HK42293A - System for navigating a free ranging vehicle - Google Patents

System for navigating a free ranging vehicle Download PDF

Info

Publication number
HK42293A
HK42293A HK422/93A HK42293A HK42293A HK 42293 A HK42293 A HK 42293A HK 422/93 A HK422/93 A HK 422/93A HK 42293 A HK42293 A HK 42293A HK 42293 A HK42293 A HK 42293A
Authority
HK
Hong Kong
Prior art keywords
vehicle
marker
elements
point
path
Prior art date
Application number
HK422/93A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Carel Christiaan Van Helsdingen
Jan Ootmar Ten Cate
Paul Henri Frans Peteri
Frank Van Der Heyden
Original Assignee
Frog Navigation Systems B.V.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Frog Navigation Systems B.V. filed Critical Frog Navigation Systems B.V.
Publication of HK42293A publication Critical patent/HK42293A/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Seal Device For Vehicle (AREA)
  • Transition And Organic Metals Composition Catalysts For Addition Polymerization (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Claims (10)

  1. System zum Navigieren und Kontrollieren eines unbemannten Fahrzeuges (21), das mit Steuer- und Kontrollmitteln und Markierungsdetektoren (22a, 22b; 47a, 47b; 49a, 49b; 27a, 27b; 117a-e) ausgerüstet ist, über eine Fläche (1), die mit einer Anzahl von Markierungselementen (X1, X2 ... Y1, Y2 ...; 20) in vorherbestimmten Positionen versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierungselemente (X1, X2... Y1, Y2 ...; 20) gemäß einem regelmäßigen Raster angeordnet sind, die Markierungselemente (X1, X2 ... Y1, Y2 ...; 20) vom passiven Typ sind, d.h. auf einfallende Energie ansprechen oder diese reflektieren, und das Fahrzeug (21) mit einem Computersystem (46) mit Speicher-Kapazität zum Speichern von Informationen über den Raster und verbotene Zonen (2, 3, 4) auf der Fläche (1) und Software, einschließlich eines Programms zum Berechnen der von dem Fahrzeug (21) zwischen einem willkürlichen Startpunkt (5) und einem willkürlichen Bestimmungspunkt (6) unter Anwendung der gespeicherten Informationen über die Fläche (1) zu verfolgenden Wege (7), und einem Kontrollprogramm ausgerüstet ist, um den tatsächlichen Weg im Vergleich zum berechneten Weg während des Verfolgs einer geplanten Route zu korrigieren, wobei Informationen über die Position ausgewertet werden, die von den Markierungsdetoktoren (22a, 22b; 47a, 47b; 49a, 49b; 27a, 27b; 117a-117e) geliefert werden.
  2. System gemäß Anspruch 1, bei welchem die Markierungselemente (20) aus diskreten Elementen bestehen.
  3. System gemäß Anspruch 2, bei welchem die diskreten Elemente Transponder (119) sind, die durch Strahlung elektromagnetischer Energie aktiviert werden und per se bekannt sind.
  4. System gemäß Anspruch 2, bei welchem die diskreten Elemente zu einem Typ gehören, der optisch abgetastet werden kann,
  5. System gemäß Anspruch 2, bei welchem die diskreten Elemente aus magnetisch leitendem Material bestehen.
  6. System gemäß Anspruch 1, bei welchem der Raster der Markierungselemente durch ein Muster im wesentlichen kontinuerlicher Linien X1, X2, X3..; Y1, Y2, Y3...) gebildet wird, das durch aktive Detektormittel festzustellen und gemäß einem Koordinatensystem angeordnet ist.
  7. System gemäß Anspruch 6, bei welchem die Markierungselemente (31) ein magnetisch leitendes Material umfassen.
  8. System gemäß Anspruch 6, bei welchem diese Elemente aus den Metallrahmen (33a, 33b) von Bodenelementen (32a,32b) bestehen, die die Fläche bilden.
  9. Verfahren zum Navigieren eines unbemannten Fahrzeuges unter Verwendung des Systems gemäß irgendeinem der Ansprüche 1 und/oder 6 bis 8, das die Schritte umfaßt:
    - Starten von einem bekannten Startpunkt unter Bestimmung des Winkels (α), in welchem das erste Markierungselement in einem ersten Schnittpunkt (P1) geschnitten wird, indem man den Weg (s) mißt, der von dem Fahrzeug seit dem Augenblick zurückgelegt wurde, an dem zwei entsprechende Detektoren mit einem bekannten gegenseitigen Abstand (d) auf dem Fahrzeug diese Markierung passiert haben (tgα = d/s),
    - Messen des Weges, den das Fahrzeug zwischen dem Ausgangspunkt und dem ersten Schnittpunkt (1) zurückgelegt hat,
    - Bestimmen der Position des ersten Schnittpunktes (P1) aus diesen Daten,
    - Vergleichen der Daten über die tatsächliche Position mit den im Computer gespeicherten nominellen Positionsdaten,
    - falls notwendig, Korrigieren des vom Fahrzeug vom ersten Schnittpunkt zum nächsten Schnittpunkt (P2), dessen nominelle Positionsdaten im Computer gespeichert sind, zu verfolgenden Weges und
    - Wiederholen des obigen Verfahrens für die anschließenden Schnittpunkte.
  10. Verfahren zum Navigieren eines unbemannten Fahrzeuges unter Verwendung des Systems gemäß irgendeinem der Ansprüche 1 bis 5, das die Schritte umfaßt:
    - Starten von einem bekannten Startpunkt, wobei beim Passieren des ersten diskreten Markierungselementes dessen Abstand (l₁) zu einem Bezugspunkt auf dem Fahrzeug sowie die vom Fahrzeug zurückgelegte Distanz (s0) gemessen werden,
    - Vergleichen der tatsächlichen Daten mit den relativen nominellen Daten, die im Computer des Fahrzeuges gespeichert sind,
    - falls notwendig, Korrigieren des Weges, der vom Fahrzeug vom ersten Schnittpunkt zum nächsten Schnittpunkt, dessen nominelle Positionsdaten über den zu verfolgenden nominellen Weg im Computer gespeichert sind, zu verfolgen ist,
    - beim Passieren des nächsten Schnittpunktes Vergleichen des Abstandes (l₂) zu dem Bezugspunkt auf dem Fahrzeug und der vom Fahrzeug zurückgelegten Distanz (s1), wenn sich das Fahrzeug vom ersten Schnittpunkt zum nächsten Schnittpunkt bewegt,
    - Wiederholen der obigen Schritte des Vergleichens und Korrigierens und
    - Wiederholen des obigen Verfahrens für die anschließenden Schnittpunkte.
HK422/93A 1985-02-25 1993-04-29 System for navigating a free ranging vehicle HK42293A (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL8500529A NL8500529A (nl) 1985-02-25 1985-02-25 Stelsel voor het bepalen van de positie van een niet aan een vaste baan gebonden voertuig.

