía, dicho bloque comprende al menos una placa de fijación para fijar el carro, y un patín de guía unido a la placa de fijación y provisto de medios de guía tales como una corredera adaptada para cooperar con un riel a lo largo del cual se deslizará el patín; el patín de guía puede ser guiado por un rodamiento lineal de bolas.

Los patines de los bloques de guía se desgastan con el tiempo y, a veces, deben cambiarse con relativa frecuencia debido al desgaste muy localizado que se produce debido a las cargas pesadas soportadas por el o los bloques de soporte y guía, dichas cargas que a veces se disponen además en voladizo, combinadas con la movilidad de dichos bloques sobre rieles cuya superficie de apoyo no está necesariamente nivelada a pesar de la alta precisión del montaje.

La solicitud de patente DE102005026958 describe un bloque de accionamiento de guía sobre el riel, que comprende una estructura de fijación y que permite que el bloque descanse sobre el riel con al menos un grado de libertad para hacer girar la estructura de fijación. Tal bloque utiliza un sistema hidráulico para el accionamiento. Este tipo de bloque de accionamiento aerólico que requiere suministro de gas (aire por ejemplo) no es el que se busca cuando se trata de ofrecer soluciones de fabricación fáciles, sencillas de implementar y mecánicamente fiables en el tiempo, con facilidad de mantenimiento.

El objeto de la invención es, por tanto, proporcionar un dispositivo de soporte y guía que no tenga los inconvenientes del estado de la técnica y que permita en particular limitar el desgaste de los bloques de soporte y guía y facilitar el cambio del patín de guía con facilidad.

Según la invención, el dispositivo de soporte y guía comprende al menos un bloque de soporte y guía que comprende una estructura de fijación destinada a fijar al menos una placa (para formar un conjunto/carro móvil) capaz de llevar una carga tal como un robot, y al menos un patín de guía que se une a la estructura de fijación y que está destinado a cooperar con un riel de guía para el movimiento del bloque de soporte y guía (a través de medios de guía del tipo corredera); el dispositivo se caracteriza según la reivindicación 1.

En consecuencia, al disponer de medios de compensación que permiten al menos un grado de libertad en el giro de la estructura de fijación, el dispositivo permite compensar variaciones (holguras) de altura y variaciones de inclinación angular con respecto a la horizontal, que el dispositivo sufre durante el uso, relacionado con diversas fallas tales como una distribución no optimizada de la carga (es decir del robot) transportada por el carro móvil y soportada por uno o más bloques de soporte y guía de la invención, y/o defectos en la planitud de los rieles de guía sobre los que se desplaza el dispositivo. Los defectos geométricos pueden ser el resultado de un montaje y/o ajuste de nivel que no se lleva a cabo de acuerdo con las reglas de la técnica o como consecuencia de deformaciones de la estructura de fijación de los rieles (flexión, torsión) inducidas por el paso y la acción de la carga en el caso de grandes pesos de la carga entre soportes (ejemplo de un riel sobre postes). El dispositivo de la invención permite en última instancia limitar en gran medida el desgaste localizado del o de los bloques de soporte y guía, en particular de los patines y también las bolas cuando los patines de guía cooperan con los rieles mediante rodamientos de bolas; estos medios de compensación proporcionan una zona de interfaz / zona de amortiguación entre la estructura de soporte para fijar la carga y el patín que interactuará directamente con un riel. En consecuencia, el riel queda así protegido de cualquier desgaste prematuro generado por el desgaste de las bolas, el desgaste se caracteriza en particular por un descascarado del revestimiento cromado de dichas bolas. De este modo, la invención permite aceptar los esfuerzos de alta presión para los que están diseñadas las bolas de interfaz entre el riel y el patín.

Además, para los carros equipados con más de un bloque de guía, cada uno con su medio de compensación asociado, la distribución de carga entre los bloques de guía se mejora notablemente para tener una presión homogénea que se ejerce en el interior de los bloques de guía y también en la superficie de contacto entre este último y el riel. Esta carga reducida da como resultado una mayor longevidad y la ausencia de marcas en el riel.

Según una característica, los medios de compensación están asociados a la estructura de fijación de manera que dicha estructura de fijación se apoya sobre dichos medios de compensación.

