ES3061154T3 - Retraction system for an industrial robot - Google Patents

Abstract

La invención se refiere a un sistema de retracción (20) para un robot industrial (10) para tensar al menos un sistema de alimentación guiado a lo largo de un brazo robótico (12), con una manguera de alimentación (14) para compensar la longitud como resultado del movimiento del brazo robótico (12), donde el sistema de retracción (20) tiene al menos un resorte de retorno (80) que puede acoplarse a la manguera de alimentación (14) a través de un cojinete de contrapeso (90). Dicho sistema de retracción puede adaptarse particularmente fácilmente a diferentes áreas de aplicación si se proporciona que el sistema de retracción de línea (20) tenga dos soportes (50) separados entre sí, cada uno con una sección de soporte (52), que una sección de perfil hueco (60) con sus extremos longitudinales (61, 62) toque directa o indirectamente las secciones de soporte (52), y que la cavidad rodeada por la sección de perfil hueco (60) esté conectada espacialmente con los conductos (53) de los soportes (50) para el paso del sistema de alimentación. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Sistema de retroceso para un robot industrial

[0003] La invención se refiere a un sistema de retroceso para un robot industrial, para tensar al menos un dispositivo de alimentación conducido a lo largo de un brazo de robot, con una manguera de alimentación para compensar la longitud a consecuencia de un movimiento del brazo del robot, presentando el sistema de retroceso al menos un muelle de retorno, que se puede acoplar a la manguera de alimentación por medio de un cojinete antagónico. A partir del documento EP 1848571 B1, se conoce un sistema de retroceso. Este sistema de retroceso sirve de mecanismo conductor de tuberías para la conducción de un paquete de mangueras a lo largo de un brazo robótico, en especial de varios ejes, de un robot industrial. El paquete de mangueras contiene varias tuberías individuales por medio de las cuales se alimentan una mano de robot, dispuesta en el extremo del brazo del robot, y una herramienta dispuesta en la misma. Las tuberías individuales suelen estar envueltas en una manguera de alimentación y forman así el paquete de mangueras. Para compensar movimientos relativos entre las secciones del brazo del robot para el paquete de mangueras, el documento prevé un elemento de fijación desplazable longitudinalmente, en el que se sujeta el paquete de mangueras mediante una abrazadera de sujeción. Para que el elemento de fijación pueda moverse, está unido fijamente a una barra deslizante, que a su vez está montada de forma deslizante en un elemento guía estacionario deslizante contra la fuerza de retorno de un elemento de retorno. Mediante una fuerza de tracción, ejercida sobre el paquete de mangueras, se desplaza el elemento de fijación con la barra deslizante contra la fuerza elástica del elemento de retorno configurado como muelle de compresión. Si la fuerza de tracción disminuye, el elemento de retorno vuelve a retraerse. De este modo, el paquete de mangueras permanece siempre tirante y no queda enredado en el brazo del robot. En el ejemplo de realización representado, se han previsto dos barras deslizantes, montadas de forma deslizante en el elemento guía deslizante, estacionario unidas por sus extremos con el elemento de fijación. Resulta desventajoso en el dispositivo guía de tuberías descrito, que las barras deslizantes sólo estén sujetas por el elemento de guía deslizante en una sección parcial comparativamente corta. En particular, las barras deslizantes descritas forman una gran palanca para las fuerzas, que actúan lateralmente sobre el elemento de fijación. Tales fuerzas, que actúan lateralmente, transmitidas al elemento de fijación, por ejemplo, por medio del paquete de mangueras, dan lugar, por lo tanto, a un elevado esfuerzo del par de carga en el elemento de guía deslizante y en los casquillos deslizantes previstos en el mismo, cuando las barras deslizantes están muy extendidas, lo que puede dificultar el movimiento de la varillas deslizantes y provocar un elevado desgaste de los casquillos deslizantes. Además, debe asegurarse de que los recorridos de desplazamiento de las barras deslizantes y del elemento de fijación queden libres por delante y por detrás del elemento de guía de deslizamiento. La estructura aquí mostrada no ofrece medidas constructivas, por lo que deben preverse éstas por separado. Para poner en funcionamiento un robot industrial recién configurado, es necesario a menudo ajustar el retorno para el camino in situ. El conocido sistema de retroceso no se puede adaptar fácilmente individualmente.

