JP2000207678A - 車両検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】路面にマークを描くことなく、車両の進入及び
通過を検知することができる車両検知装置を提供する。 【解決手段】所定間隔離れた複数の位置から見たほぼ共
通する所定範囲の画像を撮像し、画像信号を出力する撮
像手段と、画像信号の視差を検出する視差検出手段と、
視差に基づいて、車両の有無を検知する検知手段とを備
えることを特徴とする車両検知装置が提供される。これ
により、路面にマークを設けることなく、車両の検知が
可能となるので、従来必要であったマークの保守・点検
のための労力及びコストを削減することが可能となる。
さらに、上記車両検知装置は、視差に基づいて、車両の
高さを検知する高さ検知手段をさらに備えていてもよ
い。これにより、検知された車両の種類を判別すること
が可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路を走行する車
両の進入又は通過を検知する車両検知装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】有料道路の料金所や駐車場において、通
行券や駐車券の発行業務を自動化する場合、進入又は通
過する車両を自動的に検知する必要がある。このため
に、従来から、特開平07-244795に開示されたような車
両検知装置が提案されている。

【０００３】この従来の車両検知装置では、図１０に示
されるように、道路面に描かれた周期的なマーク１８の
状況を、その上に設置された撮像素子であるラインセン
サ１ａ、１ｂ、１ｃが撮像する。今、車両がないとき
は、ラインセンサ１ａ〜１ｃで撮像される画像は、図１
１（ａ）に示されるように、マーク１８の信号のみが存
在することになる。

【０００４】ここで、ラインセンサ１ａ〜ｃの視野内に
車両２１が進入してくると、撮像画像には、図１１
（ｂ）に示すように、車両２１に対応する場所に車両２
１の輝度に対応する分だけの画像濃度の変化が現れる。
また、車両２１の走行により、車両２１がラインセンサ
１ａ〜１ｃの視野内からはずれると、撮像画像は、元の
マーク１８のみの画像に戻る。このように、ラインセン
サ１ａ〜１ｃの撮像画像の濃度変化に基づいて、車両の
進入及び通過を検知することができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術による車両検知装置では、路面にマーク１８を描く必
要がある。従って、マーク１８が、車両２１の通過など
による摩耗した場合、その補修が必要である。また、土
砂などがマーク１８を覆った場合、その除去が必要であ
る。このように、マーク１８の表示を維持するのに、多
大な労力とコストが必要であった。

【０００６】従って、本発明の目的は、路面１８にマー
クを描くことなく、車両の進入及び通過を検知すること
ができる車両検知装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の車両検知装置の第一の構成は、所定間隔離れ
た複数の位置から見たほぼ共通する所定範囲の画像を撮
像し、画像信号を出力する撮像手段と、画像信号の視差
を検出する視差検出手段と、視差に基づいて、車両の有
無を検知する検知手段とを備えることを特徴とする。

【０００８】また、上記第一の構成の車両検知装置にお
いて、上記撮像手段は、例えば、所定間隔離れた複数の
位置にそれぞれ配置され、所定範囲の画像をそれぞれ撮
像する複数の撮像素子を備える。また、上記撮像手段
は、例えば、所定間隔離れた複数の位置にそれぞれ配置
された複数のミラーと、複数のミラーによって反射され
る所定範囲の画像を撮像する撮像素子とを備える。

【０００９】さらに、上記第一の構成の車両検知装置
は、視差に基づいて、車両の高さを検知する高さ検知手
段をさらに備えることを特徴とする。

【００１０】上記目的を達成するための本発明の車両検
知装置の第二の構成は、所定範囲の画像を撮像し、画像
信号を出力する撮像手段と、画像信号のエッジの勾配を
検出するエッジ勾配検出手段と、勾配に基づいて、車両
の有無を検知する検知手段とを備えることを特徴とす
る。

