IT8367246A1 - Sistema programmabile per l'assemblaggio mediante avvitatura delle varie parti meccaniche di autoveicoli alle rispettive scocche - Google Patents

Sistema programmabile per l'assemblaggio mediante avvitatura delle varie parti meccaniche di autoveicoli alle rispettive scocche

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IT8367246A1
IT8367246A1 ITTO1983A067246A IT6724683A IT8367246A1 IT 8367246 A1 IT8367246 A1 IT 8367246A1 IT TO1983A067246 A ITTO1983A067246 A IT TO1983A067246A IT 6724683 A IT6724683 A IT 6724683A IT 8367246 A1 IT8367246 A1 IT 8367246A1
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screwing
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palletizable
mechanical parts
various mechanical
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    • B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with program control the units passing two or more work-stations whilst being composed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
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    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/042—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts specially adapted for combustion engines
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02F—CYLINDERS, PISTONS OR CASINGS, FOR COMBUSTION ENGINES; ARRANGEMENTS OF SEALINGS IN COMBUSTION ENGINES
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    • F02F7/0043—Arrangements of mechanical drive elements
    • F02F7/0046—Shape of casings adapted to facilitate fitting or dismantling of engine parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo:
"Sistema programmabile per l'assemblaggio mediante avvitatura
delle varie parti meccaniche di autoveicoli alle rispettive
scocche",
di: COMAU S.p.A., nazionalit? italiana, Via Rivalla, 30
Grugliasco (Torino).
Inventori designati: Giancarlo ADERITO f Roberto BIAVA
Depositata il : 4 Marzo 1983 67246 A/83
RIASSUNTO
Un sistema programmabile per l'assemblaggio mediante
F
V
avvitatura .delle varie parti meccaniche di autoveicoli alle P rispettive scocche comprende una linea di trasporto ad anello
chiuso ed una pluralit? di piattaforme pallettizzabili,
mobili lungo la linea di trasporto, ciascuna delle quali
riceve successivamente le varie parti meccaniche dell'auto?
veicolo lungo un primo tratto della linea. Il sistema
comprende mezzi per caricare sopra ciascuna piattaforma
pallettizzatile la rispettiva scocca di autoveicolo in
corrispondenza di una stazione di carico situata al termine
del suddetto primo tratto della linea di trasporto ad anello
chiuso. E' prevista almeno una stazione di avvitatura,
ShTO cisposi.a a valle della suddetta stazione di carico, compren?
derte mezzi di avvitatura programmavi1: per avvitare le varie
Parti meccaniche disposte su ciascuna piattaforma pallettiz
zabile alla relativa scocca. Il sistema comprende infine
mezzi per scaricare da ciascuna piattaforma pallettizzabile
la rispettiva scocca e le varie parti meccaniche ad essa
avvitate in corrispondenza di una stazione di scarico situata
a valle dei suddetti mezzi di avvitatura ed a monte del primo
tratto della linea..
* ??* * *
La presente invenzione riguarda un sistema programmabile
per l'assemblaggio mediante avvitatura delle varie parti
C9 meccaniche di autoveicoli alle rispettive scocche.
e.. La caratteristica principale del sistema secondo l'in PS2
Tr?g venzione risiede nel fatto che tale sistema comprende:
una linea di trasporto ad anello chiuso,
una pluralit? di piattaforme pallettizzabili, mobili
lungo la linea di trasporto ad anello chiuso, ciascuna delle
quali riceve successivamente le varie parti meccaniche
dell'autoveicolo lungo un primo tratto della suddetta linea
di trasporto ad anello chiuso,
mezzi per caricare sopra ciascuna piattaforma pallettiz?
zabile la rispettiva scocca di autoveicolo in corrispondenza
di una stazione di carico situata al termine del suddetto
primo tratto della linea di trasporto ad anello chiuso,
almeno una stazione di avvitatura, disposta a valle
della suedetta stazione ci carico, comprendente mezzi di
avvitiitu?-a programmabili per avvitare le varie parti meccani
che disposte su ciascuna piattaforma pailettizzabile alla relativa scocca, e
mezzi per scaricare da ciascuna piattaforma pallettizzabile la rispettiva scocca e le varie parti meccaniche ad essa
avvitate ih corrispondenza di una stazione di scarico situata
a valle della suddetta stazione di avvitatura ed a monte del
suddetto primo tratto della linea di trasporto ad anello
chiuso.
