ITPR20120027A1

ITPR20120027A1 - Metodo e sistema di formazione di uno strato di pacchi da pallettizzare

Info

Publication number: ITPR20120027A1
Application number: IT000027A
Authority: IT
Inventors: Dante Bolzani
Original assignee: Gea Procomac Spa
Priority date: 2012-05-07
Filing date: 2012-05-07
Publication date: 2013-11-08
Also published as: EP2662319A1; EP2662319B1

Description

DESCRIZIONE

La presente invenzione ha per oggetto un metodo e un sistema di formazione di uno strato di pacchi da pallettizzare .

Sono noti impianti impiegati per formare strati di lotti confezionati (o pacchi) prima di impilarli su un pallet. Generalmente, per semplificare le operazioni di trasporto, i prodotti confezionati individualmente, vengono successivamente raggruppati e confezionati in pacchi aventi forme facilmente manovrabili e tali da ottimizzare l'occupazione dello spazio. Un classico esempio di confezionamento "primario" e "secondario" si ha nella distribuzione delle bevande, le quali sono dapprima confezionate in bottiglie (o lattine), e successivamente confezionate in pacchi comprendenti un prefissato numero di bottiglie (o lattine), tipicamente sei, dodici o ventiquattro. I pacchi ottenuti sono manipolati ed orientati in modo tale da formare strati, i quali vengono trasferiti su un pallet ed impilati uno sopra l'altro.

Nei sistemi di pallettizzazione attualmente conosciuti, i pacchi, provenienti da una unità di alimentazione, sono sottoposti a diverse operazioni, quali selezione, ripartizione, posizionamento e/o orientamento secondo layout prestabiliti, raggruppamento in strati, impilamento degli strati medesimi.

In particolare al fine di orientare reciprocamente i vari pacchi i sistemi di pallettizzazione comprendono: -una linea di convogliamento dei pacchi;

-una zona di preformazione strato in cui è presente almeno una testa mobile che sposta i vari pacchi trasversalmente alla direzione di avanzamento permettendo, se richiesto, anche una rotazione del pacco attorno ad un asse verticale;

-una zona di compattamento in cui i pacchi vengono compattati lungo una direzione di avanzamento e ortogonalmente alla direzione di avanzamento.

La testa mobile presente nella zona di preformazione pacco comprende una pinza dotata di due braccia incernierate che simultaneamente vengono azionate per afferrare il pacco.

In particolare le due braccia per afferrare il pacco serrano due fianchi opposti del pacco disposti verticalmente e paralleli alla direzione di avanzamento del pacco. A questo punto la testa mobile viene ruotata di 90°.

Tale soluzione non è completamente esente da inconvenienti legati ad esempio al fatto che in caso di errore di posizionamento (per un qualunque motivo) della pinza rispetto al pacco il pacco potrebbe essere afferrato in modo non corretto. Inoltre è richiesto un perfetto sincronismo tra la rotazione dei due bracci della pinza e l'avanzamento del pacco.

In questo contesto, il compito tecnico alla base della presente invenzione è proporre un sistema e un metodo di formazione di uno strato di pacchi da pallettizzare che permetta una maggiore precisione di presa.

Il compito tecnico precisato e gli scopi specificati sono sostanzialmente raggiunti da un sistema e un metodo di formazione di uno strato di pacchi da pallettizzare, comprendente le caratteristiche tecniche esposte in una o più delle unite rivendicazioni.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno maggiormente chiari dalla descrizione indicativa, e pertanto non limitativa, di una forma di realizzazione preferita ma non esclusiva di un sistema di formazione di uno strato di pacchi da pallettizzare, come illustrato negli uniti disegni in cui:

-figura 1 mostra una vista in pianta di un sistema secondo la presente invenzione;

-figure da 2 a 10 mostrano una successione di fasi implementate dal metodo e dal sistema secondo la presente invenzione;

-figure da 11 a 19 mostrano una ulteriore successione di fasi implementate dal metodo e dal sistema secondo la presente invenzione.

Nelle unite figure con il numero di riferimento 1 si è indicato un sistema di formazione di uno strato di pacchi 10 da pallettizzare. Tale sistema 1 comprende primi mezzi 5 di convogllamento dei pacchi. I primi mezzi 5 di convogllamento si estendono lungo un tratto 300 di una linea 3 di avanzamento dei pacchi. I primi mezzi 5 di convogliamento comprendono/coincidono con un trasportatore 50, tipicamente a nastro. Il tratto 300 della linea 3 di avanzamento interessa la porzione della linea 3 di avanzamento definita dal trasportatore 50. A monte del tratto 300 la linea 3 di avanzamento comprende mezzi 7 di alimentazione dei pacchi al tratto 300. A valle del tratto 300 la linea 3 di avanzamento comprende mezzi 8 di compattamento dei pacchi per definire uno strato da pallettizzare.

