JP2000219129A - ブレーキ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ２重系の油圧構成をとった装置において、通
常のブレーキ制御をアシストする弁、通常のブレーキ制
御では使用しないかまたは使用頻度が低い弁、または、
通常のブレーキ動作を行う油圧系統がフェールしたとき
に使用する弁の異常判定を適切な状態で行う。 【解決手段】 圧力供給源ＡＣＣ１，ＡＣＣ２からの圧
力によりホイールシリンダＷ／Ｃにブレーキ圧力を供給
し増圧するソレノイドＳＯＬ１，３，５，７およびブレ
ーキ装置のブレーキ圧力を減圧するソレノイドＳＯＬ
２，４，６，８が２重系となったブレーキ制御装置１０
０において、車両停止毎に増圧弁の一方（ＳＯＬ３，
７）を所定時間作動させ、作動前後の油圧変化により油
圧系の増圧および減圧の異常検出を行うようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ブレーキ制御装置
に関するものであり、特に、増圧弁と減圧弁が２重系の
構成になったブレーキ制御装置の異常検出に係わる。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両においてレーザーレーダーや
超音波センサ等により先行車を検出し、先行車と安全距
離を保ちながら走行する場合、或いは、渋滞時に先行車
の速度に合わせて追従走行したりする場合や、走行途中
で自車が先行車または障害物にぶつかると判断される場
合に、自動的に車輪に対してブレーキを作動させる自動
ブレーキ制御装置が知られており、このような装置は、
例えば、特開平６−１０７１４１号公報に開示されてい
る。

【０００３】この公報に示される装置は、マスタシリン
ダとブレーキ装置（ホイールシリンダ）の間にマスタシ
リンダとの連通を遮断する遮断弁が設けられ、この遮断
弁が開位置にあるときにはブレーキペダルの踏込力に応
じて各車輪のブレーキ装置にブレーキ力が作用し、自動
ブレーキ制御中（遮断弁が閉位置にあるとき）には自動
ブレーキ装置の圧力供給源からブレーキ圧力が増圧弁を
介して各車輪のブレーキ装置に供給される構成となって
いる。この装置は、更に、自動ブレーキ装置の増圧弁が
フェールした場合でもブレーキ圧を確保するため、フェ
ール用の圧力供給源および増圧弁が自動ブレーキ装置の
油圧系に対して並列に設けられており、自動ブレーキ装
置の増圧弁がフェールした場合（自動ブレーキ作動中に
設定圧力にブレーキ圧が上昇しない場合）でも、フェー
ル用の圧力供給源からブレーキ圧力が各車輪のブレーキ
装置に対して供給される構成をとっている。この場合、
油圧系のフェール判定においては、フェール用の圧力供
給源から圧力を供給し、弁駆動を行い、加圧保持、減圧
が可能であるかどうかにより減圧弁のフェールを判定す
ると共に、圧力供給源が加圧可能であるかどうかにより
ポンプフェールおよび増圧弁のフェールを判定してい
る。

【０００４】また、特開平５−３１０１１９号公報に示
されるものでは、車両が駐車状態でエンジンを始動した
とき、冷却水温度が３０℃より低い場合に自動ブレーキ
のブレーキ圧の判定を行い、油圧系の異常を検出する方
法をとり、システムの信頼性向上を図っている。

【０００５】

【本発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開
平６−１０７１４１号公報に示されるものは、自動ブレ
ーキ作動中にブレーキ圧力が設定圧力に達していない場
合にはブレーキ装置に非常油圧供給を行って、減圧弁、
ポンプフェール、加圧弁フェールを判定できるが、自動
ブレーキ作動中に設定圧力に達した場合においては、非
常油圧供給を停止するのみで、フェールセーフ弁が正常
であるかの異常判定については何ら開示はない。

【０００６】また、特開平５−３１０１１９号公報に示
されるものは、駐車時の状態でエンジン始動を検知した
場合に行うので、エンジン始動後には油圧系の異常判定
は行われないため、エンジン始動後に発生する走行中等
での油圧系異常に対しては検出ができないものとなる。

【０００７】特に、ブレーキ装置に対して増減圧を行う
増圧弁および減圧弁以外の通常状態では作動させない弁
（緊急弁）を用いて、周囲の状況に応じて障害物（先行
車、物体）への衝突を回避するため、急な減速要求が発
生し、強制的に車両に対してブレーキを瞬時に作動させ
る場合、上記の判定方法では対応できず、車両の走行に
影響を与えない範疇において定期的な異常検出が必要と
なってくる。