Según la invención, el bloque de soporte comprende al menos un elemento con función elástica, tal como una arandela con resorte o de elastómero. Este elemento elástico se dispone en particular en la estructura de fijación frente a los medios de compensación y cerca de la placa destinada a ser fijada a la superficie de fijación cuando se utiliza el bloque de soporte y guía. El bloque de guía comprende medios de fijación de la estructura de fijación sobre el patín, dichos medios de fijación que comprenden al menos un elemento elástico. En particular, estos medios de fijación comprenden al menos un elemento elástico y un tomillo de fijación que atraviesa la estructura de fijación y coopera con el patín o una placa de fijación montada en el patín, preferiblemente mediante un eje hueco alrededor del cual se disponen los medios de compensación.

Así, en una realización preferida, el dispositivo de soporte y guía comprende al menos un bloque de soporte y guía que comprende una estructura de fijación destinada a fijar una placa, y al menos un patín de guía unido a la estructura de fijación, el bloque de soporte y guía comprende los denominados medios de compensación contra los que se aplica la estructura de fijación por una de sus superficies para permitir el giro de dicha estructura de fijación según al menos un grado de libertad, el dispositivo se caracteriza porque el bloque de soporte comprende al menos un elemento con función elástica, tal como una arandela con resorte o de elastómero, que se dispone en la estructura de fijación frente a los medios de compensación y próxima a la placa destinada a ser fijada. El elemento de función elástica descansa contra una superficie de la estructura de fijación mientras está separado de los medios de compensación por el cuerpo de dicha estructura de fijación. El elemento de función elástica es independiente de los medios de compensación. El elemento de función elástica está alejado de los medios de compensación. El elemento de función elástica descansa sobre una superficie de la estructura de fijación, que está opuesta a la superficie de la estructura capaz de presionar contra los medios de compensación. El elemento de función elástica se gira hacia la placa que se destina a ser fijada sobre dicha estructura de fijación.

Este elemento elástico actúa como una precarga calibrada, y si las fuerzas transmitidas desde la placa superaran el valor de esta precarga entonces el dispositivo de la invención podría asegurar una amortiguación de la sobrecarga generada en el bloque de guía, preservando así su longevidad. En particular, en el caso de un defecto puntual en la planitud del plano de recepción de los rieles, uno o ciertos patines pueden entonces "hundirse" en ciertos lugares; el elemento elástico de un bloque permite proporcionar una holgura vertical y ocasionalmente permite, en el punto de hundimiento, desconectar la carga soportada por la placa y por tanto la superficie de fijación, del medio de compensación y por tanto del patín, la carga entonces es suficientemente transportada por los otros patines. Esto evita que los medios de compensación y los patines "hundidos" asuman tracción sobre la carga, lo que de otro modo causaría un desgaste demasiado rápido de dichos patines. En resumen, el dispositivo de la invención permite recortar todos los picos de fuerza que ve el bloque de guía, cualquiera que sea su causa, y sin añadir flexibilidad mecánica en su fijación al carro, por la presencia del elemento elástico en su interior.

Ventajosamente, los medios de compensación comprenden al menos un elemento de superficie esférica, en particular al menos un elemento troncocónico cuya generatriz tiene una superficie convexa.

Los medios de compensación tienen una función de rótula. Estos permiten subsanar todos los defectos angulares de la placa destinada a ser fijada en los bloques de guía.

Ventajosamente, el dispositivo comprende al menos una pieza de interfaz intercalada entre la estructura de fijación y los medios de compensación. Más particularmente, la pieza de interfaz está alojada en un alojamiento previsto en una cara de la estructura de fijación y está intercalada entre este alojamiento y los medios de compensación. En particular, la pieza de interfaz descansa sobre la superficie convexa de al menos un elemento troncocónico, la pieza puede facilitar el giro, en particular la pieza es un anillo con rodamiento de bolas, las bolas están en contacto con la superficie esférica/convexa del elemento, o una pieza que tenga un revestimiento antifricción o de bajo coeficiente de fricción del tipo PTFE (politetrafluoroetileno).

La pieza comprende en una de sus caras un alojamiento para alojar los medios de compensación y en su cara opuesta una cavidad que aloja el elemento con función elástica.

Ventajosamente, los medios de compensación están asociados a una pieza desmontable de la estructura de fijación, en particular el acceso para desmontar de esta pieza se encuentra en un plano lateral con respecto al plano de fijación de la placa.

