JP2000270590A - リニア搬送台車システム - Google Patents
リニア搬送台車システムInfo
- Publication number
- JP2000270590A JP2000270590A JP11068258A JP6825899A JP2000270590A JP 2000270590 A JP2000270590 A JP 2000270590A JP 11068258 A JP11068258 A JP 11068258A JP 6825899 A JP6825899 A JP 6825899A JP 2000270590 A JP2000270590 A JP 2000270590A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- linear motor
- power supply
- power
- linear
- switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 地上設置のリニアモータ４と駆動部６との間
にスイッチＳ１〜Ｓ３を設け、スイッチＳ１〜Ｓ３は制
御信号がオフで全て接地されるように配置する。制御信
号の電源は、１次電源の停電から遅れて、電力が断たれ
るものとする。停電時に制御信号の電源がオフすると、
スイッチによりリニアモータの各コイルが短絡され、搬
送台車の走行で誘導電流が流れ、搬送台車を制動する。 【効果】 停電時に、リニアモータで搬送台車を確実に
制動できる。
にスイッチＳ１〜Ｓ３を設け、スイッチＳ１〜Ｓ３は制
御信号がオフで全て接地されるように配置する。制御信
号の電源は、１次電源の停電から遅れて、電力が断たれ
るものとする。停電時に制御信号の電源がオフすると、
スイッチによりリニアモータの各コイルが短絡され、搬
送台車の走行で誘導電流が流れ、搬送台車を制動する。 【効果】 停電時に、リニアモータで搬送台車を確実に
制動できる。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明はリニア搬送台車システム
に関し、特に停電時の非常停止に関する。
に関し、特に停電時の非常停止に関する。
【０００２】
【従来技術】クリーンルーム等での搬送に、リニア搬送
台車が用いられている。その利点は発塵が少ないこと、
静音であることなどにあり、モータには主として地上設
置（レール側設置）のリニア誘導モータが用いられてい
る。そして集電線とトロリー等の接触による発塵を防止
するため、リニア搬送台車側で用い得る電力は限られて
いる。
台車が用いられている。その利点は発塵が少ないこと、
静音であることなどにあり、モータには主として地上設
置（レール側設置）のリニア誘導モータが用いられてい
る。そして集電線とトロリー等の接触による発塵を防止
するため、リニア搬送台車側で用い得る電力は限られて
いる。
【０００３】リニア搬送台車システムは、停電時に搬送
台車が非常停止するように構成する必要がある。このた
めレール側に摩擦板を設けて、常時はソレノイドでレー
ル内に引き込んでおき、停電時にソレノイドの電源が断
たれると、摩擦板がレールから突出して、リニア搬送台
車の底部等と接触して制動する。しかしながら摩擦板を
設けることには、ソレノイドや摩擦板の設置費用やレイ
アウト上の問題の他に、摩擦制動に伴う発塵の問題があ
る。
台車が非常停止するように構成する必要がある。このた
めレール側に摩擦板を設けて、常時はソレノイドでレー
ル内に引き込んでおき、停電時にソレノイドの電源が断
たれると、摩擦板がレールから突出して、リニア搬送台
車の底部等と接触して制動する。しかしながら摩擦板を
設けることには、ソレノイドや摩擦板の設置費用やレイ
アウト上の問題の他に、摩擦制動に伴う発塵の問題があ
る。
【０００４】
【発明の課題】この発明の課題は、搬送台車の駆動に用
いるリニアモータ自体を非常停止時のブレーキに兼用す
ることにある（請求項１〜３）。請求項２の発明での追
加の課題は、リニアモータをブレーキに兼用するための
具体的な構成を提供することにある。請求項３の発明で
の追加の課題は、瞬時停電時には非常停止が働かず、よ
り長時間の停電時にのみ非常停止が働くようにすること
にある。
いるリニアモータ自体を非常停止時のブレーキに兼用す
ることにある（請求項１〜３）。請求項２の発明での追
加の課題は、リニアモータをブレーキに兼用するための
具体的な構成を提供することにある。請求項３の発明で
の追加の課題は、瞬時停電時には非常停止が働かず、よ
り長時間の停電時にのみ非常停止が働くようにすること
にある。
【０００５】
【発明の構成】この発明は、リニアモータにより、搬送
