ES3042448T3 - Gripping device for crates - Google Patents

Abstract

Dispositivo de agarre para cajas, que comprende un primer tope (11) y un segundo tope (12), dispuestos para colocarse en contacto con dos paneles (c1, c2) de una caja (C), que son adyacentes y perpendiculares entre sí, caracterizado porque comprende: un primer prensador (21), que se mueve a lo largo de una dirección principal (Y) entre una posición inactiva y una posición activa; en la posición activa, el primer prensador (21) puede presionar el borde libre del primer panel (c1), ejerciendo un empuje operativo al menos a lo largo de la dirección principal (Y); un segundo prensador (22), que se mueve a lo largo de la dirección principal (Y) entre una posición inactiva y una posición activa; en la posición activa, el segundo prensador (22) puede presionar el borde libre del segundo panel (c2), ejerciendo un empuje operativo al menos a lo largo de la dirección principal (Y); un primer cursor (31), móvil a lo largo de una dirección transversal a la dirección principal (Y), con respecto al primer tope (11), entre una posición inactiva y una posición operativa; en la posición operativa, el primer cursor (31) puede acoplarse con el primer panel (c1), para evitar el movimiento del primer panel (c1) a lo largo de la dirección principal (Y); un segundo cursor (32), móvil a lo largo de una dirección transversal a la dirección principal (Y), con respecto al segundo tope (11), entre una posición inactiva y una posición operativa; en la posición operativa, el segundo cursor (32) puede acoplarse con el segundo panel (c2), para evitar el movimiento del segundo panel (c2) a lo largo de la dirección principal (Y). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0003] Dispositivo de prensión para cajas

[0005] La presente invención se refiere a un dispositivo de prensión para cajas, en particular, aunque no exclusivamente, para la prensión de cajas del tipo comúnmente utilizado en la distribución de frutas y hortalizas.

[0007] Actualmente existen dispositivos de prensión para cajas, que se utilizan típicamente en centros de distribución de frutas y hortalizas. Dichos centros reciben los productos recogidos en cajas, que se colocan sobre palets procedentes de los productores o de otros centros de distribución.

[0009] Cada palet entrante puede ser de tipo homogéneo, es decir, estar formado por cajas que contienen el mismo producto, o bien estar formado por cajas que contienen productos diferentes.

[0011] La función que se realiza normalmente en los centros de distribución es la de conformar palets salientes formados por cajas recogidas de diferentes palets entrantes, por ejemplo, para responder a pedidos específicos recibidos de puntos de venta, supermercados u otros lugares.

[0013] Para realizar esta función, los centros de distribución están provistos de equipos que comprenden uno o más dispositivos de prensión, estructurados para recoger las cajas de los palets entrantes y depositarlas en uno o más palets salientes. Los dispositivos de prensión son controlados por un ordenador central que opera en función de los pedidos recibidos.

[0015] Los dispositivos de prensión actualmente disponibles presentan varios inconvenientes.

[0017] En primer lugar, en muchos casos son capaces de recoger y gestionar solo una caja a la vez. Esto reduce significativamente la productividad del centro de distribución. Además, los palets entrantes a menudo deben ser desmontados para des apilar las distintas cajas y ponerlas a disposición de los dispositivos de prensión. Esta necesidad conlleva mayores costes y tiempo para el desmontaje de los palets entrantes. Un ejemplo de dispositivo de prensión conocido se divulga en el documento US2014/0142751. US2014/0142751 divulga un dispositivo de prensión según el preámbulo de la reivindicación 1, que comprende un canal provisto de dos porciones de pared adyacentes y perpendiculares dispuestas en los extremos opuestos del mismo, y un par de ganchos dispuestos sobre el canal capaces de presionarse contra los bordes longitudinales opuestos de un orificio pasante formado en una porción de superficie lateral de la caja.

[0019] Dicho dispositivo presenta el inconveniente resumido anteriormente. El objeto de la presente invención es proporcionar un dispositivo de prensión que permita superar los inconvenientes de los dispositivos de prensión actualmente disponibles.

