ES3040645T3

ES3040645T3 - Machine for controlling the shape of a reel of web product

Info

Publication number: ES3040645T3
Application number: ES22723189T
Authority: ES
Inventors: Fernando Barsacchi; Gerry Tambellini
Original assignee: A Celli Nonwovens SpA
Current assignee: A Celli Nonwovens SpA
Priority date: 2021-04-21
Filing date: 2022-04-20
Publication date: 2025-11-03
Anticipated expiration: 2042-04-20
Also published as: EP4326654C0; WO2022224161A1; MX2023012492A; CN117377627A; PL4326654T3; BR112023021496A2; EP4326654B1; JP2024518745A; EP4326654A1; US12560424B2; US20240191985A1

Abstract

Máquina para controlar la forma de una bobina de producto en banda, que comprende una zona de recogida para al menos una bobina a evaluar, un aparato móvil de dicha bobina desde dicha zona de recogida hasta una zona de descarga, y un aparato de evaluación de al menos el diámetro exterior de la bobina, configurado para actuar entre dicha zona de recogida y dicha zona de descarga. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Máquina para controlar la forma de una bobina de producto de banda

Campo técnico

La presente invención se refiere al campo de la producción de productos continuos, delgados o de banda que van a enrollarse en una bobina, tales como productos a base de papel, papel, papel de seda, materiales no tejidos, películas, laminados multi materiales y productos similares.

En particular, la presente invención se refiere a una máquina para controlar la forma de una bobina de producto de banda, que puede usarse, de forma ventajosa, en una planta para la producción optimizada de bobinas de productos de banda.

Además, el objeto de la presente invención es también una planta para producir bobinas de productos delgados o de banda, que se dota de dicha máquina.

Antecedentes de la técnica

En muchos sectores industriales existe la necesidad de convertir bobinas de material de banda, llamadas bobinas principales (o rollos maestros), producidas, por ejemplo, por medio de bobinado sobre un núcleo cilíndrico, en bobinas de diferente tamaño, a través de un proceso de desbobinado de estas bobinas principales y rebobinado en bobinas con diferentes características dimensionales, por medio de máquinas conocidas como bobinadoras o rebobinadoras. Las bobinas secundarias terminadas de menor tamaño obtenidas de ese modo, se usan como productos semiterminados para alimentar líneas de producción de otros artículos.

Las rebobinadoras comprenden generalmente una estación de preparación de los núcleos de soporte de las bobinas secundarias, que, por ejemplo, tienen un cuerpo cilíndrico inicial que se corta longitudinalmente (es decir, en la dirección axial del cuerpo cilíndrico) en un número de núcleos cilíndricos igual al número de bobinas secundarias a producir, cada uno de una anchura transversal (es decir, longitud a lo largo de su eje) igual a la anchura de la bobina secundaria que soportará.

Por lo tanto, las bobinas secundarias se producen una al lado de otra. Un manipulador recoge las bobinas y las divide, es decir, las separa y las lleva a una estación de empaquetado, en donde se etiquetan, apilan y empaquetan.

Durante la fabricación del producto de banda pueden tener lugar diversos defectos en el mismo, los cuales se detectan basándose en características geométricas de las bobinas.

Por ejemplo, las bobinas tienen una anchura axial diferente de la anchura deseada, o los núcleos de las bobinas no están centrados dentro de dichas bobinas y sobresalen de las caras planas. Además, las caras de las bobinas tienen "crestas" formadas por bobinados de la banda no alineados con el núcleo, o capas individuales que sobresalen de la bobina y/o del núcleo.

Otros defectos pueden referirse, por ejemplo, a la forma de cono truncado de las bobinas, es decir, a su apariencia telescópica, y también a una configuración no paralela de las caras planas de las bobinas.

Estos y otros "defectos" o no conformidades de las bobinas deben ser identificados para poder calificar la calidad de las mismas y, si es necesario, decidir si deben ser rechazadas. Además, es necesario conocer estos defectos para poder actuar en la planta y modificar cualquier parámetro de proceso que provoque defectos. El documento WO2018/054588 divulga una máquina conocida para controlar una bobina en un soporte de bobina.

Sumario

El objeto de la presente invención es mejorar la calidad de la producción de bobinas de productos de banda, facilitando la identificación de parámetros geométricos de las bobinas, que puedan indicar sus parámetros de calidad.

Otro objetivo importante de la presente invención es proporcionar una máquina para controlar la forma de una bobina de producto de banda que tenga un funcionamiento fiable.

Otro objeto más de la presente invención es proporcionar una máquina para controlar la forma de una bobina de producto de banda, que sea adecuado para diversos tipos y tamaños de bobinas.

Otro objeto importante de la presente invención es proporcionar una máquina para controlar la forma de una bobina de producto de banda, que permite mejorar los rendimientos de calidad de producción de una planta para producir bobinas de productos de banda.

Un objeto más de la presente invención es proporcionar una planta para producir bobinas de producto de banda, que permite obtener producciones de alta calidad.

Estos y otros objetivos, que serán más evidentes a continuación, se logran con una máquina para controlar la forma de una bobina de producto de banda, que comprende al menos una zona de recogida para al menos una bobina que va a evaluarse, un aparato de desplazamiento de al menos una bobina a lo largo de una trayectoria de desplazamiento desde la zona de recogida hacia una zona de descarga, y un aparato de evaluación para evaluar uno o más parámetros geométricos de la bobina, entre estos, por ejemplo, el diámetro exterior de la bobina; este aparato de evaluación está configurado para actuar en al menos una zona de evaluación, proporcionado al menos en parte a lo largo de la trayectoria de desplazamiento de la bobina.

En general, la bobina tiene una estructura cilíndrica con dos caras planas circulares y un orificio central, coaxial al eje de la bobina, definido por el núcleo cilíndrico sobre el cual se enrolla el producto de banda.

Como se ha mencionado, los parámetros geométricos pueden referirse a la medición de un diámetro exterior de la bobina, o también la medición de una pluralidad de diámetros exteriores de la bobina, tomados de acuerdo con diferentes ángulos alrededor del eje de la bobina.

La planta de producción está configurada para producir bobinas de un diámetro exterior determinado. Verificando el diámetro exterior de la bobina producida, es posible verificar si el proceso de producción está configurado correctamente.

Verificando diferentes diámetros exteriores de una misma bobina (por ejemplo, dos diámetros exteriores ortogonales entre sí) es posible verificar la "redondez", es decir, la forma circular de las caras planas de la bobina.

Además de los diámetros exteriores, la máquina de control de acuerdo con la invención, puede evaluar otros parámetros geométricos, tales como la anchura de la bobina, es decir, la anchura de la bobina medido de cara plana a cara plana, es decir, de forma paralela al eje de la bobina. Un valor de la anchura axial de la bobina, diferente de la anchura deseada durante la producción, puede, por ejemplo, ser un signo de posicionamiento incorrecto de la hoja de corte del producto de banda desde una bobina principal hacia bandas más pequeñas enrolladas en las bobinas en cuestión.

Otro parámetro geométrico de la bobina que puede ser evaluado por la máquina de control de acuerdo con la invención, es el diámetro o varios diámetros, tomados de acuerdo con diferentes ángulos, del núcleo interior de la bobina sobre la cual se enrolla el producto de banda. Otro parámetro geométrico de la bobina que puede evaluarse, es la profundidad y/o la amplitud de la zona anular en una cara de la bobina entre el núcleo y la circunferencia.

Otro parámetro geométrico más de la bobina que puede ser evaluado por la máquina de control de acuerdo con la invención, puede ser la no coincidencia, en una cara de la bobina, del centro del núcleo con el centro de la circunferencia exterior de la bobina en esa cara, y puede, por ejemplo, evaluarse comparando valores de diámetros en diferentes ángulos de una cara de la bobina y de una cara del núcleo.

Otro parámetro geométrico de la bobina que puede ser evaluado por la máquina de control de acuerdo con la invención, es el saliente del núcleo desde una cara plana de la bobina, es decir, la distancia entre la cara de la bobina y la cara final del núcleo.

Otro parámetro geométrico más de la bobina que puede ser evaluado por la máquina de control de acuerdo con la invención es la planitud de las dos caras de la bobina, que, en la forma incorrecta, puede tener un aspecto "telescópico", es decir, aproximadamente una forma de cono truncado, de las dos caras (una cóncava y la otra convexa). Esta falta de planitud viene dada, por ejemplo, por el valor, medido, por ejemplo, en una cara de la bobina, entre la distancia axial de una cara del extremo del núcleo y el borde exterior de la bobina (es decir, la circunferencia más externa de la bobina).

Otro parámetro geométrico de la bobina que puede ser evaluado por la máquina de control de acuerdo con la invención es, por ejemplo, la inclinación de las caras de la bobina, es decir, las dos caras planas están inclinadas (es decir, no ortogonal), generalmente de forma más o menos paralela, con respecto al eje de la bobina. Esta evaluación viene dada, por ejemplo, por la distancia entre los extremos del diámetro exterior de la bobina proyectado sobre el eje de la bobina.

La falta de planitud de las caras de la bobina también puede provocar otros defectos, tales como la formación de crestas en las caras (es decir, el bobinado de la bobina es irregular formándose en las zonas anulares de las caras del producto que sobresalen con respecto a la cara plana de la bobina y están empotradas de forma equivalente en la cara opuesta). En este caso, otro parámetro geométrico de la bobina que puede ser evaluado por la máquina de control de acuerdo con la invención es, por ejemplo, la distancia, paralela al eje de la bobina, del borde de la cresta desde la cara plana correspondiente de la que sobresale.

De forma similar al caso de las crestas, otro parámetro geométrico de la bobina que puede ser evaluado por la máquina de control de acuerdo con la invención, se refiere a cualquier capa individual de producto que sobresalga de las caras de la bobina y, por ejemplo, prevé la medición de la distancia de la capa desde el centro del núcleo.

De forma análoga al caso de las crestas, otro parámetro geométrico de la bobina que puede ser evaluado por la máquina de control de acuerdo con la invención, se refiere a la rugosidad superficial de las caras, medida, por ejemplo, como distancia axial de los bordes del producto de banda enrollado alrededor del núcleo, medido, por ejemplo, a lo largo de una línea diametral de una cara.

Por lo tanto, en el presente caso, se entiende por parámetro geométrico una medida de una característica geométrica de la bobina, y puede ser una distancia entre puntos de la bobina o entre puntos de la bobina y zonas de referencia externas a la misma, o medidas de áreas, volúmenes, etc. Un parámetro geométrico puede identificarse indirectamente a partir de la medición de otros parámetros geométricos medidos directamente en la bobina. Por ejemplo, la medición de una distancia entre dos puntos de una bobina puede tomarse, por ejemplo, midiendo directamente la distancia de estos puntos en la bobina, o midiendo la distancia de uno de los dos puntos de la bobina desde una referencia externa a la misma y midiendo la distancia del otro punto con respecto a esta referencia externa, y de esta forma calcular la distancia indirectamente. Además, es posible adquirir una imagen de la zona de la bobina con los puntos cuya distancia se quiere identificar y calcular la distancia directamente sobre la imagen adquirida, por medio de un programa electrónico.

Para los fines de la presente invención, la detección de parámetros geométricos dados, también se entiende como la detección de defectos visuales, tales como zonas con marcas de suciedad, zonas contaminadas por otros materiales, etc. Por ejemplo, estos defectos visuales se detectan proporcionando una localización geométrica de la zona contaminada en la bobina.

Por lo tanto, de forma ventajosa, de acuerdo con la invención, el aparato de evaluación de los parámetros geométricos de la bobina de la máquina de control comprende preferiblemente uno o más de los siguientes dispositivos de medición de distancia adaptados para medir la distancia, directa o indirectamente, de una o más partes de la bobina, con respecto a otras partes de la bobina o con respecto a una o más superficies de referencia externas a la bobina: sensores ópticos, sensores láser, aparatos de escaneo láser, aparatos ultrasónicos, cámaras de video, sensores mecánicos y cualquier combinación de dispositivos de esta lista. De forma ventajosa, estos dispositivos de medición de distancias pueden asociarse con programas electrónicos de procesamiento de las señales detectadas, para traducir las mismas en parámetros geométricos de la bobina.

En el caso de aparatos ultrasónicos, además de los parámetros geométricos, también pueden detectarse parámetros físicos de la bobina, tal como la rigidez o el módulo elástico y la amortiguación interna.

En una realización preferida, el aparato de desplazamiento de la máquina de control de acuerdo con la invención comprende al menos un dispositivo de recogida y desplazamiento, adaptado para recoger al menos una bobina de una zona de la trayectoria de desplazamiento y para desplazar la misma a lo largo de al menos parte de esta trayectoria de desplazamiento. Preferiblemente, este dispositivo de recogida y desplazamiento comprende al menos parte del aparato de evaluación para evaluar al menos un parámetro geométrico de la bobina durante la recogida y el desplazamiento.

De acuerdo con realizaciones preferidas, el aparato de desplazamiento comprende al menos un transportador de bobinas, dispuesto al menos en una fila en la dirección de transporte y en donde una zona de evaluación de dichos parámetros geométricos por dicho aparato de evaluación se proporciona a lo largo de la trayectoria definida por el transportador.

Transportador se entiende preferiblemente como un medio de desplazamiento para al menos una bobina, en el que esta bobina se soporta desde abajo, es decir, se apoya sobre ella durante su desplazamiento.

En algunas realizaciones, la máquina de acuerdo con la invención se dota de al menos uno de dichos dispositivos de recogida y desplazamiento que actúa entre la zona de recogida y el al menos un transportador de bobinas, y se configura para recoger al menos una de dichas bobinas de la zona de recogida y para desplazar la misma sobre el transportador.

En algunas realizaciones, la máquina de acuerdo con la invención se dota de al menos uno de dichos dispositivos de recogida y desplazamiento dispuestos entre el al menos un transportador y la zona de descarga, y se configura para recoger al menos una bobina del transportador, después de que esta haya sido evaluada por el aparato de evaluación, y para desplazar la misma hacia la zona de descarga.