台車をレールに沿って走行させるシステムにおいて、前
記リニアモータとその電源との間に、制御信号が断たれ
ることにより、該リニアモータを電力回生側に接続する
ためのスイッチを設けたことを特徴とする。リニアモー
タはレール側設置を原則とするが、搬送台車側に設置し
ても良い。またリニアモータの種類は、実施例で示した
リニア直流モータの他に、リニア同期モータ等でも良
い。電力回生側とは、リニアモータから誘導起電力が得
られて、電力を取り出すことができる側の接続状態を意
味する。スイッチには、リレーなどの機械的スイッチや
ＦＥＴ系の半導体スイッチ等を用いる。
台車をレールに沿って走行させるシステムにおいて、前
記リニアモータとその電源との間に、制御信号が断たれ
ることにより、該リニアモータを電力回生側に接続する
ためのスイッチを設けたことを特徴とする。リニアモー
タはレール側設置を原則とするが、搬送台車側に設置し
ても良い。またリニアモータの種類は、実施例で示した
リニア直流モータの他に、リニア同期モータ等でも良
い。電力回生側とは、リニアモータから誘導起電力が得
られて、電力を取り出すことができる側の接続状態を意
味する。スイッチには、リレーなどの機械的スイッチや
ＦＥＴ系の半導体スイッチ等を用いる。
【０００６】好ましくは、前記スイッチを介してリニア
モータのコイルを相互に短絡する。短絡には、直接短絡
するものの他に、抵抗等のインピーダンスを介して短絡
するものも含まれる。
モータのコイルを相互に短絡する。短絡には、直接短絡
するものの他に、抵抗等のインピーダンスを介して短絡
するものも含まれる。
【０００７】好ましくは、前記スイッチの制御信号の電
源を、リニアモータの駆動電源とは別体に、かつ１次電
源が断たれた際の電力降下特性がリニアモータの駆動電
源よりも遅くなるように構成する。遅くなるとは、スイ
ッチの制御信号が断たれるのが、瞬時停電に伴う１／５
０秒〜１／６０秒の停電よりも遅いことを意味し、商用
電源等の１次電源が断たれ、リニアモータの駆動電源が
オフした後、好ましくは０．１〜５秒程度経過後に、ス
イッチの制御信号電源がオフするようにする。
源を、リニアモータの駆動電源とは別体に、かつ１次電
源が断たれた際の電力降下特性がリニアモータの駆動電
源よりも遅くなるように構成する。遅くなるとは、スイ
ッチの制御信号が断たれるのが、瞬時停電に伴う１／５
０秒〜１／６０秒の停電よりも遅いことを意味し、商用
電源等の１次電源が断たれ、リニアモータの駆動電源が
オフした後、好ましくは０．１〜５秒程度経過後に、ス
イッチの制御信号電源がオフするようにする。
【０００８】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、停電により
スイッチの制御信号が断たれると、リニアモータが電力
回生側に接続される。このため搬送台車の走行によりリ
ニアモータから誘導起電力が得られ、台車の走行エネル
ギーは誘導起電力に変換されて、制動が加わる。従って
摩擦板等の非常ブレーキを用いずに、搬送台車を非常停
止させることができる。スイッチは制御信号が断たれる
ことにより、電力回生側に接続されるので、停電により
自動的にスイッチが切り替わり、本質安全である。
スイッチの制御信号が断たれると、リニアモータが電力
回生側に接続される。このため搬送台車の走行によりリ
ニアモータから誘導起電力が得られ、台車の走行エネル
ギーは誘導起電力に変換されて、制動が加わる。従って
摩擦板等の非常ブレーキを用いずに、搬送台車を非常停
止させることができる。スイッチは制御信号が断たれる
ことにより、電力回生側に接続されるので、停電により
自動的にスイッチが切り替わり、本質安全である。
【０００９】請求項２の発明では、スイッチによりリニ
アモータのコイル間を短絡するので、非常停止時に大き
な誘導電流が得られ、速やかに制動することができる。
またこの電力を駆動電源側へ返さないので、駆動電源側
の構成が容易になる。
アモータのコイル間を短絡するので、非常停止時に大き
な誘導電流が得られ、速やかに制動することができる。
またこの電力を駆動電源側へ返さないので、駆動電源側
の構成が容易になる。
【００１０】請求項３の発明では、停電時に最初にリニ
アモータの駆動電源が断たれ、次にスイッチの制御信号
の電源が断たれる。このため瞬時停電時（以下「瞬
停」）には非常停止が加わらず、１００ｍ秒以上等の本
質的な停電に対してのみ、非常停止が働く。
アモータの駆動電源が断たれ、次にスイッチの制御信号
の電源が断たれる。このため瞬時停電時（以下「瞬
停」）には非常停止が加わらず、１００ｍ秒以上等の本
質的な停電に対してのみ、非常停止が働く。
【００１１】
【実施例】図１〜図５に、実施例とその変形とを示す。
