JPH0675631A - 無人搬送車の自動充電装置 - Google Patents
無人搬送車の自動充電装置Info
- Publication number
- JPH0675631A JPH0675631A JP4224473A JP22447392A JPH0675631A JP H0675631 A JPH0675631 A JP H0675631A JP 4224473 A JP4224473 A JP 4224473A JP 22447392 A JP22447392 A JP 22447392A JP H0675631 A JPH0675631 A JP H0675631A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- moving member
- holder
- current collector
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 無人搬送車と自動充電装置との距離に拘らず
集電子とトロリーケーブルの導体との接触圧が一定にな
るようにする。 【構成】 モータ１８により回転駆動されるねじ軸１５
にナット材１７を螺合し、ナット材１７に移動部材１４
を取り付け、移動部材１４に左右方向へ移動自在であっ
て、かつ右方へ付勢されるホルダ３１を取り付け、ホル
ダ３１に集電子４を設け、ホルダ３１に固定したカバー
３５が隣接したことを検出する近接センサ３３を移動部
材１４に取り付ける。
集電子とトロリーケーブルの導体との接触圧が一定にな
るようにする。 【構成】 モータ１８により回転駆動されるねじ軸１５
にナット材１７を螺合し、ナット材１７に移動部材１４
を取り付け、移動部材１４に左右方向へ移動自在であっ
て、かつ右方へ付勢されるホルダ３１を取り付け、ホル
ダ３１に集電子４を設け、ホルダ３１に固定したカバー
３５が隣接したことを検出する近接センサ３３を移動部
材１４に取り付ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車に搭載した
バッテリを充電するのに用いる無人搬送車の自動充電装
置に関する。
バッテリを充電するのに用いる無人搬送車の自動充電装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車は自ら搭載しているバッテリ
をエネルギー源として走行するため、一定の距離を走行
する都度にバッテリに充電しなければならない。バッテ
リに充電するには自動充電装置が用いられる。
をエネルギー源として走行するため、一定の距離を走行
する都度にバッテリに充電しなければならない。バッテ
リに充電するには自動充電装置が用いられる。
【０００３】自動充電装置の概要を図３に示す。図中、
１は無人搬送車、２は自動充電装置、である。無人搬送
車１にはバッテリ充電用のトロリーケーブル３が設けら
れ、自動充電装置２にはトロリーケーブル３に接続する
ための集電子４が設けられる。トロリーケーブル３は図
４に示すように絶縁シース５の凹部に銅板等からなる一
対の導体６を装着して構成され、集電子４は図５に示す
ように支持軸７に回動自在に支持されるとともに充電用
のケーブル８を接続して構成される。
１は無人搬送車、２は自動充電装置、である。無人搬送
車１にはバッテリ充電用のトロリーケーブル３が設けら
れ、自動充電装置２にはトロリーケーブル３に接続する
ための集電子４が設けられる。トロリーケーブル３は図
４に示すように絶縁シース５の凹部に銅板等からなる一
対の導体６を装着して構成され、集電子４は図５に示す
ように支持軸７に回動自在に支持されるとともに充電用
のケーブル８を接続して構成される。
【０００４】一対の導体６に対して一対の集電子４を確
実に接触させるために、従来の自動充電装置においては
スプリング，リニアレール等を介して前後方向及び左右
方向での集電子４の自由度を確保している。
実に接触させるために、従来の自動充電装置においては
スプリング，リニアレール等を介して前後方向及び左右
方向での集電子４の自由度を確保している。
【０００５】無人搬送車１が充電のために充電位置に到
着すると、自動充電装置２の集電子４等が無人搬送車１
へ向かって前進し、集電子４が導体６に密着した状態で
停止する。その後自動充電装置２から無人搬送車１のバ
ッテリに充電が行われる。
着すると、自動充電装置２の集電子４等が無人搬送車１
へ向かって前進し、集電子４が導体６に密着した状態で
停止する。その後自動充電装置２から無人搬送車１のバ
ッテリに充電が行われる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、無人搬送車
１の停止精度や走行路面の条件の関係から無人搬送車１
と自動充電装置２との距離Ｌを一定にするのが困難であ
り、集電子４等の移動ストロークを一定にしても距離Ｌ
が変動すると集電子４と導体６との接触圧を一定にでき
ない。そして、接触圧が小さいと通電不良の問題が生
じ、大きいと自動充電装置２又は無人搬送車１が破損す
る。また、無人搬送車１が押されて無人搬送車１の位置