[0021] Una ventaja del dispositivo de prensión según la presente invención es que permite recoger simultáneamente varias cajas que están apiladas entre sí en un palet entrante.

[0023] Otra ventaja del dispositivo de prensión según la presente invención es la de poder operar directamente sobre los palets entrantes sin necesidad de des apilar las cajas entrantes.

[0025] Características y ventajas adicionales de la presente invención resultarán más evidentes a partir de la siguiente descripción detallada de una realización de la invención, ilustrada a modo de ejemplo no limitativo en las figuras adjuntas, en las cuales:

[0027] - La figura 1 muestra una vista axonométrica esquemática del dispositivo de prensión según la presente invención; - las figuras 2, 3, 4, 5 muestran diferentes configuraciones implementadas sucesivamente para sujetar una caja;

[0028] - la figura 6 muestra una configuración de prensión para sujetar dos cajas que están apiladas entre sí.

[0030] El dispositivo de prensión (1) para cajas según la presente invención es particularmente útil para la prensión y liberación de cajas, por ejemplo, del tipo comúnmente utilizado en la distribución de frutas y verduras.

[0032] En las figuras adjuntas, las cajas (C) se muestran esquemáticamente, en algunos casos de forma transparente, para mostrar mejor el dispositivo de prensión (1).

[0034] Una caja (C) comprende una pared de fondo, con un perímetro sustancialmente rectangular, con la que están asociados cuatro paneles (c1, c2, c3, c4), dispuestos sustancialmente de forma ortogonal a la pared de fondo y en el mismo lado de esta, para delimitar un espacio contenedor para los productos. Dos paneles opuestos son sustancialmente paralelos entre sí. Dos paneles adyacentes son perpendiculares entre sí, es decir, definen juntos un ángulo sustancialmente recto. Cada panel tiene un borde libre, ubicado en el lado opuesto a la unión con la pared de fondo. Los bordes libres de los paneles (c1, c2, c3, c4) delimitan una abertura de la caja que, en uso, queda orientada hacia arriba.

[0035] Cada panel comprende un asa (m1, m2, m3, m4), típicamente en forma de una abertura pasante.

[0037] El dispositivo de prensión (1) es adecuado para estar asociado a un brazo robótico o a otro dispositivo de movimiento, con el fin de poder desplazarse dentro de un espacio de maniobra en el que puede encontrarse una pluralidad de cajas (C), posiblemente apiladas verticalmente entre sí en una o más pilas.

[0039] El dispositivo de prensión para cajas según la presente invención comprende un primer tope (11) y un segundo tope (12), dispuestos para colocarse en contacto con dos paneles (c1, c2) de una caja (C) que son adyacentes y perpendiculares entre sí.

[0041] Preferiblemente, el primer y el segundo tope (11, 12) definen sendas superficies de apoyo paralelas a una dirección principal (Y). En condiciones de uso normal del dispositivo de prensión, la dirección principal (Y) es sustancialmente vertical. Preferiblemente, los dos topes (11, 12) son perpendiculares entre sí, formando en conjunto un tope en forma de L que es adecuado para colocarse en contacto con dos paneles (c1, c2) de una caja (C) que son adyacentes y ortogonales entre sí.

[0043] El dispositivo de prensión comprende además un primer prensador (21), que es móvil a lo largo de la dirección principal (Y) entre una posición inactiva, mostrada en la figura 2, y una posición activa, mostrada en las figuras 3, 4 y 5, separadas entre sí por una carrera de activación. Ventajosamente, la carrera de activación es ajustable para modificar el número de cajas (C) apiladas entre sí que el dispositivo de prensión puede recoger.

[0045] En la posición inactiva, el primer prensador (21) no interactúa con una caja (C), o ejerce un empuje de aproximación, de un valor preestablecido, sobre el borde libre del primer panel (c1). En la posición activa, el primer prensador (21) presiona sobre el borde libre del primer panel (c1), ejerciendo un empuje operativo al menos a lo largo de la dirección principal (Y). El empuje operativo es mayor que el empuje de aproximación. En una configuración en la que la dirección principal (Y) es vertical, el primer prensador (21) está dispuesto para ejercer un empuje dirigido hacia abajo.