Nella presente descrizione e nelle rivendicazioni che
seguono, con l?espressione "parti meccaniche dell'autoveicolo" si intendono indicare il gruppo motopropulsore e p V
r tutti gli organi meccanici {trasmissione, sospensioni,
sterzo, ecc.) dell'autoveicolo.
Secondo un'ulteriore caratteristica della presente
invenzione, ciascuna piattaforma pallettizzatile ? provvista
di mezzi di riferimento per il posizionamento delle varie
parti meccaniche e cella scocca sulla piattaforma pallettizzatile, tali mezzi di riferimento essendo suscettibili di
assumere differenti posizioni rispetto alla piattaforma pallettizzabile, cosi da <'>permettere al sistema di operare su
scocche di tipo differente.
Nn'ulteriore caratteristica risiede nel fatto che i
suede?ti mezzi progrnnmabilL d.i avvitatura comprendono almeno
un roho<? >di avvitatura, provvisto di un mandrino
avvitatore ad asse verticale e nel fatto che ciascuna piattaforma pallettizzabile ? provvista di una pluralit? di codoli avvitatori ad asse verticale aventi ciascuno un'estremit? inferiore sporgente al disotto della piattaforma pallettizzabile ed impegnatile dal mandrino avvitatore del robot di avvitatura, ed un'estremit? superiore sporgente al disopra della piattaforma pallettizzabile, ed atta ad impegnare un corrispondente bullone per il fissaggio sulla scocca di una parte meccanica dell'autoveicolo.
Il robot di avvitatura comprende una testa portante il mandrino avvitatore mobile in un piano orizzontale al disotto del piano di trasporto delle piattaforme pallettizzabili. Inoltre, il sistema comprende mezzi sensori atti a rilevare la posizione della piattaforma pallettizzabile quando questa si arresta in corrispondenza della stazione di avvitatura, ed a segnalare la posizione rilevata a mezzi elettronici di controllo del robot di avvitatura.
Preferibilmente, i suddetti mezzi sensori comprendono due dispositivi palpatoci operanti in senso trasversale, fra loro longitudinalmente distanziati, ed un dispositivo palpatone operante in senso longitudinale; sono previsti inoltre mezzi attuatori per portare i suddetti dispositivi palpatoci in contati.o con la piattaforma -pallettizzabile quando c,uesla si arresta nella staziono di avvitatura.
In una forma preferita ci attuazione del sistema secondo l'invenzione, tale sistema comprende due stazioni
di avvitatura, disposte l'una a valle dell?altra e provviste
ciascuna di una coppia di robot di avvitatura.
Secondo un'ulteriore <' >caratteristica dell'invenzione,
il mandrino avvitatore di. ciascun robot di avvitatura
? provvisto di mezzi palpatori atti ad entrare in contatto
con l'estremit? inferiore di ciascun codolo avvitatore
prima che il mandrino avvitatore impegni tale estremit?
inferiore, i suddetti mezzi palpatori essendo atti a rileva?
re eventuali scostamenti del codolo avvitatore rispetto s alla sua posizione teorica ed a segnalare tali scostamenti
PS
ai mezzi elettronici di controllo del robot di avvitatura. <r>! Secondo un'ulteriore caratteristica preferita, i
suddetti mezzi palpatori comprendono quattro elementi
allungati in forma di tegoli disposti in modo tale da
definire un corpo tubolare sopportato dalla testa del
robot di avvitatura in modo da circondare coassialmente
il mandrino avvitatore; ciascun elemento a tegolo ? soppor?
tato . in modo articolato intorno ad un asse orizzontale
tangenziale in prossimit? della sua estremit? inferiore.
