JP2000268288A - 移動車両位置追跡制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は車両が広い範囲にわたって移動する
場合であっても常にその位置を把握可能な移動車両位置
追跡制御システムを提供することを目的とする。 【解決手段】 ＧＰＳユニット１４，ビーコンユニット
１３，携帯電話ユニット１２，衛星通信ユニット１１，
車上制御ユニット１９を車載端末装置に搭載し、ビーコ
ンアクセス網，携帯電話アクセス網，衛星通信アクセス
網を共通の情報転送網を介して車両管理センタと接続す
る。各アクセス網について車両からアクセスが可能か否
かを識別する。車両とビーコンとの間、車両と携帯電話
基地局との間、衛星通信地球局との間で双方向通信を行
って位置情報と車両ＩＤを受け渡す。車両の移動に伴っ
て通信するアクセス網が切り替わると各アクセス網と情
報転送網との間で通信を行い車両の情報の受け渡しを行
う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は移動車両位置追跡制
御システムに関し、たとえばタクシー，公共の交通機
関，物流輸送トラックなどのように比較的広い範囲にわ
たって移動する車両の位置管理や位置追跡に利用され
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、移動車両の位置を管理する場
合には、たとえば図９に示すようなシステムを用いてい
る。すなわち、管理対象の車両には複数のＧＰＳ（Glob
al Positioning System）衛星からの電波をそれぞれ受
信して当該車両の位置を測定するＧＰＳユニットが搭載
されている。ＧＰＳユニットによって測定された車両位
置の情報は、車両に搭載された車両無線を用いて車両管
理センタに通知される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図９の
ようなシステムでは、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する
だけの一方向の通信によって車両位置を検出するため、
比較的大きな測位誤差が発生する場合がある。特に、車
両がトンネル内や高層建築物の多い地域を走行する場合
には、所定数のＧＰＳ衛星からの電波を受信できなくな
るので大きな誤差が発生する。

【０００４】また、タクシー等に設けられる車両無線
は、通信エリアが比較的狭い範囲に限定される。従っ
て、車両が車両無線の通信エリア外に移動すると検出し
た位置情報を車両から車両管理センタに通知できないと
いう問題がある。本発明は、車両が広い範囲にわたって
移動する場合であっても常にその位置を把握可能な移動
車両位置追跡制御システムを提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の移動車両位置
追跡制御システムは、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して
位置を検出するＧＰＳユニットと、道路などに設置され
たビーコンを介してそれが接続されたビーコンアクセス
網との間で通信が可能なビーコンユニットと、所定の携
帯電話アクセス網との通信が可能な携帯電話ユニット
と、所定の衛星通信アクセス網との通信が可能な衛星通
信ユニットと、前記ＧＰＳユニット，ビーコンユニッ
ト，携帯電話ユニット及び衛星通信ユニットを制御する
車上制御ユニットとを車両上の車載端末装置に搭載し、
ビーコンアクセス網，携帯電話アクセス網，衛星通信ア
クセス網の各々について前記車両からアクセスが可能か
否かを識別するアクセス可否識別手段と、前記車載端末
装置がビーコンアクセス網と通信可能な場合には、前記
車載端末装置とビーコンアクセス網との双方向通信を行
って、前記車載端末装置からビーコンアクセス網に対し
ては前記車両固有の車両識別情報を転送し、ビーコンア
クセス網から前記車載端末装置に対しては少なくともビ
ーコン番号を位置情報として転送するビーコン通信制御
手段と、前記車載端末装置が携帯電話アクセス網と通信
可能な場合には、前記車載端末装置と携帯電話アクセス
網との双方向通信を行って、前記車載端末装置から携帯
電話アクセス網に対しては少なくとも前記車両識別情報
を転送する携帯電話通信制御手段と、前記車載端末装置
が衛星通信アクセス網と通信可能な場合には、前記車載
端末装置と衛星通信アクセス網との双方向通信を行っ
て、前記車載端末装置から衛星通信アクセス網に対して
は前記車両識別情報と前記車両の位置情報とを転送する
衛星通信制御手段とを前記車上制御ユニットに設け、前
記ビーコンアクセス網には、前記車載端末装置から車両
識別情報を受け取ると所定の情報転送網を介して車両識
別情報と車両の位置情報とを所定の車両管理センタに通
知するビーコンアクセス網制御手段を設け、前記携帯電
話アクセス網には、前記車載端末装置から車両識別情報
を受け取ると前記情報転送網を介して車両識別情報と車
両の位置情報とを前記車両管理センタに通知する携帯電
話アクセス網制御手段を設け、前記衛星通信アクセス網
には、前記車載端末装置から車両識別情報を受け取ると
前記情報転送網を介して車両識別情報と車両の位置情報
とを前記車両管理センタに通知する衛星通信アクセス網
制御手段を設け、前記車両の移動に伴って前記車載端末
装置との間で通信するアクセス網の切り替わりを検出す
ると、前記ビーコンアクセス網制御手段，携帯電話アク
セス網制御手段及び衛星通信アクセス網制御手段の少な
くとも１つと前記情報転送網との間で通信を行って、前
記車両の車両識別情報及び位置情報の受け渡しを行う網
切り替え制御手段を設け、前記車両管理センタで前記車
両の位置を把握することを特徴とする。

【０００６】請求項１においては、車両上の車載端末装
置はビーコンアクセス網，携帯電話アクセス網，衛星通
信アクセス網とのいずれの間でも通信が可能である。も
ちろん、各アクセス網の通信可能ゾーンを外れる位置に
車両が移動すれば通信はできないが、車両がどのような
位置に移動する場合であってもビーコンアクセス網，携
帯電話アクセス網，衛星通信アクセス網の３つのアクセ
ス網のうち少なくとも１つとの通信経路は常に確保され
る確率が高い。

【０００７】ＧＰＳユニットがＧＰＳ衛星からの電波を
受信して位置を検出するので、車両上の車載端末装置
は、その車両の現在位置を知ることができる。また、車
載端末装置とビーコンアクセス網との間の通信が可能な
場合には、通信に利用しているビーコンに割り当てられ
たビーコン番号からその位置を知ることができるので、
所定数のＧＰＳ衛星からの電波を同時に受信できない場
合であっても、車両の位置を知ることはできる。