[0004] El documento DE 69718186 T2 describe un dispositivo de soporte de cables para un robot industrial, que cuenta con una manguera protectora guiada dentro de un portacables. Los cables pasan por el interior de la manguera protectora. El portacables tiene manguitos en sus extremos longitudinales por los que se guía la manguera protectora. El portacables está acoplado a una caja de conexiones de un brazo robótico mediante un soporte central.

[0005] Se conoce otro sistema de retroceso a partir del documento EP 2913162 A2.

[0006] Es objetivo de la invención proporcionar un sistema de retroceso estable y de construcción sencilla, que pueda adaptarse exactamente a la aplicación especificada, particularmente en obra.

[0007] Este objetivo se consigue porque el sistema de retroceso presenta dos soportes dispuestos mutuamente distanciados y que presenten cada uno de ellos una sección de apoyo, porque un perfil hueco quede en contacto por sus extremos longitudinales directa o indirectamente con las secciones de apoyo soporte; por que la cavidad rodeada por el perfil hueco esté en unión espacial con unos conductos de paso del soporte para hacer pasar el dispositivo de alimentación;

[0008] Este sistema de retroceso presenta una estructura modular. Dependiendo de la presente aplicación, se puede facilitar el perfil hueco a la longitud deseada. Por ejemplo, se pueden facilitar secciones de perfil hueco de diferentes longitudes. El usuario tiene entonces la posibilidad de seleccionar la sección de perfil hueco adecuada para luego unirla a los soportes. También es imaginable que el usuario corte a medida la sección de perfil hueco a la longitud adecuada de una sección de perfil y emplearlo luego en construcciones con los soportes.

[0009] Según una realización preferida de la invención, se ha previsto un adaptador con dos piezas de acoplamiento, en las que se han acoplado los soportes, y ambas piezas de acoplamiento se han unido mutuamente por medio de una pieza de unión del adaptador, preferiblemente en una sola pieza. De esta manera se puede preinstalar el sistema de retroceso en forma de un subconjunto uniformemente manejable. Seguidamente, este subconjunto preinstalado se puede unir luego al robot industrial.

[0010] Si está previsto que el adaptador esté formado por un recorte a medida en forma de placa, de manera especialmente preferida como pieza estampada y doblada de material de chapa, se obtiene entonces una estructura sencilla. Además, los dos soportes se pueden montar mutuamente con precisión a una distancia mediante el adaptador.

[0011] Una fijación fiable de perfil hueco se puede conseguir porque, al menos uno de los soportes presente una pared, se apoye en unión positiva de forma en la pared exterior o en la pared interior en la zona del extremo de la sección de perfil hueco, que da hacia la sección de perfil hueco transversalmente a la extensión longitudinal de la sección de perfil hueco.

[0012] Un sistema de retroceso según la invención puede representarse de tal modo que al menos uno de los soportes presente por lo menos sectorialmente una superficie plana circunferencialmente por zonas, que forme la sección de apoyo, y que la sección de perfil hueco esté en contacto por su cara frontal longitudinal en la zona de su extremo vuelto hacia el soporte. Eso hace posible con sencillez una fijación axial de la sección de perfil hueco, siempre que esté previsto que, al menos uno de los soportes presente un paso, preferiblemente cerrado por todas las caras, que desemboque en una ampliación de inserción, estando dispuesta la ampliación de inserción por el lado del soporte opuesto a la sección (60) de perfil hueco, asegurándose entonces que la manguera de alimentación entra también de modo fiable en la guía de retroceso, cuando ésta forma un ángulo con respecto al eje longitudinal de la sección de perfil hueco.