Más particularmente, según una realización, el bloque de guía (su estructura de fijación) comprende una pieza de apoyo central (que descansa/se apoya sobre los medios de compensación) y dos placas laterales de fijación (o bridas laterales) unidas de forma desmontable (mediante medios de fijación desmontables) respectivamente de las dos caras laterales de la pieza de apoyo central (caras perpendiculares al plano destinado a estar opuesto a la placa). Las placas de fijación son las únicas piezas destinadas a estar unidas, en particular mediante atornillado, a la placa destinada a ser montada en el bloque de guía, la pieza central no está destinada a fijarse a la placa. En particular, la pieza central se encuentra a la altura de su cara destinada a quedar opuesta a la placa ligeramente retrasada con respecto a las caras de fijación de las dos placas de fijación para dejar una holgura entre dicha pieza central y la placa, para poder, después del desmontaje de los medios de fijación desmontables, retirar la pieza central y por lo tanto los medios de compensación mientras la placa que generalmente lleva una carga puede permanecer en su lugar.

Así, la separación de la pieza central portadora de los medios de compensación se realiza de manera muy accesible, lateralmente a dicho bloque de guía, permitiendo fácilmente el mantenimiento de los medios de compensación, mientras que la carga puede permanecer en el carro portador sin tener que ser desmontada. Si fuese necesario, se puede insertar un tornillo adicional en la placa y apoyarlo sobre la estructura de fijación de apoyo, permitiendo la sustitución de la pieza central del bloque de guía que comprende los medios de compensación, sin riesgo de que el carro se hunda.

Preferiblemente, la pieza central del bloque de guía está diseñada (en la posición de uso del bloque de guía) para ser fijada con respecto a las placas de fijación con posiblemente una holgura lateral fija con una y/o la otra de las placas gracias a los medios de sujeción, que pueden ser móviles en traslación lateral con respecto a las placas de fijación (manteniendo la conexión con las placas a través de los medios de fijación), la movilidad es libre sin medios de interfaz o ajustable según un ajuste de intensidad variable mediante medios elásticos de interfaz de tipo resorte. En consecuencia, el bloque de soporte y guía puede comprender además medios (para guiar en traslación) que permitan al menos un grado de libertad en la denominada traslación lateral, en una dirección perpendicular a la altura del bloque (es decir, perpendicular a la dirección que va desde la superficie de fijación de la placa hacia el patín), es decir en una dirección destinada a ser perpendicular a la dirección de desplazamiento del patín de guía; la traslación lateral se puede bloquear o no, en particular dependiendo del número de patines y su posición que se destinarán a ser utilizados para un conjunto móvil tal como un carro. Con el mismo bloque de guía, es posible así adaptar fácilmente la necesidad o no de movilidad de la pieza central. La movilidad permite, en particular, proporcionar una holgura lateral (dirección paralela a los rieles) entre al menos una placa de fijación y la pieza central, y así compensar la falta de paralelismo de dos rieles sobre los cuales se desplazan dos respectivos bloques de soporte y guía de la invención. La movilidad lateral permite evitar cualquier fuerza y en consecuencia cualquier desgaste vinculado a defectos de paralelismo de los rieles. Para un conjunto que comprenda varios bloques de soporte y guía de la invención, será posible disponer ciertos bloques de guía con una pieza central fija y otros que tengan su pieza central móvil.

Los medios de compensación se disponen de manera que el elemento de superficie esférica comprenda un eje central de fijación (y simetría) que, según la realización, se encuentra en una dirección perpendicular o paralela al plano de movimiento del patín guía.

El plano de movimiento corresponde al plano en el que el bloque de guía se mueve a través de su patín en una posición montada sobre un riel.

En una realización, los medios de compensación se disponen, por tanto, de modo que el elemento de superficie esférica comprenda un eje central de fijación (y simetría) con una dirección perpendicular al plano de movimiento del patín de guía.

En otra realización, los medios de compensación están dispuestos de tal manera que el elemento de superficie esférica comprende un eje central de fijación (y simetría) con una dirección paralela al plano de movimiento del patín de guía.