【０００８】また、たとえばＧＰＳユニットが求めた位
置情報に比べてビーコン番号から求めた位置情報の精度
が高い場合には、後者の位置情報で前者の位置情報を補
正することでより精度の高い位置情報が得られる。ビー
コンアクセス網に設けたビーコンアクセス網制御手段，
携帯電話アクセス網に設けた携帯電話アクセス網制御手
段及び衛星通信アクセス網に設けた衛星通信アクセス網
制御手段は、それぞれ情報転送網を介して車両管理セン
タと接続されているので、ビーコンアクセス網，携帯電
話アクセス網，衛星通信アクセス網の少なくとも１つを
利用して車両の位置を追跡し、その位置情報を車両管理
センタに与えることができる。

【０００９】また、たとえば車両の移動に伴って各アク
セス網と車載端末装置との通信可否状態が変化するよう
な場合には、その変化を網切り替え制御手段が検出す
る。網切り替え制御手段は、前記変化を検出するとビー
コンアクセス網制御手段，携帯電話アクセス網制御手段
及び衛星通信アクセス網制御手段の少なくとも１つと前
記情報転送網との間で通信を行って、車両の車両識別情
報及び位置情報の受け渡しを行う。

【００１０】このため、情報転送網側では、各々の車両
について追跡に利用できるアクセス網を常に把握でき
る。また、追跡に利用するアクセス網を切り替える際
に、以前に検出された車両の位置情報を利用できるの
で、アクセス網を切り替える際に車両の追跡を効率よく
行うことが可能である。たとえば、互いに独立した複数
のビーコンアクセス網の範囲をまたがって車両が移動す
るような場合であっても、通信範囲を外れたビーコンア
クセス網からその車両の位置情報が情報転送網に転送さ
れるため、情報転送網は次のビーコンアクセス網を利用
して車両を追跡するように制御できる。

【００１１】上記のように、車載端末装置の通信状態に
応じてビーコンアクセス網，携帯電話アクセス網，衛星
通信アクセス網を適宜利用できるので、広い範囲にわた
って車両が移動する場合であっても、常にその位置を車
両管理センタで把握できる。請求項２は、請求項１の移
動車両位置追跡制御システムにおいて、前記車載端末装
置がビーコンアクセス網と通信可能な場合にはビーコン
アクセス網から入力される位置情報と前記ＧＰＳユニッ
トから得られる位置情報との両者に基づいて位置の識別
を行う位置識別手段を前記車載端末装置に設けたことを
特徴とする。

【００１２】なお、携帯電話アクセス網としては、ＰＨ
Ｓ（パーソナルハンディホンシステム）のアクセス網を
利用してもよい。請求項２においては、位置識別手段
は、車載端末装置がビーコンアクセス網と通信可能な場
合にはビーコンアクセス網から入力される位置情報とＧ
ＰＳユニットから得られる位置情報との両者に基づいて
位置の識別を行う。

【００１３】道路わきなどに設置される各ビーコンは位
置が固定されているので、ビーコンアクセス網から入力
される位置情報はＧＰＳの測位で得られる位置情報より
も正確である可能性が高い。したがって、ビーコンアク
セス網から入力される位置情報とＧＰＳユニットから得
られる位置情報との両者に基づいて位置の識別を行うこ
とにより位置精度が改善される。

【００１４】請求項３は、請求項１の移動車両位置追跡
制御システムにおいて、前記車載端末装置が携帯電話ア
クセス網と通信可能な場合には、前記携帯電話通信制御
手段は前記車載端末装置から携帯電話アクセス網に対し
て前記ＧＰＳユニットで得られた位置情報を転送するこ
とを特徴とする。請求項３においては携帯電話通信制御
手段がＧＰＳユニットで得られた位置情報を転送するの
で、携帯電話アクセス網側で追跡中の車両の現在位置を
知ることができる。

【００１５】請求項４は、請求項３の移動車両位置追跡
制御システムにおいて、前記車載端末装置が携帯電話ア
クセス網と通信可能な場合には、前記車載端末装置から
携帯電話アクセス網への位置情報の転送に応答して、携
帯電話アクセス網から前記車載端末装置に位置情報の確
認を示す信号を送出することを特徴とする。請求項４に
おいては、携帯電話アクセス網から車載端末装置に対し
て位置情報の受信確認を示す信号が転送される。たとえ
ば、通信品質が劣化すると車載端末装置の送信した位置
情報が携帯電話アクセス網に届かない場合がある。その
ような場合には、位置情報の受信確認を示す信号が返送
されないので、車載端末装置は携帯電話アクセス網に位
置情報を再送することができる。

【００１６】請求項５は、請求項１の移動車両位置追跡
制御システムにおいて、前記車載端末装置が衛星通信ア
クセス網と通信可能な場合には、前記車載端末装置から
衛星通信アクセス網への位置情報の転送に応答して、衛
星通信アクセス網から前記車載端末装置に位置情報の確
認を示す信号を送出することを特徴とする。

【００１７】請求項５においては、衛星通信アクセス網
から車載端末装置に対して位置情報の受信確認を示す信
号が転送される。たとえば、通信品質が劣化すると車載
端末装置の送信した位置情報が衛星通信アクセス網に届
かない場合がある。そのような場合には、位置情報の受
信確認を示す信号が返送されないので、車載端末装置は
衛星通信アクセス網に位置情報を再送することができ
る。

【００１８】

【発明の実施の形態】本発明の移動車両位置追跡制御シ
ステムの実施の形態について、図１〜図８を参照して説
明する。この形態はすべての請求項に対応する。図１は
この形態の車載端末装置の構成を示すブロック図であ
る。図２はこの形態のシステムの主要構成要素の配置例
を示すブロック図である。図３はこの形態の各アクセス
網の接続状態を示すブロック図である。図４は車載制御
ユニットの動作を示すフローチャートである。

【００１９】図５はビーコンの動作及びビーコンアクセ
ス網制御部の動作を示すフローチャートである。図６は
携帯電話基地局の動作及び携帯電話アクセス網制御部の
動作を示すフローチャートである。図７は衛星通信地球
局の動作及び衛星通信アクセス網制御部の動作を示すフ
ローチャートである。図８は情報転送網制御部の動作を
示すフローチャートである。

