ES3021861T3

ES3021861T3 - Driving device, surgical instrument, and operation method thereof

Info

Publication number: ES3021861T3
Application number: ES20798923T
Authority: ES
Inventors: Baofeng Sun; Zhixing Zhang
Original assignee: Fulbright Medical Inc
Current assignee: Fulbright Medical Inc
Priority date: 2019-05-01
Filing date: 2020-04-30
Publication date: 2025-05-27
Anticipated expiration: 2040-04-30
Also published as: US11819210B2; EP3964138A4; WO2020221355A1; EP3964138C0; KR20240104186A; IL287713A; CA3237359A1; JP7279198B2; IL320610A; CN118021398A; IL287713B2; WO2020221357A1; CA3138575A1; EP4516260A2; BR112021021929A2; IL287713B1; KR102678268B1; MX2021013362A; US20240032919A1; MX2025005116A

Abstract

Dispositivo de accionamiento, instrumento quirúrgico y su método de operación. El dispositivo de accionamiento es accionado por un conjunto de potencia. El dispositivo de accionamiento comprende un primer conjunto de potencia y un primer conjunto de conversión de movimiento. El primer conjunto de potencia comprende una primera estructura de carrera efectiva y una primera estructura de carrera en vacío. El dispositivo de accionamiento tiene un primer y un segundo estado. En el primer estado, el conjunto de potencia se acopla con la primera estructura de carrera efectiva, y esta acciona el primer conjunto de conversión de movimiento; en el segundo estado, el conjunto de potencia se acopla con la primera estructura de carrera en vacío, y el primer conjunto de conversión de movimiento se desacopla del accionamiento del conjunto de potencia. En el segundo estado, el primer conjunto de conversión de movimiento se desacopla del accionamiento del conjunto de potencia, de modo que la fuerza inversa recibida por el conjunto de conversión de movimiento no se transmite al conjunto de potencia a través del primer conjunto de potencia, evitando así que afecte a la eficiencia de accionamiento del dispositivo de accionamiento. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo de accionamiento, instrumento quirúrgico y método de funcionamiento del mismo

Referencia cruzada a solicitud(es) relacionada(s)

La presente invención es una solicitud en etapa nacional de la solicitud de patente internacional n.° PCT/CN2020/088444, que se presentó el 30 de abril de 2020, y reivindica la prioridad de la solicitud de patente china n.° 202010367646.9, presentada el 30 de abril de 2020 y titulada "Dispositivo de accionamiento, instrumento quirúrgico y método de puesta en funcionamiento de instrumento quirúrgico", y reivindica la prioridad de la solicitud de patente china n.° 202010367654.3, presentada el 30 de abril de 2020 y titulada "Instrumento quirúrgico", en donde la solicitud de patente china n.° 202010367646.9 reivindica la prioridad de la solicitud de patente china n.° 201910367363.1, presentada el 1 de mayo de 2019 y la solicitud de patente china n.° 201910367362.7, presentada el 1 de mayo de 2019, y la solicitud de patente china n.° 202010367654.3 reivindica la prioridad de la solicitud de patente china n.° 201910367363.1, presentada el 1 de mayo de 2019.

Campo técnico

La invención se refiere alCampo técnicode instrumento quirúrgico, particularmente a un dispositivo de accionamiento, un dispositivo de accionamiento de actuador de extremo, un dispositivo de accionamiento de instrumento quirúrgico, un instrumento quirúrgico y un método de puesta en funcionamiento del instrumento quirúrgico.

Antecedentes

Como se sabe bien, una grapadora de corte intracavitaria se ha usado comúnmente en la cavidad abdominal y otras operaciones intracavitarias.

Una grapadora de corte intracavitaria conocida por los inventores generalmente incluye un conjunto de puesta en funcionamiento, un conjunto de varilla que se extiende longitudinalmente desde el conjunto de puesta en funcionamiento y un efector final dispuesto en un extremo distal del conjunto de varilla. La grapadora incluye además un gatillo y un conjunto de motor. El gatillo se manipula para abrir y cerrar el efector final. La grapadora también incluye un conjunto de cuchilla de corte y el gatillo también puede manipularse para accionar el conjunto de cuchilla de corte para que se mueva hacia delante y hacia atrás. El efector final incluye un asiento de cartucho de grapas para soportar operativamente un cartucho de grapas en el mismo y un asiento de tope de grapas conectado de manera pivotante al asiento de tope de grapas, el asiento de tope de grapas puede moverse selectivamente entre una posición abierta y una posición cerrada.

El conjunto de puesta en funcionamiento incluye un cuerpo y un dispositivo de accionamiento montado en el cuerpo para accionar el efector final para que se abra o cierre. Cuando se usa el instrumento quirúrgico, se requiere que el efector final sujete tejido, en el proceso de sujetar el tejido por parte del efector final, una fuerza inversa del tejido al efector final se transmite al dispositivo de accionamiento y la fuerza inversa puede reducir la eficiencia de accionamiento del dispositivo de accionamiento.

En el documento US2018/0168677A1(D1) se divulga un tren accionador endocortador robótico con rescate y apertura manual.

El instrumento quirúrgico autoalimentado eléctricamente con soltura manual se divulga en el documento US2011/0210156A1(D2).

Sumario

La invención se define por las reivindicaciones adjuntas.

Algunas realizaciones proporcionan un dispositivo de accionamiento con mayor eficiencia de accionamiento.

Con el fin de lograr el propósito, algunas realizaciones de la invención se realizan mediante la siguiente solución técnica.

Se acciona un dispositivo de accionamiento mediante un conjunto de potencia. El dispositivo de accionamiento incluye un primer conjunto de accionamiento y un primer conjunto de conversión de movimiento. El primer conjunto de accionamiento incluye una primera estructura de carrera efectiva y una primera estructura de carrera inactiva. El dispositivo de accionamiento tiene un primer estado y un segundo estado. En el primer estado, el conjunto de potencia está enganchado con la primera estructura de carrera efectiva y la primera estructura de carrera efectiva acciona el primer conjunto de conversión de movimiento; y, en el segundo estado, el conjunto de potencia está acoplado con la primera estructura de carrera inactiva y el primer conjunto de conversión de movimiento se desengancha del accionamiento del conjunto de potencia.

En algunas realizaciones, el primer conjunto de conversión de movimiento incluye un primer elemento de transmisión y un primer elemento de salida y, en el primer estado, el primer elemento de transmisión acciona el primer elemento de salida para que se mueva; y, en el segundo estado, el primer elemento de salida no está accionado.

En algunas realizaciones, el primer conjunto de accionamiento incluye un primer elemento de accionamiento y un elemento giratorio y, en el primer estado, el primer elemento de accionamiento y el elemento giratorio están enganchados con el conjunto de potencia; y, en el segundo estado, solo el primer elemento de accionamiento en el primer elemento de accionamiento y el elemento giratorio están enganchados con el conjunto de potencia.

En algunas realizaciones, el primer conjunto de conversión de movimiento incluye un primer elemento de transmisión y un primer elemento de salida enganchado con el primer elemento de transmisión y el primer elemento de transmisión está dispuesto en el elemento giratorio.

En algunas realizaciones, la primera estructura de carrera efectiva y la primera estructura de carrera inactiva están ambas dispuestas en el elemento giratorio y, en el primer estado, la primera estructura de carrera efectiva y el primer elemento de accionamiento están ambos enganchados con el conjunto de potencia; y, en el segundo estado, la primera estructura de carrera inactiva está acoplada con el conjunto de potencia y el primer elemento de accionamiento está enganchado con el conjunto de potencia.

En algunas realizaciones, la primera estructura de carrera efectiva es una porción dentada, la primera estructura de carrera inactiva es una porción no dentada y la porción dentada y la porción no dentada están dispuestas de manera adyacente; y el primer elemento de accionamiento es un primer engranaje de accionamiento.

En algunas realizaciones, el conjunto de potencia incluye un motor y un engranaje de accionamiento delantero accionado por el motor y, en el primer estado, el engranaje de accionamiento delantero está engranado con la porción dentada y el primer engranaje de accionamiento simultáneamente; y, en el segundo estado, el engranaje de accionamiento delantero está acoplado con la porción no dentada y está engranado con el primer engranaje de accionamiento.

En algunas realizaciones, el primer elemento de accionamiento y el elemento giratorio se superponen, uno del primer elemento de accionamiento y el elemento giratorio está provisto de una ranura de arco, el otro está provisto de un saliente que se extiende hacia la ranura de arco y el centro circular de la ranura de arco está ubicado en el eje de rotación del primer elemento de accionamiento.

En algunas realizaciones, la anchura del saliente es menor que la de la ranura de arco.

En algunas realizaciones, el saliente hace tope contra la porción de extremo de la ranura de arco de modo que el elemento giratorio y el primer elemento de accionamiento se conmutan desde el segundo estado a una posición lista del primer estado.

En algunas realizaciones, el primer conjunto de conversión de movimiento incluye una primera ranura y una columna que sobresale, una distancia radial entre la primera ranura y el centro de rotación del elemento giratorio aumenta o disminuye a lo largo de la primera ranura y la columna que sobresale se desliza en la primera ranura para convertir la rotación del elemento giratorio en movimiento lineal de la columna que sobresale.

En algunas realizaciones, la primera ranura está dispuesta en el elemento giratorio.

Un dispositivo de accionamiento de efector final, que incluye el dispositivo de accionamiento de cualquiera de los anteriores, y el dispositivo de accionamiento está configurado para accionar un efector final para que se abra o cierre.

En algunas realizaciones, la primera estructura de carrera efectiva incluye una primera porción y una segunda porción que están dispuestas de manera adyacente, la primera porción acciona el efector final para que ejecute una primera etapa de cierre para sujetar tejido y la segunda porción acciona el efector final para que ejecute una segunda etapa de cierre para presionar el tejido.

En algunas realizaciones, el primer conjunto de conversión de movimiento incluye un primer elemento de transmisión y un primer elemento de salida enganchado con el primer elemento de transmisión y el primer elemento de transmisión incluye una primera sección y una segunda sección que están dispuestas de manera adyacente; la primera porción está enganchada con el conjunto de potencia, de modo que el primer elemento de salida esté enganchado con la primera sección; y la segunda porción está enganchada con el conjunto de potencia, de modo que el primer elemento de salida esté enganchado con la segunda sección.

En algunas realizaciones, el primer elemento de transmisión también incluye una tercera sección adyacente a la segunda sección y la segunda sección está ubicada entre la primera sección y la tercera sección.

Un dispositivo de accionamiento de instrumento quirúrgico, incluyendo el dispositivo de accionamiento de efector final de cualquiera de los anteriores.

En algunas realizaciones, el dispositivo de accionamiento de instrumento quirúrgico también incluye un dispositivo de accionamiento de conjunto de cuchilla de corte, que acciona un conjunto de cuchilla de corte para que se mueva hacia delante o hacia atrás.

En algunas realizaciones, el dispositivo de accionamiento de conjunto de cuchilla de corte es accionado por el conjunto de potencia.

En algunas realizaciones, el dispositivo de accionamiento de conjunto de cuchilla de corte incluye una segunda estructura de carrera efectiva y una segunda estructura de carrera inactiva, y el conjunto de potencia acciona una de la primera estructura de carrera efectiva y la segunda estructura de carrera efectiva.

En algunas realizaciones, el dispositivo de accionamiento de conjunto de cuchilla de corte incluye un segundo conjunto de accionamiento y un segundo conjunto de conversión de movimiento enganchado con el segundo conjunto de accionamiento. El segundo conjunto de conversión de movimiento incluye un segundo elemento de transmisión y un segundo elemento de salida. El segundo elemento de transmisión incluye una segunda estructura de carrera efectiva y una segunda estructura de carrera inactiva. El dispositivo de accionamiento de conjunto de cuchilla de corte tiene un tercer estado y un cuarto estado. En el tercer estado, la segunda estructura de carrera efectiva está enganchada con el segundo elemento de salida y, en el cuarto estado, la segunda estructura de carrera inactiva está acoplada con el segundo elemento de salida.

En algunas realizaciones, el segundo conjunto de accionamiento incluye un segundo elemento de accionamiento, el segundo elemento de accionamiento y el segundo elemento de transmisión se mueven sincrónicamente y, en el tercer estado y el cuarto estado, el segundo elemento de transmisión siempre está enganchado con el conjunto de potencia a través del segundo elemento de accionamiento.

En algunas realizaciones, la segunda estructura de carrera efectiva es una porción dentada dispuesta en el segundo elemento de transmisión, la segunda estructura de carrera inactiva es una porción no dentada dispuesta en el segundo elemento de transmisión y el segundo elemento de salida es una cremallera.

En algunas realizaciones, el dispositivo de accionamiento de instrumento quirúrgico tiene un primer estado de trabajo y un segundo estado de trabajo y, en el primer estado de trabajo, el primer estado y el cuarto estado se ponen en funcionamiento simultáneamente; y, en el segundo estado de trabajo, el segundo estado y el tercer estado se ponen en funcionamiento simultáneamente.

Un instrumento quirúrgico, incluyendo un mecanismo de transmisión, un efector final accionado por el mecanismo de transmisión y un conjunto de cuchilla de corte, y el mecanismo de transmisión incluye el dispositivo de accionamiento de instrumento quirúrgico de cualquiera de los anteriores.

Un método de puesta en funcionamiento de un instrumento quirúrgico, el instrumento quirúrgico es el instrumento quirúrgico anteriormente mencionado, el instrumento quirúrgico incluye un conjunto de potencia, el conjunto de potencia incluye un motor y el método de puesta en funcionamiento incluye las siguientes etapas.

En S1, un eje de salida del motor rota en una primera dirección y el motor acciona la primera estructura de carrera efectiva y está acoplado con la segunda estructura de carrera inactiva.

En S2, el eje de salida del motor continúa rotando en la primera dirección y el motor acciona la segunda estructura de carrera efectiva y se acopla con la primera estructura de carrera inactiva.

En S3, el eje de salida del motor rota en una segunda dirección, la segunda dirección es opuesta a la primera dirección y el motor acciona la segunda estructura de carrera efectiva y está acoplado con la primera estructura de carrera inactiva.

En S4, el eje de salida del motor continúa rotando en la segunda dirección y el motor acciona la primera estructura de carrera efectiva y se acopla con la segunda estructura de carrera inactiva.

En algunas realizaciones, S1 se ejecuta de modo que se cierra el efector final; S2 se ejecuta para permitir que el conjunto de cuchilla de corte avance; S3 se ejecuta para permitir que el conjunto de cuchilla de corte se retraiga; y S4 se ejecuta para permitir que el efector final se abra.

Algunas realizaciones de la invención tienen los efectos beneficiosos de que, en el segundo estado, el primer conjunto de conversión de movimiento se desengancha del accionamiento del conjunto de potencia, de modo que una fuerza inversa recibida por el conjunto de conversión de movimiento no se transmite al conjunto de potencia por el primer conjunto de accionamiento, evitando de este modo el impacto de la misma en la eficiencia de accionamiento del dispositivo de accionamiento.