En esta última realización, el bloque de soporte y guía comprende por ejemplo tres elementos de superficie esférica (dos elementos de extremo y un elemento central) con un eje de simetría paralelo al plano de movimiento del patín de guía, que son equidistantes, los elementos de superficie esférica denominados de extremo tienen su eje de simetría coplanar mientras que el eje de simetría del elemento central se dispone en un plano inferior en altura con respecto al plano que contiene los otros dos ejes de simetría.

Ventajosamente, el dispositivo de soporte y guía comprende una motorización para su movilidad, en particular la motorización puede estar asociada a un bloque de soporte y guía.

Cuando la motorización no está directamente asociada a un bloque de guía, el bloque de guía ubicado cerca de la motorización es preferiblemente tal que la pieza central de dicho bloque se pueda mover en traslación de acuerdo con una cierta holgura ajustando los medios elásticos de interfaz de tipo resorte (calibrado del resorte mediante atornillado de una tuerca), lo que permite ajustar la distancia entre el piñón de accionamiento y la cremallera (en el contexto de un accionamiento por piñón/cremallera), garantizar la protección contra las sobrecargas de los pares transmitidos en el piñón/cremallera desde más allá de la fuerza de calibrado, el piñón podrá alejarse de la cremallera, y/o también constituye un medio para corregir la orientación de la carga en relación a un sistema de referencia fijo unido al bastidor de soporte del riel. Preferiblemente, el bloque de guía que por otro lado estará opuesto (el más alejado) a la motorización será tal que su pieza central quedará sujeta en traslación al haber ajustado la posible holgura que separa la pieza central de las placas de fijación laterales, lo que permite ajustar la alineación angular entre el carro y un sistema de referencia fijo.

Dependiendo del peso de la carga a soportar, el dispositivo puede incluir varios bloques de soporte y guía, en particular dispuestos en la posición de uso según al menos un par de dos bloques opuestos (separados por la distancia de dos rieles paralelos), en particular según dos pares de dos bloques opuestos.

El número de patines y bloques de guía puede ser infinito, el número no agrega ninguna restricción geométrica.

La invención también se refiere a un conjunto (que forma en particular un carro móvil) que comprende al menos un dispositivo de soporte y guía de la invención y una o más bandejas fijadas a dicho dispositivo, como por ejemplo dos bandejas fijas, respectivamente sobre dos pares de dos bloques de soporte y guía opuestos.

La fijación de una placa se realiza por encima de un bloque de soporte y guía, en particular en la parte superior de al menos una placa de fijación.

Finalmente, la invención se refiere a una instalación para el soporte y movilidad de al menos un carro o una carga tal como un robot, que comprende al menos un dispositivo de soporte y guía de la invención o conjunto mencionado anteriormente, y al menos un riel guía para mover el dispositivo a lo largo del riel.

Para facilitar la siguiente descripción, la movilidad de un carro fijado a un dispositivo se efectúa sobre al menos un riel dispuesto horizontalmente. Así, en el resto de la descripción, los términos "horizontal", "vertical", "superior", "inferior", "arriba", "abajo" se entienden en el contexto de una instalación del dispositivo con respecto a un plano horizontal sobre el que puede circular el carro fijado a dicho dispositivo. No obstante, la invención está destinada al soporte y al guiado y la movilidad de un conjunto del tipo carro independientemente de la dirección de desplazamiento del carro (en todos los planos del espacio).

La presente invención se describe ahora con la ayuda de ejemplos que son solo ilustrativos y de ninguna manera limitativos del alcance de la invención, y a partir de las ilustraciones adjuntas, en las que:

- La Figura 1 representa una vista en perspectiva despiezada de un dispositivo de soporte y guía de la invención que comprende un bloque de soporte y guía según un primer ejemplo de realización para;

- La Figura 2 es una vista en sección longitudinal del bloque de soporte y guía de la Figura 1 en el que está montada una placa portacarga;

- La Figura 3 representa una vista en perspectiva despiezada de un dispositivo de soporte y guía de la invención que comprende un bloque de soporte y guía según un segundo ejemplo de realización;

- La Figura 4 es una vista superior del bloque de soporte y guía ensamblado de la Figura 3;

- La Figura 5 es una vista en sección longitudinal central del bloque de las Figuras 3 y 4;

- La Figura 6 es una vista en sección vertical y transversal al eje longitudinal del bloque de las Figuras 3 y 4, y que pasa por el eje de fijación de un elemento de compensación de extremo del bloque;

- La Figura 7 es una vista desde abajo del dispositivo que comprende dos pares de bloques de soporte y guía de la Figura 3 y que es portacarga;

- La Figura 8 ilustra una vista esquemática desde arriba de una instalación que comprende un dispositivo de soporte y guía de la invención que comprende dos pares opuestos de bloques de guía y soporte de la Figura 3, y una carga capaz de moverse a lo largo de dos rieles paralelos.

