ES2969448T3 - Un dispositivo de agarre y un procedimiento para coger y recolocar un objeto transportado por una superficie de apoyo - Google Patents

Un dispositivo de agarre y un procedimiento para coger y recolocar un objeto transportado por una superficie de apoyo Download PDF

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Abstract

Esta invención se refiere a un dispositivo de agarre para recoger y colocar y a un método para recoger y reposicionar un artículo transportado por una superficie de soporte. El dispositivo de agarre incluye una base, al menos una mordaza montada de forma pivotante en la base que tiene al menos un borde anterior, estando envuelta al menos una correa de material flexible alrededor de al menos el borde anterior de al menos una mordaza de manera que quede intercalada entre la al menos una mandíbula y el artículo cuando la al menos una mandíbula penetra debajo del artículo y cuando la al menos una mandíbula se mueve debajo del artículo no hay sustancialmente ningún movimiento de deslizamiento relativo entre la porción intercalada de al menos un cinturón y el artículo, en donde el borde anterior de al menos una mordaza, cuando entra en contacto con la superficie de soporte, está configurado para ajustarse a la superficie de soporte cuando penetra entre el artículo y la superficie de soporte. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Un dispositivo de agarre y un procedimiento para coger y recolocar un objeto transportado por una superficie de apoyo
SECTOR DE LA INVENCIÓN
La presente invención se refiere a un dispositivo de agarre y a un procedimiento para recoger y recolocar un artículo transportado por una superficie de apoyo.
ESTADO DE LA TÉCNICA ANTERIOR
El documento WO2007093774 da a conocer un dispositivo de recogida y colocación para recoger y volver a colocar un artículo transportado por una superficie de apoyo. Tal como se muestra en la figura 1, el dispositivo comprende una primera parte que incluye una porción de placa (8, 8'), que es movible paralelamente a una cinta transportadora (12) de modo que un borde delantero de la misma penetra por debajo del artículo (11), entre el artículo y la cinta transportadora, para ayudar a que las porciones de placa (8, 8') pasen por debajo del artículo con una interrupción mínima, cinta que tiene nervaduras elevadas (13, 14). Se proporciona una correa de material flexible (9, 9') que está envuelta alrededor de, al menos, el borde delantero de la porción de placa, de modo que está intercalada entre la placa y el artículo cuando la anterior penetra por debajo y, cuando la porción de placa pasa por debajo el artículo, no hay sustancialmente ningún movimiento de deslizamiento relativo entre la porción intercalada de la correa y el artículo.
Aunque este dispositivo de recogida y colocación presenta ventajas significativas con respecto a las pinzas del estado de la técnica anterior, es demasiado voluminoso y, por tanto, existe la demanda de hacer que el dispositivo de recogida y colocación sea más compacto y, de este modo, capaz de mejorar el rendimiento del procesamiento, por ejemplo, para crear lotes con un objetivo fijo en bandejas. Además, la capacidad de este dispositivo de recogida y colocación para recoger artículos que descansan sobre una superficie de apoyo que no es completamente plana y, por ejemplo, contiene una parte parcialmente inclinada, es limitada, si no imposible.
El documento EP2168892 da a conocer un dispositivo de recogida y colocación que comprende brazos de agarre con cuchillas fijadas a los mismos. Los brazos y las cuchillas están acoplados rotatoriamente a un bastidor de montaje.
El documento US200090074549 da a conocer un dispositivo para recibir y transportar artículos y que tiene una correa que gira alrededor de medios de desviación y pasa por debajo de un artículo que está siendo recogido.
CARACTERÍSTICAS DE LA INVENCIÓN
En el estado de la técnica anterior un objetivo de las realizaciones de la presente invención es dar a conocer un dispositivo mejorado de recogida y colocación en el que se puede mejorar el rendimiento del proceso.
En general, la invención busca preferentemente mitigar, aliviar o eliminar una o más de las desventajas mencionadas anteriormente de la técnica anterior de manera individual o en cualquier combinación. En particular, puede ser visto como un objetivo de las realizaciones de la presente invención dar a conocer un dispositivo de recogida y colocación que resuelve los problemas antes mencionados, u otros problemas.