【００１１】さらに、上記第二の構成の車両検知装置
は、勾配に基づいて、車両の高さを検知する高さ検知手
段をさらに備えることを特徴とする。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。しかしながら、本発明の技術的範囲が、本
実施の形態に限定されるものではない。

【００１３】図１は、本発明の第一の実施の形態におけ
る車両検知装置の構成図である。図１の車両検知装置で
は、撮像素子であるラインセンサ１ａ及びラインセンサ
１ｂを内蔵するステレオラインセンサ１が、道路上方に
設置され、下を通過する車両２１、２２を撮像する。ラ
インセンサ１ａとラインセンサ１ｂは、図示されるよう
に、間隔を開けて配置されており、それぞれの視野３
ａ、３ｂは、ラインセンサ１ａ、１ｂの配置されたそれ
ぞれの位置からほぼ共通の撮像範囲を撮像するように調
整される。

【００１４】このように、２つのラインセンサ１ａ、１
ｂにより、異なる位置からほぼ共通する範囲を撮像する
ことにより、以下に詳述するように、三角測量の原理に
基づいて、撮像された対象物とステレオラインセンサ１
との距離の変化を検出することが可能となる。

【００１５】即ち、ラインセンサ１ａとラインセンサ１
ｂとの間の間隔により、ステレオラインセンサ１と撮像
対象物との距離が近い場合は、ラインセンサ１ａと１ｂ
によるそれぞれの撮像画像における撮像範囲に大きなズ
レが生じ、撮像対象物との距離が遠い場合は、上記ズレ
は小さくなる。このズレを視差と呼ぶ。

【００１６】さらに具体的に説明すると、ラインセンサ
１ａ及び１ｂが車両の通行していない路面を撮像してい
る状態のとき、ラインセンサ１ａと１ｂは、ほぼ共通の
撮像範囲を撮像するので、撮影対象物の輝度の相違によ
る画像濃度の変化部分（エッジ）の位置のズレ（視差）
はわずかであるか、又はほとんど発生しない。

【００１７】ここで、車両がラインセンサ１ａと１ｂの
視野内を通過すると、画像濃度に変化が生じ、さらに、
車両（撮像対象物）の高さにより、ラインセンサ１ａ、
１ｂと撮像対象物との距離が変化するので、そのエッジ
の位置にズレ（視差）が生じる。従って、この視差が、
車両の高さに対応する所定視差以上であるか否かを識別
することにより、撮像対象物が車両であることを検知す
ることができる。

【００１８】さらに、車両が検知された場合であって
も、視差の大きさにより、車両の高さを検知することが
できる。即ち、車両の高さが高いほど、ステレオライン
センサ１と車両との距離は近くなるので、視差も大きく
なる。従って、普通乗用車のような比較的低い車両と、
バスやトラックなど比較的高い車両の通過時では、視差
の大きさが異なる。従って、この視差の大きさの度合い
に基づいて、車両の種類を判別することも可能となる。

【００１９】図２（ａ）、（ｂ）は、それぞれラインセ
ンサ１ａ、１ｂの撮像画像の濃度変化の例を示す図であ
る。図２（ａ）、（ｂ）に示されるように、撮像画像内
の撮像位置における濃度変化部分（エッジ）の位置のズ
レ（視差）が比較的小さいときは、低い車両（普通乗用
車など）２１と判断され、視差が比較的大きい場合は、
高い車両（バスやトラックなど）２２と判断される。

【００２０】図３は、第一の実施の形態の車両検知装置
の機能ブロック図である。図３において、ステレオライ
ンセンサ１内の２つのラインセンサ１ａ、１ｂから出力
されるアナログ画像信号Ｓ１ａ、Ｓ１ｂは、それぞれＡ
／Ｄ変換器４ａ、４ｂに入力され、デジタル画像信号Ｓ
４ａ、ｓ４ｂに変換される。

