ES2982158T3 - Un aparato de recogida y tratamiento de artículos - Google Patents

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ES2982158T3 ES20746227T ES20746227T ES2982158T3 ES 2982158 T3 ES2982158 T3 ES 2982158T3 ES 20746227 T ES20746227 T ES 20746227T ES 20746227 T ES20746227 T ES 20746227T ES 2982158 T3 ES2982158 T3 ES 2982158T3
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Abstract

Aparato para recoger y tratar artículos La presente invención proporciona un aparato para recoger y tratar artículos simultáneamente, llevándose a cabo dicha recogida y dicho tratamiento en una primera y una segunda línea de transporte. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Un aparato de recogida y tratamiento de artículos
Campo técnico
La presente invención se refiere, en general, a un aparato de recogida y tratamiento de artículos.
Antecedentes
En los últimos años ha habido un enorme aumento en la tendencia de agrupar un gran número de artículos tales como artículos de comida, incluyendo alimentos líquidos, artículos esenciales para el hogar, artículos de papelería, recipientes de bebida, y similares, en forma de envases secundarios, con diversos fines tales como la venta a granel, la facilidad de transporte, la manipulación y similares.
En general, el envasado de uno o más artículos en los denominados envases secundarios implica múltiples etapas, que incluyen recibir un suministro de dichos artículos desde uno o más alimentadores, la recogida y descenso de estos al interior de los envases y, a continuación, el cerrado de los envases.
Se han hecho numerosos intentos para desarrollar sistemas mejorados de cara a aumentar la velocidad y la precisión.
Convencionalmente, mover artículos desde un transportador de alimentación de artículos a receptáculos abiertos, tales como, por ejemplo, cajas de cartón, se logra por medio de efectores y/o manipuladores, que también pueden adoptar la forma de robots o autómatas. Un brazo robótico de este tipo se divulga en la patente de EE. UU. n.° 5.060.455 ("Robotic Case Packaging System and Method"). Además, también se utilizan ciertos brazos robóticos de alta velocidad como el divulgado en la patente de EE.UU. n.° 4.976.582.
Sin embargo, tales mecanismos de transferencia robótica convencionales a menudo no pueden adaptarse a la manipulación a alta velocidad debido al uso de múltiples líneas de alimentación, una que suministra artículos y otra que suministra envases abiertos.
Se han desarrollado varios otros mecanismos de transferencia para recoger artículos de la línea de alimentación y depositarlos dentro de los envases en una segunda línea de transporte. Por ejemplo, el documento DE19731656C1 divulga un dispositivo que puede transferir automáticamente artículos desde un primer transportador a un segundo transportador, para organizar o distribuir envases individuales.
El documento DE 19628563A1 divulga un dispositivo envasador que coloca botellas de bebida en grupos para su envasado en cajas o cajones, en una o varias filas, por medio de dispositivos de tope y de guía. Las botellas se transportan en grupos a un punto de colocación para meterlas en las cajas. Los dispositivos de detención agrupan y colocan las botellas entrantes en el punto de recepción de acuerdo con los requisitos de las divisiones de las cajas. Los cabezales de envasado se desplazan en un dispositivo de transporte de circulación continua, sincronizado con el dispositivo de suministro de botellas. El dispositivo de transporte está formado por cadenas paralelas de ciclo cerrado que pueden hacerse descender, en conjunto, al interior de unas guías.
La patente de Alemania n.° 4204993 divulga un mecanismo para suministrar recipientes a una máquina de envasado de funcionamiento continuo. El mecanismo incluye una pluralidad de cabezales de agarre que están articulados en una palanca, respectivamente, y accionados giratoriamente. Además, la patente divulga el uso de una cinta transportadora adicional para guiar los artículos hacia la dirección de los respectivos cabezales de agarre. Las botellas se disponen en filas, son detenidas en un extremo de la cinta transportadora por un tope, y son aceptadas por uno de los cabezales de agarre. Una vez que han sido aceptadas, se desciende el tope. Otras botellas que se hayan desplazado hacia arriba mientras tanto pueden ser aceptadas por otro cabezal de agarre y descendidas a una caja posterior.
Sin embargo, tales sistemas de transferencia conocidos convencionalmente presentan varias deficiencias, por ejemplo, que estos mecanismos generalmente requieren que las cajas de envasado se mantengan generalmente estacionarias mientras se insertan los envases en las mismas y, por lo tanto, se ven sometidas a un movimiento intermitente en relación con la operación de llenado de cajas de cartón. En particular, este movimiento intermitente requiere acelerar y/o desacelerar rápidamente estos suministros de artículos, así como los envases, lo que puede provocar la colisión de los artículos entre sí, en algunos casos, incluso en el interior de los envases que los reciben.
Para superar el problema anterior, este mecanismo de transferencia debe tener la capacidad de gestionar el ajuste del "paso" entre artículos individuales o agrupaciones de artículos y/o envases. El paso se define generalmente como una distancia central entre dos artículos consecutivos, sean cuales sean los mismos. En la actualidad, este paso se establece y monitoriza mediante robots de múltiples ejes capaces de rastrear en línea los artículos, artículos o envases (en forma de caja). Tras la carga viene la agrupación predeterminada de artículos a envasar, que corresponde a cierto número de unidades de artículos o productos por envase (p. ej., una caja). Además, se han desarrollado algunos dispositivos de recogida y colocación con paso variable, tal como el dispositivo divulgado en la patente de EE.UU. n.° 5.290.134, para proporcionar la capacidad de recogida y colocación simultáneas incluso cuando el paso de un alimentador difiera del de otro alimentador. Sin embargo, tal ajuste de los mecanismos de seguimiento y de recogida variable en línea requiere muchos cálculos y análisis y, dentro de un entorno en constante cambio, supone un desafío considerable.
Adicionalmente, los sistemas actualmente conocidos están adaptados para transferir a un envase de tamaño fijo un grupo predeterminado de artículos que tienen una forma, configuración, tamaño o número de artículos. Sin embargo, si existe la necesidad de cambiar a una configuración, forma o tamaño de envase diferentes, u otros, estos brazos robóticos y otras máquinas actualmente conocidas requieren un ajuste manual. Tal período de cambio manual supone un impacto en la productividad y un coste por retardo en cualquier planta.
En consecuencia, como puede entenderse a partir del análisis anterior, ninguna de las soluciones existentes proporciona una flexibilidad completa para usar una misma máquina de envasado para manejar configuraciones, formas y pasos variables durante una operación de envasado intermitente y/o continua de diversos tipos de artículos en el interior de un envase. Por tanto, en el contexto de lo anterior resulta deseable un aparato de envasado mejorado que, además de ser rentable y fácil de implementar, permita llevar a cabo el envasado incluso con pasos, formas, tamaños, y disposiciones (y similares) variables sin necesidad de intercambiar elementos y componentes.