El dispositivo de soporte y guía 1 de la invención ilustrado en las figuras comprende al menos un bloque de soporte y guía 1A o 1B, destinado a soportar al menos una placa 10 que está destinada a soportar una carga tal como un robot. La o las placas 10 asociadas con uno o más bloques de soporte y guía 1A o 1B, como se ilustra en las figuras 7 y 8, forman uno o más carros portacarga 100 y pueden moverse a lo largo de dos rieles paralelos R1 y R2 a través de una motorización asociada con al menos un bloque de soporte y guía.

Como variante, la motorización puede ser fácilmente asociada directamente en una conexión rígida con la carga 100, el bloque de guía 1B más cercano actúa como un medio para ajustar el espacio piñón/cremallera (ajustando la holgura de funcionamiento) y/o la orientación de la carga.

Dependiendo de la carga a soportar, el dispositivo de soporte y guía 1 de la invención puede comprender varios bloques de soporte y guía 1A o 1B, y una o más placas 10.

Dependiendo de la carga a soportar y/o del uso, el dispositivo de soporte y guía 1 de la invención puede configurarse según una primera realización del bloque de soporte y guía 1A ilustrado en las figuras 1 y 2, o según un segundo ejemplo de realización de un bloque de soporte y guía 1B ilustrado en las Figuras 3 a 7.

De manera común a las dos realizaciones de un bloque de soporte y guía del dispositivo de soporte y guía de la invención, cada bloque 1A, 1B comprende al menos una estructura de fijación 2 destinada a fijar al menos una placa 10, al menos un patín de guía 3, 3' destinado a guiar el dispositivo sobre un riel y que comprenden medios de guía 30 del tipo corredera en la cara inferior, y los denominados medios de compensación 4, que permiten según la invención al menos un grado de libertad en el giro de la placa de fijación 2, dichos medios de compensación 4 se disponen para soportar la estructura de fijación 2 que es capaz de girar sobre la superficie de dichos medios de compensación para compensar la holgura de altura e inclinación angular con respecto a la horizontal, en la posición de uso del dispositivo cuando lleva una carga pesada del tipo robot mientras es móvil.

Los medios de compensación 4 tienen al menos un elemento de forma troncocónica con una superficie esférica/convexa 40, o 400 a 402, equivalente a una rótula y soportado por un pasador de fijación 41, o 403 a 405 respectivamente.

La estructura de fijación 2 se asocia a los medios de compensación 4 apoyándose sobre la superficie convexa del elemento 40, preferiblemente a través de una pieza de interfaz 5 capaz de facilitar el giro de la estructura de fijación 2. La pieza de interfaz 5 es, por ejemplo, un anillo con rodamiento de bolas, las bolas están en contacto con la superficie esférica/convexa del elemento. El contacto también se puede realizar sin una pieza de interfaz con función de rodadura pero con una pieza de interfaz provista de un revestimiento antifricción o con un coeficiente bajo del tipo PTFE que permite un funcionamiento en seco (sin lubricación) y sin mantenimiento.

El anillo de interfaz 5 se sujeta entre la estructura de fijación 2 y el elemento de compensación 40, mediante un pasador 41 que es hueco y lleva el elemento de compensación 40 en el exterior.

En el ejemplo ilustrado en las Figuras 1 y 2, el dispositivo de soporte y guía comprende el bloque de soporte y guía 1A que está provisto de un único elemento de compensación 40 con una superficie convexa, dicho elemento tiene un eje de simetría y fijación (formado por el eje 41) que es vertical.

El elemento 40 con una superficie convexa se coloca en la interfaz entre la estructura de fijación 2 y el patín 3.

El eje 41 está unido a una placa 42 que se integra al fijarse contra la superficie superior del patín 3.