Il sistema 1 comprende anche una prima pinza 2 di presa dei pacchi. La prima pinza 2 è dunque un manipolatore. La prima pinza 2 (almeno in una configurazione operativa) sormonta almeno una parte della linea 3 di avanzamento (in particolare del trasportatore 50). La prima pinza 2 può ruotare di un angolo predeterminato attorno ad un asse verticale contemporaneamente ad una traslazione lungo la linea 3 di avanzamento. Ciò permette di eseguire la rotazione del pacco contemporaneamente alla traslazione al fine di velocizzare le operazioni del sistema 1. La rotazione della prima pinza 2 non rallenta dunque l'avanzamento del pacco 10 lungo il tratto 300 della linea 3 di avanzamento. Opportunamente la prima pinza 2 comprende un primo e un secondo braccio 21,22 destinati a serrare tra di essi almeno uno dei pacchi.

Opportunamente il sistema 1 comprende mezzi di controllo della prima pinza 2 che permettono l'abbassamento del primo e del secondo braccio 21,22 in momenti distinti per intrappolare tra essi almeno uno dei pacchi. La prima pinza 2 comprende in particolare primi mezzi di abbassamento del primo braccio e secondi mezzi di abbassamento del secondo braccio. I primi mezzi di abbassamento sono azionabili separatamente dai secondi mezzi di abbassamento. I primi e i secondi mezzi di abbassamento sono azionabili indipendentemente l'uno dall'altro. Opportunamente i primi mezzi di abbassamento definiscono anche primi mezzi di sollevamento del primo braccio, mentre i secondi mezzi di abbassamento definiscono secondi mezzi di sollevamento del secondo braccio (vantaggiosamente basta invertire la movimentazione degli stessi). I primi mezzi di abbassamento/sollevamento comprendono un primo motore elettrico. I secondi mezzi di abbassamento/sollevamento comprendono un secondo motore elettrico. In analogia a quanto indicato in precedenza i primi mezzi di sollevamento sono azionabili separatamente dai secondi mezzi di sollevamento. Opportunamente i primi e i secondi mezzi di abbassamento sono in grado di determinare una traslazione verticale rispettivamente del primo e del secondo braccio 21,22. Questo consente di minimizzare l'ingombro del primo e del secondo braccio 21, 22 rispetto ad una soluzione in cui il primo e il secondo braccio 21, 22 sono incernierati e compiono dunque una traiettoria circolare.

Il primo braccio 21 comprende una prima superficie 211 operativa destinata a venire in contatto con almeno uno dei pacchi e il secondo braccio 22 comprende una seconda superficie 221 operativa destinata a venire in contatto con almeno uno dei pacchi. Un primo piano parallelo alla prima superficie 211 operativa e un secondo piano parallelo alla seconda superficie 221 operativa rimangono sostanzialmente paralleli tra di loro in ogni configurazione della prima pinza 2.

Opportunamente la prima pinza 2 comprende anche mezzi di avvicinamento/allontanamento reciproco del primo e del secondo braccio 21,22. I mezzi di avvicinamento/allontanamento reciproco del primo e del secondo braccio 21,22 sono azionabili in modo indipendente rispetto ai mezzi di abbassamento del primo e/o del secondo braccio. I mezzi di avvicinamento/allontanamento reciproco del primo e del secondo braccio 21, 22 determinano una traslazione del primo e del secondo braccio 21,22 lungo una direzione orizzontale; nella soluzione costruttiva di figura 2-10 i mezzi di avvicinamento/allontanamento reciproco ad esempio comprendono un motore elettrico e una guida orizzontale che si sviluppa tra il primo e il secondo braccio 21, 22.

Opportunamente la prima pinza 2 comprende mezzi 23 di supporto del primo e del secondo braccio 21, 22. I primi mezzi di abbassamento permettono quindi un abbassamento del primo braccio 21 rispetto ai mezzi di supporto. Analogamente i secondi mezzi di abbassamento permettono un abbassamento del secondo braccio 22 rispetto ai mezzi 23 di supporto. A tal proposito i mezzi 23 di supporto comprendono mezzi di guida del primo e del secondo braccio 21, 22 che consentono una traslazione verticale del primo e del secondo braccio 21, 22.

Opportunamente il sistema 1 comprende anche un sostegno 6 della prima pinza 2. Il sostegno 6 può traslare parallelamente alla linea 3 di avanzamento (vedasi figure 2-10); la prima pinza 2 può inoltre ruotare rispetto al sostegno 6. In questo caso il sostegno 6 e la prima pinza 2 si comportano come una slitta che può spostarsi in blocco lungo la linea 3 di avanzamento. Preferibilmente la prima pinza 2 è appesa al sostegno 6. La prima pinza 2 può dunque traslare o rototraslare in blocco spostandosi lungo la linea 3 di avanzamento. Si faccia riferimento alla soluzione costruttiva di figure 11-20. La prima pinza 2 comprende una prima e una seconda guida 201, 202 che sono reciprocamente affiancate, parallele ed indipendenti; il primo braccio 21 potendo scorrere lungo la prima guida 201, il secondo braccio 22 potendo scorrere lungo la seconda guida 202. Il movimento del primo braccio 21 lungo la prima guida 201 è indipendente dal movimento del secondo braccio 22 lungo la seconda guida 202.