Sumario
De acuerdo con la invención, se proporciona un aparato de recogida y tratamiento de artículos para recoger un conjunto de artículos de una primera línea de transporte y liberarlos en un envase en una segunda línea de transporte. El aparato de recogida y tratamiento de artículos incluye un par de vías de transporte de ciclo cerrado que tienen uno o más pares de porciones modulares de vía verticalmente móviles. El aparato incluye además una pluralidad de medios de soporte configurados de manera generalmente transversal con respecto al par de vías de ciclo cerrado, extendiéndose cada uno entre el par de vías de ciclo cerrado y estando conectado de manera móvil con las mismas en sus extremos opuestos, a través de un mecanismo de desplazamiento de soporte. El aparato de recogida y tratamiento de artículos incluye además una pluralidad de conjuntos de agarradores soportados de manera móvil sobre la pluralidad de medios de soporte.
El aparato está adaptado de tal manera que, durante el funcionamiento, el movimiento horizontal de la pluralidad de medios de soporte a través del par de vías de transporte de ciclo cerrado y el movimiento vertical hacia arriba y/o hacia abajo del uno o más pares de porciones modulares de vía están sincronizados de tal manera que uno o más de los conjuntos de agarradores están adaptados para recoger selectivamente un conjunto de artículos, de una primera ubicación, mientras uno o más de los conjuntos de agarradores tratan selectivamente un conjunto de artículos ya recogidos en una segunda ubicación. Debe entenderse que cada porción modular de vía verticalmente móvil es una porción de una respectiva vía de transporte de ciclo cerrado, y que cada par de dichas porciones modulares de vía verticalmente móviles incluye una primera porción modular de vía que es parte de una primera vía de dicho par de vías de transporte de ciclo cerrado, y una segunda porción modular de vía que forma parte de la segunda vía de dicho par de vías de transporte de ciclo cerrado.
El movimiento horizontal de la pluralidad de medios de soporte a través del par de vías de transporte de ciclo cerrado y el movimiento vertical hacia arriba y/o hacia abajo del uno o más pares de porciones modulares de vía están sincronizados de tal manera que, cuando uno o más medios de soporte que soportan uno o más conjuntos de agarradores están ubicados sobre un par de porciones modulares de vía verticalmente móviles, se lleva a cabo el movimiento hacia arriba y/o hacia abajo de estas porciones de vía para recoger selectivamente un conjunto de artículos de una primera ubicación mientras uno o más de los conjuntos de agarradores de otros medios de soporte tratan selectivamente un conjunto de artículos, ya recogidos, en una segunda ubicación. Como alternativa, la sincronización puede suceder de tal manera que cuando uno o más medios de soporte están ubicados sobre un par de porciones modulares de vía verticalmente móviles, se lleva a cabo el movimiento hacia arriba y/o hacia abajo de estas porciones de vía para tratar selectivamente un conjunto de artículos ya recogidos en una segunda ubicación mientras uno o más de los conjuntos de agarradores de otros medios de soporte recogen selectivamente un conjunto de artículos en una primera ubicación.
El aparato puede adaptarse de tal manera que, en funcionamiento, cuando uno o más medios de soporte que soportan uno o más conjuntos de agarradores están ubicados sobre un primer par de porciones modulares de vía verticalmente móviles y uno o más medios de soporte están ubicados sobre el segundo par, se lleva a cabo el movimiento hacia arriba y/o hacia abajo de los dos pares o dos conjuntos de porciones de vía para recoger selectivamente un conjunto de artículos de una primera ubicación mientras uno o más de los conjuntos de agarradores de los otros medios de soporte tratan y/o descargan un conjunto de artículos, ya recogidos, en una segunda ubicación.
El movimiento horizontal puede incluir un movimiento de recirculación y/o alternativo y/o bidireccional de la pluralidad de medios de soporte.
Preferentemente, el aparato tiene dos pares de porciones modulares de vía verticalmente móviles de tal manera que, cuando un medio de soporte que soporta uno o más conjuntos de agarradores está ubicado sobre un primer par de porciones modulares de vía verticalmente móviles y un segundo medio de soporte está ubicado sobre el segundo par, se lleva a cabo el movimiento hacia arriba y/o hacia abajo de estos dos pares de porciones de vía para recoger selectivamente un conjunto de artículos de una primera ubicación mientras uno o más de los conjuntos de agarradores de otros medios de soporte tratan selectivamente un conjunto de artículos, ya recogidos, en una segunda ubicación.
Preferentemente, las vías de transporte paralelas de ciclo cerrado pueden tener un control de desplazamiento independiente, o la pluralidad de conjuntos de agarradores puede configurarse de manera móvil con control independiente del desplazamiento y, más preferentemente, tanto las vías de transporte como los conjuntos de agarradores cuentan con un control independiente del desplazamiento. En el contexto de la presente invención, los artículos pueden ser de cualquier tipo, alimentarios o no alimentarios.
En el contexto de la presente invención, tratar artículos puede incluir llevar a cabo cualquier tipo de acción sobre los artículos, tal como envasado, orientación, montaje, fijación, encolado, soldadura, impresión, etiquetado, tratamiento de superficies, inspección, etc., y combinaciones de los mismos. Más específicamente, en la industria de las bebidas el tratamiento puede comprender además cerrar recipientes de bebida, por ejemplo, agarrando coronas en una primera ubicación y cerrando recipientes de bebida en una segunda ubicación con coronas ya recogidas.
En el contexto de la presente invención, un cabezal de agarre está generalmente adaptado para recoger un artículo. Puede adaptarse además para llevar a cabo cualquier tratamiento en una segunda ubicación, es decir, cualquier tipo de acción, sobre los artículos recogidos como se ha mencionado anteriormente.
En general, el mecanismo de desplazamiento de soporte incluye una pluralidad de pares de desplazadores de soporte, preferentemente con control independiente del desplazamiento, estando cada par adaptado para acoplarse de manera móvil con uno de los medios de soporte a través de un medio de acoplamiento.
Además, el medio de acoplamiento incluye un par de orejetas de acoplamiento, cada una conectada a uno del par de desplazadores de soporte y adaptadas para acoplarse con un extremo de los medios de soporte de tal manera que el movimiento horizontal del par de desplazadores de soporte desplace horizontalmente los medios de soporte conectados entre las mismas.
Particularmente, la pluralidad de medios de soporte incluye una pluralidad de carriles que se extienden entre el par de vías de ciclo cerrado y en una dirección generalmente paralela a la primera línea de transporte y la segunda línea de transporte.
Posiblemente, cada uno del conjunto de agarradores incluye uno o más cabezales de agarre individuales dispuestos en una configuración predeterminada y soportados de manera móvil sobre los correspondientes medios de soporte.
