ES2980662T3 - Sistema de entrega - Google Patents

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ES2980662T3 ES20154233T ES20154233T ES2980662T3 ES 2980662 T3 ES2980662 T3 ES 2980662T3 ES 20154233 T ES20154233 T ES 20154233T ES 20154233 T ES20154233 T ES 20154233T ES 2980662 T3 ES2980662 T3 ES 2980662T3
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Karl Ruhland
Martin Ruhland
Klaus Plschek
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BHS Intralogistics GmbH
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Abstract

La invención se refiere a un sistema de entrega con un vehículo de entrega (62) para la entrega de mercancías (11) y con al menos un dispositivo de transferencia automatizado (25) que comprende un dispositivo de reconocimiento de objetos (104) para la transferencia automatizada de las mercancías (11) desde el vehículo de entrega (62) a un almacén de mercancías (10). El sistema de entrega presenta además un dispositivo de seguridad para asegurar una zona de movimiento del dispositivo de transferencia (25) durante la descarga de las mercancías (11). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema de entrega
La invención se refiere a un sistema de entrega según el preámbulo de la reivindicación 1. Además, la invención se refiere a un procedimiento para entregar mercancías, tales como mercancías en piezas, en particular, rollos de material.
Del estado de la técnica se conoce en general el entregar mercancías, en particular, rollos de material. Esto suele ser difícil y requiere mucho tiempo.
El vídeo de YouTube, BankOfRiver “ Karstad demo industrM.wmv” del 29 de marzo de 2010, muestra un vehículo de entrega entregando rollos de papel. Un vehículo de transporte sobre el suelo automatizado transfiere los rollos de papel desde el vehículo de entrega a un almacén. Dispone de un dispositivo de agarre de altura regulable para agarrar los rollos de papel y sensores en la parte delantera y trasera. En el dispositivo de agarre también está dispuesto un sensor. En la parte superior se encuentra un equipo de localización.
El artículo:“An Autonomous Robotic System Für Load Transportation”(Abdelbaki Bouguerra, Henrik Andreasson, Achim J. Lilienthal), ETFA 2009 divulga un almacén que recibe rollos de papel de vehículos de entrega. Los vehículos de transferencia autopropulsados pueden transferir los rollos de papel. Cada vehículo de transferencia cuenta con un sistema de control con el que puede desplazarse a lo largo de trayectos predefinidos. Presenta además un dispositivo de detección de rollos de papel que detecta los rollos de papel mediante dos escáneres láser. Se realiza un seguimiento de las posiciones de los vehículos de transferencia.
La invención se basa en el objetivo de crear un sistema de suministro que sea especialmente eficiente y funcionalmente seguro. Además, debe crearse un procedimiento correspondiente.
Este objetivo se consigue según la invención mediante las características especificadas en las reivindicaciones principales 1 y 6. El núcleo de la invención reside en una transferencia automatizada o independiente de las mercancías desde el vehículo de entrega a un almacén de mercancías alejado del vehículo de entrega. A este respecto, las mercancías se descargan del vehículo de entrega mediante la disposición de trasferencia. No se necesitan personas.
El dispositivo de detección de objetos conduce a una descarga especialmente segura desde el punto de vista funcional del vehículo de entrega y evita, por ejemplo, daños en el mismo, en la disposición de transferencia y/o en las mercancías. Preferiblemente funciona sin contacto y está diseñado, por ejemplo, como cámara o sensor. El dispositivo de detección de objetos está dirigido preferiblemente hacia delante, hacia un lado y/o hacia atrás con respecto al vehículo de entrega.
Gracias al equipo de seguridad se puede proteger a las personas de forma especialmente segura. Preferiblemente, el equipo de seguridad se puede activar o manejar manualmente. El equipo de seguridad actúa preferiblemente sin contacto. Está realizado, por ejemplo, como equipo de seguridad optoelectrónico o como sensor, cámara o similar.
La disposición de transferencia que comprende dos equipos de navegación diferentes entre sí permite navegar de forma especialmente rápida y fiable.
En particular, el primer equipo de navegación está permanentemente activo durante un desplazamiento de la disposición de transferencia. Esto se aplica preferiblemente tanto al funcionamiento automatizado sin conductor de la disposición de transferencia como al funcionamiento manual de la disposición de transferencia.
Especialmente eficaz es la disposición de transferencia con un segundo equipo de navegación que se activa después de identificar la mercancía que va a agarrarse. El segundo equipo de navegación está activo, por ejemplo, en una zona cercana a la mercancía que va a agarrarse.
El dispositivo de identificación de mercancías funciona preferiblemente sin contacto y está configurado preferiblemente como sensor o cámara. En particular, es capaz de identificar el rollo de material que va a transferirse. El dispositivo de identificación de mercancías está configurado, por ejemplo, como dispositivo de detección de objetos o mercancías y/o dispositivo de detección de mercancías. La zona de trabajo del dispositivo de identificación de mercancías se sitúa preferiblemente entre 20 cm y 10 m, preferiblemente, entre 30 cm y 8 m.
En particular, un sistema de control de orden superior conoce las posiciones de todas las mercancías transferidas mediante al menos una disposición de transferencia, basándose en información (de posición) del primer y/o segundo equipo de navegación.
Es conveniente que el sensor de navegación y un sistema de control de orden superior detecten constantemente una posición y/o una orientación de la disposición de transferencia, independientemente de su modo de funcionamiento.
Es una ventaja que las mercancías puedan identificarse mediante sus coordenadas de posición.
Es útil que las mercancías estén dispuestas en posición vertical en el vehículo de entrega. Convenientemente, se encuentran en al menos una fila en dirección longitudinal del vehículo de entrega.
El vehículo de entrega es preferiblemente accionable y controlable.
La disposición de transferencia está configurada preferiblemente como vehículo de transporte sobre el suelo.
El almacén de mercancías se encuentra preferiblemente en un edificio, por ejemplo, una nave.
Convenientemente, las mercancías están realizadas como rollos de material, en particular, rollos de papel o de cartón, y pueden usarse en una instalación de cartón ondulado para formar cartón ondulado. Alternativamente, las mercancías son, por ejemplo, palés o se disponen sobre palés. Por ejemplo, alternativamente están realizados como jaulas de transporte.
Las mercancías o rollos de material pueden diferir entre sí, por ejemplo, en dimensión transversal o diámetro, extensión axial, material o similares. La dimensión transversal o diámetro de las mercancías o rollos de material en el almacén está preferiblemente entre 30 cm y 250 cm, preferiblemente, entre 100 cm y 200 cm. La extensión axial se sitúa convenientemente entre 60 cm y 350 cm.
Otros diseños ventajosos de la invención se indican en las reivindicaciones subordinadas.
Es conveniente que el vehículo de entrega sea un vehículo comercial ligero, en particular, un camión o un vehículo ferroviario. Es preferible que el vehículo comercial esté homologado para circular por carretera.
Es ventajoso que la disposición de transferencia comprenda un dispositivo de agarre para agarrar las mercancías que van a transferirse. El dispositivo de agarre permite agarrar y sujetar de forma especialmente segura la mercancía que va a transferirse. Preferiblemente, se puede fijar mediante apriete. Preferiblemente, el dispositivo de agarre se puede ajustar entre una posición abierta y una posición de agarre.
Preferiblemente, el dispositivo de agarre comprende un primer equipo de brazo de agarre para actuar en una mercancía que se va a transferir y un segundo equipo de brazo de agarre, que es más largo en comparación con el primer equipo de brazo de agarre, para actuar en la mercancía que se va a agarrar y que está distanciado respecto al primer equipo de brazo de agarre. Este dispositivo de agarre requiere muy poco espacio al agarrar las mercancías. Está realizado de forma asimétrica. Es conveniente que el equipo de brazo de agarre sea ajustable, en particular, pivotante, entre sí.
La disposición de transferencia comprende preferiblemente un dispositivo de elevación para elevar la mercancía que va a transferirse. Esta disposición de transferencia permite descargar el vehículo de entrega de forma especialmente segura desde el punto de vista funcional.
Las mercancías también se pueden bajar. El dispositivo de elevación presenta preferiblemente un mástil de elevación que se extiende verticalmente.
Es ventajoso que el dispositivo de elevación esté realizado como un dispositivo de elevación hidráulico y comprenda un equipo de detección de cambio de presión de fluido hidráulico para detectar un cambio en la presión del fluido hidráulico del dispositivo de elevación hidráulico. El dispositivo de elevación hidráulico funciona preferiblemente con aceite hidráulico.
Preferiblemente, el equipo de detección de cambio de presión hidráulica detecta un estado completamente elevado de la mercancía que va a transferirse cuando se alcanza un pico en el aumento de presión del fluido hidráulico del dispositivo de elevación hidráulico.
Es conveniente que el dispositivo de elevación eleve aún más las mercancías al menos 10 mm, preferiblemente, al menos 15 mm, después de detectar el estado completamente elevado de la mercancía que va a transportarse. Este diseño evita daños a las mercancías y al vehículo de entrega. Se pueden elevar fácilmente por encima del borde de carga, de los herrajes o del vehículo de entrega.
Es ventajoso que el dispositivo de elevación, después de detectar el estado completamente elevado de la mercancía que va a transferirse, eleve aún más la mercancía como máximo 50 mm, preferiblemente, como máximo 40 mm, preferiblemente, como máximo 30 mm. Este diseño impide daños a las mercancías y al vehículo de entrega, en particular, a un techo.
Convenientemente, el sistema de entrega tiene una marca de tope para especificar una posición de parada teórica para el vehículo de entrega. La marca de parada está dispuesta preferiblemente en el lado inferior. En particular, permite una descarga funcionalmente segura del vehículo de entrega.
Preferiblemente, el dispositivo de detección de objetos es capaz de detectar el vehículo de entrega, en particular, su zona de carga, su contorno y/o su estructura.
Preferiblemente, el dispositivo de detección de objetos es capaz de detectar la mercancía que va a transferirse, en particular, su posición y/o su dimensión transversal, y/o las mercancías adyacentes.
Convenientemente, el dispositivo de detección de objetos es capaz de detectar obstáculos.
Es ventajoso que el equipo de seguridad esté dispuesto en la disposición de transferencia. Este equipo de seguridad prácticamente se mueve durante el funcionamiento con la disposición de transferencia. Es móvil y preferiblemente tiene una zona de seguridad o escaneo cambiante. Es conveniente que la zona de seguridad o de escaneo esté restringida al acercarse al vehículo de entrega.
Alternativamente, el equipo de seguridad se instala preferiblemente de forma estacionaria. Este equipo de seguridad está realizado, por ejemplo, como barrera fotoeléctrica, rejilla de difracción, cortina fotoeléctrica o similar. Es inamovible con respecto a un subsuelo/suelo o una marca de detención.
El sistema de entrega presenta preferiblemente un equipo de liberación para liberar una zona de movimiento de la disposición de transferencia para la descarga de las mercancías. Preferiblemente, este equipo de liberación está al menos temporalmente conectado por señales al equipo de seguridad para la activación o mando. Preferiblemente, el equipo de liberación puede accionarse manualmente.
Según la reivindicación dependiente 2, los equipos de navegación se diferencian por su precisión de posicionamiento. El primer equipo de navegación se utiliza, en particular, para una navegación aproximada y tiene, por ejemplo, una precisión de posición de entre 1 cm y 20 cm, preferiblemente, de entre 1,5 cm y 10 cm, preferiblemente, de 5 cm, preferiblemente, de 2 cm, mientras que el segundo equipo de navegación se utiliza, en particular, para una navegación precisa y tiene por ejemplo una precisión de posición entre 0,1 cm y 3 cm, preferiblemente, entre 0,15 cm y 2 cm, preferiblemente, 1 cm, preferiblemente, 0,2 cm. Preferiblemente, el primer equipo de navegación también permite localizar la disposición de transferencia.
La instalación de cartón ondulado es capaz de formar una banda de cartón ondulado u hojas de cartón ondulado.
Las reivindicaciones subordinadas que se refieren nuevamente a la reivindicación principal 1 constituyen también perfeccionamientos preferidos del procedimiento según la reivindicación principal 6.