【００２１】そして、以下に説明する参照番号５乃至１
０の各手段は、それぞれ個別のハードウェアによって実
現されるか、或いは、ＲＯＭなどのメモリに格納された
所定のプログラムをＣＰＵなどの演算装置が実行するこ
とにより各機能が実現される。

【００２２】Ａ／Ｄ変換器４から出力された各ラインセ
ンサ１ａ、１ｂのデジタル画像信号Ｓ４ａ、Ｓ４ｂは、
それぞれのエッジ検出手段５ａ、５ｂと濃度検出手段６
ａ、６ｂに入力される。エッジ検出手段５ａ、５ｂは、
隣り合う画素の輝度データの差などに基づいて、デジタ
ル画像信号の濃度（輝度）が変化する位置（エッジ）を
検出し、濃度検出手段６ａ、６ｂは、デジタル画像信号
Ｓ２の濃度（輝度）を検出する。

【００２３】エッジ検出手段５ａ、５ｂからそれぞれ出
力されるエッジ信号Ｓ５ａ、Ｓ５ｂと濃度検出手段６
ａ、６ｂからそれぞれ出力される濃度信号Ｓ６ａ、Ｓ６
ｂは、対応エッジ検出手段７に入力される。

【００２４】対応エッジ検出手段７は、入力されたエッ
ジ信号Ｓ５ａ、Ｓ５ｂそれぞれに含まれる少なくとも１
つのエッジデータについて、その両端の濃度を、濃度信
号Ｓ６ａ、Ｓ６ｂに含まれる濃度データに基づいて比較
する。そして、両端の濃度変化が同じエッジ同士を視野
内の同一エッジとして検出し、それらの対応付けを行
う。

【００２５】対応エッジ検出手段７から出力される対応
エッジ信号Ｓ７は、視差検出手段８に入力される。視差
検出手段８は、対応エッジ信号Ｓ７に含まれる少なくと
も１組のエッジデータに基づいて、エッジ間の間隔（視
差）を検出する。

【００２６】視差検出手段８から出力される視差信号Ｓ
８は、高さ計測手段９に入力される。高さ計測手段９
は、視差信号Ｓ８に含まれる視差データ、さらには、ラ
インセンサ１ａと１ｂとの間隔や傾きなどの情報を用い
て、車両の高さを計測する。

【００２７】高さ計測手段９から出力される高さ信号Ｓ
９は、車両検知手段１０に入力される。車両検知手段１
０においては、あらかじめ、車両と判定する最小高さを
しきい値として設定しておき、入力された高さデータが
しきい値以上であると、車両と判断し、しきい値未満で
あると、路面と判断する。

【００２８】また、あらかじめ所定高さの車両に対する
所定視差を求めておくことにより、高さを計測すること
なく、その所定視差と検出された視差を比較することに
より、車両検知を行うことが可能である。この場合、視
差信号Ｓ８が車両検知手段１０に直接入力される（図示
せず）。

【００２９】なお、図２では、車両上端のエッジのみ表
示されているが、下端や窓、柄、汚れなどで生成される
エッジに関しても計測可能なので、これらの高さをつな
ぎ合わせることにより、視野内の高さ分布、即ち、車両
領域と路面領域とを判別することができる。

【００３０】また、１つのステレオラインセンサ１の視
野では、車線全体を撮像することができない場合、図１
に示すように、複数のステレオラインセンサ１によっ
て、車線全体を撮像してもよい。この場合、各ステレオ
ラインセンサ毎に設けられた視差検出手段８又は高さ計
測手段９によってエッジの視差及び高さが検出され、そ
の視差データ又は高さデータが車両検出手段１０に入力
される。車両検出手段１０は、それぞれのステレオライ
ンセンサ１に対応する複数の視差データ又は高さデータ
を統合し、車線内の車両の検知を行う。