[0047] El dispositivo de prensión comprende también un segundo prensador (22) que es móvil a lo largo de la dirección principal (Y) entre una posición inactiva y una posición activa, separadas entre sí por una carrera de activación. Ventajosamente, la carrera de activación es ajustable para modificar el número de cajas (C) apiladas entre sí que el dispositivo de prensión puede recoger. La carrera de activación del segundo prensador se produce en la misma dirección que la carrera de activación del primer prensador (21).

[0049] En la posición inactiva, mostrada en la figura 2, el segundo prensador (22) no interactúa con una caja (C), o ejerce un empuje de aproximación de un valor preestablecido sobre el borde libre del segundo panel (c2). En la posición activa, mostrada en las figuras 3, 4 y 5, el segundo prensador (22) presiona sobre el borde libre del segundo panel (c2), ejerciendo un empuje operativo al menos a lo largo de la dirección principal (Y). El empuje operativo es mayor que el empuje de aproximación. En una configuración en la que la dirección principal (Y) es vertical, el segundo prensador (22) está dispuesto para ejercer un empuje dirigido hacia abajo, de forma similar al primer prensador (21).

[0051] En la práctica, para recoger una o más cajas (C) que están apiladas entre sí, el dispositivo de prensión se aproxima a las cajas de modo que el primer y el segundo tope (11, 12) se acerquen al primer y al segundo panel (c1, c2). La aproximación del primer y del segundo tope (11, 12) es un movimiento que comprende una componente dirigida horizontalmente y una componente dirigida verticalmente hacia abajo. Durante la aproximación, el primer y el segundo prensador (21,22) están en la posición inactiva, es decir, no entran en contacto con los bordes libres del primer y del segundo panel (c1, c2), o entran en contacto con estos últimos ejerciendo el empuje de aproximación. Una vez alcanzada la posición de aproximación, el primer y el segundo prensador (21,22) se desplazan a la posición activa.

[0052] En la realización preferida, aunque no exclusiva, mostrada, el primer prensador (21) es deslizante a lo largo del primer tope (11) entre la posición activa y la posición inactiva, mientras que el segundo prensador (22) es deslizante a lo largo del segundo tope (12) entre la posición activa y la posición inactiva.

[0054] En particular, el primer y el segundo prensador (21,22) comprenden un respectivo cuerpo móvil. El cuerpo móvil del primer prensador (21) es deslizante sobre el primer tope (11), mediante un actuador de tipo conocido que no está representado. Este actuador puede estar ubicado en una zona posterior del primer tope (11), es decir, en el lado del primer tope (11) opuesto al cuerpo móvil. El deslizamiento del cuerpo móvil sobre el primer tope (11) se obtiene, por ejemplo, mediante una guía de tipo conocido, que no se muestra en detalle.

[0056] De manera similar al primer prensador (21), el cuerpo móvil del segundo prensador (22) es deslizante sobre el segundo tope (12), mediante un actuador de tipo conocido, que no está representado. Este actuador puede estar ubicado en una zona posterior del segundo tope (12), es decir, en el lado del segundo tope (12) opuesto al cuerpo móvil. El deslizamiento del cuerpo móvil sobre el segundo tope (12), se obtiene, por ejemplo, mediante una guía de tipo conocido, que no se muestra en detalle.

[0058] Preferiblemente, el primer prensador (21), cuando está en la posición activa, es capaz de presionar el primer panel (c1) hacia el primer tope (11). En otras palabras, el primer prensador (21), al desplazarse a la posición activa, ejerce al menos dos acciones sobre el primer panel (c1), es decir, un empuje dirigido en paralelo a la dirección principal (Y) y un empuje dirigido hacia el primer tope (11). Para este propósito, en la realización mostrada, el primer prensador (21) comprende una porción activa (21a) que presenta al menos una superficie activa, destinada a entrar en contacto con el borde libre del primer panel (c1). Esta superficie activa está inclinada de tal manera que forma un ángulo agudo entre la superficie activa y el primer tope (11). De este modo, el empuje ejercido por la superficie activa tiene una componente dirigida en paralelo a la dirección principal (Y) y una componente perpendicular a esta, es decir, dirigida hacia el primer tope (11).