Breve descripción de los dibujos

La figura 1 ilustra un diagrama esquemático estructural de una grapadora de acuerdo con una primera realización de la invención;

la figura 2 ilustra una vista ampliada de una porción circular como se muestra en la figura 1;

la figura 3 ilustra un diagrama esquemático parcial de la grapadora como se muestra en la figura 1 desde otra perspectiva;

la figura 4 ilustra una vista ampliada de una porción circular A como se muestra en la figura 3;

la figura 5 ilustra una vista ampliada de una porción circular B como se muestra en la figura 3;

la figura 6 ilustra un diagrama esquemático parcial de la grapadora como se muestra en la figura 3;

la figura 7 ilustra un diagrama esquemático estructural de un conjunto de anillo de compresión como se muestra en la figura 6;

la figura 8 ilustra un diagrama esquemático estructural de un primer engranaje como se muestra en la figura 6; la figura 9 ilustra un diagrama esquemático estructural de un segundo engranaje como se muestra en la figura 6; la figura 10 ilustra un diagrama ensamblado de un efector final y un manguito como se muestra en la figura 1; la figura 11 ilustra una vista ampliada de una porción circular como se muestra en la figura 10;

la figura 12 ilustra un diagrama esquemático de un conjunto de placa de circuito como se muestra en la figura 1; la figura 13 ilustra un diagrama esquemático estructural de un primer engranaje de acuerdo con una segunda realización de la invención;

la figura 14 ilustra un diagrama esquemático estructural de un primer engranaje de acuerdo con otra realización de la invención;

la figura 15 ilustra una vista en perspectiva del manguito y el efector final de la grapadora como se muestra en la figura 1;

la figura 16 ilustra una vista en sección transversal de un tubo de accionamiento del manguito como se muestra en la figura 15 en una dirección A-A;

la figura 17 ilustra una vista en perspectiva de un asiento de tope de grapas del instrumento quirúrgico como se muestra en la figura 15;

la figura 18 ilustra una vista en perspectiva de un asiento de cartucho de grapas del instrumento quirúrgico como se muestra en la figura 15;

la figura 19 ilustra un diagrama esquemático estructural del efector final del instrumento quirúrgico como se muestra en la figura 15 en un estado cerrado;

la figura 20 ilustra un diagrama esquemático estructural del efector final del instrumento quirúrgico como se muestra en la figura 15 en un estado abierto;

la figura 21 ilustra un diagrama esquemático estructural parcial de una grapadora de acuerdo con una tercera realización de la invención;

la figura 22 ilustra una vista despiezada en perspectiva parcial de la grapadora como se muestra en la figura 21; la figura 23 ilustra una vista en perspectiva de un elemento giratorio de la grapadora como se muestra en la figura 22;

las figuras 24 a 28 ilustran diagramas esquemáticos de cambios de estado de un primer dispositivo de accionamiento de la grapadora como se muestra en la figura 21.

Descripción detallada de las realizaciones

Con el fin de hacer el propósito, las soluciones técnicas y las ventajas de la invención más claras, la invención se describirá con más detalle a continuación en combinación con los dibujos y las realizaciones. Debe entenderse que las realizaciones específicas descritas en el presente documento tienen el propósito de explicar la invención únicamente y no pretenden limitar la invención. Todas las demás realizaciones obtenidas por los expertos en la materia basándose en las realizaciones de la invención sin esfuerzos creativos deberán caer dentro del alcance de protección de la invención.

Los términos "proximal", "posterior", y "distal", "anterior" se usan en el presente documento con referencia a un médico clínico que manipula un instrumento quirúrgico. Los términos "proximal" y "posterior" se refieren a porciones relativamente cercanas al médico clínico y los términos "distal" y "anterior" se refieren a porciones relativamente alejadas del médico clínico. "Izquierda" y "derecha" se refieren a la posición del instrumento quirúrgico como se muestra en la figura 1, por ejemplo, un efector final está a la "izquierda" y un manguito está a la "derecha". Los términos "superior" e "inferior" se refieren a las posiciones relativas de un asiento de tope de grapas y un asiento de cartucho de grapas del efector final, específicamente, el asiento de tope de grapas es "superior" y el asiento de cartucho de grapas es "inferior". Debe entenderse que los términos de orientación "proximal", "posterior", "distal", "anterior", "izquierda", "derecha", "superior" e "inferior" se definen por conveniencia de descripción, sin embargo, el instrumento quirúrgico puede usarse en muchas orientaciones y posiciones y, por tanto, estos términos que expresan relaciones posicionales relativas no pretenden ser limitantes y absolutos.

Como se muestra en las figuras 1 a 14, una grapadora 100 de acuerdo con una primera realización, que no entra dentro del alcance de protección, incluye un conjunto de funcionamiento 10, un conjunto de varilla 20 que se extiende longitudinalmente desde el conjunto de puesta en funcionamiento y un efector final 30 dispuesto en un extremo del conjunto de varilla 20. El efector final 30 incluye un asiento de cartucho de grapas 31 y un asiento de tope de grapas 32 conectado de manera pivotante al asiento de cartucho de grapas 31, el asiento de cartucho de grapas 31 se usa para soportar operativamente el cartucho de grapas (no mostrado en la figura), el asiento de tope de grapas 32 puede moverse selectivamente entre una posición abierta y una posición cerrada. El conjunto de funcionamiento 10 incluye un cuerpo (no mostrado en la figura) y un mecanismo de transmisión 11 montado en el cuerpo. El conjunto de varilla 20 incluye un mandril 21 y un manguito 22 que envuelve el mandril 21, un extremo del mandril 21 está conectado con una cremallera de un segundo dispositivo de accionamiento y el otro extremo del mandril 21 está ubicado en el manguito 22; el manguito 22 incluye una primera porción de extremo 23 conectada a un primer dispositivo de accionamiento y una segunda porción de extremo 24 conectada al asiento de tope de grapas 32 del efector final 30, el movimiento hacia atrás del manguito 22 permite que el asiento de tope de grapas 32 pivote hacia arriba a fin de abrir el efector final 30 y el movimiento hacia delante del manguito 22 permite que el asiento de tope de grapas 32 pivote hacia abajo para cerrar el efector final 30. Haciendo referencia a las figuras 10 y 11, el asiento de tope de grapas 32 está conectado de manera rotatoria a la segunda porción de extremo 24 del manguito 22, es decir, el asiento de tope de grapas 32 está conectado a la segunda porción de extremo 24 del manguito 22 y el asiento de tope de grapas 32 puede rotar con respecto a la segunda porción de extremo 24 del manguito 22. Cabe señalar que el asiento de tope de grapas 32 está conectado de manera rotatoria a la segunda porción de extremo 24 del manguito 22, de modo que el movimiento hacia delante y hacia atrás del manguito 22 acciona el asiento de tope de grapas 32 para pivotar pertenece a una técnica relevante.

Haciendo referencia a las figuras 10 a 11 y 15 a 20, la segunda porción de extremo 24 del manguito 22 está conectada de manera móvil al asiento de tope de grapas 32 y el asiento de tope de grapas 32 se acciona para que pivote hacia arriba para abrir el efector final 30 cuando el manguito 22 se mueve hacia un extremo proximal; y el asiento de tope de grapas 32 se acciona para que pivote hacia abajo para cerrar el efector final 30 cuando el manguito 22 se mueve hacia un extremo distal.

En algunas realizaciones, haciendo referencia a las figuras 15 y 16, el manguito 22 incluye un cuerpo 15 y un tubo de accionamiento 29 que están conectados y el tubo de accionamiento 29 acciona el asiento de tope de grapas 32 para que pivote hacia arriba o hacia abajo para abrir o cerrar el efector final 30. El cuerpo 15 y el tubo de accionamiento 29 están conectados por una bisagra o pueden formarse integralmente.

El tubo de accionamiento 29 incluye una primera porción de accionamiento 27 para accionar el asiento de tope de grapas 32 para que se abra y una segunda porción de accionamiento 25 para accionar el asiento de tope de grapas 32 para que se cierre. La primera porción de accionamiento 27 es una porción que sobresale dispuesta en el tubo de accionamiento 29 y la porción que sobresale se extiende oblicuamente a lo largo de una parte derecha inferior; y la segunda porción de accionamiento 25 es una cara de accionamiento en un extremo distal del tubo de accionamiento 29.

En consecuencia, el asiento de tope de grapas 32 está provisto de una primera porción accionada 13 capaz de cooperar con la primera porción de accionamiento 27 y una segunda porción accionada 14 capaz de cooperar con la segunda porción de accionamiento 25. La primera porción accionada 13 es una porción que sobresale dispuesta en el asiento de tope de grapas 32 y la porción que sobresale se extiende hacia arriba; y la segunda porción accionada 14 es una cara de tope en un extremo proximal del asiento de tope de grapas 32.

Haciendo referencia a las figuras 17 y 18, en algunas realizaciones, un mecanismo de guía está dispuesto además entre el asiento de tope de grapas 32 y el asiento de cartucho de grapas 31, el mecanismo de guía incluye un pasador 19 dispuesto en el asiento de tope de grapas 32 y una ranura 17 en forma de riñón formada en el asiento de cartucho de grapas 31 y la ranura 17 en forma de riñón se extiende oblicuamente hacia arriba en una dirección desde el extremo proximal al extremo distal.

Haciendo referencia a los cambios de estado de las figuras 19 a 20, cuando es necesario abrir el efector final 30, el cuerpo 15 del manguito 22 tira del tubo de accionamiento 29 para que se mueva hacia el extremo proximal, la primera porción de accionamiento 27 en el tubo de accionamiento 29 hace tope contra la primera porción accionada 13 en el asiento de tope de grapas 32, el pasador 19 se mueve de un extremo superior distal de la ranura 17 en forma de riñón a un extremo inferior proximal, el asiento de tope de grapas 32 pivota hacia arriba y el efector final 30 se abre.

Haciendo referencia a los cambios de estado de las figuras 20 a 19, cuando el efector final necesita cerrarse, el cuerpo 15 del manguito 22 empuja el tubo de accionamiento 29 para que se mueva hacia el extremo distal, la segunda porción de accionamiento 25 en el tubo de accionamiento 29 hace tope contra la segunda porción accionada 14 en el asiento de tope de grapas 32, el pasador 19 se mueve del extremo inferior proximal de la ranura 17 en forma de riñón al extremo superior distal, el asiento de tope de grapas 32 pivota hacia abajo y el efector final 30 se cierra.

La grapadora 100 incluye además un conjunto de cuchilla de corte 40, el conjunto de cuchilla de corte 40 incluye una cuchilla de corte 41 dispuesta en el cartucho de grapas y un elemento de empuje de cuchilla 42 conectado de manera desmontable a la cuchilla de corte 41, una parte del elemento de empuje de cuchilla 42 está ubicada en el manguito 22 y conectada al otro extremo del mandril 21 y la otra parte del elemento de empuje de cuchilla 42 se extiende hacia el efector final 30 y está conectada de manera desmontable a la cuchilla de corte 41. Haciendo referencia a las figuras 3 y 5, el elemento de empuje de cuchilla 42 está provisto de un rebaje (no etiquetado), la cuchilla de corte 41 está provista de un saliente (no etiquetado) y el rebaje y el saliente cooperan para permitir que el elemento de empuje de cuchilla 42 y la cuchilla de corte 41 se ensamblen entre sí.

En algunas realizaciones, la grapadora 100 incluye además un gatillo 60, un conjunto de placa de circuito 50 y un motor 70. El gatillo 60 y el motor 70 están conectados eléctricamente al conjunto de placa de circuito 50. El número del motor 70 es uno. El conjunto de placa de circuito 50 incluye una placa de circuito 51 y un módulo de control 52 conectado eléctricamente a la placa de circuito 51. La grapadora 100 incluye además un mecanismo de sujeción a presión (no mostrado en la figura), que se pone en funcionamiento por el médico clínico antes de que el conjunto de cuchilla de corte 40 se accione para que se mueva hacia delante y, después de que el mecanismo de sujeción a presión deje de funcionar, el médico clínico puede accionar el conjunto de cuchilla de corte 40 para que se mueva hacia delante.

Como se muestra en la figura 12, en algunas realizaciones, el módulo de control 52 incluye una unidad de detección 53, una unidad de microcontrol 54, una unidad de accionamiento 55 de motor y una unidad de control de motor 56. La unidad de detección 53 está configurada para detectar una señal de activación del gatillo 60 y transmitir la señal a la unidad de microcontrol 54, la unidad de microcontrol 54 analiza y procesa la señal y transmite la señal a la unidad de accionamiento 55 de motor, la unidad de accionamiento 55 de motor analiza y procesa la señal y transmite la señal a la unidad de control de motor 56 y la unidad de control de motor 56 envía una orden de puesta en funcionamiento al motor 70 de acuerdo con una señal recibida.

El gatillo 60 incluye un primer botón 61 y un segundo botón 62. El primer botón 61 y el segundo botón 62 están ambos conectados eléctricamente al módulo de control 52.

El gatillo 60 incluye además un tercer botón 63 y un cuarto botón 64, el tercer botón 63 y el cuarto botón 64 están dispuestos simétricamente, el tercer botón 63 y el cuarto botón 64 están ambos conectados eléctricamente al módulo de control 52, y se logra una misma función sin importar cuál del tercer botón 63 y el cuarto botón 64 sea presionado por el médico clínico. En algunas realizaciones, la grapadora 100 incluye además un mecanismo de indicación (no mostrado en la figura) conectado eléctricamente al módulo de control 52, el mecanismo de indicación incluye cinco lámparas de indicación, que son lámparas LED. El tercer botón 63, el cuarto botón 64, el módulo de control 52 y el mecanismo de indicación forman juntos el mecanismo de sujeción a presión para mejorar el efecto de presión. El médico clínico presiona el tercer botón 63 o el cuarto botón 64 y suelta el mismo, el módulo de control 52 recibe una señal enviada por el tercer botón 63 o el cuarto botón 64 e indica al mecanismo de indicación que comience a funcionar, se ilumina una lámpara LED cada tres segundos, cuando las cinco lámparas LED están en un estado de iluminación, el mecanismo de indicación deja de funcionar y, en este momento, el médico clínico puede poner en funcionamiento el primer botón 61 para accionar el conjunto de cuchilla de corte 40 para que se mueva hacia delante. Si el médico clínico quiere accionar el conjunto de cuchilla de corte 40 para que se mueva hacia delante antes de que el mecanismo de indicación deje de funcionar, para ahorrar tiempo, se puede usar el siguiente modo de puesta en funcionamiento: se presiona y suelta el tercer botón 63 o el cuarto botón 64, el tercer botón 63 o el cuarto botón 64 se presiona y se suelta de nuevo en 15 segundos y, en este momento, el médico clínico puede poner en funcionamiento el primer botón 61 para accionar el conjunto de cuchilla de corte 40 para que se mueva hacia delante. La puesta en funcionamiento de finalización del mecanismo de sujeción a presión incluye: el tercer botón 63 o el cuarto botón 64 se presiona y se suelta instantáneamente, y el mecanismo de indicación comienza a funcionar hasta que finaliza el trabajo. La puesta en funcionamiento del mecanismo de retención a presión se termina incluye: el tercer botón 63 o el cuarto botón 64 se presiona y se suelta instantáneamente y el tercer botón 63 o el cuarto botón 64 se presiona y se suelta de nuevo instantáneamente en de 15 segundos.

