JP2000209705A - 無人搬送車システム - Google Patents

無人搬送車システム

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JP2000209705A
JP2000209705A JP11007009A JP700999A JP2000209705A JP 2000209705 A JP2000209705 A JP 2000209705A JP 11007009 A JP11007009 A JP 11007009A JP 700999 A JP700999 A JP 700999A JP 2000209705 A JP2000209705 A JP 2000209705A
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automatic guided
battery
charging
main
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Masahide Yamamoto
政秀 山本
Yoji Fusato
洋二 房登
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Shinko Electric Co Ltd
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Shinko Electric Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 車輪がスリップしても、走行モータを制御す
るためのベクトルインバータが過回転トリップして搬送
車が停止することのない無人搬送車システムを提供する
こと。 【解決手段】 ベクトルインバータ２０Ｍは、速度指令
信号Ｖに基づき減速機４０Ｍを介して車輪５０Ｍを駆動
する。ベクトルインバータ２０Ｓは、ベクトルインバー
タ２０Ｍからのトルク指令信号Ｔに基づき減速機４０Ｓ
を介して車輪５０Ｓを駆動する。コントローラ１０は、
ベクトルインバータ２０Ｍ，２０Ｓから車輪５０Ｍ，５
０Ｓの各回転速度を表す回転速度信号Ｖｍ，Ｖｓをそれ
ぞれ入力してこれらの車輪の回転差を求め、この回転差
に基づきトルク制限値Ｔｍ，Ｔｓをベクトルインバータ
２０Ｍ，２０Ｓにそれぞれ与えて各車輪の回転トルクを
制御する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、軌道上を自動走行
して貨物などを目的地まで搬送する無人搬送車システム
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、現在位置から指定された目的地ま
での走行ルートを求めて貨物を目的地まで搬送する無人
搬送車システムがある。一般に、この種の無人搬送車
は、バッテリを搭載し、モータを動力機としてレール上
を自動走行するように構成されている。
【０００３】また、この搬送車の中には、前輪を駆動す
る主走行装置と、後輪を駆動する従走行装置を備え、全
輪を駆動するように構成されたものがある。図６に、こ
の主走行装置と従走行装置を備えた無人搬送車１００Ｊ
の概略構成を示す。同図において、主走行装置は、ベク
トルインバータ２Ｍと、走行モータ３Ｍと、減速機４Ｍ
と、車輪５Ｍとから構成され、速度指令信号Ｖに基づい
てベクトルインバータ２Ｍが走行モータ３Ｍの回転を制
御し、この走行モータ３Ｍの駆動力を減速機４Ｍを介し
て車輪５Ｍ（前輪）に伝達する。
【０００４】また、従走行装置は、ベクトルインバータ
２Ｓと、走行モータ３Ｓと、上述の減速機４Ｍと同一の
減速比を有する減速機４Ｓと、車輪５Ｓとから構成さ
れ、主走行装置のベクトルインバータ２Ｍからのトルク
指令信号Ｔに基づいてベクトルインバータ２Ｓが走行モ