がズレると短絡の危険性が生じる。
１の停止精度や走行路面の条件の関係から無人搬送車１
と自動充電装置２との距離Ｌを一定にするのが困難であ
り、集電子４等の移動ストロークを一定にしても距離Ｌ
が変動すると集電子４と導体６との接触圧を一定にでき
ない。そして、接触圧が小さいと通電不良の問題が生
じ、大きいと自動充電装置２又は無人搬送車１が破損す
る。また、無人搬送車１が押されて無人搬送車１の位置
がズレると短絡の危険性が生じる。
【０００７】そこで本発明は、斯る課題を解決した無人
搬送車の自動充電装置を提供することを目的とする。
搬送車の自動充電装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】斯る目的を達成するため
の本発明の構成は、水平方向へ移動自在に設けられた移
動部材と、移動部材に連動連結された駆動手段と、移動
部材の移動方向と同一方向へ移動自在に移動部材に取り
付けられるとともに付勢手段により無人搬送車へ向かっ
て付勢されるホルダと、ホルダに設けられる集電子と、
ホルダに取り付けられるカバーと、移動部材に取り付け
られるとともにカバーの接近を検出して前記駆動手段を
停止させる検出手段とで構成されることを特徴とする。
の本発明の構成は、水平方向へ移動自在に設けられた移
動部材と、移動部材に連動連結された駆動手段と、移動
部材の移動方向と同一方向へ移動自在に移動部材に取り
付けられるとともに付勢手段により無人搬送車へ向かっ
て付勢されるホルダと、ホルダに設けられる集電子と、
ホルダに取り付けられるカバーと、移動部材に取り付け
られるとともにカバーの接近を検出して前記駆動手段を
停止させる検出手段とで構成されることを特徴とする。
【０００９】
【作用】駆動手段により移動部材を移動させることで集
電子を無人搬送車へ向かって前進させると、集電子がト
ロリーケーブルの導体に接触したあとも移動部材が無人
搬送車へ向かって移動し、検出手段がカバーの接近を検
出したら駆動手段が停止し、移動部材も停止する。この
とき、ホルダと移動部材との間に付勢手段が介在するの
で、集電子は一定の付勢力でトロリーケーブルの導体に
押圧され、常に適正な接触圧を得ることができる。
電子を無人搬送車へ向かって前進させると、集電子がト
ロリーケーブルの導体に接触したあとも移動部材が無人
搬送車へ向かって移動し、検出手段がカバーの接近を検
出したら駆動手段が停止し、移動部材も停止する。この
とき、ホルダと移動部材との間に付勢手段が介在するの
で、集電子は一定の付勢力でトロリーケーブルの導体に
押圧され、常に適正な接触圧を得ることができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて
詳細に説明する。
詳細に説明する。
【００１１】本発明による無人搬送車の自動充電装置の
構成を、図１〜図２に示す。図１に示すように枠体１１
にベース１２が取り付けられ、図２に示すようにベース
１２には相互に平行な一対のガイドロッド１３の両端が
支持される。そして、一対のガイドロッド１３を図示し
ないガイド孔に挿通することにより、移動部材１４がガ
イドロッド１３に沿って移動自在に設けられる。また、
一対のガイドロッド１３の間にはこれらと平行なねじ軸
１５が軸受１６を介して回動自在に設けられ、移動部材
１４に図示しないボルトを介して取り付けられたナット
材１７がねじ軸１５と螺合している。ねじ軸１５を回転
駆動するため、ベース１２の下にはブラケット１９を介
してモータ１８が取り付けられており、モータ１８の出
力軸２０に取り付けた歯車２１とねじ軸１５に取り付け
た歯車２２とが噛み合っている。
構成を、図１〜図２に示す。図１に示すように枠体１１
にベース１２が取り付けられ、図２に示すようにベース
１２には相互に平行な一対のガイドロッド１３の両端が
支持される。そして、一対のガイドロッド１３を図示し
ないガイド孔に挿通することにより、移動部材１４がガ
イドロッド１３に沿って移動自在に設けられる。また、
一対のガイドロッド１３の間にはこれらと平行なねじ軸
１５が軸受１６を介して回動自在に設けられ、移動部材
１４に図示しないボルトを介して取り付けられたナット
材１７がねじ軸１５と螺合している。ねじ軸１５を回転
駆動するため、ベース１２の下にはブラケット１９を介
してモータ１８が取り付けられており、モータ１８の出
力軸２０に取り付けた歯車２１とねじ軸１５に取り付け
た歯車２２とが噛み合っている。
【００１２】移動部材１４には、移動部材１４の移動方
向と同一方向へ付勢した状態で集電子４が設けられる。
図のように移動部材１４には図中の右方へ突出する突出
部１４ａ，１４ｂが形成され、突出部１４ａ，１４ｂに
はいずれもねじ軸１５と平行な左右で一対のガイド穴
（図示せず）が形成される。そして、ホルダ３１に一体
的に取り付けられた一対のガイドロッド３０が一対のガ
イド穴に挿入されている。各ホルダ３１と突出部１４
ａ，１４ｂとの間にはガイドピン３０を囲繞する付勢手
段としてバネ３２が設けられる。そして、バネ３２によ
るホルダ３１の付勢力（バネ定数）を調整するため、取