En algunas realizaciones, el gatillo 60 incluye además un primer conmutador de desplazamiento 65, un segundo conmutador de desplazamiento 66, un tercer conmutador de desplazamiento 67 y un cuarto conmutador de desplazamiento 68 conectados eléctricamente al módulo de control 52, el primer conmutador de desplazamiento 65 está configurado para detectar si el conjunto de cuchilla de corte 40 se ha movido hacia delante en su lugar o no, el segundo conmutador de desplazamiento 66 está configurado para detectar si el conjunto de cuchilla de corte 40 se ha movido hacia atrás en su lugar o no, el tercer conmutador de desplazamiento 67 está configurado para detectar si el efector final 30 se ha cerrado en su lugar o no y el cuarto conmutador de desplazamiento 68 está configurado para detectar si el efector final 30 se ha abierto en su lugar o no.

El proceso de trabajo de la grapadora 100 es el siguiente: (1) cuando el médico clínico presiona el primer botón 61 y mantiene un estado a presión, el módulo de control 52 recibe una señal enviada presionando el primer botón 61 y luego ordena al motor 70 que funcione, el motor 70 acciona el mecanismo de transmisión 11 para que funcione, el mecanismo de transmisión 11 acciona el asiento de tope de grapas 32 para que pivote hacia abajo a fin de cerrar el efector final 30, cuando el mecanismo de transmisión 11 activa el tercer conmutador de desplazamiento 67, el módulo de control 52 recibe una señal e indica al motor 70 que deje de funcionar, en este momento, el efector final 30 se cierra en su lugar y el médico clínico suelta el primer botón 61; (2) el médico clínico pone en funcionamiento el mecanismo de sujeción a presión; (3) cuando el mecanismo de sujeción a presión deja de poner en funcionamiento o se termina el funcionamiento del mecanismo de sujeción a presión, el médico clínico presiona el primer botón 61 y mantiene un estado a presión, el módulo de control 52 recibe una señal enviada presionando el primer botón 61 y luego ordena al motor 70 que funcione, el motor 70 acciona el mecanismo de transmisión 11 para que funcione, el mecanismo de transmisión 11 acciona el conjunto de cuchilla de corte 40 para que se mueva hacia delante para cortar tejido, cuando el mecanismo de transmisión 11 activa el primer conmutador de desplazamiento 65, el módulo de control 52 recibe una señal e indica al motor 70 que deje de funcionar, en este momento, el conjunto de cuchilla de corte 40 se mueve hacia delante en su lugar y se finaliza un proceso de corte del tejido; (4) el médico clínico suelta el primer botón 61, el módulo de control 52 recibe una señal enviada soltando el primer botón 61 y ordena al motor 70 que continúe funcionando (retrayéndose), el motor 70 acciona el mecanismo de transmisión 11 para que funcione, el mecanismo de transmisión 11 acciona el conjunto de cuchilla de corte 40 para que se mueva hacia atrás, cuando el mecanismo de transmisión 11 activa el segundo conmutador de desplazamiento 66, el módulo de control 52 recibe una señal e indica al motor 70 que deje de funcionar y, en ese momento, el conjunto de cuchilla de corte 40 se mueve hacia atrás en su lugar; (5) el médico clínico presiona el segundo botón 62 y mantiene un estado a presión, el módulo de control 52 recibe una señal enviada presionando el segundo botón 62 y luego ordena al motor 70 que funcione, el motor 70 acciona el mecanismo de transmisión 11 para que funcione, el mecanismo de transmisión 11 acciona el asiento de tope de grapas 32 para que pivote hacia arriba a fin de abrir el efector final 30, cuando el mecanismo de transmisión 11 activa el cuarto conmutador de desplazamiento 68, el módulo de control 52 recibe una señal e indica al motor 70 que deje de funcionar, en este momento, el efector final 30 se abre en su lugar y el médico clínico suelta el segundo botón 62.

El mecanismo de transmisión 11 incluye un dispositivo de accionamiento, el dispositivo de accionamiento incluye un primer dispositivo de accionamiento 80, un segundo dispositivo de accionamiento 90 y un quinto engranaje 71 y el quinto engranaje 71 está fijado a un eje de salida del motor 70. O, el quinto engranaje está fijado a un eje de salida de una caja de engranajes accionada por el motor 70, es decir, el quinto engranaje 71 está conectado directa o indirectamente con el eje de salida del motor 70. El quinto engranaje 71 es un engranaje de accionamiento o el quinto engranaje 71 se denomina engranaje de accionamiento delantero. El quinto engranaje 71 siempre está conectado con el motor 70 y accionado por el motor 70 para que rote y la conexión incluye conexión directa y conexión indirecta. En otras palabras, durante el proceso de trabajo de la grapadora 100, el quinto engranaje 71 no se desengancha del motor 70 y el quinto engranaje 71 siempre está conectado con el motor 70 y accionado por el motor 70 para que rote. El primer dispositivo de accionamiento 80 está configurado para accionar el efector final 30 para que se abra y cierre y el segundo dispositivo de accionamiento 90 está configurado para accionar el conjunto de cuchilla de corte 40 para que se mueva hacia delante y hacia atrás. El motor 70 acciona el quinto engranaje 71 para que rote en una primera dirección o una segunda dirección y la primera dirección es opuesta a la segunda dirección. El primer dispositivo de accionamiento 80 y el segundo dispositivo de accionamiento 90 están ambos engranados con el quinto engranaje 71 y el quinto engranaje 71 rota para permitir que el primer dispositivo de accionamiento 80 o el segundo dispositivo de accionamiento 90 funcione. Cuando el primer dispositivo de accionamiento 80 funciona, el primer dispositivo de accionamiento 80 acciona el manguito 22 para que se mueva hacia delante y hacia atrás, pivotando de este modo el asiento de tope de grapas 32 para cerrar y abrir el efector final 30; y, cuando funciona el segundo dispositivo de accionamiento 90, el segundo dispositivo de accionamiento 90 acciona el mandril 21 para que se mueva hacia delante y hacia atrás, permitiendo de este modo que el conjunto de cuchilla de corte 40 se mueva hacia delante y hacia atrás. El dispositivo de accionamiento también incluye un conjunto de varilla 20. En algunas realizaciones, el dispositivo de accionamiento incluye además un mandril 21. En algunas realizaciones, el dispositivo de accionamiento incluye además un manguito 22.

En algunas realizaciones, el primer dispositivo de accionamiento 80 incluye un conjunto de anillo de compresión 81 y un primer conjunto de engranaje 82, el conjunto de anillo de compresión 81 incluye un elemento de conexión 83 y un anillo de compresión 84, el elemento de conexión 83 incluye una varilla de conexión 85 y una columna 86 que sobresale dispuesta en un extremo de la varilla de conexión 85 y el anillo de compresión 84 está dispuesto en el otro extremo de la varilla de conexión 85. El primer conjunto de engranaje 82 incluye una primera varilla 87 y un primer engranaje 88 que envuelve la primera varilla 87, la primera varilla 87 está fijada a un cuerpo (no mostrado en la figura) del conjunto de funcionamiento 10 y el primer engranaje 88 rota alrededor de la primera varilla 87. El primer engranaje 88 incluye una leva 89, cuando rota el primer engranaje 88, la leva 89 rota sincrónicamente y el primer engranaje 88 está engranado con el quinto engranaje 71. La leva 89 está provista de una ranura 890 formada hundiéndose hacia abajo desde una superficie superior de la misma y la columna 86 que sobresale está ubicada en la ranura 890. En algunas realizaciones, la ranura 890 incluye una ranura de arco 891 y una ranura recta 892, dos extremos de la ranura recta 892 se definen como un primer extremo 893 y un segundo extremo 894, respectivamente, dos extremos de la ranura de arco 891 se definen como un tercer extremo 895 y un cuarto extremo 896, respectivamente, y el segundo extremo 894 de la ranura recta 892 se comunica con el tercer extremo 895 de la ranura de arco 891, es decir, el segundo extremo 894 de la ranura recta 892 es sustancialmente el tercer extremo 895 de la ranura de arco 891; "comunicar" significa que una parte de la ranura 890 atraviesa otra parte de la ranura 890 de modo que la columna 86 que sobresale puede moverse desde una porción de la ranura 890 a otra porción de la ranura 890. Específicamente, "comunicar" significa que la ranura de arco 891 atraviesa la ranura recta 892 de modo que la columna 86 que sobresale puede moverse desde la ranura de arco 891 a la ranura recta 892 y la ranura de arco 891 se comunica con la ranura recta 892 para formar una ranura no cerrada como se muestra en la figura 8 o una ranura anular cerrada como se muestra en la figura 13. La primera porción de extremo 23 del manguito 22 está conectada al anillo de compresión 84, específicamente, una pared exterior de la primera porción de extremo 23 del manguito 22 está provista de una ranura, una pared interior del anillo de compresión 84 está provista de una nervadura 841, la ranura y la nervadura 841 cooperan para ensamblar el manguito 22 y el anillo de compresión 84 entre sí y la segunda porción de extremo 24 del manguito 22 está conectada de manera móvil al asiento de tope de grapas 32. Cuando el motor 70 acciona el quinto engranaje 71 para que rote en la primera dirección, el quinto engranaje 71 acciona el primer engranaje 88 para que rote en la segunda dirección, la leva 89 también rota sincrónicamente en la segunda dirección, durante una rotación de la leva 89, la columna 86 que sobresale se mueve del primer extremo 893 de la ranura recta 892 al segundo extremo 894 de la ranura recta 892 a lo largo de la ranura recta 892, durante el proceso, el conjunto de anillo de compresión 81 se mueve hacia delante, el conjunto de anillo de compresión 81 acciona el manguito 22 para que se mueva hacia delante y, cuando el manguito 22 se mueve hacia delante, la segunda porción de extremo 24 del manguito 22 acciona el asiento de tope de grapas 32 para que rote hacia abajo para cerrarse; cuando el motor 70 acciona el quinto engranaje 71 para que rote en la segunda dirección, el quinto engranaje 71 acciona el primer engranaje 88 para que rote en la primera dirección, la leva 89 también rota sincrónicamente en la primera dirección, durante la rotación de la leva 89, la columna 86 que sobresale se mueve del segundo extremo 894 de la ranura recta 892 al primer extremo 893 de la ranura recta 892 a lo largo de la ranura recta 892, durante el proceso, el conjunto de anillo de compresión 81 se mueve hacia atrás, el conjunto de anillo de compresión 81 acciona el manguito 22 para que se mueva hacia atrás y, cuando el manguito 22 se mueve hacia atrás, la segunda porción de extremo 24 del manguito 22 acciona el asiento de tope de grapas 32 para que rote hacia arriba para realizar la apertura. El manguito 22 es el elemento de salida del primer engranaje 88.

Cuando la columna 86 que sobresale está ubicada en la ranura de arco 891 y se mueve hacia adelante y hacia atrás a lo largo de la ranura de arco 891, dado que no se cambia una distancia radial desde cualquier punto de la misma pared interior de la ranura de arco 891 a la primera varilla 87, por lo tanto, cuando la leva 89 rota, no cambia la distancia de la columna 86 que sobresale en una dirección longitudinal con respecto a la primera varilla 87, es decir, la rotación de la leva 89 no acciona el conjunto de anillo de compresión 81 para que se mueva hacia delante y hacia atrás. Dado que la distancia radial desde cualquier punto de la misma pared interior de la ranura recta 892 a la primera varilla 87 aumenta en una dirección alejada de la primera varilla 87 (es decir, en una dirección del primer extremo 893 al segundo extremo 894 en la figura 8) y disminuye en una dirección más cercana a la primera varilla 87 (es decir, en una dirección del segundo extremo 894 al primer extremo 893 en la figura 8), por lo tanto, el conjunto de anillo de compresión 81 se acciona para moverse hacia delante cuando la columna 86 que sobresale se mueve en la ranura recta 892 en la dirección que se aleja de la primera varilla 87 y el conjunto de anillo de compresión 81 se acciona para moverse hacia atrás cuando la columna 86 que sobresale se mueve en la ranura recta 892 en la dirección más cercana a la primera varilla 87. Como se muestra en la figura 13, la ranura de arco 891 se comunica con la ranura recta 892 para formar la ranura anular cerrada y la porción que funciona de la ranura recta 892 ocupa la mitad de su longitud. Cabe señalar que el movimiento de la columna 86 que sobresale en la ranura 890 es un movimiento relativo, que se logra mediante la rotación de la leva 89.

En algunas realizaciones, el segundo dispositivo de accionamiento 90 incluye una cremallera 91, un segundo conjunto de engranaje 92 y un tercer conjunto de engranaje 93. El segundo conjunto de engranaje 92 incluye una segunda varilla 94 y un segundo engranaje 95 que envuelve la segunda varilla 94, la segunda varilla 94 está fijada al cuerpo del conjunto de funcionamiento 10, el segundo engranaje 95 rota alrededor de la segunda varilla 94 y el segundo engranaje 95 está engranado con el quinto engranaje 71; y el segundo engranaje 95 incluye una primera porción dentada 951 y una porción no dentada 952 que están dispuestas de manera adyacente en una dirección circunferencial, la primera porción dentada 951 y la porción no dentada 952 tienen un primer límite y un segundo límite entre las mismas y la porción no dentada 952 incluye una porción no dentada 953 y una segunda porción dentada 954 que están dispuestas de manera adyacente en la dirección vertical (es decir, la dirección axial). El segundo engranaje 95 siempre se mantiene engranado con el quinto engranaje 71 por la primera porción dentada 951 y la segunda porción dentada 954. El tercer conjunto de engranaje 93 incluye una tercera varilla 96, un tercer engranaje 97 y un cuarto engranaje 98 que envuelven la tercera varilla 96, la tercera varilla 96 está fijada al cuerpo del conjunto de funcionamiento 10, el tercer engranaje 97 y el cuarto engranaje 98 rotan alrededor de la tercera varilla 96, el tercer engranaje 97 y el cuarto engranaje 98 están formados integralmente, el tercer engranaje 97 y el cuarto engranaje 98 tienen diferentes diámetros, el tercer engranaje 97 está configurado para engranarse con una porción, paralela a la porción no dentada 953, de la primera porción dentada 951 del segundo engranaje 95 y el cuarto engranaje 98 está engranado con la cremallera 91. La cremallera 91 es el elemento de salida del segundo engranaje 95 y un diámetro del cuarto engranaje 98 es mayor que un diámetro del tercer engranaje 97.

Dado que el quinto engranaje 71 conectado al eje de salida del motor 70 tiene una primera velocidad de rotación, pero el movimiento de la cremallera 91 requiere una segunda velocidad, con el fin de convertir la primera velocidad de rotación del quinto engranaje 71 en la segunda velocidad del movimiento de la cremallera 91, el tercer engranaje 97 y un cuarto engranaje 98 necesitan estar dispuestos entre el quinto engranaje 71 y la cremallera 91 para su ajuste. Dado que los diámetros del tercer engranaje 97 y el cuarto engranaje 98 son diferentes, las velocidades lineales a las que rotan el tercer engranaje 97 y el cuarto engranaje 98 también son diferentes y, por tanto, el tercer engranaje 97 y el cuarto engranaje 98 pueden convertir la primera velocidad de rotación del quinto engranaje 71 en la segunda velocidad del movimiento de la cremallera 91.

El proceso de trabajo de la grapadora 100 se describirá en detalle a continuación.