De acuerdo con realizaciones preferidas, el transportador puede ser una cinta transportadora, por ejemplo, del tipo con cadenas, sobre la cual se apoyan las bobinas, lo que permite desplazar las bobinas en la dirección de alimentación, o un sistema transportador de rodillos o una combinación de los mismos, por ejemplo, uno que puede estar formado por secciones de cinta transportadora una con respecto a otra.

De acuerdo con diversas realizaciones, pueden proporcionarse dos o más transportadores colocados uno al lado de otro, para desplazar secuencias de bobinas en paralelo.

Por ejemplo, un transportador tiene una estructura para recibir las bobinas, configurada para recibir las bobinas de tal modo que sus caras están orientadas hacia arriba, por ejemplo, el transportador con una cinta transportadora define una superficie de soporte de las bobinas de tal modo que su eje se dispone verticalmente.

Tanto bobinas individuales colocadas una tras otra, como un grupo de dos o más bobinas coaxiales, por ejemplo, apiladas una encima de la otra, pueden disponerse sobre el transportador.

De acuerdo con realizaciones preferidas, la máquina comprende al menos un cargador de bobinas dispuestas al menos en una fila, sobre el cual se define dicha zona de recogida.

De forma ventajosa, de acuerdo con realizaciones preferidas, la zona de recogida tiene una estructura para recibir las bobinas, configurada para recibir las bobinas de tal modo que se soportan sobre los lados cilíndricos y no están apoyadas sobre las caras planas, es decir, que tienen una cara plana respectiva orientada en una dirección libre que no está orientada hacia abajo. Por ejemplo, esta estructura puede ser una estructura cóncava, por ejemplo, una estructura en forma de V.

En otras realizaciones preferidas, la zona de recogida puede tener una estructura para recibir las bobinas configurada para recibir las bobinas de tal modo que sus caras están orientadas hacia arriba, preferiblemente con el eje de la bobina orientado verticalmente, o configurada para recibir las bobinas de tal modo que tienen una cara plana respectiva orientada en una dirección de desplazamiento de la bobina.

De acuerdo con realizaciones preferidas, el al menos un transportador puede tener al menos una primera y una segunda sección para transportar al menos una bobina, en el que la bobina se desplaza a lo largo de dichas secciones con dos orientaciones alrededor de su eje diferentes entre sí, facilitando de ese modo la evaluación de diferentes parámetros geométricos a lo largo de diferentes direcciones de desplazamiento. Por ejemplo, el transportador puede comprender dos secciones ortogonales de las cintas transportadoras, y en el que al menos una bobina se desplaza a lo largo de una primera sección en la que tiene lugar una primera evaluación de parámetros geométricos, y posteriormente se traslada, ortogonalmente hacia la primera sección sobre la segunda sección, en donde tiene lugar una segunda evaluación de los parámetros geométricos.

De acuerdo con realizaciones preferidas, una zona de evaluación de los parámetros geométricos por el aparato de evaluación se proporciona a lo largo de la cinta transportadora definida por al menos un transportador de bobinas.

De acuerdo con algunas realizaciones preferidas, esta zona de evaluación coincide con la zona de recogida, mediante el dispositivo de recogida y desplazamiento de bobinas desde la zona de recogida hasta la zona de descarga.

De acuerdo con algunas realizaciones preferidas, en la zona de evaluación, durante la etapa de detectar los parámetros geométricos, está presente un sistema de desplazamiento relativo entre la bobina que se está evaluando y al menos parte de dicho aparato de evaluación. Por lo tanto, existe un desplazamiento relativo entre la bobina y el aparato de evaluación que permite evaluar varias partes de la bobina durante el desplazamiento relativo, aumentando la capacidad de evaluación del aparato. Por ejemplo, el aparato de evaluación está inmóvil alrededor del transportador que desplaza la bobina en la zona de evaluación, o viceversa, una vez que la bobina está en la zona de evaluación, el aparato de evaluación se desplaza sobre la bobina.

Preferiblemente, este sistema de desplazamiento relativo se dota de un dispositivo para detectar la posición de la bobina con respecto a dicha al menos parte del aparato de evaluación. Por ejemplo, dicho dispositivo para detectar la posición de la bobina es un sistema codificador.

De acuerdo con realizaciones preferidas, el aparato de evaluación comprende al menos un sensor de distancia (preferiblemente del tipo sin contacto, pero también del tipo con contacto, tal como un palpador mecánico), preferiblemente un sensor óptico o un sensor láser, y en donde, durante un desplazamiento relativo de la bobina con respecto a este, al menos un sensor de medición de distancia, este último está adaptado para leer la distancia respectiva desde la bobina en una secuencia de lectura preferiblemente continua. Esta configuración comprende un dispositivo para detectar la posición de la bobina, en la dirección de desplazamiento relativo, con respecto al sensor de distancia, tal como un dispositivo codificador, de tal modo que, para una lectura de distancia llevada a cabo por un sensor de distancia, la posición relativa de la bobina en dicha dirección de desplazamiento (en el caso del codificador, la distancia medida en el codificador) también es conocida, y por lo tanto, la combinación de la información de distancia adquirida por el sensor desde la bobina y de la información en relación con la posición de la bobina en la dirección de desplazamiento permite obtener información acerca de la geometría de la bobina.

Preferiblemente, el aparato de evaluación comprende un dispositivo de regulación para regular la posición de al menos un sensor de medición de distancia en la zona de evaluación de la bobina; en particular, este dispositivo para regular la posición del sensor, comprende al menos una dirección de regulación de la posición del sensor preferiblemente paralela a la dirección de lectura de la distancia del sensor a la bobina; de esta forma, es posible optimizar la lectura de la distancia para bobinas de diferentes tamaños o para diferentes zonas de la bobina; preferiblemente, el dispositivo de regulación de posición del sensor comprende además, un dispositivo adicional para indicar la posición del sensor de distancia a lo largo de la dirección de regulación, tal como un sistema codificador, de tal modo que se conoce la posición del sensor de distancia con respecto a un sistema de referencia; preferiblemente, este dispositivo de regulación es de tipo automático, de tal modo que es posible desplazar el sensor de distancia de una forma automática y controlada espacialmente.

De forma ventajosa, de acuerdo con realizaciones preferidas, el transportador de bobinas, por ejemplo, una cinta transportadora, define una altura de soporte para las bobinas, y en donde uno o más de los siguientes sensores de distancia se proporcionan a lo largo de la dirección de transporte:

- al menos un primer sensor de distancia ubicado debajo, o encima, de dicha altura y colocado por debajo, o por encima, del espacio que puede ser ocupado por la bobina que se está evaluando y orientado hacia arriba, o hacia debajo, durante el funcionamiento, vertical o inclinado con respecto a la vertical, preferiblemente estando presentes dos de dichos primeros sensores, uno dispuesto por debajo de dicha altura y otro dispuesto por encima de dicha altura, y preferiblemente alineados mutuamente en la dirección de medición de distancia,

- al menos un segundo sensor de distancia ubicado por encima de dicha altura y en una posición lateral con respecto a la dirección de transporte de la bobina y orientado, durante el funcionamiento, en una dirección lateral hacia el espacio que puede ser ocupado por la bobina, preferiblemente estando presentes al menos dos segundos sensores, colocados en posiciones laterales opuestas con respecto a la dirección de transporte, preferiblemente mutuamente alineados en la dirección de medición de distancia.

Por ejemplo, en el caso de los sensores de distancia indicados anteriormente, imaginando una bobina colocada con la cara plana apoyada sobre el transportador (que define la altura del soporte) y los sensores estacionarios durante la medición (la bobina se desplaza con el transportador), un primer sensor inferior puede leer, por ejemplo, una línea de puntos, por ejemplo, de forma continua, por ejemplo, en un intervalo de tiempo muy corto (por ejemplo, cada milisegundo, de tal modo que, al definir la precisión de la máquina, la lectura de los puntos es comparable a una lectura continua), por ejemplo a lo largo de una línea diametral de la bobina. Este primer sensor, en combinación con el desplazamiento conocido de la bobina proporcionado por un sistema codificador asociado con el transportador, es capaz de determinar la longitud de un diámetro exterior de la bobina en la cara inferior, la presencia de crestas en la cara inferior, de cualquier capa, la rugosidad de la cara inferior, el diámetro del núcleo, el desplazamiento del núcleo y, en general, todos los parámetros relacionados con la planitud (o falta de planitud) de las caras de la bobina.

La presencia de un primer sensor de distancia adicional ubicado por encima de dicha altura y colocado sobre el espacio que puede ocupar la bobina que se está evaluando y orientada, durante el funcionamiento, hacia abajo y preferiblemente, alineado verticalmente con el primer sensor inferior, hace posible obtener los mismos parámetros mencionados anteriormente para la cara superior de la bobina. Además, combinando las distancias medidas por medio de los dos primeros sensores encima y debajo de la bobina, es posible calcular el parámetro de la anchura axial de la bobina, por la diferencia.

La presencia de un segundo sensor de distancia, y más preferiblemente un par de segundos sensores opuestos y alineados ubicados por encima de dicha altura y en posición lateral, con respecto a la dirección de transporte de la bobina y uno orientado hacia otro (como se ha mencionado, preferiblemente alineado), en combinación con el codificador del transportador que permite conocer el desplazamiento de la bobina durante las mediciones de los sensores, hace posible obtener información acerca de la longitud de una pluralidad de cuerdas paralelas que pasan a través de la bobina, definiendo de este modo, entre otros, parámetros de redondez, etc. Naturalmente, la máquina combina toda la información de distancia calculada por los sensores para obtener, de forma indirecta, todos los parámetros geométricos de interés.

En otras realizaciones, el aparato de evaluación comprende al menos un dispositivo de medición de distancia adaptado para medir la distancia de una o más partes de la bobina con respecto a otras partes de la bobina o con respecto a una o más superficies de referencia externas a la bobina y configuradas para actuar en la trayectoria de desplazamiento desde la zona de recogida hasta la zona de descarga de la bobina. Por lo tanto, la evaluación no tiene lugar a lo largo del desplazamiento de la bobina en la cinta transportadora (en este caso, no presente), sino durante el desplazamiento directamente desde la zona de recogida, preferiblemente proporcionada sobre un cargador, a la zona de descarga. Más preferiblemente, esta evaluación tiene lugar cuando la bobina está en la zona de recogida, es decir, la zona de recogida y la zona de evaluación de la bobina coinciden. En este caso, preferiblemente, dicho dispositivo de medición de distancia se dispone externamente al dispositivo de recogida y desplazamiento y está orientado para medir partes de la cara plana de dicha bobina dispuesta en la zona de recogida.

Preferiblemente, al menos uno de dichos dispositivos de medición de distancia se dispone y orientado hacia una zona específica de la trayectoria de desplazamiento de la bobina desde la zona de recogida hasta la zona de descarga; esta zona específica de la trayectoria de desplazamiento hacia la que está orientada el dispositivo de medición de distancias, es una zona distinta de la zona de recogida, para medir partes de la bobina durante la etapa de desplazamiento, mediante el dispositivo de recogida y desplazamiento desde la zona de recogida hasta la zona de descarga

Por ejemplo, se orienta un primer dispositivo de medición de distancia para evaluar la cara de la bobina en la zona de recogida y se coloca un segundo dispositivo de medición de distancia para evaluar la segunda cara opuesta (que previamente estaba en la "sombra"), una vez que esta ha sido recogida de la zona de recogida y trasladada hacia la zona de descarga. Naturalmente, también puede estar presente un tercer dispositivo de medición configurado para evaluar otras partes de la bobina. De lo contrario, el dispositivo de medición de distancia orientado hacia la zona de recogida puede estar ausente y pueden estar presentes uno o más dispositivos de medición de distancia dispuestos a lo largo de la trayectoria de desplazamiento de la bobina desde la zona de recogida hasta la zona de descarga. En realizaciones preferidas, en particular, pero no exclusivamente, en el caso de un dispositivo de medición de distancia orientado para medir partes de la cara plana de la bobina dispuesta en la zona de recogida u orientada hacia una zona específica de la trayectoria de desplazamiento de la bobina desde la zona de recogida hasta la zona de descarga, el al menos un dispositivo de medición de distancia de la máquina de control comprende un escáner láser adaptado para escanear parte de la bobina, preferiblemente el lado o una cara plana, en su totalidad o en parte, o la totalidad de la cara plana de la bobina, o una cámara de vídeo, asociada con un programa de procesamiento de imágenes electrónico, u otro proyector de imágenes más, adaptado para proyectar imágenes sobre dicha parte de cara plana, en combinación con una cámara de vídeo asociada con un programa electrónico adaptado para interpretar las imágenes proyectadas sobre dicha parte de bobina, para reconstruir uno o más parámetros geométricos de dicha bobina.

En realizaciones preferidas, la máquina comprende al menos un cargador de bobinas, dotado de una o más de las siguientes características:

en dicho cargador, dichas bobinas se disponen al menos en una fila, sobre el cual se define dicha zona de recogida; dicho cargador está configurado para desplazar las bobinas a lo largo de su extensión, preferiblemente hacia la zona de recogida, estando formada preferiblemente por una cinta transportadora sobre la cual se soportan las bobinas;

dicho cargador está configurado para recibir las bobinas y esperar, con las bobinas detenidas, a que las bobinas sean recogidas por un dispositivo de recogida y desplazamiento y en donde la zona de recogida es definida para cada bobina por la posición que ocupa esta en el cargador;

dicho cargador tiene una estructura para recibir las bobinas de tal modo que las bobinas se soportan en el cargador, apoyándose con un lado cilíndrico sobre una superficie de soporte, es decir, con los ejes de las bobinas horizontales o ligeramente inclinados con respecto a la horizontal, es decir, no verticales;

dicho cargador tiene una estructura para recibir las bobinas de tal modo que estas se soportan en el cargador con el eje de las bobinas dispuesto vertical o casi verticalmente, es decir, en donde al menos algunas de dichas bobinas se soportan en el cargador con una cara plana apoyada sobre una superficie de soporte.