[0060] De manera similar al primer prensador (21), el segundo prensador (22), cuando está en la posición activa, es capaz de presionar el segundo panel (c2) hacia el segundo tope (12). En otras palabras, el segundo prensador (22), al desplazarse a la posición activa, ejerce al menos dos acciones sobre el segundo panel (c2), es decir, un empuje dirigido en paralelo a la dirección principal (Y) y un empuje dirigido hacia el segundo tope (12). Para este propósito, en la realización mostrada, el segundo prensador (22) comprende una porción activa (22a) que presenta al menos una superficie activa, destinada a entrar en contacto con el borde superior del segundo panel (c2). Esta superficie activa está inclinada de tal manera que forma un ángulo agudo entre la superficie activa y el segundo tope (12). De este modo, el empuje ejercido por la superficie activa tiene una componente dirigida en paralelo a la dirección principal (Y) y una componente perpendicular a esta, es decir, dirigida hacia el segundo tope (12).

[0062] El dispositivo de prensión según la invención está además provisto de un primer cursor (31), móvil a lo largo de una dirección que es transversal a la dirección principal (Y), con respecto al primer tope (11), entre una posición inactiva, mostrada en las figuras 2 y 3, y una posición operativa, mostrada en las figuras 4, 5 y 6, que están separadas entre sí por una carrera de activación. En la posición inactiva, el primer cursor (31) no sobresale del primer tope (11), o sobresale de este por una porción inicial. En la posición activa, el primer cursor (31) sobresale del primer tope (11) por una porción de mayor extensión, sustancialmente igual a la carrera de activación, hacia el espacio destinado a ser ocupado por las cajas (C).

[0064] En la posición inactiva, el primer cursor (31) no puede interactuar con una caja (C). En la posición activa, el primer cursor (31) está dispuesto de modo que se acople con el primer panel (c1), para impedir el movimiento del primer panel (c1) a lo largo de la dirección principal (Y).

[0066] Sustancialmente, cuando el primer cursor (31) se encuentra en su posición operativa y el primer prensador (21) se encuentra en su posición operativa, el primer panel (c1) está bloqueado con respecto a los movimientos dirigidos a lo largo de la dirección principal (Y). Además, el primer panel (c1) está retenido por el primer prensador (21) en contacto con el primer tope (11).

[0068] En la realización mostrada, el primer cursor (31) está estructurado para poder insertarse, cuando se encuentra en la posición activa, en un asa (m1) ubicado en el primer panel (c1) de la caja (C), como se muestra en la figura 4. Por ejemplo, el primer cursor (31) comprende un pasador conformado para poder insertarse en el asa (m1), accionado de forma deslizante a lo largo de una dirección transversal o perpendicular a la dirección principal (Y), mediante un actuador de tipo conocido, que no se muestra en la figura.

[0070] El dispositivo según la presente invención comprende además un segundo cursor (32), móvil a lo largo de una dirección que es transversal a la dirección principal (Y), con respecto al segundo tope (12), entre una posición inactiva, mostrada en las figuras 2 y 3, y una posición operativa, mostrada en las figuras 4, 5 y 6, que están separadas entre sí por una carrera de activación. En la posición inactiva, el segundo cursor (32) no sobresale del segundo tope (12), o sobresale de este por una porción inicial. En la posición activa, el segundo cursor (32) sobresale del segundo tope (12) por una porción de mayor extensión, sustancialmente igual a la carrera de activación, hacia el espacio destinado a ser ocupado por las cajas (C).

[0072] En la posición inactiva, el segundo cursor (32) no puede interactuar con una caja (C). En la posición activa, el segundo cursor (32) está dispuesto de modo que se acople con el segundo panel (c2), para impedir el movimiento del segundo panel (c2) a lo largo de la dirección principal (Y).