Un operador presiona el primer botón 61 y mantiene el estado a presión, el módulo de control 52 recibe una señal generada al presionar el primer botón 61 y envía una orden de puesta en funcionamiento al motor 70, el motor 70 acciona el quinto engranaje 71 para que rote en la primera dirección, el quinto engranaje 71 acciona el primer engranaje 88 para que rote en la segunda dirección, la leva 89 también rota sincrónicamente en la segunda dirección, durante la rotación de la leva 89, la columna 86 que sobresale del conjunto de anillo de compresión 81 se mueve del primer extremo 893 de la ranura recta 892 al segundo extremo 894 de la ranura recta 892 (es decir, el tercer extremo 895 de la ranura de arco 891) a lo largo de la ranura recta 892, de modo que el conjunto de anillo de compresión 81 se acciona para moverse hacia delante, el conjunto de anillo de compresión 81 acciona el manguito 22 para que se mueva hacia delante y, en este momento, el manguito 22 acciona el asiento de tope de grapas 32 para que rote hacia abajo para cerrar aún más el efector final 30; por otro lado, durante el proceso en el que la columna 86 que sobresale se mueve del primer extremo 893 de la ranura recta 892 al segundo extremo 894 de la ranura recta 892 a lo largo de la ranura recta 892, el quinto engranaje 71 acciona el segundo engranaje 95 para que rote en la segunda dirección, durante el proceso, una posición de intersección del segundo engranaje 95 y el tercer engranaje 97 está en la porción no dentada del segundo engranaje 95, de modo que la rotación del segundo engranaje 95 no accione el tercer engranaje 97 para que rote, permitiendo de este modo que la cuchilla de corte 41 permanezca estacionaria durante el cierre del efector final 30.

Cuando el conjunto de anillo de compresión 81 avanza a una cierta posición, una primera lengüeta 812 en el conjunto de anillo de compresión 81 activa el tercer conmutador de desplazamiento 67 en un punto de parada frontal del movimiento hacia delante del conjunto de anillo de compresión 81, es decir, el efector final 30 está cerrado en su lugar y, en este momento, la columna 86 que sobresale está ubicada en el segundo extremo 894 de la ranura recta 892 (es decir, el tercer extremo 895 de la ranura de arco 891). El módulo de control 52 recibe una señal enviada por el tercer conmutador de desplazamiento 67 y envía una orden de parar el funcionamiento al motor 70, y el motor 70 para de rotar. El médico clínico no escucha un sonido de la puesta en funcionamiento del motor 70 y suelta el primer botón 61 y pone en funcionamiento el mecanismo de sujeción a presión.

Después de que el mecanismo de sujeción a presión deje de funcionar o se termine el funcionamiento del mecanismo de sujeción a presión, el médico clínico presiona el primer botón 61 y mantiene el estado a presión, el módulo de control 52 recibe una señal generada al presionar el primer botón 61 y analiza la señal, el módulo de control 52 genera una orden de puesta en funcionamiento al motor 70 de acuerdo con la señal analizada, el motor 70 acciona el quinto engranaje 71 para que continúe rotando en la primera dirección, el quinto engranaje 71 acciona el segundo engranaje 95 para que rote en la segunda dirección, la posición de intersección del segundo engranaje 95 y el tercer engranaje 97 se rota a la porción, paralela a la porción no dentada 953, de la primera porción dentada 951 de la porción no dentada 953 del segundo engranaje 95, la primera porción dentada 951 del segundo engranaje 95 está engranada con el tercer engranaje 97 y acciona el tercer engranaje 97 para que rote en la primera dirección, el cuarto engranaje 98 también rota en la primera dirección debido al hecho de que el tercer engranaje 97 y el cuarto engranaje 98 están formados integralmente, el cuarto engranaje 98 acciona la cremallera 91 para que se mueva hacia delante, la cremallera 91 acciona el mandril 21 para que se mueva hacia delante, el mandril 21 acciona el elemento de empuje de cuchilla 42 para que se mueva hacia delante y el elemento de empuje de cuchilla 42 acciona la cuchilla de corte 41 para que se mueva hacia delante para cortar tejido; por otro lado, el quinto engranaje 71 acciona el primer engranaje 88 para que rote en la segunda dirección, la columna 86 que sobresale se mueve desde el segundo extremo 894 de la ranura recta 892 (es decir, el tercer extremo 895 de la ranura de arco 891) al cuarto extremo 896 de la ranura de arco 891 a lo largo de la ranura de arco 891, en este momento, la rotación de la leva 89 no acciona el conjunto de anillo de compresión 81 para que se mueva hacia delante y hacia atrás, permitiendo de este modo que el efector final 30 permanezca cerrado durante el movimiento hacia delante de la cuchilla de corte 41.

Cuando la cremallera 91 avanza a una cierta posición, la porción 99 que sobresale en la cremallera 91 entra en contacto con el primer conmutador de desplazamiento 65, una posición del primer conmutador de desplazamiento 65 es el punto de parada delantero del movimiento hacia delante de la cuchilla de corte 41, a saber, la posición de completamiento del corte y, en este momento, la columna 86 que sobresale está ubicada en el cuarto extremo 896 de la ranura de arco 891; el punto de engrane del segundo engranaje 95 y el tercer engranaje 97 está ubicado cerca del primer límite de la primera porción dentada 951 y la porción no dentada 952 del segundo engranaje 95, es decir, si el segundo engranaje 95 continúa rotando en la segunda dirección, la primera porción dentada 951 del segundo engranaje 95 se desenganchará del tercer engranaje 97. El módulo de control 52 recibe una señal generada por el primer conmutador de desplazamiento 65 y envía una orden de parar el funcionamiento al motor 70, el motor 70 deja de rotar, el médico clínico suelta el primer botón 61, el módulo de control recibe una señal generada al soltar el primer botón 61 y envía una orden de puesta en funcionamiento al motor 70, el motor acciona el quinto engranaje 71 para que rote en la segunda dirección, el quinto engranaje 71 acciona el segundo engranaje 95 para que rote en la primera dirección, la primera porción dentada 951 del segundo engranaje 95 acciona el tercer engranaje 97 para que rote en la segunda dirección, el cuarto engranaje 98 también rota en la segunda dirección debido al hecho de que el tercer engranaje 97 y el cuarto engranaje 98 están formados integralmente, el cuarto engranaje 98 acciona la cremallera 91 para que se mueva hacia atrás, la cremallera 91 acciona el mandril 21 para que se mueva hacia atrás, el mandril 21 acciona el elemento de empuje de cuchilla 42 para que se mueva hacia atrás y el elemento de empuje de cuchilla 42 acciona la cuchilla de corte 41 para que se mueva hacia atrás, de modo que se realice retracción; y, por otro lado, el quinto engranaje 71 acciona el primer engranaje 88 para que rote en la primera dirección, la columna 86 que sobresale se mueve del cuarto extremo 896 de la ranura de arco 891 al tercer extremo 895 de la ranura de arco 891 (es decir, el segundo extremo 894 de la ranura recta 892) a lo largo de la ranura de arco 891 y, en este momento, la rotación de la leva 89 no acciona el conjunto de anillo de compresión 81 para que se mueva hacia delante y hacia atrás, permitiendo de este modo que el efector final 30 permanezca cerrado durante el movimiento hacia atrás de la cuchilla de corte 41.

Cuando la cremallera 91 se mueve hacia atrás a una cierta posición, la porción 99 que sobresale en la cremallera 91 entra en contacto con el segundo conmutador de desplazamiento 66, la posición del segundo conmutador de desplazamiento 66 es un punto de parada trasero del movimiento hacia atrás de la cuchilla de corte 41 y, en este momento, la columna 86 que sobresale está ubicada en el tercer extremo 895 de la ranura de arco 891 (es decir, el segundo extremo 894 de la ranura recta 892); y el punto de engrane del segundo engranaje 95 y el tercer engranaje 97 está ubicado cerca del segundo límite de la primera porción dentada 951 y la porción no dentada 952 del segundo engranaje 95, es decir, si el segundo engranaje 95 continúa rotando en la primera dirección, la primera porción dentada 951 del segundo engranaje 95 se desenganchará del tercer engranaje 97. El módulo de control 52 recibe una señal enviada por el segundo conmutador de desplazamiento 66 y envía una orden de parar el funcionamiento al motor 70, en este momento, el motor 70 deja de funcionar y finaliza la retracción. Una vez finalizada la retracción, el médico clínico presiona el segundo botón 62 y mantiene el estado a presión, el módulo de control 52 recibe una señal generada al presionar el segundo botón 62 y envía una orden de puesta en funcionamiento al motor 70, el motor 70 acciona el quinto engranaje 71 para que rote en la segunda dirección, el quinto engranaje 71 acciona el primer engranaje 88 para que rote en la primera dirección, la leva 89 también rota sincrónicamente en la primera dirección, durante la rotación de la leva 89, la columna 86 que sobresale se mueve del segundo extremo 894 de la ranura recta 892 al primer extremo 893 de la ranura recta 892 a lo largo de la ranura recta 892, el conjunto de anillo de compresión 81 se mueve hacia atrás, el conjunto de anillo de compresión 81 acciona el manguito 22 para que se mueva hacia atrás y, en este momento, el manguito 22 acciona el asiento de tope de grapas 32 para que rote hacia arriba para abrir aún más el efector final 30; y, por otro lado, el quinto engranaje 71 acciona el segundo engranaje 95 para que rote en la primera dirección, la primera porción dentada 951 del segundo engranaje 95 se desengancha del tercer engranaje 97, en concreto, en el proceso en el que la columna 86 que sobresale se mueve del segundo extremo 894 de la ranura recta 892 al primer extremo 893 de la ranura recta 892 a lo largo de la ranura recta 892, el límite del segundo engranaje 95 y el tercer engranaje 97 está ubicado en la porción no dentada 953 del segundo engranaje 95, de modo que la rotación del segundo engranaje 95 no accione el tercer engranaje 97 para que rote, permitiendo de este modo que la cuchilla de corte 41 permanezca estacionaria durante un proceso de apertura del efector final 30.

Cuando el conjunto de anillo de compresión 81 se retrae a una cierta posición, una segunda lengüeta 813 en el conjunto de anillo de compresión 81 entra en contacto con el cuarto conmutador de desplazamiento 68 en el punto de parada trasero del movimiento hacia atrás del conjunto de anillo de compresión 81, es decir, el efector final 30 está abierto en su lugar y, en este momento, la columna 86 que sobresale está ubicada en el primer extremo 893 de la ranura recta 892. El módulo de control 52 recibe una señal enviada por el cuarto conmutador de desplazamiento 68 y envía una orden de parar el funcionamiento al motor 70 y, en ese momento, el motor 70 deja de funcionar.

En la realización, la primera lengüeta 812 y la segunda lengüeta 813 están dispuestas en el anillo de compresión 84 o dispuestas en la varilla de conexión 85, como se muestra en la figura 7. En otras realizaciones, la primera lengüeta 812 y la segunda lengüeta 813 también pueden estar dispuestas en el primer engranaje 88, como se muestra en la figura 14.

En la realización, el primer engranaje 88 incluye una estructura de carrera efectiva y una estructura de carrera inactiva, el primer engranaje 88 incluye la ranura de arco 891 y la ranura recta 892, la ranura recta 892 es la estructura de carrera efectiva y la ranura de arco 891 es la estructura de carrera inactiva. Cuando la columna 86 que sobresale se mueve en la ranura recta 892, el primer engranaje 88 acciona el conjunto de anillo de compresión 81 para que se mueva hacia delante; y, cuando la columna 86 que sobresale se mueve en la ranura de arco 891, el primer engranaje 88 no acciona el conjunto de anillo de compresión 81 para que se mueva hacia delante. El segundo engranaje 95 incluye una estructura de carrera efectiva y una estructura de carrera inactiva, el segundo engranaje 95 incluye la primera porción dentada 951 y la porción no dentada 952, la porción no dentada 952 incluye la segunda porción dentada 954 y la porción no dentada 953, la porción no dentada 953 es la estructura de carrera inactiva, y una porción, paralela a la porción no dentada 953, de la primera porción dentada 951 es la estructura de carrera efectiva. Cuando el tercer engranaje 97 está engranado con la porción, paralela a la porción no dentada 953, de la primera porción dentada 951 del segundo engranaje 95, el segundo engranaje 95 acciona el tercer engranaje 97 para que se mueva; y cuando el tercer engranaje 97 está engranado con la porción no dentada 953 del segundo engranaje 95, el segundo engranaje 95 no acciona el tercer engranaje 97 para que se mueva.

Tal y como puede observarse, en la realización, la porción no dentada 952 incluye la segunda porción dentada 954 y la porción no dentada 953 que están dispuestas de manera adyacente en una dirección vertical (dirección axial). Aunque la primera porción dentada 951 está dispuesta integralmente, la primera porción dentada 951 incluye una primera porción dentada 959 y una segunda porción dentada 957 que son diferentes en los objetivos de engrane en la dirección vertical (dirección axial): la primera porción dentada 959 siempre está engranada con el quinto engranaje 71 y el segundo diente la porción 957 se endienta selectivamente con el tercer engranaje 97. La primera porción dentada 959 y la segunda porción dentada 957 están dispuestas de manera adyacente en la dirección vertical y el límite de la primera porción dentada 959 y la segunda porción dentada 957 está ubicado a la misma altura que el límite de la segunda porción dentada 954 y la porción no dentada 953.

La primera porción dentada 959 y la segunda porción dentada 954 están dispuestas de manera adyacente en la dirección circunferencial. La primera porción dentada 959 y la segunda porción dentada 954 tienen la misma altura. Una superficie superior (superficie virtual) de la primera porción dentada 959 está ubicada a la misma altura que una superficie superior de la segunda porción dentada 954. En la dirección circunferencial, la primera porción dentada 959 y la segunda porción dentada 954 forman un engranaje completo, que se denomina sexto engranaje por conveniencia de descripción, y el sexto engranaje siempre está engranado con el quinto engranaje 71 y se acciona para que rote por el quinto engranaje 71. La segunda porción dentada 957 y la porción no dentada 953 están dispuestas de manera adyacente en la dirección circunferencial. La segunda porción dentada 957 y la porción no dentada 953 tienen la misma altura. Una superficie inferior (superficie virtual, la misma que la superficie superior de la primera porción dentada 959) de la segunda porción dentada 957 está ubicada a la misma altura que una superficie inferior (la misma que la superficie superior de la segunda porción dentada 954) de la porción no dentada 953. La segunda porción dentada 957 es una estructura de carrera efectiva y la porción no dentada 953 es una estructura de carrera inactiva. El sexto engranaje forma un engranaje de accionamiento de la segunda porción dentada 957. El sexto engranaje se acciona por el quinto engranaje 71 para que rote, cuando el sexto engranaje rota para permitir que la segunda porción dentada 957 de la primera porción dentada 951 se engrane con el tercer engranaje 97, el quinto engranaje 71 acciona secuencialmente la segunda porción dentada 957, el tercer engranaje 97 y el cuarto engranaje 98 para que roten a través del sexto engranaje, de modo que la cremallera 91 se acciona para moverse linealmente; y, cuando el sexto engranaje rota para acoplar la porción no dentada 953 y el tercer engranaje 97, el quinto engranaje 71 y el sexto engranaje pueden rotar bajo el accionamiento del motor 70, pero el tercer engranaje 97 y el cuarto engranaje 98 no rotan, y la cremallera 91 no emite movimiento lineal. "Acoplamiento" significa que una parte de los dientes del tercer engranaje 97 está ubicada en una región espacial donde la porción no dentada 953 está ubicada sin entrar en contacto con la porción no dentada 953, y el tercer engranaje 97 no se acciona en el proceso de acoplamiento con la porción no dentada 953 ya que no hay contacto con la porción no dentada 953 (incluyendo no engranar debido al hecho de que la porción no dentada 953 no tiene dientes).

