JP2000267706A - シーケンス制御方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アクチュエータ等を実際に動作させることな
く、アクチュエータ等の動作や設備間のインタロック動
作に関するソフトウエアの動作確認を行うことができる
シーケンス制御方法およびその装置を提供する。 【解決手段】 本発明のシーケンス制御装置では、操作
盤１８によって設備全体または個別のアクチュエータ等
４〜１０の動作を禁止するマシンロック設定を行う。そ
して、設備コントローラ２Ａにおいて、マシンロックプ
ログラムが実行され、マシンロック設定がされたアクチ
ュエータが本来の動作をした場合の出限または戻限の信
号状態を擬似的につくり、この信号に基づき他のアクチ
ュエータ、設備の動作を行なう。このような構成によっ
て、アクチュエータ等４〜１０を実際に動作させること
なく、設備間のインタロックの確認を含めてソフトウエ
アの動作確認をすることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、シーケンス制御方
法およびその装置に関し、特に、制御用のソフトウエア
の動作確認が容易にできるシーケンス制御方法およびそ
の装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ロボット等の設備の動作は、制御用プロ
グラム等のソフトウエアに基づいて制御されることが多
くなっている。したがって、ロボット等の設備を制御す
る装置は、実際の制御機構などのハードウエアの他に、
制御用のプログラム等のソフトウエアを必要とし、実際
の設備実稼動前にソフトウエアの動作確認を行い、不具
合があればこれを事前に修正する必要がある。

【０００３】実際上、動作手段であるアクチュエータ、
リミットスイッチ、電磁バルブ等（以下、「アクチュエ
ータ等」と称する。）を制御して、ロボット等を制御す
る制御装置では、制御用のソフトウエアが正常に機能す
ることが、各アクチュエータ等を正常に動作させる上で
極めて重要である。

【０００４】また、アクチュエータ等と他のアクチュエ
ータ等との間、あるいは、複数のアクチュエータ等が設
けられている設備と他の設備との間では、インタロック
が設けられており、設備の誤動作防止等のため、あるア
クチュエータ等の動作が完了するまでは、別のアクチュ
エータ等の動作を開始しないようになっていることが多
い。このようなインタロックが正常に機能することも、
前記制御用のソフトウエアが正常に機能するかどうかに
基づいている。

【０００５】したがって、新たな制御用のソフトウエア
を制御装置に搭載する際には、このソフトウエアが正常
に機能するか、つまり、各動作手段を動かすための制御
や各アクチュエータ間のインタロックの制御をうまく行
うことができるかを十分に確認する必要がある。このた
めには、例えば、物の生産機械を制御する装置の場合で
あれば、実際に物を生産する前に、ある程度の期間、物
がない状態で空運転（以下「ドライラン」という）さ
せ、ソフトウエアの動作確認をすることが行われてい
る。

【０００６】かかるソフトウエアの動作確認としては、
制御装置によって制御されるアクチュエータ等を実際に
動作させて行うことが多かった。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、ソフトウエア
の動作を確認するために、実際にアクチュエータ等を動
作させドライランを行うには、アクチュエータ等、言い
替えれば、ロボットや溶接機等のようにアクチュエータ
等が集まって構成される設備（以下、単に「設備」とい
う）がドライランの時までに用意できていなければなら
ない。また、アクチュエータ等の種類によっては、以下
のような問題点がある。

【０００８】１つは、アクチュエータやその付属品の種
類によっては、長期にわたるドライランの間に磨耗が進
んで設備実稼働前に使えなくなってしてしまう場合もあ
る。この場合には、設備の実稼働の際に、磨耗が進んだ
アクチュエータやその付属品を新たに取り替える必要が
あり、コストがかかる。

【０００９】例えば、溶接ロボットを考えると、ソフト
ウエアの確認の際に、溶接ガンを連続ドライランで実際
に２５００サイクル程度動かすと溶接ガンの先端の電極
チップが磨耗してしまうおそれがある。

【００１０】もう１つは、特に設備間のインタロックの
確認を行うためにアクチュエータ等、すなわち、複数の
アクチュエータ等が集まっている設備を実際に動かす
と、動作確認の段階では設備間で干渉を起こす可能性が
ある。

【００１１】本発明は、このような従来のシーケンス制
御装置の不具合を少しでも解消するために成されたもの
であり、アクチュエータ等を実際に動作させることな
く、アクチュエータの動作やアクチュエータ間あるいは
設備間のインタロックの動作等に関する制御用ソフトウ
エアの動作確認を行うことができるシーケンス制御方法
およびその装置を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、次のように構成される。

【００１３】請求項１に記載の発明は、動作手段を制御
するためのシーケンス制御方法において、前記動作手段
を動作した場合と同様の信号を形成する信号形成段階
と、前記信号形成段階によって形成された前記信号を基
に他の動作手段を制御する動作制御段階とを有すること
を特徴とする。