Opcionalmente, cada uno de los conjuntos de agarradores puede desplazarse longitudinalmente sobre los correspondientes medios de soporte a través de un mecanismo de desplazamiento de agarradores, entre un primer extremo conectado a una primera vía de transporte y un segundo extremo conectado a una segunda vía de transporte. El mecanismo de desplazamiento de agarradores se controla preferentemente de forma independiente.
Además, opcionalmente, el mecanismo de desplazamiento de agarradores incluye una pluralidad de desplazadores de agarre configurados de manera móvil sobre cada uno de la pluralidad de medios de soporte y adaptados para acoplarse con uno de los cabezales de agarre.
Opcionalmente, uno o más de los medios de soporte pueden soportar un dispositivo de tratamiento de artículos que no sea los conjuntos de agarradores. Por ejemplo, los conjuntos de agarradores pueden alternarse con un conjunto de cabezales de impresión, un conjunto de cabezales de encolado o cualquier otro elemento funcional para llevar a cabo una acción sobre un conjunto de artículos.
Aún más opcionalmente, cada uno de los conjuntos de agarradores longitudinalmente móviles de la pluralidad de conjuntos de agarradores tiene un paso que puede ajustarse de manera independiente entre los mismos.
Así mismo, el paso variablemente ajustable de cada uno de los conjuntos de agarradores se determina en función de uno o más factores a seleccionar de, aunque no de forma limitativa, la diferencia en la velocidad de las líneas de transporte, la diferencia entre el paso de los envases, la disposición de los recipientes de bebida, y similares.
En una realización, los conjuntos de agarradores pueden adaptarse para recoger el conjunto de artículos de una primera línea de transporte y adaptarse para tratar en una segunda línea de transporte artículos ya recogidos.
En una realización preferida, el aparato está adaptado de tal manera que, en funcionamiento, el movimiento horizontal y/o circular de la pluralidad de medios de soporte a través del par de vías de transporte de ciclo cerrado y el movimiento vertical de uno o más pares de las porciones modulares de vía están sincronizados de tal manera que al menos uno de los conjuntos de agarradores está adaptado para recoger un conjunto de artículos de la primera línea de transporte, mientras que al menos uno o más otros conjuntos de agarradores están adaptados para descender un conjunto de artículos ya recogidos en un envase presente en la segunda línea de transporte, simultáneamente.
Posiblemente, el aparato de recogida y tratamiento de artículos incluye un primer medio de accionamiento para accionar el par de vías de transporte de ciclo cerrado, a seleccionar de uno o más de, aunque no de forma limitativa, motores lineales (o dispositivos de transporte con movimiento independiente equivalentes), servomotores y unidades motrices sincrónicas y/o asincrónicas.
Además, posiblemente, el aparato de recogida y tratamiento de artículos incluye un segundo medio de accionamiento para habilitar, preferentemente de forma independiente, el movimiento controlado de cada uno de la pluralidad de desplazadores, incluidos los desplazadores de soporte y los desplazadores del conjunto de tratamiento, en donde además el segundo medio de accionamiento se selecciona de uno o más de, aunque no de forma limitativa, motores lineales (o cualquier tipo de dispositivo de transporte controlado con movimiento independiente), servomotores y unidades motrices sincrónicas y/o asincrónicas.
En una realización de la presente invención, los medios de soporte y/o los conjuntos de agarradores y/o los cabezales de agarre pueden alimentarse de forma inalámbrica, por ejemplo, a través de contactos deslizantes en los desplazadores de soporte y los desplazadores de agarre, o preferentemente alimentarse sin contacto, por ejemplo, proporcionando potencia inductiva a los desplazadores de soporte y los desplazadores de agarre. Además, las porciones de vía verticalmente móviles y/o los medios de soporte y/o los conjuntos de agarradores y/o los cabezales de agarre pueden controlarse de forma inalámbrica, incluyendo, aunque no de forma limitativa, protocolos inalámbricos de corto alcance, tal como Bluetooth, infrarrojos, microondas, telecomunicación de banda estrecha a ancha, WLAN, WAN, o protocolos de Internet y similares, preferentemente junto con alimentación inalámbrica. Con la automatización y control inalámbricos, deterministas y rápidos, y las fuentes de alimentación inalámbricas, se realizan operaciones sincronizadas de recogida y descenso, altamente flexibles y de gran alcance, incluso mientras los artículos están en tránsito.
Preferentemente, la primera línea de transporte es una línea de salida de una unidad de fabricación de artículos que, opcional pero no necesariamente, tiene uno o más medios para agrupar y/o disponer los artículos en la configuración predeterminada, mientras que la segunda línea de transporte es una salida de una unidad de formación de envases.
Posiblemente, el envase es una caja abierta superior ya formada que tiene una o más solapas laterales para facilitar el cierre de la misma.
Además, posiblemente, el envase puede formarse con una pieza en bruto plegable de un material a seleccionar de uno o más de, aunque no de forma limitativa, cartón o cartón corrugado, termoplástico, material híbrido, tablero laminado y similares.
Opcionalmente, el aparato de recogida y tratamiento de artículos incluye además una unidad de guía adaptada para mantener los envases en un estado abierto durante la liberación en su interior de los artículos ya recogidos.
Posiblemente, el aparato de recogida y tratamiento de artículos incluye además una unidad de control adaptada para sincronizar el movimiento horizontal y/o circular de la pluralidad de medios de soporte a través del par de vías de transporte de ciclo cerrado y el movimiento vertical de uno o más pares de las porciones modulares de vía de tal manera que al menos uno de los conjuntos de agarradores está adaptado para recoger el conjunto de artículos de la primera línea de transporte, mientras que al menos otro conjunto de agarradores está adaptado para descender un conjunto de artículos ya recogidos en un envase presente en la segunda línea de transporte, simultáneamente. Dicha unidad de control puede adaptarse además para sincronizar y optimizar el movimiento de cada una de las vías de transporte, los desplazadores de soporte, los desplazadores de agarre, los cabezales de agarre, de acuerdo con una operación de recogida y/o descenso deseada, ya sea de forma continua y/o intermitente.
Además, posiblemente, la unidad de control incluye uno o más sensores, una o más unidades de entrada, una unidad de procesador y una unidad de salida.
En un ejemplo no reivindicado, se divulga un método de envasado de un conjunto de artículos. El método incluye recibir un suministro continuo y/o intermitente de artículos en la primera línea de transporte. El método incluye además agrupar los artículos en la primera línea de transporte con una configuración y/o disposición predeterminada. Asimismo, el método incluye recibir un suministro continuo y/o intermitente de envases en la segunda línea de transporte. El método incluye además sincronizar el movimiento horizontal y/o circular de la pluralidad de medios de soporte a través del par de vías de transporte de ciclo cerrado y el movimiento vertical de uno o más pares de las porciones modulares de vía, de tal manera que cada uno de los conjuntos de agarradores se facilita para recoger selectivamente un conjunto de artículos de la primera línea de transporte y/o liberar selectivamente artículos ya recogidos en uno de los envases en la segunda línea de transporte.
