JP2000272488A - ブレーキ力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制動制御において発散することがなく、確実
に制動力の制御が行えるブレーキ力制御装置を提供す
る。 【解決手段】 ブレーキペダル１のストローク量に対応
するブレーキ操作検出信号より算出した二つのしきい値
を設定し、ブレーキ圧力センサ１４からの信号を二つの
しきい値間で維持すべく加圧用電磁弁１０と減圧用電磁
弁１１を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ブレーキペダルの
踏み込み量をブレーキ操作検出信号に変換し、これを基
にしてブレーキ力制御手段を制御してブレーキ手段に制
動力を発生させるブレーキ力制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年の車両用ブレーキシステムは、アン
チロックブレーキシステムの装備を始めとするブレーキ
機能のインテリジェント化がめざましい。この中で、ブ
レーキペダルの踏み込み量を一度電気信号に変換し、こ
の電気信号を基にブレーキ圧発生装置を制御し、ブレー
キ手段に制動力を発生させるブレーキ力制御装置が種々
開発されている。このような構成により、ブレーキペダ
ルから各車輪まで繋がっていたブレーキ液配管を一部不
要とすることができる。このような装置の例として、特
開平１０−８６８０２号公報に記載されたブレーキ力制
御装置のように、比例制御弁を電流制御するものがあ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のブレ
ーキ力制御装置にあっては、制動の目標となる目標圧力
とブレーキ手段における作動程度を検出する適用量検出
手段の検出結果との比較制御によって制動力を制御する
ようにしているが、一つのしきい値を目標にして制御す
ると発散するおそれがあることから、信頼性に欠けると
いう問題点があった。

【０００４】そこで本発明は、制動制御において発散す
ることがなく、確実に制動力の制御が行えるブレーキ力
制御装置を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的達成
のため、ブレーキペダルの踏み込み量をブレーキ操作検
出信号に変換し、これを基にしてブレーキ制御手段を制
御してブレーキ手段に制動力を発生させるブレーキ力制
御装置であって、ブレーキ操作検出信号に比例した相異
なる二つのしきい値を生成する制御信号生成手段と、ブ
レーキ手段の作動状態を検出する適用量検出手段とを備
え、制御信号生成手段が、適用量検出手段からの信号
を、二つのしきい値間で維持すべくブレーキ力制御手段
を制御する構成としている。

【０００６】すなわち、ブレーキ操作検出信号に比例し
た相異なる二つのしきい値間で維持すべくブレーキ力制
御手段を制御することで、常にブレーキ力はこの二つの
しきい値に制限されるので、発散が生じることがない。
この結果、確実に制動力の制御が可能になり、信頼性の
高いブレーキ力制御装置を提供することが可能になる。
ここで、二つのしきい値の生成過程について、まず、ブ
レーキペダルの踏み込み量から変換したブレーキ操作検
出信号を目標値とし、この目標を挟んで二つのしきい値
を生成することができる。この場合、目標値を中心とし
た特性曲線によって制御でき、より正確な作動のブレー
キ力制御装置となる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明する。図１は、本発明による実施の形態の
ブレーキ力制御装置の構成を示す概略図である。