【００１４】請求項２に記載の発明は、動作手段を制御
するためのシーケンス制御方法において、前記動作手段
を選択して動作禁止を設定する動作禁止設定段階と、前
記動作禁止設定段階によって動作を禁止された動作手段
に関し該動作手段を動作した場合と同様の信号を形成す
る信号形成段階と、前記信号形成段階によって形成され
た前記信号を基に他の動作手段を制御する動作制御段階
とを有することを特徴とする。

【００１５】請求項３に記載の発明は、動作手段を制御
するためのシーケンス制御装置において、前記動作手段
を選択して動作禁止を設定する動作禁止設定手段と、前
記動作禁止設定手段によって動作を禁止された動作手段
に関し該動作手段を動作した場合と同様の信号を形成す
る信号形成手段と、前記信号形成手段によって形成され
たの前記信号を基に他の動作手段を制御する制御手段と
を有することを特徴とする。

【００１６】請求項４に記載の発明は、動作手段を制御
するためのシーケンス制御装置において、前記動作手段
を選択して動作禁止を設定する動作禁止設定手段と、前
記動作禁止設定手段によって動作を禁止された動作手段
に関し該動作手段を動作した場合と同様の信号を形成す
る信号形成手段と、前記信号形成手段によって形成され
たの前記信号を基に他の動作手段を制御する制御手段と
を有することを特徴とする。

【００１７】請求項５に記載の発明は、請求項４に記載
のシーケンス制御装置において、前記信号形成手段にお
いて形成された信号を他の設備を制御するための制御手
段に対して出力する信号出力手段をさらに有することを
特徴とする。

【００１８】請求項６に記載の発明は、請求項４または
請求項５に記載のシーケンス制御装置において、前記信
号形成手段は、前記動作禁止設定手段によって動作禁止
が設定された動作手段に関する動作手段情報を取り込む
手段と、当該動作禁止が設定された場合に制御を行うた
めのプログラムを取り込む手段と、前記プログラムを起
動し前記動作手段情報に基づいて前記動作手段の動作開
始に伴う動作限情報の信号変化を仮想的に形成する動作
開始信号形成手段と、前記動作開始信号形成手段によっ
て信号変化が仮想的に形成されてからの時間を計測する
時間計測手段と、前記時間計測手段により所定の動作時
間が経過したときに前記動作手段の動作終了に伴う動作
限情報の信号変化を仮想的に形成する動作終了信号形成
手段とを有することを特徴とする。

【００１９】

【発明の効果】請求項１に記載したシーケンス制御方法
によれば、前記動作手段を動作した場合と同様の信号を
形成する信号形成段階を有するようにしたので、実際に
動作手段を動作させることなく、動作制御段階での不具
合の有無を確認をすることができ、この確認の際に動作
手段等が磨耗してしまうことを防止し、また、設備間の
干渉を未然に防止することができる。

【００２０】請求項２に記載したシーケンス制御方法に
よれば、前記動作手段を選択して動作禁止を設定する動
作禁止設定段階と、前記動作禁止設定段階によって動作
を禁止された動作手段に関し該動作手段を動作した場合
と同様の信号を形成する信号形成段階とを有するように
したので、磨耗や設備間の干渉等が懸念される動作手段
を自由に選択して動作を禁止しつつ、動作制御段階での
不具合の有無を確認でき、動作手段が実稼動前に磨耗し
てしまうことを防止できる。

【００２１】請求項３に記載したシーケンス制御装置に
よれば、前記動作手段を動作した場合と同様の信号を形
成する信号形成手段を有するようにしたので、動作手段
を実際に動作させることなく動作制御手段の動作確認を
することができ、動作制御手段の確認の際に動作手段が
磨耗してしまうことを防止し、また、設備間の干渉を未
然に防止することができる。

【００２２】請求項４に記載したシーケンス制御装置に
よれば、前記動作手段を選択して動作禁止を設定する動
作禁止設定手段と、前記動作禁止設定手段によって動作
を禁止された動作手段に関し該動作手段を動作した場合
と同様の信号を形成する信号形成手段とを有するように
したので、磨耗や設備間の干渉等が懸念される動作手段
を自由に選択して動作を禁止しつつ、動作制御手段の動
作確認を実行でき、実稼動前に動作手段が磨耗してしま
うことを防止できる。

【００２３】請求項５に記載したシーケンス制御装置に
よれば、請求項４に記載のシーケンス制御装置におい
て、前記信号形成手段において形成された信号を他の設
備を制御するための制御手段に対して出力する信号出力
手段をさらに有するようにしたので、初めに動作手段を
動作禁止状態にしつつ複数の設備間でのインタロックの
確認をでき、設備間の干渉等を未然に防ぐことができ
る。