【０００８】よって、本発明は上記の問題点に鑑みてな
されたものであり、２重系の油圧構成をとった装置にお
いて、通常のブレーキ制御をアシストする弁、通常のブ
レーキ制御では使用しないかまたは使用頻度が低い弁、
または、通常のブレーキ動作を行う油圧系統がフェール
したときに使用する弁の異常判定を適切な状態で行うこ
とを技術的課題とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに講じた第１の技術的手段は、車輪のブレーキ装置
（Ｗ／Ｃ）に圧力供給源（ＡＣＣ１／２）から供給され
る油圧を自動で制御するブレーキ制御装置において、油
圧を制御する油圧制御弁（ＳＯＬ１〜８）を一対設け、
車両の停止毎（Ｓ３０１）に油圧制御弁の一方（ＳＯＬ
１／５，ＳＯＬ３／７）を所定時間増圧作動させて、ブ
レーキ作動前後の油圧変化（Ｓ３０６，３０９）により
油圧系の異常検出を行なうようにした（Ｓ３０８，３１
１）。

【００１０】これによれば、車両停止毎に増圧弁の一方
を所定時間作動させ、作動前後の油圧変化により油圧系
の異常検出を行うようにしたので、異常検出は車両停止
毎に行うことができるため、２重系の油圧構成をとった
装置において、通常のブレーキ制御をアシストする弁、
通常のブレーキ制御では使用しないかまたは使用頻度が
低い弁、または、通常のブレーキ動作を行う油圧系統が
フェールしたときに使用する弁を備える場合であって
も、異常判定を適切な状態で行うことが可能となる。

【００１１】また、一対の油圧制御弁を、通常ブレーキ
作動時に作動される通常油圧制御弁（ＳＯＬ１／５，Ｓ
ＯＬ２／６）と通常油圧制御弁のフェール時に緊急ブレ
ーキを作動させる緊急油圧制御弁（ＳＯＬ３／７，ＳＯ
Ｌ４／８）とから構成し、車両の停止毎に緊急油圧制御
弁（ＳＯＬ３／７）を増圧作動させてブレーキ作動前後
の油圧変化（Ｓ３０６，３０９）により油圧系の異常検
出を行なうようにした（Ｓ３０８，３１１）。

【００１２】これによれば、車両停止毎にフェール時に
使用する緊急液圧制御弁（緊急弁）を作動させ、作動前
後の油圧変化により油圧系の異常検出を行うようにした
ので、異常検出は車両停止毎に行い、定期的に異常検出
を行うことが可能となるため、２重系の油圧構成をとっ
た装置において、通常のブレーキ制御をアシストする
弁、通常のブレーキ制御では使用しないかまたは使用頻
度が低い弁、または、通常のブレーキ動作を行う油圧系
統がフェールしたときに使用する弁を備える場合であっ
ても、異常判定を適切な状態で行うことが可能となる。

【００１３】つまり、このブレーキ制御装置では、停止
状態検出手段（Ｓ３０１）、停止時増圧弁作動手段（Ｓ
３０４）、作動前後圧力比較手段（Ｓ３０６，Ｓ３０
９）、油圧系異常検出手段（Ｓ３０８，Ｓ３１１）を備
えることが望ましい。

【００１４】また、停止状態検出手段（Ｓ３０１）、停
止時緊急弁作動手段（Ｓ３０８，Ｓ３１１）、油圧系異
常検出手段（Ｓ３０８，Ｓ３１１）を備えることが望ま
しい。

【００１５】尚、上記の括弧内には、図面に示し後述す
る対応要素の図番およびステップ番号を参考までに付記
した。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照して説明する。

【００１７】図１は本発明のシステム構成を示してお
り、ＦＲ輪とＲＬ輪（ＦＲ−ＲＬ系）、ＦＬ輪とＲＲ輪
（ＦＬ−ＲＲ系）はＸ配管を採用し、前輪と後輪の間に
は前輪に対して後輪のブレーキ圧を抑えるプロポーショ
ニングバルブＰＶ１，ＰＶ２が設けられている。