ータ３Ｓの回転を制御し、この走行モータ３Ｓの駆動力
を減速機４Ｓを介して車輪５Ｓ（後輪）に伝達する。走
行モータ３Ｍ，３Ｓの各回転出力は、減速比が同一の減
速機４Ｍ，４Ｓにより別々に減速されて各車輪を回転駆
動している。
【０００５】この無人搬送車１００Ｊによれば、マスタ
側のベクトルインバータ２Ｍは、速度指令信号Ｖを入力
し、これをスレーブ側のベクトルインバータ２Ｓにトル
ク指令信号として与える。これにより、マスタ側とスレ
ーブ側の走行装置の車輪が同一のトルクで駆動されて、
この無人搬送車１００Ｊが走行する。
【０００６】また、この無人搬送車１００Ｊには、図７
（ａ）に示すように、走行モータを駆動するためのバッ
テリ１０１が台車本体内に収納されている。このバッテ
リ１０１は、図７（ｂ）に示すように、コネクタ１０２
を介して台車本体側の各機器に接続されている。このバ
ッテリ１０１は、過放電状態に達すると、コネクタ１０
２が切り離されてクレーン等により台車外部に取り出さ
れ、予備のバッテリと交換される。
【０００７】また、図８に示すように、マスタ側とスレ
ーブ側の無人搬送車を連結して運転する場合がある。同
図において、無人搬送車１００Ｊは、マスタ側の無人搬
送車であり、コントローラ１０１Ｍと、ベクトルインバ
ータ１０２Ｍ（マスタ）と、ベクトルインバータ１０３
Ｍ（スレーブ）と、スレーブ側の無人搬送車１００Ｓに
与えるトルク指令信号を電流信号に変換する変換器１０
４とを有する。
【０００８】また、スレーブ側の無人搬送車１００Ｓ
は、マスタ側の無人搬送車１００Ｊからのトルク指令信
号（電流信号）を電圧信号に変換する変換器１０４と、
ベクトルインバータ１０３Ｍに従属するベクトルインバ
ータ１０２Ｓ（スレーブ）と、このベクトルインバータ
１０２Ｓに従属するベクトルインバータ１０３Ｓ（スレ
ーブ）とを有する。
【０００９】このように複数の無人搬送車を連結する
と、マスタ側の無人搬送車１００Ｊのベクトルインバー
タ１０３Ｍからスレーブ側の無人搬送車１００Ｓのベク
トルインバータ１０３Ｓに与えられるトルク指令信号を
伝送するための配線が長くなる。この結果、この配線を
介して伝送されるトルク指令信号がノイズの影響を受け
やすくなる。
【００１０】そこで、このノイズ対策として、台車間の
トルク指令信号の伝送は電流信号で行われている。すな
わち、マスタ側の無人搬送車では、変換器１４Ｍにより
トルク指令信号を電圧信号から電流信号に変換してスレ
ーブ側の無人搬送車に送信し、スレーブ側の無人搬送車
では、変換器１０４Ｓによりトルク指令信号を電圧信号
に戻してベクトルインバータ１０２Ｓに与える。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の従来
技術にかかる無人搬送車システムによれば、雨天時に登
坂や降坂を含む軌道を走行する場合、車輪と軌道との間
の摩擦が低減し、車輪がスリップして空転するときがあ
る。ここで、例えばスレーブ側の車輪５Ｓがスリップす
ると、走行モータ３Ｓの負荷が低減する結果、ベクトル
インバータ２Ｓが過回転トリップし、搬送車が停止する
という第１の問題がある。
【００１２】また、バッテリが過放電状態となって、バ
ッテリの交換作業を行う場合、バッテリ交換作業中に台
車を使用できず、しかもバッテリの交換作業にクレーン
などの設備を必要とする上、バッテリが大きく重量物で
あるために作業に時間を要するという第２の問題があ
る。
【００１３】さらに、複数の無人搬送車を連結して運転
中に、マスタ側からスレーブ側にトルク指令信号を伝送
するための配線が断線したり短絡すると、スレーブ側の
変換器１０４Ｓの特性上、スレーブ側の搬送車に与えら
れるトルク指令信号が最大トルクを指令するものとな
る。この結果、スレーブ側の無人搬送車が走行状態に固