La estructura de fijación 2 descansa sobre los medios de compensación 4 (el anillo de interfaz 5 y el elemento troncocónico 40) mientras se fija a la placa 42 que lleva el eje 41, mediante un tornillo de fijación 6 que atraviesa dicha estructura de fijación y coopera con el interior hueco del eje 41.

La estructura de fijación 2 comprende una pieza central de apoyo 20 y dos placas de fijación 21 y 22 (en forma de bridas) unidas con los dos lados verticales 20' y 20" (caras laterales) respectivamente de la pieza central de apoyo 20.

Las dos placas de fijación 21, 22 se unen de manera desmontable respectivamente a las dos caras laterales 20', 20" de la pieza central, mediante medios de sujeción desmontables 6'.

La pieza central 20 descansa sobre los medios de compensación 4.

Las dos placas de fijación 21 y 22 están provistas en su cara superior de orificios de fijación 21A y 22A (Figura 1) destinados a fijar la placa 10 (Figura 2) sobre la que se fijará la carga, tal como un robot.

La pieza central se encuentra al nivel de su cara superior destinada a estar opuesta a la placa, ligeramente retrasada con respecto a las caras de fijación de las dos placas 21 y 22 para proporcionar una holgura j (Figura 2), por ejemplo del orden del milímetro, entre dicha pieza central 20 y la placa 10, para poder, después de desmontar los medios de fijación desmontables 6', retirar la pieza central 20 y por tanto los medios de compensación mientras que la placa 10 que lleva la carga puede permanecer en su lugar.

Con referencia a las figuras 1 y 2, la pieza central de apoyo 20 tiene un alojamiento interno 20A en la parte inferior que aloja la pieza de interfaz 5.

Además, la pieza central de apoyo 20 tiene una cavidad/un orificio pasante 20B a través del cual pasa el tornillo de fijación 6 y aloja (a través de un reborde de la cavidad) arandelas de precarga 60 y 61 intercaladas entre la cabeza del tornillo de fijación 6 y el reborde del orificio 20B. Al menos una de las arandelas 60 tiene una función elástica, es por ejemplo una arandela con resorte o una arandela de elastómero. En caso de falta de planitud en el plano sobre el que se encuentran los rieles, al menos un riel se hunde localmente, provocando el hundimiento del patín en este punto; las fuerzas de tracción ejercidas por el patín se ejercen entonces sobre el tornillo 6 y las arandelas 60 y 61, incluida la elástica 60, y la elasticidad de la arandela 60 proporciona una separación de la estructura de fijación 2 (de la pieza 20 de la estructura de fijación) con respecto a la pieza de interfaz 5 y el elemento troncocónico 40, lo que permite conservar los medios de compensación 4 y especialmente el patín que se desgastará mucho menos rápidamente con el paso del hundimiento localizado del riel.

En este ejemplo de realización, la pieza central de apoyo 20 del bloque 1A puede apoyarse sobre toda la periferia del elemento troncocónico 40.

Preferiblemente, la pieza central 20 del bloque de guía está diseñada (en la posición de uso del bloque de guía) ya sea para estar fijada con respecto a las placas de fijación 21 y 22 opcionalmente con una holgura lateral fija con una y/o la otra de las placas mediante medios de sujeción como el tornillo 6" (Figura 1), o para poder moverse en traslación lateral con respecto a las placas de fijación (manteniendo la conexión con las placas mediante el medio de fijación 6'), donde la movilidad es libre sin medios de interfaz (el tornillo de apriete 6" no está presente) o bien ajustable según un ajuste (un rango de desplazamiento) de intensidad variable a través de medios elásticos de interfaz del tipo resorte no mostrado aquí (el resorte se asociará, por ejemplo, con un tomillo de tuerca pasante como el tomillo de 6", el atornillado de la tuerca permite calibrar el resorte y, en consecuencia, asegurar el ajuste variable). Con el mismo bloque de guía, es posible así adaptar fácilmente la necesidad o no de movilidad de la pieza central. La movilidad permite en particular compensar la falta de paralelismo de dos rieles sobre los que se desplazarían dos respectivos bloques de soporte y guía de la invención. Para un conjunto que comprenda varios bloques de soporte y guía de la invención, será posible disponer ciertos bloques de guía con una pieza central fija y otros que tengan su pieza central móvil.