【０００８】（ａ）ブレーキ力制御装置の構成 図１に示すように、この実施の形態のブレーキ力制御装
置は、ブレーキペダル１の踏み込みの有無を検出するた
めのブレーキスイッチ２と、ブレーキペダル１の踏み込
み量（以下、ストローク量という）を検出するためのペ
ダルストロークセンサ３（例えば、角度センサ）と、ブ
レーキペダル１のストローク量に応じた液圧を発生する
シリンダ４と、ブレーキペダル１の踏み込み具合をシミ
ュレートすることでブレーキペダル１を踏み込んだ時の
反動を疑似的に作り、ブレーキペダル１へ与えつつペダ
ルを所定位置に復帰させるストロークシミュレータ５
と、装置各部を制御するコントローラ（制御信号生成手
段）６と、ブレーキ液圧を蓄積するためのアキュムレー
タ７と、ブレーキ液を一時的に貯留するためのリザーバ
８と、リザーバ８内のブレーキ液をアキュムレータ７側
へ送り、アキュムレータ７内のブレーキ液圧を所定圧ま
で高めるためのポンプ９と、車輪に対応して設けられ、
コントローラ６から供給される制御信号により弁の開閉
が制御される加圧用電磁弁（ブレーキ制御手段）１０、
減圧用電磁弁（ブレーキ制御手段）１１及びフェールセ
ーフ用電磁弁（ブレーキ制御手段）１２と、ブレーキ装
置１３に供給されるブレーキ液の液圧を検出し、実際に
適用されたブレーキ圧検出を行うブレーキの適用量検出
手段として、その結果を出力するブレーキ圧力センサ１
４とを備えて構成される。

【０００９】この実施の形態のブレーキ力制御装置は、
ブレーキペダル１のストローク量を電気的に検出して、
それに応じて加圧用電磁弁１０又は減圧用電磁弁１１
（通常時）、あるいはフェールセーフ用電磁弁１２（非
常時）をコントローラ６により制御することでブレーキ
装置１３に制動をかけるものである。ブレーキペダル踏
み込み中（増圧中）においては、減圧用電磁弁１１が閉
じた状態で加圧用電磁弁１０は開閉が繰り返され、ブレ
ーキペダル踏み戻し中（減圧中）においては、加圧用電
磁弁１０が閉じた状態で減圧用電磁弁１１の開閉が繰り
返される。フェールセーフ用電磁弁１２は異常モード時
に開状態となり、それ以外の時に閉状態となる。

【００１０】本実施の形態の上記コントローラ６は、図
示せぬＣＰＵと、制御アルゴリズムが書き込まれたメモ
リと、このメモリから制御アルゴリズムを読み出して展
開するためのワークメモリとを有して構成される。コン
トローラ６はペダルストロークセンサ３の出力から演算
によってブレーキペダル１のストローク量を求め、求め
たストローク量に所定の変換係数ｋを乗算してブレーキ
操作検出信号を求める。さらに、求めたブレーキ操作検
出信号を基に目標となるブレーキ制御信号を生成し、こ
の目標に対して二つのしきい値を設定する。そして、こ
の二つのしきい値を生成した時点でブレーキ圧力センサ
１４からの信号を入力され、この信号を二つのしきい値
間で維持するブレーキ制御信号を加圧用電磁弁１０、減
圧用電磁弁１１及びフェールセーフ用電磁弁１２へ出力
する。

【００１１】ここで、図２は実施の形態のブレーキ力制
御装置の動作を示す図であり、図３は図２の一部分を拡
大した図である。本実施の形態の場合、ブレーキ圧を基
に説明している。また、上述の目標となるブレーキ制御
信号（目標ブレーキ圧を示す）に対して、ブレーキ圧の
高い側のしきい値線をα、ブレーキ圧の低い側のしきい
値線をβとしている。

【００１２】図２及び図３に示すように、ペダルストロ
ークが０ｍｍでなくなって、ブレーキ圧力が高い側のブ
レーキ圧力しきい値線β以下になると、その時点（Ｐ
１）から準備タイマをカウント（コントローラ６は準備
タイマを持っている）させる。そして、準備タイマがカ
ウントアップするまでの所定時間Ｔだけ継続してペダル
ストロークが０ｍｍ以外であるか否かを判定し、ペダル
ストロークが所定時間Ｔだけ継続して０ｍｍ以外であれ
ば、実際にブレーキペダル１が踏み込まれていると判断
して制御を開始し、まず保持状態に移行する。これに対
して、準備タイマがカウントアップする所定時間Ｔ以内
にペダルストロークが０ｍｍに戻った場合には非制御状
態に戻す。すなわち、ブレーキペダル１が踏まれていな
かったと判断してブレーキ制御に入らない。この中で、
準備タイマを使用するのは、エンジン等から発生するノ
イズによる誤動作を防止するためである。