付枚数を増減しうる調整板４０が設けられる。各ホルダ
３１には支持軸７を介して集電子４が装着されており、
ホルダ３１を囲繞するカバー３５がホルダ３１に取り付
けられている。
向と同一方向へ付勢した状態で集電子４が設けられる。
図のように移動部材１４には図中の右方へ突出する突出
部１４ａ，１４ｂが形成され、突出部１４ａ，１４ｂに
はいずれもねじ軸１５と平行な左右で一対のガイド穴
（図示せず）が形成される。そして、ホルダ３１に一体
的に取り付けられた一対のガイドロッド３０が一対のガ
イド穴に挿入されている。各ホルダ３１と突出部１４
ａ，１４ｂとの間にはガイドピン３０を囲繞する付勢手
段としてバネ３２が設けられる。そして、バネ３２によ
るホルダ３１の付勢力（バネ定数）を調整するため、取
付枚数を増減しうる調整板４０が設けられる。各ホルダ
３１には支持軸７を介して集電子４が装着されており、
ホルダ３１を囲繞するカバー３５がホルダ３１に取り付
けられている。
【００１３】次に、集電子４について説明する。集電子
４は鉛直軸４１を介して回動自在に支持軸７に取り付け
られている。支持軸７は一部に円柱形の部分を有するの
で集電子４は支持軸７を中心として回動自在である。移
動部材１４における突出部１４ａ，１４ｂの間には、集
電子４がトロリーケーブルの導体に当接し、かつ一定の
接触圧の生じていることを、カバー３５が接近したこと
によって検出する検出手段としての近接スイッチ３３が
取付板３４を介して移動部材１４に取り付けられる。
４は鉛直軸４１を介して回動自在に支持軸７に取り付け
られている。支持軸７は一部に円柱形の部分を有するの
で集電子４は支持軸７を中心として回動自在である。移
動部材１４における突出部１４ａ，１４ｂの間には、集
電子４がトロリーケーブルの導体に当接し、かつ一定の
接触圧の生じていることを、カバー３５が接近したこと
によって検出する検出手段としての近接スイッチ３３が
取付板３４を介して移動部材１４に取り付けられる。
【００１４】このほか、枠体１１の内部にはブラケット
３６を介して光電スイッチ３７が設けられる。この光電
スイッチ３７は、無人搬送車が充電のための充電位置に
来たことを検出するために設けられる。枠体１１には、
集電子４等が通過するための開口部３８と、光電スイッ
チ３７を機能させるための開口部３９とが形成されてい
る。
３６を介して光電スイッチ３７が設けられる。この光電
スイッチ３７は、無人搬送車が充電のための充電位置に
来たことを検出するために設けられる。枠体１１には、
集電子４等が通過するための開口部３８と、光電スイッ
チ３７を機能させるための開口部３９とが形成されてい
る。
【００１５】次に、斯る無人搬送車の自動充電装置の作
用を説明する。無人搬送車がバッテリの充電を必要とす
る場合は、無人搬送車を所定の充電位置で停止させる。
無人搬送車が充電位置へ来たことを光電スイッチ３７が
検出するとモータ１８が動作し、モータ１８の出力軸２
０の回転は歯車２１，２２を介してねじ軸１５へ伝わ
る。すると、ナット材１７と共に移動部材１４が図１中
の右方へ移動し、これによって集電子４が図３に示した
無人搬送車１のトロリーケーブル３の導体６に当接し、
バネ３２がある程度圧縮されると、近接センサ３３がカ
バー３５の接近を検出してモータ１８の出力軸２０の回
転を止める。このとき、図示しない電源からケーブル
８，集電子４，導体６を介して無人搬送車１のバッテリ
が充電される。
用を説明する。無人搬送車がバッテリの充電を必要とす
る場合は、無人搬送車を所定の充電位置で停止させる。
無人搬送車が充電位置へ来たことを光電スイッチ３７が
検出するとモータ１８が動作し、モータ１８の出力軸２
０の回転は歯車２１，２２を介してねじ軸１５へ伝わ
る。すると、ナット材１７と共に移動部材１４が図１中
の右方へ移動し、これによって集電子４が図３に示した
無人搬送車１のトロリーケーブル３の導体６に当接し、
バネ３２がある程度圧縮されると、近接センサ３３がカ
バー３５の接近を検出してモータ１８の出力軸２０の回
転を止める。このとき、図示しない電源からケーブル
８，集電子４，導体６を介して無人搬送車１のバッテリ
が充電される。
【００１６】無人搬送車が複数台あるとトロリーケーブ
ル３の敷設寸法に若干のバラツキがあるが、バネ３２と
近接センサ３３との存在によりこのバラツキを吸収する
ことができる。つまり、集電子４とトロリーケーブルの
導体との接続が常に適正に行われるとともに相間短絡が
防止される。バネ３２のバネ定数を変えて集電子４と導
体６との接触圧を変えるには、調整板４０の枚数を増減
させたり近接センサ３３の位置を変えたりバネ３２自体
を取り替えたりすることにより行うことができる。
ル３の敷設寸法に若干のバラツキがあるが、バネ３２と
近接センサ３３との存在によりこのバラツキを吸収する
ことができる。つまり、集電子４とトロリーケーブルの
導体との接続が常に適正に行われるとともに相間短絡が
防止される。バネ３２のバネ定数を変えて集電子４と導
体６との接触圧を変えるには、調整板４０の枚数を増減
させたり近接センサ３３の位置を変えたりバネ３２自体