Publications (1)

Publication Number Publication Date
HK42293A true HK42293A (en) 1993-05-07

Family

ID=19845587

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
HK422/93A HK42293A (en) 1985-02-25 1993-04-29 System for navigating a free ranging vehicle

Country Status (9)

Country Link
US (1) US4847773A (de)
EP (1) EP0193985B1 (de)
JP (1) JP2609846B2 (de)
AT (1) ATE63394T1 (de)
AU (1) AU587229B2 (de)
CA (1) CA1276264C (de)
DE (1) DE3679088D1 (de)
HK (1) HK42293A (de)
NL (1) NL8500529A (de)

Families Citing this family (75)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3619401C2 (de) * 1986-06-09 1999-03-18 Linde Ag Steuereinrichtung für ein Fahrzeug mit Differenzgeschwindigkeitslenkung
US5377106A (en) * 1987-03-24 1994-12-27 Fraunhofer Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung E.V. Process for navigating an unmanned vehicle and a vehicle for the same
DE3709627A1 (de) * 1987-03-24 1988-10-13 Fraunhofer Ges Forschung Selbstfahrendes fahrzeug
JPS63263505A (ja) * 1987-04-21 1988-10-31 Daifuku Co Ltd 移動車誘導設備
JPH0654240B2 (ja) * 1987-06-10 1994-07-20 建設省土木研究所長 車両の走行制御方法
DE3741259A1 (de) * 1987-12-05 1989-06-15 Hipp Johann F Verfahren und vorrichtung zur autonomen steuerung eines fahrzeuges
DE3911054C3 (de) * 1989-04-05 1997-01-02 Wagner Foerdertechnik Navigationssystem und -Verfahren zur leitdrahtlosen Führung von fahrerlosen Flurförderzeugen
JPH0324606A (ja) * 1989-06-22 1991-02-01 Yutaka Kanayama 移動ロボットの経路指定方法
DE3923458C2 (de) * 1989-07-15 1995-03-16 Bodenseewerk Geraetetech Führungssystem zum Führen eines unbemannten, lenkbaren Fahrzeugs längs einer vorgegebenen Bahn
JP2652573B2 (ja) * 1989-08-25 1997-09-10 博夫 庄司 ゴルフカート走行誘導法
US5646843A (en) * 1990-02-05 1997-07-08 Caterpillar Inc. Apparatus and method for surface based vehicle control system
US5170352A (en) * 1990-05-07 1992-12-08 Fmc Corporation Multi-purpose autonomous vehicle with path plotting
EP0457064A1 (de) * 1990-05-14 1991-11-21 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Steuerung mobiler Systeme
US5187664A (en) * 1990-11-27 1993-02-16 Eaton-Kenway, Inc. Proportional position-sensing system for an automatic guided vehicle
US5216605A (en) * 1990-06-28 1993-06-01 Eaton-Kenway, Inc. Update marker system for navigation of an automatic guided vehicle
US5281901A (en) * 1990-12-03 1994-01-25 Eaton-Kenway, Inc. Downward compatible AGV system and methods
JPH04227507A (ja) * 1990-07-02 1992-08-17 Nec Corp 移動ロボット用のマップを作成し保持する方法
JP2792210B2 (ja) * 1990-07-03 1998-09-03 富士電機株式会社 無人搬送車の制御方法および制御装置
NL9001810A (nl) * 1990-08-13 1992-03-02 Philips Nv Werkwijze voor de positiebepaling van een voertuig, inrichting voor de positiebepaling van een voertuig, alsmede voertuig voorzien van de inrichting.
US5127486A (en) * 1990-11-23 1992-07-07 Eaton-Kenway, Inc. System for sensing arrival of an automatic guided vehicle at a wire
US5175415A (en) * 1990-11-27 1992-12-29 Eaton-Kenway, Inc. Combination drive-wheel mechanism and travel-sensor mechanism
DE4229862C2 (de) * 1992-09-07 1995-04-27 Indumat Gmbh & Co Kg Behältnis für einen Transponder
US5539646A (en) * 1993-10-26 1996-07-23 Hk Systems Inc. Method and apparatus for an AGV inertial table having an angular rate sensor and a voltage controlled oscillator
JPH07160329A (ja) * 1993-12-10 1995-06-23 Mutoh Ind Ltd 走行ロボットの誘導システム
JPH08320227A (ja) * 1995-05-26 1996-12-03 Komatsu Ltd 移動体のコースずれ検出装置
US5672947A (en) * 1995-09-15 1997-09-30 Yazaki Industrial Chemical Co., Ltd. Automatic guide method for vehicles
JP3743037B2 (ja) * 1995-11-01 2006-02-08 株式会社日立製作所 移動端末への情報提供方法、情報提供システム及び移動端末
JP3171119B2 (ja) * 1995-12-04 2001-05-28 トヨタ自動車株式会社 車両の自動運転制御装置