【００１８】制御油圧系（以下、油圧系と称す）は、Ｆ
Ｒ−ＲＬ系およびＦＬ−ＲＲ系の各車輪に設けられたホ
イールシリンダ（ブレーキ装置）Ｗ／Ｃにかかる油圧を
検出する圧力センサＰ１，Ｐ２が設けられており、この
センサＰ１，Ｐ２からの情報を基に、ソレノイド（ＳＯ
Ｌ）を通電／非通電（オン／オフ）することにより各車
輪のホイールシリンダに対してブレーキ液を供給または
リザーバＲＶ１，ＲＶ２に排出することによって、ブレ
ーキ圧制御がなされるようになっている。ここで用いる
ＳＯＬ１〜８は互いに常閉型の電磁弁であり、各ＳＯＬ
はオン（通電）することによってインレットとアウトレ
ットは連通する。

【００１９】（ＦＲ−ＲＬ系）圧力供給源となるアキュ
ムレータ（ＡＣＣ１）からＦＲ−ＲＬ系には圧力を一定
圧まで低下させる調圧弁ＡＶ１およびＳＯＬ１を介して
ブレーキ圧が供給されるようになっており、ＡＣＣ１と
調圧弁ＡＶ１の間にはオリフィスＯＦ１が設けられ、調
圧弁ＡＶ１とＳＯＬ１との間にはオリフィスＯＦ２およ
びＳＯＬ１側へ異物の通過を防止するフィルタＦＬ１が
介在されている。

【００２０】また、ＦＲ−ＲＬ系の車輪に供給されたブ
レーキ液の減圧（リザーバＲＶ１への排出）はＳＯＬ２
を介して行われ、ＳＯＬ２をオンすることによりオリフ
ィスＯＦ３を介してブレーキ液をリザーバＲＶ１へと逃
がし、車輪にかかるブレーキ圧力を低下させることがで
きる。

【００２１】リザーバＲＶ１に溜まったブレーキ液はポ
ンプモータＰＭ１の駆動により汲み上げられ、アキュム
レータＡＣＣ１に高圧の状態で蓄圧されるようになって
いる。この場合、リザーバＲＶ１とポンプＰＰ１との間
にはブレーキ液がリザーバＲＶ１からポンプ側のみにな
がれるようチェックバルブＣＶ１１および配管内で異物
の流れを阻止するフィルタＦＬ１１が介在して設けられ
ている。また、ポンプＰＰ１とＡＣＣ１の間にはＡＣＣ
１側のみにブレーキ液が流れるチェックバルブＣＶ１が
設けられており、更に、ＡＣＣ１の圧力が一定圧以上の
高圧になった場合に、リザーバＲＶ１へと逃がすリリー
フ弁ＲＲ１がＡＣＣ１とリザーバＲＶ１との間に設けら
れている。

【００２２】更に、ＳＯＬ１をアシストまたはフェール
セーフ的に作動するＳＯＬ３が設けられ、ＳＯＬ２をア
シストまたはフェールセーフ的に作動するＳＯＬ４が設
けられており、例えば、ＳＯＬ１が故障した場合、ＳＯ
Ｌ３はＡＣＣ１の圧力をオリフィスＯＦ１およびＳＯＬ
３側へ異物の通過を防止するフィルタＦＬ１１を介して
ＦＲ−ＲＬ系に供給する増圧用のソレノイドである。ま
た、ＳＯＬ２が故障した場合、ＳＯＬ４はＦＲ−ＲＬ系
に供給されたブレーキ圧をＲＶ１へと逃がして減圧する
減圧用のソレノイドである。

【００２３】（ＦＬ−ＲＲ系）圧力供給源となるアキュ
ムレータ（ＡＣＣ２）からＦＬ−ＲＲ系には圧力を一定
圧まで低下させる調圧弁ＡＶ２およびＳＯＬ５を介して
ブレーキ圧が供給されるようになっており、ＡＣＣ２と
調圧弁ＡＶ２の間にはオリフィスＯＦ４が設けられ、調
圧弁ＡＶ２とＳＯＬ５との間にはオリフィスＯＦ５およ
びＳＯＬ５側へ異物の通過を防止するフィルタＦＬ２が
介在されている。