【００２４】請求項６に記載したシーケンス制御装置に
よれば、請求項４または請求項５に記載のシーケンス制
御装置において、前記信号形成手段は、前記動作禁止設
定手段によって動作禁止が設定された動作手段に関する
動作手段情報を取り込む手段と、当該動作禁止が設定さ
れた場合に制御を行うためのプログラムを取り込む手段
と、前記プログラムを起動し前記動作手段情報に基づい
て前記動作手段の動作開始に伴う動作限情報の信号変化
を仮想的に形成する動作開始信号形成手段と、前記動作
開始信号形成手段によって信号変化が仮想的に形成され
てからの時間を計測する時間計測手段と、前記時間計測
手段により所定の動作時間が経過したときに前記動作手
段の動作終了に伴う動作限情報の信号変化を仮想的に形
成する動作終了信号形成手段とを有するようにしたの
で、動作手段の動作禁止設定を自在に行うことができ、
また、動作手段における戻限、出限の信号変化に合わせ
た動作制御手段の動作確認をすることができる。

【００２５】

【発明の実施の形態】本発明のシーケンス制御装置で
は、操作盤によって設備全体または個別のアクチュエー
タ等の実動作を禁止する設定（以下「マシンロック設
定」という）が可能となる。そして、このマシンロック
設定がされたアクチュエータが本来の動作をした場合の
出限または戻限の信号状態を擬似的につくり、この信号
に基づき他のアクチュエータ、設備の動作を行なう。こ
のように構成すると、マシンロック設定をすることによ
ってアクチュエータ等を実際に動作させることなく、設
備間のインタロックの確認を含めてソフトウエアの動作
確認をできる。

【００２６】以下に、本発明の１実施形態を図面に基づ
いて詳細に説明する。

【００２７】図１は、本発明のシーケンス制御装置の概
略構成図である。

【００２８】設備コントローラ２Ａは、アクチュエータ
等の動作手段を実際に制御するものである。実際の動作
手段であるアクチュエータ等としては、例えば、電磁バ
ルブ４、リミットスイッチ６、モータ８、ランプ１０が
考えられる。このような複数の動作手段が集まって一つ
の設備が構成される。

【００２９】このような構成によって、設備コントロー
ラ２Ａから電磁バルブ４、リミットスイッチ６、モータ
８等に対して出指令や戻指令がなされ、これら指令に基
づいて電磁バルブ４、リミットスイッチ６等が動作する
こととなる。

【００３０】他の設備コントローラ２Ｂ、２Ｃも前記設
備コントローラ２Ａと同様に動作する。溶接ロボットを
制御する制御コントローラを例にとれば、各設備コント
ローラ２Ｂ、２Ｃによって、複数のアクチュエータ等を
有する溶接タイマ１２や、ロボット１４等の各設備が制
御されることになる。

【００３１】尚、設備コントローラ２Ａには、アクチュ
エータ等を動作させるための制御用プログラム（図示し
ていない。以下「アクチュエータ動作プログラム」とい
う）が設けられている。

【００３２】操作盤１８は、設備コントローラ２Ａの各
種の設定を行なうものであり、本発明のシーケンス制御
装置では、操作盤１８によってマシンロックの設定を行
なうことができる。また、マシンロック設定に関する各
種アクチュエータ情報の入力、及びマシンロックの設定
がされたときの制御を行なうためのプログラムであるマ
シンロックプログラムの入力を行なうことができる。

【００３３】尚、操作盤１８は、操作パネル部と表示部
（図示していない）とを有するように構成することがで
きる。この表示部には、各アクチュエータ等のうち、ど
のアクチュエータがマシンロック設定されているかを随
時表示させることができる。また、操作パネル部によ
り、新たにマシンロックするアクチュエータを設定した
り、または、マシンロックするアクチュエータを変更し
たりすることもできる。

【００３４】したがって、完成したソフトウエア、特に
アクチュエータ動作プログラムの動作確認のためにドラ
イランする場合には、状況に応じてマシンロックするア
クチュエータの設定範囲を適時変更して行なうことがで
きるようにすることも可能である。例えば、ドライラン
で実際に動作させると磨耗するおそれがあるアクチュエ
ータについてマシンロックを設定し、その動作を禁止す
ることができる。

【００３５】マシンロックは設備全体に対して設定する
こともでき、一部の動作手段についてのみ設定すること
もできる。

【００３６】操作盤１８によって設定されたマシンロッ
クの設定情報等の各設定情報やアクチュエータ動作プロ
グラムやマシンロックプログラムは、設備コントローラ
２Ａの内部に記憶される。

【００３７】図２は、設備コントローラ２Ａの概略構成
を示すブロック図である。他の設備コントローラ２Ｂ、
２Ｃについても同様に構成することができる。

【００３８】制御部１９は、アクチュエータ動作プログ
ラムおよびマシンロックプログラムを起動して実行した
り、アクチュエータ情報などの種々のデータ設定するな
ど、本発明のシーケンス制御装置全体の制御を行うもの
で、通常はＣＰＵを有している。