[0013] Para la fijación del soporte o de los soportes, se puede prever que dicho soporte presente una sección de retención en la que se fija una abrazadera y que la abrazadera esté fijada al adaptador. De este modo, el soporte o los soportes se pueden fijar fácilmente al adaptador mediante la abrazadera. La abrazadera se puede proporcionar como un componente sencillo y económico. Preferiblemente, se puede prever entre las abrazaderas y los soportes una unión por apriete para una fijación sin holgura.

[0014] En este caso, puede preverse preferiblemente que sean dos soportes (50) constructivamente idénticos y/o dos abrazaderas constructivamente idénticas. De este modo, se puede reducir significativamente el gasto de construcción mediante el uso de piezas idénticas.

[0015] Se obtiene una estructura sencilla para las abrazaderas, cuando se prevé que estén compuestas de una parte inferior y una parte superior, estando unida la pieza inferior con la pieza superior mediante una bisagra hecha de película.

[0016] Un sistema de retroceso configurado de modo especialmente sencillo puede diseñarse de tal modo que la sección de perfil hueco se configure como tubo cilíndrico. Tales secciones de perfil hueco se pueden adquirir de forma económica y cortar a medida en la longitud deseada.

[0017] Si se ha previsto que el muelle de retroceso se disponga dentro de la sección de perfil hueco, se puede llevar a cabo entonces una construcción compacta y alojar el muelle de retroceso de forma protegida.

[0018] Según una de las variantes de la invención especialmente preferida, se ha previsto que el muelle de retroceso pueda unirse mediante el cojinete antagónico con la manguera de alimentación.

[0019] Una unión estacionaria y segura del cojinete antagónico con la manguera de alimentación se puede conseguir con sencillez si se ha previsto que el cojinete antagónico presente por su zona, orientada hacia la manguera de alimentación, al menos un elemento de unión positiva de forma para conformar una unión positiva de forma con un elemento antagónico de unión positiva de forma en la cara exterior de la manguera de alimentación. De manera especialmente preferida, se puede prever además que la manguera de alimentación presente por su parte exterior un perfilado, que forme los elementos antagónicos de unión positiva y que está formado preferiblemente por nervaduras circundantes. Además, la manguera de alimentación puede configurarse en particular como manguera ondulada. Tales mangueras se pueden adquirir económicamente como componentes estándar.

[0020] Si se ha previsto que el cojinete antagónico presente dos partes envolventes, que se puedan unir mutuamente en la zona de un área de separación de tal manera que las dos partes envolventes encierren un alojamiento para la manguera de alimentación, entonces se puede montar con sencillez el cojinete antagónico en la posición de montaje deseada para la manguera. Además, entonces es fácilmente posible realizar una modificación de la posición del cojinete antagónico para llevar a cabo una adaptación a la situación constructiva existente. Según una realización de la invención, el adaptador puede tener al menos una serie de receptáculos de montaje, preferiblemente espaciados equidistantes entre sí. Estos receptáculos se extienden en la dirección longitudinal de la sección de perfil hueco, y el/los soporte(s) puede(n) acoplarse al adaptador en diferentes posiciones de montaje desplazadas en la dirección longitudinal de la sección de perfil hueco. El adaptador puede tener al menos un receptáculo de montaje diseñado como una ranura alargada que se extiende en la dirección longitudinal de la sección de perfil hueco, y el soporte puede acoplarse a este receptáculo de montaje en diferentes posiciones de montaje desplazadas en la dirección longitudinal de la sección de perfil hueco. De esta manera, se puede utilizar un adaptador para unir con él secciones de perfiles huecos de diferentes longitudes. En función de la longitud deseada de la sección de perfil hueco, se pueden acoplar los soportes al alojamiento de fijación apropiado. La serie de alojamientos de fijación posibilita además un ajuste del módulo de división. El ajuste continuo se puede garantizar mediante un orificio alargado. También sería concebible una combinación, en la que uno de los soportes se pueda ajustar en una serie de alojamientos de fijación y el otro soporte se pueda ajustar en un orificio alargado. De esta manera, se puede realizar asimismo una adaptación a longitudes discrecionales de secciones de perfil hueco. Además, es imaginable que, en el caso de una serie de alojamientos de fijación, estos alojamientos de fijación se configuren como orificios alargados.