定され、マスタ側の無人搬送車に追従して停車しなくな
るという第３の問題がある。
【００１４】この発明は、上記事情に鑑みてなされたも
ので、第１の目的は、車輪がスリップしてもベクトルイ
ンバータが過回転トリップして搬送車が停止することの
ない無人搬送車システムを提供することにあり、第２の
目的は、バッテリの交換作業を要することなくバッテリ
を充電することができる無人搬送車システムを提供する
ことにあり、第３の目的は、トルク指令信号の伝送路が
断線したり短絡した場合に無人搬送車を安全に停車させ
ることができる無人搬送車システムを提供することにあ
る。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決達成する
ため、この発明は以下の構成を有する。即ち、この発明
にかかる無人搬送車システムは、バッテリを搭載し、該
バッテリで駆動される走行モータによって移動する無人
搬送車と、前記バッテリを充電する充電装置とを含む無
人搬送車システムにおいて、前記無人搬送車が、速度指
令信号に基づき主駆動輪を駆動して走行する主走行装置
と、前記主走行装置からのトルク指令信号に基づき従駆
動輪を駆動して走行する従走行装置と、前記主駆動輪と
前記従駆動輪との回転差に基づき前記従駆動輪の回転ト
ルクを抑制するように前記従走行装置を制御する制御装
置と、を備えたことを特徴としている。
【００１６】前記制御装置は、例えば、前記主走行装置
から前記主駆動輪の回転速度信号を入力すると共に前記
従走行装置から前記従駆動輪の回転速度信号を入力して
これらの差分値を演算し、前記差分値と所定値とを比較
し、この比較の結果に基づき前記従駆動輪の回転トルク
を抑制するように前記従走行装置を制御する。
【００１７】この発明によれば、主走行装置の主駆動輪
と従走行装置の従駆動輪との回転差に基づき、従駆動輪
の回転トルクが抑制される。したがって、例えば従駆動
輪がスリップして主駆動輪と従駆動輪との間に回転差が
生じた場合、制御装置は従駆動輪の回転トルクを抑制
し、この従駆動輪のグリップを回復する。すなわち、主
駆動輪と従駆動輪の各回転速度信号から、これら主駆動
輪と従駆動輪との回転差が検出される。この差分値は所
定値と比較され、これらの大小関係に応じて、スリップ
が発生しているか否かが判断される。そして、この結
果、スリップが発生している場合には従駆動輪の回転ト
ルクが抑制される。
【００１８】また、この発明にかかる無人搬送車システ
ムは、バッテリを搭載し、該バッテリで駆動される走行
モータによって移動する無人搬送車と、前記バッテリを
充電する充電装置とを含む無人搬送車システムにおい
て、前記無人搬送車が、前記充電装置による充電のため
の停車位置を検出する位置検出手段と、前記充電装置側
に充電を要求する充電要求手段とを備えてなり、前記充
電装置が、前記無人搬送車からの充電要求に応じて該無
人搬送車のバッテリを充電することを特徴としている。
前記充電装置は、例えば、前記無人搬送車が待機中にバ
ッテリの充電を行う。
【００１９】この発明によれば、無人搬送車は、停車位
置を検出して停車し、充電を要求する。充電装置は、停
車位置に停車している無人搬送車を確認した場合、この
無人搬送車からの要求に応じて充電を行う。
【００２０】また、この発明にかかる無人搬送車システ
ムは、バッテリを搭載し、該バッテリで駆動される走行
モータによって移動する無人搬送車と、前記バッテリを
充電する充電装置とを含む無人搬送車システムにおい
て、前記無人搬送車が、速度指令信号に基づき車輪を駆
動して走行する主搬送車と、前記主搬送車からのトルク
指令信号に基づき車輪を駆動して走行する従搬送車とか
らなり、前記主搬送車が、前記トルク指令信号を電圧信
号として前記従搬送車に与えることを特徴としている。
【００２１】前記無人搬送車は、例えば、前記主走行装