En el segundo ejemplo de realización de la invención con respecto al bloque de soporte y guía 1B ilustrado en las Figuras 3 a 6, la estructura de fijación 2 de dicho bloque de soporte y guía 1B tiene una forma longitudinal cuyo eje longitudinal es paralelo a la corredera 30 de dos patines 3 y 3' destinados a cooperar con un riel.

La estructura de fijación 2 comprende medios de fijación 23 como una placa de fijación, destinados a fijar una placa que puede transportar una carga tal como un robot.

La estructura de fijación 2 tiene en su parte superior (Figuras 3 y 5) un rebaje para proporcionar una cavidad 23A en la que se aloja la placa de fijación 23 que puede fijar una placa 10 visible en la Figura 7.

La Figura 7 ilustra un dispositivo de soporte y guía en vista inferior que comprende dos pares de bloques de soporte y guía 1B de la Figura 3, cada par que comprenden dos bloques paralelos y opuestos, interconectados por una placa 10 fijada a las respectivas placas de fijación de los bloques. Cada conjunto de un par de bloques de soporte y guía y una bandeja, forma un carro. Aquí, se proporcionan dos carros para transportar entre ellos una carga 100 tal como un robot con su brazo manipulador 101 desplazado.

La figura 8 muestra una vista esquemática de una instalación que comprende los dos rieles R1 y R2 sobre los que se montan los carros y la carga de la Figura 7. Un motor M está asociado a uno de los carros, más particularmente a uno de los bloques de soporte y guía 1B, para la movilidad de los carros y por tanto de la carga 100. El motor M coopera, por ejemplo, de manera conocida mediante transmisión de piñón-cremallera con una trayectoria de cremallera R3.

La estructura de fijación 2 de este segundo ejemplo de realización comprende tres elementos de compensación 400, 401 y 402 soportados por respectivos ejes de fijación y simetría 403 a 405 que son aquí horizontales.

Los elementos de compensación 400, 401 y 402 son equidistantes a lo largo del eje longitudinal de la estructura de fijación 2. Los dos elementos de compensación de extremo 401 y 402 tienen sus respectivos ejes de fijación 404 y 405 que son coplanares, en un mismo plano horizontal, mientras que el elemento central 400 tiene su eje 403 a una altura menor que la de los otros dos ejes.

Cada elemento de compensación 400, 401, 402 tiene forma troncocónica con una generatriz con una superficie convexa.

Preferiblemente, cada elemento de compensación 400, 401, 402 está asociado con una pieza de interfaz 5 que proporciona una facilidad de giro/inclinación para la estructura de fijación 2, que está formada por un anillo con rodamientos de bolas.

Para la fijación de los elementos de compensación 400, 401, 402 y las piezas de interfaz 5, el bloque de soporte y guía 1B comprende tres pares de bridas de retención 70A, 70B, 71a , 71b y 72A, 72B intercalando la estructura de fijación 2 y respectivamente los tres elementos de compensación y piezas de interfaz, así como medios de fijación desmontables tales como tornillos de apriete 8 y 8' que cooperan con las bridas y la estructura 2. Los medios de fijación 8 y 8' están dispuestos en planos horizontales, y son accesibles externamente al bloque de soporte y guía y lateralmente a dicho bloque (es decir en planos verticales perpendiculares a las caras inferior y superior del bloque).

Este segundo ejemplo de realización tiene la ventaja de tener los elementos de compensación 4 lateralmente a los bloques de soporte y guía y por tanto lateralmente a los carros cuando llevan la carga 100. Por lo tanto, para el mantenimiento, no es necesario desmontar la carga 100, donde el operador tiene acceso directo desde los lados a los medios de compensación 4 y a los anillos con rodamiento de bolas 5.

Claims (15)

REIVINDICACIONES

1. Dispositivo de soporte y guía (1) que comprende al menos un bloque de soporte y guía (1A; 1B) que comprende una estructura de fijación (2) destinada para fijar una placa (10) y al menos un patín de guía (3) unido a la estructura de fijación (2), el bloque de soporte y guía (1A; 1B) que comprende los denominados medios de compensación (4) que permiten al menos un grado de libertad en el giro de la estructura de fijación (2), caracterizado porque el bloque de soporte comprende al menos un elemento con función elástica (60) que se dispone apoyándose contra una superficie de la estructura de fijación que es independiente y está separada de los medios de compensación (4) por el cuerpo de dicha estructura de fijación, y que está girada hacia la placa que se pretende fijar sobre dicha estructura de fijación.