[0021] Un sistema de retroceso según la invención puede representarse de tal modo que el muelle de retroceso esté configurado como muelle helicoidal, preferiblemente como muelle de compresión, y que rodee la manguera de alimentación, de modo que el muelle de retroceso se apoye en uno de los soportes de la zona de uno de los extremos del muelle, y que el otro extremo del muelle de retroceso se acople en el cojinete antagónico. La invención se explica a continuación con mayor detalle por medio de un ejemplo de realización representado en los dibujos. Lo muestran:

[0022] La figura 1 muestra un robot industrial con un sistema de retroceso instalado en él,

[0023] La figura 2 muestra el sistema de retroceso según la figura 1 en una vista en perspectiva,

[0024] La figura 3 muestra el sistema de retroceso según la figura 2 en una representación despiezada,

[0025] La figura 4 muestra el sistema de retroceso según la figura 2 con una manguera de alimentación, donde se eliminó una sección de perfil hueco para una mejor explicación de la estructura interna,

[0026] La figura 5 es una representación en perspectiva de un soporte del sistema de retroceso, y

[0027] Las figuras 6 y 7 muestran dos variantes de configuración diferentes de un soporte antagónico en una vista en perspectiva.

[0028] La figura 1 muestra un robot 10 industrial de tipo constructivo convencional, que presenta una base 11. Un brazo 12 robótico se ha fijado en la base 11. El brazo 12 robótico lleva un cabezal 13 articulado acoplado al mismo. En el cabezal 13, se pueden fijar herramientas para la misión a realizar en cada caso por el robot 10 industrial. A lo largo del brazo 12 robótico se ha tendido un dispositivo de alimentación, compuesto por una manguera 14 de alimentación y un sistema 20 de retroceso. La manguera 14 de alimentación se ha conectado a una unidad 16 de alimentación por medio de una conexión 15. El otro extremo de la manguera 14 de alimentación está conectado por medio de una conexión 17 con la herramienta sujeta en la zona del cabezal 13. Dentro de la manguera 14 de alimentación, se pueden tender tuberías de suministro, por ejemplo, líneas de señales, un suministro de tensión, una manguera de aire comprimido, una línea de suministro de herramientas y/o similares. La manguera 14 de alimentación sirve, por consiguiente, como envoltura de las tuberías de alimentación conducidas en ella. Entre la conexión 15 y el sistema 20 de retroceso, se ha dispuesto la manguera 14 de alimentación formando un arco 14.1.

[0029] Las secciones de brazo del brazo 12 robótico y el cabezal 13 se han dimensionado para realizar movimientos mutuos. De ese modo, durante la utilización del robot se ajusta la manguera 14 de alimentación longitudinalmente al brazo 12 del robot. Por esa razón, se coloca la manguera 14 guía formando un arco 14.1 entre la conexión 15 y el sistema 20 de retroceso. Ese arco 14.1 sirve para compensar las variaciones de distancia entre el cabezal 13 y el sistema 20 de retroceso. El sistema 20 de retroceso mantiene en tensión la manguera 14 guía en el área entre el cabezal 13 y el sistema 20 de retroceso, de modo que la manguera 12 guía sea conducida pegada al brazo robótico para evitar colisiones.

[0030] Es deseable que el arco 14.1 se mantenga tan pequeño como sea necesario para que tampoco haya riesgo de colisión en la zona del arco 14.1. Para cumplir con estos requerimientos, se utiliza el sistema 20 de retroceso según la invención.