【００２０】この形態では、請求項１のＧＰＳユニッ
ト，ビーコンユニット，携帯電話ユニット，衛星通信ユ
ニット，車上制御ユニット，ビーコンアクセス網制御手
段，携帯電話アクセス網制御手段，衛星通信アクセス網
制御手段，情報転送網及び車両管理センタは、それぞれ
ＧＰＳユニット１４，ビーコン系アダプタ１３，携帯電
話系アダプタ１２，衛星通信系アダプタ１１，車載制御
ユニット１９，ビーコンアクセス網制御部３９，携帯電
話アクセス網制御部４８，衛星通信アクセス網制御部４
６，情報転送網４３及び車両管理センタ３０に対応す
る。

【００２１】また、請求項１のアクセス可否識別手段は
ステップＳ１３，Ｓ１８，Ｓ２１として具体化され、請
求項１のビーコン通信制御手段はステップＳ１４，Ｓ１
５として具体化され、請求項１の携帯電話通信制御手段
はステップＳ１９として具体化され、請求項１の衛星通
信制御手段はステップＳ２２として具体化されている。
さらに、請求項１の網切り替え制御手段はステップＳ４
７，Ｓ４８，Ｓ６６〜Ｓ６９，Ｓ８６〜Ｓ８９，Ｓ９６
〜Ｓ９９に対応する。また、請求項２の位置識別手段は
ステップＳ１６，Ｓ１７として具体化されている。

【００２２】この形態の移動車両位置追跡制御システム
においては、追跡対象の車両３２に図１に示すような車
載端末装置を搭載する。図１を参照すると、この車載端
末装置は衛星通信系アダプタ１１，携帯電話系アダプタ
１２，ビーコン系アダプタ１３，ＧＰＳユニット１４，
アンテナ１５〜１８，車載制御ユニット１９，表示処理
部２０，地図情報保持部２１，表示部２２及びビーコン
位置情報保持部２３を備えている。

【００２３】衛星通信系アダプタ１１は、アンテナ１５
を介して図２に示す通信衛星３５との間で双方向に無線
通信することができる。もちろん、車両３２及び通信衛
星３５の位置やそのときの条件によっては通信できない
場合もある。通信衛星３５は中継装置として利用される
ので、衛星通信系アダプタ１１は衛星通信地球局３３と
の間で通信することができる。

【００２４】携帯電話系アダプタ１２は、アンテナ１６
を介して図２に示す携帯電話基地局３４との間で双方向
に無線通信することができる。もちろん、車両３２の位
置やそのときの条件によっては通信できない場合もあ
る。ビーコン系アダプタ１３は、アンテナ１７を介して
図２に示すビーコン３１との間で双方向に無線通信する
ことができる。ビーコン３１は、たとえば高速道路など
主要道路の道路わきに一定の間隔で設置されている。車
両３２がビーコン３１の設置された道路を走行するとき
には、いずれか１つのビーコン３１とビーコン系アダプ
タ１３との間で無線通信できる確率が高い。

【００２５】ＧＰＳユニット１４は、アンテナ１８を用
いて図２に示すような複数のＧＰＳ衛星３６からの電波
を受信し、所定の演算処理によって車両３２の現在位置
を求める。一般的には、３個以上のＧＰＳ衛星３６から
の電波を同時に受信できる場合には、位置の算出が可能
である。通常は、ＧＰＳユニット１４の算出した位置情
報がそのまま利用される。

【００２６】表示処理部２０は、ＧＰＳユニット１４な
どによって検出された車両３２の現在位置と地図情報保
持部２１に保持された地図情報とに基づいて、現在位置
近傍の地図と現在位置とを表示部２２に表示する。地図
情報保持部２１はたとえばＣＤ−ＲＯＭなどの形で地図
の情報を保持し、必要に応じて地図情報を読み出す。ビ
ーコン位置情報保持部２３は、多数のビーコン３１のそ
れぞれについて、ビーコン番号とその設置位置との関連
を示す情報を保持している。したがって、車両３２の近
傍に存在するビーコン３１のビーコン番号が既知である
場合には、ビーコン位置情報保持部２３の情報を参照す
ることにより、ビーコン３１の位置すなわち車両３２の
現在位置を求めることができる。

【００２７】車載制御ユニット１９は、マイクロコンピ
ュータのような制御装置であり、図１の衛星通信系アダ
プタ１１，携帯電話系アダプタ１２，ビーコン系アダプ
タ１３，ＧＰＳユニット１４，表示処理部２０及びビー
コン位置情報保持部２３を制御する。制御の内容につい
ては後で詳細に説明する。図２に示す追跡対象の車両３
２を管理するために、図３の車両管理センタ３０が設け
られている。この車両管理センタ３０は、車両３２の位
置の追跡のために情報転送網４３と接続されている。車
両無線２９は追跡には利用しない。

【００２８】図２の衛星通信地球局３３は、図３の衛星
通信アクセス網４５と接続されている。この衛星通信ア
クセス網４５は、衛星通信アクセス網制御部４６及び情
報転送網制御部４４を介して情報転送網４３と接続され
ている。

【００２９】また、図２の携帯電話基地局３４は図３の
携帯電話アクセス網４７と接続されている。この携帯電
話アクセス網４７は、携帯電話アクセス網制御部４８及
び情報転送網制御部４４を介して情報転送網４３と接続
されている。なお、携帯電話アクセス網４７には互いに
異なる位置に配置された複数の携帯電話基地局３４が接
続される。

【００３０】図２のビーコン３１(1)，３１(2)，・・・は
図３のビーコンアクセス網４０(1)と接続されている。
このビーコンアクセス網４０(1)は、ビーコンアクセス
網制御部３９(1)及び情報転送網制御部４４を介して情
報転送網４３と接続されている。同様に、ビーコンアク
セス網４０(2)は、ビーコンアクセス網制御部３９(2)及
び情報転送網制御部４４を介して情報転送網４３と接続
され、ビーコンアクセス網４０(3)は、ビーコンアクセ
ス網制御部３９(3)及び情報転送網制御部４４を介して
情報転送網４３と接続されている。なお、ビーコンアク
セス網４０(1)，４０(2)，４０(3)の各ビーコン３１
は、それぞれ互いに異なる範囲の道路上に通信可能ゾー
ンを形成する。