【００１３】準備タイマがカウントアップすると、上述
の保持状態、即ち加圧用電磁弁１０と減圧用電磁弁１１
を共に閉状態にする。なお、開始準備状態から保持状態
に移行した時点で、ブレーキ圧力は０（ｋｇｆ／ｃ
ｍ²）で所定時間Ｔだけが経過していることから、状態
としてはブレーキ圧力が低い側のブレーキ圧力しきい値
線β以下となっており、すぐに加圧状態に移行すること
になる。

【００１４】加圧状態に移行すると、減圧用電磁弁１１
は閉状態のままで加圧用電磁弁１０を開状態にする。こ
れにより加圧が行なわれ、ブレーキ圧が増加していく。
この際、ブレーキペダル１が踏み込まれているので、ス
トローク量が増加して行き、これに伴って目標ブレーキ
圧力も増加して行く。そして、ブレーキ圧力が中心とな
っている目標ブレーキ圧力よりも大きくなった時点（Ｐ
２）で再び保持状態に移行し、加圧用電磁弁１０を閉状
態にする。保持状態に移行した後もブレーキペダル１が
依然として踏み込まれ続けていれば、ブレーキ圧力が増
加して行くが、このブレーキ圧力が目標ブレーキ圧力し
きい値線β以下になると、再び加圧状態に移行する。こ
のように、ブレーキペダル１が踏み込まれている間は、
加圧と保持を繰り返し、目標ブレーキ圧力の最終目標す
なわちブレーキペダル１の踏み込みが停止するまで、目
標ブレーキ圧力と低い側のブレーキ圧力しきい値線βの
２本のしきい値線に沿って加圧する。

【００１５】目標ブレーキ圧力の最終目標まで加圧して
保持状態にあるときに、ブレーキペダル１が戻されてス
トローク量が減少すると、中心となる目標ブレーキ圧力
も減少して行く。そして、ブレーキ圧力が高い側のブレ
ーキ圧力しきい値線α以上になると、その時点で減圧状
態に移行し、加圧用電磁弁１０は閉状態のままで、減圧
用電磁弁１１を開状態にする。その後、ブレーキ圧力が
目標ブレーキ圧力以下になると、その時点で保持状態に
移行して減圧用電磁弁１１を閉状態にする。その後、ブ
レーキ圧力がブレーキ圧力しきい値線α以上になると、
その時点で減圧状態に移行する。このように、ブレーキ
ペダル１が戻されている間は、減圧と保持の繰り返し、
目標ブレーキ圧力の最終目標まで目標ブレーキ圧力とブ
レーキ圧力しきい値線αの２本のしきい値線に沿って減
圧する。

【００１６】一方、保持状態、加圧状態、減圧状態のい
ずれかの状態において、ブレーキペダル１が急に戻され
て、ペダルストロークが０ｍｍになると、終了準備状態
に移行する。この場合、終了準備状態では、ブレーキペ
ダル１が確実に踏み込まれななくなった否かを確認する
ために終了タイマ（コントローラ６は終了タイマを持っ
ている）がカウントアップするまでの所定時間、継続し
てペダルストロークが０ｍｍであるか否かを判定し、ペ
ダルストロークが所定時間継続して０ｍｍであれば、確
実にブレーキペダル１が踏み込まれなくなったと判断し
て非制御状態に移行する。これに対して、終了タイマが
カウントアップする所定時間以内にペダルストロークが
０ｍｍでなくなると、保持状態に移行し、その時のブレ
ーキ圧力と目標ブレーキ圧力及び２つのしきい値線の関
係により再び加減圧を行なう。