Es conveniente que una disposición de transferencia presente su propio equipo de comunicación con una unidad receptora para recibir información o señales externas, como por ejemplo información sobre el viaje, el destino y/o el medio ambiente.
Convenientemente, la al menos una disposición de transferencia presenta al menos un sistema de propulsión de desplazamiento propio para propulsar, en particular, directa o indirectamente, al menos una unidad de rodadura propulsable de este. Preferiblemente, la al menos una disposición de transferencia se puede controlar de forma independiente. En particular, es autopropulsada. Preferiblemente circula sin raíles.
Es conveniente que la disposición de transferencia comprenda su propia unidad de almacenamiento de energía, que esté diseñada, por ejemplo, como batería o acumulador. Preferiblemente, la disposición de transferencia es dirigible. Preferiblemente, es capaz de desplazarse en línea recta o en curvas.
Los artículos indefinidos utilizados en las reivindicaciones no constituyen una limitación cuantitativa. Por ejemplo, preferiblemente hay una pluralidad de filas con una pluralidad de mercancías, así como una pluralidad de vías de evacuación de personas.
A continuación, se describe una forma de realización preferida de la invención a modo de ejemplo con referencia al dibujo adjunto. A este respecto muestran:
La figura 1 una vista superior simplificada de una instalación completa según la invención,
la figura 2 una vista lateral de un sistema de entrega según la invención con un vehículo de entrega y una disposición de transferencia automatizada de toda la instalación mostrada en la figura 1,
la figura 3 una representación en perspectiva del sistema de entrega mostrado en la figura 2,
la figura 4 una vista superior de un sistema de entrega alternativo, en el que también se representan equipos de seguridad activos de la disposición de transferencia,
la figura 5 una vista superior similar a la figura 4 del sistema de entrega mostrado en las figuras 2, 3, en la que se muestra un dispositivo de detección de objetos de rollo de material de la disposición de transferencia en el estado activo, la figura 6 una vista en perspectiva detallada de una disposición de transferencia oblicuamente desde abajo, la figura 7 una vista en perspectiva detallada de la disposición de transferencia mostrada en la figura 6 oblicuamente desde arriba,
la figura 8A una sección transversal a través de un dispositivo de agarre de la disposición de transferencia ilustrada en las figuras 6, 7, incluyendo el rollo de material que va a transferirse y el dispositivo de detección y sistema de control de rollos de material,
las figuras 8B-8D vistas correspondientes a la figura 8A que ilustran un cálculo de posición del dispositivo de agarre, la figura 9 una vista lateral simplificada de una disposición de transferencia según las figuras 7, 8A para ilustrar un dispositivo de elevación,
la figura 10 una vista frontal que muestra un almacén de rollos de material de toda la instalación según la figura 1, la figura 11 una vista superior del almacén de rollos de material mostrado en la figura 10,
la figura 12 una vista en perspectiva del almacén de rollos de material mostrado en las figuras 10, 11,
la figura 13 una vista superior de un sistema de suministro para suministrar un rollo de material a una disposición de transferencia de toda la instalación mostrada en la figura 1,
la figura 14 una vista lateral del sistema de entrega mostrado en la figura 13,
la figura 15 un corte a través de un dispositivo de descarga activo del sistema de entrega mostrado en las figuras 13, 14, la figura 16 un diagrama de flujo que ilustra una navegación de una disposición de transferencia representada en las figuras, la figura 17 una vista que ilustra el sistema de control de toda la instalación y
la figura 18 un diagrama de flujo que ilustra un depósito de una mercancía usando una disposición de transferencia. Una instalación completa mostrada en la figura 1 comprende una instalación 1 de cartón ondulado, que según esta forma de realización preferida se extiende esencialmente en línea recta.
La instalación 1 de cartón ondulado presenta un primer dispositivo 2 de fabricación de cartón ondulado para fabricar una primera banda de cartón ondulado contracolada por un lado.
Precediendo al primer dispositivo 2 de fabricación de cartón ondulado están dispuestos un primer dispositivo 3 de empalme de banda de cubierta y un primer dispositivo 4 de empalme de banda intermedia. El primer dispositivo 3 de empalme de banda de cubierta para desenrollar una primera banda de cubierta finita de un primer rollo de banda de cubierta comprende una primera unidad de desenrollado y para desenrollar una segunda banda de cubierta finita de un segundo rollo de banda de cubierta comprende una segunda unidad de desenrollado. La primera banda de cubierta y segunda banda de cubierta finitas se unen entre sí para proporcionar una primera banda de cubierta continua mediante una unidad de conexión y de corte del primer dispositivo 3 de empalme de banda de cubierta.
El primer dispositivo 4 de empalme de banda intermedia está configurado en correspondencia con el primer dispositivo 3 de empalme de banda de cubierta. Este para desenrollar una primera banda intermedia finita de un primer rollo de banda intermedia comprende una tercera unidad de desenrollado y para desenrollar una segunda banda intermedia finita de un segundo rollo de banda de intermedia comprende una cuarta unidad de desenrollado. La primera banda intermedia y segunda banda intermedia finitas se unen entre sí para proporcionar una primera banda intermedia continua mediante una unidad de conexión y de corte del primer dispositivo 4 de empalme de banda intermedia. La primera banda de cubierta continua y la primera banda intermedia continua se alimentan al primer dispositivo 2 de fabricación de cartón ondulado.
El primer dispositivo 2 de fabricación de cartón ondulado para generar una primera banda de cartón ondulado continua que presenta una ondulación desde la primera banda intermedia continua comprende una primera disposición de cilindros ranurados con un primer cilindro ranurado y un segundo cilindro ranurado. Los cilindros ranurados configuran una primera abertura entre cilindros para el paso y ranurado de la primera banda intermedia continua.
Para unir la primera banda de cubierta continua con la primera banda intermedia ondulada continua o banda ondulada a la primera banda de cartón ondulado continua contracolada por un lado, el primer dispositivo 2 de fabricación de cartón ondulado presenta un primer equipo de encolado que comprende preferiblemente un cilindro dosificador de cola, un recipiente de cola y un cilindro de encolado. Para el paso y encolado de la primera banda ondulada continua, el cilindro de encolado con el primer cilindro ranurado configura un intersticio. La cola situada en el recipiente de cola se aplica a través del cilindro de encolado en las puntas de la ondulación de la primera banda ondulada continua. El cilindro dosificador de cola está en contacto contra el cilindro de encolado y sirve para configurar una capa de cola uniforme sobre el cilindro de encolado.
A continuación, la primera banda de cubierta continua se ensambla con la primera banda ondulada continua provista de cola del recipiente de cola en el primer dispositivo 2 de fabricación de cartón ondulado para fabricar la primera banda de cartón ondulado contracolada por un lado.
Para presionar la primera banda de cubierta continua contra la primera banda ondulada continua provista de cola, que a su vez está en contacto por zonas con el primer cilindro ranurado, el primer dispositivo 2 de fabricación de cartón ondulado tiene un primer módulo de presión. El primer módulo de presión está realizado favorablemente como módulo de banda de presión. Está dispuesto por encima del primer cilindro ranurado. El primer módulo de presión tiene dos primeros cilindros de desviación, así como una primera cinta de presión continua que se guía alrededor de los dos primeros cilindros de desviación.
El primer cilindro ranurado se acopla en un espacio entre los dos primeros cilindros de desviación del primer módulo de presión por zonas desde abajo, por lo que la primera cinta de presión se desvía a través del primer cilindro ranurado. La primera cinta de presión empuja contra la primera banda de cubierta continua, que a su vez se presiona contra la primera banda ondulada continua provista de cola, que está en contacto en el primer cilindro ranurado.
Para el almacenamiento temporal e intermedio de la primera banda de cartón ondulado continua, contracolada por un lado, esta se alimenta a un primer dispositivo de almacenamiento a través de un primer equipo de transporte vertical, donde este configura bucles.
Además, la instalación 1 de cartón ondulado tiene un segundo dispositivo 5 de fabricación de cartón ondulado, que está configurado de manera correspondiente al primer dispositivo 2 de fabricación de cartón ondulado.
Al segundo dispositivo 5 de fabricación de cartón ondulado le preceden un segundo dispositivo 6 de empalme de banda de cubierta y un segundo dispositivo 7 de empalme de banda intermedia, que están configurados en correspondencia con el primer dispositivo 3 de empalme de banda de cubierta o el primer dispositivo 4 de empalme de banda intermedia.
El segundo dispositivo 6 de empalme de banda de cubierta para desenrollar una tercera banda de cubierta finita de un tercer rollo de banda de cubierta comprende una quinta unidad de desenrollado y para desenrollar una cuarta banda de cubierta finita de un cuarto rollo de banda de cubierta comprende una sexta unidad de desenrollado. La tercera banda de cubierta finita y la cuarta banda de cubierta se unen entre sí para proporcionar una segunda banda de cubierta continua mediante una unidad de conexión y de corte del segundo dispositivo 6 de empalme de banda de cubierta.
El segundo dispositivo 7 de empalme de banda intermedia para desenrollar una tercera banda intermedia finita de un tercer rollo de banda intermedia comprende una séptima unidad de desenrollado y para desenrollar una cuarta banda intermedia finita de un cuarto rollo de banda intermedia una octava unidad de desenrollado. La tercera banda intermedia y cuarta banda intermedia finitas se unen entre sí para proporcionar una segunda banda intermedia continua mediante una unidad de conexión y de corte del segundo dispositivo 7 de empalme de banda intermedia.
El segundo dispositivo 5 de fabricación de cartón ondulado es capaz de generar una segunda banda de cartón ondulado continua, contracolada por un lado, de la segunda banda de cubierta y banda intermedia continuas.
La segunda banda de cartón ondulado contracolada por un lado se alimenta a un segundo dispositivo de almacenamiento, donde configura estos bucles.
Además, la instalación 1 de cartón ondulado tiene un dispositivo 8 de empalme de banda contracolada que para desenrollar una primera banda contracolada finita de un primer rollo de banda contracolada comprende una novena unidad de desenrollado y para desenrollar una segunda banda contracolada finita de un segundo rollo de banda contracolada una décima unidad de desenrollado. La primera banda contracolada finita y la segunda banda contracolada finita se unen entre sí para proporcionar una primera banda contracolada continua mediante una unidad de conexión y de corte del dispositivo 8 de empalme de banda contracolada.
Aguas abajo de los dispositivos de almacenamiento y del dispositivo 8 de empalme de banda contracolada, la instalación 1 de cartón ondulado tiene un dispositivo de precalentamiento (no representado) que comprende cilindros de precalentamiento dispuestos unos encima de otros. A los cilindros de precalentamiento se alimentan las bandas de cartón ondulado continuas, contracoladas por un lado y la banda contracolada continua.
Aguas abajo del dispositivo de precalentamiento, la instalación 1 de cartón ondulado tiene un mecanismo de encolado (no mostrado) con cilindros de encolado que están sumergidos en un baño de cola respectivo. Con cada cilindro de encolado está en contacto un cilindro dosificador de cola para configurar una capa de cola uniforme sobre el cilindro de encolado adyacente. La primera banda de cartón ondulado contracolada por un lado con su banda ondulada está en contacto con un primer cilindro de encolado, de manera que la ondulación de esta banda ondulada se abastece de cola del baño de cola. La segunda banda de cartón ondulado contracolada por un lado con su banda ondulada está en contacto con un segundo cilindro de encolado, de manera que la ondulación de esta banda ondulada se provee de cola del baño de cola respectivo.
Aguas abajo del mecanismo de encolado, la instalación 1 de cartón ondulado tiene un dispositivo 9 de unión que está configurado como dispositivo de apriete y calentamiento y comprende una mesa calefactora que discurre en horizontal. Adyacente a la mesa calefactora está dispuesta una correa de apriete continua guiada alrededor de cilindros guía. Entre la correa de apriete y la mesa calefactora está configurado un intersticio de apriete, mediante el cual las bandas de papel ondulado contracoladas por un lado y la banda contracolada continua se guían formando una banda de cartón ondulado continua, en este caso, de cinco capas.