【００３１】したがって、図１に示す車載端末装置が図
３の衛星通信アクセス網４５と通信できる場合には、衛
星通信アクセス網４５，衛星通信アクセス網制御部４
６，情報転送網制御部４４，情報転送網４３を介して車
両管理センタ３０に車両３２の位置情報を転送できる。
同様に、車載端末装置が図３の携帯電話アクセス網４７
と通信できる場合には、携帯電話アクセス網４７，携帯
電話アクセス網制御部４８，情報転送網制御部４４，情
報転送網４３を介して車両管理センタ３０に車両３２の
位置情報を転送できる。

【００３２】また、車載端末装置が図３のビーコンアク
セス網４０と通信できる場合には、ビーコンアクセス網
４０，ビーコンアクセス網制御部３９，情報転送網制御
部４４，情報転送網４３を介して車両管理センタ３０に
車両３２の位置情報を転送できる。

【００３３】図１に示す車載制御ユニット１９は、図４
に示す制御を行う。以下、図４に示す各ステップについ
て車載制御ユニット１９の動作を説明する。図１のＧＰ
Ｓユニット１４が演算処理によって車両３２の現在位置
を検出すると、ステップＳ１１からＳ１２に進む。ステ
ップＳ１２では、ＧＰＳユニット１４が検出した最新の
（最後に検出した）位置情報を現在位置として車載制御
ユニット１９の内部に記憶する。

【００３４】ステップＳ１３では、ビーコン系アダプタ
１３といずれかのビーコン３１との間で通信が可能か否
かを識別する。すなわち、ビーコン３１が電波として発
信する信号をアンテナ１７を介してビーコン系アダプタ
１３で受信できれば通信可能とみなす。通信可能な場合
には、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、こ
の車載制御ユニット１９に予め割り当てられた固有の車
両ＩＤ（車両識別情報）を、ビーコン系アダプタ１３及
びアンテナ１７を介してビーコン３１に送信する。車両
ＩＤは、予め車載制御ユニット１９に記憶されている。

【００３５】ステップＳ１５では、ビーコン３１から発
信される信号に含まれる情報を受信する。この情報に
は、ビーコン３１のビーコン番号が含まれている。各々
のビーコン３１には、互いに異なる固有の値がビーコン
番号として予め割り当てられている。実際にビーコン系
アダプタ１３と通信している特定のビーコン３１のビー
コン番号が、ステップＳ１５で受信される。

【００３６】ステップＳ１６では、図１に示すビーコン
位置情報保持部２３に保持された情報を参照し、ステッ
プＳ１５で受信したビーコン番号に対応するビーコン位
置を求める。ステップＳ１７では、ステップＳ１６で求
めたビーコン位置を現在位置として車載制御ユニット１
９の内部に記憶する。各ビーコン３１の位置は予め定ま
っているので、ステップＳ１６で求められた位置情報は
ＧＰＳユニット１４が求めた位置情報に比べて位置精度
が高い可能性が高い。したがって、この例ではＧＰＳユ
ニット１４が位置を検出できる場合であっても、ステッ
プＳ１６で求めた位置情報を優先的に採用する。

【００３７】なお、ステップＳ１６で求められた位置と
ＧＰＳユニット１４が求めた位置との両者に基づいて、
それらの中間的な位置を最終的な現在位置として採用し
てもよい。ステップＳ１８では、携帯電話系アダプタ１
２といずれかの携帯電話基地局３４との間で通信が可能
か否かを識別する。すなわち、アンテナ１６で受信した
電波の受信レベルや空きチャネルの有無などを調べて通
信の可否を識別する。

【００３８】携帯電話系アダプタ１２と携帯電話基地局
３４との通信が可能な場合には、ステップＳ１９に進
む。ステップＳ１９では、車載制御ユニット１９が保持
している現在の位置情報と車両ＩＤとを携帯電話系アダ
プタ１２，アンテナ１６を介して携帯電話基地局３４に
送信する。ステップＳ１９を実行してから所定時間以内
に携帯電話基地局３４からの確認通知を受信しない場
合、あるいはエラー発生の通知を受信した場合には、ス
テップＳ２０からＳ１９に戻る。したがって、送信した
位置情報及び車両ＩＤが携帯電話基地局３４に正しく届
かない場合には、再送が実施される。

【００３９】ステップＳ２１では、衛星通信系アダプタ
１１と衛星通信地球局３３との間で通信が可能か否かを
識別する。すなわち、アンテナ１５で受信した電波の受
信レベルや空きチャネルの有無などを調べて通信の可否
を識別する。衛星通信系アダプタ１１と衛星通信地球局
３３との間で通信が可能な場合には、ステップＳ３２に
進む。ステップＳ３２では、車載制御ユニット１９が保
持している現在の位置情報と車両ＩＤとを衛星通信系ア
ダプタ１１，アンテナ１５を介して衛星通信地球局３３
に送信する。

【００４０】ステップＳ２２を実行してから所定時間以
内に衛星通信地球局３３からの確認通知を受信しない場
合、あるいはエラー発生の通知を受信した場合には、ス
テップＳ２３からＳ２２に戻る。したがって、送信した
位置情報及び車両ＩＤが衛星通信地球局３３に正しく届
かない場合には、再送が実施される。ビーコンアクセス
網４０に接続された各々のビーコン３１は、図５に示す
ように動作する。ビーコン３１の動作について以下に説
明する。

【００４１】ステップＳ３１では、ビーコン３１がビー
コン系アダプタ１３からの信号を所定以上の受信レベル
で受信したか否かを識別し、通信が可能か否かを調べ
る。通信が可能な場合には、ステップＳ３２に進む。ス
テップＳ３２では、ビーコン３１が車両ＩＤを受信した
か否かを識別する。ビーコン３１がビーコン系アダプタ
１３からの車両ＩＤを受信するとステップＳ３３に進
む。ステップＳ３３では、当該ビーコン３１に予め割り
当てられたビーコン番号の情報を電波に乗せてビーコン
３１から送信する。この情報は、アンテナ１７及びビー
コン系アダプタ１３で受信される。