[0031] En las figuras 1 y 2, se representa aislado el sistema 20 de retroceso. Como muestran esos dibujos, el sistema 20 de retroceso posee un adaptador 30. Ese adaptador 30 puede estar fabricado, por ejemplo, como pieza curvada, estampada a partir de un recorte bruto de chapa.

[0032] El adaptador 30 posee una pieza 34 de unión. A esa pieza 34 de unión se han acoplado en los extremos longitudinales dos piezas 31 de acoplamiento. Las piezas 31 de acoplamiento están provistas de alojamientos 32, 33 de fijación.

[0033] Se pueden unir dos abrazaderas 40 con el adaptador 30. Las abrazaderas 40 pueden fabricarse preferiblemente de dos piezas y presentar una pieza 41 inferior y una pieza 42 superior. De manera especialmente preferida, la pieza 41 inferior está unida de una sola pieza con la parte 42 superior por medio de una bisagra 44 de película.

[0034] La pieza 41 inferior de las abrazaderas 40 se puede unir con el adaptador 30. A este propósito, se sobrepone la pieza 41 inferior encima de la cara superior de la respectiva pieza 31 de acoplamiento correspondiente. La pieza 41 inferior presenta alojamientos para tornillos, que pueden disponerse alineados con los alojamientos 32 de fijación de las piezas 31 de acoplamiento. Desde la cara inferior del adaptador 30, se pueden hacer pasar tornillos de fijación a través de los alojamientos 32 de fijación y atornillarlos en los alojamientos para tornillos de la pieza 41 inferior De este modo, quedan unidas las abrazaderas 40 con el adaptador 30.

[0035] Preferiblemente, las abrazaderas 40 están construidas de manera idéntica.

[0036] Se pueden unir los soportes 50 con las abrazaderas 40. La configuración del soporte 50 se detalla más exactamente en la figura 5. Como muestra dicha representación, el soporte 50 posee una pared 51 circundante. A esa pared 51 circundante, se acopla una sección 52 de apoyo. Esa sección 52 de apoyo se ha configurado como una superficie anular circundante.

[0037] El soporte 50 posee un paso 53. Como permite reconocer la figura 4, dicho paso 53 desemboca en una ampliación 54 de entrada. La ampliación 54 de entrada prolonga el paso 53 en dirección radial.

[0038] El soporte 50 posee una sección 55 de soporte. Esta puede estar configurada, por ejemplo, como collar circundante, como la figura 5 permite reconocer. En la sección 55 de soporte, se adosan ranuras 56 por ambos lados.

[0039] Los soportes 50 se pueden incrustar con la abrazadera abierta por su sección 55 de soporte en la parte inferior 41. Se puede ajustar entonces la pieza 42 superior con respecto a la pieza 41 inferior, de modo que la sección 55 de soporte quede encerrada en un alojamiento 45, conformado entre la pieza 41 inferior y la pieza 42 superior de la abrazadera 40. Dado que la sección 55 de soporte se ha dispuesto radialmente retrotraída con respecto a los contornos adyacentes del soporte 50, resulta, cuando la abrazadera 40 está cerrada, una seguridad axialmente imperdible del soporte 50 en la abrazadera 40.

[0040] La abrazadera 40 puede estar dotada de un enclavamiento 43. Por medio de ese enclavamiento 43, se puede unir la pieza 42 superior con la pieza 41 inferior, de modo que el soporte 50 se mantenga imperdible. El enclavamiento 43 puede estar formado, por ejemplo, por una unión por encaje o por una unión roscada. Como muestra la figura 3, el sistema 20 de retroceso comprende también una sección 60 de perfil hueco. En el presente ejemplo de realización, se ha configurado la sección 60 de perfil hueco como tubo cilíndrico. No obstante, el perfil 60 hueco también puede adoptar cualquier otra geometría. Antes de que se unan los soportes 50 con las abrazaderas 40 de la manera descrita anteriormente, se enchufan los soportes 50 en los extremos 61, 62 de la sección 60 de perfil hueco. Para ello, se colocan los extremos 61, 62 en la zona delimitada por la pared 51 de los soportes 50. Las paredes 51 sujetan entonces la sección 60 de perfil hueco en dirección radial. Los extremos 61, 62 están en contacto con las secciones 52 de apoyo o están enfrentados a ellas a una pequeña distancia. De este modo, se asegura también la sección 60 de perfil hueco en dirección axial. Con los dos soportes 50 enchufados, se puede acoplar la sección 60 de perfil hueco a las abrazaderas 40 de la manera descrita anteriormente.