【００２４】また、ＦＬ−ＲＲ系の車輪に供給されたブ
レーキ液の減圧（リザーバＲＶ２への排出）はＳＯＬ６
を介して行われ、ＳＯＬ６をオンすることによりオリフ
ィスＯＦ６を介してブレーキ液をリザーバＲＶ２へと逃
がし、車輪のＷ／Ｃにかかるブレーキ圧力を低下させる
ことができる。

【００２５】リザーバ２に溜まったブレーキ液はポンプ
モータＰＭ２の駆動により汲み上げられ、アキュムレー
タＡＣＣ２に高圧の状態で蓄圧されるようになってい
る。この場合、リザーバＲＶ２とポンプＰＰ２との間に
はブレーキ液がＲＶ２からポンプ側のみにながれるよう
チェックバルブＣＶ２２および配管内で異物の流れを阻
止するフィルタＦＬ２２が介在して設けられている。ま
た、ポンプＰＰ２とＡＣＣ２の間にはＡＣＣ２側のみに
ブレーキ液が流れるチェックバルブＣＶ２が設けられて
おり、更に、ＡＣＣ２の圧力が一定圧以上の高圧になっ
た場合に、リザーバＲＶ２へと逃がすリリーフ弁ＲＲ２
がＡＣＣ２とリザーバＲＶ２との間に設けられている。

【００２６】更に、ＳＯＬ５をアシストまたはフェール
セーフ的に作動するＳＯＬ７が設けられ、ＳＯＬ６をア
シストまたはフェールセーフ的に作動するＳＯＬ８が設
けられており、例えば、ＳＯＬ５が故障した場合、ＳＯ
Ｌ７はＡＣＣ２の圧力をオリフィスＯＦ４およびＳＯＬ
７側へ異物の通過を防止するフィルタＦＬ２２を介して
ＦＬ−ＲＲ系に供給する増圧用のソレノイドである。ま
た、ＳＯＬ６が故障した場合、ＳＯＬ８はＦＬ−ＲＲ系
に供給されたブレーキ圧をＲＶ２へと逃がして減圧する
減圧用のソレノイドであり、油圧系は対角輪がそれぞれ
独立したブレーキ制御が行える。つまり、この構成では
油圧系のフェールセーフを考慮して増圧および減圧側の
ソレノイドがメイン油圧系に対してサブ油圧系をもつ２
重系となっており、ＳＯＬ１，２が正常時、ＦＲ−ＲＬ
系においてブレーキ圧力を増加させる（増圧制御を行
う）場合には、蓄圧されたＡＣＣ１の圧力を供給源とし
てＳＯＬ１をオンすることによりブレーキ圧力の増圧を
行う。ブレーキ圧力を減圧させる（減圧制御を行う）場
合には、ＳＯＬ１をオフ、ＳＯＬ２をオンすることによ
ってブレーキ液をＲＶ１へと逃がしてホイールシリンダ
Ｗ／Ｃにかかる圧力を減圧させる。

【００２７】また、ＳＯＬ５，６が正常時、ＦＬ−ＲＲ
系においてブレーキ圧力を増加させる（増圧制御を行
う）場合には、蓄圧されたＡＣＣ２の圧力を供給源とし
て、ＳＯＬ５をオンすることによりブレーキ圧力の増圧
を行い、ブレーキ圧力を減圧させる（減圧制御を行う）
場合には、ＳＯＬ５をオフしてＳＯＬ６をオンすること
によってブレーキ液をＲＶ２へと逃がして減圧させる。
更に、これらの増圧および減圧を行うＳＯＬ１〜８を共
にオフすることにより保持制御が可能である。尚、この
場合、例えば、ＡＣＣ１，ＡＣＣ２のアキュムレータ圧
を１５０Ｋｇｆ／ｃｍ^２としたとき、調圧弁ＡＶ１，Ａ
Ｖ２により３０〜４０Ｋｇｆ／ｃｍ^２に減圧されるた
め、調圧弁ＡＶ１，ＡＶ２を通らないサブ油圧系の方が
調圧弁ＡＶ１，ＡＶ２を通るメイン油圧系に比べ、高圧
が供給されるようになっている。

【００２８】次に、図２を参照してブレーキ制御装置１
００のコントローラ３との接続関係について説明する。
自動ブレーキ制御を司るコントローラ３には車両のバッ
テリーＢＴからイグニッションスイッチＩＧ ＳＷを介
して電源が供給されるようになっており、ＩＧ ＳＷを
オンすることによりコントローラ３に電源が供給され
る。