En algunas realizaciones de la invención, la carrera inactiva significa que el dispositivo de accionamiento no tiene salida de movimiento, es decir, no acciona la cuchilla de corte o el efector final, cuando el dispositivo de accionamiento tiene entrada de movimiento, es decir, está accionado. La estructura de carrera inactiva es una estructura que está incluida en un componente del dispositivo de accionamiento y que puede realizar la carrera inactiva. Carrera efectiva significa que el dispositivo de accionamiento tiene salida de movimiento, es decir, acciona la cuchilla de corte o el efector final, cuando el dispositivo de accionamiento tiene entrada de movimiento, es decir, está accionado. La estructura de carrera efectiva es una estructura que está incluida en un componente del dispositivo de accionamiento y que puede realizar la carrera efectiva.

El dispositivo de accionamiento incluye un engranaje de accionamiento, en la realización, el quinto engranaje 71 es el engranaje de accionamiento, el engranaje de accionamiento siempre está conectado con el motor 70 y está accionado por el motor 70, y el motor 70 acciona el primer dispositivo de accionamiento 80 y el segundo dispositivo de accionamiento 90 por el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71). O el quinto engranaje se denomina engranaje de accionamiento delantero.

El primer dispositivo de accionamiento 80 incluye un primer engranaje de accionamiento accionado por el motor 70. En algunas realizaciones, el motor 70 acciona el primer engranaje de accionamiento mediante el engranaje de accionamiento delantero. En la realización, el primer engranaje de accionamiento es el primer engranaje 88. El primer dispositivo de accionamiento 80 incluye además una primera estructura de carrera efectiva (ranura recta 892) y una primera estructura de carrera inactiva (ranura de arco 891). En algunas realizaciones, la primera estructura de carrera efectiva (ranura recta 892) y la primera estructura de carrera inactiva (ranura de arco 891) están dispuestas en la cara de extremo del primer engranaje 88. El primer dispositivo de accionamiento 80 también incluye un primer elemento de salida, que en la realización es el manguito 22.

Por tanto, cuando el engranaje de accionamiento delantero acciona la primera estructura de carrera efectiva mediante el primer engranaje de accionamiento del primer dispositivo de accionamiento 80, el primer elemento de salida es accionado por la primera estructura de carrera efectiva para que se mueva y, cuando el engranaje de accionamiento delantero acciona la primera estructura de carrera inactiva por el primer engranaje de accionamiento del primer dispositivo de accionamiento 80, el primer elemento de salida no es accionado por la primera estructura de carrera inactiva y no se mueve. En algunas realizaciones, cuando el quinto engranaje 71 acciona la primera estructura de carrera efectiva (ranura recta 892) por el primer engranaje 88 del primer dispositivo de accionamiento 80, el manguito 22 es accionado por la primera estructura de carrera efectiva para que se mueva y, cuando el quinto engranaje 71 acciona la primera estructura de carrera inactiva (ranura de arco 891) por el primer engranaje 88 del primer dispositivo de accionamiento 80, el manguito 22 no es accionado por la primera estructura de carrera inactiva y no se mueve.

El segundo dispositivo de accionamiento 90 incluye un segundo engranaje de accionamiento accionado por el motor 70. En algunas realizaciones, el motor acciona el segundo engranaje de accionamiento mediante el engranaje de accionamiento delantero. En la realización, el segundo engranaje de accionamiento es un sexto engranaje formado por la primera porción dentada 959 y la segunda porción dentada 954 del segundo engranaje 95. El segundo dispositivo de accionamiento 90 incluye además una segunda estructura de carrera efectiva (la segunda porción dentada 957, dispuesta adyacente a la porción no dentada 953, de la primera porción dentada 951) y una segunda estructura de carrera inactiva (la porción no dentada 953). El segundo dispositivo de accionamiento 90 también incluye un segundo elemento de salida, que en la realización es la cremallera 91.

Por tanto, cuando el engranaje de accionamiento delantero acciona la segunda estructura de carrera efectiva mediante el segundo engranaje de accionamiento del segundo dispositivo de accionamiento 90, la cremallera se mueve linealmente y, cuando el engranaje de accionamiento delantero acciona la segunda estructura de carrera inactiva mediante el segundo engranaje de accionamiento del segundo dispositivo de accionamiento 90, la cremallera 91 no se mueve. Específicamente, cuando el quinto engranaje 71 acciona la segunda porción dentada 957 por el sexto engranaje, la cremallera 91 se mueve linealmente; y cuando el quinto engranaje 71 acciona la porción no dentada 953 por el sexto engranaje, la cremallera no se mueve.

Es decir, un engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71) puede accionar el manguito 22 para que se mueva a través del primer dispositivo de accionamiento 80 que incluye la primera estructura de carrera efectiva (la ranura recta 892) y también puede accionar la cremallera 91 para que se mueva a través del segundo dispositivo de accionamiento 90 incluyendo la segunda estructura de carrera efectiva (la segunda porción dentada 957), y el diseño estructural es bastante razonable. En algunas realizaciones, el movimiento del manguito 22 y el movimiento de la cremallera 91 son movimientos lineales.

El quinto engranaje 71 siempre está conectado con el motor 70 y accionado por el motor 70, el quinto engranaje 71 rota siempre que el motor 70 comienza a rotar un eje de motor y el manguito 22 no se acciona por el primer dispositivo de accionamiento 80 y la cremallera 91 no se acciona por el segundo dispositivo de accionamiento 90 para moverse simultáneamente en el proceso de rotación del quinto engranaje 71, de modo que se pueda evitar un uso incorrecto de la grapadora. En algunas realizaciones, el motor 70 acciona alternativamente una de la primera estructura de carrera efectiva y la segunda estructura de carrera efectiva. Es decir, durante el accionamiento, el motor 70 solo puede accionar una de la primera estructura de carrera efectiva y la segunda estructura de carrera efectiva. Por lo tanto, el motor 70 no acciona la cremallera 91 cuando acciona el manguito 22 y no acciona el manguito 22 cuando acciona la cremallera 91, de modo que la grapadora funciona razonablemente.

El dispositivo de accionamiento tiene dos estados: en el primer estado, el motor 70 acciona la primera estructura de carrera efectiva y la segunda estructura de carrera inactiva; y, en el segundo estado, el motor 70 acciona la segunda estructura de carrera efectiva y la primera estructura de carrera inactiva.

Es decir, en el primer estado, el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71) acciona la primera estructura de carrera efectiva del primer dispositivo de accionamiento 80 y la segunda estructura de carrera inactiva del segundo dispositivo de accionamiento 90, de modo que el engranaje de accionamiento no acciona la cremallera 91 para que se mueva cuando acciona el manguito 22 para que se mueva y el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71) no acciona el conjunto de cuchilla de corte 40 para que se mueva mientras acciona el efector final 30 para que se abra o cierre.

En el segundo estado, el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71) acciona la segunda estructura de carrera efectiva del segundo dispositivo de accionamiento 90 y la primera estructura de carrera inactiva del primer dispositivo de accionamiento 80, de modo que el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71) no acciona el manguito 22 para que se mueva cuando acciona el conjunto de cuchilla de corte 40 para que se mueva y el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71) no acciona el efector final 40 para que se abra o cierre mientras acciona el conjunto 30 de cuchilla de corte para que se mueva.

Puede verse que el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71) puede accionar tanto el primer dispositivo de accionamiento 80 como el segundo dispositivo de accionamiento 90, pero el engranaje de accionamiento no acciona tanto la primera estructura de carrera efectiva del primer dispositivo de accionamiento 80 como la segunda estructura de carrera efectiva del segundo dispositivo de accionamiento 90, y el diseño es bastante razonable. Mientras tanto, los dos estados del dispositivo de accionamiento satisfacen la lógica de acción del efector final 30 y el conjunto de cuchilla de corte 40.

Tal y como puede observarse, la ranura 890 de la leva 89 incluye la ranura de arco 891 y la ranura recta 892, la columna 86 que sobresale está ubicada en la ranura 890, de modo que el efector final 30 pueda accionarse para abrirse y cerrarse y, mientras tanto, el efector final 30 puede permanecer cerrado durante el movimiento del conjunto de cuchilla de corte 40. El segundo engranaje 95 incluye la primera porción dentada 951 y la porción no dentada 952, la primera porción dentada 951 incluye la segunda porción dentada 957 y la porción no dentada 952 incluye la porción no dentada 953, accionando de este modo el conjunto de cuchilla de corte 40 para que se mueva hacia delante y hacia atrás y permitiendo que el conjunto de cuchilla de corte 40 permanezca estacionario durante la apertura y el cierre del efector final 30. La grapadora 100 de la invención está provista de un motor 70 que puede accionar el primer trabajo de accionamiento 80 para que funcione, accionando de este modo el efector final 30 para que se abra y cierre, y también puede accionar el segundo dispositivo de accionamiento 90 para que funcione, accionando de este modo el conjunto de cuchilla de corte 40 para que se mueva hacia delante y hacia atrás; y, mientras tanto, se satisface la lógica de acción entre el efector final 30 y el conjunto de cuchilla de corte 40. En algunas realizaciones, en el proceso en el que el motor 70 acciona el dispositivo de accionamiento para que funcione, la carrera efectiva y la carrera inactiva se realizan por la estructura de los componentes del dispositivo de accionamiento, no es necesario cambiar una posición relativa entre los componentes del dispositivo de accionamiento para realizar la carrera efectiva y la carrera inactiva, no es necesario cambiar la posición relativa, lo que significa que la columna que sobresale siempre está ubicada en la ranura y no hay desplazamiento lineal relativo entre el segundo engranaje y el tercer engranaje, la estructura y la relación de interconexión de los componentes son simples, la probabilidad de generar errores de ensamblaje es pequeña en el proceso de ensamblaje de los componentes y la grapadora 100 no es propensa a funcionar mal en el proceso de trabajo.

En una segunda realización, que no entra dentro del alcance de protección, el primer engranaje puede sustituirse por un primer engranaje como se muestra en la figura 13, el primer engranaje 88 incluye una leva 89, la leva 89 está provista de una ranura 890 formada hundiéndose hacia abajo desde la superficie superior de la misma y la columna 86 que sobresale del elemento de conexión 83 está ubicada en la ranura 890. La ranura 890 incluye una ranura de arco 891 y una ranura recta 892, dos extremos de la ranura de arco 891 se comunican a través de la ranura recta 892, es decir, la ranura recta 892 y la ranura de arco 891 forman juntas un anillo cerrado; "comunicar" significa que una parte de la ranura 890 atraviesa otra parte de la ranura 890 de modo que la columna 86 que sobresale puede moverse desde una parte de la ranura 890 a otra parte de la ranura 890; y dos extremos de la ranura recta 892 se definen como un primer extremo 893 y un segundo extremo 894, respectivamente, y la posición intermedia entre el primer extremo 893 y el segundo extremo 894 es una media. Durante la rotación de la leva 89, la columna 86 que sobresale se mueve del medio de la ranura recta 892 al segundo extremo 894 de la ranura recta 892 a lo largo de la ranura recta 892, durante el proceso, el conjunto de anillo de compresión 81 se mueve hacia delante, el conjunto de anillo de compresión 81 acciona el manguito 22 para que se mueva hacia delante y, cuando el manguito 22 se mueve hacia delante, la segunda porción de extremo 24 del manguito 22 acciona el asiento de tope de grapas 32 para que rote hacia abajo para realizar el cierre; y, durante la rotación de la leva 89, la columna 86 que sobresale se mueve del segundo extremo 894 de la ranura recta 892 al medio de la ranura recta 892 a lo largo de la ranura recta 892, durante el proceso, el conjunto de anillo de compresión 81 se mueve hacia atrás, el conjunto de anillo de compresión 81 acciona el manguito 22 para que se mueva hacia atrás y, cuando el manguito 22 se mueve hacia atrás, la segunda porción de extremo 24 del manguito 22 acciona el asiento de tope de grapas 32 para que rote hacia arriba para realizar la apertura. Cuando la columna 86 que sobresale está ubicada en la ranura de arco 891 y se mueve hacia adelante y hacia atrás a lo largo de la ranura de arco 891, dado que no se cambia la distancia radial desde cualquier punto de la misma pared interior de la ranura de arco 891 a la primera varilla 87, cuando la leva 89 rota, la distancia de la columna 86 que sobresale en la dirección longitudinal con respecto a la primera varilla 87 no cambia, es decir, la rotación de la leva 89 no acciona el conjunto de anillo de compresión 81 para que se mueva hacia delante y hacia atrás. En la realización, la columna 86 que sobresale se mueve del medio de la ranura recta 892 al segundo extremo 894 (un extremo de la ranura de arco) de la ranura recta 892 a lo largo de la ranura recta 892, realizando de este modo el cierre del efector final 30; la columna 86 que sobresale se mueve a continuación del segundo extremo 894 de la ranura recta 892 al primer extremo 893 de la ranura recta 892 (el otro extremo de la ranura de arco 891) a lo largo de la ranura de arco 891, permitiendo de este modo que el efector final 30 permanezca cerrado durante el proceso de movimiento hacia delante de la cuchilla de corte 41; y la columna 86 que sobresale se mueve del primer extremo 893 de la ranura recta 892 al segundo extremo 894 de la ranura recta 892 a lo largo de la ranura de arco 891, permitiendo de este modo que el efector final 30 permanezca cerrado durante el proceso de movimiento hacia atrás de la cuchilla de corte 41; y la columna 86 que sobresale se mueve del segundo extremo 894 de la ranura recta 892 al medio de la ranura recta 892 a lo largo de la ranura recta 892, permitiendo de este modo que se abra el efector final 30.

Las figuras 21 a 28 ilustran un instrumento quirúrgico de acuerdo con una tercera realización de la invención.

Haciendo referencia a las figuras 21 a 23, la realización se refiere a un instrumento quirúrgico, en particular, a una grapadora, similar a la primera realización.

En algunas realizaciones, el instrumento quirúrgico es una grapadora quirúrgica, la grapadora quirúrgica incluye un dispositivo de accionamiento accionado por un conjunto de potencia. El dispositivo de accionamiento incluye un primer conjunto de accionamiento y un primer conjunto de conversión de movimiento, en donde el primer conjunto de accionamiento incluye una primera estructura de carrera efectiva y una primera estructura de carrera inactiva, el dispositivo de accionamiento tiene un primer estado y un segundo estado, en el primer estado, el conjunto de potencia está enganchado con la primera estructura de carrera efectiva y la primera estructura de carrera efectiva acciona el primer conjunto de conversión de movimiento; y, en el segundo estado, el conjunto de potencia está acoplado con la primera estructura de carrera inactiva y el primer conjunto de conversión de movimiento está desenganchado de un accionamiento del conjunto de potencia.

El primer conjunto de accionamiento comprende un primer elemento de accionamiento y un elemento giratorio 720, la primera estructura de carrera efectiva y la primera estructura de carrera inactiva están ambas dispuestas en el elemento giratorio 720 y, en el primer estado, el primer elemento de accionamiento y el elemento giratorio 720 están ambos enganchados con el conjunto de potencia; y, en el segundo estado, solo el primer elemento de accionamiento en el primer elemento de accionamiento y el elemento giratorio 720 están enganchados con el conjunto de potencia.