[0041] La Figura 4 detalla aún más la estructura interna del sistema 20 de retroceso, aunque en esa representación no se mostró la sección 60 de perfil hueco para una mayor claridad. Como esa representación permite reconocer, la manguera 14 de alimentación es conducida a través de los pasos 53 formados por los soportes 50. Entre los soportes 50, se ha dispuesto un muelle 80 de retroceso. Este muelle 80 de retroceso discurre por dentro de la sección 60 de perfil hueco. El muelle 80 de retroceso puede configurarse, como lo muestra la figura 4, como muelle helicoidal. El muelle 80 de retroceso posee dos extremos 81, 82 de muelle. El extremo 81 de muelle se apoya contra el soporte 50 izquierdo en la figura 4. Ese extremo 81 de muelle descansa además sobre la sección 52 de apoyo de ese soporte 50. El otro extremo 52 del muelle se apoya en un cojinete 90 antagónico.

[0042] Las figuras 6 y 7 permiten reconocer posibles variantes de configuración de dicho cojinete 90 antagónico. Como lo muestra la figura 6, el cojinete 90 antagónico presenta dos medios cascos 91, 92. Los medios cascos 91, 92 presentan apéndices 93, que pueden colocarse uno contra otro. Para unir los medios cascos 91, 92, se utilizan elementos 95 de unión.

[0043] Los apéndices 93 pueden presentar, como lo muestra la figura 6, elementos guía recortados por detrás, sobre los cuales se puede deslizar el elemento 95 de unión con elementos antagónicos en correspondencia recortados por detrás.

[0044] Tal como lo muestra la figura 7, sería imaginable que como elemento 95 de unión se utilizasen tornillos de fijación, introduciéndose dichos tornillos de fijación a través de alojamientos 96 para tornillos de una de las medios cascos 91, 92 y se atornillándose en un alojamiento para tornillos del segundo medio casco 91, 92. Como lo muestran las figuras 6 y 7, los cojinetes 90 antagónicos poseen elementos 97 de unión positiva de forma. Los elementos 97 de unión positiva de forma se han diseñado para cooperar con elementos de unión positiva de forma antagónicos de la manguera 14 de alimentación.

[0045] Volviendo a la figura 4, queda claro que el muelle 80 de retroceso se apoya por su extremo 82 del muelle en el lado que da al cojinete 90 antagónico. Por consiguiente, el muelle 80 de retroceso se mantiene cargado elásticamente entre el cojinete 90 antagónico y el soporte 50 izquierdo de la figura 4.

[0046] Para montar el cojinete 90 antagónico en la manguera 14 de alimentación, se colocan los dos medios cascos 91, 92 del cojinete 90 antagónico sobre la manguera 14 de alimentación. Como puede reconocerse en la figura 4, la manguera 14 de alimentación se ha configurado como manguera ondulada. Por lo tanto, presenta un perfilado helicoidal, similar a una rosca, que sobresale radialmente hacia afuera. También es imaginable que la manguera de alimentación presente nervaduras circundantes, dispuestas mutuamente distanciadas en la manguera de 14 alimentación y sobresaliendo de ella. El cojinete 90 antagónico presenta en al menos uno de los medios cascos 91, 92 un perfilado antagónico configurado en correspondencia, que forma el elemento 97 en unión positiva de forma, como se puede reconocer en las figuras 6 y 7.