Además, el método incluye optimizar el movimiento longitudinal de los conjuntos de agarradores sobre los correspondientes medios de acuerdo con una configuración predeterminada del conjunto de artículos a envasar.
Opcionalmente, el método incluye orientar el conjunto de artículos antes de liberarlos dentro del envase en la segunda línea de transporte.
Opcionalmente, en otro aspecto del presente ejemplo no reivindicado, se puede proporcionar una unidad de guía independiente como se describe a lo largo de este texto.
Otros aspectos, características y ventajas de la materia objeto divulgada en el presente documento serán evidentes a partir de la descripción, dibujos y reivindicaciones.
Breve descripción de los dibujos
La FIG. 1 ilustra un diagrama esquemático que representa un aparato de recogida y tratamiento de artículos, de acuerdo con la presente invención;
la FIG. 2 ilustra un diagrama esquemático que representa un aparato de recogida y tratamiento de artículos a modo de ejemplo, configurado entre una primera línea de transporte y una segunda línea de transporte y adaptado para envasar artículos, de acuerdo con una realización específica de la presente invención;
la FIG. 3 ilustra un diagrama de vista frontal que representa el aparato de recogida y tratamiento de artículos a modo de ejemplo, configurado entre la primera línea de transporte y la segunda línea de transporte, de acuerdo con una realización de la presente invención;
la FIG. 4a ilustra un medio de soporte a modo de ejemplo con un conjunto de agarradores, de acuerdo con una realización preferida de la presente invención;
la FIG. 4b ilustra un carril de soporte a modo de ejemplo, de acuerdo con una realización preferida de la presente invención; y
la FIG. 4c ilustra un conjunto de agarradores a modo de ejemplo, de acuerdo con la realización preferente de la presente invención;
Las FIGS. 5a, 5b, 5c ilustran una unidad de guía a modo de ejemplo, de acuerdo con la realización preferente de la presente invención;
La FIG. 5d ilustra a modo de ejemplo un par de medios de guía de la unidad de guía, de acuerdo con la realización preferente de la presente invención;
Descripción detallada
Como se ilustra en la FIG. 1, la presente invención proporciona un aparato100de recogida y tratamiento de artículos para recoger y tratar un conjunto de artículos (no mostrados) que se reciben en una primera ubicación, mientras en una segunda ubicación se trata un conjunto de artículos ya recogidos. El aparato100de recogida y tratamiento de artículos incluye un par de vías110de transporte de ciclo cerrado, generalmente paralelas, que tienen uno o más pares de porciones modulares111de vía verticalmente móviles. El aparato100de recogida y tratamiento de artículos incluye además una pluralidad de medios112de soporte, extendiéndose cada uno entre el par de vías110de ciclo cerrado y estando conectado de manera móvil con las mismas, en una dirección longitudinalL<s>generalmente paralela a las vías110de transporte de ciclo cerrado generalmente paralelas. El aparato100de recogida y tratamiento de artículos incluye además un mecanismo115de desplazamiento vertical para desplazar cada una del par de porciones modulares111de vía en una dirección vertical hacia arriba y/o hacia abajo y un mecanismo130de desplazamiento de soporte adaptado para desplazar circularmente cada uno de los medios112de soporte en una dirección generalmente a lo anchoW<d>, a través del par de vías110de transporte.
El aparato100de recogida y tratamiento de artículos incluye además una pluralidad de conjuntos120de agarradores soportados de manera móvil sobre cada uno de los medios112de soporte. Cada uno de los conjuntos120de agarradores incluye uno o más cabezales122de agarre individuales dispuestos en una configuración predeterminada y soportados de manera móvil para una operación controlada de desplazamiento independiente sobre los medios112de soporte, a través de un mecanismo140de desplazamiento de agarradores. Cada uno de los conjuntos120de agarradores está adaptado para llevar a cabo una operación seleccionada de recogida y tratamiento de un conjunto predeterminado de artículos a envasar por el aparato100de recogida y tratamiento de artículos. Durante el funcionamiento, el movimiento circular de la pluralidad de medios112de soporte, incluyendo el movimiento longitudinal de la pluralidad de conjuntos120de agarradores soportados sobre los mismos, y el movimiento vertical del par de porciones modulares111de vía se sincroniza de tal manera que uno o más conjuntos120de agarradores está adaptado para, selectivamente, recoger estática o dinámicamente un conjunto de artículos de una primera ubicación mientras uno o más de los conjuntos de agarradores está adaptado para, selectivamente, tratar estática o dinámicamente en una segunda ubicación un conjunto de artículos ya recogidos. Preferentemente, las ubicaciones primera y segunda son una primera y segunda líneas de transporte paralelas. En ese caso, el aparato permite transferir y tratar artículos en una dirección transversal a las líneas de transporte mientras estas líneas se mueven en funcionamiento continuo.
En la siguiente descripción de la FIG. 2, los elementos comunes al sistema esquemático tendrán la misma designación numérica a menos que se indique lo contrario. Las FIGS. 2 y 3 ilustran a modo de ejemplo un aparato200de recogida y tratamiento de artículos que se emplea para envasar estática o dinámicamente un suministro de recipientes290de bebida, recibidos estática o dinámicamente en una primera línea202de transporte, en un suministro de envases recibidos en la segunda línea204de transporte o sobre los paneles de base de unas piezas en bruto de material de envasado que se erguirán en la línea204de transporte secundaria. Opcionalmente, el aparato de recogida y tratamiento de artículos está adaptado para recoger intermitentemente uno o más recipientes290de bebida ya llenos desde la primera línea202de transporte y liberar los mismos dentro de uno o más envases280en la segunda línea204de transporte, que lleva un suministro de una pluralidad de envases280ya formados abiertos por la parte superior y/o lateral.
En una realización preferida, la pluralidad de recipientes290de bebida recibidos en la primera línea202de transporte se forma opcional y no necesariamente en grupos de acuerdo con una disposición predeterminada deseada. Sin embargo, en otras realizaciones, el aparato200de recogida y tratamiento de artículos puede incluir un medio de agrupación (no mostrado) adaptado para agrupar el suministro de recipientes de bebida en la disposición predeterminada deseada. Siendo el sistema capaz de recoger estática o dinámicamente artículos de la primera línea de transporte y llevar a cabo la clasificación, agrupación, modificación del paso y suministro estático o dinámico de artículos con los formatos de filas/columnas deseados sobre o en el interior de los envases en la segunda línea de transporte. En tal caso, los medios de agrupación pueden incluir cualquier mecanismo de agrupación adecuado ya conocido en la técnica, para agrupar y disponer los recipientes de bebida en una salida de una línea de transporte.