【００３９】操作盤入力Ｉ／Ｆ部２０は、操作盤１８か
ら入力されたマシンロックの設定情報、アクチュエータ
情報、およびマシンロックプログラム等を入力するため
のインターフェースである。また、操作盤出力Ｉ／Ｆ部
２２は、マシンロック設定状態を操作盤１８に出力し
て、マシンロックの設定状態を操作盤１８の前記表示部
に表示させるため等に用いられるインターフェースであ
る。

【００４０】アクチュエータ入力Ｉ／Ｆ部２４は、各ア
クチュエータ等からの出限情報や戻限情報等の動作限情
報を受け取るためのインターフェースであり、アクチュ
エータ出力Ｉ／Ｆ部２６は、各アクチュエータ等の動作
手段への出指令、戻指令等の動作指令を出力するための
インターフェースである。

【００４１】また、他の設備コントローラ２Ｂ、２Ｃと
のデータのやり取りをするためには、他コントローラ入
力Ｉ／Ｆ部２３、他コントローラ出力Ｉ／Ｆ部２５が設
けられている。

【００４２】アクチュエータ動作プログラム記憶部２７
は、アクチュエータ等を動作させるための制御用プログ
ラムである前記アクチュエータ動作プログラムを記憶す
るためのメモリである。アクチュエータ動作プログラム
は、個々の設備ごとにアクチュエータ等を動作させるよ
うに各設備コントローラ２Ａ、２Ｂ、２Ｃごとにインス
トールすることができる。

【００４３】このような構成により通常時においては、
アクチュエータ動作プログラム記憶部２７に記憶されて
いるアクチュエータ動作プログラムが起動され実行され
て、このプログラムに基づいてアクチュエータ出力Ｉ／
Ｆ部２６から所定のアクチュエータ等に対して出指令、
戻指令等の動作指令がなされ、所定のアクチュエータ等
が実際に動作する。また、出限情報や戻限情報がアクチ
ュエータ入力Ｉ／Ｆ部２４から入力される。さらに複数
の設備コントローラ２Ａ、２Ｂ、２Ｃにまたがって制御
するためには、他コントローラ入力Ｉ／Ｆ部２３及び他
コントローラ出力Ｉ／Ｆ部２５を介して他の設備コント
ローラ２Ｂ，２Ｃと前記出限情報や戻限情報等のやり取
りがされる。

【００４４】尚、このとき、アクチュエータ入力Ｉ／Ｆ
部２４から入力された出限情報や戻限情報、及び他コン
トローラ入力Ｉ／Ｆ部２３から入力された他の設備での
出限情報や戻限情報によりインタロックを考慮しなが
ら、順番にアクチュエータ等を動作させることになる。

【００４５】このようにアクチュエータ動作プログラム
が記憶されたアクチュエータ動作プログラム記憶部２７
は、制御部１９とともに、アクチュエータ等の動作を制
御する動作制御手段として機能する。

【００４６】設定情報記憶部２８は、マシンロック設定
情報や、マシンロック設定に伴うアクチュエータ情報を
記憶するためのメモリである。

【００４７】マシンロックプログラム記憶部３０は、前
記操作盤１８によってマシンロック設定がされた場合の
処理を行うためのマシンロックプログラムを記憶するた
めののメモリである。

【００４８】したがって、前記アクチュエータ動作プロ
グラムに応じてアクチュエータ出力Ｉ／Ｆ部２６から動
作指令がなされる前の段階で前記設定情報記憶部２８を
参照しマシンロック設定がされているかを判断し、マシ
ンロック設定がされていると判断される場合には、この
マシンロックプログラム記憶部３０に記憶されているマ
シンロックプログラムが起動される。

【００４９】この場合、マシンロックがされているアク
チュエータ等に対しては、実際の動作指令は出力され
ず、その代わりに、例えば、前記アクチュエータ情報に
基づいてＲＡＭメモリ３２等の内部のデータをあたかも
動作指令出力がＯＮされたように設定する。

【００５０】また、本来、実際にアクチュエータ等が動
作すると、それにともなって、戻限情報や、出限情報な
どが変化し、これがアクチュエータ入力Ｉ／Ｆ部２４を
介して入力されるが、マシンロックされている場合に
は、アクチュエータ等が実際に動作しないので、かかる
戻限や出限の情報が変化しない。

【００５１】したがって、この場合には、前記設定情報
記憶部２８に記憶されたアクチュエータ情報に基づい
て、あたかも前記アクチュエータが実際に動作したよう
に戻限情報および出限情報が記憶されているＲＡＭメモ
リ３２等の内部のデータを変える。つまり、設備コント
ローラ２Ａ内部においては、実際にアクチュエータが動
作したような状態になる。したがって、同一設備のコン
トローラ２Ａ内では、インタロックの制限を受けずに他
のアクチュエータの動作を続けることができる。