【００４２】ステップＳ３４では、ビーコン系アダプタ
１３から転送された車両ＩＤと当該ビーコン３１のビー
コン番号とを１組の情報としてビーコンアクセス網制御
部３９に通知する。ビーコンアクセス網制御部３９は、
図５に示すように動作する。ビーコンアクセス網制御部
３９の動作について、以下に説明する。

【００４３】この例では、車両管理センタ３０からの指
示によってビーコンアクセス網制御部３９に追跡車両の
追加や削除の指示を与えることができる。追跡車両に関
する車両管理センタ３０からの指示がビーコンアクセス
網制御部３９に転送されると、ビーコンアクセス網制御
部３９の処理はステップＳ４０からＳ４１に進む。ステ
ップＳ４１では、ビーコンアクセス網制御部３９上に設
けられる所定の追跡車両テーブルに指示された車両ＩＤ
の追加または削除を行う。この追跡車両テーブルに登録
されている車両ＩＤを追跡対象として管理する。

【００４４】ステップＳ４２では、ビーコンアクセス網
制御部３９と同じビーコンアクセス網４０に接続された
各々のビーコン３１からの情報を受信する。ビーコン３
１から受信する情報には、対になった車両ＩＤとビーコ
ン番号とが含まれている。ステップＳ４３では、ステッ
プＳ４２でビーコン３１から転送された最新のビーコン
番号、すなわち現在位置の情報をビーコンアクセス網制
御部３９上のメモリに記憶し車両ＩＤ毎に最新の位置情
報を保持する。但し、この例では追跡車両テーブルに登
録されていない車両ＩＤについては位置情報を保持しな
い。

【００４５】情報転送網制御部４４からビーコンアクセ
ス網制御部３９に対して追跡情報の要求があると、ビー
コンアクセス網制御部３９の処理はステップＳ４４から
Ｓ４５に進む。ステップＳ４５では、前記追跡車両テー
ブルに登録された追跡中の各車両について、車両ＩＤと
現在位置とを情報転送網制御部４４に通知する。この例
では、ビーコンアクセス網制御部３９に各ビーコン番号
とその設置位置との対応を示す情報が予め保持されてい
るので、ビーコンアクセス網制御部３９はビーコン３１
から受け取ったビーコン番号をビーコン３１の設置位置
の位置情報に変換して、変換後の位置情報を情報転送網
制御部４４に通知する。

【００４６】前記追跡車両テーブルに登録された追跡対
象の各車両のうち、それまでいずれのビーコン３１でも
検出できなかった新たな車両ＩＤをいずれかのビーコン
３１が検出した場合には、ステップＳ４６からＳ４７に
進む。ステップＳ４７では、新たに検出した車両ＩＤと
その位置情報とを情報転送網制御部４４に転送するとと
もに、追跡可能になったことを通知する。

【００４７】前記追跡車両テーブルに登録された追跡対
象の各車両のうち、それまでいずれかのビーコン３１で
検出できた車両が所定時間以上検出できなくなった場合
には、その車両を追跡不能とみなす。その追跡不能車両
を処理する場合には、ステップＳ４８からＳ４９に進
む。ステップＳ４９では、追跡不能車両について、車両
ＩＤと最後に検出されたその車両の位置情報を情報転送
網制御部４４に転送するとともに、その車両が追跡不能
になったことを通知する。

【００４８】携帯電話アクセス網４７に接続された各々
の携帯電話基地局３４は、図６に示すように動作する。
携帯電話基地局３４の動作について以下に説明する。ス
テップＳ５１では、携帯電話基地局３４が携帯電話系ア
ダプタ１２からの信号を所定以上の受信レベルで受信し
たか否かを識別し、通信が可能か否かを調べる。通信が
可能な場合には、ステップＳ５２に進む。ステップＳ５
２では、携帯電話基地局３４が車両ＩＤ及び位置情報を
受信したか否かを識別する。

【００４９】携帯電話基地局３４が携帯電話系アダプタ
１２からの車両ＩＤ及び位置情報を受信するとステップ
Ｓ５３に進む。ステップＳ５３では、位置情報を正しく
受信したことを示す確認通知を電波に乗せて携帯電話基
地局３４から送信する。この確認通知は、アンテナ１６
及び携帯電話系アダプタ１２で受信される。ステップＳ
５４では、各車両の携帯電話系アダプタ１２から転送さ
れた車両ＩＤ及び当該車両の位置情報をそれぞれ１組の
情報として携帯電話アクセス網制御部４８に通知する。

【００５０】携帯電話アクセス網制御部４８は、図６に
示すように動作する。携帯電話アクセス網制御部４８の
動作について、以下に説明する。この例では、車両管理
センタ３０からの指示によって携帯電話アクセス網制御
部４８に追跡車両の追加や削除の指示を与えることがで
きる。追跡車両に関する車両管理センタ３０からの指示
が携帯電話アクセス網制御部４８に転送されると、携帯
電話アクセス網制御部４８の処理はステップＳ６０から
Ｓ６１に進む。ステップＳ６１では、携帯電話アクセス
網制御部４８上に設けられる所定の追跡車両テーブルに
指示された車両ＩＤの追加または削除を行う。この追跡
車両テーブルに登録されている車両ＩＤを追跡対象とし
て管理する。

【００５１】ステップＳ６２では、携帯電話アクセス網
制御部４８と同じ携帯電話アクセス網４７に接続された
各々の携帯電話基地局３４からの情報を受信する。携帯
電話基地局３４から受信する情報には、対になった車両
ＩＤと位置情報とが含まれている。ステップＳ６３で
は、ステップＳ６２で携帯電話基地局３４から転送され
た最新の位置情報を携帯電話アクセス網制御部４８上の
メモリに記憶し車両ＩＤ毎に最新の位置情報を保持す
る。但し、この例では追跡車両テーブルに登録されてい
ない車両ＩＤについては位置情報を保持しない。

【００５２】情報転送網制御部４４から携帯電話アクセ
ス網制御部４８に対して追跡情報の要求があると、携帯
電話アクセス網制御部４８の処理はステップＳ６４から
Ｓ６５に進む。ステップＳ６５では、前記追跡車両テー
ブルに登録された追跡中の各車両について、車両ＩＤと
現在位置とを情報転送網制御部４４に通知する。前記追
跡車両テーブルに登録された追跡対象の各車両のうち、
それまでいずれの携帯電話基地局３４でも検出できなか
った車両の車両ＩＤを新たに検出した場合にはその車両
を追跡可能とみなす。この新規車両ＩＤを検出すると、
ステップＳ６６からＳ６７に進む。