Un?ulteriore caratteristica dell'invenzione risiede
nel fatto che i suddetti mezzi di riferimento sono montati V*U0
su una piattaforma ausiliaria che ? sopportata calla piatta-I \ 'i
forma paile ttizzabile mediante pattini idrostatici <? >atti JSG
a consentire lo soosLamento della piattaforma ausiliaria
I
in varie posizioni operative corrispondenti ai diversi
tipi di scocca sui quali il sistema ? destinato ad operare.
Inoltre, i suddetti mezzi di riferimento sono sopportati a loro volta sulla suddetta piattaforma ausiliaria
mediante pattini idrostatici, in modo tale da consentire
l'impegno della scocca su di essi anche quando la piattaforma pallettizzabile si trova in una posizione scostata
dalla posizione teorica.
Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell'invenzione
risulteranno dalla descrizione che segue con riferimento 309
e ai disegni annessi, forniti a puro titolo di esempio non
p v?09 P
limitativo, in cui: a la figura 1 ? una vista schematica in pianta di una
forma preferita di attuazione del sistema secondo la presente invenzione,
la figura 2 ? una vista laterale in elevazione di
una piattaforma pallettizzabile facente parte del sistema
della figura 1 con le parti meccaniche e la scocca di
un autoveicolo montate su di essa,
le figure 3, 4 illustrano una vista in pianta ed
una vista laterale in elevazione di due stazioni di avvitatura facenti parte del sistema della figura 1,
la figura 5 ? una sezione secondo la linea V-V della
figura A ,
la figura ? una sezione in scala ampliata secondo
la linea VI-VI della figura 5,
la figura 7 illustra in scala ampliata un particolare
della figura 6 e .
la figura 8 ? una vista schematica parziale in pianta
di una delle due stazioni di saldatura illustrate nelle
figure 3, 4.
La figura 1 ? una vista schematica in pianta di un
sistema programmabile per l'assemblaggio mediante avvitatu?
ra delle varie parti meccaniche di autoveicoli sulle relati?
ve scocche. Tale sistema, che ? indicato nel suo insieme
col numero di riferimento 1, comprende una linea di traspor ??
? CO to ad anello chiuso 2 ed una pluralit? di piattaforme ?a pallettizzabili 3 mobili lungo tale linea (in senso antiora?
rio, con riferimento alla figura 1).
Ciascuna piattaforma pallettizzabile 3 riceve successi?
vamente le varie parti meccaniche dell'autoveicolo lungo
un primo tratto della linea che ? indicato nel suo insieme
col numero di riferimento 4. Le piattaforme pallettizza?
bili 3 si muovono con <' >un moto lento continuo lungo il
tratto 4 della linea di trasporto 2, e i vari organi mecca?
nici vengono posizionati manualmente su di esse.
A valle del tratto 4 della linea di trasporto, ?
prevista una stazione di carico 5 in corrispondenza risila
quale ciascuna piattaforma pallettizzabile, con i vari
organi meccanici (motore, sospensioni, trasmissione, ster
zo, ecc.) gi? posizionati su di essa, riceve la scocca
dell'autoveicolo alla quale i suddetti organi meccanici
devono essere avvitati.
Una volta terminata l'operazione di carico della scocca,
la piattaforma pallettizzabile si sposta dalla stazione di
carico 5 traslando parallelamente a s? stessa fino a portarsi
in una stazione 6 disposta all'inizio di un secondo tratto 5
della linea di trasporto .ad anello chiuso, che ? disposto
parallelamente al primo tratto 4 della linea di trasporto. Sns Lungo il tratto 5 della linea di trasporto, le piattaforme ? e? P
pallettizzabili 3 si muovono con un moto intermittente. <?>p P
In corrispondenza del secondo tratto 5 della linea di
trasporto sono previste due stazioni di avvitatura 7, 8,
disposte a valle l'una dell'altra, provviste ciascuna, come
verr? illustrato pi? in dettaglio nel seguito, di una coppia
di robot programmabili di avvitatura atti ad avvitare le
varie, parti meccaniche disposte su ciascuna piattaforma
pallettizzatile alla relativa scocca.