Aguas abajo del dispositivo de unión 9, la instalación 1 de cartón ondulado tiene un dispositivo de corte transversal corto (no representado).
Aguas abajo del dispositivo de corte transversal corto, la instalación 1 de cartón ondulado comprende un dispositivo de ranurado y corte longitudinal (no representado).
Aguas abajo del dispositivo de ranurado y corte longitudinal, la instalación 1 de cartón ondulado tiene un dispositivo de corte transversal (no representado) para generar hojas de la banda de cartón ondulado continua o de bandas parciales de la misma.
Después del dispositivo de corte transversal está dispuesto un equipo de cinta transportadora (no representado) para transportar las hojas. Después del equipo de cinta transportadora está dispuesto un equipo de depósito (no representado) para formar pilas de hojas.
A cierta distancia de la instalación 1 de cartón ondulado, la instalación completa tiene un almacén 10 de rollos de material en el que se encuentra una pluralidad de rollos 11 de material. Los rollos 11 de material pueden insertarse en los dispositivos 3, 4, 6, 7, 8 de empalme. En el almacén 10 de rollos de material, estos se combinan formando grupos 12 que están dispuestos distanciados entre sí. Los rollos 11 de material están dispuestos idénticos por ejemplo en los grupos 12 individuales.
Los rollos 11 de material están dispuestos en vertical en el almacén 10 de rollos de material. Se apoyan a este respecto en el lado frontal con respecto a un subsuelo o suelo que por ejemplo es un suelo de nave y también soporta la instalación 1 de cartón ondulado.
Cada grupo 12 tiene una primera fila 13 con rollos 11 de material. Adyacente a la primera fila 13 se extiende en cada grupo 12 una segunda fila 14 con rollos 11 de material. Adyacente a la segunda fila 14 se extiende en cada grupo 12 una tercera fila 15 con rollos 11 de material. En el caso de un almacén 10 de rollos de material equipado al completo, en cada fila 13, 14, 15 se encuentra preferiblemente la misma cantidad de rollos 11 de material.
En esta forma de realización mostrada, preferida, por cada fila 13, 14, 15 hay tres rollos 11 de material. Como alternativa, es posible otro número de rollos 11 de material por cada fila 13, 14, 15. Como alternativa, el número de los rollos 11 de material por cada fila 13, 14, 15 es diferente.
Las filas 13, 14, 15 con rollos 11 de material discurren paralelas entre sí. Se extienden en perpendicular a una dirección 16 longitudinal o de transporte de la instalación 1 de cartón ondulado. Por lo tanto, en cada fila 13, 14, 15 se encuentran ejes centrales o longitudinales de los rollos 11 de material dispuestos en ellas en un plano longitudinal vertical común. Los planos longitudinales verticales de las filas 13, 14, 15 discurren paralelos entre sí y se extienden en perpendicular a la instalación 1 de cartón ondulado.
Los rollos 11 de material dispuestos en las diferentes filas 13, 14, 15 se encuentran en planos 17, 18, 19 transversales diferentes verticales, que discurren en paralelo entre sí y que incluyen los ejes centrales o longitudinales individuales de los rollos 11 de material dispuestos en la fila respectiva 13, 14, 15 y discurren en perpendicular a los planos longitudinales.
La distancia horizontal de los rollos 11 de material dispuestos en una fila 13, 14, 15 entre sí es idéntica. Como alternativa, se tocan los rollos 11 de material dispuestos en una fila 13, 14, 15.
Los rollos 11 de material dispuestos en la primera fila 13 tienen con respecto a los rollos 11 de material dispuestos en la segunda fila 14 adyacente una primera distancia mínima A<12>entre zonas de diámetro máximas de rollos 11 de material dispuestos adyacentes entre sí. Por lo tanto, la distancia mínima A<12>se presenta entre caras externas o zonas perimetrales de rollos 11 de material en la primera y segunda fila 13, 14. Una primera línea de limitación de la distancia mínima A<12>se forma mediante una primera tangente de los rollos 11 de material dispuestos en la primera fila 13. Una segunda línea de limitación de la distancia mínima A<12>se forma mediante una segunda tangente de los rollos 11 de material dispuestos en la segunda fila 14.
Los rollos 11 de material dispuestos en la segunda fila 14 tienen con respecto a los rollos 11 de material dispuestos en la tercera fila 15 adyacente una segunda distancia mínima A<23>entre zonas de diámetro máximas de rollos 11 de material dispuestos adyacentes entre sí. Por lo tanto, la distancia mínima A<23>se presenta entre caras externas o zonas perimetrales de rollos 11 de material en la segunda y tercera fila 14, 15. Una primera línea de limitación de la distancia mínima A<23>se forma mediante una primera tangente de los rollos 11 de material dispuestos en la segunda fila 14. Una segunda línea de limitación de la distancia mínima A<23>se forma mediante una segunda tangente de los rollos 11 de material dispuestos en la tercera fila 15.
Las distancias mínimas A<12>y A<23>se diferencian claramente la una de la otra. La distancia mínima A<12>es esencialmente mayor que la distancia mínima A<23>. La distancia mínima A<12>según esta forma de realización asciende a 87,5 cm. Se sitúa preferiblemente entre 50 cm y 90 cm, y permite en particular la salida de una persona. La distancia mínima A<23>se sitúa preferiblemente entre 0 cm y 30 cm. Favorablemente es lo más pequeña posible, es decir 0 cm para utilizar de manera óptima la superficie del almacén 10 de rollos de material. Por tanto, la distancia mínima A<23>depende, en particular, de una realización geométrica de una disposición de transferencia para transferir los rollos 11 de material, de su dispositivo de agarre o su primer equipo de brazo de agarre y/o segundo equipo de brazo de agarre. El dispositivo de agarre ha de ser capaz en particular de alojar el rollo o los rollos 11 de material de manera segura. Por ejemplo, puede considerarse un ancho de un bastidor de la disposición de transferencia (saliente) para que el rollo o rollos 11 de material que van a agarrarse pueda o puedan alcanzarse de manera segura.
Los rollos 11 de material de cada grupo 12 están dispuestos simétricamente con respecto a un primer plano 20 de simetría que se extiende en paralelo a las filas 13, 14, 15. Se extiende entre dos terceras filas 15 que están dispuestas allí adyacentes unas a otras.
Además, los rollos 11 de material de cada grupo 12 están dispuestos simétricamente a un segundo plano 21 de simetría, que se extiende en perpendicular al primer plano 20 de simetría en el plano 18 transversal central.
Como muestran las figuras 11, 12, cada fila 13, 14, 15 está dispuesta dentro de una marca 22 en el lado del suelo, que tiene una base 23 de marca y patas 24 de subdivisión de marca que sobresalen de la base 23 de marca. Las bases 23 de marca están alineadas entre sí. Las patas 24 de subdivisión de marca discurren paralelas entre sí y en perpendicular a la base 23 de marca. Tienen una longitud idéntica, partiendo de la base 23 de marca.
Los rollos 11 de material pueden retirarse del almacén 10 de rollos de material a través de disposiciones 25 de transferencia automatizada o sin conductor (véase, por ejemplo figuras 6 a 9).
Tal y como muestra la figura 1, existe un recorrido 26 de circulación de disposición de transferencia cerrado, que se extiende a lo largo de los primeros planos 17 transversales opuestos entre sí de los grupos 12 respectivos. El recorrido 26 de circulación de disposición de transferencia comprende dos recorridos de circulación parciales continuos, dispuestos uno junto al otro. Está conectado a un recorrido 27 principal de disposición de transferencia que se extiende en perpendicular a la dirección 16 longitudinal o de transporte de la instalación 1 de cartón ondulado entre grupos 12 individuales y discurre entre los recorridos de circulación parciales. Como alternativa, en lugar de un recorrido 26 de circulación de disposición de transferencia, se presenta un recorrido 26 de disposición de transferencia que puede recorrerse en direcciones opuestas.
Al recorrido 26 de circulación de disposición de transferencia se unen en un lado dirigido a la instalación 1 de cartón ondulado dos recorridos 28 transversales de disposición de transferencia, que se extienden en perpendicular a la dirección 16 longitudinal o de transporte de la instalación 1 de cartón ondulado. Cada recorrido 28 transversal de disposición de transferencia está conectado a un sistema 29 de suministro (figura 1).
El recorrido 26 de circulación de disposición de transferencia y recorrido 27 principal de disposición de transferencia, así como los recorridos 28 transversales de disposición de transferencia son preferentemente meramente teóricos y se determinan preferiblemente a través de navegación de software. En el caso de obstáculos o tráfico en sentido contrario, se desvía de los recorridos 26, 27, 28.
Los sistemas 29 de entrega están diseñados idénticos. Cada sistema 29 de suministro tiene una zona 31 de entrega en la que puede entregarse un rollo 11 de material transferido desde una disposición 25 de transferencia a un carro 32 de transporte para seguir transportando el rollo 11 de material a la instalación 1 de cartón ondulado (figura 1).
En la figura 1 también se representan marcas 33 de recorrido de desplazamiento de carro de transporte, que indican o especifican recorridos de desplazamiento del carro 32 de transporte en la instalación 1 de cartón ondulado o adyacentes a esta. Las marcas 33 de recorrido de desplazamiento de carro de transporte son preferiblemente visibles y se aplican como capa de pintura sobre el subsuelo plano que soporta la instalación 1 de cartón ondulado. Pueden reconocerse por el carro 32 de transporte. Los carros 32 de transporte durante el funcionamiento normal en el desplazamiento siguen las marcas 33 de recorrido de desplazamiento de carro de transporte que comprenden curvas, cambios, cruces y tramos rectos.
Con cada sistema 29 de suministro está conectado además un recorrido 30 de asignación.
Cada recorrido 30 de asignación lleva a una disposición 147 de preparación de rollos de material para preparar los rollos 11 de material para el mecanizado/procesamiento adicional. La preparación del rollo 11 de material respectivo comprende por ejemplo desembalar o exponer el mismo, retirar o destruir al menos una fijación que fija una sección de banda de material libre para impedir un desenrollado del rollo 11 de material, retirar al menos un elemento de fleje, retirar del rollo 11 de material una sección de banda de material dañada, crear un contorno final o borde definido para el procesamiento posterior en la banda de material, instalar al menos una pieza adhesiva (de empalme) en la banda de material y/o fijar una sección de banda de material en el lado de extremo al rollo 11 de material.
Cada disposición 147 de preparación de rollos de material comprende un dispositivo de alojamiento para alojar un rollo 11 de material que va a prepararse con una banda de material enrollada. El dispositivo de alojamiento tiene un equipo de giro para propulsar el giro o pivotado del rollo 11 de material alojado alrededor de su eje central o en su dirección perimetral.
Además, cada disposición 147 de preparación de rollos de material presenta al menos uno, preferiblemente, varios equipos de preparación de rollos de material para preparar el rollo 11 de material alojado para el mecanizado/procesamiento adicional.
Cada recorrido 30 de asignación está conectado a través de la disposición 147 de preparación de rollos de material correspondiente y una derivación a un recorrido 34 de distribución, que está diseñado como circulación. El recorrido 34 de distribución se extiende entre la instalación 1 de cartón ondulado y el almacén 11 de rollos de material. Se extiende en paralelo a la instalación 1 de cartón ondulado.
Al recorrido 34 de distribución se une un primer recorrido 35 de banda de cubierta. El primer recorrido 35 de banda de cubierta se une a un primer tramo 36 de recorrido de distribución y a un segundo tramo 37 de recorrido de distribución del recorrido 34 de distribución. El primer recorrido 35 de banda de cubierta es continuo por así decirlo y comprende un primer tramo 38 de recorrido de banda de cubierta y un segundo tramo 39 de recorrido de banda de cubierta. Los tramos 38, 39 de recorrido de banda de cubierta se extienden paralelos entre sí y están alineados con las unidades de desenrollado del primer dispositivo 3 de empalme de banda de cubierta. Los tramos 38, 39 de recorrido de banda de cubierta recorren la instalación 1 de cartón ondulado con una unidad de desenrollado respectiva y están unidos entre sí al otro lado de la instalación 1 de cartón ondulado.