El aparato200de recogida y tratamiento de artículos incluye un par de vías210de transporte de ciclo cerrado con control independiente del desplazamiento, incluyendo una primera vía210ay una segunda vía210b,ambas generalmente en la forma de vías circulares que se extienden generalmente perpendiculares a la primera línea202de transporte y la segunda línea204de transporte. El par de transportadores210de ciclo cerrado incluye una o más pares de porciones modulares211de vía verticalmente móviles, adaptadas para moverse verticalmente hacia arriba y/o hacia abajo a través de un mecanismo270de desplazamiento vertical.
En una realización, el mecanismo270de desplazamiento vertical incluye un par de carriles exteriores271,cada uno colocado a lo largo de cada uno de los extremos de conexiónC<e>de las porciones modulares211de vía con la correspondiente vía210de transporte. El mecanismo270de desplazamiento vertical incluye además una ranura receptora272de carril configurada en cada una de las vías circulares210en uno o más puntos de contactoCcon el correspondiente extremo de conexiónC<e>del par de porciones modulares211de vía. Cada una de las ranuras receptoras272está configurada para recibir en movimiento los correspondientes carriles exteriores271, de modo que el par de carriles exteriores271está adaptado para moverse verticalmente hacia arriba y hacia abajo a través de la ranura receptora de carril para facilitar el movimiento hacia arriba y/o hacia abajo al correspondiente par de porciones modulares211de vía entre una posición superiorTy una posición inferiorBde las mismas.
Sin embargo, en otras realizaciones, el mecanismo270de desplazamiento vertical puede incluir cualquier mecanismo de desplazamiento vertical adecuado y convencionalmente conocido que pueda utilizarse para el movimiento selectivo de cada una del par de porciones modulares211de vía entre la posición superiorTy la posición inferiorB.
Como se ilustra en la FIG. 2, el aparato200de recogida y tratamiento de artículos incluye además una pluralidad de medios212de soporte con control independiente del desplazamiento, que se extienden transversalmente entre el par de vías210a, 210bde transporte y en una dirección generalmente paralela a la primera línea202de transporte y la segunda línea204de transporte. Cada uno de la pluralidad de medios212de soporte está conectado de forma móvil al par de vías210en cada uno de sus extremos, a través de un mecanismo230de desplazamiento de soporte con control independiente del desplazamiento.
En una realización como se ilustra en las FIGS. 4a y 4b, los medios212de soporte pueden tener la forma de un carril212de soporte, que comprende un carril generalmente lineal que tiene un primer extremoE<f>conectado a la primera vía210ay un segundo extremoE<s>conectado a la segunda vía210ba través del mecanismo230de desplazamiento de soporte, de tal manera que una dirección longitudinalL<s>de cada medio212de soporte es generalmente perpendicular a cada una de las vías210a, 210bde transporte y se extiende entre las mismas para facilitar la conexión entre las vías210.
Como se ha divulgado anteriormente, el mecanismo230de desplazamiento de soporte con control independiente del desplazamiento es un mecanismo de desplazamiento generalmente adaptado para desplazar cada uno de los medios212de soporte a lo largo del par de vías210de transporte. En una realización preferida, el mecanismo230de desplazamiento de soporte incluye un par de desplazadores232de soporte con control independiente del desplazamiento, cada uno configurado en un extremo opuesto del carril212de soporte a través de uno o más medios234de acoplamiento. Además, cada uno de los desplazadores232de soporte está conectado de forma móvil a una de las vías210de transporte de tal manera que el movimiento con control independiente del par de desplazadores232de soporte permite la posibilidad de desplazar el correspondiente carril212de soporte, con un control independiente del desplazamiento, circularmente alrededor del par de vías210de transporte.
En una realización, los medios234de acoplamiento incluyen un par de orejetas de acoplamiento, cada una conectada a uno del par de desplazadores232de soporte y adaptadas para acoplarse con los extremos opuestos del carril212de soporte de modo que puedan acercarse y alejarse entre sí cada uno de los carriles212de soporte en una dirección a lo anchoW<d>a lo largo del par de vías circulares210.
El aparato200de recogida y tratamiento de artículos incluye además una pluralidad de conjuntos220de agarradores soportados de manera móvil y controlados de manera independiente sobre los medios212de soporte, adaptados para llevar a cabo operaciones de recogida y/o de liberación para los recipientes290de bebida durante el envasado de los mismos.
El conjunto220de agarradores incluye una pluralidad de cabezales222de agarre individuales agrupados dentro de una disposición predeterminada. El cabezal222de agarre es generalmente un recogedor de botellas y/o un componente de liberación. En una realización preferida, como se ilustra en la FIG. 4c, el cabezal222de agarre incluye un cuerpo224de agarre que se extiende hacia un cabezal226que sobresale hacia abajo, adaptado para efectuar selectivamente una operación a seleccionar entre la operación de recogida y/o la operación de liberación. El cabezal226tiene una forma y/o tamaño y/o dimensión complementarias a la forma, tamaño o dimensión del artículo290y/o una porción de contacto del mismo para posibilitar la posibilidad de efectuar la operación de recogida y/o de liberación.
El cabezal222de agarre puede incluir además un mecanismo223de orientación adaptado para girar a una orientación deseada, por ejemplo, recipientes de bebida recogidos con el mismo, antes de descenderlos sobre la segunda línea204de transporte. El mecanismo223de orientación de recipientes puede seleccionarse de uno o más de, aunque no de forma limitativa, cualquier mecanismo giratorio convencional adecuado, tal como un servomotor giratorio, y similares.
En otras realizaciones, el cabezal222de agarre puede seleccionarse de cualquier mecanismo convencional conocido en la técnica y adecuado para recoger y/o liberar artículos. Posiblemente, en el caso de que los artículos sean recipientes de bebida, el cabezal de agarre puede incluir un cuerpo de agarre que se extiende hacia un cabezal para recipiente de bebida que sobresale hacia abajo, adaptado para llevar a cabo selectivamente una operación a seleccionar entre la operación de recogida y/o la operación liberación. En tal caso, el cabezal de agarre puede ser un agarrador de tulipa eléctrica, opcionalmente equipado con sensores incorporados tales como, por ejemplo, un sensor de cierre. El mecanismo de orientación puede permitir una rotación de hasta 360°.
En una realización preferida, la rotación del artículo para hacerlo girar o rotar de otra manera puede llevarse a cabo mediante un motor montado dentro del cuerpo del desplazador de agarre, y completamente integrado con el mismo, preferentemente con un codificador de detección de posición angular. Así mismo, el giro o la rotación se alimenta y controla mediante una o más fuentes de alimentación inductiva, inalámbricas y sin contacto, y se controla también mediante automatización mecánica inalámbrica. El sistema incluye detección de retroalimentación inalámbrica apropiada igualmente a través de un sistema inalámbrico bidireccional de automatización y control mecánicos, alimentado por una fuente de alimentación deslizante o por uno más sistemas de suministro de energía inductiva inalámbricos y sin contacto, todos ellos libres y sin ataduras para contar con una capacidad de movimiento y funcionamiento controlados pero de gran alcance. El motor puede ser un motor paso a paso, un motor de imanes permanentes, un servomotor, o similar, que tenga una potencia y una capacidad de control adecuados para el servicio y que sea suficientemente pequeño como para caber en su ubicación.