Al termine del secondo tratto 5 della linea di trasporto
2 ? situata una stazione di scarico 9 in corrispondenza della
quale vengono scaricate da ciascuna piattaforma pallettizzatile la rispettiva scocca di autoveicolo e le varie parti
meccaniche ad essa avvitate.
Una volta terminata 1'operazione di scarico, la piattaforma pallettizza')ile si sposta dalla stazione di scarico 9
traslando parallelamente a s? stessa fino a giungere in una
stazione 10 disposta immediatamente a monte del primo tratto
4 della linea di trasporto. La piattaforma pallettizzabile
risulta cosi predisposta per effettuare un nuovo percorso
attraverso la linea di trasporto 2, nel corso del quale essa
riceve una nuova serie di parti meccaniche e la relativa
scocca di autoveicolo.
La figura 2 illustra schematicamente in vista laterale
una piattaforma pallettizzabile 3 con le varie parti meccaniche dell'autoveicolo (a titolo di esempio ? illustrato schematicamente il gruppo motopropulsore 11 e una sospensione
p posteriore a balestra 12) e la scocca (indicata col numero di V ?
riferimento 13) disposte su di essa.
La piattaforma pallettizzatile 3 ? provvista di mezzi di
riferimento 14 per il posizionamento preciso su di essa delle
parti meccaniche e della scocca 13. Tali mezzi di riferimento
14 sono portati da torrette 15 ciascuna delle quali ?
sopportata sul rispettivo piano d'appoggio tramite 1<1 >interposizione di pattini idrostatici o pneumatici. In tal modo,
ciascuna torretta 15 ? libera di spostarsi leggermente in un
piano orizzontale cosi da facilitare l'imbocco dei mezzi di
rif
anc
esti n co oonoenza in una \
posizione leggermente scostata dalla posizione teorica.
C
Inoltre, nel caso dei mezzi di riferimento 1^ destinati
a ricevere la parte posteriore della scocca, le torrette 15 s sono sopportate (coll'interposizione dei suddetti pattini
idrostatici o pneumatici) su una piattaforma ausiliaria 16
che ? a sua volta sopportata tramite pattini idrostatici o
pneumatici dalla piattaforma pallettizzabile 3 in modo da
tr risultare spostabile tra la posizione illustrata nella figura
2 ed una posizione pi? arretrata. Grazie a tale caratteristica, la piattaforma pallettizzabile pu? essere predisposta per
\ C9 scocche di due tipi differenti aventi lunghezza diversa. Pi?
precisamente, la piattaforma ausiliaria 16 viene arretrata ^
? g (cio? spostata verso destra, con riferimento alla figura 2)
quando la piattaforma pallettizzabile 3 ? destinata a
ricevere una scocca del tipo pi? lungo (illustrata con linea
a tratti nella figura 2).
Le figure 3, 4 illustrano le due stazioni di avvitatura
7, 8, provviste rispettivamente di due coppie di robot di
avvitatura 17, 18 e 19, 20.
Ciascuno di tali robot di avvitatura comprende una.testa
21 mobile in un piano orizzontale al disotto del
piano di trasporto delle piattaforme pallettizzatili 3. Pi?
precisamente, ciascun robot comprende una testa 21
nontara scorrevole su una traversa orizzontale 22, dirsi?
?<' >J ,
ta perpendicolarmente rispetto alla direzione longitudinale
di avan2amento delle piattaforme pallettizzabili, le estremit? della traversa 22 essendo a loro volta montate scorrevoli su due guide longitudinali 23.