【００３１】車両検知手段１０が車両を検知すると、車
両検知手段１０は、上位システム１１に対して車両検知
信号Ｓ１０を送信する。上位システム１１は、例えば、
通行券発行装置や駐車券発行装置であって、車両検知信
号Ｓ１０に基づいて、通行券や駐車券の発行が行われ
る。

【００３２】第一の実施の形態によれば、路面にマーク
を設けることなく、視差を検出することにより、車両の
検知が可能となり、さらに、車両の高さを検知すること
も可能となる。従って、路面のマークの保守・点検作業
が不要となり、保守・点検のためのコスト及び労力の低
減が達成される。

【００３３】図４は、本発明の第二の実施の形態におけ
る車両検知装置の構成図である。図４によれば、第二の
実施の形態の車両検知装置は、撮像手段として、図１に
おける２つのラインセンサを内蔵するステレオラインセ
ンサ１に代わって、１つのラインセンサ１ａ、一対のミ
ラー１３ａ、１３ｂ及び三角ミラー１４を備える。ライ
ンセンサ１ａは、道路上方に設置され、下を通過する車
両２１、２２を撮像する。三角ミラー１４は、ラインセ
ンサ１ａの光軸上にその頂点がくるように配置され、ラ
インセンサ１ａの視野を２つに分割する。分割された左
右の視野３ａ、３ｂは、それぞれ、ミラー１３ａ、１３
ｂで再度反射され、路面上のほぼ共通する撮像範囲を撮
像するように調整される。従って、視野３ａ、３ｂ内で
撮像された画像は、ミラー１３ａ、１３ｂを介し、三角
ミラー１４で合成されて、ラインセンサ１ａによって同
時に撮像される。

【００３４】ミラー１３ａ、１３ｂは、左右に間隔を開
けて配置されているので、上記第一の実施の形態と同様
に、異なる位置からほぼ共通する範囲を撮像することに
より、三角測量の原理に基づいて、上記視差を検出する
ことが可能となる。

【００３５】図５（ａ）は、ラインセンサ１ａにより撮
像された撮像画像の濃度変化を示す図である。図５
（ａ）において、図中の点線より左側は、視野３ａに対
応する撮像画像（図５（ｂ））であって、点線より右側
は、視野３ｂに対応する撮像画像（図５（ｃ））であ
る。

【００３６】従って、上記第一の実施の形態と同様に、
図５（ｂ）と図５（ｃ）におけるエッジの位置のズレで
ある視差の大きさに基づいて、車両の検知が可能とな
る。図６は、第二の実施の形態における車両検知装置の
機能ブロック図である。図６において、ラインセンサ１
ａから出力されるアナログ画像信号Ｓ１は、Ａ／Ｄ変換
器４に入力され、デジタル画像信号Ｓ４に変換される。

【００３７】Ａ／Ｄ変換器４から出力されたデジタル画
像信号Ｓ４は、エッジ検出手段５と濃度検出手段６に入
力される。第二の実施の形態では、視差を検出するの
に、１台のラインセンサ１ａのみを用いるため、上記第
一の実施の形態と異なり、エッジ検出手段５及び濃度検
出手段６は、複数必要ない。

【００３８】そして、上記第一の実施の形態と同様に、
エッジ検出手段５は、隣り合う画素の輝度データの差な
どに基づいて、デジタル画像信号の濃度（輝度）が変化
する位置（エッジ）を検出し、濃度検出手段６は、デジ
タル画像信号の濃度（輝度）を検出する。

【００３９】エッジ検出手段５から出力されるエッジ信
号Ｓ５と濃度検出手段６から出力される濃度信号Ｓ６
は、左右分割手段１５に入力される。左右分割手段１５
は、三角ミラー１４の頂点の位置で、入力されたエッジ
信号Ｓ５と濃度信号Ｓ６を分割し、右側エッジ信号Ｓ５
Ｒ、左側エッジ信号Ｓ５Ｌ、右側濃度信号Ｓ６Ｒ、左側
濃度信号Ｓ６Ｌを対応エッジ検出手段７に出力する。な
お、左右分割手段１５は、上述の各手段と同様に、個別
のハードウェアとすることも、或いは、ＣＰＵなどの演
算装置により、ＲＯＭなどのメモリに格納された所定の
プログラムに従って、対応機能を実現することができ
る。