置からのトルク指令信号を電圧信号に変換する第１の変
換器と、前記前記第１の変換器により変換されたトルク
指令信号を元の信号に変換する第２の変換器と、を備え
る。
【００２２】この発明によれば、トルク指令信号は電圧
信号に変換されて、主搬送車から従搬送車に伝送され
る。したがって、主搬送車と従搬送車との間のトルク指
令信号の伝送路が断線したり短絡すると、従搬送車には
トルク指令信号として「０」が与えられ、この従搬送車
が停止（停車）状態に固定される。
【００２３】また、無人搬送車は、例えば、充電位置を
検出するための番地検出センサと定位置検出センサや、
充電器側との通信を行うための例えば光通信などによる
通信手段や、無人搬送車上のバッテリの電極と充電装置
の電極との接続を検出するためのセンサや、地上側の充
電装置には、無人搬送車の在車状態を検出するためのセ
ンサなどを備えてもよい。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、この
発明の実施の形態を説明する。 実施の形態１．図１に、この発明の実施の形態１にかか
る無人搬送車の構成を示す。同図において、ベクトルイ
ンバータ２０Ｍ、走行モータ３０Ｍ、減速機４０Ｍ、お
よび車輪５０Ｍ（主駆動輪）は、速度指令信号Ｖに基づ
き走行する主走行装置を構成する。また、ベクトルイン
バータ２０Ｓ、走行モータ３０Ｓ、減速機４０Ｓ、およ
び車輪５０Ｓ（従駆動輪）は、主走行装置からのトルク
指令信号Ｔに基づき走行する従走行装置を構成する。
【００２５】ここで、ベクトルインバータ２０Ｍは、速
度指令信号Ｖに基づいて走行モータ３０Ｍの回転を制御
するものであり、この走行モータ３０Ｍの駆動力が減速
機４０Ｍを介して車輪５０Ｍに伝達される。また、ベク
トルインバータ２０Ｓは、主走行装置のベクトルインバ
ータ２０Ｍからのトルク指令信号Ｔに基づいて走行モー
タ３Ｓの回転を制御するものであり、この走行モータ３
Ｓの駆動力が減速機４Ｓを介して車輪５０Ｓに伝達され
る。走行モータ３０Ｍ，３０Ｓの各回転出力は、減速比
が同一の減速機４０Ｍ，４０Ｓにより別々に減速されて
各車輪を回転駆動する。
【００２６】コントローラ（ＰＬＣ）１０は、上述のベ
クトルインバータ２０Ｍ，２０Ｓから、車輪５０Ｍ，５
０Ｓの各回転速度を表す回転速度信号Ｖｍ，Ｖｓを入力
してこれらの車輪の回転差を求め、この回転差に基づき
トルク制限値Ｔｍ，Ｔｓをベクトルインバータ２０Ｍ，
２０Ｓにそれぞれ与えて各車輪の回転トルクを制御する
ものである。また、図示しないが、この無人搬送車に
は、各走行モータを駆動するためのバッテリなど、自動
走行する上で必要な機材が搭載されている。
【００２７】以下、図２に示すフローチャートに沿っ
て、この実施の形態１にかかる無人搬送車システムの動
作を説明する。 ステップＳ１：走行中、コントローラ１０は、ベクトル
インバータ２０Ｍ，２０Ｓから、車輪５０Ｍ，５０Ｓの
各回転速度を表す回転速度信号Ｖｍ，Ｖｓを随時入力
し、これらの差分値Ｖｄ（＝Ｖｓ−Ｖｍ）を演算する。
この差分値Ｖｄは、主走行装置の車輪５０Ｍと従走行装
置の車輪５０Ｓとの回転差を表す。例えば、車輪５０Ｓ
（従駆動輪）がスリップして空転した場合、回転速度信
号Ｖｓは大きな値を示し、差分値Ｖｄが増大する。
【００２８】ステップＳ２：続いて、この差分値Ｖｄと
所定値とを比較して、スリップ状態かどうかを判定す
る。この所定値は、スリップの判断基準を与えるもの
で、実際の運用に応じて適切に設定される。 ステップＳ３：ここで、差分値Ｖｄが所定値以下の場
合、スリップ状態ではないと判定し（ステップＳ２：Ｎ
Ｏ）、トルク制限値Ｔｓを主走行装置側のトルク制限値
Ｔｍと同一にする。 ステップＳ４：また、差分値Ｖｄが所定値より大きい場
合、スリップ状態と判定し（ステップＳ２：ＹＥＳ）、
トルク制限値Ｔｓを主走行装置側に与えるトルク制限値