【００５２】一方、他の設備コントローラ２Ｂ、２Ｃに
対して前記戻限情報や出限情報が出力されることを条件
として他の設備コントローラ２Ｂ、２Ｃのインタロック
が解除され他の設備が動作を始めることができる場合あ
る。この場合には、あたかも前記アクチュエータが実際
に動作したような戻限情報および出限情報を、前記他の
設備コントローラに対して出力する。これにより、他の
設備も動作を続けることができる。

【００５３】このように、マシンロック設定がされた場
合に、アクチュエータ情報に基づき、アクチュエータ等
が動作したかのようにＲＡＭメモリ３２内のデータ設定
を行い、また、他の設備コントローラ２Ｂ、２Ｃに対し
ては、実際に戻限情報や出限情報を擬似的に出力するた
めのロックプログラムが記憶されたロックプログラム記
憶部３０は、制御部１９とともに、動作手段を動作した
場合と同様の信号を形成する信号形成手段として機能す
る。

【００５４】尚、以上、複数の設備を設備コントローラ
２Ａ、２Ｂ、２Ｃによって制御する場合について設備コ
ントローラ２Ａを中心にその概略構成を説明したが、他
の設備コントローラ２Ｂ、２Ｃについても同様に構成で
きる。

【００５５】また、複数の設備コントローラ２Ａ、２
Ｂ、２Ｃを一元的に管理するために、さらに各設備コン
トローラ２Ａ、２Ｂ、２Ｃに接続するように統括コント
ローラ１６を設けてもよい。この場合の概略構成図を図
３に示す。

【００５６】各設備コントローラ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの各
種設定を行うための操作盤１８は、統括コントローラ１
６に接続することができる。

【００５７】また、各設備を制御するためのアクチュエ
ータ動作プログラムは、各設備コントローラ２Ａ、２
Ｂ、２Ｃに各々設けられた前記アクチュエータ動作プロ
グラム記憶部２７にインストールする一方、マシンロッ
ク設定情報やアクチュエータ情報、及びマシンロックプ
ログラム等のマシンロック機能に関するものは、統括コ
ントローラ１６内に設けられた設定情報記憶部２８およ
びマシンロックプログラム記憶部３０に記憶するように
構成することも可能である。

【００５８】また、操作盤入力Ｉ／Ｆ部２０及び操作盤
出力Ｉ／Ｆ部２２は、統括コントローラ１６に設けら
れ、１つの操作盤１８の表示部によってすべてのアクチ
ュエータ等のマシンロック設定状況を確認しつつ、マシ
ンロック設定の変更を行うようにすることも可能であ
る。

【００５９】このような構成によれば、多くの設備コン
トローラを有する制御装置の場合に一元管理が可能とな
り、管理しやすくなるというメリットがある。

【００６０】尚、マシンロック設定がされたときの、ア
クチュエータの指令や、戻限や出限のアドレスは、上述
したように「アクチュエータ情報」として操作盤１８等
により入力され、前記設定情報記憶部２８に記憶される
こととなる。以下、このアクチュエータ情報の一例を図
４に示す。

【００６１】図４は、アクチュエータがｎ個ある場合
の、アクチュエータ情報の一例を示している。

【００６２】アクチュエータ情報には、アクチュエータ
Ｎｏ．１からアクチュエータＮｏ．ｎにいたるまで各ア
クチュエータにナンバーを付けて、各アクチュエータに
対応づけて、出指令や戻指令の出力先のアドレス、出限
情報や戻限情報が入力されるアドレス、および、原位置
状態などが入力されている。また、各アクチュエータの
特性に起因する各データ、例えば、出指令があってか
ら、出限に達するまでの時間（以下「動作時間」とい
う）などのデータを入力しておくように構成することも
可能である。

【００６３】このようなアクチュエータ情報に基づい
て、マシンロック設定時に処理先や、他設備の設備コン
トローラへの出力先等が決定されることとなる。

【００６４】以上のように構成されている本発明のシー
ケンス制御装置は、次のように動作する。この動作をシ
ーケンス制御装置の処理を示した図５のフローチャート
にしたがって説明する。

【００６５】まず、操作盤１８によってドライランが選
択されていなければ、通常運転の制御を行う。例えば、
生産加工機用の制御装置であれば、実際にワークを生産
加工するように通常の処理がされる（Ｓ１、Ｓ２）。こ
の場合は、当然マシンロックの設定は不要であり、アク
チュエータ動作プログラム記憶部２７に記憶されている
アクチュエータ動作プログラムにしたがい、アクチュエ
ータ出力Ｉ／Ｆ部２６から各アクチュエータ等、すなわ
ち、電磁バルブ４、リミットスイッチ６、モータ８、ラ
ンプ１０等に対して動作指令がなされ、次々に動作が実
行されていく。