【００４０】そして、対応エッジ検出手段７以降の動
作、即ち対応エッジ検出手段７から上位システム１２ま
での機能は、上記第一の実施の形態と同様であり、その
説明を省略する。

【００４１】また、１つの撮像手段では、全ての車線が
視野内に入らない場合は、上記第一の実施の形態と同様
に、全ての車線にわたって車両検知を行うために、複数
の撮像手段が設置される。

【００４２】第二の実施の形態によれば、上記第一の実
施の形態と同様に、路面にマークを設けることなく、視
差を検出することにより、車両の検知が可能となり、さ
らに、車両の高さを検知することも可能となる。

【００４３】さらに、第二の実施の形態においては、視
差を検出するために、異なる位置からほぼ共通の撮像範
囲を撮像する撮像手段が、１台のラインセンサにより構
成される。従って、複数のラインセンサを用いる第一の
実施の形態と比較して、複数のラインセンサ間の感度差
による濃度差がないため、対応エッジ検出手段７での対
応エッジ検出の信頼性が向上する。また、１台のライン
センサで撮像することにより、複数のラインセンサ間の
同期を取るための同期回路やＡ／Ｄ変換器などの処理回
路の一部を削減することができるので、コストの低減が
図れる。

【００４４】図７は、本発明の第三の実施の形態におけ
る車両検知装置の構成図である。図７によれば、第三の
実施の形態の車両検知装置は、撮像手段として、１つの
ラインセンサ１ａと減衰フィルタ１６を備える。ライン
センサ１ａは、道路上方に設置され、下を通過する車両
２１、２２を撮像する。減衰フィルタ１６は、ラインセ
ンサ１ａのレンズの前面に配置される。

【００４５】そして、第三の実施の形態では、以下に詳
述するように、ラインセンサ１ａのレンズの被写界深度
を利用して、ラインセンサ１ａと撮像された対象物との
距離の変化が検出される。

【００４６】一般に、レンズの焦点距離よりはずれた距
離では、画像のピントがぼけ、画像のエッジが鈍くな
る。そして、レンズの絞りを開放し、被写界深度を浅く
するほど、焦点距離よりわずかにずれただけでも、画像
のぼけが発生し、焦点距離からのずれに対応するボケの
度合いも大きくなる。

【００４７】従って、第三の実施の形態では、まず、ラ
インセンサ１ａの焦点距離を路面までの距離に合わせ、
レンズの絞りを開放する。レンズの絞りが開放されるた
め、入射光の調整は、レンズの前面に配置された減衰フ
ィルタ１６の減衰率を調整することにより行われる。

【００４８】そして、車両がラインセンサ１ａの視野内
を通過していない場合、ラインセンサ１ａは、路面を撮
像しているので、画像のエッジ勾配は急峻である。ここ
で、車両がラインセンサ１ａの視野内を通過すると、画
像濃度に変化が生じ、さらに、そのエッジの勾配が鈍く
なる。そして、このエッジの勾配が、車両の高さに対応
する所定勾配以上であるか否かを識別することにより、
車両を検知することができる。

【００４９】さらに、車両が検知された場合であって
も、勾配の大きさにより、車両の高さを検知することが
できる。即ち、車両の高さが高いほど、ラインセンサ１
ａと車両との距離は近くなるので、エッジの勾配は鈍く
なる。従って、普通乗用車のような比較的低い車両と、
バスやトラックなど比較的高い車両の通過時では、エッ
ジの勾配が異なる。従って、この勾配の大きさに基づい
て、車両の種類を判別することも可能となる。