De acuerdo con realizaciones preferidas, el aparato de desplazamiento comprende un dispositivo de recogida y desplazamiento, que comprende, a su vez, un aparato de agarre y soporte para una bobina. Preferiblemente, el dispositivo de recogida y desplazamiento comprende, a su vez, un robot, por ejemplo, un robot industrial, por ejemplo, antropomorfo, dotado de un manipulador asociado con el aparato de agarre y soporte para una bobina.

En realizaciones preferidas de la máquina de acuerdo con la invención, el aparato de agarre y soporte puede dotarse de al menos parte del aparato de evaluación de parámetros geométricos de las bobinas, lo que permite evaluar los parámetros de la bobina que se está sujetando. De esta forma, la evaluación de parámetros geométricos de la bobina puede tener lugar en su totalidad, o en parte, durante la etapa de agarre de la bobina mediante este aparato de agarre y soporte. Por ejemplo, todos los parámetros geométricos requeridos por la máquina pueden ser evaluados por el dispositivo de evaluación presente sobre el aparato de agarre y soporte. Como alternativa, solo una parte de estos parámetros geométricos puede ser evaluada por el dispositivo de evaluación presente sobre el dispositivo de agarre y soporte, mientras que los otros parámetros geométricos pueden identificarse por medio de los ejemplos de configuración de aparatos de evaluación proporcionados en las realizaciones ya mencionadas anteriormente, es decir, un aparato de evaluación presente en parte sobre dicho transportador y/o externamente a dicho transportador. De acuerdo con realizaciones preferidas, este aparato de agarre y soporte comprende un cubo central adaptado para insertarse en el núcleo de una bobina, preferiblemente dotado de medios de bloqueo del núcleo, por ejemplo, de tipo expandible.

Preferiblemente, dicho cubo está formado, por ejemplo, por dos mordazas adaptadas para insertarse en el núcleo de una bobina en una primera configuración compacta y para separarse entre sí para bloquearse sobre las paredes internas del núcleo de la bobina. Preferiblemente, el desplazamiento relativo de expansión de las pinzas viene dado, por ejemplo, por la combinación de un mecanismo cinemático y de un accionador de desplazamiento, por ejemplo, un cilindro neumático.

Preferiblemente, el aparato de agarre y soporte comprende al menos una pared lateral de retención, por ejemplo, dotada de una estructura cóncava con la concavidad orientada hacia un cubo central, para presionar la bobina desde el lado cilíndrico de la bobina hacia el cubo. Esta pared lateral se monta deslizándose sobre una guía transversal, por ejemplo, ortogonal al eje de una bobina cuando el cubo se inserta en el núcleo de la bobina, lo que permite su deslizamiento controlado, por ejemplo, por medio de un accionador de desplazamiento.

Preferiblemente, el aparato de agarre y soporte comprende un empujador que, por ejemplo, comprende un cabezal de empujador adaptado para actuar contra una cara plana de la bobina, y para empujar la bobina en una dirección de retirada del cubo mencionado anteriormente. Preferiblemente, dicho empujador está asociado con un sistema de referencia de la posición del cabezal de empujador en la dirección de desplazamiento/extracción, por ejemplo, un sistema codificador, de tal modo que se conoce la posición de dicho cabezal a lo largo de dicha dirección de desplazamiento/extracción, es decir, la posición de la cara de la bobina a lo largo de dicha dirección, es decir, sobre dicho cubo. Preferiblemente, este empujador puede empujar la bobina a lo largo del cubo, de tal modo que sale del núcleo, con el desacoplamiento de la bobina con respecto al aparato de agarre. Preferiblemente, el empujador puede compactar varias bobinas presentes sobre el cubo, de tal modo que las caras contiguas están en contacto entre sí. El empujador también puede compactar las bobinas antes de la recogida, cuando estas están en la zona de recogida, antes de que el cubo se inserte en los núcleos.

Como se ha mencionado, en algunas realizaciones, el aparato de agarre y soporte puede dotarse de al menos parte del aparato de evaluación de parámetros geométricos de las bobinas. Por ejemplo, este aparato de agarre y soporte dotado de un cubo tiene al menos un dispositivo de medición de distancia adaptado para actuar a lo largo de un radio de una cara plana de la bobina.

Por ejemplo, este al menos un dispositivo de medición de distancia es un sensor de distancia, por ejemplo, un sensor óptico o un sensor láser.

Preferiblemente, está presente un sensor de distancia adaptado para desplazarse a lo largo de una dirección transversal al eje de una bobina cuando el cubo está insertado en el núcleo de la bobina. Por ejemplo, están presentes una vía deslizante para el sensor de distancia y un accionador de desplazamiento que acciona sobre el sensor de distancia. De este modo, el sensor hace posible en la práctica evaluar el radio de la bobina, o de una semicuerda de la misma, el radio del núcleo, cualquier cresta, capas que sobresalen y rugosidad asociados con la cara plana de la bobina, hacia la cual está orientado el sensor.

Más preferiblemente, están presentes al menos dos sensores de distancia, ubicados en unas vías deslizantes respectivas y adaptados para desplazarse a lo largo de una misma línea correspondiente aproximadamente a la línea diametral de la bobina cuando el cubo se inserta en el núcleo de la bobina.

De acuerdo con otro aspecto, la invención se refiere a una planta para producir bobinas de producto de banda que comprende

- una primera parte para producir una pluralidad de bobinas de producto delgado dispuestas mutuamente adyacentes coaxialmente, en donde dos bobinas adyacentes tienen caras planas respectivas en contacto mutuo,

- una segunda parte para empaquetar las bobinas producidas en dicha primera parte,

y que comprende además dicha máquina para controlar la forma de una bobina de producto de banda, dispuesta entre la primera parte y dicha segunda parte.

Por ejemplo, la primera parte de la planta comprende una estación de bobinado de una pluralidad de bandas sobre núcleos adyacentes respectivos, para producir un conjunto del mismo número de bobinas adyacentes coaxiales (con eje más o menos horizontal) y en contacto con las caras planas adyacentes. Preferiblemente, una máquina para cortar los núcleos a medida, con la anchura de las bandas que van a enrollarse igual a la longitud axial de los núcleos está asociada con esta estación de bobinado.

Por ejemplo, la estación de bobinado también se dota de un módulo de corte de una banda procedente de una bobina principal (de mayor anchura, con respecto a la anchura de las bobinas individuales producidas por la estación de bobinado, por ejemplo, de una anchura más o menos igual a la suma de las anchuras de las bobinas producidas en la estación durante el bobinado), en bandas de una anchura igual a las dimensiones deseadas de las bobinas que van a enrollarse en los núcleos respectivos; este módulo de corte se dota de cuchillas, la posición transversal de las cuales con respecto a la dirección de bobinado de la banda es ajustable.

De acuerdo con realizaciones preferidas, la planta comprende un módulo de desviación del conjunto de bobinas adyacentes y coaxiales que salen de dicha primera parte de la planta, configurada para desviar este conjunto de bobinas adyacentes desde esta primera parte a una zona de recogida, estando configurada esta última para recibir las bobinas adyacentes de tal modo que tienen una cara plana respectiva orientada en una dirección para agarrar la bobina; preferiblemente este conjunto de bobinas adyacentes está adaptado para disponerse sobre un cargador, como en algunas realizaciones y ejemplos preferidos mencionados anteriormente, configurado para recibir las bobinas adyacentes de tal modo que tienen una cara plana respectiva orientada en la dirección para el agarre.

De acuerdo con realizaciones preferidas, la segunda parte de la planta comprende un módulo de apilamiento dispuesto operativamente aguas abajo de la máquina de control, en donde las bobinas se apilan coaxialmente de acuerdo con un eje horizontal o vertical y dispuestas sobre soportes; preferiblemente está presente un módulo de envoltura de las bobinas apiladas con película de empaquetado.

De acuerdo con otro aspecto, la invención se refiere a una estación de empaquetado para plantas de procesamiento de bobinas de producto en banda (que en la práctica puede proporcionarse en la segunda parte de la planta de producción mencionada anteriormente) dotada de un módulo de empaquetado de bobinas dispuestas una al lado de otra, preferiblemente apiladas al menos en parte de forma coaxial, y una máquina para controlar la forma de una bobina de acuerdo con una o más de las realizaciones indicadas anteriormente, con esta máquina de control situada funcionalmente aguas arriba del módulo de empaquetado, y más preferiblemente, aguas arriba de un módulo de apilamiento de las bobinas, a su vez, aguas arriba del módulo de empaquetado de la pila de bobinas.

De acuerdo con realizaciones preferidas, la segunda parte de planta comprende un módulo de etiquetado de las bobinas, de tal modo que las bobinas que salen de la máquina de control se etiqueten y posteriormente se portan al módulo de apilamiento.

De acuerdo con realizaciones preferidas, la segunda parte de planta comprende un centro de control electrónico de la planta dotado de una base de datos en la que se almacenan rangos de tolerancia para uno o más parámetros geométricos detectados por dicha máquina de control, de tal modo que, cuando se detecta un parámetro geométrico fuera de un rango de tolerancia respectivo, se llevan a cabo una o más de las siguientes operaciones:

- desplazar la bobina en la que se detectó dicho al menos un parámetro geométrico fuera de un rango de tolerancia respectivo hacia una zona para situar bobinas no conformes, o rechazar la bobina,

- etiquetar como no conforme la bobina en la que se detectó dicho al menos un parámetro geométrico fuera de un rango de tolerancia respectivo,

- modificar el parámetro/característica o parámetros/características de proceso que provocan la desviación del parámetro con respecto a dicho rango.

La información relativa a las cualidades superficiales y dimensionales de las bobinas, adquirida por medio de la máquina de control de acuerdo con la invención, puede usarse para optimizar la gestión del sistema de selección de bobinas.

De hecho, si durante la etapa de empaquetado la máquina de control de acuerdo con la invención detecta que una determinada bobina no cumple las tolerancias de producción, la bobina puede clasificarse en función de la gravedad del defecto.

La máquina de control puede informar al sistema de desplazamiento de la bobina, que en lugar de enviar la bobina a la pila a la que debe enviarse, lo envía a una zona destinada a bobinas de calidad inferior o a bobinas que requieren ser reelaboradas, o a bobinas rechazadas, de acuerdo con la gravedad del defecto.

De forma similar, el módulo de etiquetado de bobinas puede recibir información de la máquina de control de acuerdo con la invención, e imprimir información acerca de no conformidades en las etiquetas.

En la planta de producción de bobinas, durante el rebobinado, la banda de producto se corta en tiras para formar rollos de la anchura deseada. Como es sabido, debido a la tensión a la que se somete la cinta durante este proceso y a las propiedades mecánicas de la misma, la anchura de las tiras que se obtienen a partir del proceso de corte no es lo mismo que la distancia entre los bordes de corte de las hojas que cortan la banda en tiras. El objetivo del proceso de posicionamiento de las hojas de corte, es obtener bobinas de la anchura que cumplan con las especificaciones de producción.

La máquina de control, al detectar parámetros geométricos relacionados con la anchura axial de las bobinas, puede proporcionar información para cualquier corrección de la distancia de las hojas para formar bobinas de la anchura deseada.

En algunos casos, el posicionamiento de las hojas se realiza por medio de un sistema automático, en otros casos, el posicionamiento es manual por parte del operador. En ambos casos, la máquina de control puede proporcionar información que permite ajustar las hojas para obtener bobinas de la anchura deseada. En un caso, la información se transmite automáticamente a través de un programa informático, mientras que, en el otro caso, la información se comunica en tablas al operador, quien modificará entonces las posiciones de las hojas manualmente.

Consideraciones análogas a las indicadas anteriormente, también se aplican al corte axial y al posicionamiento de los núcleos de cartón a lo largo del eje de bobinado de la rebobinadora. De acuerdo con las exigencias del mercado, los núcleos de cartón no deben sobresalir de la superficie plana de la bobina, ni deben ser demasiado cortos con respecto a la anchura de la bobina. En algunos casos las operaciones de corte y posicionamiento axial se llevan a cabo por medio de sistemas automáticos, mientras que, en otros, esta operación es llevada a cabo manualmente por los operadores. La máquina de control es capaz de leer la anchura eficaz de la bobina, la anchura eficaz del núcleo de cartón y la posición relativa entre estos dos cuerpos. A partir de la información obtenida por la máquina de control, puede corregirse la longitud del corte de los núcleos de cartón y su posicionamiento en el eje de bobinado. Por lo tanto, puede proporcionar información precisa para obtener una elevada correspondencia entre el borde de los núcleos y las caras planas de las bobinas.

Si un conjunto de corte (en dirección longitudinal) de la máquina bobinadora tiene una hoja que está perdiendo filo, normalmente la superficie extrema de la bobina es irregular, es decir, por ejemplo, tiene bordes parcialmente sobresalientes. La máquina de control de acuerdo con la invención, puede controlar esta anomalía e informar al operador de la máquina sobre la necesidad de realizar el mantenimiento de las herramientas de corte.

La banda de producto que se enrolla, en el caso de los no tejidos, es un material caracterizado por un valor alto del coeficiente de Poisson. Esto significa que, si una tira de material no tejido se somete a una tensión variable durante el bobinado, la anchura de la tira varía mucho. El resultado es que la superficie plana de la bobina no es perfectamente plana, sino que está influenciada por la variación de la anchura de la bobina. En particular, durante el ciclo de rebobinado pueden identificarse tres fases de bobinado: aceleración, velocidad constante y desaceleración. Debido a la inercia de todos los elementos rotatorios de la máquina, la tensión de las diversas tiras puede variar de acuerdo con las diversas fases de bobinado. Si tienen lugar estas variaciones en la tensión, las tres zonas enumeradas anteriormente son identificables claramente en la cara plana. De lo contrario: la tira enrollada en las tres fases de funcionamiento de la rebobinadora, tiene una anchura diferente de una fase a otra. Si el sistema de análisis de la cara plana de las bobinas detecta cualquier no planitud provocada por una variación de tensión de las tiras, el sistema puede corregir los parámetros de funcionamiento de la máquina bobinadora (tensión de la cinta, velocidad diferencial de un rodillo respecto al anterior) para tener una superficie de la bobina terminada con mayor planitud y una tira con una anchura dentro de las tolerancias requeridas.