Ｔｍより小さい値に下げる。
【００２９】このように、実施の形態１によれば、車輪
５０Ｓ（従駆動輪）にスリップが発生している場合、車
輪５０Ｍと車輪５０Ｓとの回転差に基づき車輪５０Ｓの
回転トルクが抑制され、この車輪（従駆動輪）のグリッ
プが回復する。したがって、車輪のトルクが適正値に保
たれ、従走行装置のベクトルインバータ２０Ｓが過回転
トリップすることがなくなり、車輪のスリップに起因し
て無人搬送車が停止することがなくなる。
【００３０】実施の形態２．以下、図３および図４を参
照して、この発明の実施の形態２を説明する。図３に示
すように、この実施の形態２にかかる無人搬送車１００
Ａは、バッテリ１０１を充電するための電極１０４が接
続されたファンタグラフ１０２を備え、このファンタグ
ラフ１０２は、無人搬送車１００Ａのフレーム１０３に
固定されている。このファンタグラフ１０２が伸縮する
ことにより、電極１０４が搬送車内部または外部に移動
し、充電時以外に電極１０４を搬送車の内部に収納する
ようになっている。
【００３１】また、充電装置３００の電極２０１は、集
電装置２００内部に固定されている。この集電装置２０
０は、無人搬送車側の電極１０４を受容して、充電装置
３００側の電極２０１とを接続するように構成される。
【００３２】図４に、この無人搬送車システムの全体を
示す。同図に示すように、ファンタグラフ１０２は、搬
送車１００Ａの両サイドに設けられ、このファンタグラ
フ１０２の近傍には、電極１０４を充電装置側の集電装
置２００に接続する際に使用される光通信装置１１０お
よびマーク１１１が設けられている。集電装置２００
は、無人搬送車１００Ａの軌道近くの所定位置に固定さ
れる。
【００３３】ここで、集電装置２００側には、搬送車側
の光通信装置１１０およびマーク１１１にそれぞれ対向
するように、光通信装置２０２および在車検出センサ２
０３が設けられている。光通信装置２０２は、光通信装
置１１０と通信するためのもので、在車検出センサ２０
３は、マーク１１１を検出するものであって、これによ
り在車（搬送車が停車位置に存在するか否か）を検出す
るものである。
【００３４】また、この無人搬送車１００Ａのフロント
側には、地上側に設けられた定位置用マーク１３０Ａを
検出するための定位置検出センサ１３０が設けられ、サ
イド側には、同じく地上側に設けられた番地用マーク１
２０Ａを検出するための番地検出センサ１２０が設けら
れている。
【００３５】さらに、この無人搬送車１００Ａには、走
行モータを駆動するためのバッテリ１０１と、無人搬送
車の一連の動作を制御するためのシーケンサ１４０の
他、自動走行する上で必要とする図示しない各種の機器
が搭載されている。また、充電装置３００の集電装置２
００には、充電装置側の一連の動作を制御するためのシ
ーケンサ４００が接続されている。
【００３６】以下、この実施の形態２にかかる無人搬送
車システムの動作を説明する。無人搬送車１００Ａは、
貨物の搬送を終えて待機状態になると、充電装置３００
が設けられたステーションに向かう。そして、定位置検
出センサ１３０がステーションに設けられた定位置用マ
ーク１３０Ａを検出し、番地検出センサ１２０が番地用
マーク１２０Ａを検出すると、無人搬送車１００Ａは、
これらのマークで指定される定位置に停車する。そし
て、定位置と番地を確認した後、光通信装置１１０によ
り充電装置３００側に対して充電を要求する。
【００３７】充電装置３００側では、在車検出センサ２
０３により無人搬送車側のマーク１１１を検出して、在
車の状態（停車位置など）に異常がないことを確認し、
光通信装置２０２により無人搬送車１００Ａ側に対して
充電の要求を受諾する旨の返答を行う。無人搬送車１０
０Ａは、充電装置側からの返答を受信すると、ファンタ
グラフ１０２を伸ばして、バッテリ１０１の電極１０４