La figura 5 illustra in sezione una piattaforma pallettizzabile 3 disposta in corrispondenza della stazione
di avvitatura 7. La piattaforma pallettizzabile appoggia
lungo i suoi due bordi laterali su due catene 24 che costituiscono gli organi trasportatori della linea di trasporto
e che sono sopportate da una struttura fissa 25.
Con riferimento alle figure 2 e 5, 6, ciascuna t?rret-V
t ta 15 della piattaforma pallettizzabile 3 sopporta in
modo girevole un codolo avvitatore 26 avente un'estremit?
inferiore 27 (vedere figura 6) che sporge al disotto del
piano della piattaforma pallettizzabile 3 ed ? impegnabile dall'estremit? superiore attiva di un mandrino avvitatore 28 ad asse verticale di cui ? provvista la testa 21
di ciascun robot di avvitatura. L'estremit?? superiore
di ciascun codolo avvitatore 26 sporge al disopra della
torretta 15 ed ? destinata ad impegnare un corrispondente
bullone per il fissaggio sulla scocca di una parte meccanica dell'autoveicolo in modo tale da provocarne l'avvitamento.
Con riferimento alle figure 5. S, ciascuna delle
due stazioni di avvitatura 7, 3 ? inoltre provvista di
mezzi sensori atti a rilevare la posizione assunta dalla
piattaforma pallettizzabile 3 quando questa si arresta in
corrispondenza della stazione di avvitatura.? Tali mezzi
sensori includono due dispositivi palpatori 29 operanti in
senso trasversale, fra loro longitudinalmente distanziati, ed
un dispositivo palpatore 30 operante in senso longitudinale.
Il sistema ? provvisto di mezzi attuatori ad azionamento
idraulico (uno dei quali ? indicato con 31 nella figura 5)
atti a portare i dispositivi palpatori 29, 30 rispettivamente
in contatto con una parete laterale e con una parete frontale
della piattaforma pallettizzabile 3 quando questa si arresta
nella stazione di avvitatura.
? V
I suddetti dispositivi palpatori sono atti a
rilevare la posizione della piattaforma pallettizzabile e
a segnalare la posizione rilevata a dei mezzi elettronici di
controllo dei robot di avvitatura cosi da tener conto di
eventuali scostamenti della piattaforma pallettizzabile
rispetto alla posizione teorica <'>nell'assegnazione delle
coordinate dei punti in cui il robot di avvitatura ?
comandato ad operare.
I due robot di avvitatura 17, 19 delle due stazioni 7, 8
operano esclusivamente su bulloni situati in corrispondenza della parte posteriore della scocca, mentre i due robot
.1-1, 20 operano sul bulloni della parie anteriore, <">'noitre
ciascun robot opera su una zona disT.inta della scocca. Tutto
ci? viene realizzato allo scopo ci .ciminuire 1 tempi
necessari per effettuare le varie operazioni di avvitatura,
grazie ad una minimizzazione degli spazi che le teste 21 dei
robot di avvitatura devono percorrere.
Inoltre, ciascun robot di avvitatura effettua innanzi
tutto un preserraggio dei vari bulloni da esso controllati,
dopo di ch? esso esegue un nuovo ciclo di avvitatura sugli
stessi bulloni per arrivare al serraggio completo.
Ogni volta che il mandrino avvitatore 28 di un robot di
avvitatura giunge in corrispondenza delle coordinate di un
bullone, il mandrino avvitatore si sposta in un primo tempo g assialmente verso l'alto, cos? da impegnare l'estremit? e p V sco inferiore del corrispondente codolo avvitatore 26 e spostare ? a assialmente verso l'alto tale codolo fino a provocare
l'impegno dell'estremit? superiore di esso sul bullone. Una
volta raggiunta tale condizione, il mandrino avvitatore
comanda la rotazione del codolo avvitatore 26 provocando di
conseguenza l'avvitamento del bullone. I bulloni sono
naturalmente predisposti manualmente nelle rispettive posizioni durante la fase preliminare di montaggio delle varie
parti meccaniche dell'autoveicolo.