Los carros 32 de transporte pueden desplazarse tanto sobre el primer tramo 38 de recorrido de banda de cubierta como sobre el segundo tramo 39 de recorrido banda de cubierta en direcciones opuestas para el equipamiento del primer dispositivo 3 de empalme de banda de cubierta y retirada de rollos de material residuales. También es posible un transporte en circulación del carro 32 de transporte en una dirección para el equipamiento del primer dispositivo 3 de empalme de banda de cubierta y retirada de un rollo de material residual a lo largo del recorrido 35 de banda de cubierta.
Al recorrido 34 de distribución se une un primer recorrido 40 de banda intermedia. Al primer tramo 36 de recorrido de distribución y al segundo tramo 37 de recorrido de distribución se une el primer recorrido 40 de banda intermedia, que por así decirlo es continuo y comprende un primer tramo 41 de recorrido de banda intermedia y un primer 42 tramo de recorrido de banda intermedia. Los tramos 41, 42 de recorrido de banda intermedia se extienden en paralelo entre sí y a los tramos 38, 39 de recorrido de banda de cubierta. Están alineados con las unidades de desenrollado del primer dispositivo 4 de empalme de banda intermedia. El primer tramo y tramo 41, 42 de recorrido de banda intermedia recorren la instalación 1 de cartón ondulado con la unidad de desenrollado respectiva y están unidos entre sí al otro lado de la instalación 1 de cartón ondulado.
Los carros 32 de transporte pueden desplazarse tanto sobre el primer tramo 41 de recorrido de banda intermedia como sobre el segundo tramo 42 de recorrido de banda intermedia en direcciones opuestas para el equipamiento del primer dispositivo 4 de empalme de banda intermedia y retirada de rollos de material residuales. También es posible, un transporte en circulación del carro 32 de transporte en una dirección para el equipamiento del primer dispositivo 4 de empalme de banda intermedia y retirada de un rollo de material residual a lo largo del primer recorrido 40 de banda intermedia.
Al recorrido 34 de distribución se une un segundo recorrido 43 de banda de cubierta. Al primer tramo 36 de recorrido de distribución y al segundo tramo 37 de recorrido de distribución se une el segundo recorrido 43 de banda de cubierta, que por así decirlo es continuo y comprende un primer tramo 44 de recorrido de banda de cubierta y un segundo tramo 45 de recorrido de banda de cubierta. Los tramos 44, 45 de recorrido de banda de cubierta se extienden en paralelo entre sí y a los tramos 38, 39 de recorrido de banda de cubierta. Están alineados con las unidades de desenrollado del segundo dispositivo 6 de empalme de banda de cubierta. El primer y segundo tramo 44, 45 de recorrido de banda de cubierta recorren la instalación 1 de cartón ondulado con la unidad de desenrollado respectiva y están unidos entre sí al otro lado de la instalación 1 de cartón ondulado.
Los carros 32 de transporte pueden desplazarse tanto sobre el primer tramo 44 de recorrido de banda de cubierta como sobre el segundo tramo 45 de banda de cubierta en direcciones opuestas, para el equipamiento del segundo dispositivo 6 de empalme de banda de cubierta y retirada de rollos de material residuales. También es posible un transporte en circulación del carro 32 de transporte en una dirección para el equipamiento del segundo dispositivo 6 de empalme de banda de cubierta y retirada de un rollo de material residual a lo largo del segundo recorrido 43 de banda de cubierta.
Al recorrido 34 de distribución se une un segundo recorrido 46 de banda intermedia. Al primer tramo 36 de recorrido de distribución y al segundo tramo 37 de recorrido de distribución se une el segundo recorrido 46 de banda intermedia, que por así decirlo es continuo y comprende un primer tramo 47 de recorrido de banda intermedia y un segundo 48 tramo de recorrido de banda intermedia. Los tramos 47, 48 de recorrido de banda intermedia se extienden en paralelo entre sí y a los tramos 38, 39 de recorrido de banda de cubierta. Están alineados con las unidades de desenrollado del segundo dispositivo 7 de empalme de banda intermedia. El primer y segundo tramo 47, 48 de recorrido de banda intermedia recorren la instalación 1 de cartón ondulado con la unidad de desenrollado respectiva y están unidos entre sí al otro lado de la instalación 1 de cartón ondulado.
Los carros 32 de transporte pueden desplazarse tanto sobre el primer tramo 47 de recorrido de banda intermedia como sobre el segundo tramo 48 de recorrido de banda intermedia en direcciones opuestas, para el equipamiento del segundo dispositivo 7 de empalme de banda intermedia y retirada de rollos de material residuales.
También es posible un transporte en circulación del carro 32 de transporte en una dirección para el equipamiento del segundo dispositivo 7 de empalme de banda intermedia y retirada de un rollo de material residual a lo largo del segundo recorrido 45 de banda intermedia.
Al recorrido 34 de distribución se une un recorrido 49 de banda contracolada. Al primer tramo 36 de recorrido de distribución y al segundo tramo 37 de recorrido de distribución se une el recorrido 49 de banda contracolada, que por así decirlo es continuo y comprende un primer tramo 50 de recorrido de banda contracolada y un segundo 51 tramo de recorrido de banda contracolada. Los tramos 50, 51 de recorrido de banda contracolada se extienden en paralelo entre sí y a los tramos 38, 39 de recorrido de banda de cubierta. Están alineados con las unidades de desenrollado del dispositivo 8 de empalme de banda contracolada. El primer y segundo tramo 50, 51 de recorrido de banda contracolada recorren la instalación 1 de cartón ondulado con la unidad de desenrollado respectiva y están conectados entre sí al otro lado de la instalación 1 de cartón ondulado.
Los carros 32 de transporte pueden desplazarse tanto sobre el primer tramo 50 de recorrido de banda contracolada como sobre el segundo tramo 51 de recorrido de banda contracolada en direcciones opuestas, para el equipamiento del dispositivo 8 de empalme de banda contracolada y retirada de rollos de material residuales. También es posible un transporte en circulación del carro 32 de transporte en una dirección para el equipamiento del dispositivo 8 de empalme de banda contracolada y retirada de un rollo de material residual a lo largo del recorrido 49 de banda contracolada.
Los recorridos 35, 43 de banda de cubierta, los recorridos 40, 16 de banda intermedia y el recorrido 49 de banda contracolada están unidos al recorrido 34 de distribución distanciados entre sí y discurren distanciados entre sí.
Los carros 32 de transporte están diseñados idénticos. Cada carro 32 de transporte tiene un armazón 52 rígido que es a modo de bastidor o a modo de chasis (por ejemplo figuras 13 a 15). El armazón 52 soporta un alojamiento 53 de rollo de material para un rollo 11 de material tumbado y varias unidades 54 de rueda para el desplazamiento del carro 32 de transporte sobre el subsuelo, así como un equipo de comunicación (no representado).
Dependiendo de señales o información recibida a través del equipo de comunicación, el carro 32 de transporte puede ponerse en movimiento. Al carro 32 de transporte también puede transmitirse de manera correspondiente información de recorrido o de destino. El carro 32 de transporte puede desplazarse recto o en forma de curva.
El armazón 52 tiene dos lados 55 longitudinales y dos lados 56 transversales. Los lados 55 longitudinales discurren en paralelo entre sí. Se extienden en paralelo al alojamiento 53 de rollo de material. T ambién los lados 56 transversales se extienden en paralelo entre sí. Los lados 55 longitudinales y los lados 56 transversales están orientados formando un ángulo recto entre sí.
En el armazón 52 está dispuesto un sistema de propulsión de desplazamiento (no representado) autónomo que comprende un motor eléctrico.
A cada sistema de propulsión de desplazamiento está conectada en propulsión una rueda de rodadura de propulsión (no representada) que está alojada de manera que puede girar o propulsarse girando. Los ejes de giro de las ruedas de rodadura de propulsión están alineados entre sí. Se extienden en perpendicular a los lados 55 longitudinales. Las ruedas de rodadura de propulsión se encuentran en el centro con respecto a una dirección longitudinal del carro 32 de transporte. No son dirigibles y durante el desplazamiento del carro 32 de transporte están apoyadas con respecto a un subsuelo.
Además, en cada zona de esquina del armazón 52 está dispuesta una unidad 57 de volante, que en cada caso comprende una rueda gemela. Las ruedas gemelas están alojadas de manera giratoria. Cada unidad 57 de volante puede desviarse de manera autónoma alrededor de un eje 58 de dirección vertical. Las unidades 57 de volante pueden desviarse libremente, en particular, a 360 °. Los ejes 58 de dirección discurren paralelos entre sí.
El alojamiento 53 de rollo de material está formado por al menos una parte 59 de acanaladura, que en cada caso está apoyada de manera desplazable en vertical sobre el armazón 52 y está abierta hacia arriba. La al menos una parte 59 de acanaladura se extiende adyacente a los lados 56 transversales entre los lados 55 longitudinales. Su punto de alojamiento más profundo se encuentra en el centro entre los lados 55 longitudinales. Está configurado simétrico. La al menos una parte 59 de acanaladura tiene su punto más alto adyacente a los lados 55 longitudinales. Es adyacente a los lados 56 transversales del armazón 52 o está abierta en dirección longitudinal.
El alojamiento 53 de rollo de material soporta en la parte inferior al menos una placa 60 de apoyo que discurre en horizontal.
En el armazón 52 está dispuesto además un acumulador (no representado). El acumulador es un sistema de almacenamiento recargable para energía eléctrica para los sistemas de propulsión de desplazamiento.
Por lo demás, en el armazón 52 está dispuesto un sistema de control de carro de transporte (no representado) que es capaz de controlar los dos sistemas de propulsión de desplazamiento de manera independiente entre sí. Además, el sistema de control de carro de transporte está conectado por señales al equipo de comunicación.
Los componentes electrónicos o eléctricos del carro 32 de transporte están conectados eléctricamente entre sí de forma adecuada.
En el armazón 52 está dispuesto además en una zona delantera un equipo de seguridad (no representado), que está diseñado como escáner, en particular, escáner láser. El equipo de seguridad está conectado por señales al sistema de control de carro de transporte. Es capaz de detener inmediatamente el carro 32 de transporte cuando se detecta un peligro.
Adyacente al lado 56 transversal delantero del carro 32 de transporte durante el desplazamiento, en el armazón 52 está dispuesto en la parte frontal un equipo de detección de recorrido de desplazamiento (no representado) que está realizado como sensor. El equipo de detección de recorrido de desplazamiento está configurado longitudinalmente y se extiende en horizontal. Discurre en perpendicular a la dirección longitudinal del carro 32 de transporte. Es capaz de detectar un recorrido de desplazamiento especificado y está conectado por señales al sistema de control de carro de transporte. Para el carro 32 de transporte puede especificarse como alternativa a través de software un recorrido de desplazamiento o destino.
Además, el carro 32 de transporte tiene un sensor de detección de rollos de material (no representado). El sensor de detección de rollos de material es capaz de detectar si el carro 32 de transporte está cargado o descargado. El sensor de detección de rollos de material se encuentra en el alojamiento 53 de rollos de material y está conectado por señales al sistema de control de carro de transporte.
El carro 32 de transporte puede desplazarse mediante alimentación de corriente del al menos un sistema de propulsión de desplazamiento. La energía eléctrica necesaria procede del acumulador. Los sistemas de propulsión de desplazamiento reciben señales de desplazamiento correspondientes de forma indirecta a través del equipo de detección de recorrido de desplazamiento y/o a través del equipo de comunicación.
Cuando ambas ruedas de rodadura de propulsión se propulsan en sentidos opuestos con la misma magnitud el carro 32 de transporte se gira en el acto. Cuando una de las ruedas de rodadura de propulsión se propulsa con más intensidad que la otra rueda de rodadura de propulsión entonces el carro 32 de transporte realiza un desplazamiento en curva. Las unidades 57 de volante se regulan a este respecto automáticamente alrededor del eje 58 de dirección respectivo. Cuando ambas ruedas de rodadura de propulsión se propulsan de manera idéntica y en el mismo sentido, entonces el carro 32 de transporte se desplaza recto. Las unidades 57 de volante se ajustan automáticamente en correspondencia con un desplazamiento en línea recta.