を集電装置２００側の電極２０１に接続する。
【００３８】充電装置３００側では、搬送車側の電極１
０４が集電装置２００内の電極２０１に接続されたこと
を確認すると、バッテリ１０１に対して充電を開始す
る。そして、バッテリ１０１の電圧を検出し、この電圧
が充電完了を示す電圧に達すると、充電回路（図示な
し）をオフさせて充電を終了する。充電が完了すると、
充電装置３００側は、光通信装置２０２により、充電が
終了した旨を無人搬送車１００Ａ側に報告する。この報
告を受けて、無人搬送車１００Ａは、ファンタグラフ１
０２を縮めて電極１０４を内部に収納する。以上によ
り、無人搬送車１００Ａは、バッテリ１０１が充電され
て待機状態とされる。
【００３９】この実施の形態２によれば、待機状態にあ
る搬送車は、自動的にバッテリが充電される。したがっ
て、クレーン等によるバッテリの交換作業が不要とな
り、バッテリ交換作業時間が不規則とならないため、運
行パターンが崩れない。また、人手によらず自動的に充
電が行われるため、充電口切替や通電などの充電作業を
安全に行うことができる。また、充電場所を搬送車側と
地上側で確認し、所定の充電場所以外では、充電作業が
行われないため、充電作業の安全性を確保できる。さら
に、番地検出を行っているため、搬送車に設けられた２
カ所の電極の切替が可能となる。さらにまた、地上側で
バッテリの接続状態を確認して充電を開始するため、通
常時において充電器側の電極は無電圧であり、感電に対
する安全性を確保できる。
【００４０】実施の形態３．以下、図５を参照して、こ
の発明の実施の形態３を説明する。図５に示すように、
この実施の形態３にかかる無人搬送車は、主搬送車１０
０Ｍと、この主搬送車に従属して走行する従搬送車１０
０Ｓとを連結して構成され、主搬送車１００Ｍ側から従
搬送車１００Ｓ側にトルク指令信号を電圧信号に変換し
て伝達するように構成される。
【００４１】ここで、主搬送車１００Ｍのベクトルイン
バータ１０２Ｍは、前述の図１に示すベクトルインバー
タ２０Ｍに対応し、またこの主搬送車１００Ｍのベクト
ルインバータ１０３Ｍと、従搬送車１００Ｓのベクトル
インバータ１０２Ｓおよび１０３Ｓは、図１に示すベク
トルインバータ２０Ｓに対応する。すなわち、１つのベ
クトルインバータ１０２Ｍに対して、３つのベクトルイ
ンバータ１０３Ｍ，１０２Ｓ，１０３Ｓが従属するよう
に構成される。
【００４２】また、主搬送車１００Ｍには、ベクトルイ
ンバータ１０３Ｍが出力するトルク指令信号を電圧信号
に変換して従搬送車１００Ｓに送出するための変換器１
０５Ｍが搭載されており、一方の従搬送車１００Ｓに
は、主搬送車１００Ｍから送出されたトルク指令信号
（電圧信号）を元のトルク指令信号に戻すための変換器
１０５Ｓが搭載されている。
【００４３】ここで、変換器１０５Ｍによりトルク指令
信号を変換して得られる電圧信号は、伝送路でのノイズ
の影響が少なくなるように生成される。例えば、ベクト
ルインバータ１０３Ｍが出力するトルク指令信号を、こ
のトルク指令信号の値に応じた差分電圧を有する１対の
電圧信号に変換する。この場合、伝送路にノイズが侵入
しても、この１対の電圧信号のノイズは同相となるの
で、この１対の電圧信号の差分電圧はノイズの影響を受
けない。よって、トルク指令信号は、ノイズの影響を受
けることなく、電圧信号として主搬送車１００Ｍから従
搬送車１００Ｓに伝送されることとなる。
【００４４】一方、従搬送車１００Ｓが搭載する変換器
１０５Ｓには、その入力部と所定の電位との間に負荷回
路（図示なし）が接続されており、無信号状態の場合に
入力部に所定の電位が現れるようになっている。この所
定の電位は、主搬送車１００Ｍから送出されるトルク指
定信号が表す回転トルクが小さくなるように設定され
る。この実施の形態３では、この所定の電位として、ト