Para abordar mejor una o más de estas preocupaciones, en un primer aspecto de la invención se da a conocer un dispositivo de agarre de recogida y colocación, según la reivindicación 1.
En consecuencia, el ajuste del borde delantero, al entrar en contacto con la superficie de apoyo, provoca un efecto de raspado y así se asegura de que la al menos una mordaza penetra por debajo del artículo a recoger.
Además, el hecho de que el borde delantero se ajuste a la superficie de apoyo permite que se pueda recoger fácilmente el artículo, aunque la superficie de apoyo no sea necesariamente plana por completo y pueda, por ejemplo, presentar algunas irregularidades, partes inclinadas, etc.
Además, dado que es la superficie de apoyo la que interactúa con el borde delantero, la al menos una de las mordazas puede tener una forma compacta y menos voluminosa y, por tanto, puede reducirse el espacio entre los artículos adyacentes, lo que obviamente se traduce en un mayor rendimiento.
La al menos una mordaza puede ser una sola pieza que puede, por ejemplo, de forma no limitativa, ser impresa por una impresora tridimensional (3D), es decir, la al menos una mordaza puede ser un objeto sólido tridimensional de una sola pieza que se imprime normalmente de un archivo digital. Además, en una realización, el objeto sólido tridimensional puede tener una rigidez diferente en la que, por ejemplo, la rigidez en el al menos un borde delantero, o alrededor del mismo, es más flexible en comparación con la parte restante de la al menos una mordaza, por ejemplo, en comparación con la parte de la al menos una mordaza que está montada de modo pivotante en la base, a fin de obtener el efecto de raspado mencionado anteriormente.
La al menos una mordaza comprende una primera parte y una segunda parte interconectadas entre sí, incluyendo la primera parte una sección frontal que define el borde delantero de la al menos una mordaza. La primera y la segunda partes están conectadas entre sí de modo pivotante, y la primera y la segunda partes están conectadas entre sí a través de una carga de resorte para suministrar fuerza de carga de resorte alrededor de la conexión pivotante entre la primera y la segunda partes, de tal manera que la sección frontal de la primera parte tiene una tendencia a apuntar en sentido contrario a la base a una posición de pinza abierta. Dicho de otro modo, al doblar la primera parte en relación con la segunda parte, por ejemplo, mediante la interacción con la superficie de apoyo o cualquier otro tipo de fuerza externa, de modo que se mueva hacia una posición paralela o sustancialmente paralela a la superficie de apoyo, se introduce energía potencial elástica en la carga de resorte. Al soltar la carga de fuerza externa, la energía potencial elástica se libera como energía cinética de la primera parte cuando ésta se mueve de vuelta a su posición original.
Para contrarrestar esto, la segunda parte comprende en una realización medios configurados para interactuar con la primera parte a fin de proporcionar una contrafuerza opuesta a la fuerza de resorte. Esta contrafuerza puede proporcionarse mientras el dispositivo de agarre está en una "posición abierta" para asegurar que la primera parte está en una posición angular predefinida en relación con la superficie de apoyo (suponiendo que el dispositivo de agarre está dispuesto directamente encima en posición no angular, es decir, paralelo a la superficie de apoyo). Además, la contrafuerza se ejerce cuando el dispositivo de agarre está en una "posición cerrada", es decir, después de recoger el artículo, para garantizar que la primera parte proporcione un soporte para el artículo mientras se recoge hasta que se vuelve a colocar el artículo, es decir, impidiendo que se mueva de nuevo a la "posición abierta". Como se analizará con más detalle más adelante, se proporciona cualquier tipo de unidad de accionamiento para mover la al menos una mordaza de la "posición abierta" a la "posición de cierre", y viceversa, pero esta unidad de accionamiento también proporciona la fuerza necesaria para evitar que la al menos una mordaza vuelva a la "posición abierta" después de recoger el artículo.
La posición de cierre en la que se transporta el artículo puede entenderse como una posición bloqueada, en la que uno o más pasadores o similares bloquean la al menos una mordaza e impiden que se mueva hacia la posición abierta.