【００２９】また、コントローラ３には車両速度を検出
する車速センサ４からの情報が入力されている。この車
速情報は車両の速度がわかれば良く、その信号は変速機
のギヤの回転から回転信号をとってきても、走行時に回
転する車輪速度センサから信号をとってきても良い。更
に、コントローラ３にはＦＲ−ＲＬ系およびＦＬ―ＲＲ
系のホイールシリンダにかかる油圧を検出する圧力セン
サ（ホイールシリンダ圧センサ）Ｐ１，Ｐ２、車両走行
時の車両にかかる加減速度を検出するＧセンサ７、ブレ
ーキ液を貯蔵するリザーバＲＶ１，ＲＶ２の液量を検出
するオイルレベルセンサＬＶＬ１，ＬＶＬ２、及び、レ
ーザーや超音波等を用いて先行車の状態を検出し、予め
定められた走行路面において停止すべく停止位置の情報
を基にして算出された目標減速度情報が車両制御コンピ
ュータＣＰＴから入力されている。

【００３０】尚、このブレーキ制御装置１００は、ここ
では予め定められた周回路において、数台の車両を走ら
せ、自車の前にいる先行車をレーザーまたは超音波とい
った検知センサ等により検知しながら、特定の走行パタ
ーンで周回路の自動走行を行うものについて適用してい
るが、これに限定されないものとする。

【００３１】コントローラ３は、これら入力された情報
（信号）を基に、ＦＲ−ＲＬ系のソレノイドＳＯＬ１〜
４，ポンプモータＰＭ１を作動させると共に、ＦＬ−Ｒ
Ｒ系のソレノイドＳＯＬ５〜８，ポンプモータＰＭ２を
作動させ、これらの油圧系に異常が生じた場合に発生し
た異常を乗員に知らせるため、ブザーＢＺによって外部
報知がなされる。また、車両の停止を行う場合には停止
保持情報（停止保持フラグ）が送られてくる。

【００３２】次に、図３を参照してコントローラ３の処
理について説明する。コントローラ３はＩＧ ＯＮによ
り電源が供給されると、図３に示すフローチャートを実
行する。先ず、ステップＳ１０１ではイニシャル処理が
行われる。ここでは、コントローラ内のＲＯＭおよびＲ
ＡＭのチェックがなされ、処理に必要なメモリに初期値
が設定され、その後、コントローラ３が正常に動くがど
うかのチェックがなされる。ステップＳ１０２ではコン
トローラ３に入力される信号の入力処理がなされ、車速
センサ４、Ｗ／Ｃ圧センサＰ１，Ｐ２、加減速度（Ｇ）
センサ７、オイルレベルセンサＬＶＬ１，２からの信号
が入力され、必要なメモリに記憶される。ステップＳ１
０３では車速センサ４からの車速信号（車速パルス）を
基に、車速演算処理により自車の車速が求められた後、
ステップＳ１０４において車両制御コンピュータＣＰＴ
から目標減速度が入力される。尚、この目標減速度は、
予め決められた走行路面での停止位置および自車の車速
に基づき、車両制御コンピュータＣＰＴから情報を得て
いるが、これに限定されず、車速センサ４、Ｇセンサ
７、Ｗ／Ｃ圧センサＰ１，Ｐ２等からの情報を基に、コ
ントローラ内部で目標減速度を求めても良い。

【００３３】次に、ステップＳ１０５ではフェール判定
を行う。このフェール判定は、調圧弁ＡＶ１，ＡＶ２を
流れるメイン油圧系のフェールを判定する。具体的に
は、自動ブレーキ制御により増圧、減圧、保持制御を行
っていない場合における対角輪のホイールシリンダＷ／
Ｃの油圧を圧力センサＰ１，Ｐ２により検出し、その時
の圧力を所定メモリに記憶する。その後、増圧を行うＳ
ＯＬ１，ＳＯＬ５を作動させてメイン油圧系での増圧を
行い、増圧後の圧力を別の所定メモリに記憶して、増圧
前後の圧力偏差を求め、その後、正常時に増圧を行って
得られた所定値（メモリに予め記憶されている値）と圧
力偏差とを比較し、異常判定することによって、増圧系
の異常がわかる。また、減圧系の異常はホイールシリン
ダＷ／Ｃに圧力がかかった状態の基で、メイン油圧系の
減圧を行うＳＯＬ２，ＳＯＬ６を作動させ、Ｐ１，Ｐ２
の圧力が減少するか否かによって減圧系の異常を検出す
る。この場合、油圧系に異常であるときには異常フラグ
がセットされる。