ルク指令信号の値（回転トルク）の最小値を表す「０」
（接地電位）を設定する。
【００４５】このように構成された実施の形態３にかか
る無人搬送車によれば、例えば主搬送車１００Ｍと従搬
送車１００Ｓとの間のトルク指令信号の伝送路が分断さ
れた場合、変換器１０５Ｓの入力電圧は「０」に固定さ
れ、従搬送車１００Ｓは走行を停止する。従って、この
場合、主搬送車１００Ｍの駆動力のみにより無人搬送車
が走行する。
【００４６】また、上述のトルク指令信号の伝送路が例
えば車体や軌道に短絡した場合、従搬送車１００Ｓの変
換器１０５Ｓには、この車体や軌道の電位が入力され
る。通常、車体や軌道の電位は接地電位となっているの
で、変換器１０５Ｓは接地電位を入力する。従って、こ
の場合も従搬送車１００Ｓは、トルク指令信号として
「０」を入力する結果、走行を停止する。
【００４７】この実施の形態３によれば、主搬送車１０
０Ｍから従搬送車１００Ｓへのトルク指令信号の伝送路
が断線または短絡したとしても、従搬送車１００Ｓを主
搬送車１００Ｍに追従させることができ、運転上の安全
を確保することができる。
【００４８】以上、この発明の実施の形態１ないし３を
説明したが、この発明は、これらの実施の形態に限られ
るものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設
計変更等があっても本発明に含まれる。例えば、上述の
実施の形態１では、後輪を前輪に従属させて駆動するも
のとしたが、逆に、前輪を後輪に従属するようにしても
よい。また、上述の実施の形態３では、搬送車は全輪を
駆動して走行するものとしたが、駆動輪を前輪または後
輪に限定するようにしてもよい。
【００４９】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、主駆動輪と従駆動輪との回転差に基づき従駆動輪の
回転トルクを抑制するようにしたので、従駆動輪がスリ
ップして空転してもベクトルインバータが過回転トリッ
プして搬送車が停止することがない。
【００５０】また、無人搬送車側で、充電装置による充
電のための停車位置を検出し、充電装置側に充電を要求
し、充電装置側で、無人搬送車からの充電要求に応じて
バッテリを充電するようにしたので、バッテリの交換作
業を要することなくバッテリを充電することができる。
【００５１】さらに、主搬送車から、トルク指令信号を
電圧信号として従搬送車に与えるようにしたので、トル
ク指令信号の伝送路が断線したり短絡した場合であって
も無人搬送車を安全に停車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施の形態１にかかる無人搬送車
の構成を示す図である。
【図２】 この発明の実施の形態１にかかる無人搬送車
の動作の流れを示すフローチャートである。
【図３】 この発明の実施の形態２にかかる無人搬送車
の特徴部を示す図である。
【図４】 この発明の実施の形態２にかかる無人搬送車
の構成を示す図である。
【図５】 この発明の実施の形態３にかかる無人搬送車
の構成を示す図である。
【図６】 従来技術にかかる複数の台車を連結してなる
無人搬送車の構成を示す図である。
【図７】 従来技術にかかる無人搬送車のバッテリの充
電作業を説明するための図である。
【図８】 従来技術にかかる複数の台車を連結してなる
無人搬送車の構成を示す図である。
【符号の説明】
１０，１０１Ｍ…コントローラ、２０Ｍ，２０Ｓ，１０
２Ｍ，１０３Ｍ，１０２Ｓ，１０３Ｓ…ベクトルインバ
ータ、３０Ｍ，３０Ｓ…走行モータ、４０Ｍ，４０Ｓ…
減速機、５０Ｍ，５０Ｓ…車輪、１００Ａ…無人搬送
車、１００Ｍ…主搬送車、１００Ｓ…従搬送車、１０１
…バッテリ、１０２…ファンタグラフ、光通信装置１０
４，２０１…電極コントローラ、１１０，２０２…光通