El recorrido 27 principal de disposición de transferencia comienza en un sistema 61 de entrega que comprende un camión 62 articulado (figura 1 a 5). Con el camión 62 articulado se entregan nuevos rollos 11 de material. El camión 62 articulado comprende un tractocamión 63 y un semirremolque 64.
El tractocamión 63 a su vez presenta un chasis, un motor y un engranaje, así como un acoplamiento para el semirremolque 64.
El semirremolque 64 forma un remolque y comprende ejes 65 traseros que se apoyan con respecto a un suelo o sitio. Tiene una superficie 66 de carga plana para soportar los rollos 11 de material. Los rollos 11 de material están en vertical sobre la superficie 66 de carga en al menos una fila a lo largo del semirremolque 64. Están dispuestos distanciados en horizontal en dirección longitudinal del semirremolque 64. Como alternativa se tocan en el lado perimetral. El semirremolque 64 presenta además un armazón 67 de lona que soporta una lona 68 y delimita espacialmente un espacio 69 de carga. La lona 68 puede abrirse lateralmente y también preferiblemente por detrás, lo que permite un acceso al espacio 69 de carga. El espacio 69 de carga está delimitado espacialmente por la superficie 66 de carga hacia abajo.
Una marca 70 de detención en el lado del suelo especifica una posición de detención teórica para el camión 62 articulado. La marca 70 de detención comprende una línea 71 de detención longitudinal que especifica una posición de detención teórica longitudinal del camión 62 articulado en su dirección 72 longitudinal o dirección de desplazamiento. Además, la marca 70 de detención tiene dos líneas 73 de detención transversales paralelas, que discurren distanciadas entre sí y especifican una posición de detención transversal teórica en perpendicular a la dirección 72 longitudinal o dirección de marcha del camión 62 articulado. La marca 70 de detención tiene preferiblemente un contorno rectangular que corresponde esencialmente al área del camión 62 articulado.
El sistema 61 de entrega según la figura 2, 3, 5 comprende además un equipo 74 de seguridad de entrega y descarga que está diseñado como barrera fotoeléctrica de seguridad y protege de la entrada de personas una zona 75 de entrega o descarga adyacente al camión 62 articulado colocado en la posición de detención teórica. El equipo 74 de seguridad de entrega puede activarse mediante un terminal 76 de mando por el conductor del camión 62 articulado u otra persona. El terminal 76 de mando se encuentra adyacente al tractocamión 63. El conductor o la otra persona activa a través del terminal 76 de mando el equipo 74 de seguridad de entrega solo cuando se ha retirado la lona 68, de manera que los rollos 11 de material que acaban de entregarse pueden descargarse del camión 62 articulado. La disposición 25 de transferencia entra primero en la zona 75 de entrega cuando el equipo 74 de seguridad de entrega se ha activado.
La disposición 25 de transferencia está configurada como vehículo de transporte sobre suelo o apilador automatizado o sin conductor (figuras 6 a 9). El vehículo 25 de transporte sobre suelo tiene un bastidor 79 apoyado sobre ruedas 77 delanteras y ruedas 78 traseras que soporta una cabina 80 y un dispositivo 81 de elevación hidráulico delantero. Las ruedas 77 delanteras y ruedas 78 traseras se apoyan con respecto al subsuelo. Las ruedas 78 traseras pueden desviarse.
El bastidor 79 soporta además una batería o un acumulador (no representado) y al menos un sistema de propulsión de desplazamiento (no representado) conectado eléctricamente a este, que preferiblemente está conectado en propulsión con las ruedas 78 traseras.
El bastidor 79 soporta además una unidad 82 hidráulica (figura 9). La unidad 82 hidráulica a su vez está conectada en términos reotécnicos a un tanque hidráulico portado por el bastidor 79 para el suministro del dispositivo 81 de elevación hidráulico con fluido hidráulico. Comprende una bomba hidráulica y un equipo de control hidráulico que está conectado en términos reotécnicos a la bomba hidráulica y al menos un cilindro 83 de elevación del dispositivo 81 de elevación hidráulico. Se emplea en particular aceite hidráulico.
En la cabina 80 están dispuestos un asiento 84a de conductor, así como elementos del mando del vehículo 25 de transporte sobre suelo para un conductor, si fuera necesario.
La unidad 82 hidráulica también sirve preferiblemente para hacer funcionar un equipo de dirección del vehículo 25 de transporte sobre suelo. En la cabina 80 también se encuentra un volante 84b para accionar el equipo de dirección. El equipo de control hidráulico también está conectado en términos reotécnicos al equipo de dirección. Sirve para el control de la bomba hidráulica, en particular, del al menos un cilindro 83 de elevación y del equipo de dirección. Mediante el equipo de dirección, las ruedas 78 traseras pueden desviarse para que el vehículo 25 de transporte sobre suelo pueda ejecutar un desplazamiento en curva.
Además, el vehículo 25 de transporte sobre suelo presenta una unidad 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo eléctrica, que también está conectada por señales al equipo de control hidráulico.
El dispositivo 81 de elevación hidráulico comprende un mástil 86 de elevación dispuesto en el vehículo 25 de transporte sobre suelo en la parte delantera, que se extiende en vertical con un dispositivo 87 de agarre que puede desplazarse hacia arriba y hacia abajo para el agarre y elevación así como retención seguros de un rollo 11 de material.
El dispositivo 87 de agarre está dispuesto a través de un dispositivo 88 de acoplamiento mostrado por ejemplo en la figura 14 en el mástil 86 de elevación. El dispositivo 88 de acoplamiento comprende un equipo 89 de conexión conectado en el mástil 86 de elevación y un equipo 90 de soporte conectado a este de manera móvil. El equipo 89 de conexión puede desplazarse guiado a lo largo del mástil 86 de elevación. Está diseñado por ejemplo como carro deslizante. El equipo 90 de soporte puede hacerse pivotar con respecto al equipo 89 de conexión alrededor de un eje 91 de pivotado. Además, todo el dispositivo 87 de agarre puede girar. Comprende un cuerpo 92 de soporte a modo de placa.
El equipo 90 de soporte comprende un cuerpo 92 de soporte a modo de placa. En el cuerpo 92 de soporte está articulado un primer equipo 93 de brazo de agarre y un segundo equipo 94 de brazo de agarre. Los equipos 93, 94 de brazo de agarre están dispuestos y articulados distanciados unos de otros en el cuerpo 92 de soporte. Tienen ejes de pivotado que discurren en paralelo entre sí y pueden hacerse pivotar unos respecto a otros (figura 8A).
El primer equipo 93 de brazo de agarre tiene un primer brazo 95 de agarre y una primera mordaza 96 de contacto que está dispuesta en un extremo libre del primer brazo 95 de agarre, de manera que puede pivotar libremente. El primer brazo 95 de agarre puede hacerse pivotar a través de una primera unidad 97 de cilindro de ajuste variable en altura. La primera unidad de 97 cilindro de ajuste está dispuesta entre el primer brazo 95 de agarre y el cuerpo 92 de soporte y está unida a estos de manera articulada.
El segundo equipo 94 de brazo de agarre tiene un segundo brazo 98 de agarre y una segunda mordaza 99 de contacto que está dispuesta en un extremo libre del segundo brazo 98 de agarre, de manera que puede pivotar libremente. El segundo brazo 98 de agarre puede hacerse pivotar a través de una segunda unidad 100 cilíndrica de ajuste variable en altura. La segunda unidad 100 de cilindro de ajuste está dispuesta entre el segundo brazo 98 de agarre y el cuerpo 92 de soporte, y está unida a estos de manera articulada.
Los brazos 95, 98 de agarre están curvados delimitando un espacio de alojamiento de rollos de material esencialmente en forma de círculo primitivo. Las mordazas 96, 99 de contacto están construidas favorablemente idénticas. Sus superficies de contacto están dirigidas unas hacia otras.
El segundo brazo 98 de agarre es esencialmente más largo que el primer brazo 95 de agarre. Es preferiblemente al menos 30 %, preferiblemente, al menos 40 %, preferiblemente, al menos 50 % más largo que el primer brazo 95 de agarre. Es como máximo 120 %, preferiblemente, como máximo 100 %, preferiblemente, como máximo 80 % más largo que el primer brazo 95 de agarre. El dispositivo 87 de agarre es asimétrico, de manera que puede utilizarse en el espacio más reducido. Los equipos 93, 94 de brazo de agarre tienen una longitud o tamaño diferentes. Las superficies de contacto de las mordazas 96, 99 de contacto tienen normalmente diferentes distancias con respecto al cuerpo 92 de soporte.
Cada unidad 97, 100 de cilindro de ajuste está conectada al equipo de control hidráulico del vehículo 25 de transporte sobre suelo para el accionamiento de este.
Además, el dispositivo 88 de acoplamiento soporta un dispositivo de detección de rollos de material, que comprende una primera unidad 101 de detección de rollos de material y una segunda unidad 102 de detección de rollos de material(sobre todo figura 8A-8D). Las unidades 101, 102 de detección de rollos de material están dispuestas distanciadas unas de otras lateralmente. Están dispuestas adyacentes a puntos de articulación de las unidades 97, 100 de cilindro de ajuste en el cuerpo 92 de soporte. Las unidades 101, 102 de detección de rollos de material están orientadas de tal manera, que son capaces de detectar un rollo 11 de material que va a transferirse o agarrarse. Están dirigidas hacia adelante con respecto al vehículo 25 de transporte sobre suelo. Además, están dispuestas oblicuas entre sí. Las unidades 101, 102 de detección de rollos de material están dispuestas inclinadas unas hacia otras, de manera que sus zonas de detección se superponen o se solapan entre sí.
Cada unidad 101, 102 de detección de rollos de material está conectada por señales a la unidad 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo.
En la cabina 80 en la parte superior está dispuesto un sensor 103 de navegación para navegar el vehículo 25 de transporte sobre suelo. El sensor 103 de navegación está conectado por señales a la unidad 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo.
El dispositivo 88 de acoplamiento soporta un dispositivo 104 de detección de objetos que está dirigido hacia adelante con respecto al vehículo 25 de transporte sobre suelo. El dispositivo 104 de detección de objetos está conectado por señales a la unidad 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo.
El mástil 86 de elevación puede regularse en su inclinación en la parte inferior alrededor de un eje 105 de inclinación que discurre en horizontal. Puede hacerse pivotar con respecto a la cabina 80 hacia adelante y hacia atrás. Al mástil 86 de elevación está asociado un sensor 106 de inclinación que es capaz de detectar la inclinación actual del mástil 86 de elevación y, por lo tanto, también la inclinación actual del dispositivo 87 de agarre. El sensor 106 de inclinación está dispuesto en el bastidor 79. El sensor 106 de inclinación está conectado por señales a la unidad 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo.
El dispositivo de elevación hidráulico 81 comprende un equipo 107 de detección de cambio de presión de fluido hidráulico que está dispuesto en una línea hidráulica del vehículo 25 de transporte sobre suelo y es capaz de detectar un cambio de presión del fluido hidráulico del dispositivo 81 de elevación hidráulico en caso de cambio de una carga (figura 9). El equipo 107 de detección de cambio de presión de fluido hidráulico está conectado por señales a la unidad 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo.