[0074] Sustancialmente, cuando el segundo cursor (32) se encuentra en su posición operativa y el segundo prensador (22) se encuentra en su posición operativa, el segundo panel (c2) está bloqueado con respecto a los movimientos dirigidos a lo largo de la dirección principal (Y). Además, el segundo panel (c2) está retenido por el segundo prensador (22) en contacto con el segundo tope (12).

[0076] En la realización mostrada, el segundo cursor (32) está estructurado para poder insertarse, cuando se encuentra en la posición activa, en un asa (m2) ubicada en el segundo panel (c2) de la caja (C), como se muestra en la figura 4. Por ejemplo, el segundo cursor (32) comprende un pasador conformado para poder insertarse en el asa (m2), accionado de forma deslizante a lo largo de una dirección transversal o perpendicular a la dirección principal (Y), mediante un actuador de tipo conocido, que no se muestra en la figura.

[0078] La prensión de una caja (C) o de varias cajas (C) que están apiladas entre sí se realiza del modo siguiente.

[0079] Partiendo de una configuración inicial, en la que los prensadores (21, 22) y los cursores (31, 32) están en la posición inactiva, el dispositivo de prensión se aproxima a la caja (C) o a la pila de cajas (C), hasta que el primer y el segundo tope (11, 12) se aproximan al primer panel (c1) y al segundo panel (c2) de la caja (C), o de la pila de cajas (C). En este último caso, de hecho, las cajas apiladas tienen los primeros paneles (c1) y los segundos paneles (c2) alineados y mutuamente coplanarios, como se muestra en la figura 6. La posición de aproximación deseada puede identificarse mediante sensores de tipo óptico y/o mediante sensores de proximidad y/o mediante sensores de sonda que son conocidos por el experto en la materia.

[0081] Una vez alcanzada la posición de aproximación, el primer y el segundo prensador (21, 22) se desplazan a la posición activa, de forma simultánea o en una secuencia . Simultáneamente con los prensadores (21, 22) o posteriormente a estos, los cursores (31, 32) se desplazan a sus respectivas posiciones activas. El primer cursor (31) se inserta en el asa (m1) del primer panel (c1). El segundo cursor (32) se inserta en el asa (m2) del segundo panel (C). Con los prensadores (21, 22) y los cursores (31, 32) en sus respectivas posiciones activas, la caja (C) queda sustancialmente bloqueada en contacto con los topes (11, 12), salvo una posible deformación de la caja (C) que tienda a bajar la esquina más alejada de los topes (11, 12), por efecto del peso. Si se prensa una pila de cajas, los prensadores (21, 22) se disponen en contacto con los paneles (c1, c2) de la caja superior de la pila, mientras que los cursores (31, 32) se acoplan en los paneles (c1, c2) de la caja inferior de la pila. En particular, en la realización mostrada, los dos cursores (31, 32) se insertan en las asas (m1, m2) de los respectivos paneles.

[0083] Ajustando la carrera de los prensadores (21, 22) con respecto a la posición de los cursores (31, 32), es posible variar el número de cajas (C) apiladas que pueden recogerse simultáneamente. Para este propósito, el dispositivo de prensión según la presente invención está conectado a un módulo de control que, mediante un algoritmo adecuado, controla los prensadores (21, 22) y los cursores (31, 32). Conociéndose las dimensiones de las cajas (C), y en particular la altura de los paneles (c1, c2, c3, c4), el módulo de control ajusta la carrera de los prensadores (21, 22) desde la posición inactiva hasta la posición activa, en función del número de cajas que deben recogerse. La acción de control ejercida por el módulo de control se ve asistida por las señales procesadas y transmitidas por los sensores encargados de identificar la posición de aproximación. Las carreras de activación pueden ajustarse por el módulo de control en función de las dimensiones de las cajas, que pueden almacenarse y utilizarse mediante el algoritmo de control, y/o mediante sensores adicionales de tipo conocido, asociados al dispositivo de prensión para detectar, en tiempo real, las posiciones de los paneles (c1, c2) y de las asas (m1, m2) si están presentes.