[0047] Con el elemento 97 de unión positiva de forma, los medios cascos 91, 92 encajan en el perfilado de la manguera 14 de alimentación. Los dos medios cascos 91, 92 se pueden unir entonces mutuamente de la manera previamente escrita. De este modo, se sujeta el cojinete 90 antagónico de forma estacionaria en la dirección longitudinal de la manguera 14 de alimentación.

[0048] Si se tira ahora hacia la izquierda, debido al movimiento del robot 10 industrial, en la posición de partida de la manguera 14 de alimentación mostrada en la figura 4, entonces se desplaza también hacia la izquierda el cojinete 90 antagónico unido a la manguera 14 de alimentación. Con ello, se tensa aún más el muelle 80 de retroceso. El cojinete 90 antagónico se mueve hacia el soporte 50 mostrado a la izquierda en la figura 4. Debido a ese movimiento, se reduce el arco 14.1 de la manguera 14 de alimentación. Si el robot industrial realiza ahora un movimiento antagónico, entonces el cojinete 90 antagónico es presionado hacia atrás por el muelle 80 de retroceso. Entonces, el arco 14.1 vuelve a agrandarse.

[0049] Como la figura 4 permite reconocer, el muelle 80 de retroceso es empujado sobre la manguera de alimentación para que pueda moverse centradamente en el muelle 80 de retroceso. La manguera 14 de alimentación es conducida también a través de los pasos 53 del soporte 50. Con las ampliaciones 54 de alimentación del soporte 50, se asegura que la manguera 14 de alimentación siempre pueda introducirse siempre con seguridad dentro del dispositivo 20 de retroceso, incluso cuando se coloca formando un ángulo en la conexión con el dispositivo 20 de retroceso.

[0050] En función del desarrollo del movimiento prefijado y del comportamiento del movimiento asociado de la manguera 14 de alimentación, el cojinete 90 antagónico se puede unir con la manguera 14 de alimentación en una posición adecuada entre los dos soportes 50.

[0051] Si, debido a un desarrollo del movimiento modificado del robot 10 industrial, se desease un trayecto de retroceso mayor o menor, entonces se permite sencillamente adaptar el dispositivo de retroceso según la invención. Para ello se utiliza una sección 60 de perfil hueco más larga o más corta, que se reemplaza por la sección 60 de perfil hueco existente. De esta manera, se pueden posicionar los soportes 50 a mayor o menor distancia mutua. Además, se utiliza entonces un muelle 80 de retroceso más largo o más corto para poder llevar a cabo una adaptación al desarrollo de movimiento deseado.

[0052] El dispositivo 20 de retroceso mostrado en la figura 2 se puede premontar junto con la manguera 14 de alimentación (véase figura 4) para formar una unidad estructural. Seguidamente, se puede unir esta unidad estructural con el robot 10 industrial. Para ello se utilizan los alojamientos 33 roscados del adaptador 30.

Claims (15)

1. REIVINDICACIONES

1.Sistema (20) de retroceso para un robot (10) industrial, para tensar al menos un dispositivo de alimentación conducido a lo largo de un brazo (12) de robot, con una manguera (14) de alimentación para una compensación longitudinal debida a un movimiento del brazo (12) de robot, donde el sistema (20) de retroceso presenta al menos un muelle (80) de retroceso, acoplable a la manguera (14) de alimentación a través de un cojinete (90) antagónico; donde el sistema (20) de retroceso presenta dos soportes (50) dispuestos mutuamente separados y que presentan respectivamente una sección (52) de apoyo; en donde el resorte de retorno (80) está dispuesto dentro de una sección de perfil hueco (60),donde una sección (60) de perfil hueco se apoya directa o indirectamente por sus extremos (61, 62) longitudinales en las secciones (52) de apoyo; donde la cavidad rodeada por la sección (60) de perfil hueco está en comunicación espacial con pasos (53) de los soportes (50) para hacer pasar el dispositivo de alimentación; donde se ha previsto un adaptador (30) con dos piezas (31) de acoplamiento, a las que se han acoplado los soportes (50), y donde las dos piezas (31) de acoplamiento están conectadas entre sí por medio de una pieza (34) de unión del adaptador (30).