【００１７】（ｂ）ブレーキ力制御装置の動作 次に、本実施の形態のブレーキ力制御装置の詳細な動作
について説明する。図４は、実施の形態のブレーキ力制
御装置の動作のメインフローを示した図であり、図５
は、図４に示した実施の形態のブレーキ力制御装置の動
作のサブフローを示した図であり、図６は、図４に示し
た実施の形態のブレーキ力制御装置の動作のサブフロー
である。 （イ）メインフロー イグニッションスイッチ（図示略）がオンになって本ブ
レーキ力制御装置に電源が投入されると、まずステップ
Ｓ１０で非制御モードを設定する。そして、ステップＳ
１２でペダルストロークセンサ３の出力を取り込む。そ
して、ステップＳ１４で、今、取り込んだペダルストロ
ークセンサ３の出力からストローク量を演算により求め
る。そして、ステップＳ１６に進み、ストローク量に所
定の変換係数ｋを乗算してブレーキ制御信号である目標
ブレーキ圧力を求める。この目標ブレーキ圧力を求めた
後、ステップＳ１８でその目標ブレーキ圧力に＋ｍ、−
ｎした二つのしきい値線α、βを求める。

【００１８】一方、上記ステップＳ１２〜ステップＳ１
８の処理とは別にステップＳ２０とステップＳ２２の
処理が行われる。すなわち、ステップＳ２０でブレー
キ圧力センサ１４の出力を取り込み、これを元にステッ
プＳ２２でブレーキ圧力を演算により求める。そして、
上記ステップＳ１０〜ステップＳ２２の処理、を行
った後に電磁弁制御処理に移行する。電磁弁制御処理を
終えた後は、実際に加圧用電磁弁１０、減圧用電磁弁１
１及びフェールセーフ用電磁弁２を駆動する出力処理に
移行する。

【００１９】以下、図５を参照して電磁弁制御処理につ
いて、及び図６を参照して出力処理について説明する。 （ロ）電磁弁制御処理 まず、ステップＳ３０で現時点でのモードが非制御モー
ドであるか否かを判定する。すなわち、ブレーキペダル
１が踏み込まれたか否かを判定し、ブレーキペダル１が
踏み込まれていない場合は非制御モードになり、ブレー
キペダル１が踏み込まれた場合は制御モードになる。こ
の判定において、このステップＳ３０で現時点が非制御
モードであると判断するとステップＳ３２に進む。

【００２０】ステップＳ３２では、目標ブレーキ圧力−
ｎのしきい値線βが現在のブレーキ圧力より大きいか否
かを判定する。ここで目標ブレーキ圧力−ｎのしきい値
線βが現在のブレーキ圧力より小さいという判断である
と、非制御モードとして特定され、図６で示した出力処
理フローでは、ステップＳ１００において非制御モード
判定がなされたことになる。そして、ステップＳ１００
からステップＳ１０２に進み、このステップＳ１０２で
は加圧用電磁弁１０が閉状態で減圧用電磁弁１１が開状
態の設定とされる。

【００２１】一方、ステップＳ３２の判定において、現
在のブレーキ圧力が目標ブレーキ圧力−ｎのしきい値線
β以下であると判断すると、ステップＳ３２からステッ
プＳ３４に進み、モードを開始準備モードに切り替える
と同時に準備タイマによるカウントを開始させる。つま
り、このステップＳ３２は、ペダルのストローク量以外
の判断の視点を加えたもので、非制御モード状態のより
正確な判定を行おうとするものである。

【００２２】そして、開始準備モードに切り替えるとい
うことは、図６で示した出力処理フローでは、ステップ
Ｓ１００において非制御モードでないという判定がなさ
れたということで、ステップＳ１０４へ進むこととな
る。そして、ステップＳ１０４からステップＳ１０６に
進み、加圧用電磁弁１０が閉状態で、減圧用電磁弁１１
が開状態の設定とされる。なお、現在のブレーキ圧力が
最初に目標ブレーキ圧力−ｎのしきい値線β以下になる
時点とは図３に示すＰ１の時点であり、Ｐ１時点以前の
状態はすべて非制御モードとしている。