En una realización preferida, el cabezal de agarre es una tulipa eléctricamente activada que opcionalmente puede completarse con detectores de presencia de recipientes y de presencia de cierres de recipiente, junto con detectores de activación de solenoide opcionales. La tulipa eléctrica se realiza en virtud de dicho control mecánico inalámbrico y de dicha fuente de alimentación deslizante o dicha fuente de alimentación inalámbrica y sin contacto, todos ellos libres y sin ataduras para contar con una capacidad de movimiento y funcionamiento controlados pero de gran alcance.
En una realización preferida, cada uno de los cabezales222de agarre puede desplazarse de forma individual e independiente a lo largo del carril212de soporte entre el primer extremoE<f>y el segundo extremoE<s>, usando uno o más mecanismos240de desplazamiento de agarradores (FIG. 4a). En algunos casos, el mecanismo240de desplazamiento de agarradores incluye una pluralidad de desplazadores242de agarrador configurados de forma móvil en cada uno de los carriles212de soporte de modo que cada uno de los desplazadores242está adaptado para acoplarse de manera móvil, con un control independiente del desplazamiento, con uno de los cabezales222de agarre. En consecuencia, en dichas realizaciones, la disposición predeterminada de los cabezales222de agarre dentro de cada uno de los conjuntos220de agarradores puede cambiarse dinámicamente mediante un movimiento relativo con control independiente del desplazamiento entre los carriles212de soporte en la dirección a lo anchoW<d>y un movimiento controlado de desplazamiento independiente de los cabezales222de agarre en la dirección longitudinalL<s>de los mismos.
Como alternativa, en algunas realizaciones, cada uno de los cabezales222de agarre es estacionario con respecto al correspondiente conjunto220de agarradores, que a su vez puede desplazarse a lo largo del carril212de soporte entre el primer extremoE<f>y el segundo extremoE<s>usando el uno o más mecanismos240de desplazamiento de agarradores. En tales casos, el mecanismo240de desplazamiento de agarradores incluye una pluralidad de desplazadores242de conjunto de tratamiento configurados de forma móvil en cada uno de los carriles212de soporte de modo que cada uno de los desplazadores242está adaptado para acoplarse de manera móvil con uno de los conjuntos220de agarradores. Además, en tales realizaciones, la disposición predeterminada de los cabezales222de agarre dentro de cada uno de los conjuntos220de agarradores puede cambiarse dinámicamente solo en una dirección a lo ancho, desplazando los carriles212para acercarlos y/o alejarlos entre sí.
En una realización de la presente invención, según se ilustra en las FIGS. 5a, 5b, 5c, el aparato200de recogida y tratamiento de artículos incluye además una unidad300de guía para facilitar la liberación de los artículos290ya recogidos dentro del envase280de modo que se evite el cierre del envase280durante la operación de liberación del artículo. Además, tal unidad300de guía está adaptada para guiar la liberación de los recipientes290en el envase280con un efecto de embudo, para evitar cualquier contacto entre los recipientes290y las paredes laterales282del envase280de modo que se evite cualquier daño y/o rasguño en el envase280y/o los artículos290durante la operación de liberación. La unidad300de guía incluye un bastidor superior310(FIG. 5c) formado por al menos dos carriles longitudinales312separados y generalmente paralelos, que incluyen un primer carril longitudinal312ay un segundo carril longitudinal312bque conectan y se extienden entre dos o más carriles transversales314separados y generalmente paralelos, que incluyen un primer carril transversal314ay un segundo carril transversal314b. Cada uno de los carriles longitudinales312ay312bse puede desplazar en una dirección horizontal, acercándose y alejándose entre sí, usando uno o más mecanismos320de desplazamiento de carril de guía.
El mecanismo320de desplazamiento de carril de guía es generalmente un mecanismo que permite la posibilidad de desplazar los carriles longitudinales312del bastidor superior310a lo largo de los carriles transversales314. En una realización preferida, el mecanismo320de desplazamiento de carril de guía incluye uno o más pares de miembros322de conexión que comprenden un primer miembro322ade conexión y un segundo miembro322bde conexión, estando cada par de los miembros322de conexión adaptado para acoplarse con uno de los carriles longitudinales312en su extremo opuesto.
Además, el mecanismo320de desplazamiento de carril de guía incluye una pluralidad de transportadores324de carril conectados de forma móvil a los carriles transversales314.Cada uno de los desplazadores324de carril está adaptado para acoplarse de manera móvil a uno de los miembros322de conexión de tal manera que sea posible el movimiento horizontal de cada uno del par de miembros322de conexión a lo largo de los correspondientes carriles transversales314, permitiendo de este modo acercar y alejar los carriles longitudinales312entre sí.
La unidad300de guía incluye además uno o más pares de medios330de guía paralelos, que incluye un primer medio330ade guía y un segundo medio330bde guía (FIG. 5b) conectados de forma móvil a los carriles longitudinales paralelos312a y 312ba través de una pluralidad de desplazadores334de guía. Cada uno de los pares de medios330de guía está adaptado para ser recibido en el envase280de modo que cada uno de los medios330a, 330bde guía se ajuste a al menos una pared lateral interior (que puede ser una esquina) del envase280de modo que, cuando esté en contacto con la pared lateral, evite el cierre de una solapa lateral que se extiende desde dicha pared lateral.
El aparato200incluye además un primer medio de accionamiento (no mostrado) para permitir el movimiento del par de vías210de transporte, el bastidor superior310,la primera línea202de transporte, la segunda línea204de transporte, los medios de agrupación (no mostrados) y diversos subcomponentes de los mismos. El mencionado primer medio de accionamiento puede ser un servomotor lineal que facilite la operación continua de cada uno de los componentes del aparato200de recogida y tratamiento de artículos. Sin embargo, en otras realizaciones, el primer medio de accionamiento es un servomotor lineal que facilita la operación intermitente de cada uno de los componentes del aparato200de recogida y tratamiento de artículos.
El aparato200de recogida y tratamiento de artículos incluye además un segundo medio de accionamiento (no mostrado) para permitir el movimiento de cada uno de los desplazadores, incluyendo, los desplazadores232de soporte,los desplazadores242de conjunto de tratamiento, los desplazadores324de carril y los desplazadores334de guía a lo largo de las correspondientes vías y/o carriles. El mencionado segundo medio de accionamiento puede ser un servomotor lineal tal como, por ejemplo, un motor del tipo de imanes generalmente móviles convencionalmente conocido en la técnica.