図１に、リニア搬送台車システムを模式的に示すと、２
は走行用のレールで、４はレール２内に設置したリニア
直流モータ等のリニアモータで、物品の移載用のステー
ションに設けると共に、ステーションの間では間隔を置
いて設けてある。６は各リニアモータ４毎の駆動部で、
システム全体の制御部８からの目標速度等の指令と、ホ
ール素子等での搬送台車位置等の検出結果に基づいて、
リニアモータ４へ加える電圧あるいは周波数と、その位
相とを制御する。実施例では、駆動部６はリニアモータ
４と３相直流等の電源との接続を切り替えて、制御する
ものとする。従ってリニアモータ４から見た場合、駆動
部６の出力が駆動電源となる。
図１に、リニア搬送台車システムを模式的に示すと、２
は走行用のレールで、４はレール２内に設置したリニア
直流モータ等のリニアモータで、物品の移載用のステー
ションに設けると共に、ステーションの間では間隔を置
いて設けてある。６は各リニアモータ４毎の駆動部で、
システム全体の制御部８からの目標速度等の指令と、ホ
ール素子等での搬送台車位置等の検出結果に基づいて、
リニアモータ４へ加える電圧あるいは周波数と、その位
相とを制御する。実施例では、駆動部６はリニアモータ
４と３相直流等の電源との接続を切り替えて、制御する
ものとする。従ってリニアモータ４から見た場合、駆動
部６の出力が駆動電源となる。
【００１２】１０は電源で、前記の３相電源電圧と、制
御用の直流電源電圧（＋５Ｖや＋１２Ｖ等）を出力す
る。１６は電源１０からの３相電源線、１７は直流線、
１８は接地線とする。また１９は制御部８からの信号線
とする。２０はレール２に沿って走行するリニア搬送台
車で、集電部での発塵を防止するため、台車側で使用で
きる電力は制限されているものとする。
御用の直流電源電圧（＋５Ｖや＋１２Ｖ等）を出力す
る。１６は電源１０からの３相電源線、１７は直流線、
１８は接地線とする。また１９は制御部８からの信号線
とする。２０はレール２に沿って走行するリニア搬送台
車で、集電部での発塵を防止するため、台車側で使用で
きる電力は制限されているものとする。
【００１３】図２に、リニアモータ４の駆動系を示す
と、電源１０には３相電源１２と直流電源１４の２系統
があり、停電後に直流電源１４がオフするまでの時間
は、３相電源１２がオフするまでの時間よりも、０．０
５〜１０秒、好ましくは０．１〜５秒、最も好ましくは
０．１〜１秒遅いものとする。駆動部６へは信号線１９
から搬送台車２０の目標速度等の信号が与えられ、レー
ル２に沿って設置したホール素子等で搬送台車の位置や
速度等を認識する。駆動部６は内蔵のスイッチ回路等を
用いて、リニアモータ４の各コイルＬ１〜Ｌ６へ加える
電流の周波数や位相等を制御する。駆動部６とリニアモ
ータ４との間には、３つのスイッチＳ１〜Ｓ３を設け、
これらは直流電源１４の出力を制御信号とし、制御信号
が断たれると全て接地側に接続される。スイッチＳ１〜
Ｓ３には、リレーやＦＥＴ系の半導体スイッチ等を用
い、半導体スイッチにはオン抵抗がΩオーダーと低く、
常開接点と常閉接点の２種を備えたものがある。
と、電源１０には３相電源１２と直流電源１４の２系統
があり、停電後に直流電源１４がオフするまでの時間
は、３相電源１２がオフするまでの時間よりも、０．０
５〜１０秒、好ましくは０．１〜５秒、最も好ましくは
０．１〜１秒遅いものとする。駆動部６へは信号線１９
から搬送台車２０の目標速度等の信号が与えられ、レー
ル２に沿って設置したホール素子等で搬送台車の位置や
速度等を認識する。駆動部６は内蔵のスイッチ回路等を
用いて、リニアモータ４の各コイルＬ１〜Ｌ６へ加える
電流の周波数や位相等を制御する。駆動部６とリニアモ
ータ４との間には、３つのスイッチＳ１〜Ｓ３を設け、
これらは直流電源１４の出力を制御信号とし、制御信号
が断たれると全て接地側に接続される。スイッチＳ１〜
Ｓ３には、リレーやＦＥＴ系の半導体スイッチ等を用
い、半導体スイッチにはオン抵抗がΩオーダーと低く、
常開接点と常閉接点の２種を備えたものがある。
【００１４】図３に、変形例の駆動部７を示すと、スイ
ッチ制御部２２はスイッチＳ４〜Ｓ６を制御する。これ
らのスイッチＳ４〜Ｓ６は制御信号がオフで、接地側に
共通接続される。常時は、スイッチＳ４〜Ｓ６でリニア
モータ４と３相電源線１６との接続を切り替えることに
より、リニアモータ４に加える電力の周波数と位相とを
制御する。
ッチ制御部２２はスイッチＳ４〜Ｓ６を制御する。これ
らのスイッチＳ４〜Ｓ６は制御信号がオフで、接地側に
共通接続される。常時は、スイッチＳ４〜Ｓ６でリニア
モータ４と３相電源線１６との接続を切り替えることに
より、リニアモータ４に加える電力の周波数と位相とを
制御する。