Il tratto 300 della linea 3 di avanzamento comprende un fronte 301 di ingresso trasversale alla linea 3 di avanzamento .

Opportunamente almeno una parte dei mezzi 7 di alimentazione può spostarsi trasversalmente (preferibilmente ortogonalmente) alla linea 3 di avanzamento. In questo modo i mezzi 7 di alimentazione possono alimentare i pacchi in differenti zone del fronte 301 di ingresso. Vantaggiosamente il primo e il secondo braccio 21, 22 possono anche spostarsi trasversalmente alla linea 3 di avanzamento o comunque allo sviluppo preponderante dei primi mezzi 5 di convogllamento . Tale operazione può avvenire per:

-uno spostamento del sostegno del sostegno a cui la prima pinza 2 (ivi compresa la prima e la seconda guida 201, 202) è appesa (soluzione non illustrata);

-uno spostamento del primo e del secondo braccio 21, 22 lungo la prima e la seconda guida 201, 202 quando queste ultime sono ortogonali alla linea 3 di avanzamento (vedasi figura 16). Nella soluzione di figure 11-19 la prima e la seconda guida sono infatti orientabili rispetto alla linea 3 di avanzamento. In particolare la prima pinza 2 comprende mezzi di rotazione della prima e della seconda guida 201, 202 attorno ad un asse verticale. In particolare la prima e la seconda guida 201, 202 ruotano rimanendo reciprocamente parallele.

Opportunamente i mezzi 7 di alimentazione comprendono primi mezzi 70 dosatori dei pacchi che regolano l'afflusso dei pacchi nel tratto 300 della linea 3 di avanzamento. I primi mezzi 70 dosatori comprendono un primo cancello 71 che si trova ad una estremità di uscita dei mezzi 7 di alimentazione. I primi mezzi 70 dosatori comprendono primi mezzi di attivazione/arresto di un nastro trasportatore interessante almeno una parte terminale dei mezzi 7 di alimentazione. Il primo cancello 71 in una prima modalità operativa è chiuso ed esplica un'azione di trattenimento dei pacchi e in una seconda modalità operativa è aperto e permette il passaggio dei pacchi.

In particolare il primo cancello 71 è mobile lungo la linea 3 di avanzamento dei pacchi (mediante un'opportuna motorizzazione) . Durante tale spostamento il primo cancello 71 può sormontare anche il tratto 300 della linea 3 di avanzamento. Il sistema 1 comprende mezzi di regolazione dell'avanzamento del primo cancello 71 lungo la linea 3 di avanzamento.

Il primo cancello 71 si sposta da una posizione iniziale di riferimento per una quantità predeterminata. Durante tale spostamento esso esplica un'azione di trattenimento di almeno un pacco. Note le dimensioni dei pacchi convogliati, la posizione del cancello 71 permette di individuare con la massima precisione la posizione del pacco da esso trattenuto. In particolare lungo la linea 3 di avanzamento dei pacchi il primo cancello 71 si sposta ad una velocità minore rispetto al trasportatore 50.

Opportunamente il primo cancello 71 comprende due ali di presa che possono ruotare attorno a corrispondenti assi di rotazione verticali (per permettere l'apertura e la chiusura del primo cancello 71).

Opportunamente il sistema 1 comprende anche secondi mezzi 700 dosatori comprendenti un secondo cancello 72 affiancato al primo cancello 71. I secondi mezzi 700 dosatori rilasciano pacchi nel tratto 300. A tal proposito il sistema 1 presenta una seconda pinza 20 che movimenta i pacchi introdotti nel tratto 300 dal secondo cancello 72.

Opportunamente il primo e/o il secondo cancello 71,72 sono alimentati da distinti rami dei mezzi 7 di alimentazione. Il primo e il secondo cancello 71, 72 sono mobili trasversalmente alla direzione di sviluppo preponderante del tratto 300. Ciò consente di introdurre i pacchi in differenti zone del fronte 301 di ingresso del tratto 300.

Oggetto della presente invenzione è inoltre un metodo di formazione di uno strato di pacchi da pallettizzare. Opportunamente il metodo può essere implementato da un sistema presentante una o più delle caratteristiche descritte in precedenza.