En otras realizaciones, los desplazadores232, 242, 324, 334se utilizan como estátores, mientras que las vías o carriles se utilizan como rotores. En una realización de este tipo, cada uno de los desplazadores232, 242, 324, 334incluye bobinas integradas y cada una de las vías o carriles correspondientes incluye una pluralidad de imanes configurados en los mismos en una dirección longitudinal de modo que los desplazadores puedan interactuar electromagnéticamente, posibilitando de este modo su movimiento.
El aparato200de recogida y tratamiento de artículos puede incluir además una o más unidades de control (no mostradas) para gestionar las operaciones del mismo y, en particular, para gestionar el funcionamiento del primer y segundo medios de accionamiento y, por lo tanto, el movimiento de los desplazadores232de soporte y los desplazadores242de conjunto de tratamiento, en una secuencia predeterminada, para optimizar la agrupación de los cabezales222de agarre de acuerdo con una disposición predeterminada deseada de artículos290en un envase280.
En algunas realizaciones, la unidad de control puede incluir una unidad de entrada para recibir la disposición predeterminada de artículos290a formar y recibir dentro del envase280.Además, la unidad de control puede incluir una pluralidad de sensores para rastrear parámetros tales como, por ejemplo, la posición del envase280,la disposición de los artículos290, y similares. La unidad de control puede incluir además una unidad de procesador para procesar los datos capturados por la unidad de entrada basándose en lógicas y reglas predeterminadas, para facilitar el movimiento de los componentes del aparato200de recogida y tratamiento de artículos. La unidad de control puede incluir además una unidad de instrucciones que suministra las instrucciones a diversos componentes, tales como diversos medios de accionamiento, motores lineales, motores, unidades motrices, o similares, para facilitar un funcionamiento deseado y fluido.
En algunas realizaciones, la unidad de control puede proporcionarse como un producto de programa informático, que p. ej. puede incluir un medio de almacenamiento legible por ordenador o un medio legible por máquina no transitorio que contenga instrucciones interpretables por un ordenador u otro dispositivo electrónico, p. ej. para llevar a cabo uno o más procesos.
La FIG. 2 muestra esquemáticamente la disposición de los componentes básicos del aparato200de recogida y tratamiento de artículos de la presente invención. Sin embargo, en la construcción de unidades funcionales comerciales, pueden incorporarse componentes secundarios tales como acopladores, conectores, estructuras de soporte y otros componentes funcionales conocidos por un experto en el campo de los aparatos de recogida y tratamiento de artículos y, más particularmente, de los aparatos de recogida y tratamiento de artículos para envases secundarios para su uso con sistemas transportadores, dentro del aparato200de recogida y tratamiento de artículos. Tales disposiciones comerciales se incluyen en la presente invención siempre que estén presentes los componentes y disposiciones estructurales divulgados en el presente documento. En consecuencia, debe contemplarse que el aparato200de recogida y tratamiento de artículos puede configurarse para usarse con cualquier tipo de envase secundario que tenga cualquier forma posible considerada, sin desviarse del alcance de la presente invención.
Además, dentro de la realización preferida, el envase secundario280puede formarse a partir de un material reciclable a seleccionar de uno o más de, aunque no de forma limitativa, cualquier material deseado, p. ej. incluyendo todo tipo de papel, tablero de fibra, cartón corrugado, material híbrido, o cualquier combinación de los mismos. En algunas otras realizaciones, el envase secundario280puede fabricarse con un material plástico ligero a seleccionar de uno o más de, aunque no de forma limitativa, un material plástico tal como un grupo de termoplásticos que incluyen acetal, acrílico, acetato de celulosa, polietileno, poliestireno, vinilo y nailon.
Además, la forma y el tamaño, incluyendo la altura del envase280, pueden variar dependiendo de las restricciones de diseño y los requisitos para su aplicación. Por ejemplo, dentro de los casos en los que el envase280esté adaptado para alojar doce recipientes en una capa con una disposición de 3 * 4, la caja de cartón se dimensionará en consecuencia. Además, en otros casos, la caja de cartón puede dimensionarse y conformarse para contener una cantidad de capas de recipientes diferente o igual a una sola capa, más de dos capas, y/o en diferentes disposiciones de filas/columnas (por ejemplo, 1 * 6, 3 * 6, 2 * 6, 4 * 6, 2 * 3 * 4, 2 * 6 * 2, 2 * 9, 3 * 5, 3 * 5 * 2, etc.). Además, en otros casos más, los envases280pueden formarse con diversas posibles formas simétricas y asimétricas.
En una realización preferente de la presente invención, cada una de las vías210de transporte del aparato200de recogida y tratamiento de artículos, incluyendo el par de vías circulares210de transporte, la primera línea202de transporte y la segunda línea204de transporte pueden ser vías circulares colocadas de manera generalmente vertical u horizontal y con control independiente del desplazamiento convencionalmente conocidas en la técnica. En otras realizaciones de la presente invención, cada una de las vías210de transporte del aparato200de recogida y tratamiento de artículos, incluyendo el par de vías circulares210de transporte, la primera línea202de transporte y la segunda línea204de transporte pueden configurarse como transportadores de ciclo cerrado virtual con control independiente del desplazamiento.
Como se conoce en la técnica, un transportador de ciclo cerrado virtual es generalmente un transportador de ciclo cerrado similar a un transportador circular, en el que los bordes de conexión circulares del transportador en ambos extremos se reemplazan por porciones rectas de transportador desplazables, adaptadas para moverse hacia adelante y hacia atrás y evitar la necesidad de mover los desplazadores a través de toda la circunferencia de la vía circular, por lo que supone una alternativa rápida, más potente y rentable a las vías de transporte de ciclo cerrado convencionalmente conocidas que incorporan clotoides o segmentos curvos o doblados con radios.
Debe contemplarse que un artículo, como se utiliza en la presente invención, puede ser cualquier tipo de artículo, incluyendo p. ej. todos los posibles artículos alimenticios, artículos para el hogar, artículos de papelería, y otros, que se fabrican, distribuyen, etc., en todas las industrias posibles.
Opcionalmente, en el caso de una operación de envasado de acuerdo con la FIG. 2, la etapa de liberar el conjunto de artículos290ya recogidos incluye una etapa adicional de usar los medios300de guía para evitar el cierre del envase secundario280durante la operación de liberación del conjunto220de agarradores. Dicha acción se lleva a cabo moviendo primero la unidad300de guía sobre la segunda línea204de transporte donde se recibe un suministro de envases secundarios280, abiertos por la parte superior, de tal manera que un envase secundario280reciba en su interior al menos uno del par de medios330de guía adaptado para ajustarse a las paredes laterales internas del mismo, evitando de este modo la posibilidad de cierre del mismo. Además, dicha unidad300de guía evita cualquier daño a las paredes laterales282del envase280y los artículos290durante la operación de descenso. En una realización preferente de la presente invención, un par de medios234de guía pueden tener una forma general de L, adaptada para soportar dos paredes adyacentes del envase secundario280.Sin embargo, en otras realizaciones, puede usarse cualquier número de pares de medios330de guía de acuerdo con la forma del envase280.