【００２３】図５に示すステップＳ３０の判定におい
て、現時点でのモードが非制御モードでなければステッ
プＳ３６で開始準備モードであるか否かを判定する。こ
のステップＳ３６で開始準備モードであると判断すると
ステップＳ３８に進み、ステップＳ３８でペダルストロ
ークが０ｍｍであるか否かを判定する。すなわち、ブレ
ーキペダル１が踏み込まれたか否かを判定する。この判
定において、ペダルストロークが０ｍｍであると判断す
ると、ステップＳ４０でモードを非制御モードに設定す
る。そして、図６に示す出力処理フローでは、ステップ
Ｓ１００において非制御モード判定がなされたというこ
とで、ステップＳ１０２の状態となる。

【００２４】これに対して、ペダルストロークが０ｍｍ
でないと判断すると、ステップＳ４２に進み、準備タイ
マがタイムアップしたか否かを判定する。準備タイマが
タイムアップしていなければ、ステップＳ４４で準備タ
イマのカウントを続ける。この場合、準備タイマがカウ
ントアップするまでは開始準備モードになっているの
で、出力処理フローでは、各電磁弁はステップＳ１０６
の状態である。これに対して、準備タイマがタイムアッ
プしたと判断すると、ステップＳ４６でモードを保持モ
ードに設定する。この場合図６に示す出力処理フローで
は、ステップＳ１０８での保持モードとの判定がなされ
たということである。ステップＳ１０８からはステップ
Ｓ１１０に進み、加圧用電磁弁１０と減圧用電磁弁１１
を共に閉状態にする。

【００２５】保持モード状態であると、ステップＳ４８
からステップＳ５０に進み、ブレーキ圧力が目標ブレー
キ圧力−ｎのしきい値線β以下であるか否かを判定す
る。この判定で、ブレーキ圧力が目標ブレーキ圧力−ｎ
のしきい値線β以下であると判断すると、ステップＳ５
２に進み、モードを加圧モードに切り替える。そして、
ステップＳ５４に進む。一方、ブレーキ圧力が目標ブレ
ーキ圧力−ｎのしきい値線β以下でないと判断すると、
保持モード状態のままステップＳ５４に進む。

【００２６】ステップＳ５４に進むと、ブレーキ圧力が
目標ブレーキ圧力＋ｍのしきい値線α以上であるか否か
を判定する。この判定において、ブレーキ圧力が目標ブ
レーキ圧力＋ｍのしきい値線α以上であると判断する
と、ステップＳ５６に進み、モードを減圧モードに切り
替える。減圧モードに設定した後、ステップＳ５８に進
む。一方、ブレーキ圧力が目標ブレーキ圧力＋ｍのしき
い値線α以上でないと判断すると、加圧モード又は保持
モードの状態でステップＳ５８に進む。

【００２７】ステップＳ５８に進むと、ペダルストロー
クが０ｍｍであるか否かを判定し、ペダルストロークが
０ｍｍであると判断するとステップＳ６０に進み、モー
ドを終了準備モードに切り替え、また同時に終了タイマ
によるカウントを開始させる。この場合、図６に示す出
力処理フローでは、ステップＳ１００の非制御モード判
定から、ステップＳ１０４での開始準備モード判定、ス
テップＳ１０８での保持モード判定、ステップＳ１１２
での加圧モード判定、ステップＳ１１６での減圧モード
判定までのすべてがｎｏであり、ステップＳ１２０の終
了準備モードであるという判定まで進んだ状態となる。
そして、ステップＳ１２２では、実際には保持モードと
同様の状態であり、加圧用電磁弁１０と減圧用電磁弁１
１を共に閉状態にする。一方、ステップＳ５８におい
て、ペダルストロークが０ｍｍでなければ、保持モー
ド、加圧モード、及び減圧モードのいずれかの状態で図
６に示す出力処理フローに移行する。従って、ステップ
Ｓ１２０の判定まで行くことはない。