En una realización, la segunda parte comprende estructuras en forma de brazo, dispuestas de forma opuesta, que tienen extremos libres para conectar de modo pivotante la segunda parte a la primera parte, y en la que los medios configurados para interactuar con la primera parte a fin de proporcionar la contrafuerza opuesta a la fuerza de resorte comprenden al menos una parte que sobresale hacia el exterior de la segunda parte y está configurada para interactuar con la sección trasera de la primera parte.
La disposición de los medios configurados para interactuar es preferiblemente tal que proporciona una contrafuerza en todo momento, excepto cuando se ejercen fuerzas externas tales como una fuerza manual de una persona o una fuerza de la superficie de apoyo sobre la al menos una mordaza, es decir, en este caso sobre la primera parte.
En una realización, al menos una parte de la sección frontal que se extiende desde el borde delantero puede comprender una estructura de placa plana, donde la estructura de placa plana puede ser una estructura rígida o una estructura hecha de material rígido.
La ubicación de los medios configurados para interactuar, por ejemplo, la al menos una parte que sobresale hacia el exterior, es preferentemente tal que en una "posición de reposo"/"posición abierta" del dispositivo de agarre, es decir, una posición en la que no se ejercen fuerzas externas, tal como las procedentes de la superficie de apoyo, sobre el dispositivo de agarre, los medios configurados para interactuar proporcionan una contrafuerza a la carga de resorte, de manera que la primera parte, o la estructura de placa plana, y la superficie de apoyo forman un ángulo en relación con la segunda estructura, o un ángulo x en relación con la superficie de apoyo cuando el dispositivo de agarre se coloca en paralelo a la superficie de apoyo (es decir, cuando el eje vertical del dispositivo de agarre es perpendicular a la superficie de apoyo). En una realización, este ángulo x puede estar en el intervalo de 0<x<900, por ejemplo, 350<x<600, donde cuanto mayor es el ángulo, más compacto es el dispositivo de agarre.
Además, la ubicación de la al menos una parte que sobresale hacia el exterior y la forma de la primera y la segunda partes son tales que después de penetrar entre el artículo y la superficie de apoyo, que puede denominarse "posición de cierre" del dispositivo de agarre, la al menos una parte que sobresale hacia el exterior se acopla con la primera parte y evita que se mueva de nuevo a la "posición abierta".
En una realización, la primera parte incluye, además, una sección trasera, y en la que la conexión pivotante entre la primera y la segunda partes interconectadas está situada entre la sección frontal y la trasera de la primera parte.
En una realización, la al menos una mordaza comprende, además, un brazo motriz montado en la segunda parte accionado por una unidad de accionamiento para mover la al menos una mordaza. La unidad de accionamiento puede incluir cualquier tipo de unidad de accionamiento que puede ser de accionamiento, por ejemplo, neumático, mecánico o eléctrico, para mover la al menos una mordaza desde la "posición abierta" hasta la "posición de cierre", y viceversa, por medio del brazo motriz. Como ya se ha indicado, puede considerarse que la unidad de accionamiento es o contribuye a la fuerza externa necesaria para impedir que la al menos una mordaza vuelva a la "posición abierta" después de recoger el artículo, es decir, la unidad de accionamiento está configurada, entre otras cosas, para mantener la al menos una mordaza en la "posición de cierre", es decir, mientras sujeta el artículo mientras se vuelve a colocar, por ejemplo, en una bandeja.
En una realización, el dispositivo de agarre comprende, además, al menos un brazo rígido montado en la base, en el que la al menos una correa de material flexible está unida al, como mínimo, un brazo rígido y se envuelve alrededor de la primera parte. En consecuencia, se proporciona una solución sencilla para garantizar que no se produzca ningún movimiento de deslizamiento relativo entre la parte intercalada de la al menos una correa y el artículo y, por lo tanto, es posible recoger artículos extremadamente finos, por ejemplo, una loncha de queso, una loncha de producto cárnico, pescado, etc.
En una realización, cada una de la primera y segunda partes interconectadas es una parte integral, por ejemplo, fabricada en una impresora tridimensional, como se ha mencionado anteriormente.