Il metodo comprende le fasi di:

-traslare un primo 10 di detti pacchi lungo un tratto di una linea 3 di avanzamento (vedasi figure 2-4 oppure figure 11-13);

-afferrare il primo pacco 10 (posto in detto tratto 300) mediante una prima pinza 2 comprendente un primo e un secondo braccio 21,22 (vedasi figure 4-5 oppure figura 14);

-movimentare il primo e il secondo braccio 21,22 per far cambiare orientamento al primo pacco 10 tra essi interposto (vedasi figure 6 e 7 oppure figure 15, 16); -rilasciare il primo pacco 10 lungo la linea 3 di avanzamento facendogli proseguire la traslazione lungo la linea 3 di avanzamento (vedasi figura 8-10 oppure figure 17-19). Dopo la fase di rilasciare il primo pacco 10 quest'ultimo viene convogliato in un compattatore dove viene formato uno strato di pacchi da pallettizzare. Prima della fase di rilasciare il primo pacco 10, il primo e il secondo braccio 21, 22 possono essere anche movimentati trasversalmente alla direzione individuata nella precedente traslazione (di cui alle figure 11-13).

La fase di afferrare il primo pacco 10 comprende le fasi di posizionare un primo braccio 21 di presa anteriormente al primo pacco 10 rispetto al verso di avanzamento lungo la linea 3 di avanzamento (figura 3 e 4). La fase di posizionare un primo braccio 21 di presa anteriormente al primo pacco 10 prevede di posizionare 11 primo braccio 21 lungo una proiezione (preferibilmente orizzontale) del primo pacco 10 lungo la linea 3 di avanzamento (preferibilmente a distanza dal primo pacco 10). La fase di posizionare il primo braccio 21 di presa anteriormente al primo pacco 10 prevede di posizionare una superficie di riscontro trasversalmente (preferibilmente ortogonalmente) alla linea 3 di avanzamento. Tale superficie di riscontro fa parte del primo braccio 21 e arresta il primo pacco 10 o un treno di pacchi comprendente il primo pacco 10. Ciò garantisce che il primo pacco non possa superare la proiezione verticale del primo braccio 21 (infatti dopo tale momento il primo pacco non sarebbe più afferrabile) .

Opportunamente la fase di afferrare il primo pacco 10 comprende la fase di posizionare un secondo braccio 22 di presa posteriormente al primo pacco 10 rispetto al verso di avanzamento lungo la linea 3 di avanzamento (figura 5). Il primo pacco 10 rimane interposto tra il primo e il secondo braccio 21,22. La fase di posizionare il primo braccio 21 anteriormente al primo pacco 10 avviene prima della fase di posizionare il secondo braccio 22 posteriormente al primo pacco 10. La fase di posizionare il secondo braccio 22 posteriormente al primo pacco 10 prevede che una proiezione immaginaria (tipicamente orizzontale) del secondo braccio 22 lungo la linea 3 di avanzamento intercetti il primo pacco 10. Opportunamente la fase di afferrare il primo pacco 10 prevede di avvicinare uno all'altro il primo e il secondo braccio 21,22 serrando tra essi il primo pacco 10 (figura 5). Nella soluzione di figura 5 per avvicinare uno all'altro il primo e il secondo braccio 21, 22 viene mosso solo il primo braccio 21 rispetto a mezzi 23 di supporto del primo e del secondo braccio 21,22 (non è dunque movimentato il secondo braccio 22 rispetto a detti mezzi 23). In una soluzione alternativa per avvicinare uno all'altro il primo e il secondo braccio 21, 22 sia il primo che il secondo braccio 21, 22 potrebbero essere movimentati rispetto ai mezzi 23 di supporto. Per avvicinare uno all'altro il primo e il secondo braccio 21, 22 vantaggiosamente il primo e il secondo braccio 21, 22 sono movimentati parallelamente alla linea 3 di avanzamento dei pacchi.

Opportunamente il primo pacco 10 può essere un singolo pacco che viene a contatto sia con il primo che con il secondo braccio 21,22 oppure può far parte di un gruppo di pacchi che vengono afferrati contemporaneamente dalla prima pinza 2 (dunque il primo pacco 10 potrebbe anche non essere a contatto con il primo o il secondo braccio 21 o 22).

Opportunamente la fase di avvicinare uno all'altro il primo e il secondo braccio 21,22 inizia successivamente alla fase di posizionare il secondo braccio 22 di presa posteriormente al primo pacco 10. Questo consente di intrappolare il primo pacco 10 tra il primo e il secondo braccio 21,22.

La fase di movimentare il primo e il secondo braccio 21,22 per far cambiare orientamento al primo pacco 10 tra essi interposto può comprendere la fase di eseguire una rototraslazione del primo braccio 21, del secondo braccio 22 e del primo pacco 10 tra essi interposto. La componente traslatoria della rototraslazione è sincronizzata alla stessa velocità e lungo uno stesso verso di spostamento di un trasportatore 50 sottostante al primo pacco 10; tale soluzione è illustrata nelle figure 1-10; nelle figure 11-19 bisognerebbe invece prevedere un sostegno a cui la prima pinza 2 sia appesa e che possa traslare insieme alla prima pinza 2 lungo la linea 3 (soluzione non illustrata). Tipicamente tale trasportatore 50 è un nastro trasportatore. La fase di eseguire una rototraslazione comprende una componente rotatoria di 90° attorno ad un asse verticale.