2. Sistema de retroceso según la reivindicación 1, caracterizado por que las dos piezas (31) de acoplamiento están mutuamente unidas de una pieza por medio de la pieza (34) de unión del adaptador (30).

3. Sistema de retroceso según la reivindicación 2, caracterizado por que el adaptador (30) se ha configurado por medio de un recorte en forma de placa, de manera especialmente preferida como pieza flexible estampada a partir de un material de chapa.

4. Sistema de retroceso según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que al menos uno de los soportes (50) presenta una pared (51), que está en contacto en unión positiva de forma con la pared exterior o la pared interior de la sección (60) de perfil hueco en la zona del extremo (61, 62) asignado de la sección (60) de perfil hueco transversalmente a la extensión longitudinal de la sección (60) de perfil hueco.

5. Sistema de retroceso según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por que al menos uno de los soportes (50) presenta una superficie plana circundante al menos sectorialmente, que forma la sección (52) de apoyo, y por que la sección (60) de perfil hueco descansa por su cara frontal longitudinal en la zona de su extremo (61, 62) orientado hacia el soporte (50).

6. Sistema de retroceso según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que al menos uno de los soportes (50) presenta un paso (53) cerrado preferentemente por todos lados, que desemboca en una ampliación (54) de entrada, habiéndose dispuesto la ampliación (54) de entrada en la cara del soporte (50) opuesta de la sección (60) de perfil hueco.

7. Sistema de retroceso según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por que al menos uno de los soportes (50) presenta una sección (55) de sujeción a la que se fija una abrazadera (40), y por que la abrazadera (40) se ha fijado al adaptador (30).

8. Sistema de retroceso según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado por que se utilizan dos soportes (50) de construcción idéntica, preferiblemente dos abrazaderas (40) de construcción idéntica.

9. Sistema de retroceso según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado por que las abrazaderas (40) se componen de una pieza (41) inferior y una pieza (42) superior, estando unida la pieza (41) inferior a la pieza (42) superior por medio de una bisagra (44) de película.

10. Sistema (20) de retroceso según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado por que la sección (60) de perfil hueco se ha configurado como tubo cilíndrico.

11. Sistema de retroceso según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado por que el muelle (80) de retroceso se ha unido a la manguera (14) de alimentación por medio del cojinete (90) antagónico.

12. Sistema de retroceso según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11, caracterizado por que el cojinete (90) antagónico presenta por lo menos un elemento (97) de unión positiva de forma en la zona orientada hacia la manguera (14) de alimentación para conformar una unión positiva de forma con un elemento antagónico de unión positiva de forma en la cara exterior de la manguera de alimentación.

13. Sistema de retroceso según la reivindicación 12, caracterizado por que la manguera (14) de alimentación presenta por su cara exterior un perfilado, que forma los elementos antagónicos de la unión positiva de forma y que está formado preferiblemente por nervios circundantes.

14. Sistema de retroceso según una de las reivindicaciones 1 a 13, caracterizado por que el cojinete (90) antagónico presenta dos piezas (91, 92) de casco, que se pueden unir mutuamente en la zona de un área de separación de tal manera que las dos piezas (91, 92) de casco encierren un alojamiento para la manguera (14)

alimentación.

15. Sistema (20) de retroceso según una de las reivindicaciones 1 a 14, caracterizado por que el muelle (80) de retroceso se ha configurado como muelle helicoidal, preferiblemente como muelle de compresión, que rodea la manguera (14) de alimentación, por que el muelle (80) retroceso se apoya en uno de los soportes (50) en la zona de uno de sus extremos (81) del muelle, y por que el otro extremo (82) del muelle (80) de retroceso está acoplado al cojinete (90) antagónico.