【００２８】このように、ステップＳ４８からステップ
Ｓ６０までの処理では、「保持モードの状態から、ブレ
ーキ圧力が目標ブレーキ圧力−ｎのしきい値線β以下に
なると加圧し、目標ブレーキ圧力＋ｍのしきい値線α以
上になると減圧する。そして、ペダルストロークが０ｍ
ｍであればブレーキ操作が終了の方向にある。」とい
う、全体の処理の中で、中心となる大まかな流れを判定
及び設定している。ここで、図６に示す出力処理フロー
において、加圧モードの時にはステップＳ１１４のよう
に減圧用電磁弁１１を閉状態、加圧用電磁弁１０を開状
態にする。減圧モードの時にはステップＳ１１８のよう
に加圧用電磁弁１０を閉状態、減圧用電磁弁１１を開状
態にする。

【００２９】次に、加圧モードの状態であると、ステッ
プＳ６２からステップＳ６４に進む。ここで、ブレーキ
圧力が目標ブレーキ圧力以上であるか否かを判定し、ブ
レーキ圧力が目標ブレーキ圧力以上であると判断すると
ステップＳ６６に進み、モードを保持モードに切り替
え、ステップＳ６８へ進む。一方、ステップＳ６４の判
定において、ブレーキ圧力が目標ブレーキ圧力以上でな
ければ加圧モード状態でステップＳ６８に進む。ステッ
プＳ６８ではペダルストロークが０ｍｍであるか否かを
判定し、０ｍｍであると判断すると、ステップＳ７０で
終了準備モードに切り替える。これに対して、０ｍｍで
ないと判断すると、保持モードもしくは加圧モードの状
態で出力処理に移行する。このように、ステップＳ６２
からステップＳ７０では、加圧モード時にブレーキ圧力
が目標ブレーキ圧力を上回ると保持モードとなることを
示しており、つまり、加圧時のブレーキ圧は目標ブレー
キ圧力と目標ブレーキ圧力−ｎのしきい値線βとの間に
制御されるということである。

【００３０】次に、減圧モードの状態であると、ステッ
プＳ７２からステップＳ７４に進む。ここで、ブレーキ
圧力が目標ブレーキ圧力以下であるか否かを判定し、ブ
レーキ圧力が目標ブレーキ圧力以下であると判断すると
ステップＳ７６に進み、保持モードに切り替える。ステ
ップＳ７８へ進む。一方、ステップＳ７４の判定で、ブ
レーキ圧力が目標ブレーキ圧力以下でないと判断する
と、減圧モードのままの状態でステップＳ７８に進む。
ステップＳ７８ではペダルストロークが０ｍｍであるか
否かを判定し、０ｍｍであると判断すると、ステップＳ
８０で終了準備モードに切り替えて出力処理に移行す
る。これに対して、０ｍｍでないと判断すると、減圧モ
ード又は保持モードの状態で出力処理に移行する。この
ように、ステップＳ７２からステップＳ８０では、減圧
モード時にブレーキ圧力が目標ブレーキ圧力を下回ると
保持モードとなることを示しており、つまり、減圧時の
ブレーキ圧は目標ブレーキ圧力と目標ブレーキ圧力＋ｍ
のしきい値線αとの間に制御されるということである。

【００３１】次に、終了準備モードの状態であると、ス
テップＳ８２からステップＳ８４に進み、ペダルストロ
ークが０ｍｍであるか否かを判定し、ペダルストローク
が０ｍｍでないと判断すると、ステップＳ９２に進み、
未だ保持モードであるべきとの判定から、保持モードに
切り替えて出力処理に移行する。ペダルストロークが０
ｍｍであると判断すると、ステップＳ８６で終了タイマ
がタイムアップしたか否かを判定する。この判定におい
て、終了タイマがタイムアップしたと判断すると、ステ
ップＳ８８で非制御モードに切り替えて出力処理に移行
する。これに対して、終了タイマがタイムアップしてい
ないと判断すると、ステップＳ９０で終了タイマのカウ
ントを継続し、未だ終了準備モードの状態であるとして
出力処理に移行する。