La fase di posizionare un primo braccio 21 di presa anteriormente al primo pacco 10 comprende la fase di posizionare una prima piastra 210 del primo braccio 21 trasversalmente (preferibilmente in modo ortogonale) alla linea 3 di avanzamento del primo pacco 10. La fase di posizionare il secondo braccio 22 di presa posteriormente al primo pacco 10 comprende la fase di posizionare una seconda piastra 220, facente parte del secondo braccio 22, trasversalmente (preferibilmente in modo ortogonale) alla linea 3 di avanzamento del primo pacco 10.

La fase di avvicinare uno all'altro il primo e il secondo braccio 21,22 serrando tra essi il primo pacco 10 comprende la fase di traslare la prima e la seconda piastra 210,220 avvicinandole una all'altra e mantenendole verticali e parallele alla linea 3 di avanzamento del primo pacco 10.

Opportunamente la fase di rilasciare il primo pacco 10 prevede di allontanare reciprocamente la prima e la seconda piastra 210,220 mantenendole verticali e preferibilmente parallele alla linea 3 di avanzamento del primo pacco 10. Dopo la fase di rilasciare il primo pacco 10 il metodo prevede di sollevare il primo e/o il secondo braccio 21,22. Il primo e il secondo braccio 21, 22 possono essere sollevati contemporaneamente (vedasi figura 8) oppure no come meglio spiegato in seguito.

Il metodo comprende inoltre le fasi di introdurre il primo pacco 10 nel tratto 300 della linea 3 di avanzamento mediante mezzi 7 di alimentazione.

Opportunamente la fase di introdurre il primo pacco nel tratto 300 comprende la fase di dosare i pacchi in ingresso nel tratto 300 della linea 3 di avanzamento e provenienti da un convogliatore 9 a monte.

La fase di dosare i pacchi comprende le sottofasi di: -posizionare un gruppo di uno o più pacchi dietro ad un primo cancello 71 (opportunamente posto al confine tra detto convogliatore 9 e detto tratto 300), detto gruppo coincidendo con il primo pacco 10 o in alternativa comprendendo una pluralità di pacchi adiacenti, di uguali dimensioni, comprendenti il primo pacco 10 e posti in successione lungo il convogliatore 9;

-far avanzare il primo cancello 71 per una lunghezza preimpostata lungo la linea 3 di avanzamento, la lunghezza preimpostata essendo pari alla lunghezza del primo pacco 10 lungo la linea 3 di avanzamento (quando si trova in corrispondenza del prima cancello 71) o un multiplo di essa; detta fase essendo accompagnata dal trasferimento del gruppo nel tratto 300 mediante almeno il convogliatore 9;

-arrestare il convogliatore 9;

-aprire il primo cancello 71 svincolando detto gruppo dal primo cancello 71;

-riavvicinare il primo cancello 71 al convogliatore 9 (preferibilmente ciò prevede di riposizionare il primo cancello 71 tra il convogliatore 9 e il tratto 300).

Il metodo prevede inoltre di allontanare la prima pinza 2 (o più in generale il primo e il secondo braccio 21, 22) dai mezzi 7 di alimentazione. Nella soluzione di figure 2-10 questo tipicamente prevede uno spostamento del sostegno 6 a cui la prima pinza 2 è appesa. Nella soluzione di figura 11-20 questo presuppone che il primo e il secondo braccio 21, 22 siano allontanati lungo corrispondenti guide (che li sostengono). Sarebbe però preferibile la presenza di un sostegno a cui la prima pinza è appesa e rispetto al quale la prima pinza 2 può muoversi. La fase di allontanare la prima pinza 2 (o più in generale il primo e il secondo braccio 21, 22) dai mezzi 7 di alimentazione è almeno in parte contemporanea alla fase di afferrare il primo pacco 10 mediante la prima pinza 2 (vedasi figure 4 e 5 o figura 14) e la fase di movimentare il primo e il secondo braccio 21,22 per far cambiare orientamento al primo pacco 10 tra essi interposto (vedasi figure 6 e 7).

Opportunamente dopo la fase di rilasciare il primo pacco 10 il metodo prevede di avvicinare la prima pinza 2 ai mezzi 7 di alimentazione per afferrare un nuovo pacco (vedasi figura 10).