Algunos tipos de no tejidos se caracterizan por un alto coeficiente de Poisson entre la deformación transversal de la banda y la deformación en la dirección del espesor de la banda (en la práctica, cuando la lámina se comprime tiende a ensancharse). En una bobina, las diversas vueltas ejercen una presión radial sobre las vueltas más internas, y esto provoca que la presión radial sobre las bandas que forman las diversas vueltas sea mayor en las vueltas interiores respecto a las más externas. Si la banda se caracteriza por un valor alto del coeficiente de Poisson, la forma de la bobina se deformará. Este defecto puede corregirse variando diversos parámetros operativos de la máquina bobinadora durante el bobinado. Los parámetros que más influyen en este aspecto son: la tensión de bobinado y la fuerza que ejerce el rodillo portante contra la bobina. Se obtienen beneficios en términos de planitud de las bobinas reduciendo estos valores a medida que aumenta el diámetro de la bobina.

Todas estas actividades de realimentación, basadas en la información adquirida por la máquina de control de acuerdo con la invención, contribuyen al correcto ajuste de los parámetros de la rebobinadora, y pueden ser gestionadas mediante algoritmos de inteligencia artificial, por ejemplo, del tipo "aprendizaje automatizado".

Breve descripción de los dibujos

La invención se entenderá mejor mediante la siguiente descripción y los dibujos adjuntos, que ilustran ejemplos no limitantes de realizaciones de la invención. Más en particular, en el dibujo:

la figura 1 representa una vista esquemática lateral de una planta para producir bobinas de acuerdo con la invención;

la figura 1A representa una vista superior esquemática de una planta para producir bobinas de acuerdo con la invención;

la figura 2 representa una vista esquemática lateral de una rebobinadora de la planta de la figura 1;

la figura 3 representa una vista en planta esquemática de una rebobinadora de la planta de la figura 1;

la figura 4 representa una vista esquemática de una bobina;

la figura 5 representa una vista axonométrica esquemática de una primera realización de una máquina de control de acuerdo con la invención, en una planta como la de la figura 1;

la figura 6 representa una porción de la máquina de la figura 5;

la figura 7 representa una máquina de control de acuerdo con la invención, en una variante con respecto a las figuras 5 y 6;

la figura 8 representa una vista axonométrica esquemática de una realización con una cinta transportadora con respecto a las figuras anteriores;

la figura 9 representa una vista lateral de una porción de la cinta transportadora de la figura 8;

la figura 10 representa una máquina de control de acuerdo con la invención, en una variante con respecto a las figuras 5 y 7;

la figura 11 representa una vista axonométrica esquemática de un aparato de agarre y soporte para una bobina, que va a usarse en una máquina de control de acuerdo con la invención;

la figura 12 representa una vista esquemática lateral de una porción de una máquina de acuerdo con la invención, en una variante con respecto a los ejemplos de las figuras 5 a 9, que muestra un inclinador que actúa como un dispositivo de recogida y desplazamiento para una o más bobinas desde una zona de recogida hasta un transportador.

Descripción detallada de realizaciones

Con referencia a la figura 1 mencionada anteriormente, una planta para producir bobinas de producto de banda, de acuerdo con la invención, se indica como un todo con el número 100.

Esta planta 100 comprende una primera parte 101 para la producción de bobinas B y comprende, por ejemplo, una rebobinadora 102 en la que se procesa una banda de productos delgados T, por ejemplo, no tejidos, o tejido carta u otros productos análogos (películas, productos laminados, etc.), derivados, por ejemplo, de una bobina principal Bm producida en otra parte de la planta.

Con una referencia particular a las figuras 2 y 3, la rebobinadora 102 comprende, por ejemplo, una estación 103 para producir los núcleos cilíndricos tubulares A para soportar las bobinas B que van formarse y una estación de bobinado 104 dotada de una zona 105 para desbobinar la banda T de la bobina principal BM que van desbobinarse, una zona 106 para disponer los núcleos de soporte A dispuestos de forma coaxial y adyacente, frente a la zona de desbobinado 105, y un módulo de corte 107, con una pluralidad de hojas 108, dispuesta entre la zona de desbobinado 105 y la zona 106 para disponer los núcleos A. Unos desviadores de posición (no indicados) están asociados con la pluralidad de<las hojas>108<para desplazar las hojas de acuerdo con la dirección fk, es decir, de forma transversal a la dirección de>desbobinado fs y regular la posición de corte para cortar el producto delgado T en bandas continuas N con una anchura transversal igual que la anchura transversal de los núcleos de soporte A. En este caso, el término "transversal" se entiende como una dirección ortogonal a la dirección de alimentación fs del producto T, es decir, una dirección paralela al eje de rotación de las bobinas B.

Cada bobina B tiene una primera cara plana circular B1 y una segunda cara plana circular opuesta B2, un lado cilíndrico B3 y el núcleo de soporte cilíndrico tubular A, como se muestra en la figura 4.

Por lo tanto, la primera parte de la planta 101 prevé la producción de un conjunto de bobinas B de producto delgado N dispuestas mutuamente adyacentes coaxialmente, en donde dos bobinas adyacentes tienen caras planas B1-B2 respectivas en contacto mutuo.

Una segunda parte de la planta 110, para empaquetar las bobinas B producidas en la primera parte 101, se proporciona aguas abajo de la primera parte de la planta 101.

De forma ventajosa, una máquina 10 para controlar la forma de una bobina B producida en la primera parte 101, está presente entre la primera parte 101 y la segunda parte 110 de la planta 100. De acuerdo con otro punto de vista, la segunda parte de la planta y la máquina de control 10 en la práctica, forman una estación de empaquetado de las bobinas.

Por ejemplo, la primera parte de la planta 101 se dota de un sistema de desviación 109 para conjuntos de bobinas adyacentes que salen de la primera parte 101, es decir, producidos en la rebobinadora 102, adaptada para desviar dichos conjuntos en la máquina 10. Por ejemplo, este sistema de desviación puede dotarse de carritos 109A (móvil en el suelo o elevado en el aire, por ejemplo, por medio de una grúa superior) en cada uno de los cuales se dispone un conjunto de bobinas adyacentes que salen de la rebobinadora 102, de acuerdo con los métodos conocidos, tales como una máquina que recoge las bobinas, liberándolas unas de otras, y agrupándolas de esta forma libre (una a la vez o en total) en un carrito 109A, u otros tipos de máquinas.

Los carritos 109A se desplazan en el área de la máquina 10 y, en el presente caso, por medio de los inclinadores provistos en estos carritos, desplazan los conjuntos de bobinas B a los cargadores 12 respectivos. En estos cargadores, los conjuntos de bobinas están en una fila, de forma sustancialmente mutuamente coaxiales. Se proporciona una zona de recogida 12A para una o más bobinas en el cabezal de cada cargador, como se explicará mejor a continuación.

Cada cargador 12 puede formarse por una cinta de desplazamiento, por ejemplo, hecha de rodillos de soporte motorizados, lo que permite que las bobinas de un conjunto se desplacen al respecto, en una dirección de alimentación hacia la zona de recogida 12A.

Por ejemplo, estos cargadores 12 tienen una estructura configurada para recibir las bobinas B de tal modo que tienen una cara plana B1 o B2 respectiva orientada en la dirección de desplazamiento definida por la cinta transportadora de rodillos, es decir, de acuerdo con la flecha f2. En la práctica, estas bobinas pueden tener su eje de bobina paralelo a la dirección de alimentación F2 (por ejemplo, inclinado de abajo hacia arriba). Por ejemplo, la estructura de un cargador 12 puede ser una estructura cóncava, por ejemplo, una estructura en forma de V, con una concavidad orientada hacia arriba.

Como alternativa, los cargadores 12 pueden ser "estáticos", es decir, las bobinas depositadas allí se detienen y no se trasladan hacia la zona de recogida 12A. En este caso, las bobinas se recogen, una a la vez (la primera de la fila), por un dispositivo de recogida y desplazamiento (descrito a continuación) desde la misma posición en la que fueron depositadas por el sistema de desviación 109. Este dispositivo siempre recoge la primera bobina de la fila, hasta la última, en una nueva zona de recogida que coincide con la posición de la bobina que está ubicada cada vez en la cabecera de la fila. También en este caso, la estructura de un cargador 12 puede ser una estructura cóncava, por ejemplo, una estructura en forma de V, con una concavidad orientada hacia arriba.

En general, la máquina 10 se dota de un aparato de desplazamiento 11 de las bobinas desde la zona de recogida 12A hasta una zona de descarga 13 a lo largo de una trayectoria de desplazamiento, y un aparato de evaluación 14, de uno o más parámetros geométricos de las bobinas, entre los cuales al menos el diámetro exterior de las bobinas B está configurado para actuar a lo largo de esta trayectoria de desplazamiento.

Las figuras 5 y 6 muestran una primera realización de la máquina de control 10, en donde el aparato de desplazamiento 11 comprende un transportador, por ejemplo, una cinta transportadora 15 que desplaza una secuencia de bobinas B que provienen de uno o más cargadores 12 (dos cargadores 12 se muestran en la figura 1A).

En este ejemplo, la cinta transportadora 15 define una superficie de soporte de las bobinas B de tal modo que tienen su eje dispuesto verticalmente. En la práctica, el transportador tiene una estructura para recibir las bobinas B, configurada para recibir las bobinas de tal modo que tienen las caras B1 o B2 orientadas hacia arriba.

La cinta transportadora 15 puede dotarse de al menos una primera sección 15A y una segunda sección 15B para transportar las bobinas B, por ejemplo, ortogonales entre sí.

La primera porción 15A es, por ejemplo, producida por una porción de la cinta transportadora de tipo cadena impulsada entre los piñones de arrastre, que definen la superficie de soporte para las caras planas de las bobinas, mientras que la segunda porción es, por ejemplo, producida por rodillos motorizados (el desplazamiento y la extensión de las cadenas son, de forma ventajosa, paralelos al eje de rotación de los rodillos).

Las bobinas B se colocan en la primera sección 15A por medio de un primer dispositivo de recogida y de desplazamiento 30 (mejor descrito a continuación), adaptado para recoger al menos una bobina B de la zona de recogida 12A al frente de un cargador 12 y para desplazar la misma a la primera sección 15A. En esta primera sección 15A, las bobinas se desplazan de acuerdo con la flecha f3 (por ejemplo, más o menos en paralelo al suelo). Cuando una bobina alcanza la intersección 15AB con la segunda sección 15B, se desplaza en la dirección f4 ortogonal a la dirección f3.

Por ejemplo, las cadenas de la primera sección 15A están asociadas con un sistema de desplazamiento vertical (no indicado en las figuras por el bien de la simplicidad) de tal modo que la superficie de soporte para las bobinas definida por dichas cadenas puede desplazarse desde arriba hacia abajo de la altura de soporte definida por los rodillos de la segunda sección 15B de la cinta transportadora. Por lo tanto, cuando la bobina alcanza la intersección 15AB, las cadenas de la primera sección se bajan, dejando que la bobina libre para ser desplazada por la segunda sección 15B de la cinta transportadora.

El final de la segunda sección 15B de la cinta transportadora 15 define una zona de manejo para un segundo dispositivo de recogida y desplazamiento 30A, por ejemplo, análogo al primer dispositivo de recogida y desplazamiento 30, adaptado para recoger una bobina de la segunda sección 15B del transportador 15 y para desplazar la misma a un módulo de apilamiento 16, dotado de las plataformas 16A respectivas en las que las bobinas se apilan y se desplazan posteriormente, por medio de los manipuladores de rodillos 16B hacia un módulo de envoltura 17 para envolver con la película de empaquetado, de acuerdo con los métodos conocidos. Los cargadores 16C para que los discos de cartón se coloquen entre las bobinas apilados, por ejemplo, manipulados por el mismo robot 32, también están presentes en la zona de empaquetado.

El dispositivo de recogida y desplazamiento 30 (y opcionalmente 30A) comprende, a su vez, un aparato de agarre y soporte 31 para una bobina, mejor descrito a continuación.

En estos ejemplos, el dispositivo de recogida y desplazamiento 30 puede, por ejemplo, ser un robot industrial 32, por ejemplo, de tipo antropomorfo (con el aparato de agarre y soporte 31 asociado con el manipulador del mismo), que recoge la bobina B de la zona de recogida 12A y lo porta a la primera sección 15A de la cinta transportadora (o desde la segunda sección 15B hasta el módulo de apilamiento 16, en el caso del segundo dispositivo de recogida y desplazamiento 30B).

El aparato de evaluación 14 permite la evaluación de los parámetros geométricos de las bobinas que pasan entre la primera parte de producción de la planta 101 y la segunda parte de empaquetado de la planta 110.

En este ejemplo, el aparato de evaluación 14 se dispone a lo largo de la segunda sección 15B de la cinta transportadora 15 y se dota de una pluralidad de dispositivos de medición de distancia 20, adaptados para medir la distancia de una o más partes de una bobina con respecto a las otras partes de la bobina o con respecto a una o más superficies de referencia externas a la bobina.