【００６６】一方、操作盤１８によってドライランが選
択されている場合、つまり、ソフトウエアの動作確認お
よびこれに伴う設備間のインタロックの確認などのため
に連続してドライランする場合には、磨耗しやすい等の
理由により実際の動作を禁止したいアクチュエータ等を
操作盤１８等によって選択することにより、マシンロッ
ク設定をすることができる。操作盤１８によって入力さ
れたマシンロックの設定情報は、操作盤入力Ｉ／Ｆ部２
０を介してコントローラ内に入力され、設定情報記憶部
２８に記憶される。また、このマシンロックの設定状況
は、操作盤出力Ｉ／Ｆ部２２から出力され、随時、操作
盤１８の表示部に表示させておくことができ、この表示
部の表示を実際に見ながら、マシンロックの設定内容を
簡単に追加、変更することができる。

【００６７】そして、マシンロック設定に伴って必要と
なる上記のアクチュエータ情報が操作盤１８等によって
入力される。アクチュエータ情報も、操作盤１８の操作
部から簡単に入力することができ、前記設定情報記憶部
２８に記憶される（Ｓ１、Ｓ３）。

【００６８】いずれのアクチュエータについてもマシン
ロックが設定されなかった場合には、通常運転の場合と
同様に、アクチュエータ動作プログラム記憶部２７に記
憶されているアクチュエータ動作プログラムが実行さ
れ、このプログラムにしたがって、実際にアクチュエー
タ等が動作することとなる（Ｓ４、Ｓ５）。つまり、ス
テップ１でドライランが選択されていない場合と同様
に、実際の動作指令が、アクチュエータ出力Ｉ／Ｆ部２
６から出力され、各アクチュエータ等が実動作を行う。
また、アクチュエータ等の実動作に伴って生じる出限、
戻限の信号は、アクチュエータ入力Ｉ／Ｆ部２４から設
備コントローラ２Ａ内に入力される。さらに、当該出
限、戻限の信号等は、他コントローラ入力Ｉ／Ｆ部２
５、同出力Ｉ／Ｆ２３を介して他の設備コントローラ２
Ｂ、２Ｃとの間でやり取りされる。これによって、各ア
クチュエータ等の間、および各設備間でのインタロック
を考慮しながら実動作が進むことになる。

【００６９】一方、マシンロックの設定がされた場合に
は、マシンロック設定下の処理モードに入る。このマシ
ンロック設定下の処理モードにおいては、前記アクチュ
エータ動作プログラムだけでなく、マシンロックプログ
ラム記憶部３０に記憶されているマシンロックプログラ
ムも起動される（Ｓ６）。

【００７０】つまり、アクチュエータ動作プログラムが
実行される際に、マシンロックが設定されているアクチ
ュエータに対する出指令、および戻指令がされていると
制御部１９が判断した場合には、マシンロックプログラ
ム記憶部３０に記憶されているマシンロックプログラム
が実行される。マシンロックプログラムは、前記設定情
報記憶部２８に記憶されているアクチュエータ情報に基
づいて、あたかも実際にアクチュエータが動作したかの
ようにＲＡＭメモリ３２内のデータの状態を変化させた
り、また、他の設備コントローラ２Ａ、２Ｂ、２Ｃに対
して、他コントローラ出力Ｉ／Ｆ２５を介して擬似的に
出限情報や戻限情報を出力したりする。これによって、
異なる設備コントローラ２Ａ、２Ｂ、２Ｃによって各々
制御されている複数の設備間におけるインタロックがあ
る場合であっても、この擬似的な出限情報や戻限情報に
よってインタロックが正常に解除されて後続する動作処
理を行うことができる。換言すれば、インタロックが正
常に機能するかについて、ソフトウエアの動作確認がで
きることとなる。

【００７１】マシンロック設定下における処理（Ｓ６）
のサブルーチンを図６に示したフローチャートにしたが
って説明する。

【００７２】アクチュエータＮｏ．１から順々に最終の
アクチュエータまで処理がされていく場合を考えると、
まず、前記アクチュエータ動作プログラムの実行中に、
アクチュエータＮｏ．１に対する動作指令の箇所があ
る。動作指令は、出指令であっても戻指令であってもよ
いが、ここでは、当初、アクチュエータＮｏ．１が戻限
にあった場合に、出指令がなされた場合を考えることと
する（Ｓ７）。

【００７３】このようにアクチュエータＮｏ．１に対す
る動作指令があった場合には、アクチュエータＮｏ．１
についてマシンロック設定がされているか否かが設定情
報記憶部２８の記憶内容に基づき判断される（Ｓ８）。