【００３４】その後、ステップＳ１０６においてフェー
ル判定において異常である場合にセットされる異常フラ
グに基づき、油圧系の異常が発生しているかが判定さ
れ、ここで、油圧系に異常がある場合にはステップＳ１
０８においてバックアップ制御を行う。ここでのバック
アップ制御はＦＲ−ＲＬ系が増圧異常である場合にはＳ
ＯＬ１に代わってＳＯＬ３をオンすることにより増圧を
行い、減圧異常である場合にはＳＯＬ２に代わってＳＯ
Ｌ４をオンする。また、ＦＬ−ＲＲ系が増圧異常である
場合にはＳＯＬ５に代わってＳＯＬ７をオンすることに
より増圧を行い、減圧異常である場合にはＳＯＬ６に代
わってＳＯＬ８をオンする。このことにより、２重系の
油圧構成を使って、車両制御コンピュータＣＰＴから送
られてくる目標減速度になるようにＷ／Ｃに対して最適
なブレーキ力を確保できるようになっている。また、異
常が発生した場合にはバックアップ制御の中でブザーＢ
Ｚを鳴らして乗員に異常を報知し、故障が発生したこと
を知らせることもできる。

【００３５】一方、ステップＳ１０６において異常がな
い場合には、ステップＳ１０７で図４に示す自動ブレー
キ制御を行う。ここでは、ステップＳ２０１において最
初に車両制御コンピュータＣＰＴから送られてくる停止
保持フラグの状態がチェックされる。停止保持フラグが
オンの状態（車両の停止を保持する場合）では、ステッ
プＳ２０７において停止保持制御を行う。ここでの停止
保持制御は、増圧側と減圧側のＳＯＬをオフしてホイー
ルシリンダＷ／Ｃにかかる圧力を保持した後、ステップ
Ｓ２０８では後述するサブ油圧系のフェール判定を行っ
た後、この処理を終了する。

【００３６】しかし、ステップＳ２０１において停止保
持フラグがオフの状態では、ステップＳ２０２において
車両制御コンピュータＣＰＴから送られてくる目標現速
度Ｇｔが零（自動ブレーキ制御の要求無）でないかが判
定される。目標減速度Ｇｔが零でない場合にはステップ
Ｓ２０３以降の処理を実行するが、目標減速度Ｇｔが零
である場合にはステップＳ２０９に移る。

【００３７】ステップＳ２０３では車両制御コンピュー
タＣＰＴから減速度要求が出されていることから、自動
ブレーキ制御を開始するため、自動ブレーキ制御中フラ
グをオンした後、ステップＳ２０４で現在の減速度Ｇｃ
をＧセンサ７から入力し、取り込む。その後、ステップ
Ｓ２０５において目標減速度Ｇｔと現在の減速度Ｇｃと
の偏差を所定減速度ΔＧ１（例えば、０．０３Ｇ）と比
較し、ΔＧ１よりその偏差が大きい場合にはＳＯＬ１，
ＳＯＬ５といった増圧ＳＯＬを作動させ、対角輪（ＦＲ
−ＲＬ系およびＦＬ−ＲＲ系）の増圧制御を行う。

【００３８】しかし、偏差（Ｇｔ−Ｇｃ）が所定減速度
ΔＧ１以下の場合には、ステップＳ２１３において今度
はＧｔ−Ｇｃを求め、その偏差を−Ｇ１と比較する。こ
こで、Ｇｔ−Ｇｃの値が−ΔＧ１より小さい場合にはス
テップＳ２１４において、ＳＯＬ２，ＳＯＬ６といった
減圧ＳＯＬを作動させ、対角輪（ＦＲ−ＲＬ系およびＦ
Ｌ−ＲＲ系）の減圧制御を行うが、Ｇｔ−Ｇｃの値が−
ΔＧ１以上である場合には、ステップＳ２１５において
メイン油圧系の増圧側のＳＯＬ１，ＳＯＬ５および減圧
側のＳＯＬ２，ＳＯＬ６を作動させず、対角輪（ＦＲ−
ＲＬ系およびＦＬ−ＲＲ系）の保持制御を行う。