Además, el vehículo 25 de transporte sobre suelo tiene varios dispositivos 108 de escáner láser de seguridad, que están conectados por señales a la unidad 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo y son capaces de detener el vehículo 25 de transporte sobre suelo inmediatamente cuando se detecta un peligro. Un primer dispositivo 108 de escáner láser de seguridad está dispuesto en la parte posterior en el bastidor 79 y está dirigido hacia atrás con respecto al vehículo 25 de transporte sobre suelo. Un segundo dispositivo 108 de escáner láser de seguridad está dispuesto en la parte inferior en el mástil 86 de elevación y está dirigido hacia adelante con respecto al vehículo 25 de transporte sobre suelo. Además, en el bastidor 79 están dispuestos terceros dispositivos 108 de escáner láser de seguridad, que están dirigidos en cada caso lateralmente hacia el exterior. Un vehículo 25 de transporte sobre suelo equipado de este modo se aplica por ejemplo en el sistema 61 de entrega mostrado en la figura 4. Dicho sistema 61 de entrega no requiere una barrera 74 fotoeléctrica de seguridad. Los dispositivos 108 de escáner láser de seguridad están conectados por señales a un sistema de control 123 central que está conectado por señales a un terminal 76 de mando.
A cada eje 109 propulsor del vehículo 25 de transporte sobre suelo está asociado un codificador 110 de seguridad de eje propulsor, que es capaz de suministrar información con respecto al ángulo y al número de revoluciones de la propulsión o del eje 109 propulsor correspondiente. Los codificadores 25 de seguridad de ejes propulsores están conectados por señales a la unidad 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo. El vehículo 25 de transporte sobre suelo puede maniobrarse así especialmente bien.
A un eje 111 de dirección del vehículo 25 de transporte sobre suelo está asociado un codificador 112 de seguridad de ejes de dirección, que es capaz de suministrar información sobre la posición y el ángulo del eje 111 de dirección. El codificador 112 de seguridad de ejes de dirección está conectado por señales a la unidad 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo. El vehículo 25 de transporte sobre suelo puede maniobrarse así especialmente bien.
Al dispositivo 88 de acoplamiento está asociado un codificador 113 de ángulo de brazo de agarre, que es capaz de suministrar información con respecto a la posición y al ángulo de los equipos 93, 94 de brazo de agarre. Cada codificador 113 de ángulo de brazo de agarre está conectado por señales a la unidad 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo. El dispositivo 87 de agarre puede utilizarse así de manera especialmente segura y alinearse con respecto al rollo 11 de material que va a agarrarse.
Además, el equipo 90 de soporte soporta un sensor 114 de inclinación, que es capaz de detectar una inclinación del dispositivo 87 de agarre con respecto al mástil 86 de elevación. El sensor 114 de inclinación está conectado por señales a la unidad 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo. El dispositivo 87 de agarre puede utilizarse así de manera especialmente segura y alinearse con respecto al rollo 11 de material que va a agarrarse.
Además, el equipo 90 de soporte soporta un sensor 115 de inclinación para detectar una inclinación del dispositivo 87 de agarre con respecto a una vertical. El sensor 115 de inclinación está conectado por señales a la unidad 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo. El dispositivo 87 de agarre puede utilizarse así de manera especialmente segura y alinearse con respecto al rollo 11 de material que va a agarrarse.
Cada sistema 29 de suministro en la zona 31 de entrega respectiva comprende un dispositivo 116 de descarga de carro de transporte (figura 15), que comprende un cuerpo 117 de elevación rígido que puede desplazarse en altura. Cuando no se usa, el cuerpo 117 de elevación está dispuesto al ras del subsuelo adyacente. Cada cuerpo 117 de elevación puede trasladarse guiado en altura mediante una disposición 118 de cojín, que puede inflarse para ello mediante un actuador 119 con un gas, como aire. Cada cuerpo 117 de elevación puede elevarse, por ejemplo, al menos 1 cm, preferiblemente, al menos 3 cm, preferiblemente, al menos 5 cm. Preferiblemente, puede elevarse como máximo 20 cm, preferiblemente, como máximo 15 cm, preferiblemente, como máximo 10 cm. Para bajar el cuerpo 117 de elevación, mediante el actuador 119 respectivo se deja salir de nuevo el gas de la disposición 118 de cojín de manera controlada. En lugar de una disposición 118 de cojín, puede utilizarse, por ejemplo, como sistema de husillo o hidráulico.
Cada cuerpo 117 de elevación es, por ejemplo, a modo de placas o a modo de bloques y tiene una superficie de agarre superior rectangular. Cada superficie de agarre presenta una primera dimensión, que aproximadamente corresponde a una dimensión transversal de la al menos una parte 59 de acanaladura. Es menor que la dimensión transversal de un carro 32 de transporte en su totalidad. Una segunda dimensión de la superficie de agarre perpendicular a la primera dimensión corresponde, por ejemplo, a una dimensión longitudinal de la al menos una parte 59 de acanaladura.
Cada sistema 29 de suministro comprende además dos sensores 120 de detección de orientación de rollos de material que son capaces de detectar la orientación de un rollo 11 de material transferido en la zona 31 de entrega respectiva o adyacente a esta. Los sensores 120 de detección de orientación de rollos de material están dispuestos unos al lado de otros, preferiblemente, a una altura común distanciados lateralmente. Detectan durante el uso zonas de extremo axiales del rollo 11 de material. En particular, así puede registrarse una posición oblicua del rollo 11 de material, sobre todo en la horizontal. Cada sensor 120 de detección de orientación de rollos de material está conectado por señales a una unidad 121 de cálculo, que a su vez está conectada por señales al carro 32 de transporte en la zona 31 de entrega respectiva para la alineación de este después de este rollo 11 de material, si fuera necesario.
Cada zona 31 de suministro está protegida por una valla 122 de protección que se extiende a lo largo de los sensores 120 de detección de orientación de rollos de material. Si se detecta un peligro, inmediatamente se para el suministro.
A continuación, se describe el funcionamiento de la instalación completa con más detalle.
Cuando un conductor lleva el camión articulado 62 a su posición de detención teórica y el conductor u otra persona a través del terminal 76 de mando ha autorizado la descarga del camión articulado 62 tras una retirada correspondiente de la lona 68, un vehículo 25 de transporte sobre suelo comienza de manera autónoma la descarga de los rollos 11 de material del espacio 69 de carga. De manera favorable, la descarga del camión articulado 62 se realiza desde el exterior por el lateral. El vehículo 25 de transporte sobre suelo es capaz de funcionar sin conductor o de manera totalmente automática o automatizada (figura 1 a 5). Se ha activado de manera correspondiente a través de su equipo de comunicación.
El dispositivo 104 de detección de objetos del vehículo 25 de transporte sobre suelo es capaz de detectar el camión articulado 62. En particular, el dispositivo 104 de detección de objetos es capaz de detectar la superficie 66 de carga, los rollos 11 de material y el armazón 67 de lona, así como la lona 68, si está presente.
Las unidades 101, 102 de detección de rollos de material son capaces de registrar diferentes secciones perimetrales del rollo 11 de material que va a agarrarse. Las secciones perimetrales detectadas se encuentran a una altura común. La primera zona de detección de la primera unidad 101 de detección de rollos de material es esencialmente mayor que la segunda zona de detección de la segunda unidad 102 de detección de rollos de material. Detecta preferiblemente una primera sección perimetral del rollo 11 de material que incluye un ángulo angular entre 100 ° y 150 °. La segunda zona de detección de la segunda unidad 102 de detección de rollos de material detecta preferiblemente una segunda sección perimetral del rollo 11 de material, que incluye un ángulo angular entre 10 ° y 50 °. La segunda zona de detección se sitúa completamente dentro de la primera zona de detección.
La primera unidad 101 de detección de rollos de material es capaz, en particular, de detectar el diámetro real del rollo 11 de material que va a agarrarse. La segunda unidad 102 de detección de rollos de material es capaz, en particular, de detectar o leer una referencia o etiqueta de identificación dispuesta en el rollo 11 de material en el lado perimetral, que contiene preferiblemente un código de barras y sirve para la identificación unívoca del rollo 11 de material que va a agarrarse.
La primera unidad 101 de detección de rollos de material compara el diámetro del rollo 11 de material realmente detectado a través de la identificación unívoca del rollo 11 de material mediante la segunda unidad 102 de detección de rollos de material con un valor de diámetro conocido desde una base de datos y/o el valor de diámetro indicado en la etiqueta de identificación.
El equipo 74 de seguridad de entrega está activo en la forma de realización según las figuras 2, 3, 5. Como alternativa o adicionalmente, los dispositivos 108 de escáner láser de seguridad están activos (figura 5). Son capaces de detener inmediatamente el vehículo 25 de transporte sobre suelo cuando se detecta un peligro.
Para agarrar un rollo 11 de material que va a agarrarse, inicialmente cuando el dispositivo 87 de agarre está abierto, el primer equipo 93 de brazo de agarre se pone en contacto con su primera mordaza 96 de contacto en el lado perimetral con el rollo 11 de material que va a agarrarse. El primer equipo 93 de brazo de agarre se encuentra a este respecto en una posición predeterminada dependiendo del diámetro del rollo 11 de material que va a agarrarse. En rollos 11 de material de gran diámetro (por ejemplo > 150 cm), el primer equipo 93 de brazo de agarre adopta una posición exterior o amplia. En rollos 11 de material de diámetro menor (por ejemplo < 150 cm), el primer equipo 93 de brazo de agarre adopta una posición interior o estrecha. Por tanto, la primera mordaza 96 de contacto está en contacto en el lado perimetral con el rollo 11 de material que va a agarrarse. Esto sucede al desplazar y dirigir el vehículo 25 de transporte sobre suelo de manera correspondiente. El dispositivo 87 de agarre se ha desplazado a lo largo del mástil 86 de elevación hacia una altura correspondiente.
Cuando el rollo 11 de material en vertical, que va a agarrarse se encuentra en el dispositivo 87 de agarre, el segundo equipo 94 de brazo de agarre se hace pivotar para el agarre propiamente dicho en dirección al primer equipo 93 de brazo de agarre fijado mediante el accionamiento de la segunda unidad 100 de cilindro de ajuste, de manera que el dispositivo 87 de agarre se cierra. Entonces, al segundo equipo 94 de brazo de agarre entra en contacto con su segunda mordaza 99 de contacto con el rollo 11 de material que va a agarrarse reduciendo el espacio de alojamiento de rollo de material. El rollo 11 de material se detiene por apriete mediante dispositivo 87 de agarre. Un eje de contacto que atraviesa las mordazas 96, 99 de contacto discurre en la horizontal oblicuamente a un eje longitudinal del vehículo 25 de transporte sobre suelo. Los equipos 93, 94 de brazo de agarre se encuentran a este respecto preferiblemente en un plano común, esencialmente horizontal. El mástil 86 de elevación no está inclinado con respecto a una vertical.
El control del dispositivo 87 de agarre, del sistema de propulsión de desplazamiento y/o de la dirección de la disposición 25 de transferencia se realiza dependiendo del diámetro respectivo del rollo 11 de material que va a agarrarse. El diámetro del rollo 11 de material que va a agarrarse puede determinarse, por ejemplo, a través del primer sensor 101 de detección de rollos de material o a través de la etiqueta/referencia dispuesta en este rollo 11 de material mediante el segundo sensor 102 de detección de rollos de material. Dependiendo de la posición fijada o posicionada previamente del primer equipo 93 de brazo de agarre y del diámetro del rollo 11 de material que va a agarrarse resulta un eje central deseado teórico del rollo 11 de material que va a agarrarse. El eje central teórico se compara con el eje central real del rollo 11 de material auténtico que va a agarrarse mediante la primera y segunda unidad 101, 102 de detección de rollos de material. El eje central de la posición teórica se desplaza mediante la asimetría del dispositivo 87 de agarre y la asimetría en el control de los equipos 93, 94 de brazo de agarre. Dependiendo de estos valores, en particular, el segundo equipo 93 o 94 de brazo de agarre, el sistema de propulsión de desplazamiento y/o la dirección de la disposición 25 de transferencia se accionan de tal manera, que agarren el rollo 11 de material de forma segura y actúen esencialmente en zonas perimetrales opuestas entre sí del rollo 11 de material en el rollo 11 de material.