【００５３】ステップＳ６７では、新規車両の車両ＩＤ
とその位置情報とを情報転送網制御部４４に転送すると
ともに、当該車両ＩＤの車両を追跡可能になったことを
通知する。また、前記追跡車両テーブルに登録された追
跡対象の各車両のうち、それまでいずれかの携帯電話基
地局３４で検出できた車両が所定時間以上検出できなく
なった場合には、その車両を追跡不能とみなす。その追
跡不能車両を処理する場合には、ステップＳ６８からＳ
６９に進む。

【００５４】ステップＳ６９では、追跡不能車両につい
て、車両ＩＤと最後に検出されたその車両の位置情報を
情報転送網制御部４４に転送するとともに、その車両が
追跡不能になったことを通知する。衛星通信アクセス網
４５に接続された各々の衛星通信地球局３３は、図７に
示すように動作する。衛星通信地球局３３の動作につい
て以下に説明する。

【００５５】ステップＳ７１では、車載端末装置の衛星
通信系アダプタ１１が送出する信号を通信衛星３５を介
して衛星通信地球局３３が所定以上の受信レベルで受信
できるか否かを識別し、通信が可能か否かを調べる。通
信が可能な場合には、ステップＳ７２に進む。ステップ
Ｓ７２では、衛星通信地球局３３が車両ＩＤ及び位置情
報を受信したか否かを識別する。

【００５６】衛星通信地球局３３が通信衛星３５を介し
て衛星通信系アダプタ１１からの車両ＩＤ及び位置情報
を受信するとステップＳ７３に進む。ステップＳ７３で
は、位置情報を正しく受信したことを示す確認通知を電
波に乗せて携帯電話基地局３４から送信する。この確認
通知は、通信衛星３５を介してアンテナ１５及び衛星通
信系アダプタ１１で受信される。

【００５７】ステップＳ７４では、各車両の衛星通信系
アダプタ１１から転送された車両ＩＤ及び当該車両の位
置情報をそれぞれ１組の情報として衛星通信アクセス網
制御部４６に通知する。衛星通信アクセス網制御部４６
は、図７に示すように動作する。衛星通信アクセス網制
御部４６の動作について、以下に説明する。

【００５８】この例では、車両管理センタ３０からの指
示によって衛星通信アクセス網制御部４６に追跡車両の
追加や削除の指示を与えることができる。追跡車両に関
する車両管理センタ３０からの指示が衛星通信アクセス
網制御部４６に転送されると、衛星通信アクセス網制御
部４６の処理はステップＳ８０からＳ８１に進む。ステ
ップＳ８１では、衛星通信アクセス網制御部４６上に設
けられる所定の追跡車両テーブルに指示された車両ＩＤ
の追加または削除を行う。この追跡車両テーブルに登録
されている車両ＩＤを追跡対象として管理する。

【００５９】ステップＳ８２では、衛星通信アクセス網
制御部４６と同じ衛星通信アクセス網４５に接続された
各々の衛星通信地球局３３からの情報を受信する。衛星
通信地球局３３から受信する情報には、対になった車両
ＩＤと位置情報とが含まれている。ステップＳ８３で
は、ステップＳ８２で衛星通信地球局３３から転送され
た最新の位置情報を衛星通信アクセス網制御部４６上の
メモリに記憶し車両ＩＤ毎に最新の位置情報を保持す
る。但し、この例では追跡車両テーブルに登録されてい
ない車両ＩＤについては位置情報を保持しない。

【００６０】情報転送網制御部４４から衛星通信アクセ
ス網制御部４６に対して追跡情報の要求があると、衛星
通信アクセス網制御部４６の処理はステップＳ８４から
Ｓ８５に進む。ステップＳ８５では、前記追跡車両テー
ブルに登録された追跡中の各車両について、車両ＩＤと
現在位置とを情報転送網制御部４４に通知する。前記追
跡車両テーブルに登録された追跡対象の各車両のうち、
それまでいずれの衛星通信地球局３３でも検出できなか
った車両の車両ＩＤを新たに検出した場合にはその車両
を追跡可能とみなす。この新規車両ＩＤを検出すると、
ステップＳ８６からＳ８７に進む。

【００６１】ステップＳ８７では、新規車両の車両ＩＤ
とその位置情報とを情報転送網制御部４４に転送すると
ともに、当該車両ＩＤの車両を追跡可能になったことを
通知する。また、前記追跡車両テーブルに登録された追
跡対象の各車両のうち、それまでいずれかの衛星通信地
球局３３で検出できた車両が所定時間以上検出できなく
なった場合には、その車両を追跡不能とみなす。その追
跡不能車両を処理する場合には、ステップＳ８８からＳ
８９に進む。

【００６２】ステップＳ８９では、追跡不能車両につい
て、車両ＩＤと最後に検出されたその車両の位置情報を
情報転送網制御部４４に転送するとともに、その車両が
追跡不能になったことを通知する。情報転送網制御部４
４は図８に示すように動作する。情報転送網制御部４４
の動作について、以下に説明する。

【００６３】この例では、車両管理センタ３０からの指
示によって情報転送網制御部４４に追跡車両の追加や削
除の指示を与えることができる。追跡車両に関する車両
管理センタ３０からの指示が情報転送網制御部４４に転
送されると、情報転送網制御部４４の処理はステップＳ
９０からＳ９１に進む。ステップＳ９１では、情報転送
網制御部４４上に設けられる所定の追跡車両テーブルに
指示された車両ＩＤの追加または削除を行う。この追跡
車両テーブルに登録されている車両ＩＤを追跡対象とし
て管理する。

【００６４】ステップＳ９１で追跡車両の追加又は削除
を行った場合には、ステップＳ９２でビーコンアクセス
網制御部３９，携帯電話アクセス網制御部４８及び衛星
通信アクセス網制御部４６に対して、それぞれ追跡車両
の追加又は削除の指示を与える。ステップＳ９３ではビ
ーコンアクセス網制御部３９から転送される情報を受信
し、ステップＳ９４では携帯電話アクセス網制御部４８
から転送される情報を受信し、ステップＳ９５では衛星
通信アクセス網制御部４６から転送される情報を受信す
る。