【００５０】図８は、ラインセンサ１ａによる撮像画像
の濃度変化の例を示す図である。図８に示されるよう
に、撮像画像内の撮像位置において、濃度変化部分（エ
ッジ）の勾配が比較的小さいときは、低い車両（普通乗
用車など）２１と判断され、エッジの勾配が比較的大き
い場合は、高い車両（バスやトラックなど）２２と判断
される。

【００５１】図９は、第三の実施の形態の車両検知装置
の機能ブロック図である。図９において、ラインセンサ
１ａから出力されるアナログ画像信号Ｓ１は、それぞれ
Ａ／Ｄ変換器４に入力され、デジタル画像信号Ｓ４に変
換される。デジタル画像信号Ｓ２は、上記第二の実施の
形態と同様に、エッジ検出手段５に入力される。そし
て、エッジ検出手段５によってエッジが検出される。検
出されたエッジのデータは、エッジ信号Ｓ５としてエッ
ジ勾配判定手段１７に入力される。エッジ勾配判定手段
１７は、エッジの強度（隣接画素の濃度差）とその連続
性からエッジの勾配を判定する。なお、エッジ勾配判定
手段１７は、上述の各手段と同様に、個別のハードウェ
アとすることも、或いは、ＣＰＵなどの演算装置によ
り、ＲＯＭなどのメモリに格納された所定のプログラム
に従って、対応機能を実現することができる。

【００５２】エッジ勾配手段１７から出力されるエッジ
勾配信号Ｓ１７は、高さ計測手段９に入力される。高さ
計測手段９は、エッジ勾配信号Ｓ１７に含まれるエッジ
勾配データ、即ちボケ量から撮像対象物の高さを計算す
る。

【００５３】高さ計測手段９から出力される高さ信号Ｓ
９は、車両検知手段１０に入力される。車両検知手段１
０においては、あらかじめ、車両と判定する最小高さを
しきい値として設定しておき、入力された高さデータが
しきい値以上であるとき、車両と判断され、しきい値未
満であるとき、路面と判断される。

【００５４】また、あらかじめ所定高さの車両に対する
所定エッジ勾配を求めておくことにより、高さを計算す
ることなく、その所定エッジ勾配と判定されたエッジ勾
配を比較することにより、車両検知を行うことが可能で
ある。この場合、エッジ勾配信号Ｓ１７が車両検知手段
１０に直接入力される（図示せず）。

【００５５】車両検知手段１０が車両を検知すると、車
両検知手段１０は、上位システム１１に対して車両検知
信号Ｓ１０を送信する。上位システム１１は、例えば、
通行券発行装置や駐車券発行装置であって、車両検知信
号Ｓ１０に基づいて、通行券や駐車券の発行が行われ
る。

【００５６】また、１つの撮像手段では、全ての車線が
視野内に入らない場合は、上記第一の実施の形態と同様
に、全ての車線にわたって車両検知を行うために、複数
の撮像手段が設置される。

【００５７】第三の実施の形態によれば、路面にマーク
を設けることなく、画像のエッジ勾配を検出することに
より、車両の検知が可能となり、さらに、車両の高さを
検知することも可能となる。

【００５８】さらに、第三の実施の形態においては、１
台のラインセンサのみで、車両検知が可能となるため、
第二の実施の形態と同様に、複数のラインセンサを用い
る第一の実施の形態と比較して、コスト低減が図れる。

【００５９】なお、上記各実施の形態においては、ライ
ンセンサから出力されるアナログ画像信号は、デジタル
信号に変換されて、デジタル処理による車両検知が行わ
れるが、アナログ画像信号のまま、アナログ処理による
車両検知が行われてもよい。例えば、既知の微分回路に
より、エッジ及びその勾配が検出され、既知の比較回路
により、車両検知が行われてもよい。