US5764014A (en) * 1996-02-01 1998-06-09 Mannesmann Dematic Rapistan Corp. Automated guided vehicle having ground track sensor
JPH1074297A (ja) * 1996-08-30 1998-03-17 Toyota Motor Corp 車両位置検出装置
US5999866A (en) 1996-11-05 1999-12-07 Carnegie Mellon University Infrastructure independent position determining system
US5987383C1 (en) 1997-04-28 2006-06-13 Trimble Navigation Ltd Form line following guidance system
NL1006710C2 (nl) 1997-08-04 1999-02-25 Frog Navigation Systems B V Systeem en werkwijze voor het besturen van voertuigen.
SE519435C2 (sv) * 2000-03-21 2003-02-25 Anoto Ab Golv och fordon samt förfarande för att styra ett fordon med hjälp av ett positionskodningsmönster
US6377888B1 (en) 2000-04-03 2002-04-23 Disney Enterprises, Inc. System for controlling movement of a vehicle
US6549849B2 (en) * 2001-06-25 2003-04-15 Trimble Navigation Ltd. Guidance pattern allowing for access paths
US7174836B2 (en) 2002-04-05 2007-02-13 Jervis B. Webb Company Station control system for a driverless vehicle
US7323982B2 (en) * 2004-11-05 2008-01-29 Wirelesswerx International, Inc. Method and system to control movable entities
US7881733B2 (en) 2004-11-05 2011-02-01 Wirelesswerx International, Inc. Method and system to monitor and control devices utilizing wireless media
US7920962B2 (en) * 2006-06-19 2011-04-05 Kiva Systems, Inc. System and method for coordinating movement of mobile drive units
ES2612559T3 (es) * 2007-03-07 2017-05-17 Wirelesswerx International, Inc. Método y sistema para proporcionar mensajes de área específicos
US8319955B2 (en) * 2007-07-13 2012-11-27 Thorsten Mika Device and method for determining a position and orientation
US8200186B2 (en) 2007-08-30 2012-06-12 Wirelesswerx International, Inc. Emergency control in a multi-dimensional space
US8428867B2 (en) 2007-08-30 2013-04-23 Wirelesswerx International, Inc. Configuring and using multi-dimensional zones
US8285245B2 (en) * 2007-08-30 2012-10-09 Wirelesswerx International, Inc. Messaging in a multi-dimensional space
US8612278B1 (en) 2013-03-06 2013-12-17 Wirelesswerx International, Inc. Controlling queuing in a defined location
US8315203B2 (en) * 2007-08-30 2012-11-20 Wirelesswerx International, Inc. Mapping in a multi-dimensional space
US8374780B2 (en) * 2008-07-25 2013-02-12 Navteq B.V. Open area maps with restriction content
US8339417B2 (en) * 2008-07-25 2012-12-25 Navteq B.V. Open area maps based on vector graphics format images
US8417446B2 (en) 2008-07-25 2013-04-09 Navteq B.V. Link-node maps based on open area maps
US20100023251A1 (en) * 2008-07-25 2010-01-28 Gale William N Cost based open area maps
US8229176B2 (en) 2008-07-25 2012-07-24 Navteq B.V. End user image open area maps
US8099237B2 (en) * 2008-07-25 2012-01-17 Navteq North America, Llc Open area maps
US8825387B2 (en) * 2008-07-25 2014-09-02 Navteq B.V. Positioning open area maps
US8031086B2 (en) * 2008-12-10 2011-10-04 Deere & Company Method and system for determining a position of a vehicle
KR101633889B1 (ko) * 2009-02-18 2016-06-28 삼성전자주식회사 격자지도를 이용한 경로 생성 장치 및 방법
DE102010021042A1 (de) 2010-05-19 2011-11-24 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Verfahren zur rechnergestützten Spurführung von Fahrzeugen
CA2806852C (en) * 2010-08-03 2018-09-04 Fori Automation, Inc. Sensor system and method for use with an automated guided vehicle (agv)
AU2016214107A1 (en) * 2015-02-05 2017-08-24 Grey Orange Pte. Ltd. Apparatus and method for navigation control
CN110294436B (zh) * 2015-05-06 2021-02-09 克朗设备公司 用于工业车辆操作的标签布局
CN114212733B (zh) 2015-05-06 2024-03-29 克朗设备公司 用于工业车辆标签读取器的诊断标签