Opportunamente la fase di introdurre il primo pacco 10 nel tratto 300 della linea 3 di avanzamento mediante mezzi 7 di alimentazione comprende le fasi di:

-movimentare un primo distributore 4 facente parte dei mezzi 7 di alimentazione trasversalmente alla linea 3 di avanzamento per scegliere una zona del fronte 301 di ingresso in cui incanalare il primo pacco 10;

-allineare la prima pinza 2 e il primo pacco 10 lungo una direzione 30 di avanzamento del primo pacco 10 prima di afferrare il primo pacco 10.

Vantaggiosamente il metodo prevede di introdurre pacchi nel tratto 300 della linea 3 di avanzamento mediante un secondo distributore 40. In tal caso il metodo prevede di movimentare una seconda pinza 20 destinata ad afferrare i pacchi introdotti tramite il secondo distributore 40. Opportunamente la seconda pinza 20 esplica una o più delle fasi descritte in precedenza per la prima pinza 2.

Si faccia ora esplicito riferimento al metodo implementato nelle figure 11-19. In particolare si noti che le operazioni illustrate nelle figure da 13 a 16 prevedono di afferrare il primo pacco 10 mediante la prima pinza 2 ed eseguire un cambio di orientamento del primo pacco 10. Tali fasi sono illustrate anche nelle figure da 3 a 7. Per quanto riguarda le fasi illustrate nelle figure da 11 a 13 esse permettono di velocizzare le operazioni di presa e spostamento di un pacco e a tal riguardo si precisa quanto segue. La fase di posizionare il primo braccio 21 anteriormente al primo pacco 10 prevede che il primo braccio 21 sia a monte del secondo braccio 22 rispetto al verso di avanzamento del primo pacco 10 lungo la linea 3 di avanzamento. Analogamente la fase di posizionare il secondo braccio 22 posteriormente al primo pacco 10 prevede una fase in cui il secondo braccio 22 scavalca il primo braccio 21 per posizionarsi a monte del primo braccio 21 rispetto al verso di avanzamento del primo pacco 10.

Il primo e il secondo braccio 21, 22 sono mobili tra una configurazione sollevata di disimpegno e una configurazione abbassata in cui sono destinati ad impegnarsi con il primo pacco 10 o con un gruppo di pacchi comprendente il primo pacco 10. Infatti con riferimento alla figura 11 qualora sia il primo che il secondo braccio 21, 22 fossero nella configurazione sollevata, per poter arrestare il primo pacco 10 con il secondo braccio 22 bisognerebbe:

-attendere che il pacco transitato precedentemente (indicato con il riferimento 100 in figura 11) non sia più al di sotto del secondo braccio 22;

-far compiere al primo pacco 10 un tragitto più lungo rispetto a quello che sarebbe necessario per riscontrarlo con il primo braccio 21. Una volta che il primo pacco 10, o un gruppo di pacchi comprendenti il primo pacco 10, è riscontrato dal primo braccio 21 il secondo braccio 22 si muove verso il primo pacco 10 e si posiziona posteriormente. Infatti il secondo braccio 22 si può spostare più velocemente del primo pacco 10; come noto la velocità e l'accelerazione del primo pacco 10 sono limitate dall'esigenza di non comprometterne la stabilità. A questo punto il metodo procede afferrando il primo pacco 10 mediante la prima pinza ed eseguendo un cambio di orientamento del primo pacco 10 (tale cambio di orientamento solitamente è una rotazione di 90° attorno ad un asse verticale). Come esemplificato nella figura 13 la fase in cui il secondo braccio 22 scavalca il primo braccio 21 prevede che il primo braccio 21 sia nella configurazione abbassata e che il secondo braccio 22 sia nella configurazione sollevata e passi sopra ad almeno una parte del primo braccio 21 spostandosi in verso opposto rispetto al primo braccio 21.

Infatti il metodo prevede che, il primo braccio 21, in configurazione abbassata, accompagni la traslazione del primo pacco 10 lungo il verso di avanzamento del primo pacco 10 e che tale fase sia almeno in parte contemporanea allo spostamento del secondo braccio 22 (in configurazione sollevata) in senso opposto.

Successivamente il secondo braccio 22 viene abbassato (vedasi figura 14) e si avvicina al primo braccio 24 per intrappolare il primo pacco 10 tra di essi. Vantaggiosamente la pinza 2 comprende un primo supporto 215 superiore che sostiene il primo braccio 21 e rispetto a cui il primo braccio 21 può traslare verticalmente. Lungo la linea 3 di avanzamento il primo supporto 215 superiore può traslare insieme al primo braccio 21. Analogamente la pinza 2 comprende un secondo supporto 225 superiore di sostegno del secondo braccio 22 e rispetto a cui il secondo braccio 22 può traslare verticalmente. Lungo la linea 3 di avanzamento il secondo supporto 225 può traslare insieme al secondo braccio 22. Il primo e il secondo braccio 21, 22 comprendono rispettivamente una prima e una seconda piastra 210, 220 di presa. Opportunamente quando il primo braccio 21 scavalca il secondo braccio 22, il primo e il secondo supporto 215, 225 superiori sono affiancati mentre un bordo inferiore della prima piastra 210 giace ad una quota maggiore del bordo superiore della seconda piastra 220. Il primo e il secondo supporto 215, 225 superiore possono traslare lungo due distinte guide parallele (e preferibilmente affiancate). Per quanto riguarda invece la figura 18 essa mostra una fase alternativa a quella di figura 8 (in quest'ultima il primo e il secondo braccio 21, 22 vengono sollevati contemporaneamente) . A questo riguardo si segnala che dopo aver eseguito la fase di rilasciare il primo pacco 10 il metodo secondo la presente invenzione prevede che possa essere sollevato solo uno tra il primo e il secondo braccio 21, 22 mantenendo l'altro abbassato per riscontrare il successivo pacco (questo potrebbe essere vantaggioso se il primo pacco 10 appena rilasciato ha dimensioni tali da non essere comunque di ostacolo per una rapida movimentazione della prima pinza 2).