2. Dispositivo según la reivindicación 1, caracterizado porque dicho al menos un elemento de función elástica (60) es una arandela de resorte o está fabricado de elastómero.

3. Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los medios de compensación (4) están asociados a una pieza (20) que es desmontable de la estructura de fijación (2), en particular el acceso para retirar esta pieza se encuentra en un plano lateral con respecto al plano de fijación de la placa.

4. Dispositivo según la reivindicación anterior, caracterizado porque la pieza desmontable (20) comprende en una de sus caras un alojamiento (20A) para alojar los medios de compensación (4) y en su cara opuesta una cavidad (20B) que aloja un elemento con función elástica (60).

5. Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los medios de compensación (4) comprenden al menos un elemento (40; 400, 401,402) de superficie esférica, en particular al menos un elemento troncocónico (40; 400, 401,402) cuya generatriz tiene una superficie convexa.

6. Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los medios de compensación (4) tienen una función de rótula.

7. Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el bloque de soporte y guía (1A; 1B) comprende al menos una pieza de interfaz (5) intercalada entre la estructura de fijación (2) y los medios de compensación (4), en particular la pieza de interfaz (5) descansa sobre la superficie convexa de al menos un elemento troncocónico (40, 40', 40"), en particular la pieza de interfaz (5) es un anillo con rodamiento de bolas, las bolas están en contacto con la de superficie convexa del elemento, o una pieza que tiene un revestimiento antifricción o un bajo coeficiente de fricción del tipo PTFE.

8. Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado porque el bloque de soporte y guía (1B) comprende tres elementos de superficie esférica (400, 401 402) con un eje de simetría paralelo al plano de movimiento del patín de guía, que son equidistantes, dichos elementos de superficie esférica denominados de extremo (401, 402) tienen su eje de simetría coplanar, el eje de simetría del elemento central (400) se dispone en un plano inferior en altura con respecto al plano que contiene los otros dos ejes de simetría.

9. Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque el bloque de guía (1A) comprende una pieza central (20) que descansa sobre los medios de compensación (4), y dos placas de fijación (21, 22) unidas de forma desmontable respectivamente a las dos caras laterales (20', 20") de la pieza central, mediante medios de fijación desmontables (6'), las placas de fijación son las únicas piezas destinadas a unirse, en particular por atornillando, a la placa destinada a ser montada en el bloque de guía.

10. Dispositivo según la reivindicación anterior, caracterizado porque la pieza central (20) está diseñada ya sea para ser fijada con relación a las placas de fijación (21, 22) posiblemente con una holgura lateral fija con una y/u otra de las placas mediante medios de sujeción (6"), o para ser móvil en traslación lateral con respecto a las placas de fijación, donde la movilidad es libre sin medios de interfaz o ajustable según un ajuste de intensidad variable mediante medios de interfaz elásticos del tipo de resorte.

11. Dispositivo según la reivindicación 9 o 10, caracterizado porque la pieza central (20) está, al nivel de su cara destinada a estar opuesta a la placa, ligeramente retrasada con respecto a las caras de fijación de las dos placas de fijación (21, 22) para proporcionar una holgura (j) entre dichas pieza central y la placa.

12. Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende una motorización para su movilidad, en particular la motorización puede asociarse a un bloque de soporte y guía.

13. Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende varios bloques de soporte y guía (1B), en particular dispuestos en la posición de uso según al menos un par de dos bloques opuestos, en particular según dos pares de dos bloques opuestos.

14. Conjunto, tal como un carro, que comprende al menos un dispositivo de soporte y guía (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores y una o más bandejas (10) fijadas en dicho dispositivo, tal como dos bandejas fijadas respectivamente sobre dos pares de dos bloques de soporte y guía (1B) opuestos.

15. Instalación para el soporte y la movilidad de al menos un carro o una carga tal como un robot, que comprende al menos un dispositivo de soporte y guía (1) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13 o un conjunto según la reivindicación anterior, y al menos un riel de guía (R1, R2) para el desplazamiento del dispositivo a lo largo del riel.