CN105242669A (zh) * 2015-10-20 2016-01-13 安徽工程大学 基于加权平均距离视觉鱼群算法的移动机器人路径规划方法
US11043124B2 (en) 2018-01-31 2021-06-22 Peter Yeung Roadway information detection system consists of sensors on the autonomous vehicles and devices for the road
US10683171B2 (en) 2016-09-30 2020-06-16 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
EP3519937A4 (de) 2016-09-30 2020-04-29 Staples, Inc. Hybrides modulares speicherabrufsystem
US10589931B2 (en) 2016-09-30 2020-03-17 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
CA3130361A1 (en) * 2016-10-18 2018-03-01 Peter Yeung Roadway information detection sensor device/system for autonomous vehicles
JP6863325B2 (ja) * 2018-03-29 2021-04-21 株式会社豊田自動織機 清掃ロボットの走行経路生成装置
JP7115098B2 (ja) 2018-07-25 2022-08-09 愛知製鋼株式会社 車両用システム
US11084410B1 (en) 2018-08-07 2021-08-10 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting shelving units
US11590997B1 (en) 2018-08-07 2023-02-28 Staples, Inc. Autonomous shopping cart
US11630447B1 (en) 2018-08-10 2023-04-18 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting objects
US11119487B2 (en) 2018-12-31 2021-09-14 Staples, Inc. Automated preparation of deliveries in delivery vehicles using automated guided vehicles
US11180069B2 (en) 2018-12-31 2021-11-23 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles using automated guided vehicles
US11124401B1 (en) 2019-03-31 2021-09-21 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3037575A (en) * 1958-05-22 1962-06-05 Gen Motors Corp Vehicle guidance system
GB1150029A (en) * 1967-02-22 1969-04-30 Int Harvester Canada Improvements in or relating to vehicle guidance systems and vehicles therefor
US3598903A (en) * 1968-06-06 1971-08-10 Ibm Position-identifying device
US3612206A (en) * 1969-07-07 1971-10-12 Eaton Yale & Towne Automatic guidance system for warehouse trucks and the like
US3755817A (en) * 1971-05-21 1973-08-28 Airborne Navigation Corp Radio navigation system
DE2364002C2 (de) * 1973-12-21 1983-02-24 Frey, Helmut, Dr.jur., 8000 München Orientierungsvorrichtung für ein Gerätesystem, das sich zur Bearbeitung einer Fläche auf dieser bewegt
US4119900A (en) * 1973-12-21 1978-10-10 Ito Patent-Ag Method and system for the automatic orientation and control of a robot
US4112421A (en) * 1975-04-16 1978-09-05 Information Identification Company, Inc. Method and apparatus for automatically monitoring objects
US4278142A (en) * 1978-05-08 1981-07-14 Agency Of Industrial Science And Technology Automatic guidance system for vehicles
FR2497943A1 (fr) * 1981-01-14 1982-07-16 Matra Sa Perfectionnements aux procedes et dispositifs de navigation par relocalisation d'un mobile sur une carte
US4710708A (en) * 1981-04-27 1987-12-01 Develco Method and apparatus employing received independent magnetic field components of a transmitted alternating magnetic field for determining location
US4500970A (en) * 1982-01-15 1985-02-19 Richard A. Boulais Robot vehicle guidance system including checkpoint realignment system
JPS5955513A (ja) * 1982-09-25 1984-03-30 Tsubakimoto Chain Co 無人搬送車の誘導方法
US4530056A (en) * 1982-10-28 1985-07-16 Modular Automation Corp. Automated guided vehicle system
US4674048A (en) * 1983-10-26 1987-06-16 Automax Kabushiki-Kaisha Multiple robot control system using grid coordinate system for tracking and completing travel over a mapped region containing obstructions
US4716530A (en) * 1984-05-21 1987-12-29 Kabushiki Kaisha Meidensha System for automatically controlling movement of unmanned vehicle and method therefor
US4656406A (en) * 1985-09-20 1987-04-07 Litton Automation Systems, Inc. Electric field guidance system for automated vehicles