Dependiendo de un diámetro del rollo 11 de material, el eje central del rollo 11 de material se desplaza con respecto a un punto cero o al plano 125 central del dispositivo 87 de agarre. El eje central del rollo 11 de material se desplaza a este respecto en una curva o función, que debe considerarse de manera correspondiente al aproximarse al rollo 11 de material. Tal como muestra la figura 8C, en el caso de un rollo 11 de material agarrado que presenta un diámetro pequeño, el desplazamiento horizontal lateral entre el plano 125 central del dispositivo 87 de agarre y el plano 126 central del rollo 11 de material que incluye el eje central del rollo 11 de material es comparativamente grande (valor x). Tal como muestra la figura 8D, en el caso de un rollo 11 de material agarrado que presenta un diámetro grande, el desplazamiento horizontal lateral entre el plano 125 central del dispositivo 87 de agarre y el plano 126 central del rollo 11 de material que incluye el eje central del rollo 11 de material es comparativamente pequeño (valor x). Cuanto mayor sea el diámetro del rollo 11 de material agarrado menor será el desplazamiento horizontal lateral entre el plano 125 central del dispositivo 87 de agarre y el plano 126 central del rollo 11 de material que incluye el eje central del rollo 11 de material. El primer brazo 95 de agarre durante el agarre del rollo 11 de material tiene una posición o desviación fijada o posicionada previamente esencialmente idéntica. Cuanto menor sea el diámetro del rollo 11 de material agarrado más lejos pivota el segundo brazo 98 de agarre en dirección al primer brazo 95 de agarre o al plano 125 central del dispositivo 87 de agarre. Cuanto menor sea el diámetro del rollo 11 de material agarrado más alejado se mantendrá el rollo 11 de material agarrado del plano 124 de referencia o de los puntos de articulación de los brazos 95, 98 de agarre en el cuerpo 92 de soporte.
En la elevación del rollo 11 de material, el equipo 107 de detección de cambio de presión de fluido hidráulico detecta un cambio de presión del fluido hidráulico del dispositivo 81 de elevación hidráulico. Al lograr el pico de una subida de una presión del fluido hidráulico, el equipo 107 de detección de cambio de presión de fluido hidráulico detecta un estado completamente elevado del rollo 11 de material. El rollo 11 de material está completamente despegado de la superficie 66 de carga. El dispositivo 81 de elevación hidráulico eleva entonces el rollo 11 de material adicionalmente 20 mm para garantizar una descarga segura y, dado el caso, elevar a través de herrajes, cierres, correas tensoras, un borde de carga o similar del camión articulado 62, pero para impedir daños en un tejado del camión articulado 62. Para ello, está controlado de manera correspondiente por la unidad 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo.
Para extraer los rollos 11 de material, el vehículo 25 de transporte sobre suelo se desplaza hacia atrás y se aleja a este respecto del camión articulado 62.
El vehículo 25 de transporte sobre suelo lleva al rollo 11 de material agarrado en posición vertical al almacén 10 de rollos de material. Se desplaza a este respecto a través del recorrido 27 principal de disposición de transferencia sobre el recorrido 26 de circulación de disposición de transferencia y después hacia el grupo 12 respectivo. El vehículo 25 de transporte sobre suelo coloca el rollo 11 de material en el lugar predeterminado. El dispositivo 104 de detección de objetos favorece la colocación en el lugar predeterminado. Durante la colocación, el dispositivo 87 de agarre se baja junto con el rollo 11 de material. El equipo 107 de detección de cambio de presión de fluido hidráulico también detecta que se ha colocado el rollo 11 de material. Los rollos 11 de material permanecen en el almacén 10 de rollos de material hasta que se necesitan.
Un sistema de control de orden superior ocasiona la recogida de un rollo 11 de material que va a emplearse del almacén 10 de rollos de material para la producción de cartón ondulado en la instalación 1 de cartón ondulado. Los rollos 11 de material necesarios para el funcionamiento de la instalación 1 de cartón ondulado se recogen del almacén 10 de rollos de material a través de vehículos 25 de transporte sobre suelo. Se alimentan a través del recorrido 27 principal de disposición de transferencia y el recorrido 26 de circulación de disposición de transferencia y el recorrido 28 transversal de disposición de transferencia correspondiente al sistema 29 de suministro correspondiente.
En la zona 31 de entrega respectiva se realiza una entrega del rollo 11 de material desde el vehículo 25 de transporte sobre suelo a un carro 32 de transporte proporcionado. A este respecto, por un lado, el dispositivo 87 de agarre se gira 90 ° desde su posición anterior, de manera que el rollo 11 de material agarrado adopta una posición tumbada, horizontal. Además, el equipo 90 de soporte se hace pivotar hacia afuera alrededor del eje 91 de pivotado. El dispositivo 87 de agarre se baja y se abre.
Antes de depositar el rollo 11 de material en el alojamiento 53 de rollo de material, la disposición 118 de cojín se infla a través del actuador 119, lo que lleva a una elevación o traslado vertical del cuerpo 117 de elevación. El cuerpo 117 de elevación actúa entonces desde abajo en la al menos una placa 60 de apoyo o la al menos una parte 59 de acanaladura, por lo que el carro 32 de transporte se descarga y todas las unidades 54 de rueda se despegan del subsuelo. Entonces, las unidades 54 de rueda están en el aire. Se aplica una carga directamente en el cuerpo 117 de elevación elevado. La disposición 118 de cojín es algo flexible para proteger el carro 25 de transporte rígido.
El rollo 11 de material dispuesto en el alojamiento 53 de rollo de material está situado sobre el sensor de detección de rollos de material, que detecta de este modo una carga con el rollo 11 de material. Se extiende horizontalmente. El rollo 11 de material se sitúa sobre la al menos una parte 59 de acanaladura. La al menos una parte 59 de acanaladura está en contacto con este en la parte inferior y/o lateralmente a través de una zona perimetral parcial del rollo 11 de material.
Entonces, el carro 32 de transporte se desplaza tras el descenso del cuerpo 117 de elevación mediante el actuador 119, en caso necesario, hacia la disposición 147 de preparación de rollos de material adyacente, donde el rollo 11 de material entregado se aloja y se prepara.
T ras finalizar la preparación, el rollo 11 de material preparado se desplaza con un/el carro 32 de transporte hacia una unidad de desenrollado correspondiente que necesita este rollo 11 de material. Como alternativa, se utiliza la derivación y se evita la disposición 147 de preparación de rollos de material.
A continuación, el equipo de control central envía el carro 32 de transporte cargado al dispositivo 3, 4, 6, 7, 8 de empalme que necesita el rollo 11 de material.
El carro 32 de transporte se desplaza entonces por el recorrido correspondiente hacia el dispositivo 3, 4, 6, 7, 8 de empalme.
Cada vehículo 25 de transporte sobre suelo puede controlarse también manualmente. En la instalación completa se utilizan varios vehículos 25 de transporte sobre suelo y carros 32 de transporte. Es posible alternar favorablemente entre dirección manual y dirección automatizada o control automatizado de cilindros de dirección del vehículo 25 de transporte sobre suelo. Un cambio al funcionamiento manual se realiza preferiblemente en situaciones críticas o complicadas en la manipulación del rollo 11 de material que va a transferirse.
Las conexiones por señales pueden estar realizadas por ejemplo de forma inalámbrica o por cable. Con las conexiones por señales pueden transferirse o transmitirse señales.
La instalación completa puede hacerse funcionar de manera casi completamente automatizada.
Con referencia a la figura 16, se describe a continuación una navegación preferida de un vehículo 25 de transporte sobre suelo con más detalle.
En una primera etapa 127, el vehículo 25 de transporte sobre suelo que va a navegar recibe una orden de desplazamiento desde el sistema de control de orden superior.
En una etapa 128 siguiente, la unidad 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo calcula o determina un recorrido de desplazamiento adecuado para el vehículo 25 de transporte sobre suelo para realizar la orden de desplazamiento.
En una etapa 129 siguiente, la unidad 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo del vehículo 25 de transporte sobre suelo acciona dado el caso el sistema de propulsión de desplazamiento y/o la dirección del vehículo 85 de transporte sobre suelo con respecto a una desviación de una línea ideal o teórica o para reducir esta desviación.
Según una etapa 131, realiza una localización de forma permanente o continua a través del sensor 103 de navegación dispuesto en el vehículo 25 de transporte sobre suelo, que preferiblemente está configurado como un lidar en 2D a 360 ° (detección y medición a través de la luz) y suministra datos de posición del vehículo 25 de transporte sobre suelo a un ordenador de navegación, que controla inicialmente el vehículo 25 de transporte sobre suelo. Una navegación aproximada del vehículo 25 de transporte sobre suelo se implementa de este modo.
En una etapa 147 que sigue a la etapa 129, se realiza una consulta sobre si las coordenadas teóricas y reales de un rollo 11 de material que va a aproximarse coinciden. Esta consulta corresponde a una consulta 137 de la que se hablará más adelante, como resultado del dispositivo 104 de detección de objetos del vehículo 25 de transporte sobre suelo y/o su dispositivo de detección de rollos de material.
Si las coordenadas teóricas y reales del rollo 11 de material que va a aproximarse no coinciden, en una etapa 130 siguiente se realiza una consulta sobre si el vehículo 25 de transporte sobre suelo ha alcanzado su posición teórica o de destino mediante la navegación aproximada especificada.
Si la consulta según la etapa 130 arroja que el vehículo 25 de transporte sobre suelo ha alcanzado su posición de destino mediante la navegación aproximada especificada, según la etapa 132 se realiza una consulta de si el rollo 11 de material que va a aproximarse se ha detectado o alcanzado. Esta verificación se realiza favorablemente mediante el dispositivo 104 de detección de objetos del vehículo 25 de transporte sobre suelo y/o su dispositivo de detección de rollos de material. Se produce después de recibir la orden de desplazamiento según la etapa 127 permanente o constantemente. El dispositivo 104 de detección de objetos y/o dispositivo de detección de rollos de material después de recibir la orden de desplazamiento busca permanente o constantemente rollos 11 de material y para los rollos 11 de material identificados comunica coordenadas de identificación a la unidad 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo. El dispositivo 104 de detección de objetos está diseñado preferiblemente como cámara 3D.
Si la consulta según la etapa 130 arroja que el vehículo 25 de transporte sobre suelo no ha alcanzado su posición teórica mediante la navegación aproximada especificada, se regresa a la etapa 129.
Si la consulta según la etapa 132 arroja que el rollo 11 de material que va a aproximarse no se ha detectado o alcanzado, en una etapa 133 siguiente se emite un fallo.
Si la consulta según la etapa 132 arroja que el rollo 11 de material que va a aproximarse se ha detectado o alcanzado, en una etapa 134 siguiente en respuesta a la etapa 132 se emite una notificación al sistema de control de orden superior, según la cual el “ destino” se ha alcanzado.
Si la consulta según la etapa 147 arroja que las coordenadas teóricas y reales del rollo 11 de material que va a aproximarse coinciden, sigue inmediatamente la etapa 134.
Tras la etapa 129 según una etapa 135 mediante el dispositivo 104 de detección de objetos y/o el dispositivo de detección de rollos de material se realiza una búsqueda del rollo 11 de materia que se va a aproximar. Como se ha mencionado, se produce dicha búsqueda después de recibir la orden de desplazamiento según la etapa 127 de manera permanente y constate.
En una etapa 136 se realiza una consulta sobre si mediante el dispositivo 104 de detección de objetos y/o el dispositivo de detección de rollos de material se ha detectado el rollo 11 de material que va a aproximarse.
Si la consulta según la etapa 136 arroja que el rollo 11 de material que va a aproximarse no se ha detectado, se regresa a la etapa 135. La etapa 135 se repite.
Si la consulta según la etapa 136 arroja que el rollo 11 de material que va a aproximarse se ha detectado, en una etapa siguiente 137 se realiza una verificación de si las coordenadas teóricas y reales del rollo 11 de material que va a aproximarse coinciden.
Si la verificación según la etapa 137 arroja que las coordenadas teóricas y reales del rollo 11 de material que va a aproximarse no coinciden, se regresa a la etapa 136. Se ha controlado un rollo 11 de material incorrecto. La etapa 136 se repite.