【００１５】図４に他の変形例を示すと、図２のスイッ
チＳ１〜Ｓ３を短絡する際に、抵抗Ｒ１〜Ｒ３を介して
短絡し、誘導電流を制限すると共に、誘導電力を抵抗Ｒ
１〜Ｒ３で捨てるようにしてある。リニアモータ４で回
生した電力の捨て方は任意で、例えばコイルＬ１〜Ｌ６
に他のコイルを結合して、結合したコイルから電力を取
り出しても良い。しかし図２の実施例は、制動力が大き
い点で優れている。
チＳ１〜Ｓ３を短絡する際に、抵抗Ｒ１〜Ｒ３を介して
短絡し、誘導電流を制限すると共に、誘導電力を抵抗Ｒ
１〜Ｒ３で捨てるようにしてある。リニアモータ４で回
生した電力の捨て方は任意で、例えばコイルＬ１〜Ｌ６
に他のコイルを結合して、結合したコイルから電力を取
り出しても良い。しかし図２の実施例は、制動力が大き
い点で優れている。
【００１６】図５に実施例の動作を示す。通常走行時
は、駆動部６で３相電源とリニアモータ４との接続を制
御することにより、リニアモータ４を駆動する。またホ
ール素子等で搬送台車２０が接近したこと等を検出し
て、あるいは制御部８からの搬送台車２０の位置信号等
で、必要なリニアモータ４のみが駆動される。ここで停
電が生じると、３相電源の電圧は短時間で低下し、コン
デンサやコイル等に電力を蓄えることが可能な直流電源
１４の電圧はこれに遅れて低下する。そしてこの遅れ時
間のため、６０Ｈｚや５０Ｈｚ等の周波数で１〜２周期
分等の瞬停では、直流電源１４はオフせず、スイッチＳ
１〜Ｓ３は通常状態のままに保たれる。ここで例えば
０．５秒程度停電が続くと、直流電源１４がオフし、ス
イッチＳ１〜Ｓ３が停電側へ切り替わる。
は、駆動部６で３相電源とリニアモータ４との接続を制
御することにより、リニアモータ４を駆動する。またホ
ール素子等で搬送台車２０が接近したこと等を検出し
て、あるいは制御部８からの搬送台車２０の位置信号等
で、必要なリニアモータ４のみが駆動される。ここで停
電が生じると、３相電源の電圧は短時間で低下し、コン
デンサやコイル等に電力を蓄えることが可能な直流電源
１４の電圧はこれに遅れて低下する。そしてこの遅れ時
間のため、６０Ｈｚや５０Ｈｚ等の周波数で１〜２周期
分等の瞬停では、直流電源１４はオフせず、スイッチＳ
１〜Ｓ３は通常状態のままに保たれる。ここで例えば
０．５秒程度停電が続くと、直流電源１４がオフし、ス
イッチＳ１〜Ｓ３が停電側へ切り替わる。
【００１７】するとリニアモータ４のコイルＬ１〜Ｌ６
が短絡され、搬送台車２０側の可動子との相互作用で、
電磁誘導による誘導起電力が発生し、コイルＬ１〜Ｌ６
に誘導電流が流れる。このため搬送台車２０の走行エネ
ルギーは誘導起電力に変換され、コイルＬ１〜Ｌ６を流
れる電流で消費される。
が短絡され、搬送台車２０側の可動子との相互作用で、
電磁誘導による誘導起電力が発生し、コイルＬ１〜Ｌ６
に誘導電流が流れる。このため搬送台車２０の走行エネ
ルギーは誘導起電力に変換され、コイルＬ１〜Ｌ６を流
れる電流で消費される。
【００１８】以上のように、実施例では停電時にリニア
モータ４は確実なブレーキになり、回路構成も簡単で、
しかも瞬停ではブレーキとして作用しない。
モータ４は確実なブレーキになり、回路構成も簡単で、
しかも瞬停ではブレーキとして作用しない。
【図１】 実施例のリニア搬送台車システムを示す図
【図２】 実施例のリニアモータの駆動系を示す図
【図３】 変形例でのリニアモータの駆動系を示す図
【図４】 他の変形例でのリニアモータの駆動系を示す
図
図
【図５】 実施例での停電時の駆動系の動作を示す特性
図
図
２ レール ４ リニアモータ ６，７ 駆動部 ８ 制御部 １０ 電源 １２ ３相電源 １４ 直流電源 １６ ３相電源線 １７ 直流線 １８ 接地線 １９ 信号線 ２０ リニア搬送台車 ２２ スイッチ制御部 Ｓ１〜Ｓ６ スイッチ Ｌ１〜Ｌ６ コイル Ｒ１〜Ｒ３ 抵抗
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６５Ｇ 54/02 Ｂ６５Ｇ 54/02 // Ｂ６１Ｄ 27/00 Ｂ６１Ｄ 27/00 Ｓ Ｇ０５Ｄ 3/00 Ｇ０５Ｄ 3/00 Ｂ Ｆターム(参考） 3F021 BA02 DA04 DA08 5H105 AA10 BA02 BB07 CC19 DD10 5H303 AA14 BB01 BB06 BB11 CC03 DD04 DD24 GG02 GG06 GG10 HH02 KK08 LL02 MM02 5H540 AA01 BA04 DD03 EE05 EE06 EE11 FA14 FB03
Claims (3)
- 【請求項１】 リニアモータにより、搬送台車をレール
に沿って走行させるシステムにおいて、 前記リニアモータとその電源との間に、制御信号が断た