En una realización, el dispositivo de agarre comprende, además, una contrasujeción configurada para engancharse con una parte superior del artículo, bien simultáneamente, bien antes de que la al menos una mordaza pase por debajo del artículo. De este modo se garantiza que el artículo permanezca inmóvil y no se mueva mientras es recogido por el dispositivo de agarre. La contrasujeción puede incluir en particular un elemento flexible o elásticamente compresible que puede deformarse para ejercer una fuerza en una dirección hacia la superficie de apoyo. Durante tal deformación, la energía potencial se almacena y se utiliza para proporcionar presión en una dirección hacia la superficie de apoyo, tal que el artículo se presiona contra la superficie de apoyo mientras está siendo recogido.
En una realización, la primera parte se divide en al menos dos subpartes conectadas operativamente. De este modo es posible adaptar el agarre a, por ejemplo, formas de superficie muy irregulares debido a la mayor elasticidad de la primera parte.
En una realización, la al menos una mordaza comprende al menos una porción de placa que tiene un extremo libre, donde el extremo libre define al menos el borde delantero.
En la realización analizada anteriormente, la al menos una mordaza puede incluir una sola mordaza para recoger el artículo. El dispositivo de agarre puede, en una realización, comprender, además, un soporte dispuesto en oposición a la mordaza única para proporcionar una fuerza opuesta mientras se recoge el artículo para facilitar la recogida del artículo.
En una realización, la al menos una mordaza comprende un par de mordazas dispuestas de tal manera que cuando las mordazas se mueven la una hacia la otra los bordes delanteros de las mordazas se mueven el uno hacia el otro desde una posición abierta hasta una posición de cierre.
El artículo puede ser, entre otros, cualquier tipo de alimento, tal como trozos de carne, carne de ave, queso, pescado, etc.
Además, mientras se recogen los artículos, éstos pueden ser transferidos, por ejemplo, por un medio transportador tal como un transportador normal en el que la superficie de apoyo es simplemente la superficie transportadora, o los artículos pueden estar inmóviles mientras se recogen.
En un segundo aspecto de la invención, se da conocer un procedimiento según la reivindicación 12.
En general, los diversos aspectos de la invención pueden combinarse y acoplarse de cualquier manera posible dentro del alcance de las reivindicaciones. Estos y otros aspectos, características y/o ventajas de la invención serán evidentes y pueden dilucidarse con referencia a las realizaciones descritas a continuación.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
Se describirán realizaciones de la invención, únicamente a modo de ejemplo, haciendo referencia a los dibujos, en los que
la figura 1 muestra un dispositivo de agarre de la técnica anterior,
las figuras 2 a 6 representan gráficamente una realización de un dispositivo de agarre según la presente invención, y
la figura 7 muestra una vista ampliada de un sistema de carga de resorte incluido en el dispositivo de agarre de las figuras 2 a 6.
DESCRIPCIÓN DE LAS REALIZACIONES
Las figuras 2a,b a 6a,b representan gráficamente una vista frontal y una vista en perspectiva de una realización de un dispositivo de agarre según la presente invención.
Las figuras 2a,b muestran el dispositivo de agarre 100 en una posición abierta acercándose a un artículo 105 que descansa sobre una superficie de apoyo 104 para ser recogido, donde el dispositivo de agarre 100 comprende una base 120, dos mordazas 101 a,b montadas de modo pivotante en la base que tienen bordes delanteros 103a,b donde, en cada mordaza 101 a,b, se envuelve una correa de material flexible 102a,b alrededor de al menos el borde delantero de la al menos una mordaza.
En la realización mostrada aquí, cada una de las mordazas comprende una primera parte 108a,b y una segunda parte 107a,b que están conectadas entre sí a través de una conexión pivotante 109a,b, donde la primera parte 108a,b incluye una sección frontal que define el borde delantero 103a,b de las mordazas 101a,b.