Por ejemplo, esta pluralidad de dispositivos de medición de distancia comprende un par de sensores de primera distancia 21, por ejemplo, sensores ópticos o sensores láser adaptados para medir la distancia de un objeto de acuerdo con una dirección, colocado sobre y debajo de la superficie de soporte de la bobina en la cinta transportadora, es decir, sobre y por debajo de la altura de soporte de la bobina en la cinta transportadora. Se coloca un primer sensor inferior 21' bajo la altura de soporte de la bobina en la segunda sección 15B, y se coloca un primer sensor superior 21" sobre la altura de soporte, y más en particular, sobre el espacio que puede ocupar la bobina.

Los dos primeros sensores 21 se mantienen, de forma ventajosa, alineados en la dirección de medición (por ejemplo, una dirección vertical Y).

Se disponen dos segundos sensores de medición de distancia 22 sobre la altura de soporte de la bobina en la cinta transportadora 15, y en posición lateral con respecto a la dirección de transporte f4 de la bobina. Preferiblemente, estos sensores 22 están alineados mutuamente en la dirección de medición de distancia X (por ejemplo, horizontalmente) y orientados, durante el funcionamiento, en una dirección lateral, hacia el centro de la cinta transportadora, es decir, el espacio que puede ser ocupado por la bobina.

El aparato de evaluación 14 comprende, además, para al menos un sensor de medición de distancia de cada par 21 22, preferiblemente para ambos, un dispositivo de regulación 123-223 respectivo para regular la posición del sensor respectivo en la zona de evaluación de la bobina. De forma ventajosa, cada dispositivo de regulación 123-223 permite el desplazamiento del sensor a lo largo de una dirección de regulación, por ejemplo, por medio de un sistema de guía y un accionador de desplazamiento. El dispositivo de regulación de la posición del sensor 123-223 comprende además un dispositivo 124-224 adicional para indicar la posición del sensor de distancia 21-22 a lo largo de la dirección de la regulación, tal como un sistema codificador, de tal modo que se conoce la posición del sensor de distancia con respecto a un sistema de referencia. De forma ventajosa, el dispositivo de regulación es de tipo automático, de tal modo que es posible desplazar el sensor de distancia de una forma automatizada y controlada espacialmente.

Puramente a modo de ejemplo, un dispositivo de regulación 123 aplicado al primer sensor de distancia superior 21" se describe a detalle, los dispositivos de regulación vinculados a los otros sensores de distancia enumerados son similares.

Este sensor de distancia 21" se monta en la cabeza de una viga 123A colocada de forma que se proyecta de una forma en voladizo sobre la segunda sección 15B de la cinta transportadora, en la zona de evaluación de la bobina B. Esta viga 123A se coloca deslizándose sobre la guía vertical 123B producida en una columna 123C, colocada lateralmente a la segunda sección de la cinta transportadora 15B, y operado durante el traslado por un motor de engranaje 123D, que opera un sistema de cinta conectado operativamente a la viga para su desplazamiento. Un sistema codificador, esquematizado por el número 124, asociado con el motor de engranajes y con la guía, hace posible saber, en todo momento, la posición de la viga y, por lo tanto, del sensor en la guía y, por lo tanto, su distancia desde la altura de soporte de la bobina en la cinta transportadora.

La columna 123C (la configuración no se muestra en las figuras) puede montarse sobre un carro que se desliza sobre una guía adicional ubicada debajo de la cinta transportadora y orientada en forma transversal (preferiblemente ortogonalmente a la misma). También en este caso, un sistema de desplazamiento motorizado con el que se asocia un codificador permite a la columna y, por lo tanto, al primer sensor de distancia superior desplazarse en la dirección de alimentación, de forma automatizada y espacialmente controlada.

Para resumir, el primer sensor superior 21" puede desplazarse, conociendo la posición, por ejemplo, a lo largo de una dirección de regulación paralela a la flecha Y, y opcionalmente también, a lo largo de una dirección de regulación paralela a una dirección X ortogonal a Y.

De forma análoga, los segundos sensores 22 comprenden un dispositivo de regulación 223 para regular la posición del sensor respectivo en la zona de evaluación de la bobina conociendo la posición, por ejemplo, a lo largo de las direcciones de regulación dadas por la flecha X. Estas se montan, por ejemplo, en un soporte 223A deslizándose sobre una guía horizontal transversal 223B (paralelo a f3) ubicada debajo de la superficie de soporte para la bobina en la segunda sección de la cinta transportadora 15B, y operado en el traslado por un motorreductor de engranaje 223D, que opera un sistema de cinta conectado operativamente a la viga para su desplazamiento. Un sistema codificador, esquematizado por el número 224, asociado con el motorreductor y con la guía, hace posible saber, en todo momento, la posición de los soportes y, por lo tanto, de los sensores 22 en la guía y, por lo tanto, su distancia mutua.

De esta forma, es posible optimizar la posición de los sensores con respecto a las dimensiones de las bobinas, para optimizar la distancia desde las bobinas, es decir, el rango de lectura de los sensores.

En este ejemplo, los sensores de medición de distancia 21-22, durante el paso de medición de las distancias de la bobina, se detienen, mientras que la bobina se desplaza de acuerdo con la dirección de alimentación f2, dada por el desplazamiento de la primera sección de la cinta transportadora. Por lo tanto, existe un sistema de desplazamiento relativo entre la bobina que se está evaluando y al menos la parte del aparato de evaluación formado por los sensores de distancia 21-22. En otras realizaciones, el sistema de desplazamiento relativo podría proporcionar el desplazamiento de los sensores con respecto a la bobina, detenida o desplazada a una velocidad más baja que los sensores (por ejemplo, los sensores podrían montarse en un portal de traslado).

Para optimizar el cálculo de los parámetros geométricos de la bobina derivados de las mediciones de distancia detectados por los sensores de distancia 21-22, un dispositivo 26 está presente para detectar la posición de la bobina, con respecto a un sistema de referencia externo a la bobina, por ejemplo, fijado con respecto a los sensores. Por ejemplo, un dispositivo para detectar la posición de la bobina de este tipo, puede dotarse de un sistema codificador, asociado con el desplazamiento de la segunda sección 15B de la cinta transportadora, de tal modo que se conoce la posición de la bobina que se fija sobre esta segunda sección 15B.

En este ejemplo, las bobinas se analizan dispuestas con una cara plana que se apoya sobre el transportador 15. De forma análoga, la máquina también puede proporcionarse para el caso de las bobinas dispuestas en el transportador, con el eje horizontal o casi horizontal, o inclinado, es decir, apoyándose en correspondencia con su lado cilíndrico. Las bobinas pueden disponerse con eje vertical o casi vertical, o inclinadas también, en el cargador del que se recogen.

Un ejemplo de operación puede ser el siguiente.

Desde la zona de recogida 12A del cargador 12, el dispositivo de recogida y desplazamiento 30 porta una bobina B a la primera sección 15A de la cinta transportadora 15, con la bobina B apoyándose con una cara plana de la misma en dicha cinta.

Esta bobina B se alimenta de acuerdo con la dirección f3 transportada por la primera sección 15A de la cinta transportadora a la zona de intersección 15AB, en donde las cadenas de la primera sección se reducen, lo que hace que la bobina sea recogida por la segunda sección 15B de la cinta transportadora, a una altura de soporte dada de la bobina en esta segunda sección.

Esta bobina ingresa a la zona de evaluación del aparato de evaluación de los parámetros geométricos de la bobina 14. En esta zona, los sensores de distancia primero y segundo 21-22 se colocan para estar cerca de la bobina (actuando sobre las regulaciones a lo largo de X e Y por medio de los dispositivos 123, 223), una vez que esto pasa por la zona de evaluación. Los primeros sensores 21 y 21" se colocan para estar más o menos en la línea central de la cara plana de la bobina, mientras que los segundos sensores se sitúan para ser más o menos a la mitad de la altura de la bobina (conociendo los parámetros de producción geométrica de las bobinas).

Los sensores de medición de distancia óptica 21-22 toman una lectura, por ejemplo, cada milisegundo y, por lo tanto, en la práctica, realizan una secuencia continua de lecturas de distancia a lo largo de una dirección paralela a la dirección f4.

Cuando la bobina B se cruza con el eje de lectura de los primeros sensores 21 (flecha Y), estos detectan la bobina. Desde ese momento, conociendo el desplazamiento hacia adelante de la segunda sección de la cinta transportadora 15B por medio del codificador 26 relacionado, se conoce la distancia horizontal entre cada punto de lectura vertical de los sensores 21.

Conociendo la distancia vertical entre los dos primeros sensores 21, la distancia leída desde la cara plana respectiva de la bobina de cada primer sensor hace posible conocer el parámetro de anchura axial de la bobina a lo largo de una cuerda, preferiblemente una cuerda diametral de las caras de la bobina.

A partir de la misma lectura es posible conocer el parámetro en relación con la longitud de los dos diámetros de las caras planas de la bobina y al diámetro del núcleo de la bobina.

La distancia de los primeros sensores desde las caras planas respectivas, hace posible verificar, por ejemplo, la presencia de cualquier cresta, capas salientes, rugosidades de las caras planas, conicidades de la bobina, y similares.

Cuando la bobina B corta el eje de lectura (eje de las flechas X) de los segundos sensores 22, estos detectan la bobina. Desde ese momento, conociendo el desplazamiento hacia adelante de la segunda sección de la cinta transportadora 15B por medio del codificador 26 relacionado, se conoce la distancia horizontal entre cada punto de lectura de los segundos sensores 22. Estos puntos de lectura en los lados de la bobina forman en la práctica, aproximadamente dos arcos de círculo.

Conociendo la distancia horizontal entre los dos segundos sensores 22, la lectura de la distancia desde el lado semicilíndrico respectivo de la bobina de cada segundo sensor, hace posible obtener, cada milisegundo, la longitud de la cuerda de la sección de la bobina, a la altura de los segundos sensores, incluido el diámetro de la bobina.

Además del diámetro de la bobina, la lectura en general hace posible obtener información acerca de la redondez, es decir, la cilindricidad de la bobina.

La información de la distancia entre las lecturas de los primeros sensores y de los segundos sensores, combinadas en función de la posición de la bobina, hace posible resaltar otros parámetros geométricos, por ejemplo, una evaluación mejorada de la redondez de la bobina, de cualquier conicidad, o la falta de coaxialidad entre la bobina y el núcleo, y similares.

Cuando la bobina B pasa la zona de evaluación, llega a la zona de manipulación mediante el segundo dispositivo de recogida y desplazamiento 30A, que porta la bobina B al módulo de apilamiento 16, en donde las bobinas se apilan de acuerdo con un eje, por ejemplo, vertical, y se portan al módulo de empaquetado 17, para ser envueltas por una película de empaquetado.

En este ejemplo, la cinta transportadora 15 está formada por dos secciones ortogonales entre sí, en las que la zona de evaluación se define completamente en la segunda sección 15B.

En otra realización preferida, la zona de evaluación de la bobina, mediante el aparato de evaluación 14, puede proporcionarse en las secciones tanto 15A como 15B. Por ejemplo, la figura 7 muestra el caso en el que tanto los primeros sensores 21', 21'', como los segundos sensores 22, presentes en la segunda sección 15B, se replican en la primera sección 15A (indicados con 21A'-21A" y 22B) de la cinta transportadora, para medir la bobina de acuerdo con direcciones ortogonales, aumentando el grado de precisión en la evaluación de los parámetros geométricos de la bobina.

En otras realizaciones, los primeros sensores 21 (o segundos sensores 22) pueden estar presentes en la primera sección y los segundos sensores 22 (o primeros sensores 21) pueden estar presentes en la segunda sección 15B.

En otras realizaciones, la primera y segunda sección de la cinta transportadora pueden invertirse, es decir, la sección que es la zona de manipulación del segundo dispositivo de recogida y desplazamiento pasa a ser la zona de depósito de la bobina del cargador, la segunda sección de la cinta transportadora se convierte en la primera parte a lo largo de la cual viaja la bobina, mientras que la primera sección de la cinta transportadora se convierte en la segunda parte por la que viaja la bobina.

En otras realizaciones, la cinta transportadora puede estar definida por una única sección rectilínea sobre la cual se definen la zona de llegada desde el cargador, por medio del primer dispositivo de recogida y desplazamiento 30, y la zona de evaluación y la zona de manipulación por el segundo dispositivo de recogida y desplazamiento 30A. En este caso, a lo largo de esta única sección rectilínea solo pueden estar presentes los primeros sensores 21 o solo los segundos sensores 22, o pueden estar presentes tanto los primeros como los segundos sensores 21-22 (como en el caso de la figura 5, en la que la sección rectilínea puede considerarse como la segunda sección 15B.

En los ejemplos anteriores se ha mostrado el caso de una secuencia de bobinas individuales colocadas apoyadas sobre la cinta transportadora 15, y en la que el aparato de evaluación evalúa cada bobina individualmente, en secuencia. La máquina también puede funcionar en el caso en el que una secuencia de conjuntos de bobinas (por ejemplo, dos o tres) apiladas coaxialmente una sobre otra, en la que la bobina inferior se apoya sobre la cinta transportadora, llega a la cinta transportadora desde la primera parte de la planta 101. En este caso, por ejemplo, el primer sensor inferior 21' evalúa los parámetros asociados con la cara inferior de la bobina inferior, mientras que el primer sensor superior 217'' evalúa los parámetros geométricos asociados con la cara superior de la bobina superior. Los segundos sensores pueden evaluar los parámetros vinculados al lado cilíndrico de una de las dos bobinas, mientras que segundos sensores adicionales pueden evaluar los parámetros vinculados al lado cilíndrico de la otra bobina.

Podría haber una pluralidad de cintas transportadoras 15 colocadas una al lado de otra, a lo largo de las cuales se desplazan unas secuencias respectivas de bobinas procedentes de la primera parte de la planta, dotada cada una de su propia zona de evaluación y zona de recogida. Puede estar presente un único dispositivo de recogida y desplazamiento de bobinas (por ejemplo, el robot industrial), que recoge y desplaza de forma programada ambas cintas transportadoras, o un dispositivo para cada cinta transportadora.