【００７４】その結果、アクチュエータＮｏ．１に対し
てマシンロックが設定されていない場合には、実際に、
アクチュエータ出力Ｉ／Ｆ部２６からアクチュエータＮ
ｏ．１の出ソレノイドに対して出指令が出力され、この
出指令に基づき、アクチュエータＮｏ．１が実際の動作
を行なう。戻限および出限の状態をセンサ（図示してい
ない）等で検知するタイプのアクチュエータの場合であ
れば、アクチュエータの出動作が開始されると、戻限が
ＯＦＦとなり、暫くしてアクチュエータが出限に達する
と、出限がＯＮとなる。

【００７５】アクチュエータＮｏ．１の出限がＯＮにな
るのをまって、次のアクチュエータが動作指令を受け
る。つまり、アクチュエータＮｏ．１の出限信号を受け
て、次のアクチュエータのインタロックが解除されるこ
ととなる（Ｓ１０、Ｓ１１）。

【００７６】一方、アクチュエータＮｏ．１に対してマ
シンロックが設定されている場合には、マシンロックプ
ログラム記憶部３０に記憶されているマシンロックプロ
グラムが次のような動作をすることとなる。マシンロッ
クプログラムは、設定情報記憶部２８に記憶されている
アクチュエータ情報におけるアクチュエータＮｏ．１の
データに基づき、仮想的に、アクチュエータＮｏ．１が
動作する場合と同様の状況をつくる。

【００７７】実際は、アクチュエータ出力Ｉ／Ｆ部２６
には、動作指令は出されず、出ソレノイドには通電され
ないのでアクチュエータＮｏ．１は動作しない。したが
って、アクチュエータＮｏ．１は、戻限付近に制止した
ままであり、動作に応じた戻限情報および出限情報の変
化はない。

【００７８】そこで、マシンロックプログラムは、戻限
を強制的にＯＦＦして、タイマ（図示していない）によ
りアクチュエータＮｏ．１の動作時間を計測して、その
後、出限を強制的にＯＮする（Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１
４）。実際に、他の設備コントローラ２Ｂ、２Ｃに対し
ては、戻限を強制的にＯＦＦして、タイマによる動作時
間の経時の後、出限をＯＮするように信号を他コントロ
ーラ出力Ｉ／Ｆ部２５から出力する。これによって、他
の設備コントローラ２Ｂ、２Ｃが制御をしている各アク
チュエータのインタロックの動作も確認でき、インタロ
ックが正常に動作していれば、他の設備コントローラが
制御する各アクチュエータの動作が順次されることとな
る。

【００７９】また、他の設備ではなく、同じ設備を制御
する制御コントローラ２Ａ内においては、あたかもアク
チュエータＮｏ．１が出動作をしたような状態を仮想的
にＲＡＭメモリ３２上に現す。すなわち、戻限がＯＦＦ
されて、出限がＯＮせれているように前記アクチュエー
タ情報に基づいてＲＡＭメモリ３２の所定のアドレスの
データを出限ＯＮの状態に設定する。

【００８０】したがって、当該データをもとに、制御コ
ントローラの内部では、アクチュエータＮｏ．１の出限
がＯＮされたものと判断されるので、次のアクチュエー
タの動作に移行する（Ｓ１０、Ｓ１１）。

【００８１】その後は、アクチュエータ２、アクチュエ
ータ３・・・、アクチュエータｎ、・・・という順番に
したがって、各アクチュエータにマシンロックが設定さ
れているかが設定情報記憶部２８のデータによって判断
され、マシンロックが設定されている場合には、順次、
戻限情報および出限情報を、あたかも実際にアクチュエ
ータが動作しているように強制的に設定し、その結果を
他の設備における設備コントローラ２Ｂ、２Ｃに対して
は、実際に出力してインタロックを解除させ、また、当
設備における設備コントローラ２Ａの内部においては、
内部のメモリアドレスのデータを書き替えるなどの処理
をすることで、仮想的にアクチュエータが実際に動いた
のと同様な状況を制御装置内部で作り出していく（Ｓ１
５〜Ｓ１８）。

【００８２】このように本発明のシーケンス制御装置が
処理をすることで、実際に、動作手段たるアクチュエー
タ等の動作をさせなくとも、ソフトウエアの動作確認の
ためのドライランを行なうことができる。

【００８３】また、実際に動作手段、つまりアクチュエ
ータ等が動作したかのように、戻限情報および出限情報
の信号を形成して、内部のメモリのデータを設定し、適
時他の設備コントローラ２Ｂ、２Ｃに対して出力するこ
とで、各動作手段間、および各設備間のインタロックの
動作についても確認をとることが可能となる。

【００８４】尚、各設備コントローラ２Ａ、２Ｂ、２
Ｃ、及び統括コントローラ１６は、ＰＬＣ（プログラマ
ブルロジックコントローラ）を利用して実現することが
できる。