【００６５】また、ビーコンアクセス網制御部３９，携
帯電話アクセス網制御部４８及び衛星通信アクセス網制
御部４６のいずれかが追跡不能車両を検出すると、ステ
ップＳ９６からＳ９７に進む。ステップＳ９７では、追
跡不能車両として検出された車両の車両ＩＤと最後に検
出されたその車両の位置とを追跡不能になったアクセス
網以外のアクセス網に通知する。たとえば、図３に示す
ような構成の場合にビーコンアクセス網制御部３９(1)
が追跡不能車両を検出すると、情報転送網制御部４４は
ビーコンアクセス網制御部３９(2)，３９(3)，携帯電話
アクセス網制御部４８及び衛星通信アクセス網制御部４
６のそれぞれに対して、当該車両の車両ＩＤと位置を通
知する。

【００６６】また、ビーコンアクセス網制御部３９
(1)，３９(2)，３９(3)，携帯電話アクセス網制御部４
８，衛星通信アクセス網制御部４６のいずれかにおい
て、それまで追跡不可能であった車両の追跡が可能にな
った場合には、情報転送網制御部４４の処理はステップ
Ｓ９８からＳ９９に進む。ステップＳ９９では、新規車
両として検出された車両の車両ＩＤとその車両の位置と
を他のアクセス網に通知する。たとえば、ビーコンアク
セス網制御部３９が新規車両を検出すると、情報転送網
制御部４４は携帯電話アクセス網制御部４８及び衛星通
信アクセス網制御部４６のそれぞれに対して、当該車両
の車両ＩＤと位置を通知する。

【００６７】ステップＳ１００では、追跡対象のそれぞ
れの車両について、位置の追跡に現在はいずれのアクセ
ス網を利用できるかを内部メモリに記憶する。ステップ
Ｓ１０１では、追跡対象の各々の車両の情報を追跡に利
用可能な各アクセス網に要求する。すなわち、情報転送
網制御部４４は携帯電話アクセス網制御部４８及び衛星
通信アクセス網制御部４６の少なくとも１つに車両の情
報を転送するように要求する。

【００６８】ステップＳ１０２では、追跡対象の各々の
車両について、車両ＩＤとそれに対応する現在の位置情
報とを情報転送網制御部４４から車両管理センタ３０に
転送する。したがって、情報転送網制御部４４は必要に
応じてビーコンアクセス網制御部３９，携帯電話アクセ
ス網制御部４８，衛星通信アクセス網制御部４６を使い
分けて各車両の位置を追跡することができる。

【００６９】また、たとえば車両がビーコンアクセス網
制御部３９(1)の範囲内からビーコンアクセス網制御部
３９(2)の範囲内に移動するような場合には、その車両
の情報をビーコンアクセス網制御部３９(1)が追跡不能
車両として情報転送網制御部４４に通知するので、情報
転送網制御部４４はビーコンアクセス網制御部３９(2)
を利用して追跡を継続するように制御できる。

【００７０】また、ビーコンアクセス網制御部３９(2)
の範囲内に車両が移動すれば、新規車両として検出さ
れ、その情報が情報転送網制御部４４に通知されるの
で、情報転送網制御部４４は追跡を継続できることを認
識できる。さらに、移動先のビーコンアクセス網制御部
３９(2)には追跡不能になった車両が最後に検出された
位置が通知されるので、その車両を検出できる可能性の
あるビーコン３１をある程度予測できる。

【００７１】また、いずれのビーコンアクセス網制御部
３９を利用しても車両を追跡できない場合であっても、
車載端末装置と携帯電話基地局３４又は衛星通信地球局
３３との間で通信可能な位置に車両が存在する場合に
は、追跡の継続が可能である。すなわち、車両がビーコ
ン３１と通信可能な範囲をはずれても、車載端末装置に
搭載されたＧＰＳユニット１４によって車両の位置を検
出することができ、その位置情報は携帯電話基地局３４
から携帯電話アクセス網４７，携帯電話アクセス網制御
部４８を介して情報転送網制御部４４に転送されるか、
又は衛星通信地球局３３から衛星通信アクセス網４５，
衛星通信アクセス網制御部４６を介して情報転送網制御
部４４に転送されるので、位置情報を車両管理センタ３
０に通知することができる。

【００７２】また、たとえば携帯電話アクセス網４７を
利用して車両位置の追跡を行っている場合に携帯電話基
地局３４と通信不可能な位置に車両が移動したとして
も、通信衛星３５を介して衛星通信地球局３３と通信可
能な位置に車両が存在する場合には、利用するアクセス
網を携帯電話アクセス網４７から衛星通信アクセス網４
５に切り替えることによって車両位置の追跡を継続でき
る。この場合においても、携帯電話アクセス網制御部４
８と情報転送網制御部４４との間、ならびに衛星通信ア
クセス網制御部４６と情報転送網制御部４４との間で通
信を行って車両ＩＤと位置情報の受け渡しを行うことに
よって、効率よく追跡を継続できる。

【００７３】なお、この形態で用いた携帯電話アクセス
網４７の代わりにＰＨＳアクセス網を利用してもよい。
その場合には、車載端末装置の携帯電話系アダプタ１２
にもＰＨＳ端末との通信機能が必要になる。

【００７４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば複
数のビーコンアクセス網，携帯電話アクセス網，衛星通
信アクセス網を必要に応じて利用できるので、追跡対象
の車両が広い範囲にわたって移動する場合であっても、
連続的にその位置を追跡することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態の車載端末装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【図２】実施の形態のシステムの主要構成要素の配置例
を示すブロック図である。