Con riferimento alle figure 5 a 7, ciascun mandrino
avvitatore 28 ? provvisto di un dispositivo palpatone ?.? atto
ad entrare in conta<t>to con 1'estre:nLtn inferlo-e di
*
ciascun codolo avvitature 2C prima che il mandrino <- r. h avvitatore 2G col robot ci avvitatura impegni tale estro?
mit? inferiore. Il-dispositivo palpatore 32 ? atto a rileva?
re eventuali scostamenti del codolo avvitatore 28 rispetto
alla sua posizione teorica e a segnalare tali scostamenti
ai mezzi elettronici di controllo del robot di avvitatura
che provvedono di conseguenza ad effettuare una correzione
del posizionamento del robot di avvitatura.
Con riferimento alla figura 7, che illustra in scala
ampliata -il dispositivo palpatore 32, tale dispositivo
comprende quattro elementi allungati in forma di tegolo
33 disposti in modo tale da definire un corpo tubolare
sopportato da un corpo 34 montato sulla testa 21 del robot
di avvitatura in modo tale da circondare coassialmente **!
il mandrino avvitatore 28 (vedere figura 6). Ciascun elemen-;
to a tegolo 33 ? montato in modo articolato intorno ad
un asse orizzontale tangenziale 35 sul corpo 34.
La parte superiore di ciascun elemento 33 ? inclinata
verso l'esterno, per cui il corpo tubolare definito dai
quattro elementi <' >33 presenta un'estremit? superiore di
ampiezza crescente, cos? da facilitare l'imbocco dell'estre?
mit? inferiore ?27 del codolo avvitatore 26 all'interno
di essa. Se la testa 21 del robot di avvitatura si posiziona
in corrispondenza di un codolo avvitatore 26 in modo tale
per cui l'asse comune del mandrino avvitatore 28 e del
dispositivo palpatore 32 ? leggermente sfalsato rispetto
all'asse del codolo avvirotore 25, il successivo movimento
RIVENDICAZIONI
1. - Sistema programmabile per l'assemblaggio mediante avvitatura delle varie parti meccaniche di autoveicoli sulle relative scocche, caratterizzato dal fatto che comprende:
una linea di trasporto (2} ad anello chiuso,
una pluralit? di piattaforme pallettizzabili (3), mobili lungo la linea di trasporto ad anello chiuso (2), ciascuna delle quali riceve successivamente le varie parti meccaniche {11, 12) dell'autoveicolo lungo un primo tratto (4) della suddetta l?nea di trasporto ad anello chiuso
(2),
mezzi per caricare sopra ciascuna piattaforma pallettiz?
zabile (3) la rispettiva scocca rii autoveicolo (13) in
corrispondenza di una stazione di carico (5) situata al
termine del suddetto primo tratto (4) della linea di traspor?
to ad anello chiuso (2),
almeno una stazione di avvitatura (7, 8), disposta
a valle della suddetta stazione di carico (5), comprenden?
te mezzi di avvitatura (17 a 20) programmabili per avvita?
re le varie parti meccaniche disposte su ciascuna piattaforr v ma pallettizzabile (3) alla relativa scocca (13), e ?
mezzi per scaricare da,ciascuna piattaforma pallettizza?
bile (3) la rispettiva scocca (13) e le varie parti meccani?
che ad essa avvitate in corrispondenza di una stazione
di scarico (9) situata a valle della suddetta stazione
di avvitatura ed a monte del suddetto primo tratto della
linea di trasporto ad anello chiuso.
2. - Sistema secondo la rivendicazione 1, caratteriz?
zato dal fatto che ciascuna piattaforma pallettizzabile
(3) ? provvista di mezzi ci riferimento (14) per il posizio?
namento delle varie parti meccaniche e della scocca (13)
sulla piattaforma pallettizzabile (3), tali mezzi ci riferi?
mento (14) essendo suscettibili di assumere differenti
posizioni rispetto alla piattaforma pallettizzabile (3),
cos? da permettere al sistema di operare su scocche (13)
di tipo differente.