La primera estructura de carrera efectiva es una porción dentada 724, la primera estructura de carrera inactiva es una porción no dentada 730 y la porción dentada 723 y la porción no dentada 730 están dispuestas de manera adyacente; y el primer elemento de accionamiento es un primer engranaje de accionamiento 732.

El conjunto de potencia comprende un motor y un engranaje de accionamiento delantero accionado por el motor y, en el primer estado, el engranaje de accionamiento delantero está engranado con la porción dentada 724 y el primer engranaje de accionamiento 732 simultáneamente; y, en el segundo estado, el engranaje de accionamiento delantero está acoplado con la porción no dentada 730 y está engranado con el primer engranaje de accionamiento 732.

En algunas realizaciones, la grapadora quirúrgica incluye un mecanismo de transmisión, un actuador de extremo accionado por el mecanismo de transmisión y un conjunto de cuchilla de corte, en donde el mecanismo de transmisión comprende un dispositivo de accionamiento de instrumento quirúrgico y un manguito, un extremo proximal del manguito está conectado con el dispositivo de accionamiento de instrumento quirúrgico, un extremo distal del manguito está conectado con el actuador de extremo, el dispositivo de accionamiento de instrumento quirúrgico incluye un dispositivo de accionamiento de actuador de extremo, el dispositivo de accionamiento de actuador de extremo incluye el dispositivo de accionamiento anteriormente mencionado, en respuesta a la rotación del motor en una primera dirección, el dispositivo de accionamiento acciona el manguito para que se mueva hacia delante a fin de accionar el actuador de extremo para que se cierre; en respuesta a la rotación del motor en la segunda dirección, el dispositivo de accionamiento acciona el manguito para que se mueva hacia atrás a fin de accionar el actuador de extremo para que se abra.

De forma similar a la primera realización, el instrumento quirúrgico incluye un conjunto de accionamiento (un motor 70 y un quinto engranaje 71 accionado por el motor 70), un efector final y un conjunto de cuchilla de corte accionado por el conjunto de accionamiento a través de un dispositivo de accionamiento. El dispositivo de accionamiento incluye un primer dispositivo de accionamiento y un segundo dispositivo de accionamiento. El primer dispositivo de accionamiento acciona el efector final y el segundo dispositivo de accionamiento acciona el conjunto de cuchilla de corte. Por tanto, el primer dispositivo de accionamiento se denomina dispositivo de accionamiento de efector final y el segundo dispositivo de accionamiento se denomina dispositivo de accionamiento de conjunto de cuchilla de corte.

De forma similar a la primera realización, el primer dispositivo de accionamiento incluye una primera estructura de carrera efectiva y una primera estructura de carrera inactiva. El segundo dispositivo de accionamiento incluye una segunda estructura de carrera efectiva y una segunda estructura de carrera inactiva. El motor 70 acciona alternativamente una de la primera estructura de carrera efectiva y la segunda estructura de carrera efectiva. Es decir, durante el uso del instrumento quirúrgico, el motor 70 acciona o bien la primera estructura de carrera efectiva, accionando de este modo el efector final para que se abra o cierre, o bien la segunda estructura de carrera efectiva, accionando de este modo el conjunto de cuchilla de corte para que se mueva hacia delante (avance) o hacia atrás (retracción), y se eviten errores en el proceso de trabajo de la grapadora.

En algunas realizaciones, el dispositivo de accionamiento tiene dos estados: en un primer estado de trabajo, el motor 70 acciona la primera estructura de carrera efectiva y está acoplado con la segunda estructura de carrera inactiva; y en un segundo estado de trabajo, el motor 70 acciona la segunda estructura de carrera efectiva y está acoplado con la primera estructura de carrera inactiva. Es decir, en el primer estado de trabajo, el motor 70 acciona el efector final para que se abra o cierre sin accionar el conjunto de cuchilla de corte y, en el segundo estado de trabajo, el motor 70 acciona el conjunto de cuchilla de corte para que avance o se retraiga sin accionar el efector final. El acoplamiento incluye un acoplamiento directo y también incluye un acoplamiento indirecto. De manera similar, el accionamiento la conducción incluye un accionamiento directo y también incluye un accionamiento indirecto.

De forma similar a la primera realización, el instrumento quirúrgico en funcionamiento se pone en funcionamiento en las siguientes etapas durante un proceso de uso normal.

En S1, un eje de salida del motor 70 rota en una primera dirección y el motor 70 acciona la primera estructura de carrera efectiva y está acoplado con la segunda estructura de carrera inactiva.

En S2, el eje de salida del motor 70 continúa rotando en la primera dirección y el motor 70 acciona la segunda estructura de carrera efectiva y se acopla con la primera estructura de carrera inactiva.

En S3, el eje de salida del motor 70 rota en una segunda dirección, la segunda dirección es opuesta a la primera dirección y el motor 70 acciona la segunda estructura de carrera efectiva y está acoplado con la primera estructura de carrera inactiva.

En S4, el motor 70 continúa rotando en la segunda dirección y el motor 70 acciona la primera estructura de carrera efectiva y se acopla con la segunda estructura de carrera inactiva.

Por lo tanto, durante un proceso de uso normal del instrumento quirúrgico en funcionamiento, el eje de salida del motor 70 se invierte (rota en la primera dirección y la segunda dirección, respectivamente) y, en cada dirección de rotación del motor 70, el primer estado de trabajo y el segundo estado de trabajo se conmutan, de modo que el dispositivo de accionamiento se utilice completamente, la estructura del dispositivo de accionamiento se simplifica con la premisa de que se satisface la relación de acción lógica entre el efector final y el conjunto de cuchilla de corte, y el diseño es bastante razonable.

El instrumento quirúrgico realiza la etapa S1 de modo que el dispositivo de accionamiento acciona el efector final para que se cierre, sujetando de este modo tejido.

El instrumento quirúrgico realiza la etapa S2 de modo que el dispositivo de accionamiento acciona el conjunto de cuchilla de corte para que avance, cortando de este modo el tejido.

El instrumento quirúrgico realiza la etapa S3 de modo que el dispositivo de accionamiento acciona el conjunto de cuchilla de corte para que se retraiga, restableciendo de este modo el conjunto de cuchilla de corte.

El instrumento quirúrgico realiza la etapa S4 de modo que el dispositivo de accionamiento acciona el efector final para que se abra, soltando de este modo el tejido.

Puede verse que el dispositivo de accionamiento del instrumento quirúrgico tiene un diseño bastante razonable, de modo que el dispositivo de accionamiento se utilice completamente y, mientras tanto, las funciones requeridas por el trabajo normal del instrumento quirúrgico se realizan completamente.

Cabe señalar que el término trabajo "normal" significa que no hay otras condiciones inesperadas, tal como el atasco del conjunto de cuchilla de corte, durante el funcionamiento. El instrumento quirúrgico está merecidamente diseñado con dispositivos de emergencia para hacer frente a condiciones inesperadas del instrumento quirúrgico durante el funcionamiento, pero estos dispositivos de emergencia no están dentro del alcance de la invención y no se describirán en detalle.

De forma similar a la primera realización, el dispositivo de accionamiento incluye además un engranaje de accionamiento delantero, el engranaje de accionamiento delantero siempre está conectado con el motor 70 y es accionado por el motor 70 y el engranaje de accionamiento delantero acciona el primer dispositivo de accionamiento y el segundo dispositivo de accionamiento. El engranaje de accionamiento delantero del dispositivo de accionamiento es el quinto engranaje 71. Siempre que el motor 70 arranque de modo que su eje de motor rote, el engranaje de accionamiento delantero (quinto engranaje 71) puede accionar una de la primera estructura de carrera efectiva y la segunda estructura de carrera efectiva sin accionar ambas estructuras simultáneamente. El motor 70 y el engranaje de accionamiento delantero se denominan conjunto de potencia. Por lo tanto, el dispositivo de accionamiento de la invención realiza la conmutación entre la primera estructura de carrera efectiva y la segunda estructura de carrera efectiva sin disponer un dispositivo de embrague adicional, no solo simplificando de este modo la estructura del dispositivo de accionamiento, sino también evitando la inestabilidad causada por la puesta en funcionamiento del embrague y mejorando en gran medida la seguridad del instrumento quirúrgico.

El segundo dispositivo de accionamiento en la realización tiene la misma estructura que el segundo dispositivo de accionamiento de la primera realización.

En algunas realizaciones, haciendo referencia de nuevo a la figura 9, el segundo dispositivo de accionamiento incluye un segundo engranaje de accionamiento que siempre está engranado con el quinto engranaje 71 y se acciona por el motor 70 a través del quinto engranaje 71. Por tanto, el segundo engranaje de accionamiento siempre está conectado con el motor 70 indirectamente y accionado por el motor 70. Un sexto engranaje formado por una primera porción dentada 959 de una primera porción dentada 951 y una segunda porción dentada 954 forma un segundo engranaje de accionamiento y el quinto engranaje 71 acciona el segundo engranaje de accionamiento para que rote. El segundo dispositivo de accionamiento incluye una segunda estructura de carrera efectiva y una segunda estructura de carrera inactiva, la segunda estructura de carrera efectiva es una segunda porción dentada 957 de la primera porción dentada 951 y la segunda estructura de carrera inactiva es una porción no dentada 953. El segundo dispositivo de accionamiento incluye además una cremallera 91 accionada por la segunda estructura de carrera efectiva. Los detalles no se elaborarán en el presente documento.

Puede verse que el segundo dispositivo de accionamiento incluye un segundo conjunto de accionamiento y un segundo conjunto de conversión de movimiento enganchado con el segundo conjunto de accionamiento. En algunas realizaciones, el segundo conjunto de accionamiento incluye un segundo elemento de accionamiento que es un segundo engranaje de accionamiento, es decir, el sexto engranaje formado por la primera porción dentada 959 de la primera porción dentada 951 y la segunda porción dentada 954. El segundo conjunto de conversión de movimiento incluye un segundo elemento de transmisión y un segundo elemento de salida. En algunas realizaciones, el segundo elemento de transmisión incluye la segunda porción dentada 957 y la porción no dentada 953 y el segundo elemento de salida incluye la cremallera 91. El segundo elemento de accionamiento y el segundo elemento de transmisión están dispuestos integralmente, de modo que el segundo elemento de accionamiento y el segundo elemento de transmisión se muevan sincrónicamente.

La segunda porción dentada 957 es la estructura de carrera efectiva, la porción no dentada 953 es la estructura de carrera inactiva, de modo que, en el segundo dispositivo de accionamiento, la segunda estructura de carrera efectiva y la segunda estructura de carrera inactiva están dispuestas en el segundo conjunto de conversión de movimiento y particularmente en el segundo elemento de transmisión del segundo conjunto de conversión de movimiento. La segunda estructura de carrera efectiva está enganchada con el segundo elemento de salida, que se mueve, y el segundo elemento de salida no se acciona cuando la segunda estructura de carrera inactiva está acoplada con el segundo elemento de salida. En algunas realizaciones, cuando la segunda porción dentada 957 está enganchada con la cremallera 91, la segunda porción dentada 957 acciona la cremallera 91 para que se mueva linealmente; y, cuando la porción no dentada 953 está acoplada con la cremallera 91, la cremallera 91 no se acciona. Puede verse que el segundo elemento de transmisión formado por la segunda porción dentada 957 y la porción no dentada 953 siempre está enganchada con el quinto engranaje 71 a través del segundo engranaje de accionamiento, independientemente de si la segunda porción dentada 957 está enganchada con la cremallera 91 o si la porción no dentada 953 está acoplada con la cremallera.

Cabe señalar que, en algunas realizaciones de la invención, acoplamiento significa que no se transmite movimiento entre dos componentes; mientras que enganche significa que dos componentes están conectados y se puede transmitir movimiento. Cabe señalar que, en algunas realizaciones de la invención, el acoplamiento incluye el acoplamiento directo y el acoplamiento indirecto, cuando un componente A y un componente B en una misma "cadena" de accionamiento son adyacentes entre sí y no entran en contacto entre sí, de modo que no se transmita movimiento, el componente A y el componente B son el engrane directo, otros componentes que accionan directa o indirectamente el componente A en la misma "cadena" de accionamiento están acoplados indirectamente con el componente B y el componente A está acoplado indirectamente con otros componentes accionados directa o indirectamente por el componente B en la misma "cadena" de accionamiento. El enganche incluye un enganche directo y un enganche indirecto, cuando un componente C y un componente D en la misma "cadena" de accionamiento están conectados y se puede transmitir movimiento, el componente C y el componente D son el enganche directo, otros componentes que accionan directa o indirectamente el componente C en la misma "cadena" de accionamiento están enganchados indirectamente con el componente D y el componente C está enganchado indirectamente con otros componentes accionados directa o indirectamente por el componente D en la misma "cadena" de accionamiento. Por ejemplo, el motor, el engranaje de accionamiento delantero, el primer engranaje de accionamiento, el primer conjunto de accionamiento y el primer conjunto de conversión de movimiento forman una "cadena" de accionamiento, y el motor, el engranaje de accionamiento delantero, el segundo engranaje de accionamiento, el segundo conjunto de accionamiento y el segundo conjunto de conversión de movimiento también forman una "cadena" de accionamiento.

Aunque un conjunto de reducción de velocidad que incluye un tercer engranaje 97 y un cuarto engranaje 98 está dispuesto además entre la segunda porción dentada 957 y la cremallera 91, el conjunto de reducción de velocidad solo logra una reducción de velocidad y no afecta al principio de puesta en funcionamiento sustancial del segundo conjunto de conversión de movimiento.

El primer dispositivo de accionamiento en la realización tiene una estructura parcial diferente de la primera realización.

Tal y como puede observarse a partir de la descripción anterior, en la primera realización, el primer dispositivo de accionamiento incluye el primer conjunto de accionamiento y el primer conjunto de conversión de movimiento accionado por el primer conjunto de accionamiento. El primer conjunto de conversión de movimiento incluye un primer elemento de transmisión y un primer elemento de salida enganchado con el primer elemento de transmisión. En algunas realizaciones, el primer conjunto de accionamiento incluye el primer engranaje 88. El primer elemento de transmisión incluye una ranura recta 892 y una ranura de arco 891 y el primer elemento de salida incluye una columna 96 que sobresale. El primer elemento de salida puede ser un elemento de salida directa del primer conjunto de conversión de movimiento, tal como la columna 96 que sobresale; y el primer elemento de salida también puede ser un elemento de salida indirecta del primer conjunto de conversión de movimiento, tal como un manguito 22 u otros elementos de salida posteriores.

En la primera realización, la ranura recta 892 es una estructura de carrera efectiva, la ranura de arco 891 es una estructura de carrera inactiva, es decir, en la primera realización, la estructura de carrera efectiva y la estructura de carrera inactiva están dispuestas en el conjunto de conversión de movimiento. El componente de conversión de movimiento realiza la conversión de dos formas de movimiento diferentes.