【図３】実施の形態の各アクセス網の接続状態を示すブ
ロック図である。

【図４】車載制御ユニットの動作を示すフローチャート
である。

【図５】ビーコンの動作及びビーコンアクセス網制御部
の動作を示すフローチャートである。

【図６】携帯電話基地局の動作及び携帯電話アクセス網
制御部の動作を示すフローチャートである。

【図７】衛星通信地球局の動作及び衛星通信アクセス網
制御部の動作を示すフローチャートである。

【図８】情報転送網制御部の動作を示すフローチャート
である。

【図９】従来例のシステムの構成を示すブロック図であ
る。

【符号の説明】

１１ 衛星通信系アダプタ １２ 携帯電話系アダプタ １３ ビーコン系アダプタ １４ ＧＰＳユニット １５，１６，１７，１８ アンテナ １９ 車載制御ユニット ２０ 表示処理部 ２１ 地図情報保持部 ２２ 表示部 ２３ ビーコン位置情報保持部 ２９ 車両無線 ３０ 車両管理センタ ３１ ビーコン ３２ 車両 ３３ 衛星通信地球局 ３４ 携帯電話基地局 ３５ 通信衛星 ３６ ＧＰＳ衛星 ３９ ビーコンアクセス網制御部 ４０ ビーコンアクセス網 ４３ 情報転送網 ４４ 情報転送網制御部 ４５ 衛星通信アクセス網 ４６ 衛星通信アクセス網制御部 ４７ 携帯電話アクセス網 ４８ 携帯電話アクセス網制御部

フロントページの続き (72)発明者 柳谷 真由美 東京都新宿区西新宿三丁目19番２号 日本 電信電話株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA06 AA07 AA14 AA15 BB04 BB05 BB13 EE07 FF05 FF07 FF13 FF22 FF27 5J062 AA08 BB01 CC07 HH07 5K067 AA34 BB04 BB27 BB36 DD20 DD27 DD51 EE02 EE07 EE10 JJ52 JJ54 JJ56 JJ66

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ＧＰＳ衛星からの電波を受信して位置を
   検出するＧＰＳユニットと、道路などに設置されたビー
   コンを介してそれが接続されたビーコンアクセス網との
   間で通信が可能なビーコンユニットと、所定の携帯電話
   アクセス網との通信が可能な携帯電話ユニットと、所定
   の衛星通信アクセス網との通信が可能な衛星通信ユニッ
   トと、前記ＧＰＳユニット，ビーコンユニット，携帯電
   話ユニット及び衛星通信ユニットを制御する車上制御ユ
   ニットとを車両上の車載端末装置に搭載し、 ビーコンアクセス網，携帯電話アクセス網，衛星通信ア
   クセス網の各々について前記車両からアクセスが可能か
   否かを識別するアクセス可否識別手段と、 前記車載端末装置がビーコンアクセス網と通信可能な場
   合には、前記車載端末装置とビーコンアクセス網との双
   方向通信を行って、前記車載端末装置からビーコンアク
   セス網に対しては前記車両固有の車両識別情報を転送
   し、ビーコンアクセス網から前記車載端末装置に対して
   は少なくともビーコン番号を位置情報として転送するビ
   ーコン通信制御手段と、 前記車載端末装置が携帯電話アクセス網と通信可能な場
   合には、前記車載端末装置と携帯電話アクセス網との双
   方向通信を行って、前記車載端末装置から携帯電話アク
   セス網に対しては少なくとも前記車両識別情報を転送す
   る携帯電話通信制御手段と、 前記車載端末装置が衛星通信アクセス網と通信可能な場
   合には、前記車載端末装置と衛星通信アクセス網との双
   方向通信を行って、前記車載端末装置から衛星通信アク
   セス網に対しては前記車両識別情報と前記車両の位置情
   報とを転送する衛星通信制御手段とを前記車上制御ユニ
   ットに設け、 前記ビーコンアクセス網には、前記車載端末装置から車
   両識別情報を受け取ると所定の情報転送網を介して車両
   識別情報と車両の位置情報とを所定の車両管理センタに
   通知するビーコンアクセス網制御手段を設け、 前記携帯電話アクセス網には、前記車載端末装置から車
   両識別情報を受け取ると前記情報転送網を介して車両識
   別情報と車両の位置情報とを前記車両管理センタに通知
   する携帯電話アクセス網制御手段を設け、 前記衛星通信アクセス網には、前記車載端末装置から車
   両識別情報を受け取ると前記情報転送網を介して車両識
   別情報と車両の位置情報とを前記車両管理センタに通知
   する衛星通信アクセス網制御手段を設け、 前記車両の移動に伴って前記車載端末装置との間で通信
   するアクセス網の切り替わりを検出すると、前記ビーコ
   ンアクセス網制御手段，携帯電話アクセス網制御手段及
   び衛星通信アクセス網制御手段の少なくとも１つと前記
   情報転送網との間で通信を行って、前記車両の車両識別
   情報及び位置情報の受け渡しを行う網切り替え制御手段
   を設け、 前記車両管理センタで前記車両の位置を把握することを
   特徴とする移動車両位置追跡制御システム。
2. 【請求項２】 請求項１の移動車両位置追跡制御システ
   ムにおいて、前記車載端末装置がビーコンアクセス網と
   通信可能な場合にはビーコンアクセス網から入力される
   位置情報と前記ＧＰＳユニットから得られる位置情報と
   の両者に基づいて位置の識別を行う位置識別手段を前記
   車載端末装置に設けたことを特徴とする移動車両位置追
   跡制御システム。
3. 【請求項３】 請求項１の移動車両位置追跡制御システ
   ムにおいて、前記車載端末装置が携帯電話アクセス網と
   通信可能な場合には、前記携帯電話通信制御手段は前記
   車載端末装置から携帯電話アクセス網に対して前記ＧＰ
   Ｓユニットで得られた位置情報を転送することを特徴と
   する移動車両位置追跡制御システム。
4. 【請求項４】 請求項３の移動車両位置追跡制御システ
   ムにおいて、前記車載端末装置が携帯電話アクセス網と
   通信可能な場合には、前記車載端末装置から携帯電話ア
   クセス網への位置情報の転送に応答して、携帯電話アク
   セス網から前記車載端末装置に位置情報の確認を示す信
   号を送出することを特徴とする移動車両位置追跡制御シ
   ステム。
5. 【請求項５】 請求項１の移動車両位置追跡制御システ
   ムにおいて、前記車載端末装置が衛星通信アクセス網と
   通信可能な場合には、前記車載端末装置から衛星通信ア
   クセス網への位置情報の転送に応答して、衛星通信アク
   セス網から前記車載端末装置に位置情報の確認を示す信
   号を送出することを特徴とする移動車両位置追跡制御シ
   ステム。