L'invenzione così concepita permette di conseguire molteplici vantaggi.

Innanzitutto consente di rendere più precise le operazioni di presa dei pacchi evitando errori di posizionamento .

L'invenzione così concepita è suscettibile di numerose modifiche e varianti, tutte rientranti nell'ambito del concetto inventivo che la caratterizza. Inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da altri elementi tecnicamente equivalenti. In pratica, tutti i materiali impiegati, nonché le dimensioni, potranno essere qualsiasi, a seconda delle esigenze.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Metodo di formazione di uno strato di pacchi da pallettizzare comprendente le fasi di: -traslare un primo (10) di detti pacchi lungo almeno una parte di un tratto (300) di una linea (3) di avanzamento del primo pacco (10); -afferrare il primo pacco (10) mediante una prima pinza (2) comprendente un primo e un secondo braccio (21,22) di presa; -movimentare il primo e il secondo braccio (21,22) per far cambiare orientamento al primo pacco (10) tra essi interposto; -rilasciare il primo pacco (10) lungo la linea (3) di avanzamento per fargli proseguire la traslazione lungo la linea (3) di avanzamento; caratterizzato dal fatto che la fase di afferrare il primo pacco (10) comprende le fasi di: -posizionare il primo braccio (21) di presa anteriormente al primo pacco (10) rispetto al verso di avanzamento lungo la linea (3) di avanzamento in modo che una proiezione immaginaria del primo pacco lungo la linea (3) di avanzamento intercetti il primo braccio (21); -posizionare il secondo braccio (22) di presa posteriormente al primo pacco (10) rispetto al verso di avanzamento lungo la linea (3) di avanzamento in modo che una proiezione immaginaria del secondo braccio (22) lungo la linea (3) di avanzamento intercetti il primo pacco (10), il primo pacco (10) rimanendo così interposto tra il primo e il secondo braccio (21,22); la fase di posizionare il primo braccio (21) anteriormente al primo pacco (10) avviene prima della fase di posizionare il secondo braccio (22) posteriormente al primo pacco (10); -avvicinare uno all'altro il primo e il secondo braccio (21,22) serrando tra essi il primo pacco (10).
2. Metodo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che la fase di avvicinare uno all'altro il primo e il secondo braccio (21,22) inizia successivamente alla fase di posizionare il secondo braccio (22) di presa posteriormente al primo pacco (10).
3. Metodo secondo la rivendicazione 1 o 2, caratterizzato dal fatto che la fase di movimentare il primo e il secondo braccio (21,22) per far cambiare orientamento al primo pacco (10) tra essi interposto comprende la fase di eseguire una rototraslazione del primo braccio (21), del secondo braccio (22) e del primo pacco (10) tra essi interposto; la componente traslatoria della rototraslazione essendo sincronizzata con quella di un trasportatore (50) sottostante al primo pacco (10) in modo da presentare la stessa velocità e lo stesso verso di spostamento.
4. Metodo secondo la rivendicazione 3, caratterizzato dal fatto che la rototraslazione comprende una componente rotatoria di 90° attorno ad un asse verticale.
5. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che la fase di posizionare un primo braccio (21) di presa anteriormente al primo pacco (10) comprende la fase di posizionare una prima piastra (210) del primo braccio (21) ortogonalmente alla direzione di avanzamento del primo pacco (10); la fase di posizionare il secondo braccio (22) di presa posteriormente al primo pacco (10) comprende la fase di posizionare una seconda piastra (220), facente parte del secondo braccio (22), ortogonalmente alla linea (3) di avanzamento del primo pacco (10).
6. Metodo secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che la fase di rilasciare il primo pacco (10) prevede di allontanare una dall'altra la prima e la seconda piastra (210,220) mantenendole verticali e parallele alla linea (3) di avanzamento del primo pacco (10).
7. Metodo secondo la rivendicazione 5 o 6, caratterizzato dal fatto di comprendere le fasi di: -movimentare un distributore (4) trasversalmente alla linea (3) di avanzamento per scegliere una zona di un fronte (301) di detto tratto (300) in cui incanalare il primo pacco (10); -allineare la prima pinza (2) e il primo pacco (10) lungo la direzione (30) di avanzamento del primo pacco (10), detta fase avvenendo prima di afferrare il primo pacco (10).
8. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere la fase di dosare i pacchi in ingresso nel tratto (300) della linea (3) di avanzamento e provenienti da un convogliatore (9) a monte, la fase di dosare i pacchi comprendendo le sottofasi di: -posizionare un gruppo di uno o più pacchi dietro ad un primo cancello (71) posto al confine tra detto convogliatore (9) e detto tratto (300), detto gruppo coincidendo con il primo pacco (10) o in alternativa comprendendo una pluralità di pacchi adiacenti, di uguali dimensioni, comprendenti il primo pacco (10) e posti in successione lungo il convogliatore (9); -far avanzare il primo cancello (71) per una lunghezza preimpostata lungo la linea (3) di avanzamento, la lunghezza preimpostata essendo pari alla lunghezza del primo pacco (10) lungo la linea (3) di avanzamento o un multiplo di essa; detta fase essendo accompagnata dal trasferimento del gruppo nel tratto (300) mediante almeno il convogliatore (9); -arrestare il convogliatore (9); -aprire il primo cancello (71) svincolando detto gruppo dal primo cancello (71); -riposizionare il primo cancello (71) tra il convogliatore (9) e il tratto (300).
9. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che: -la fase di posizionare il primo braccio (21) anteriormente al primo pacco (10) prevede che il primo braccio (21) sia a monte del secondo braccio (22) rispetto al verso di avanzamento del primo pacco (10) lungo la linea (3) di avanzamento; -la fase di posizionare il secondo braccio (22) posteriormente al primo pacco (10) prevede una fase in cui il secondo braccio (22) scavalca il primo braccio (21) per posizionarsi a monte del primo braccio (21) rispetto al verso di avanzamento del primo pacco (10).
10. Metodo secondo la rivendicazione 9, caratterizzato dal fatto che il primo e il secondo braccio (21, 22) sono mobili tra una configurazione sollevata di disimpegno e una configurazione abbassata in cui sono destinati ad impegnarsi con il primo pacco (10) o con un gruppo di pacchi comprendente il primo pacco (10); la fase in cui il secondo braccio (22) scavalca il primo braccio (21) prevede che il primo braccio (10) sia nella configurazione abbassata e che il secondo braccio (22) sia nella configurazione sollevata e passi sopra ad almeno una parte del primo braccio (21) spostandosi in verso opposto rispetto al primo braccio (21).
11. Metodo secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che dopo aver eseguito la fase di rilasciare il primo pacco (10) e prima di afferrare un nuovo pacco il metodo prevede che sia sollevato solo uno tra il primo e il secondo braccio (21, 22) mantenendo l'altro abbassato per riscontrare il successivo pacco.
12. Sistema di formazione di uno strato di pacchi (10) da pallettizzare comprendente: i) primi mezzi (5) di convogliamento dei pacchi, i primi mezzi (5) di convogliamento estendendosi lungo una linea (3) di avanzamento; ii) una prima pinza (2) di presa dei pacchi, detta prima pinza (2) sormontando almeno una parte della linea di avanzamento e potendo ruotare di un angolo predeterminato attorno ad un asse verticale contemporaneamente ad una traslazione lungo la linea (3) di avanzamento, detta prima pinza (2) comprendendo un primo e un secondo braccio (21,22) destinati a serrare tra di essi almeno uno dei pacchi; caratterizzato dal fatto di comprendere mezzi di controllo della prima pinza che permettono l'abbassamento del primo e del secondo braccio (21,22) in momenti distinti per intrappolare tra essi almeno uno dei pacchi.
13. Sistema secondo la rivendicazione 12, caratterizzato dal fatto che il primo braccio (21) comprende una prima superficie (211) operativa destinata a venire in contatto con almeno uno dei pacchi trasversalmente alla linea (3) di avanzamento e il secondo braccio (22) comprende una seconda superficie (221) operativa destinata a venire in contatto con almeno uno dei pacchi trasversalmente alla linea (3) di avanzamento; un primo piano parallelo alla prima superficie (211) operativa e un secondo piano parallelo alla seconda superficie (221) operativa rimanendo sostanzialmente paralleli tra di loro in ogni configurazione della prima pinza (2).
14. Sistema secondo la rivendicazione 12 o 13, caratterizzato dal fatto che la prima pinza (2) comprende una prima e una seconda guida (201, 202) che sono reciprocamente affiancate, parallele ed indipendenti; il primo braccio (21) potendo scorrere lungo la prima guida (201), il secondo braccio (22) potendo scorrere lungo la seconda guida (202).