En los ejemplos indicados anteriormente, se han descrito casos en los que el desplazamiento relativo entre la bobina y el aparato de evaluación es de tipo lineal, es decir, rectilíneo. En otras realizaciones, el desplazamiento relativo entre el aparato de evaluación y la bobina (o bobinas) que se evalúan, pueden ser de tipo rotativo. A continuación se describe un ejemplo sencillo, que prevé una mesa giratoria sobre la cual se dispone al menos una bobina y que define una zona de evaluación de la bobina. Alrededor de esta mesa giratoria se disponen uno o varios sensores de medición de distancia. Una vez que la bobina está sobre la mesa, esta se acciona para llevar a cabo una rotación, es decir, para hacer que la bobina lleve a cabo un desplazamiento rotatorio (no lineal) con respecto a uno o más sensores. De forma ventajosa, un dispositivo para evaluar su posición angular, por ejemplo, un sistema codificador, se puede asociar con la mesa. Por ejemplo, un sensor de distancia (preferiblemente un par, preferiblemente dispuestos alineados en lados opuestos de la mesa rotatoria) mide, por ejemplo, la distancia desde el lado cilíndrico de la bobina que se está rotando, obteniendo información acerca de la forma circular de la misma. Naturalmente, el sistema rotatorio puede invertirse, es decir, al menos una bobina permanece detenida en la zona de evaluación y un marco que porta uno o más sensores de distancia rota alrededor de un eje paralelo al eje de la bobina, de tal modo que los sensores rotan alrededor del lado cilíndrico de la bobina.

La mesa giratoria (o marco giratorio con los sensores) puede integrarse, por ejemplo, dentro de la cinta transportadora 15, de tal modo que la bobina pasa a través de zonas de evaluación de tipo lineal y zonas de evaluación de tipo rotatorio. En otros ejemplos, esta mesa rotatoria (o marco rotatorio, que rota alrededor de una zona de evaluación) puede ser una alternativa a la cinta transportadora. Por ejemplo, en el caso de mesa integrada en la cinta transportadora, la mesa giratoria puede estar compuesta por un marco giratorio sobre el cual se fijan una serie de rodillos adecuados para el paso de la bobina.

Un ejemplo similar se muestra, por ejemplo, en las figuras 8 y 9. Por ejemplo, una cinta transportadora 315, reemplaza a una cinta 15, como se muestra en las figuras 5 a 7. Por ejemplo, esta cinta transportadora 315 es de tipo rodillo. De forma ventajosa, la cinta transportadora 315 está dividida en al menos dos y, en este ejemplo, tres partes. Una bobina B recogida en la zona de recogida 12A está colocada sobre una primera porción 315A de esta cinta.

En una segunda porción 315B de la cinta 315, la bobina es recogida, por ejemplo, por el robot 32 (u otro dispositivo de recogida y desplazamiento) para portarse a la zona de descarga 13.

La primera y la segunda porciones 315A y 315B están separadas entre sí. Entre ellas está presente una tercera porción intermedia 315C, que actúa como mesa giratoria, de acuerdo con un eje vertical. La zona de evaluación para la bobina, es decir, en la que está presente el aparato de evaluación 314, está proporcionada en esta tercera porción 315C.

Por ejemplo, de forma análoga a lo descrito anteriormente, un dispositivo de medición de distancia comprende un par de primeros sensores de distancia 321 (al menos uno es necesario), por ejemplo, sensores ópticos o sensores láser adaptados para medir la distancia desde un objeto de acuerdo con una dirección, colocados sobre y debajo de la superficie de soporte de la bobina en la cinta transportadora, es decir, sobre y debajo de la altura de soporte de la bobina en la cinta transportadora. Un primer sensor inferior 321' (no visible en los dibujos) se coloca debajo de la altura de soporte de la bobina en la tercera porción 315C de la cinta transportadora, y un primer sensor superior 321" se coloca sobre la altura del soporte, y, más en particular, sobre el espacio que puede ser ocupado por la bobina.

Los dos primeros sensores 321 se mantienen, de forma ventajosa, alineados en la dirección de medición (por ejemplo, una dirección vertical Y).

El sensor inferior 321' está fijo con respecto al suelo y es liberado de la tercera porción 315C. De forma análoga, el sensor superior 321" está fijo a un marco 350, fijo al suelo y es liberado de la tercera porción 315C

Dos segundos sensores de medición de distancia 322 (al menos uno es necesario) están fijados al marco 350 y se disponen por encima de la altura de soporte de la bobina en la tercera porción 315C de la cinta transportadora 515, y en posición lateral con respecto a la dirección de transporte f4 de la bobina. Preferiblemente, estos sensores 322 están alineados mutuamente en la dirección de medición de distancia X (por ejemplo, horizontalmente) y orientados, durante el funcionamiento, en una dirección lateral, hacia el centro de la cinta transportadora, es decir, el espacio que puede ser ocupado por la bobina.

El aparato de evaluación 314 comprende además, para al menos un sensor de medición de distancia de cada par 321-322, preferiblemente para ambos, un dispositivo de regulación respectivo para regular la posición del sensor respectivo en la zona de evaluación de la bobina, de forma similar a lo que ya se describió anteriormente, es decir, cada dispositivo de regulación permite el desplazamiento del sensor a lo largo de una dirección de regulación, por ejemplo, por medio de un sistema de guía y un accionador de desplazamiento. Además, al igual que en el caso descrito anteriormente, este dispositivo de regulación de posición del sensor comprende, además, un dispositivo adicional para indicar la posición del sensor de distancia a lo largo de la dirección de regulación, tal como un sistema codificador, de tal modo que se conoce la posición del sensor de distancia con respecto a un sistema de referencia. De forma ventajosa, el dispositivo de regulación es de tipo automático, de tal modo que es posible desplazar el sensor de distancia de una forma automatizada y controlada espacialmente.

En este ejemplo, la tercera porción 315C de la cinta 315, puede rotar alrededor de un eje vertical Z con respecto al suelo, por medio de un sistema de rotación 370, por ejemplo, a través de un accionador de rotación interpuesto entre un marco de soporte del suelo 369 y la porción de la cinta. A éste está asociado un dispositivo de evaluación 371 de la posición angular del sistema de rotación 370, por ejemplo, un sistema codificador. Esta tercera porción 315C es una mesa giratoria.

La bobina B pasa desde la primera porción de la cinta 315A, a la tercera porción de la cinta 315C. La bobina pasa por el campo de acción de los sensores 321 y 322 que detectan la bobina. La mesa rotatoria 315C rota 360° (la rotación comienza, por ejemplo, cuando los primeros sensores 321 detectan el núcleo de la bobina). Preferiblemente, durante la rotación de la mesa 315, la bobina se detiene con respecto a la mesa, es decir, no se desplaza a lo largo de la tercera porción 315. En otras realizaciones, la bobina puede desplazarse a lo largo de la tercera porción 315 de la cinta transportadora, como puede estar presente un sistema codificador, que proporciona la posición de la bobina en la dirección de alimentación, a lo largo de esta porción de la cinta 315.

La información proporcionada por los sensores primero y segundo 321 y 322 es sustancialmente análoga a la ya descrita en los ejemplos de las figuras previas.

En otro ejemplo, no mostrado en las figuras, la zona de evaluación de una bobina puede proporcionarse a lo largo de la trayectoria de desplazamiento de la bobina desde la zona de recogida hasta la zona de descarga, y en esta zona de evaluación (por ejemplo, la bobina se porta a una plataforma de evaluación) la bobina se detiene y un robot (u otro dispositivo) que porta al menos uno (o más) dispositivo(s) de medición de distancia, está configurado para desplazar el dispositivo de medición de distancia alrededor de la bobina, para evaluar los parámetros geométricos adecuados de la misma. La posición del dispositivo de medición de distancias se conoce, como se conoce la posición y la orientación de la muñeca del robot.

La figura 12 muestra una variante de dispositivo de recogida y desplazamiento de una o más bobinas desde la zona de recogida hasta el transportador. En los ejemplos previos, se ha mostrado a modo de ejemplo un robot antropomorfo 32. Naturalmente, puede usarse cualquier otra máquina capaz de recoger una o más bobinas de la zona de recogida y colocar las mismas en un transportador u otra parte de la planta con los mismos fines funcionales. En particular, el ejemplo de la figura 12 muestra un inclinador 332, articulado en las proximidades de la zona de recogida 12A (esta última, por ejemplo, similar a la de los cargadores de los casos ilustrados previamente), configurado para inclinarse desde una posición para recibir la primer bobina de la secuencia de bobinas presentes sobre el cargador, es decir, la bobina en la zona 12<a>, a una posición para liberar la bobina sobre una cinta transportadora 15, en donde puede estar presente un aparato de evaluación de las bobinas, como en los ejemplos de las figuras 5 a 9.

La figura 10 muestra una máquina 10' de acuerdo con la invención, en una variante con respecto a los casos de los ejemplos previos.

En este caso, la máquina de control 10' comprende, por ejemplo, dos cargadores 112 y 112' de dos secuencias de bobinas B y B' de diferentes diámetros, procedentes de la primera parte de la planta 101, en cuya cabecera se definen las zonas de recogida 112A-112A' respectivas para el dispositivo de recogida y desplazamiento de bobinas (por ejemplo, el robot industrial 32).

Por ejemplo, estos cargadores 112 y 112' son análogos a los descritos en el ejemplo previo y, por lo tanto, están formados por una cinta transportadora, por ejemplo, con rodillos, dotada de una estructura configurada para recibir las bobinas B de tal modo que tienen una cara plana B1 o B2 respectiva orientada en una dirección de desplazamiento de la bobina. En la práctica, estas bobinas pueden tener su eje de bobina paralelo a la dirección de alimentación (por ejemplo, inclinado de abajo hacia arriba).

Por ejemplo, esta estructura del cargador 112-112' puede ser una estructura cóncava, por ejemplo, una estructura en forma de V, con una concavidad orientada hacia arriba.

A continuación, se describe el caso de un único cargador 112. Las bobinas B que provienen directamente de la estación de bobinado 104, es decir, un conjunto de bobinas coaxiales con caras planas adyacentes en contacto mutuo, por ejemplo, por medio del sistema transportador 109, se disponen sobre el mismo.

La parte final, es decir, el cabezal del cargador 112, define la zona de recogida 112A para el dispositivo de recogida y desplazamiento 30 (preferiblemente el robot industrial 32). En este ejemplo, esta zona de recogida coincide con la zona de evaluación de la bobina B. Naturalmente, al igual que en el ejemplo descrito anteriormente, este cargador también puede ser "estático", es decir, las bobinas depositadas en el mismo quedan paradas y no son desplazadas hacia la zona de recogida. En este caso, las bobinas se recogen, una a la vez, por el robot, desde la misma posición en la que fueron depositadas por el sistema de desviación 109. Este dispositivo siempre recoge la primera bobina de la fila, hasta la última, en una nueva zona de recogida que coincide con la posición de la bobina que está cada vez en la cabecera de la fila, y que en este caso coincide también con la zona de evaluación de los parámetros geométricos de la bobina.

De hecho, en este caso, el aparato de evaluación 14 puede dotarse de un dispositivo de medición de distancia 120 dispuesto externamente al cargador 112, y orientado para medir partes de la cara plana B1-B2 de la bobina dispuesta en la zona de recogida 112A.

El dispositivo de medición de distancia 120 comprende, por ejemplo, un escáner láser 41 adaptado para ejecutar escaneos 2D o 3D (marcado por la línea discontinua en la figura 10, e indicado con W) de parte o de la totalidad de la cara plana de la bobina dispuesta en la zona de recogida 112A. A partir del escaneo 2D o 3D es posible, por medio de un programa electrónico, para medir las distancias entre las partes de la bobina que se requieren para evaluar los parámetros geométricos de interés.

En la práctica, este escaneo hace posible obtener parámetros geométricos asociados con la cara plana de la bobina, tales como el diámetro, diámetro del núcleo, desalineación del núcleo con respecto a la bobina, cualquier cresta o capa que sobresalga de la cara, rugosidad, etc.

Un dispositivo de medición de distancia 120 adicional opcional, por ejemplo, el mismo escáner láser (no indicado en las figuras), puede disponerse y orientarse para evaluar la anchura de la bobina dispuesta en la zona de recogida 112A.

Como alternativa, puede haber presente un dispositivo de medición de distancia 120 adicional, por ejemplo, un escáner láser 121 similar, orientado hacia una zona específica de la trayectoria de desplazamiento de la bobina B desde la zona de recogida 112A hasta la zona de descarga 13 sobre una plataforma 116<a>de un módulo de apilamiento 116. Por ejemplo, este escáner láser se dirige de abajo hacia arriba de acuerdo con la flecha H y el robot 32 que desplaza la bobina pasa por la cara de la bobina B no evaluada previamente (como en la "sombra" durante el escaneo previo) sobre el haz de escaneo (indicado por la flecha H). En este caso, esta zona específica de la trayectoria de desplazamiento hacia la cual está orientado el dispositivo de medición de distancia, es una zona separada de la zona de recogida.

Los cargadores 116C para que los discos de cartón se coloquen entre las bobinas apiladas, manipulados, por ejemplo, por el mismo robot 32, también están presentes en la zona de empaquetado.

Como se ha mencionado, la figura 10 muestra una pluralidad de (dos en el ejemplo) cargadores 115 y 115' colocados uno al lado de otro, a lo largo de los cuales se desplazan unas secuencias respectivas de bobinas procedentes de las primeras partes de la planta, dotada cada una de su propia zona de evaluación y zona de recogida. En este caso, puede haber un único dispositivo de recogida y desplazamiento de bobinas (por ejemplo, el robot industrial 32) programado para recoger y desplazar desde ambas cintas transportadoras, o puede haber un dispositivo para cada cinta transportadora. Preferiblemente, hay escáneres separados 41 y 41' para cada cinta transportadora.

También pueden estar presentes módulos de etiquetado opcionales 50, dispuestos en el lado de las cintas transportadoras 115, adaptados para aplicar etiquetas de identificación a las bobinas.