Mientras que en la realización, el primer dispositivo de accionamiento es accionado por el conjunto de potencia y el primer dispositivo de accionamiento incluye el conjunto de accionamiento y el conjunto de conversión de movimiento accionado por el primer conjunto de accionamiento. El conjunto de conversión de movimiento incluye un elemento de accionamiento y un elemento de salida. El conjunto de accionamiento incluye la primera estructura de carrera efectiva y la primera estructura de carrera inactiva. El primer dispositivo de accionamiento tiene un primer estado y un segundo estado. En el primer estado, cuando el conjunto de potencia está enganchado con la primera estructura de carrera efectiva, el conjunto de accionamiento acciona el conjunto de conversión de movimiento y el elemento de salida se mueve; y, en el segundo estado, el conjunto de potencia está acoplado con la primera estructura de carrera inactiva, el conjunto de conversión de movimiento se desengancha del accionamiento del conjunto de potencia, el conjunto de accionamiento no acciona el conjunto de conversión de movimiento y no se acciona el elemento de salida. Es decir, en la realización, la estructura de carrera efectiva y la estructura de carrera inactiva están dispuestas en el conjunto de accionamiento. El conjunto de accionamiento solo transmite su forma de movimiento anterior sin efectuar la conversión de la forma de movimiento.

Para el primer dispositivo de accionamiento de la realización, en comparación con la primera realización, aunque en una realización, la estructura de carrera efectiva y la estructura de carrera inactiva están dispuestas en el conjunto de accionamiento, en la otra realización, la estructura de carrera efectiva y la estructura de carrera inactiva están dispuestas en el conjunto de conversión de movimiento, existen algunas similitudes entre la concepción de la invención de la realización y la primera realización, es decir, la estructura de carrera efectiva y la estructura de carrera inactiva están dispuestas en una cadena de transmisión del dispositivo de accionamiento, de modo que el elemento de salida también puede accionarse o no accionarse según se requiera, incluso si se acciona el motor.

En algunas realizaciones, el conjunto de accionamiento incluye un primer elemento de accionamiento y un elemento giratorio 720, la estructura de carrera efectiva y la estructura de carrera inactiva están dispuestas en el elemento giratorio 720, el primer elemento de accionamiento y el elemento giratorio 720 tienen dos estados, en un primer estado, la estructura de carrera efectiva del elemento giratorio 720 y el primer elemento de accionamiento son accionados sincrónicamente por el motor 70, el elemento giratorio 720 acciona el conjunto de conversión de movimiento y el elemento de salida se mueve; y, en un segundo estado, el motor 70 está acoplado con la estructura de carrera inactiva, el motor acciona el primer elemento de accionamiento y no acciona el elemento giratorio 720, el elemento giratorio 720 no acciona el conjunto de conversión de movimiento y no se acciona el elemento de salida. Cuando el motor 70 acciona la primera estructura de carrera efectiva, el conjunto de conversión de movimiento convierte la rotación del elemento giratorio 720 en movimiento lineal del elemento de salida y el movimiento lineal del elemento de salida acciona además el efector final para que se abra o cierre. Cuando el motor 70 está acoplado con la primera estructura de carrera inactiva, el motor 70 no acciona el manguito para que se mueva.

En algunas realizaciones, el primer elemento de accionamiento es un primer engranaje de accionamiento 732 que siempre está conectado con el motor 70 y accionado por el motor 70. Más específicamente, el primer engranaje de accionamiento 732 siempre está engranado con el quinto engranaje 71 y el quinto engranaje 71 siempre está conectado con el motor 70 y accionado por el motor 70, de modo que el primer engranaje de accionamiento 732 esté conectado indirectamente con el motor 70 y accionado por el motor 70.

La primera estructura de carrera efectiva es una porción dentada 724 y la primera estructura de carrera inactiva es una porción no dentada 730. La porción dentada 724 y la porción no dentada 730 están dispuestas en una cara circunferencial del elemento giratorio 720. La porción dentada 724 y la porción no dentada 730 están dispuestas de manera adyacente. El diámetro exterior de la porción no dentada 730 es menor que el diámetro exterior de la porción dentada 724 y el diámetro exterior de la porción dentada 724 incluye la dimensión, en una dirección radial del elemento giratorio 720, de los dientes.

El conjunto de conversión de movimiento incluye un elemento de transmisión y el elemento de salida y el elemento de transmisión está dispuesto en el elemento giratorio 720. El elemento de transmisión incluye una primera ranura 722 y el elemento de salida incluye una columna 86 que sobresale. Una distancia radial entre la primera ranura 722 y el centro de rotación del elemento giratorio 720 aumenta o disminuye a lo largo de la primera ranura 722 y la columna 86 que sobresale se desliza en la primera ranura 722 para convertir la rotación del elemento giratorio 720 en movimiento lineal de la columna 86 que sobresale. La columna 86 que sobresale es un elemento de salida directa. La columna 86 que sobresale está conectada con una varilla de conexión, un anillo de compresión y el manguito en secuencia, que es la misma que la primera realización. La conexión secuencial significa que: la varilla de conexión está conectada con la columna 86 que sobresale, el anillo de compresión está conectado con la varilla de conexión y el manguito está conectado con el anillo de compresión. El manguito puede accionar el efector final para que se abra o se cierre. El manguito puede considerarse un elemento de salida indirecta.

En el primer estado, la porción dentada 724 del elemento giratorio 720 y el primer engranaje de accionamiento 732 están engranados simultáneamente con el quinto engranaje 71, el elemento giratorio 720 y el primer engranaje de accionamiento 732 están accionados por el quinto engranaje 71 para rotar sincrónicamente, el elemento giratorio 720 está accionado por el quinto engranaje 71 para rotar, es decir, la columna 86 que sobresale puede accionarse para moverse linealmente a través de la coincidencia de la primera ranura 722 y la columna 86 que sobresale y, finalmente, el efector final se acciona para cerrarse o abrirse; en el segundo estado, solo el primer engranaje de accionamiento 732 está engranado con el quinto engranaje 71 y accionado por el motor 70, mientras que la porción no dentada 730 del elemento giratorio 720 está acoplada con el quinto engranaje 71 e indirectamente acoplada con el motor 70, la porción no dentada 730 del elemento giratorio 720 puede no engranarse con el quinto engranaje 71 y el elemento giratorio 720 no acciona el efector final para que se cierre o se abra. El significado de acoplamiento coincide con la definición en el texto anterior. También cabe señalar que, coincidiendo con la descripción anterior, el acoplamiento incluye el acoplamiento directo y el acoplamiento indirecto.

Cuando el médico clínico usa el instrumento quirúrgico, el médico clínico normalmente pone en funcionamiento un mecanismo de sujeción a presión para presionar el tejido después de que se cierre el efector final y antes de que avance el conjunto de cuchilla de corte, durante el cual el tejido se estrecha y el efector final se cierra aún más. Para asegurar que el engranaje de accionamiento siempre aplique fuerza al efector final para mantener el efector final en un estado cerrado durante un proceso de prensado de tejido, haciendo referencia a la figura 24, en la realización, la primera estructura de carrera efectiva incluye una primera porción y una segunda porción que están dispuestas de manera adyacente, la primera porción acciona el efector final para que ejecute una primera etapa de cierre para sujetar el tejido y la segunda porción acciona el efector final para que ejecute una segunda etapa de cierre para presionar el tejido. En algunas realizaciones, la porción dentada 724 incluye una porción dentada 726 de accionamiento de carrera y una porción dentada de sujeción a presión 728 que están dispuestas de manera adyacente. Cuando el engranaje de accionamiento delantero acciona la porción dentada 726 de accionamiento de carrera, la columna 86 que sobresale se desliza en la primera ranura 722 para accionar el efector final para que se cierre. La porción dentada de sujeción a presión 728 se engrana con el engranaje de accionamiento delantero durante la sujeción a presión, de modo que el engranaje de accionamiento delantero siempre aplica una cierta fuerza de acción sobre el efector final mediante la porción dentada de sujeción a presión 728 durante la sujeción a presión, evitando de este modo una soltura accidental del efector final. Dado que una carrera de cierre del efector final es pequeña durante el proceso de prensado de tejido, en la realización, la porción dentada de sujeción a presión 728 incluye una o dos porciones de diente.

La primera ranura 722 incluye una primera sección y una segunda sección comunicada con la primera sección, correspondiente a que "la primera estructura de carrera efectiva incluye la primera porción y una segunda porción" dispuestas de manera adyacente. La primera porción está enganchada con el conjunto de potencia, de modo que el primer elemento de salida esté enganchado con la primera sección; y la segunda porción está enganchada con el conjunto de potencia, de modo que el primer elemento de salida esté enganchado con la segunda sección. En algunas realizaciones, la porción dentada 726 de accionamiento de carrera está enganchada con el quinto engranaje 71 y el motor 70 de modo que la columna 86 que sobresale se mueve en la primera sección, accionando de este modo el efector final para ejecutar la primera etapa de cierre; y la porción dentada de sujeción a presión 728 está enganchada con el quinto engranaje 71 y el motor 70 de modo que la columna 86 que sobresale se mueve en la segunda sección, accionando de este modo el efector final para que ejecute la primera etapa de cierre.

El efector final se acciona para cerrarse para sujetar tejido cuando la columna 86 que sobresale se mueve en la primera sección y se acciona para cerrarse aún más para presionar el tejido cuando la columna 86 que sobresale se mueve en la segunda sección.

En algunas realizaciones, la primera ranura 722 también incluye una tercera sección que se comunica con la segunda sección y la segunda sección está ubicada entre la primera sección y la tercera sección. La tercera sección dispuesta puede proporcionar un cierto margen para el deslizamiento de la columna 86 que sobresale en la primera ranura 722, a fin de evitar atascos.

El primer engranaje de accionamiento 732 y el elemento giratorio 720 se superponen. En algunas realizaciones, el primer engranaje de accionamiento 732 y el elemento giratorio 720 se superponen en la dirección axial. Es conveniente engranar el primer engranaje de accionamiento 732 y la porción dentada 724 del elemento giratorio 720 con el quinto engranaje 71 al mismo tiempo.

Una primera cara de extremo del primer engranaje de accionamiento 732 es adyacente a una segunda cara de extremo del elemento giratorio 720, una de las dos caras de extremo está provista de una segunda ranura de arco 734, la otra está provista de un saliente 736 que se extiende hacia la segunda ranura de arco 734 y un centro circular de la segunda ranura de arco 734 está ubicado en el eje de rotación del primer engranaje de accionamiento 732. El saliente 736 puede deslizarse en la segunda ranura de arco 734. Por un lado, la coincidencia del saliente 736 con la segunda ranura de arco 734 puede garantizar que el primer engranaje de accionamiento 732 y el elemento giratorio 720 se superpongan; por otro lado, el saliente 736 puede deslizarse en la ranura de arco, de modo que en el segundo estado, el elemento giratorio 720 no rota con el primer engranaje de accionamiento 732, se garantiza la puesta en funcionamiento de la primera carrera inactiva y, por lo tanto, el elemento giratorio 720 no acciona el efector final para que se cierre o abra cuando el dispositivo de accionamiento acciona el conjunto de cuchilla de corte para que se mueva.

Volviendo a las figuras 7 y 8, en la primera realización, el primer engranaje 88 acciona el manguito para que se mueva linealmente para accionar el efector final para que se abra o cierre mediante el deslizamiento de la columna 86 que sobresale en la ranura recta 892, de modo que el primer engranaje 88 aplica una fuerza de acción al manguito y, por tanto, al efector final. Como se puede saber a partir del principio de fuerza de acción y fuerza inversa, el efector final, a su vez, aplica indirectamente una cierta fuerza inversa al primer engranaje 88. Cuando el conjunto de cuchilla de corte corta el tejido, el efector final sujeta el tejido y la sujeción del tejido se realiza mediante la cooperación del conjunto de cuchilla de corte y el efector final en el proceso de corte. En algunas realizaciones, el conjunto de cuchilla de corte está provisto de una porción de orejeta superior, una porción de orejeta inferior y una porción de conexión conectada a la porción de orejeta superior y la porción de orejeta inferior, y la porción de orejeta superior, la porción de orejeta inferior y la porción de conexión están conectadas de manera fija o formadas integralmente. Durante el corte, la porción de orejeta superior del conjunto de cuchilla de corte se mueve en la ranura de un asiento de tope de grapas del efector final y la porción de orejeta inferior se mueve en la ranura de un asiento de cartucho de grapas. La porción de orejeta superior tiene un efecto de tracción sobre el asiento de tope de grapas a través de la ranura del asiento de tope de grapas y la porción de orejeta inferior tiene un efecto de tracción sobre el asiento de cartucho de grapas a través de la ranura del asiento de cartucho de grapas, de modo que se realiza la sujeción mutua del asiento de tope de grapas y el asiento de cartucho de grapas en el proceso de corte. La fuerza inversa del tejido al efector final se transmite inversamente a través del primer engranaje 88 al quinto engranaje 71 y al motor 70, lo que reduce la potencia transmitida por el quinto engranaje 71 a través del segundo dispositivo de accionamiento al conjunto de cuchilla de corte, afectando de este modo a la eficiencia de corte del conjunto de cuchilla de corte.

Haciendo referencia a las figuras 21 a 23, en la realización, el saliente 736 puede deslizarse libremente en la segunda ranura de arco 734. Por tanto, hay un ajuste holgado entre el primer engranaje de accionamiento 732 y el elemento giratorio 720. Por tanto, incluso si el efector final sujeta el tejido cuando el conjunto de cuchilla de corte corta el tejido, la fuerza inversa aplicada por el efector final al elemento giratorio 720 no se transmite al quinto engranaje 71 o solo una pequeña porción de la fuerza inversa se transmite al quinto engranaje 71 debido al ajuste holgado entre el elemento giratorio 720 y el primer engranaje de accionamiento 732, evitando o reduciendo de este modo las influencias sobre la eficiencia de corte del conjunto de cuchilla de corte y mejorando la eficiencia de corte del conjunto de cuchilla de corte.

La anchura del saliente 736 es menor que la anchura de la segunda ranura de arco 734. Por tanto, el saliente 736 puede deslizarse en la segunda ranura de arco 734 y se realiza la función del segundo estado. Los expertos en la materia pueden apreciar que la anchura del saliente 736 es igual a la anchura de la segunda ranura de arco 734 y todas las soluciones similares o iguales a las presentes realizaciones están cubiertas dentro del alcance de protección de la invención.

Cuando el dispositivo de accionamiento acciona la segunda estructura de carrera efectiva, el saliente 736 se desliza en la segunda ranura de arco 734. En la realización, una longitud de extensión circunferencial de la segunda ranura de arco 734 es mayor que una longitud de extensión circunferencial requerida por la segunda carrera efectiva. Se proporciona un margen para el movimiento del saliente 736 en la segunda ranura de arco 734. Los expertos en la materia pueden apreciar que la longitud de extensión circunferencial de la segunda ranura de arco 734 es igual a la longitud de extensión circunferencial de la segunda carrera efectiva y todas las soluciones similares o iguales a las presentes realizaciones están cubiertas en el alcance de protección de la invención.

El saliente 736 hace tope contra una porción de extremo de la segunda ranura de arco 734 de modo que el elemento giratorio 720 y el primer engranaje de accionamiento 732 se conmutan desde el segundo estado a una posición lista del primer estado. En algunas realizaciones, después de que se complete la retracción, el saliente 736 hace tope contra un extremo de cabeza 742 de la segunda ranura de arco 734, de modo que la porción dentada 724 del elemento giratorio 720 y los dientes del primer engranaje de accionamiento 732 estén alineados hacia arriba y hacia abajo y, en el momento, si el motor 70 rota, el elemento giratorio 720 y el primer engranaje de accionamiento 732 están engranados sincrónicamente con el engranaje 71 de accionamiento delantero, a fin de asegurar la posterior apertura suave del efector final para soltar el tejido.