El dispositivo de agarre 100 comprende, además, un par de brazos rígidos 119a,b montados en la base y en los que las correas de material flexible 102a,b están unidas al par de brazos rígidos 119a,b y se envuelven alrededor de las primeras partes como se muestra aquí. Esto es para asegurar que mientras se recoge el artículo 105, como se representa en las figuras 3 a 6, donde las correas de material flexible 102a,b están intercaladas entre la mordaza respectiva (es decir, las primeras partes 108a,b) y el artículo 105, cuando las mordazas 101a,b penetran por debajo del artículo, y cuando la al menos una mordaza pasa por debajo del artículo hacia la otra, no hay sustancialmente ningún movimiento de deslizamiento relativo entre la parte intercalada de las correas 102a,b y el artículo 105.
La primera parte 108a,b tiene una sección trasera, y dicha conexión pivotante 109a,b entre las partes interconectadas primera 108a,b y segunda 107a,b se coloca entre la sección frontal y la sección trasera de la primera parte. En la realización a modo de ejemplo mostrada aquí, la segunda parte 107a,b comprende estructuras en forma de brazo, dispuestas de forma opuesta, que tienen extremos libres para conectar de modo pivotante las segundas partes a las primeras partes. En una realización, la primera parte 108 a,b tiene forma de L con una primera sección unida a una segunda sección en un ángulo de casi 90 grados, por ejemplo, en un ángulo de 80 a 100 grados. Una de las dos secciones está conectada a la segunda parte 107 y la otra de las dos secciones forma un extremo de mordaza libre para pasar por debajo del artículo.
Como se mostrará y analizará con más detalle en relación con la figura 7, la primera y la segunda partes están, además, preferentemente conectadas entre sí a través de una carga de resorte para suministrar fuerza de carga de resorte alrededor de la conexión pivotante entre las partes primera 108a,b y segunda 107a,b, de tal manera que la sección frontal de la primera parte tiene una tendencia a apuntar en sentido contrario a la base a una posición de pinza abierta. Además, las segundas partes 107a,b comprenden medios 112, que en este caso es una estructura que sobresale hacia el exterior, configurada para interactuar con la primera parte a fin de proporcionar una contrafuerza opuesta a la fuerza de resorte. De este modo, las primeras partes 108a,b de las mordazas 101a,b se pueden doblar en relación con las segundas partes 107a,b mediante la interacción entre las estructuras que sobresalen hacia el exterior y el sistema de carga de resorte. Esto se analizará con más detalle más adelante en relación con las figuras 3 a 6.
Como se muestra aquí, al menos una parte de la sección frontal de la primera parte 108a,b que se extiende desde los bordes delanteros 103a,b comprende una estructura de placa plana, donde la estructura de placa plana puede ser una estructura rígida o una estructura hecha de material rígido. La posición abierta del dispositivo de agarre 100 que se muestra en la figura 2a,b, que también puede denominarse "posición de reposo" o "posición abierta" del dispositivo de agarre 100, tiene una posición angular x, 113, con respecto a la superficie de apoyo, pero esta posición angular x puede ser diferente de la que se muestra aquí, por ejemplo, estar en el intervalo 0°<x<90°, tal como ser más inclinada que la mostrada aquí para hacer que el dispositivo de agarre 100 sea más compacto. Esto significa que un artículo 115 adyacente puede colocarse más cerca del artículo 105, lo que significa que se necesita menos espacio y que el rendimiento del dispositivo de agarre 100 puede aumentar.
La apertura/el cierre del dispositivo de agarre 100 son accionados por una unidad de accionamiento a través de los brazos motrices 114a,b montados en las segundas partes, o que pueden ser una parte integral de las segundas partes 107a,b, donde la unidad de accionamiento puede, por ejemplo, ser de accionamiento neumático.
Aunque las partes primera 108a,b y segunda 107a,b se muestran aquí como partes separadas que están conectadas entre sí de modo pivotante, estas partes también pueden ser partes integrales hechas de un material de una sola pieza que puede, por ejemplo, ser impreso por una impresora tridimensional (3D), es decir, cada una de las mordazas 101a,b puede estar hecha de una pieza impresa en 3D. Asimismo, la rigidez de la mordaza de una sola pieza puede ajustarse a la implementación de las mordazas 101a,b, por ejemplo, donde los bordes delanteros 101a,b y la parte plana que se extiende desde los bordes delanteros pueden, por ejemplo, ser más rígidos que la parte restante de las mordazas 101a,b. A modo de ejemplo, un área determinada de cada una de las mordazas de una sola pieza puede ser más blanda o tener una alta elasticidad y, por lo tanto, actuar como una especie de puntos de pivote para las mordazas.