En lugar de un escáner láser, el dispositivo de medición de distancias 120-121 puede comprender una cámara de vídeo que, por medio de un programa de reconocimiento, capaz de reconocer la forma de las partes de la bobina que va a evaluarse. Por lo tanto, es posible, por medio de un programa electrónico, medir las distancias entre las partes de la bobina que se requieren para evaluar los parámetros geométricos de interés. En la práctica, la cámara de vídeo hace posible obtener parámetros geométricos asociados con la cara plana de la bobina (o a las otras partes vistas), tales como diámetro, diámetro del núcleo, desalineación del núcleo con respecto a la bobina, cualquier cresta o capa que sobresalga de la cara, rugosidad, etc.

Por otra parte, además de hacer posible obtener parámetros relacionados directamente con la distancia entre partes de las bobinas, una cámara de vídeo es capaz de detectar también, por medio de análisis con un programa electrónico adecuado asociado con la cámara de vídeo, anomalías visuales de la bobina, tales como marcas de suciedad, contaminación por materiales extraños, etc.

Además, un dispositivo de medición de distancia 120-121 puede comprender un proyector de imágenes, adaptado para proyectar imágenes sobre la cara plana de la bobina B, tales como las imágenes de una o más líneas, por ejemplo, en una zona diametral de la cara plana de la bobina orientada hacia la zona de recogida (o en otra zona de la trayectoria de desplazamiento desde esta zona de recogida hasta la zona de descarga). Una cámara de vídeo visualiza la línea (o las líneas) en la bobina y un programa electrónico interpreta la forma de la línea para calcular su longitud, calcular la profundidad de los surcos y los picos de tendencias ondulantes, las dimensiones y posiciones de las discontinuidades, etc., para calcular los parámetros geométricos de interés.

Está claro que la máquina 10 puede proporcionar una combinación de dispositivos de medición de distancia 120, 121, tales como los descritos. Esta combinación también puede proporcionar los sensores de distancia 21,22 descritos en los primeros ejemplos. De forma análoga, en los primeros ejemplos, pueden usarse escáneres láser 121, cámaras de video, proyectores y cámaras de video, como se describió anteriormente, en lugar de los sensores 21, 22.

Está claro que las mediciones de distancia, de tipo sin contacto, evaluadas por los sensores descritos anteriormente, también pueden ser de tipo con contacto, por ejemplo, por medio de palpadores mecánicos.

En estos últimos ejemplos, las bobinas se analizan dispuestas con el lado cilíndrico apoyado sobre un soporte del cargador. De forma análoga, la máquina también puede proporcionarse para el caso de las bobinas dispuestas sobre el cargador con eje vertical o casi vertical, o inclinado, es decir, apoyadas con la cara plana sobre el cargador.

Como se ha mencionado, el dispositivo de recogida y desplazamiento 30 se dota, de forma ventajosa, de un aparato de agarre y soporte 31 para una bobina B, que puede estar asociado con el manipulador del robot industrial 32, o con otra máquina de desplazamiento.

En realizaciones preferidas de la máquina de acuerdo con la invención, el aparato de agarre y soporte 31 puede dotarse de al menos parte del aparato de evaluación de parámetros geométricos de las bobinas, lo que permite evaluar los parámetros de la bobina que se está sujetando. Por ejemplo, en este aparato de agarre 31 pueden estar presentes uno o más de los dispositivos de medición de distancia 21, 22, 121 descritos anteriormente, opcionalmente en combinación entre sí.

Esta posibilidad puede proporcionarse, tanto en el caso de asociación con un primer dispositivo de recogida y desplazamiento 30 mencionado anteriormente, y en el caso de asociación con un segundo dispositivo de recogida y desplazamiento 30A, con referencia a los ejemplos de las figuras 1A, 5, 6 y 7, así como en el caso descrito anteriormente, es decir, con el dispositivo de recogida y desplazamiento que recoge la bobina directamente del cargador para llevar la misma a la zona de descarga (caso de la figura 10).

De esta forma, la evaluación de parámetros geométricos de la bobina puede tener lugar en su totalidad, o en parte, durante la etapa de recogida de la bobina mediante este aparato de agarre y soporte.

La figura 11 muestra en detalle una posible realización de un aparato de agarre y soporte 31.

Este aparato de agarre y soporte 31 comprende, por ejemplo, una estructura principal 33, dotada de una junta 33A para conexión al manipulador del robot 32. Un cubo central 34, de tipo expandible, se extiende desde esta estructura principal 33, adaptado para insertarse en el núcleo de una bobina en una primera configuración no expandida y para expandirse en una segunda configuración para permanecer bloqueado sobre las paredes internas del núcleo. Por ejemplo, este cubo está formado, por ejemplo, por dos mordazas 35 adaptadas para insertarse en el núcleo de una bobina en una primera configuración compacta y para separarse de acuerdo con las flechas fn entre sí para bloquearse sobre las paredes internas del núcleo de la bobina. El desplazamiento relativo de expansión de las pinzas viene dado, por ejemplo, por la combinación de un mecanismo cinemático y de un accionador de desplazamiento, tal como un cilindro neumático.

El aparato de agarre y soporte 31 también comprenden dos paredes laterales de retención 36, que sobresalen de lados opuestos de la estructura principal, por ejemplo, dotados de una estructura cóncava con la concavidad orientada hacia el cubo 34, para presionar en lados opuestos del lado cilíndrico de la bobina. Estas paredes laterales 36 se montan deslizándose sobre guías transversales respectivas (por ejemplo, ortogonales a la extensión del cubo, es decir, al eje de una bobina cuando el cubo se inserta en el núcleo de la bobina), lo que permite el deslizamiento de las mismas, por medio de accionadores de desplazamiento (tales como cilindros neumáticos). Por ejemplo, las guías transversales 37 se proporcionan sobre unos brazos transversales 37A que sobresalen de una forma en voladizo, en lados opuestos, desde la estructura principal 33.

El aparato de agarre y soporte 31 comprende además un empujador 38 que, por ejemplo, comprende un cabezal de empujador 38A adaptado para actuar contra una cara plana de la bobina, y para empujar la bobina en la dirección de retirada del cubo 34. Por ejemplo, el cabezal de empujador se monta sobre un accionador de desplazamiento (tal como un cilindro neumático) fijado a la estructura principal 33 y adaptado para accionar, por ejemplo, en una dirección más o menos paralela a la extensión del cubo, es decir, al eje de una bobina cuando el cubo se inserta en el núcleo de la bobina. Este empujador 38 puede empujar la bobina a lo largo del cubo, de tal modo que sale del núcleo, desacoplando la bobina con respecto al aparato de agarre. Además, el empujador puede compactar varias bobinas presentes sobre el cubo, de tal modo que las caras contiguas de las bobinas están en contacto entre sí.

Como se ha mencionado, en algunas realizaciones, el aparato de agarre y soporte 31 puede dotarse de al menos parte del aparato de evaluación de parámetros geométricos de las bobinas. En el ejemplo descrito anteriormente, están presentes dispositivos de medición de distancia 20 en forma de terceros sensores de distancia 25, por ejemplo, sensores ópticos o sensores láser del tipo descrito anteriormente e indicados con los números 21 y 22.

Más en particular, en este ejemplo, para cada brazo 37A, está presente un tercer sensor de distancia 25, montado en un carro 25A móvil a lo largo de una pista 39 producida, por ejemplo, a lo largo del brazo 37A respectivo, de acuerdo con una dirección paralela a una guía transversal 37 respectiva, es decir, una dirección ortogonal al eje de una bobina cuando el cubo se inserta en el núcleo de la bobina. Un accionador de desplazamiento, por ejemplo, un cilindro neumático, permite el desplazamiento controlado del tercer sensor 25. Al accionador/tercer sensor está asociado un sistema para detectar la posición del sensor a lo largo de la vía, por ejemplo, un sistema codificador. Por lo tanto, este tercer sensor hace posible, en la práctica, evaluar el radio de la bobina, el radio del núcleo, cualquier cresta, capas salientes y rugosidades asociadas con la cara plana de la bobina hacia la que está orientado el tercer sensor 25 (la dirección de lectura se indica mediante el signo 25B). Estos parámetros geométricos de la bobina pueden leerse durante su desplazamiento desde la zona de recogida 12A hasta la zona de descarga. Cabe señalar que un sistema de referencia de la posición del cabezal de empujador 38A en la dirección de desplazamiento/extracción, tal como un sistema codificador (no indicado en las figuras), está asociado con el empujador 38, de tal modo que se conoce la posición del cabezal 38A a lo largo de dicha dirección de desplazamiento/extracción, es decir, la posición de la cara de la bobina a lo largo de esta dirección, es decir, a lo largo del cubo 34. En la práctica, el empujador funciona como un palpador mecánico para informar al sistema sobre la posición exacta de la bobina.

En general, la segunda parte de planta 110 comprende un centro de control electrónico 60 de la planta 100, dotado con una base de datos en la que se almacenan rangos de tolerancia para uno o más parámetros geométricos detectados por dicha máquina de control 10, de tal modo que, cuando se detecta un parámetro geométrico fuera de un rango de tolerancia respectivo, se realizan una o más de las siguientes operaciones:

la bobina en la que se detectó el parámetro geométrico fuera de un rango de tolerancia respectivo, se desplaza hacia una zona para situar bobinas no conformes, o rechazar la bobina,

la bobina en la que se detectó el parámetro geométrico fuera de un rango de tolerancia respectivo, está etiquetada como no conforme,

se envía realimentación a la primera parte de la planta para modificar el parámetro/característica o parámetros/características de proceso que provocan la desviación del parámetro geométrico de la bobina con respecto a dicho rango de tolerancia.

Por lo tanto, la información con respecto a la calidad superficial y dimensional de las bobinas, adquirida por medio de la máquina de control 10, puede usarse para optimizar la gestión del sistema de selección de bobinas. De hecho, si, durante la etapa de empaquetado la máquina de control 10 detecta que una determinada bobina no cumple con las tolerancias de producción, la bobina puede clasificarse según la gravedad del defecto. La máquina de control puede informar al sistema de desplazamiento de la bobina, que en lugar de enviar la bobina a la pila a la que debe enviarse, lo envía a una zona destinada a bobinas de calidad inferior o a bobinas que requieren ser reelaboradas, o a bobinas rechazadas, de acuerdo con la gravedad del defecto.

De forma análoga, también el módulo de etiquetado de bobinas puede recibir información de la máquina de control 10 e imprimir un resumen de esta información en las etiquetas. Si la máquina de control 10 detecta un defecto en una determinada bobina, las etiquetas adheridas a esta bobina pueden proporcionar información acerca de la no conformidad.

En la planta 100, durante la etapa de corte-rebobinado, la banda de producto se corta en tiras para formar bobinas de la anchura deseada. Como es sabido, debido a la tensión a la que se somete la banda durante este proceso y a las propiedades mecánicas de la misma, la anchura de las tiras que se obtienen a partir del proceso de corte no es lo mismo que la distancia entre los bordes de corte de las hojas que cortan la banda en tiras. El objetivo del proceso de posicionamiento de las hojas de corte, es obtener bobinas de la anchura que cumplan con las especificaciones de producción.

La máquina de control, al detectar parámetros geométricos relacionados con la anchura axial de las bobinas, puede proporcionar información para la corrección de la distancia de las hojas para formar bobinas de la anchura deseada.

En algunos casos, el posicionamiento de las hojas se realiza por medio de un sistema automático, en otros casos, el posicionamiento es manual por parte del operador. En ambos casos, la máquina de control puede proporcionar información que permite el ajuste de las hojas para obtener bobinas de la anchura deseada. En un caso, esa información se transmite automáticamente a través de un programa informático, mientras que, en el otro caso, la información se comunica en tablas al operador, quien modificará entonces las posiciones de las hojas manualmente.

Si un conjunto de corte (en dirección longitudinal) de la máquina bobinadora tiene una hoja que está perdiendo filo, normalmente la superficie final de la bobina es irregular, es decir, por ejemplo, tiene bordes parcialmente sobresalientes. La máquina de control de acuerdo con la invención, puede controlar esta anomalía e informar al operador de la máquina sobre la necesidad de realizar el mantenimiento de las herramientas de corte.

Se entiende que lo anterior solo representa posibles realizaciones no limitativas de la invención, las cuales pueden variar en cuanto a sus formas y disposiciones, sin apartarse del alcance de la invención como se define dentro de las reivindicaciones adjuntas. Cualquier número de referencia en las reivindicaciones adjuntas se proporciona únicamente para facilitar su lectura a la luz de la descripción anterior y de los dibujos adjuntos y no limita de ninguna forma el alcance de protección de las reivindicaciones.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Una máquina (10) para controlar la forma de una bobina (B) de producto de banda, que comprende al menos una zona de recogida (12A, 112A, 112A') para al menos una bobina (B) que va a evaluarse, un aparato de desplazamiento (11) para desplazar dicha al menos una bobina (B) a lo largo de una trayectoria de desplazamiento desde dicha zona de recogida (12A, 112A, 112A') hacia una zona de descarga (13), y un aparato de evaluación (14) para evaluar uno o más parámetros geométricos de la bobina (B), estando configurado dicho aparato de evaluación (14) para actuar en al menos una zona de evaluación proporcionada al menos en parte a lo largo de dicha trayectoria de desplazamiento de la bobina,

en donde dicho aparato de evaluación (14) comprende al menos un sensor de distancia (21, 22, 321, 322), en donde, durante un desplazamiento relativo de la bobina con respecto al sensor de medición de distancia (21, 22, 321, 322), dicho sensor de medición de distancia (21, 22, 321, 322) está adaptado para leer la distancia respectiva desde la bobina,

en donde dicho aparato de evaluación (14) comprende además un dispositivo (26) para detectar la posición de la bobina, en la dirección de desplazamiento relativo, con respecto a dicho sensor de distancia (21,22, 321,322), de tal modo que, para cada lectura de distancia llevada a cabo por un sensor de distancia, la posición relativa de la bobina en dicha dirección de desplazamiento también es conocida,caracterizada por quela combinación de la información de distancia adquirida por el sensor de distancia (21, 22) desde la bobina y de la información en relación con la posición de la bobina en la dirección de desplazamiento permite obtener información acerca de la geometría de la bobina,

en donde dicha máquina comprende un dispositivo de regulación (123, 223) para regular la posición de dicho al menos un sensor de distancia (21, 22, 321, 322) en la zona de evaluación de la bobina, comprendiendo dicho dispositivo de regulación (123, 223) al menos una dirección de regulación de la posición del sensor, en donde dicho dispositivo de regulación de posición (123, 223) comprende además un dispositivo adicional para indicar la posición del sensor de distancia (21,22, 321, 322) a lo largo de dicha dirección de regulación.