Si la verificación según la etapa 137 arroja que las coordenadas teóricas y reales del rollo 11 de material que va a aproximarse coinciden, en una etapa 138 siguiente se realiza un control del sistema de control mediante el dispositivo 104 de detección de objetos y/o dispositivo de detección de rollos de material. Se ha aproximado el rollo 11 de material correcto. En una etapa 139 siguiente se realiza una consulta sobre si el vehículo 25 de transporte sobre suelo ha alcanzado su posición de destino.
Si la consulta según la etapa 139 arroja que el vehículo 25 de transporte sobre suelo no ha alcanzado su posición de destino, se regresa a la etapa 138. La etapa 138 se repite.
Si la consulta según la etapa 139 arroja que el vehículo 25 de transporte sobre suelo ha alcanzado su posición de destino, sigue la etapa 134.
La navegación a través del sensor 103 de navegación controla el vehículo 25 de transporte sobre suelo hasta que un rollo 11 de material se encuentre en la posición adecuada. A partir de este momento, el dispositivo 104 de detección de objetos y/o dispositivo de detección de rollos de material asume el sistema de propulsión de desplazamiento y/o la dirección del vehículo 25 de transporte sobre suelo hasta que se haya agarrado el rollo 11 de material (navegación precisa) y se haya transmitido un alojamiento exitoso del rollo 11 de material al sistema de control de orden superior. La navegación descrita del vehículo 25 de transporte sobre suelo se utiliza favorablemente en la descarga de los rollos 11 de material del camión articulado 62, la colocación de los rollos 11 de material en el almacén 10 de rollos de material y/o el alojamiento de los rollos 11 de material en el almacén 10 de rollos de material. Como se ha mencionado, para ello, se utiliza favorablemente el dispositivo 104 de detección de objetos y/o su dispositivo de detección de rollos de material y/o un dispositivo de detección de objetos adicional y/o su dispositivo de detección de rollos de material adicional. Un dispositivo de detección de objetos adicional o dispositivo de detección de rollos de material adicional es necesario, en particular, en caso de que cuando el rollo 11 de material se agarre, se oculte su visión.
El dispositivo 104 de detección de objetos o su dispositivo de detección de rollos de material detecta un acceso libre para una descarga de los rollos 11 de material y es capaz de adoptar y controlar una posición depositada exacta en un posicionamiento final del rollo 11 de material (como, p.ej. en caso de una detección de borde de carga en un camión articulado).
Mediante la constante localización a través del sensor 103 de navegación, los rollos 11 de material pueden identificarse siempre y conocerse sus datos de posición permanentemente, lo que permite una actualización permanente en una base datos. Preferiblemente, se utiliza al menos una cámara 3D en combinación con una localización y navegación mediante al menos un lidar en 2D y una definición e identificación de los rollos 11 de material a través de sus coordenadas, independientemente del modo de funcionamiento (automatizado - manual) del vehículo 25 de transporte sobre suelo. En el almacén 10 de rollos de material, a cada posición de un rollo 11 de material se asocia favorablemente una posición de marcador. Durante una orden de desplazamiento, se informa al vehículo 25 de transporte sobre suelo de la dirección de aproximación, así como de la información de altura, lo que se aplica, en particular, si varios rollos 11 de material están dispuestos unos encima de otros en el almacén 10 de rollos de material.
Para una adjudicación de coordenadas se adjudica favorablemente un punto cero de edificio como el punto cero de nave. Es conveniente cuando después de una identificación unívoca del rollo de material que va a transferirse, se realiza una navegación precisa o se asume un control a través de un movimiento de la disposición 25 de transferencia. Una identificación del rollo 11 de material que va a trasferirse se realiza preferiblemente a través de coordenadas (como centro de gravedad de volumen o centro de área) y/o dimensiones que se gestionan en una base de datos junto con datos de material.
A continuación, con referencia a la figura 17 se ilustra un sistema de control preferido de la instalación completa. La instalación 1 de cartón ondulado puede controlarse mediante un sistema de control 140 de instalación de cartón ondulado. El sistema de control 140 de instalación de cartón ondulado está conectado por señales a un sistema de control 141 superior o central. Las señales o información pueden transmitirse de manera bidireccional.
El sistema de control 141 de orden superior a su vez está conectado por señales a una gestión 142 de almacén para gestionar el almacén 10 de rollos de material. Las señales o información pueden transmitirse de manera bidireccional. El sistema de control 141 de orden superior a su vez está conectado por señales a un sistema de control 143 de seguridad. Las señales o información pueden transmitirse de manera bidireccional.
Además, el sistema de control 141 de orden superior está conectado por señales a las unidades 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo, el terminal 76 de mando, un sistema de control 144 del sistema 29 de entrega y sistemas de control 145 de carro de transporte de los carros 32 de transporte. Las señales o información pueden transmitirse en cada caso de manera bidireccional.
Además, las unidades 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo están conectadas por señales a una unidad 146 de localización y navegación de vehículo de transporte sobre suelo. Las señales o información pueden transmitirse de manera bidireccional.
Las unidades 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo están conectadas por señales al sistema de control 143 de seguridad. Las señales o información pueden transmitirse de manera bidireccional.
Además, el terminal 76 de mando está conectado por señales al sistema de control 143 de seguridad. Las señales o información pueden transmitirse de manera bidireccional. En particular, el sistema de control 143 de seguridad también está conectado por señales al equipo 74 de seguridad de suministro o descarga.
Además, el sistema de control 144 del sistema 29 de entrega está conectado por señales al sistema de control 143 de seguridad. Las señales o información pueden transmitirse de manera bidireccional.
Los sistemas de control 145 de carro de transporte están conectados por señales al sistema de control 143 de seguridad. Las señales o información pueden transmitirse de manera bidireccional. En particular, el sistema de control de seguridad también está conectado por señales a los dispositivos 108 de escáner láser de seguridad.
Además, el sistema de control 143 de seguridad está conectado por señales al sistema de control 140 de instalación de cartón ondulado. Las señales o información pueden transmitirse de manera bidireccional.
Con referencia a la figura 18, se describe a continuación con más detalle cómo se deposita preferiblemente un rollo 11 de material mediante un vehículo 25 de transporte sobre suelo.
En una primera etapa 148 el vehículo 25 de transporte sobre suelo que va a navegar recibe una orden de desplazamiento desde el sistema de control de orden superior.
En una etapa 149 siguiente, la unidad 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo calcula o determina un recorrido de desplazamiento adecuado para el vehículo 25 de transporte sobre suelo para realizar la orden de desplazamiento.
En una etapa 150 siguiente, la unidad 85 de control de vehículo de transporte sobre suelo del vehículo 25 de transporte sobre suelo acciona, dado el caso, el sistema de propulsión de desplazamiento y/o la dirección del vehículo 85 de transporte sobre suelo con respecto a un desviación de una línea ideal o teórica o para reducir esta desviación.
Según una etapa 151, realiza una localización de forma permanente o continua a través del sensor 103 de navegación dispuesto en el vehículo 25 de transporte sobre suelo que preferiblemente está configurado como un lidar en 2D a 360 ° (detección y medición a través de la luz), y suministra datos de posición del vehículo 25 de transporte sobre suelo a un ordenador de navegación, que controla inicialmente el vehículo 25 de transporte sobre suelo. Una navegación aproximada del vehículo 25 de transporte sobre suelo se implementa de este modo.
En una etapa 152 siguiente se realiza una consulta, sobre si el vehículo 25 de transporte sobre suelo ha alcanzado su posición teórica o de destino mediante la navegación aproximada especificada.
Si la consulta según la etapa 152 arroja que el vehículo 25 de transporte sobre suelo no ha alcanzado su posición teórica mediante la navegación aproximada especificada, se regresa a la etapa 150.
Si la consulta según la etapa 152 arroja que el vehículo 25 de transporte sobre suelo ha alcanzado su posición teórica mediante la navegación aproximada especificada, en una etapa 153 mediante el dispositivo 104 de detección de objetos y/o dispositivo de detección de rollos de material se realiza una valoración del punto o lugar de depósito.
En una etapa 154 siguiente, se valora si el punto de depósito es de libre acceso.
Si la valoración arroja que el punto de depósito no es de libre acceso, en una etapa 155 se emite un fallo. Es necesario un funcionamiento manual del vehículo 25 de transporte sobre suelo.
Si la valoración arroja que el punto de depósito es de libre acceso, en una etapa 156 siguiente se realiza un control del vehículo 25 de transporte sobre suelo o un sistema de control de este mediante el dispositivo 104 de detección de objetos y/o dispositivo de detección de rollos de material, teniendo en cuenta una altura de depósito del rollo 11 de material. Una navegación precisa del vehículo 25 de transporte sobre suelo se implementa de este modo.
En una etapa 157 siguiente, se verifica si el rollo 11 de material se ha depositado. Si el rollo 11 de material se ha depositado, en la siguiente etapa 158 se realiza una notificación al sistema de control de orden superior de que “ se ha alcanzado el destino” .
La combinación especificada de navegación aproximada y precisa con identificación de mercancías a través de las coordenadas de posición del rollo 11 de material agarrado es especialmente ventajosa, independientemente del modo de funcionamiento del vehículo 25 de transporte sobre suelo.
Según una forma de realización alternativa, se fabrica cartón ondulado que se diferencia en su número de capas del cartón ondulado descrito. La instalación 1 de cartón ondulado utilizada para ello varía en correspondencia.

Claims (6)

REIVINDICACIONES
1. Sistema de entrega
a) con un vehículo (62) de entrega para entregar mercancías (11), en particular, rollos (11) de material,
b) con una disposición (25) de transferencia automatizada para la transferencia automatizada de mercancías (11) desde el vehículo (62) de entrega a un almacén (10) de mercancías, donde la disposición (25) de transferencia comprende un dispositivo (104) de detección de objetos, y c) con un equipo de seguridad para asegurar una zona de movimiento de la disposición (25) de transferencia en la descarga de mercancías (11), en donde
d) la disposición (25) de transferencia comprende un primer equipo de navegación y un segundo equipo de navegación que se diferencia del primer equipo de navegación,
e) el primer equipo de navegación está activo durante un desplazamiento de la disposición (25) de transferencia,caracterizado por que
f) el segundo equipo de navegación se activa después de identificar una mercancía (11) que va a agarrarse,
g) el primer equipo de navegación utiliza un sensor (103) de navegación, y
h) el segundo equipo de navegación utiliza un dispositivo (101, 102, 104) de identificación de mercancías.
2. Sistema de entrega según la reivindicación 1,caracterizado por queel segundo equipo de navegación presenta una mayor precisión de posicionamiento que el primer equipo de navegación.
3. Sistema de entrega según la reivindicación 1 o 2,caracterizado por queel primer equipo de navegación está activo, en particular, permanentemente durante un desplazamiento de la disposición (25) de transferencia hasta la identificación de una mercancía (11) que va a agarrarse.
4. Sistema de entrega según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizado por queel primer equipo de navegación comprende al menos un sistema lidar en 2D.
5. Sistema de entrega según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizado por queel segundo equipo de navegación está realizado como sistema de identificación de mercancías en 3D.
6. Procedimiento para entregar mercancías (11), en particular, rollos de material, que comprende las etapas
-entregar mercancías (11) mediante un vehículo (62) de entrega,
-transferir de manera automatizada las mercancías (11) desde el vehículo (62) de entrega a un almacén (10) de mercancías con una disposición (25) de transferencia automatizada que comprende un dispositivo (104) de detección de objetos, y
-asegurar una zona de movimiento de la disposición (25) de transferencia durante la descarga de mercancías (11) mediante un equipo de seguridad,
-en donde la disposición (25) de transferencia comprende un primer equipo de navegación y un segundo equipo de navegación que se diferencia del primer equipo de navegación, -en donde el primer equipo de navegación está activo durante un desplazamiento de la disposición (25) de transferencia,
-caracterizado por queel segundo equipo de navegación se activa después de identificar una mercancía (11) que va a agarrarse,
-en donde el primer equipo de navegación utiliza un sensor (103) de navegación, -en donde el segundo equipo de navegación utiliza un dispositivo (101, 102, 104) de identificación de mercancías.
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