【００３２】モードが非制御モード、開始準備モード、
保持モード、加圧モード、減圧モード及び終了準備モー
ドのいずれの状態にもなっていない場合は、異常モード
を設定し、出力処理で図６に示すステップＳ１２０から
ステップＳ１２４に進み、加圧用電磁弁１０及び減圧用
電磁弁１１を共に閉状態とし、フェールセーフ用電磁弁
１２を開状態にする。フェールセーフ用電磁弁１２を開
状態にすると、シリンダ４からのブレーキ液圧が直接ブ
レーキ装置１３へ出力される。

【００３３】このように、この実施の形態では、ブレー
キペダル１のストローク量より算出した目標ブレーキ圧
力を挟んで二つのしきい値線（即ちブレーキ圧力α、
β）を設定し、この二つのしきい値線を生成した時点で
ブレーキ圧力センサ１４からの信号を入力され、この信
号を二つのしきい値線内で維持するブレーキ制御信号を
加圧用電磁弁１０と減圧用電磁弁１１へ出力するので、
この制御において発散が生ずることがない。この結果、
確実に制御を行える高い信頼性の制動装置を提供するこ
とが可能になる。

【００３４】なお、上記実施の形態では、目標ブレーキ
圧力と各しきい値線との差の絶対値は同じ値としても良
く、異なる値としても良い。また、上記実施の形態で
は、車両に適用した場合であったが、圧力を制御するも
のであれば、どのようなものでも適用できることは言う
までもない。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ブレーキペダルの踏み込み量に応じた求めたブレーキ操
作検出信号を基に二つのしきい値を設定し、この二つの
しきい値が生成された時点で適用量検出手段からの信号
を入力され、この信号を二つのしきい値内で維持するブ
レーキ制御信号をブレーキ圧制御手段へ出力するので、
このブレーキ制御において発散が生じることがない。こ
の結果、確実に制動力の制御が可能になり、信頼性の高
いブレーキ力制御装置を提供することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による実施の形態のブレーキ力制御装置
の構成を示す概略図である。

【図２】本発明による実施の形態のブレーキ力制御装置
の動作を示す図である。

【図３】図２の一部分を拡大した図である。

【図４】本発明による実施の形態のブレーキ力制御装置
の動作のメインフローを示した図である。

【図５】図４に示した実施の形態のブレーキ力制御装置
の動作のサブフローを示した図である。

【図６】図４に示した実施の形態のブレーキ力制御装置
の動作のサブフローを示した図である。

【符号の説明】

１ ブレーキペダル ２ ブレーキスイッチ ３ ブレーキストロークセンサ ４ シリンダ ５ ストロークシミュレータ ６ ＥＣＵ ７ アキュムレータ ８ リザーバ ９ ポンプ １０ 加圧用電磁弁 １１ 減圧用電磁弁 １２ フェールセーフ用電磁弁 １３ ブレーキ装置 １４ ブレーキ圧力センサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブレーキペダルの踏み込み量をブレーキ
   操作検出信号に変換し、これを基にしてブレーキ制御手
   段を制御してブレーキ手段に制動力を発生させるブレー
   キ力制御装置であって、 前記ブレーキ操作検出信号に比例した相異なる二つのし
   きい値を生成する制御信号生成手段と、 ブレーキ手段の作動状態を検出する適用量検出手段とを
   備え、 前記制御信号生成手段が、前記適用量検出手段からの信
   号を、二つのしきい値間で維持すべくブレーキ力制御手
   段を制御することを特徴とするブレーキ力制御装置。