Por lo tanto, en la realización, la porción dentada 724 del elemento giratorio 720 es la primera estructura de carrera efectiva y la porción no dentada 730 del elemento giratorio 720 es la primera estructura de carrera inactiva. El primer engranaje de accionamiento 732 siempre está engranado con el quinto engranaje 71 y está accionado por el motor 70, de modo que la carrera efectiva y la carrera inactiva se conmuten convenientemente y el diseño estructural sea razonable.

El proceso de trabajo asociado del instrumento quirúrgico de la realización se describirá ahora con referencia a las figuras 24 a 27.

Como se muestra en la figura 24, en este momento, el efector final está en un estado abierto y el conjunto de cuchilla de corte está en una posición inicial. En el primer dispositivo de accionamiento, la columna 86 que sobresale está ubicada en un primer extremo 738 de la primera ranura 722, el saliente 736 está ubicado en un extremo de cabeza 742 de la segunda ranura de arco 734 y la porción dentada 724 del elemento giratorio 720 y el primer engranaje de accionamiento 732 están engranados simultáneamente con el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71).

En este momento, si el médico clínico determina que el efector final se ha alineado con el tejido que se va a cortar, el médico clínico arranca el motor 70, el motor 70 rota en la primera dirección para accionar el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71) para que rote, el elemento giratorio 720 y el primer engranaje de accionamiento 732 están en un primer estado y el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71) rota para accionar simultáneamente el elemento giratorio 720 y el primer engranaje de accionamiento 732 para que roten. En el proceso, no hay rotación relativa del elemento giratorio 720 y el primer engranaje de accionamiento 732 y, por tanto, el saliente 736 permanece en el extremo de cabeza 742 de la segunda ranura de arco 734; mientras que la rotación del elemento giratorio 720 acciona la columna 86 que sobresale para moverse en la primera ranura 722 desde un primer extremo 738 hacia un segundo extremo 740, el efector final se cierra gradualmente y el primer dispositivo de accionamiento alcanza la posición mostrada en la figura 25.

En la posición mostrada en la figura 25, el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71) todavía está engranado con la porción dentada 724, en algunas realizaciones, el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71) todavía está engranado con la porción dentada de sujeción a presión 728 de la porción dentada 724. En este momento, el médico clínico puede poner en funcionamiento el mecanismo de sujeción a presión, durante lo cual el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71) acciona simultáneamente la porción dentada de sujeción a presión 728 y el primer engranaje de accionamiento 732, la columna 86 que sobresale se mueve una corta distancia más hacia el segundo extremo 740 y el efector final se cierra más para alcanzar la posición mostrada en la figura 26.

En la posición mostrada en la figura 26, el efector final ha presionado el tejido, el elemento giratorio 720 y el primer engranaje de accionamiento 732 se conmutan del primer estado al segundo estado, el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71) se desengancha de la porción dentada 724 del elemento giratorio 720 y el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71) solo se engrana con el primer engranaje de accionamiento 732. En este momento, el médico clínico puede poner en funcionamiento el conjunto de cuchilla de corte, el motor 70 continúa rotando en la primera dirección, el motor 70 acciona el conjunto de cuchilla de corte para que avance a través del mismo segundo dispositivo de accionamiento (del cual solo se muestra parte en la figura 26) como en la primera realización, de modo que el conjunto de cuchilla de corte se mueva desde una posición inicial a una posición final, durante el proceso, la porción no dentada 730 está acoplada con el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71), el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71) no acciona el efector final para que se mueva a través de la porción no dentada 730, pero el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71) acciona el primer engranaje de accionamiento 732 del primer dispositivo de accionamiento para que rote y el saliente 736 se acciona para deslizarse en la segunda ranura de arco 734 desde un extremo de cabeza 742 hacia un extremo de cola 744 para alcanzar la posición mostrada en la figura 27.

En la posición mostrada en la figura 27, el conjunto de corte está en la posición final y se corta el tejido. En este momento, el médico clínico puede poner en funcionamiento el motor 70 para que rote a la inversa, es decir, en la segunda dirección opuesta a la primera dirección, el motor 70 acciona el conjunto de cuchilla de corte para que se retraiga a través del mismo segundo dispositivo de accionamiento (del cual solo se muestra parte en la figura 27) como en la primera realización, de modo que el conjunto de cuchilla de corte se retraiga a la posición inicial desde la posición final, durante lo cual la porción no dentada 730 está acoplada con el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71), el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71) no acciona el efector final para que se mueva a través de la porción no dentada 730, pero el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71) acciona el primer engranaje de accionamiento 732 del primer dispositivo de accionamiento para que rote a la inversa y el saliente 736 se acciona para deslizarse en la segunda ranura de arco 734 hacia el extremo de cabeza 742 y, cuando el saliente 736 hace tope contra el extremo de cabeza 742 de la segunda ranura de arco 734, la porción dentada 724 del elemento giratorio 720 y la porción dentada del primer engranaje de accionamiento 732 están alineadas hacia arriba y hacia abajo, y el saliente 736 alcanza la posición mostrada en la figura 28.

En la posición mostrada en la figura 28, el médico clínico puede poner en funcionamiento el motor 70 de modo que el motor 70 continúe rotando a la inversa, el engranaje de accionamiento (el quinto engranaje 71) comienza a accionar el elemento giratorio 720 y el primer engranaje de accionamiento 732 para que roten simultáneamente en sentido inverso, el saliente 736 permanece en el extremo de cabeza 742 de la segunda ranura de arco 734 y la columna 86 que sobresale se mueve en la primera ranura 722 en una dirección hacia el primer extremo 738, accionando de este modo el efector final para que se abra, volviendo al estado mostrado en la figura 24. Por tanto, se realiza una puesta en funcionamiento completa del instrumento quirúrgico, durante la cual el instrumento quirúrgico realiza secuencialmente el cierre del efector final para sujetar el tejido, el avance del conjunto de cuchilla de corte para cortar el tejido, la retracción del conjunto de cuchilla de corte y la apertura del efector final para aflojar el tejido.

En las realizaciones segunda a tercera, excepto por las características técnicas ya descritas en las realizaciones y las características técnicas que pueden sustituirse por las características técnicas descritas anteriormente, otras características técnicas en las realizaciones descritas anteriormente están en la misma parte que en la primera realización y no se repiten.

En resumen, la grapadora 100 de la invención está provista de un motor 70 que acciona el primer trabajo de accionamiento 80 para que funcione, accionando de este modo el efector final 30 para que se abra y cierre, y también puede accionar el segundo dispositivo de accionamiento 90 para que funcione, accionando de este modo el conjunto de cuchilla de corte 40 para que se mueva hacia delante y hacia atrás. La grapadora 100 de la invención es de tamaño pequeño y bajo coste y, además, un motor 70 permite que la grapadora 100 tenga un peso total pequeño y sea flexible para ser puesta en funcionamiento por el médico clínico. El accionamiento de un solo motor se logra disponiendo la estructura de engranaje en el dispositivo de accionamiento y el primer dispositivo de accionamiento y el segundo dispositivo de accionamiento tienen una estructura simple.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un dispositivo de accionamiento, accionado por un conjunto de potencia, comprendiendo el dispositivo de accionamiento un primer conjunto de accionamiento y un primer conjunto de conversión de movimiento, en donde el primer conjunto de accionamiento comprende una primera estructura de carrera efectiva y una primera estructura de carrera inactiva, el dispositivo de accionamiento tiene un primer estado y un segundo estado, en el primer estado, el conjunto de potencia está enganchado con la primera estructura de carrera efectiva y la primera estructura de carrera efectiva acciona el primer conjunto de conversión de movimiento; y, en el segundo estado, el conjunto de potencia está acoplado con la primera estructura de carrera inactiva y el primer conjunto de conversión de movimiento está desenganchado de un accionamiento del conjunto de potencia, caracterizado por que:

el primer conjunto de accionamiento comprende un primer elemento de accionamiento y un elemento giratorio (720), la primera estructura de carrera efectiva y la primera estructura de carrera inactiva están ambas dispuestas en el elemento giratorio (720) y, en el primer estado, el primer elemento de accionamiento y el elemento giratorio (720) están ambos enganchados con el conjunto de potencia; y, en el segundo estado, solo el primer elemento de accionamiento en el primer elemento de accionamiento y el elemento giratorio (720) están enganchados con el conjunto de potencia;

en donde la primera estructura de carrera efectiva es una porción dentada (724), la primera estructura de carrera inactiva es una porción no dentada (730) y la porción dentada (723) y la porción no dentada (730) están dispuestas de manera adyacente; y el primer elemento de accionamiento es un primer engranaje de accionamiento (732); en donde el conjunto de potencia comprende un motor y un engranaje de accionamiento delantero accionado por el motor y, en el primer estado, el engranaje de accionamiento delantero está engranado con la porción dentada 724 y el primer engranaje de accionamiento (732) simultáneamente; y, en el segundo estado, el engranaje de accionamiento delantero está acoplado con la porción no dentada (730) y está engranado con el primer engranaje de accionamiento (732).

2. El dispositivo de accionamiento de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el primer conjunto de conversión de movimiento comprende un primer elemento de transmisión y un primer elemento de salida y, en el primer estado, el primer elemento de transmisión acciona el primer elemento de salida para que se mueva; y, en el segundo estado, el primer elemento de salida no está accionado.

3. El dispositivo de accionamiento de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el primer elemento de accionamiento y el elemento giratorio (720) se superponen, uno del primer elemento de accionamiento y el elemento giratorio (720) está provisto de una ranura de arco, el otro está provisto de un saliente (736) que se extiende hacia la ranura de arco y un centro circular de la ranura de arco está ubicado en un eje de rotación del primer elemento de accionamiento.

4. El dispositivo de accionamiento de acuerdo con la reivindicación 3, en donde una anchura del saliente (736) es menor que la anchura de la ranura de arco; o en donde el saliente (736) hace tope contra una porción de extremo de la ranura de arco, de modo que el elemento giratorio (720) y el primer elemento de accionamiento se conmutan desde el segundo estado a una posición lista del primer estado.

5. El dispositivo de accionamiento de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el primer conjunto de conversión de movimiento comprende una primera ranura (722) y una columna que sobresale, una distancia radial entre la primera ranura (722) y el centro de rotación del elemento giratorio (720) aumenta o disminuye a lo largo de la primera ranura (722) y la columna que sobresale se puede deslizar en la primera ranura (722) para convertir la rotación del elemento giratorio (720) en movimiento lineal de la columna que sobresale; preferiblemente en donde la primera ranura está dispuesta en el elemento giratorio.

6. Una grapadora quirúrgica, que comprende un mecanismo de transmisión (11), un actuador de extremo accionado por el mecanismo de transmisión (11) y un conjunto de cuchilla de corte (40), en donde el mecanismo de transmisión (11) comprende un dispositivo de accionamiento de instrumento quirúrgico y un manguito (22), un extremo proximal del manguito (22) está conectado con el dispositivo de accionamiento de instrumento quirúrgico, un extremo distal del manguito está conectado con el actuador de extremo, el dispositivo de accionamiento de instrumento quirúrgico comprende un dispositivo de accionamiento de actuador de extremo, el dispositivo de accionamiento de actuador de extremo comprende el dispositivo de accionamiento de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en donde, en respuesta a la rotación del motor (70) en una primera dirección, el dispositivo de accionamiento acciona el manguito (22) para que se mueva hacia delante a fin de accionar el actuador de extremo para que se cierre; y en donde, en respuesta a la rotación del motor en la segunda dirección, el dispositivo de accionamiento acciona el manguito (22) para que se mueva hacia atrás a fin de accionar el actuador de extremo para que se abra.

7. La grapadora quirúrgica de acuerdo con la reivindicación 6, en donde la primera estructura de carrera efectiva comprende una primera porción y una segunda porción que están dispuestas de manera adyacente, la primera porción acciona el actuador de extremo para que ejecute una primera etapa de cierre para sujetar tejido y la segunda porción acciona el actuador de extremo para que ejecute una segunda etapa de cierre para presionar el tejido.

8. La grapadora quirúrgica de acuerdo con la reivindicación 7, en donde el primer conjunto de conversión de movimiento comprende un primer elemento de transmisión y un primer elemento de salida enganchado con el primer elemento de transmisión y el primer elemento de transmisión comprende una primera sección y una segunda sección que están dispuestas de manera adyacente; la primera porción está enganchada con el conjunto de potencia, de modo que el primer elemento de salida esté enganchado con la primera sección; y la segunda porción está enganchada con el conjunto de potencia, de modo que el primer elemento de salida esté enganchado con la segunda sección.

9. La grapadora quirúrgica de acuerdo con la reivindicación 8, en donde el primer elemento de transmisión también comprende una tercera sección adyacente a la segunda sección y la segunda sección está ubicada entre la primera sección y la tercera sección.

10. La grapadora quirúrgica de acuerdo con la reivindicación 6, en donde la grapadora quirúrgica comprende un dispositivo de accionamiento de conjunto de cuchilla de corte, que acciona un conjunto de cuchilla de corte (40) para que se mueva hacia delante o hacia atrás; en donde el dispositivo de accionamiento de conjunto de cuchilla de corte es accionado por un conjunto de potencia.

11. La grapadora quirúrgica de acuerdo con la reivindicación 10, en donde el dispositivo de accionamiento de conjunto de cuchilla de corte comprende una segunda estructura de carrera efectiva y una segunda estructura de carrera inactiva, y el conjunto de potencia acciona una de la primera estructura de carrera efectiva y la segunda estructura de carrera efectiva.

12. La grapadora quirúrgica de acuerdo con la reivindicación 10, en donde el dispositivo de accionamiento de conjunto de cuchilla de corte comprende un segundo conjunto de accionamiento y un segundo conjunto de conversión de movimiento enganchado con el segundo conjunto de accionamiento, el segundo conjunto de conversión de movimiento comprende un segundo elemento de transmisión y un segundo elemento de salida, el segundo elemento de transmisión comprende una segunda estructura de carrera efectiva y una segunda estructura de carrera inactiva, el dispositivo de accionamiento de conjunto de cuchilla de corte tiene un tercer estado y un cuarto estado y, en el tercer estado, la segunda estructura de carrera efectiva está enganchada con el segundo elemento de salida; y, en el cuarto estado, la segunda estructura de carrera inactiva está acoplada con el segundo elemento de salida.

13. La grapadora quirúrgica de acuerdo con la reivindicación 12, en donde el segundo conjunto de accionamiento comprende un segundo elemento de accionamiento, el segundo elemento de accionamiento y el segundo elemento de transmisión se mueven sincrónicamente y, en el tercer estado y el cuarto estado, el segundo elemento de transmisión siempre está enganchado con el conjunto de potencia a través del segundo elemento de accionamiento; o en donde la segunda estructura de carrera efectiva es una porción dentada dispuesta en el segundo elemento de transmisión, la segunda estructura de carrera inactiva es una porción no dentada (953) dispuesta en el segundo elemento de transmisión y el segundo elemento de salida es una cremallera (91).