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. Un aparato (100, 200) para recoger y tratar artículos que comprende:
un par de vías(110, 210) de transporte paralelas, de ciclo cerrado, que tienen uno o más pares de porciones modulares (111,211) de vía verticalmente móviles, incluyendo cada par de dichas porciones modulares (111,211) de vía verticalmente móviles una primera porción modular de vía que es parte de una primera vía de dicho par de vías (110, 210) de transporte de ciclo cerrado y una segunda porción modular de vía que es parte de la segunda vía de dicho par de vías (110, 210) de transporte de ciclo cerrado;
una pluralidad de medios (112, 212) de soporte configurados transversalmente con respecto al par de vías (110, 210) de transporte de ciclo cerrado, extendiéndose cada medio (112, 212) de soporte entre el par de vías (110, 210) de transporte y estando conectado de manera móvil con las mismas en sus extremos opuestos, a través de un mecanismo (130, 230) de desplazamiento de soporte;
una pluralidad de conjuntos (120, 220) de agarradores configurados de manera móvil sobre uno o más de los medios (112, 212) de soporte;
en donde dicho aparato (100, 200) está adaptado de tal manera que, en funcionamiento, el movimiento horizontal de la pluralidad de medios (112, 212) de soporte a través del par de vías circulares (110, 210) y el movimiento vertical hacia arriba y/o hacia abajo del uno o más pares de porciones modulares (111, 211) de vía están sincronizados de tal manera que uno o más de los conjuntos (120, 220) de agarradores de uno de los medios (112, 212) de soporte están adaptados para recoger selectivamente un conjunto de artículos de una primera ubicación, mientras uno o más de los conjuntos (120, 220) de agarradores de otros medios (112, 212) de soporte tratan selectivamente en una segunda ubicación un conjunto de artículos ya recogidos.
2. El aparato (100, 200) de la reivindicación 1, que tiene dos pares de porciones modulares de vía que se pueden mover verticalmente (111, 211) y están adaptadas de tal manera que, en funcionamiento, cuando un primer medio (112, 212) de soporte que soporta uno o más conjuntos (120, 220) de agarradores está ubicado en un primer par de porciones modulares (111,211) de vía verticalmente móviles y un segundo medio (112, 212) de soporte está ubicado en el segundo par (111, 211), se lleva a cabo el movimiento hacia arriba y/o hacia abajo de los dos pares de porciones (111, 211) de vía para recoger selectivamente un conjunto de artículos de una primera ubicación mientras uno o más de los conjuntos (120, 220) de agarradores de los segundos medios (112, 212) de soporte tratan selectivamente un conjunto de artículos, ya recogidos, en una segunda ubicación.
3. El aparato (200) de la reivindicación 1, en donde el medio (212) de soporte es un carril (212) de soporte adaptado para soportar en movimiento la pluralidad de conjuntos (220) de agarradores.
4. El aparato (200) de la reivindicación 1, en donde cada uno de los conjuntos (220) de agarradores comprende uno o más cabezales (222) de agarre individuales dispuestos en una configuración predeterminada, estando cada cabezal (222) de agarre adaptado para recoger un artículo de la primera línea (202) de transporte.
5. El aparato (200) de la reivindicación 3, en donde cada uno de los conjuntos (220) de agarradores se puede desplazar longitudinalmente sobre los correspondientes medios (212) de soporte a través de un mecanismo (240) de desplazamiento de agarradores.
6. El aparato (200) de la reivindicación 1, en donde el mecanismo (230) de desplazamiento de soporte comprende una pluralidad de pares de desplazadores (232) de soporte configurados de manera móvil sobre el par de vías (210) de transporte, estando cada uno del par de desplazadores (232) de soporte adaptado para acoplarse de manera móvil con uno de los medios (212) de soporte a través de un medio (234) de acoplamiento.
7. El aparato (200) de la reivindicación 6, en donde el medio (234) de acoplamiento comprende un par de orejetas de acoplamiento, cada una conectada al uno del par de desplazadores (232) de soporte y adaptadas para acoplarse con un extremo de los medios (212) de soporte de tal manera que el movimiento horizontal del par de desplazadores (232) de soporte desplazan horizontalmente los medios (212) de soporte conectados entre los mismos.
8. El aparato (200) de la reivindicación 1, en donde al menos uno de los conjuntos (220) de agarradores está adaptado para recoger el conjunto de artículos de una primera línea (202) de transporte y al menos uno de los otros conjuntos (220) de agarradores está adaptado para descender un conjunto de artículos ya recogidos, simultáneamente y al mismo tiempo, en un envase presente en una segunda línea (204) de transporte.
9. El aparato (200) de la reivindicación 8, en donde cada uno del conjunto (220) de agarradores está adaptado para orientar los artículos recogidos antes de descenderlos al interior del envase en la segunda línea (204) de transporte.
10. El aparato (200) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriormente mencionadas, que comprende además un primer medio de accionamiento para accionar el par de vías (210) de transporte de ciclo cerrado y un segundo medio de accionamiento para permitir un movimiento de cada uno de la pluralidad de desplazadores, incluidos los desplazadores (232) de soporte y los desplazadores (240) de agarre, en donde el primer y segundo medios de accionamiento se seleccionan de uno o más de, aunque no de forma limitativa, motores lineales, servomotores y unidades motrices sincrónicas y/o asincrónicas.
11. El aparato (200) de cualquiera de las reivindicaciones 1-10, que comprende además una unidad de control para optimizar el movimiento de cada una de las vías (210) de transporte, los desplazadores (232) de soporte, los desplazadores (240) de agarre, los cabezales (222) de agarre, de acuerdo con una operación de recogida y/o descenso deseada, ya sea de forma continua y/o intermitente.
12. El aparato (200) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-11, en donde los medios (212) de soporte y/o los conjuntos (220) de agarradores y/o los cabezales (222) de agarre se alimentan de forma inalámbrica y/o se controlan de forma inalámbrica.
13. El aparato (200) de cualquiera de las reivindicaciones 1-12, en donde la primera línea (202) de transporte comprende uno o más medios para agrupar y disponer los artículos en una configuración predeterminada.
14. El aparato (200) de cualquiera de las reivindicaciones 1-13, en donde la segunda línea (204) de transporte comprende una salida de una unidad de formación de cajas de cartón que transporta un suministro de cajas de cartón para envasar artículos en las mismas.
15. El aparato (200) de la reivindicación 1, en donde uno o más de los medios (212) de soporte soportan un dispositivo de tratamiento de artículos diferente de los conjuntos (220) de agarradores.
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