2. La máquina de acuerdo con la reivindicación 1, en donde dicho aparato de evaluación (14) comprende uno o más de los siguientes dispositivos de medición de distancia (20, 120) adaptados para medir la distancia de una o más partes de la bobina con respecto a otras partes de la bobina o con respecto a una o más superficies de referencia externas a la bobina: sensores ópticos, sensores láser, dispositivos de escaneo láser, dispositivos ultrasónicos, cámaras de video, palpadores mecánicos, y combinaciones posibles de dispositivos de dicha lista, estando asociados, dichos dispositivos de medición de distancias (20, 120), con programas de procesamiento electrónico de las señales detectadas para traducir las mismas a parámetros geométricos de la bobina.

3. La máquina de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, en donde dicho aparato de desplazamiento (11) comprende al menos un dispositivo de recogida y desplazamiento (30, 30A), adaptado para recoger al menos una bobina (B) de una zona de dicha trayectoria de desplazamiento y para desplazar la misma a lo largo de al menos parte de dicha trayectoria de desplazamiento; preferiblemente dicho dispositivo de recogida y desplazamiento (30, 30a ) comprende al menos parte de dicho aparato de evaluación (14) para evaluar al menos un parámetro geométrico de la bobina durante la recogida y el desplazamiento.

4. La máquina de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho aparato de desplazamiento (11) comprende al menos un transportador (15, 315) de bobinas (B) dispuestas al menos en una fila en la dirección de transporte y en donde, a lo largo de la trayectoria definida por el transportador (15), se proporciona dicha zona de evaluación de dichos parámetros geométricos por dicho aparato de evaluación (14).

5. La máquina de acuerdo con la reivindicación 3 y la reivindicación 4, en donde está presente al menos uno de dichos dispositivos de recogida y desplazamiento (30), actuando entre dicha zona de recogida (12A) y dicho al menos un transportador de bobinas (15, 315), adaptado para recoger al menos una de dichas bobinas de dicha zona de recogida (12A) y para desplazar la misma sobre dicho transportador (15, 315).

6. La máquina de acuerdo con la reivindicación 3 y de acuerdo con la reivindicación 4 o 5, en donde está presente al menos uno de dichos dispositivos de recogida y desplazamiento (30), dispuesto entre dicho al menos un transportador (15, 315) y dicha zona de descarga (13), adaptado para recoger al menos una de dichas bobinas de dicho transportador (15, 315), después de que esta haya sido evaluada por el aparato de evaluación (14), y para desplazar la misma hacia dicha zona de descarga (13).

7. La máquina de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, en donde, en dicha zona de evaluación, durante la etapa de detección de los parámetros geométricos, está presente un sistema de desplazamiento relativo entre dicha bobina (B) que se está evaluando y al menos parte de dicho aparato de evaluación (14); preferiblemente dicho sistema de desplazamiento relativo se dota de un dispositivo (26) para detectar la posición de la bobina con respecto a dicha al menos parte del aparato de evaluación (14).

8. La máquina de acuerdo con la reivindicación 1, en donde dicha máquina prevé uno o más de lo siguiente: - dicho al menos un sensor de distancia (21,22, 321,322) es un sensor óptico o un sensor láser, - dicho sensor de medición de distancia (21,22, 321,322) está adaptado para leer dicha distancia respectiva desde la bobina en una secuencia de lectura continua.

9. La máquina de acuerdo con la reivindicación 1, en donde dicha máquina prevé uno o más de lo siguiente:

- dicha al menos una dirección de regulación de la posición del sensor es paralela a la dirección de lectura de la distancia del sensor (21, 22, 321, 322) desde la bobina;

- dicho dispositivo de regulación (123, 223) es de tipo automático.

10. La máquina de acuerdo con una o más de las reivindicaciones 4 a 10, en donde dicho transportador de bobinas (15, 315) define una altura de soporte para las bobinas, y en donde uno o más de los siguientes sensores de distancia se proporcionan a lo largo de la dirección de transporte:

- al menos un primer sensor de distancia (21', 21", 321', 321") ubicado debajo, o encima, de dicha altura y colocado por debajo, o por encima, del espacio que puede ser ocupado por la bobina que se está evaluando y orientado hacia arriba, o hacia debajo, durante el funcionamiento, preferiblemente estando presentes dos de dichos primeros sensores, uno (21', 321') dispuesto por debajo de dicha altura y uno (21", 321") dispuesto por encima de dicha altura, y preferiblemente alineados mutuamente en la dirección de medición de distancia,

- al menos un segundo sensor de distancia (22, 322) ubicado por encima de dicha altura y en una posición lateral con respecto a la dirección de transporte de la bobina y orientado, durante el funcionamiento, en una dirección lateral hacia el espacio que puede ser ocupado por la bobina, preferiblemente estando presentes al menos dos segundos sensores (22, 322), colocados en posiciones laterales opuestas con respecto a la dirección de transporte, preferiblemente mutuamente alineados en la dirección de medición de distancia.

11. La máquina de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, en donde está presente al menos un cargador de bobinas (12) dispuesto al menos en una fila, sobre el cual que se define dicha zona de recogida (12A), y en donde dicho dispositivo de recogida y desplazamiento (30) está adaptado para recoger al menos una bobina de dicha zona de recogida (12A) sobre el cargador (12) y para desplazar la misma sobre dicho transportador (15, 315) sobre el cual actúa dicho aparato de evaluación de parámetros (14); preferiblemente, un dispositivo de recogida y desplazamiento (30A) adicional está configurado para recoger dicha al menos una bobina de dicho transportador (15, 315) después de que haya tenido lugar al menos parte de la evaluación y para desplazar la misma a la zona de descarga (13).

12. La máquina de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho aparato de evaluación (14) comprende al menos un dispositivo de medición de distancia (20, 120) adaptado para medir la distancia de una o más partes de la bobina con respecto a otras partes de la bobina o con respecto a una o más superficies de referencia externas a la bobina y configuradas para actuar en la trayectoria de desplazamiento gestionada por dicho al menos un dispositivo de recogida y desplazamiento; preferiblemente al menos uno de dichos dispositivos de medición de distancia (120) está orientado para medir partes de dicha bobina, preferiblemente partes en relación con la cara plana y/o con los lados, dispuesta en dicha zona de recogida (112A); siendo preferiblemente dicho al menos un dispositivo de medición de distancia externo a dicho al menos un dispositivo de recogida y desplazamiento (30).

13. La máquina de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, que comprende al menos un cargador de bobinas (112) dispuestas al menos en una fila, sobre el cual se define dicha zona de recogida (112A), y dicho dispositivo de recogida y desplazamiento (30) configurado para recoger al menos una bobina de dicha zona de recogida (112A) del cargador (112) y para portar el mismo a una zona de descarga (13), y en donde dicho aparato de evaluación (14) comprende al menos un dispositivo de medición de distancia (120) orientado para medir partes de la cara plana de la bobina dispuesta en dicha zona de recogida del cargador; siendo preferiblemente dicho al menos un dispositivo de medición de distancia externo a dicho al menos un dispositivo de recogida y desplazamiento.

14. La máquina de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, en donde al menos uno de dichos dispositivos de medición de distancia (120) se dispone externamente a dicho dispositivo de recogida y desplazamiento (30) y está orientado hacia una zona específica de la trayectoria de desplazamiento de dicha al menos una bobina desde dicha zona de recogida (112A) hasta dicha zona de descarga (13), distinta de dicha zona de recogida (112A), para medir la distancia de partes de dicha bobina durante el desplazamiento por dicho dispositivo de recogida y desplazamiento (30).

15. La máquina de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho al menos un dispositivo de medición de distancia (120) comprende un escáner láser (121) adaptado para escanear parte de la bobina, preferiblemente el lado o una cara plana, en su totalidad o en parte, o una cámara de vídeo, asociada con un programa de procesamiento de imágenes electrónico, o un proyector de imágenes, adaptado para proyectar imágenes sobre dicha parte de bobina, en combinación con una cámara de vídeo asociada con un programa electrónico adaptado para interpretar las imágenes proyectadas sobre dicha parte de bobina, para reconstruir uno o más parámetros geométricos de dicha bobina.

16. La máquina de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho dispositivo de recogida y desplazamiento (30) comprende un robot (32) dotado de un manipulador asociado con un aparato de agarre y soporte (31) para al menos una bobina, o un inclinador (332) adaptado para rotar una bobina desde la zona de recogida (12A) hasta un transportador (15); preferiblemente dicho aparato de agarre y soporte (31) para al menos una bobina se dota, a su vez, de al menos parte de dicho aparato de evaluación (14) de parámetros geométricos de la bobina que se está sujetando.

17. La máquina de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, en donde dicha zona de recogida (12A, 112A) tiene una estructura para recibir las bobinas configurada para recibir las bobinas de tal modo que la primera bobina que debe recogerse en dicha zona de recogida tiene una cara orientada hacia el aparato de recogida y desplazamiento y la cara opuesta orientada hacia la cara de una bobina adyacente.

18. La máquina de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho aparato de agarre y soporte (31) para al menos una bobina comprende un cubo (34) configurado para insertarse en el núcleo de dicha al menos una bobina y un sensor de distancia (25) adaptado para desplazarse a lo largo de una dirección transversal al eje de una bobina cuando el cubo se inserta en el núcleo de la bobina.

19. La máquina de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho aparato de agarre y soporte (31) para al menos una bobina comprende un cubo (34) configurado para insertarse en el núcleo de dicha al menos una bobina, y un empujador (38), dotado de un cabezal de empujador (38A) adaptado para actuar contra una cara plana de la bobina, y para empujar la bobina en la dirección de retirada de dicho cubo (34); preferiblemente dicho empujador (38) está asociado con un sistema de referencia de la posición del cabezal de empujador (38A) en la dirección de desplazamiento/extracción, por ejemplo, un sistema codificador, de tal modo que se conoce la posición de dicho cabezal (38A) a lo largo de dicha dirección de desplazamiento/extracción, es decir, la posición de la cara de la bobina a lo largo de dicha dirección, es decir, sobre dicho cubo.

20. La máquina de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho aparato de evaluación (14) está adaptado para evaluar uno o más de los siguientes parámetros geométricos de las bobinas: diámetro exterior de la bobina, al menos una anchura axial de la bobina, redondez de la bobina, diámetro de cualquier núcleo interno de la bobina sobre el cual se enrolla dicho producto de banda, protuberancia de cualquier núcleo desde una o ambas caras de la bobina, ausencia de planitud de las dos caras de la bobina, cualquier capa de producto que sobresale de las caras de la bobina, cualquier cresta de producto de banda presente sobre las caras de las bobinas, centro de cualquier núcleo de cartón no coincidente con el centro de la circunferencia exterior de la bobina, variación del espesor de la bobina como una función del radio de la bobina, defectos visuales de las bobinas.

21. La máquina de acuerdo con una o más de las reivindicaciones anteriores, en donde dicha zona de evaluación de al menos una bobina se proporciona a lo largo de dicha trayectoria de desplazamiento de la bobina, y en donde, en dicha zona de evaluación, se detiene la bobina y en donde, en dicha zona de evaluación, un robot (32) que porta al menos un dispositivo de medición de distancia (20, 120) está adaptado para desplazar dicho al menos un dispositivo de medición de distancia (20, 120) alrededor de una bobina para evaluar al menos uno de dichos parámetros geométricos de dicha bobina.

22. Una planta (100) para producir bobinas de producto de banda que comprende una máquina (10) para controlar la forma de una bobina de producto de banda de acuerdo con la reivindicación 1, comprendiendo además dicho sistema

- una primera parte (101) para producir un conjunto de bobinas de producto delgado dispuestas mutuamente adyacentes coaxialmente, en donde dos bobinas adyacentes tienen caras planas respectivas en contacto mutuo, - una segunda parte (110) para empaquetar las bobinas producidas en dicha primera parte (101),

en donde dicha máquina (10) para controlar la forma de una bobina de producto de banda se dispone entre dicha primera parte y dicha segunda parte;

preferiblemente comprendiendo la planta un sistema de desviación (109) del conjunto de bobinas coaxiales y adyacentes que sale de dicha primera parte, configurado para desviar dicho conjunto de bobinas coaxiales y adyacentes desde dicha primera parte (101) a dicha zona de recogida (12A, 112A), estando configurada esta última para recibir las bobinas adyacentes de tal modo que tienen una cara plana respectiva orientada en una dirección para agarrar la bobina;

preferiblemente la segunda parte de la planta (110) comprende un módulo de apilamiento (16) dispuesto operativamente aguas abajo de dicha máquina de control (10), en donde dichas bobinas se apilan coaxialmente de acuerdo con un eje horizontal o vertical; preferiblemente estando presente un módulo de envoltura (17) de las bobinas apiladas con película de empaquetado;

preferiblemente comprendiendo la planta un módulo de etiquetado (50) de las bobinas, de tal modo que dichas bobinas que salen de dicha máquina de control (10) se etiquetan y posteriormente se portan al módulo de apilamiento (16).