【００６０】

【発明の効果】以上、本発明によれば、所定間隔離れた
複数の位置から見たほぼ共通する所定範囲の画像を撮像
し、画像信号を出力する撮像手段と、画像信号の視差を
検出する視差検出手段と、視差に基づいて、車両の有無
を検知する検知手段とを備える車両検知装置が提供され
る。

【００６１】さらに本発明によれば、所定範囲の画像を
撮像し、画像信号を出力する撮像手段と、画像信号のエ
ッジの勾配を検出するエッジ勾配検出手段と、勾配に基
づいて、車両の有無を検知する検知手段とを備える車両
検知装置が提供される。

【００６２】これにより、路面にマークを設けることな
く、車両の検知が可能となるので、従来必要であったマ
ークの保守・点検のための労力及びコストを削減するこ
とが可能となる。

【００６３】上記車両検知装置において、上記視差又は
勾配に基づいて、上記検知手段によって検知された車両
の高さを検知する高さ検知手段をさらに備える車両検知
装置が提供される。これにより、検知された車両の種類
を判別することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第一の実施の形態における車両検知装置の構成
図である。

【図２】第一の実施の形態におけるラインセンサ１ａ、
１ｂによる撮像画像の濃度変化の例を示す図である。

【図３】第一の実施の形態における車両検知装置の機能
ブロック図である。

【図４】第二の実施の形態における車両検知装置の構成
図である。

【図５】第二の実施の形態におけるラインセンサ１ａに
よる撮像画像の濃度変化の例を示す図である。

【図６】第二の実施の形態における車両検知装置の機能
ブロック図である。

【図７】第三の実施の形態における車両検知装置の構成
図である。

【図８】第三の実施の形態におけるラインセンサ１ａに
よる撮像画像の濃度変化の例を示す図である。

【図９】第三の実施の形態における車両検知装置の機能
ブロック図である。

【図１０】従来の車両検知装置の構成図である。

【図１１】従来の車両検知装置におけるラインセンサに
よる撮像画像の濃度変化を示す図である。

【符号の説明】

１ ステレオラインセンサ １ａ ラインセンサ １ｂ ラインセンサ ４ Ａ／Ｄ変換器 ５ エッジ検出手段 ６ 濃度検出手段 ７ 対応エッジ検出手段 ８ 視差検出手段 ９ 高さ計測手段 １０ 車両検知手段 １１ 上位システム １５ 左右分割手段 １６ 減衰フィルタ １７ エッジ勾配判定手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定間隔離れた複数の位置から見たほぼ共
   通する所定範囲の画像を撮像し、画像信号を出力する撮
   像手段と、 該画像信号の視差を検出する視差検出手段と、 該視差に基づいて、車両の有無を検知する検知手段とを
   備えることを特徴とする車両検知装置。
2. 【請求項２】請求項１において、 前記撮像手段は、前記所定間隔離れた複数の位置にそれ
   ぞれ配置され、前記所定範囲の画像をそれぞれ撮像する
   複数の撮像素子を備えることを特徴とする車両検知装
   置。
3. 【請求項３】請求項１において、 前記撮像手段は、前記所定間隔離れた複数の位置にそれ
   ぞれ配置された複数のミラーと、該複数のミラーによっ
   て反射される前記所定範囲の画像を撮像する撮像素子と
   を備えることを特徴とする車両検知装置。
4. 【請求項４】請求項１乃至３において、 前記視差に基づいて、車両の高さを検知する高さ検知手
   段をさらに備えることを特徴とする車両検知装置。
5. 【請求項５】所定範囲の画像を撮像し、画像信号を出力
   する撮像手段と、 該画像信号のエッジの勾配を検出するエッジ勾配検出手
   段と、 該勾配に基づいて、車両の有無を検知する検知手段とを
   備えることを特徴とする車両検知装置。
6. 【請求項６】請求項５において、 前記勾配に基づいて、車両の高さを検知する高さ検知手
   段をさらに備えることを特徴とする車両検知装置。