を取り替えたりすることにより行うことができる。
【００１７】なお、検出手段としては近接センサに限る
ものではなく、バネの圧縮の程度が検出できるものであ
ればよい。
ものではなく、バネの圧縮の程度が検出できるものであ
ればよい。
【００１８】
【発明の効果】以上の説明からわかるように、本発明に
よる無人搬送車の自動充電装置によればホルダを付勢す
る付勢手段とホルダに取り付けたカバーとカバーの接近
を検出する検出手段とを有するので、常に一定の圧力で
集電子がトロリーケーブルの導体へ押圧され、集電子と
導体との接続が適正に行われる。このため、無人搬送車
と自動充電装置との距離を厳格に設定する必要がなく、
無人搬送車のための誘導線の付設工事も高精度を必要と
せず作業が容易となる。
よる無人搬送車の自動充電装置によればホルダを付勢す
る付勢手段とホルダに取り付けたカバーとカバーの接近
を検出する検出手段とを有するので、常に一定の圧力で
集電子がトロリーケーブルの導体へ押圧され、集電子と
導体との接続が適正に行われる。このため、無人搬送車
と自動充電装置との距離を厳格に設定する必要がなく、
無人搬送車のための誘導線の付設工事も高精度を必要と
せず作業が容易となる。
【００１９】更に、集電子と導体との接触圧が常に適正
となるため、機械強度不足による破壊の問題や無人搬送
車が押圧されて位置ずれを生じるということもなく、駆
動手段としては接触圧に見合う出力があればよく必要以
上のものは不要となる。
となるため、機械強度不足による破壊の問題や無人搬送
車が押圧されて位置ずれを生じるということもなく、駆
動手段としては接触圧に見合う出力があればよく必要以
上のものは不要となる。
【図１】本発明による無人搬送車の自動充電装置の実施
例を示す正面図。
例を示す正面図。
【図２】本発明による無人搬送車の自動充電装置の実施
例を示す右側面図。
例を示す右側面図。
【図３】従来の無人搬送車の自動充電装置の構成図。
【図４】従来の無人搬送車の自動充電装置に係り、トロ
リーケーブルの斜視図。
リーケーブルの斜視図。
【図５】従来の無人搬送車の自動充電装置に係り、集電
子の平面図。
子の平面図。
４…集電子 ７…支持軸 １４…移動部材 １８…モータ ３０…ガイドピン ３１…ホルダ ３２…バネ ３３…近接センサ ３５…カバー
Claims (1)
- 【請求項１】 水平方向へ移動自在に設けられた移動部
材と、移動部材に連動連結された駆動手段と、移動部材
の移動方向と同一方向へ移動自在に移動部材に取り付け
られるとともに付勢手段により無人搬送車へ向かって付
勢されるホルダと、ホルダに設けられる集電子と、ホル
ダに取り付けられるカバーと、移動部材に取り付けられ
るとともにカバーの接近を検出して前記駆動手段を停止
させる検出手段とで構成されることを特徴とする無人搬
送車の自動充電装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4224473A JPH0675631A (ja) | 1992-08-25 | 1992-08-25 | 無人搬送車の自動充電装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4224473A JPH0675631A (ja) | 1992-08-25 | 1992-08-25 | 無人搬送車の自動充電装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0675631A true JPH0675631A (ja) | 1994-03-18 |
Family
ID=16814350
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4224473A Pending JPH0675631A (ja) | 1992-08-25 | 1992-08-25 | 無人搬送車の自動充電装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0675631A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008062801A1 (fr) * | 1999-01-13 | 2008-05-29 | Sinfonia Technology Co., Ltd. | Système de véhicule à guidage automatique |
-
1992
- 1992-08-25 JP JP4224473A patent/JPH0675631A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008062801A1 (fr) * | 1999-01-13 | 2008-05-29 | Sinfonia Technology Co., Ltd. | Système de véhicule à guidage automatique |
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