【００８５】また、上述したアクチュエータ動作プログ
ラム記憶部２７、設定情報記憶部２８、マシンロックプ
ログラム記憶部３０、およびＲＡＭメモリ３２等は、物
理的に分離されたメモリ素子を個別に用意しなければな
らないことを意味するのではなく、例えば、１つのメモ
リ素子の領域を各記憶部の領域として使用するように構
成しても、本発明のシーケンス制御装置が実現可能であ
ることは、明らかである。

【００８６】尚、図５及び図６のフローチャートにおい
て説明したように、動作手段であるアクチュエータ等を
動作した場合と同様の出限、戻限等の信号を形成する信
号形成段階と、この信号形成段階において形成された出
限、戻限等の信号を受けて、インタロックの動作確認を
行いつつ後続するアクチュエータの動作を制御する動作
制御段階を有するようなシーケンス制御方法を当業者が
実施できることは明らかである。また、動作を禁止する
動作手段を選択する段階をさらに設け、動作が禁止され
た動作手段に限って前記方法と同様のシーケンス制御方
法を実施できることも明らかであるといえる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明のシーケンス制御装置の概略構成図で
ある。

【図２】 設備コントローラの概略構成を示すブロック
図である。

【図３】 統括コントローラを設けた場合の本発明のシ
ーケンス制御装置の概略構成図である。

【図４】 アクチュエータ情報の一例を示した図であ
る。

【図５】 本発明のシーケンス制御装置の処理内容を示
したフローチャートである。

【図６】 マシンロック設定化におけるサブルーチンの
内容を示したフローチャートである。

【符号の説明】

２Ａ…設備コントローラ、 ２Ｂ、２Ｃ…他の設備コントローラ、 ４…電磁バルブ、 ６…リミットスイッチ、 ８…モータ、 １０…ランプ、、 １２…溶接タイマ、 １４…ロボット、 １６…統合コントローラ、 １８…操作盤、 １９…制御部、 ２０…操作盤入力Ｉ／Ｆ部、 ２２…操作盤出力Ｉ／Ｆ部、 ２３…他コントローラ入力Ｉ／Ｆ部、 ２４…アクチュエータ入力Ｉ／Ｆ部、 ２６…アクチュエータ出力Ｉ／Ｆ部、 ２７…アクチュエータ動作プログラム記憶部、 ２８…設定情報記憶部、 ３０…マシンロックプログラム記憶部、 ３２…ＲＡＭメモリ。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 動作手段を制御するためのシーケンス制
   御方法において、 前記動作手段を動作した場合と同様の信号を形成する信
   号形成段階と、 前記信号形成段階によって形成された前記信号を基に他
   の動作手段を制御する動作制御段階とを有することを特
   徴とするシーケンス制御方法。
2. 【請求項２】 動作手段を制御するためのシーケンス制
   御方法において前記動作手段を選択して動作禁止を設定
   する動作禁止設定段階と、 前記動作禁止設定段階によって動作を禁止された動作手
   段に関し該動作手段を動作した場合と同様の信号を形成
   する信号形成段階と、 前記信号形成段階によって形成された前記信号を基に他
   の動作手段を制御する動作制御段階とを有することを特
   徴とするシーケンス制御方法。
3. 【請求項３】 動作手段を制御するためのシーケンス制
   御装置において、 前記動作手段を動作した場合と同様の信号を形成する信
   号形成手段と、 前記信号形成手段によって形成された前記信号を基に他
   の動作手段を制御する動作制御手段とを有することを特
   徴とするシーケンス制御装置。
4. 【請求項４】 動作手段を制御するためのシーケンス制
   御装置において、 前記動作手段を選択して動作禁止を設定する動作禁止設
   定手段と、 前記動作禁止設定手段によって動作を禁止された動作手
   段に関し該動作手段を動作した場合と同様の信号を形成
   する信号形成手段と、 前記信号形成手段によって形成されたの前記信号を基に
   他の動作手段を制御する制御手段とを有することを特徴
   とするシーケンス制御装置。
5. 【請求項５】 前記信号形成手段において形成された信
   号を他の設備を制御するための制御手段に対して出力す
   る信号出力手段をさらに有することを特徴とする請求項
   ４に記載のシーケンス制御装置。
6. 【請求項６】 前記信号形成手段は、前記動作禁止設定
   手段によって動作禁止が設定された動作手段に関する動
   作手段情報を取り込む手段と、当該動作禁止が設定され
   た場合に制御を行うためのプログラムを取り込む手段
   と、 前記プログラムを起動し前記動作手段情報に基づいて前
   記動作手段の動作開始に伴う動作限情報の信号変化を仮
   想的に形成する動作開始信号形成手段と、 前記動作開始信号形成手段によって信号変化が仮想的に
   形成されてからの時間を計測する時間計測手段と、 前記時間計測手段により所定の動作時間が経過したとき
   に前記動作手段の動作終了に伴う動作限情報の信号変化
   を仮想的に形成する動作終了信号形成手段とを有するこ
   とを特徴とする請求項４または請求項５に記載のシーケ
   ンス制御装置。