信装置、１２０…番地検出センサ、１３０…定位置検出
センサ、１４０，４００…シーケンサ、２００…集電装
置、２０３…在車検出センサ、３００…充電装置。
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H115 PC01 PG10 PI16 PI29 PO07 PU08 PV09 QE14 QN06 RB08 RB11 RB26 SE03 SF01 TB01 TD10 TI05 TU08 TU17 TW07 TZ01 5H301 AA01 AA09 BB05 CC03 CC06 FF05 GG14 JJ01 5H572 AA20 BB07 CC04 DD02 EE04 GG02 HB08 HC07 LL01 LL24 LL31 MM05

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 バッテリを搭載し、該バッテリで駆動さ
    れる走行モータによって移動する無人搬送車と、前記バ
    ッテリを充電する充電装置とを含む無人搬送車システム
    において、 前記無人搬送車は、 速度指令信号に基づき主駆動輪を駆動して走行する主走
    行装置と、 前記主走行装置からのトルク指令信号に基づき従駆動輪
    を駆動して走行する従走行装置と、 前記主駆動輪と前記従駆動輪との回転差に基づき前記従
    駆動輪の回転トルクを抑制するように前記従走行装置を
    制御する制御装置と、 を備えたことを特徴とする無人搬送車システム。
  2. 【請求項２】 前記制御装置は、 前記主走行装置から前記主駆動輪の回転速度信号を入力
    すると共に前記従走行装置から前記従駆動輪の回転速度
    信号を入力してこれらの差分値を演算し、 前記差分値と所定値とを比較し、 この比較の結果に基づき前記従駆動輪の回転トルクを抑
    制するように前記従走行装置を制御することを特徴とす
    る請求項１に記載された無人搬送車システム。
  3. 【請求項３】 バッテリを搭載し、該バッテリで駆動さ
    れる走行モータによって移動する無人搬送車と、前記バ
    ッテリを充電する充電装置とを含む無人搬送車システム
    において、 前記無人搬送車は、 前記充電装置による充電のための停車位置を検出する位
    置検出手段と、 前記充電装置側に充電を要求する充電要求手段とを備え
    てなり、 前記充電装置は、前記無人搬送車からの充電要求に応じ
    て該無人搬送車のバッテリを充電することを特徴とする
    無人搬送車システム。
  4. 【請求項４】 前記充電装置は、 前記無人搬送車が待機中にバッテリの充電を行うことを
    特徴とする請求項３に記載された無人搬送車システム。
  5. 【請求項５】 バッテリを搭載し、該バッテリで駆動さ
    れる走行モータによって移動する無人搬送車と、前記バ
    ッテリを充電する充電装置とを含む無人搬送車システム
    において、 前記無人搬送車は、 速度指令信号に基づき車輪を駆動して走行する主搬送車
    と、 前記主搬送車からのトルク指令信号に基づき車輪を駆動
    して走行する従搬送車とからなり、 前記主搬送車は、前記トルク指令信号を電圧信号として
    前記従搬送車に与えることを特徴とする無人搬送車シス
    テム。を備えたことを特徴とする無人搬送車システム。
  6. 【請求項６】 前記無人搬送車は、 前記主走行装置からのトルク指令信号を電圧信号に変換
    する第１の変換器と、 前記前記第１の変換器により変換されたトルク指令信号
    を元の信号に変換する第２の変換器と、 を備えたことを特徴とする請求項５に記載された無人搬
    送車システム。
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