[0085] Para liberar las cajas, la secuencia de movimientos es sustancialmente la contraria de la secuencia descrita para la recogida. En particular, la caja o las cajas (C) que están soportadas por el dispositivo de prensión se depositan sobre la superficie de destino, que puede ser un plano u otra caja o pila de cajas. Una vez alcanzado el soporte previsto, que puede ser detectado por sensores conocidos por el experto en la materia, por ejemplo de tipo óptico, de presión, de proximidad u otro tipo, los cursores (31, 32) se desplazan de la posición activa a la posición inactiva. En la posición inactiva de los cursores (31, 32), las cajas (C) ya no están sujetas y, por tanto, permanecen sobre el soporte previsto. Si el dispositivo de prensión está soportando varias cajas (C) apiladas, es posible liberar solo una parte de las cajas. Para este propósito, tras depositar las cajas sobre el destino previsto y tras desplazar los cursores (31, 32) a la posición inactiva, el dispositivo de prensión puede elevarse hasta la altura de la caja o cajas que no deben ser liberadas. La altura correcta puede ser identificada por los mismos sensores que ya se han descrito en relación con el posicionamiento del dispositivo de prensión durante la fase de recogida. Una vez alcanzada la altura correcta, los cursores (31, 32) y los prensadores (21, 22) pueden volver a moverse a sus respectivas posiciones activas, para prensar las cajas (C) que deben trasladarse a otro lugar. El dispositivo de prensión también puede elevarse hasta la altura prevista para la recogida de las cajas que deben trasladarse a otro lugar manteniendo los prensadores (21, 22) en contacto con los paneles de la caja superior de la pila, y deslizando los topes (11, 12) con respecto a los prensadores (21, 22), por ejemplo mediante el levantamiento por parte del brazo robótico u otro dispositivo de movimiento con el que está asociado el dispositivo de prensión. La posibilidad de recoger una o más cajas (C) apiladas entre sí permite aumentar de manera significativa la productividad y flexibilidad del dispositivo de prensión según la presente invención.

[0086] El dispositivo de prensión según la presente invención comprende además un primer estabilizador (41), que es móvil entre una posición inactiva, mostrada en las figuras 2, 3 y 4, en la que no está dispuesto frente al segundo tope (12), y una posición activa, mostrada en las figuras 5 y 6, en la que está dispuesto frente al segundo tope (12), es decir, la proyección de al menos una porción del primer estabilizador (41) sobre el segundo tope (12) tiene una superficie no nula. En otras palabras, en la posición activa el primer estabilizador (41) está en una posición opuesta al segundo tope (12), mientras que en una posición inactiva no está en una posición opuesta al segundo tope (12).

[0088] En la posición activa, el primer estabilizador (41) es capaz de mantener o presionar una caja (C) en contacto con el segundo tope (12), es decir, es capaz de ejercer un empuje que presiona y/o mantiene una caja (C) en contacto con el segundo tope. En estas condiciones, el primer estabilizador (41) colabora sustancialmente con la acción ejercida por el segundo prensador (22) y por el segundo cursor (32) en las respectivas posiciones activas. En la práctica, el primer estabilizador mantiene la caja (C) en una posición sustancialmente horizontal, impidiendo que esta se incline hacia abajo, en particular en la zona de la esquina más alejada del dispositivo de prensión. Cuando se encuentra en la posición inactiva, el primer estabilizador (41) no obstaculiza la aproximación del primer y del segundo tope (11, 12) a la caja (C).

[0089] En la realización preferida, aunque no exclusiva, mostrada, el primer estabilizador (41) comprende un brazo, provisto de una superficie operativa (41a) destinada a disponerse en contacto con un tercer panel (c3), opuesto al segundo panel (c2) de una caja (C). El primer estabilizador (41) está asociado con el primer tope (11) y es móvil con respecto al primer tope (11) entre la posición activa y la posición inactiva, mediante un actuador de tipo conocido que no se muestra en la figura. Preferiblemente, el movimiento del primer estabilizador (41) entre las posiciones activa e inactiva comprende al menos un componente dirigido sobre un plano paralelo al plano del segundo tope (12), y al menos un componente dirigido perpendicularmente al segundo tope (12). Al aproximarse al segundo tope (12), a lo largo de una dirección perpendicular a este, el primer estabilizador presiona la caja (C) hacia el segundo tope (12).