La realización mostrada aquí comprende, además, una contrasujeción 110 que comprende una estructura de placa 106 conectada a dos elementos flexibles dispuestos de forma opuesta 111 unidos a la estructura de bastidor 120 configurada para engancharse con una parte superior del artículo 105 mientras se recoge, para asegurar que el artículo permanezca inmóvil y no se mueve mientras es recogido por el dispositivo de agarre. Cabe señalar que la contrasujeción no debe interpretarse como limitada a dicha estructura de placa, sino que puede comprender igualmente cualquier medio para proporcionar una fuerza dirigida hacia abajo, por ejemplo, un sistema de soplado y similares.
Las figuras 3a,b muestran dónde el dispositivo de agarre 100, es decir, los bordes delanteros 103a,b de la primera parte 108a,b de la figura 2a,b entran en contacto con la superficie de apoyo 104 iniciando un movimiento de rotación de la primera parte 108a,b alrededor de los puntos de pivote 109a,b, que se refleja mejor en las figuras 4a,b-6a,b mostrando claramente cómo la posición angular de las primeras partes 108a,b cambia en relación con las segundas partes y se adapta a la superficie de apoyo de tal manera que proporciona un efecto de raspado cuando el dispositivo de agarre penetra debajo del artículo a recoger.
La figura 7 muestra una vista ampliada del sistema de carga de resorte 701 y los medios configurados para interactuar, es decir, en el caso de la estructura 112 que sobresale hacia el exterior que se extiende desde la segunda parte configurada para interactuar con la sección trasera de la primera parte 108a,b. El sistema de carga de resorte 701 que se muestra aquí comprende un resorte que está montado rígidamente a la segunda parte 107a,b, por ejemplo, a través de la varilla 702 que se extiende entre los lados opuestos de la segunda parte 107a,b, o simplemente puede estar montado rígidamente directamente en la segunda parte 107a,b (no se muestra aquí).
Como se muestra aquí, se ejerce una fuerza externa, por ejemplo, por un operador o una superficie de apoyo, sobre la primera parte 102a,b causando que la primera parte se doble alejándose de la segunda parte 107a,b creando una separación 703 entre la estructura 112 que sobresale hacia el exterior y la primera parte 102a,b. En consecuencia, y como ya se ha analizado anteriormente, en ausencia de dicha fuerza externa, la primera parte interactúa con la estructura que sobresale 112 dándole una posición angular inicial como se representa en la figura 2a,b.

Claims (12)

REIVINDICACIONES
1. Dispositivo de agarre de recogida y colocación (100) para recoger y volver a colocar un artículo (105) transportado por una superficie de apoyo (104), que comprende:
• una base (120),
• al menos una mordaza (101 a,b) montada de modo pivotante (130) en la base que tiene al menos un borde delantero (103a,b),
• al menos una correa (102a,b) de material flexible envuelta alrededor de al menos el borde delantero de la al menos una mordaza, de manera que al menos una parte de la al menos una correa se intercala entre la al menos una mordaza y el artículo cuando la al menos una mordaza penetra por debajo del artículo, donde la al menos una correa está dispuesta de manera que cuando la al menos una mordaza pase por debajo del artículo no hay sustancialmente ningún movimiento de deslizamiento relativo entre la parte intercalada de la al menos una correa y el artículo,
en el que el al menos un borde delantero de la al menos una mordaza, al entrar en contacto con la superficie de apoyo, está configurado para ajustarse a la superficie de apoyo al penetrar entre el artículo y la superficie de apoyo, en el que la al menos una mordaza comprende una primera parte (108a,b) y una segunda parte (107a,b) interconectadas entre sí, incluyendo la primera parte una sección frontal que define el borde delantero de la al menos una mordaza, en el que la primera y la segunda partes están conectadas entre sí de modo pivotante en un eje de punto de pivote (109a,b), y en el que la primera y la segunda partes están, además, conectadas entre sí por medio de un mecanismo de resorte (701) para suministrar una fuerza en el eje de punto de pivote (109a,b) entre la primera y la segunda partes forzando a la sección frontal de la primera parte a apuntar en sentido contrario a la base.