【００３９】一方、ステップＳ２０２において車両制御
コンピュータＣＰＴから送られてくる目標減速度が零で
ある場合にはステップＳ２０９において、自動ブレーキ
制御を終了するため、自動ブレーキ制御中フラグをオフ
（クリア）する。その後、再度、Ｗ／Ｃ圧を検出し、ス
テップＳ２１０においてＦＲ−ＲＬ系の圧力をＰ１２に
記憶すると共に、ＦＬ−ＲＲ系の圧力をＰ２２に記憶す
る。ステップＳ２１１においてその記憶された圧力Ｐ１
２，Ｐ２２が零であるかが判定され、Ｐ１２，Ｐ２２の
圧力が零の場合（ホイールシリンダＷ／Ｃに圧力がかか
っていない状態のとき）はホイールシリンダＷ／Ｃに圧
力がかかっていないことから圧力開放は行わずこの処理
を終了する。しかし、Ｐ１２，Ｐ２２の圧力が零でな
く、ホイールシリンダＷ／Ｃに圧力がかかっている場合
には減圧を行うＳＯＬを作動させて、ホイールシリンダ
Ｗ／Ｃにかかる圧力をリザーバＲＶ１，ＲＶ２へと逃が
し、自動ブレーキを解除する。

【００４０】次に、本発明の特徴である図４のステップ
Ｓ２０８に示すサブ油圧系のフェール判定について説明
する。ステップＳ３０１では車両が停止状態（車速が
零）であるかが判定される。ここで、車速が零でない場
合にはステップＳ３１３においてサブ油圧系のフェール
判定終了フラグをオフした後、この処理を終了するが、
車両が停止している（車速が零である）場合には、ステ
ップＳ３０２において今度はサブ油圧系フェール判定が
終了したかを示すサブ油圧系フェール判定終了フラグの
状態がチェックされる。ここで、そのフラグがセットさ
れている場合にはこの処理を終了するが、サブ油圧系フ
ェール判定終了フラグがオフの状態では、ステップＳ３
０３においてＦＲ−ＲＬ系のホイールシリンダＷ／Ｃの
圧力をＰ１０に記憶すると共に、ＦＬ−ＲＲ系の圧力を
Ｐ２０に記憶する。

【００４１】その後、サブ油圧系の増圧側のＳＯＬ３，
ＳＯＬ７をブレーキ制御に影響を与えない範疇（発進時
にブレーキのひきずりのない状態）において所定時間
（例えば、５０ｍｓ）の間オンにして、ホイールシリン
ダＷ／Ｃにかかるブレーキ圧を擬似的に増圧させる。そ
して、増圧させた後のＷ／Ｃ圧を再度検出し、増圧後の
ＦＲ−ＲＬ系の圧力をＰ１１に記憶すると共に、ＦＬ−
ＲＲ系の圧力をＰ２１に記憶する。

【００４２】その後、ＦＲ−ＲＬ系において増圧前と増
圧後の圧力変化Ｐ１１−Ｐ１０を所定値Ｐｊ１（例え
ば、５ｋｇｆ・ｃｍ^２）と比較し、Ｐ１１−Ｐ１０がＰ
ｊ１より大きければ、増圧による圧力変化が正常である
ものとみなし、ＦＲ−ＲＬ系異常フラグをオフするが、
増圧による圧力変化がＰｊ１以下の場合には、圧力変化
が異常であるものと見なし、ＦＲ−ＲＬ系異常フラグを
オンする。

【００４３】また、同様にして、ＦＬ−ＲＲ系において
増圧前と増圧後の圧力変化Ｐ２１−Ｐ２０を所定値Ｐｊ
２（例えば、５ｋｇｆ・ｃｍ^２）と比較し、Ｐ１１−Ｐ
１０がＰｊ２より大きければ、増圧による圧力変化が正
常であるものとみなし、ＦＬ−ＲＲ系異常フラグをオフ
するが、増圧による圧力変化がＰｊ２以下の場合には、
圧力変化が異常であるものと見なし、ＦＬ−ＲＲ系異常
フラグをオンした後、サブ油圧系のフェール判定終了フ
ラグをオンしてこの処理を終了する。