[0091] El dispositivo de prensión comprende también un segundo estabilizador (42), que es móvil entre una posición inactiva, mostrada en las figuras 2, 3 y 4, en la que no está dispuesto frente al primer tope (11), y una posición activa, mostrada en las figuras 5 y 6, en la que está dispuesto frente al primer tope (11), es decir, la proyección de al menos una porción del segundo estabilizador (42) sobre el segundo tope (12) tiene una superficie no nula. En otros términos, en la posición activa el segundo estabilizador (42) está en una posición opuesta al primer tope (11), mientras que en la posición inactiva no está en una posición opuesta al primer tope (11). De manera similar al primer estabilizador (41), el segundo estabilizador (42), cuando está en la posición activa, es capaz de ejercer un empuje que presiona y/o mantiene una caja (C) en contacto con el primer tope (11). En tales condiciones, el segundo estabilizador (42) colabora sustancialmente con la acción ejercida por el primer prensador (21) y por el primer cursor (31) en las respectivas posiciones activas. En la práctica, el segundo estabilizador mantiene la caja (C) en una posición sustancialmente horizontal, impidiendo que esta se incline hacia abajo, en particular en la zona de la esquina más alejada del dispositivo de prensión. Cuando se encuentra en la posición inactiva, el segundo estabilizador (42) no obstaculiza la aproximación del primer y del segundo tope (11, 12) a la caja (C).

[0093] En la realización mostrada, el segundo estabilizador (42) comprende un brazo, provisto de una superficie operativa (42a) destinada a disponerse en contacto con un cuarto panel (c4), opuesto al primer panel (c1) de una caja (C). El segundo estabilizador (42) está asociado con el segundo tope (12) y es móvil con respecto a este entre la posición activa y la posición inactiva, mediante un actuador de tipo conocido que no se muestra en la figura. Preferiblemente, el movimiento del segundo estabilizador (42) entre las posiciones activa e inactiva comprende al menos un componente dirigido sobre un plano paralelo al plano del primer tope (11), y al menos un componente dirigido perpendicularmente al primer tope (11). Al aproximar el primer tope (11), a lo largo de una dirección perpendicular a este, el segundo estabilizador presiona la caja (C) hacia el primer tope (11).

Claims (8)

1. REIVINDICACIONES

1. Dispositivo de prensión para cajas, que comprende un primer tope (11) y un segundo tope (12), dispuestos para colocarse en contacto con dos paneles (c1, c2) de una caja (C), que son adyacentes y perpendiculares entre sí, caracterizado por que comprende:

un primer prensador (21), que es móvil a lo largo de una dirección principal (Y) entre una posición inactiva y una posición activa, separadas entre sí por una carrera de activación; en la posición inactiva, el primer prensador (21) no puede interactuar con una caja (C), o puede ejercer un empuje de aproximación, de valor predeterminado, sobre un borde libre del primer panel (c1); en la posición activa, el primer prensador (21) puede presionar sobre el borde libre del primer panel (c1), ejerciendo un empuje operativo a lo largo de al menos la dirección principal (Y);

un segundo prensador (22), que es móvil a lo largo de la dirección principal (Y) entre una posición inactiva y una posición activa, separadas entre sí por una carrera de activación; en la posición inactiva, el segundo prensador (22) no puede interactuar con una caja (C), o puede ejercer un empuje de aproximación, de valor predeterminado, sobre el borde libre del segundo panel (c2); en la posición activa, el segundo prensador (22) puede presionar sobre el borde libre del segundo panel (c2), ejerciendo un empuje operativo a lo largo de al menos la dirección principal (Y);

un primer cursor (31), móvil a lo largo de una dirección que es transversal a la dirección principal (Y), con respecto al primer tope (11), entre una posición inactiva y una posición operativa, que están separadas entre sí por una carrera de activación; en la posición inactiva, el primer cursor (31) no puede interactuar con una caja (C); en la posición operativa, el primer cursor (31) puede acoplarse con el primer panel (c1), para impedir un movimiento del primer panel (c1) a lo largo de la dirección principal (Y);