2. Dispositivo de agarre de recogida y colocación, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la segunda parte comprende medios (112) configurados para interactuar con la primera parte actuando como tope de la primera parte para limitar el movimiento de la primera parte alejándose de la base (120).
3. Dispositivo de agarre de recogida y colocación, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la primera parte (108) comprende, además, una sección trasera, y en el que el eje del punto de pivote (109a,b) entre la primera y la segunda partes interconectadas está situado entre la sección frontal y la sección trasera de la primera parte.
4. Dispositivo de agarre de recogida y colocación, según cualquiera de las reivindicaciones 2 o 3, en el que la segunda parte (107) comprende estructuras en forma de brazo, dispuestas de forma opuesta, que tienen extremos para conectar de modo pivotante la segunda parte con la primera parte, y en el que los medios (112) configurados para interactuar con la primera parte comprenden al menos una estructura que sobresale hacia el exterior que se extiende desde la segunda parte.
5. Dispositivo de agarre de recogida y colocación, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la al menos una mordaza comprende, además, un brazo motriz (114a,b) montado en la segunda parte accionado por una unidad de accionamiento para mover la al menos una mordaza.
6. Dispositivo de agarre de recogida y colocación, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende, además, al menos una estructura (119a'b) montada en la base, en el que la al menos una correa de material flexible está unida a la al menos una estructura y se enrolla alrededor de la primera parte.
7. Dispositivo de agarre de recogida y colocación, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que cada una de la primera y la segunda partes interconectadas es una parte integral.
8. Dispositivo de agarre de recogida y colocación, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende, además, una contrasujeción (106/111) configurada para engancharse con una parte superior del artículo, ya sea simultáneamente o antes de que la al menos una mordaza pase por debajo del artículo.
9. Dispositivo de agarre de recogida y colocación, según la reivindicación 8, en el que la contrasujeción (106/111) es elásticamente compresible para ejercer una fuerza en una dirección hacia la superficie de apoyo (104).
10. Dispositivo de agarre de recogida y colocación, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la primera parte está dividida en al menos dos subpartes conectadas operativamente o es flexible a lo largo del al menos un borde delantero.
11. Dispositivo de agarre de recogida y colocación, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la al menos una mordaza comprende al menos una porción de placa que tiene un extremo libre, en el que el extremo libre define al menos el borde delantero.
12. Procedimiento para recoger y volver a colocar un artículo transportado por una superficie de apoyo utilizando un dispositivo de agarre de recogida y colocación, que comprende:
• una base,
• al menos una mordaza montada de modo pivotante en la base que tiene al menos un borde delantero,
• al menos una correa de material flexible,
comprendiendo el procedimiento:
envolver la al menos una correa de material flexible alrededor de al menos el borde delantero de la al menos una mordaza de tal manera que al menos una parte de la al menos una correa se intercala entre la al menos una mordaza y el artículo cuando la al menos una mordaza penetra por debajo del artículo y a medida que la al menos una mordaza pasa por debajo del artículo, donde la al menos una correa está dispuesta de tal manera que no hay sustancialmente ningún movimiento de deslizamiento relativo entre la porción intercalada de la al menos una correa y el artículo, en el que el al menos un borde delantero de la al menos una mordaza, al entrar en contacto con la superficie de apoyo, está configurado para ajustarse a la superficie de apoyo al penetrar entre el artículo y la superficie de apoyo, en el que la al menos una mordaza comprende una primera parte (108a,b) y una segunda parte (107a,b) interconectadas entre sí, incluyendo la primera parte una sección frontal que define el borde delantero de la al menos una mordaza, en el que la primera y la segunda partes están conectadas entre sí de modo pivotante en un eje de punto de pivote (109a,b), y en el que la primera y la segunda partes están, además, conectadas entre sí por medio de un mecanismo de resorte (701) para suministrar una fuerza en el eje de punto de pivote (109a,b) entre la primera y la segunda partes forzando a la sección frontal de la primera parte a apuntar en sentido contrario a la base.
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