Also Published As

Publication number Publication date
US4847773A (en) 1989-07-11
ATE63394T1 (de) 1991-05-15
DE3679088D1 (de) 1991-06-13
AU587229B2 (en) 1989-08-10
CA1276264C (en) 1990-11-13
JP2609846B2 (ja) 1997-05-14
EP0193985B1 (de) 1991-05-08
NL8500529A (nl) 1986-09-16
EP0193985A1 (de) 1986-09-10
JPS61196307A (ja) 1986-08-30
AU5379186A (en) 1986-08-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0193985B1 (de) Navigationssystem für ein nicht an eine Bahn gebundenes Fahrzeug
EP0273976B1 (de) Lenkvorrichtung für sich unbemannt bewegende körper
JP2741403B2 (ja) 自動式車両制御方法
AU738666B2 (en) System and method for controlling of vehicles
KR100264719B1 (ko) 차량의위치를테스트하기위한측정시스템
US4855915A (en) Autoguided vehicle using reflective materials
EP0007789A2 (de) Unbemanntes, durch Lichtsignale selbst-gesteuertes Fahrzeug mit gerichteten Empfangseinrichtungen
KR100447308B1 (ko) 미리 설정된 영역에서 차량의 위치를 감지하기 위한 방법및 장치
US20090198401A1 (en) Optical laser guidance system and method
JP7627795B2 (ja) 移動ロボット用制御装置、移動ロボットの制御方法
CN107305386A (zh) 一种智能光学导引系统
GB2143969A (en) Vehicle guidance
JPH10222225A (ja) 無人走行体及びその走行方法
KR102157290B1 (ko) 능동적 주행경로 트래킹 기능을 갖는 무인반송차량
JPH08278818A (ja) 自走式ロボットの操舵システム及び自動操舵装置
US20260029792A1 (en) Autonomous mobile robot and system for controlling autonomous mobile robot
JP2889257B2 (ja) 移動体の位置検知装置
JPH0667724A (ja) 移動体の位置補正方式
JPH0463406B2 (de)
JPH08234836A (ja) 搬送台車の自動走行システム
JPS63186306A (ja) 無人車の誘導装置
JPS61110208A (ja) 光学誘導式移動車制御設備

Legal Events

Date Code Title Description
PF Patent in force
PC Patent ceased (i.e. patent has lapsed due to the failure to pay the renewal fee)

Effective date: 20050219