【００４４】尚、ここでは、増圧側のＳＯＬ１，５のフ
ェール用としてＳＯＬ３，７を使用し、減圧側のＳＯＬ
２，６のフェール用としてＳＯＬ４，８を使用した場合
について説明を行ったが、フェール時の弁、または、障
害物への衝突を防止するための緊急弁に限定されないも
のとする。また、これらのＳＯＬ３，４，７，８はＳＯ
Ｌ１，２，５，６の増圧および減圧勾配を急激に行うア
シストする弁として機能させることもできる。

【００４５】更に、ＳＯＬ３，４，７，８を通常のブレ
ーキ制御では使用しないかまたは使用頻度が低い弁、ま
たは、通常のブレーキ動作を行う油圧系統がフェールし
たときに使用する弁とした場合であっても、図５に示す
フェール判定により車両停止時において異常を適切な状
態で検出することができる。

【００４６】

【効果】第１の本発明によれば、車両停止毎に増圧弁の
一方を所定時間作動させ、作動前後の油圧変化により油
圧系の異常検出を行うようにしたので、異常検出は車両
停止毎に行うことができるため、２重系の油圧構成をと
った装置において、通常のブレーキ制御をアシストする
弁、通常のブレーキ制御では使用しないかまたは使用頻
度が低い弁、または、通常のブレーキ動作を行う油圧系
統がフェールしたときに使用する弁を備える場合であっ
ても、異常判定を適切な状態で行うことができる。

【００４７】また、第２の発明によれば、車両停止毎に
フェール時に使用する緊急弁を作動させ、作動前後の油
圧変化により油圧系の異常検出を行うようにしたので、
異常検出は車両停止毎に行い、定期的に異常検出を行う
ことが可能となるため、２重系の油圧構成をとった装置
において、通常のブレーキ制御をアシストする弁、通常
のブレーキ制御では使用しないかまたは使用頻度が低い
弁、または、通常のブレーキ動作を行う油圧系統がフェ
ールしたときに使用する弁を備える場合であっても、異
常判定を適切な状態で行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態におけるブレーキ制御装
置の油圧構成図である。

【図２】 本発明の一実施形態におけるブレーキ制御装
置のコントローラの外部接続図である。

【図３】 図２に示すコントローラの処理を示すメイン
フローチャートである。

【図４】 図３に示す自動ブレーキ制御のフローチャー
トである。

【図５】 図４に示すサブ油圧系フェール判定のフロー
チャートである。

【符号の説明】

３ コントローラ １００ ブレーキ制御装置 ＡＣＣ１，２ アキュムレータ（圧力供給源） Ｗ／Ｃ ホイールシリンダ（ブレーキ装置） ＳＯＬ１，５ 増圧ソレノイド（増圧側の油圧制御弁） ＳＯＬ２，６ 減圧ソレノイド（減圧側の油圧制御弁） ＳＯＬ３，７ フェール時の増圧ソレノイド（増圧側の
緊急油圧制御弁） ＳＯＬ４，８ フェール時の減圧ソレノイド（減圧側の
緊急油圧制御弁）

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D046 BB01 BB18 CC04 EE01 FF03 HH16 HH23 HH37 JJ16 KK11 LL23 LL36 MM03 MM15 MM24 3D049 BB05 BB06 BB14 CC02 HH10 HH20 HH31 HH47 HH48 HH52 QQ01 RR04

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車輪のブレーキ装置に圧力供給源から供
   給される油圧を自動で制御するブレーキ制御装置におい
   て、 前記油圧を制御する油圧制御弁を一対設け、車両の停止
   毎に前記油圧制御弁の一方を所定時間増圧作動させて、
   ブレーキ作動前後の油圧変化により油圧系の異常検出を
   行なうようにしたことを特徴とするブレーキ制御装置。
2. 【請求項２】 前記一対の油圧制御弁を、通常ブレーキ
   作動時に作動される通常油圧制御弁と該通常油圧制御弁
   のフェール時に緊急ブレーキを作動させる緊急油圧制御
   弁とから構成し、車両の停止毎に前記緊急油圧制御弁を
   増圧作動させてブレーキ作動前後の油圧変化により油圧
   系の異常検出を行なうことを特徴とする請求項１に記載
   のブレーキ制御装置。