れることにより、該リニアモータを電力回生側に接続す
るためのスイッチを設けたことを特徴とする、リニア搬
送台車システム。 - 【請求項２】 前記スイッチを介してリニアモータのコ
イルを相互に短絡したことを特徴とする、請求項１のリ
ニア搬送台車システム。 - 【請求項３】 前記スイッチの制御信号の電源を、リニ
アモータの駆動電源とは別体に、かつ１次電源が断たれ
た際の電力降下特性がリニアモータの駆動電源よりも遅
くなるように構成したことを特徴とする、請求項１また
は２のリニア搬送台車システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11068258A JP2000270590A (ja) | 1999-03-15 | 1999-03-15 | リニア搬送台車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11068258A JP2000270590A (ja) | 1999-03-15 | 1999-03-15 | リニア搬送台車システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000270590A true JP2000270590A (ja) | 2000-09-29 |
Family
ID=13368566
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11068258A Pending JP2000270590A (ja) | 1999-03-15 | 1999-03-15 | リニア搬送台車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000270590A (ja) |
-
1999
- 1999-03-15 JP JP11068258A patent/JP2000270590A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3724030B2 (ja) | ワゴン台車装置 | |
| US9120647B2 (en) | Inverter and an escalator control device with the inverter | |
| CN105960370A (zh) | 用于具有分布式绕组的线性机的电机驱动器 | |
| JPH05103497A (ja) | 電気走行車 | |
| US4202273A (en) | Travelling object control system utilizing power control | |
| JP2010063256A (ja) | 走行台車の電源供給システム | |
| CN113165529B (zh) | 具有耗电设备的系统 | |
| JPS5915247B2 (ja) | 電力制御による走行体の定位置停止方式 | |
| US2262375A (en) | Control mechanism | |
| JP2671295B2 (ja) | 電動台車の走行制御装置 | |
| JP2836378B2 (ja) | トロリの電源復帰装置 | |
| JP2001340148A (ja) | 電動式移動棚装置 | |
| US11964686B2 (en) | Switch devices and methods for moving switch rails | |
| KR950008103B1 (ko) | 이동가능한 주차팔레트들을 가진 주차시스템 | |
| JP2686964B2 (ja) | 集電式自走台車の運転制御装置 | |
| SU1370660A1 (ru) | Устройство дл предотвращени столкновени движущихс по одной колее транспортных средств | |
| JP3364516B2 (ja) | 格納庫における開閉扉の非常停止装置 | |
| JPS63234804A (ja) | 自動搬送システムの給電切換方式 | |
| JPH0435602U (ja) | ||
| JPH03143884A (ja) | エレベータの制御回路 | |
| JPH07170601A (ja) | 台車の非常停止回路 | |
| JPS58141606A (ja) | 電動台車走行制御装置 | |
| JPS585563B2 (ja) | 自走電動台車の自動停止装置 | |
| KR19980020852A (ko) | 카(car) 엘리베이터 제어장치 | |
| JPH1023612A (ja) | 磁気浮上式搬送装置 |