3. - Sistema secondo la rivendicazione 1, caratteriz?
zato dal fatto che i suddetti mezzi programmabili di avvita?
tura comprendono almeno un robot di avvitatura (17 a 20),
provvisto di un mandrino avvitatore (23) ad asse verticale,
che ciascuna piattaforma pallettizzabile (3) ? provvista
di una pluralit? di codoli avvitatori (26) ad asse vertica?
le aventi ciascuno un'estremit? inferiore sporgente al
disotto della piattaforma pallettizzabile (3) ed impegnabi-
le dal mandrino avvitatore (23) del robot di avvitatura,
p??5 c/2a ed un'estremit? superiore sporgente al disopra della piatta '3 forma pallettizzabile (3), ed atta ad impegnare un corrispon?
dente bullone per il fissaggio sulla scocca (13) di una
parte meccanica dell'autoveicolo.
4.. - Sistema secondo la rivendicazione 3, caratteriz?
zato dal fatto che il robot di avvitatura comprende una
testa (21) portante il mandrino avvitatore (28), mobile
in un piano orizzontale al disotto del piano di trasporto
delle piattaforme pallettizzabili (3), e dal fatto che
il sistema comprende inoltre mezzi .sensori (29, 30) atti
a rilevare la posizione della piattaforma pallettizzabile
(3) quando questa si arresta in corrispondenza 'cella'stazio?
ne di avvitai.ura (7, 3), e a segnalare la posizione rileva?
ta a mezzi elettronici di controllo del robot di avvitatura
( 17 a 20) .
5. - Sistema secondo la rivendicazione A , caratterizzato dal fatto che i suddetti mezzi sensori comprendono due dispositivi palpatoci (29) operanti in senso trasversale, fra loro longitudinalmente distanziati, ed un dispositivo palpatore (30) operante in senso longitudinale, il suddetto sistema comprendendo inoltre mezzi attuatori (31) per portare i suddetti dispositivi palpatori (29, 30) in contatto con la piattaforma pallettizzabile quando questa si arresta nella stazione di avvitatura.
6. - Sistema secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che il sistema comprende due stazioni di avvitatura (7, 8), disposte l'una a valle dell'altra e provviste ciascuna di una coppia di robot di avvitatura (17, 18; 19, 20).
7. - Sistema secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che il mandrino avvitatore (28) ? provvisto di mezzi palpatori (32) atti ad entrare in contatto con l'estremit? inferiore (27)? di ciascun codolo di avvitatura (26) prima che il mandrino avvitatore (28) impegni tale estremit? inferiore (27), i suddetti mezzi palpatori (32) essendo atti a rilevare eventuali scostamenti del codolo avvitatore (26) rispetto alla sua posizione teorica ee a segnalare tali scostamenti ai mezzi elettronici di controllo del robot di avvitatura.
io.

Claims (1)

  1. 8. Sistema di avvitatura secondo la rivendicazione
    7, caratterizzato dal fatto che i suddetti mezzi palpatoci
    {32} comprendono quattro elementi allungati {33} in forma
    di tegolo disposti in modo tale da definire un corpo tubola?
    re sopportato dalla testa {21} del robot di avvitatura
    in modo tale da circondare coassialmente il mandrino avvita?
    tore {28}, ciascun elemento a tegolo {33} essendo soppor?
    tato in modo articolato intorno ad un asse orizzontale \
    tangenziale (35) in prossimit? della sua estremit? inferiore.
    Il tutto sostanzialmente come descritto,ed illustrato
    e per gli scopi specificati.
    p V P
    PER INCA C?U'NTERNO
    Inai Gius gl, ..'itril
    Tiln pr?' e pe
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