un segundo cursor (32), móvil a lo largo de una dirección que es transversal a la dirección principal (Y), con respecto al segundo tope (12), entre una posición inactiva y una posición operativa, que están separadas entre sí por una carrera de activación; en la posición inactiva, el segundo cursor (32) no puede interactuar con una caja (C); en la posición operativa, el segundo cursor (32) puede acoplarse con el segundo panel (c2), para impedir un movimiento del segundo panel (c2) a lo largo de la dirección principal (Y).

2. Dispositivo de prensión según la reivindicación 1, en donde:

en la posición inactiva, el primer cursor (31) no sobresale del primer tope (11), o sobresale de este en una porción inicial; en la posición activa, el primer cursor (31) sobresale del primer tope (11) en una porción de mayor extensión, sustancialmente igual a la carrera de activación, hacia el espacio destinado a estar ocupado por las cajas (C);

en la posición inactiva, el segundo cursor (32) no sobresale del segundo tope (12), o sobresale de este en una porción inicial; en la posición activa, el segundo cursor (32) sobresale del segundo tope (12) en una porción de mayor extensión, sustancialmente igual a la carrera de activación, hacia el espacio destinado a estar ocupado por las cajas (C).

3. Dispositivo de prensión según la reivindicación 2, en donde:

el primer cursor (31) está configurado para poder insertarse, cuando se encuentra en la posición activa, en un asa (m1) dispuesta sobre el primer panel (c1) de la caja (C);

el segundo cursor (32) está configurado para poder insertarse, cuando se encuentra en la posición activa, en un asa (m2) dispuesta sobre el segundo panel (c2) de la caja (C).

4. Dispositivo de prensión según una de las reivindicaciones anteriores, en donde:

el primer prensador (21), cuando se encuentra en la posición activa, puede dresionar el primer panel (c1) hacia el primer tope (11);

el segundo cursor (22), cuando se encuentra en la posición activa, puede presionar el segundo panel (c2) hacia el segundo tope (12).

5. Dispositivo de prensión según una de las reivindicaciones anteriores, que comprende:

un primer estabilizador (41), que es móvil entre una posición inactiva, en la que no está dispuesto frente al segundo tope (12), y una posición activa, en la que está dispuesto frente al segundo tope (12), de modo que puede mantener o presionar una caja (C) en contacto con el segundo tope (12); un segundo estabilizador (42), que es móvil entre una posición inactiva, en la que no está dispuesto frente al primer tope (11), y una posición activa, en la que está dispuesto frente al primer tope (11), de modo que puede mantener o presionar una caja (C) en contacto con el primer tope (11).

6. Dispositivo de prensión según la reivindicación 5, en donde:

el primer estabilizador (41) comprende un brazo, provisto de una superficie operativa (41a) destinada a disponerse en contacto con un tercer panel (c3) de una caja (C);

el segundo estabilizador (42) comprende un brazo, provisto de una superficie operativa (42a) destinada a disponerse en contacto con un cuarto panel (c4) de una caja (C).

7. Dispositivo de prensión según la reivindicación 6, en donde:

el primer estabilizador (41) está asociado con el primer tope (11) y es móvil con respecto al primer tope (11) entre la posición activa y la posición inactiva;

el segundo estabilizador (42) está asociado con el segundo tope (12) y es móvil con respecto al segundo tope (12) entre la posición activa y la posición inactiva.

8. Dispositivo según la reivindicación 7, en donde:

el movimiento del primer estabilizador (41) entre las posiciones activa e inactiva comprende al menos un componente dirigido sobre un plano paralelo al plano del segundo tope (12), y al menos un componente dirigido perpendicularmente al segundo tope (12);

el movimiento del segundo estabilizador (42) entre las posiciones activa e inactiva comprende al menos un componente dirigido sobre un plano paralelo al plano del primer tope (11), y al menos un componente dirigido perpendicularmente al primer tope (11).