JP2000284808A - 車両制御通信システム - Google Patents

車両制御通信システム

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JP2000284808A JP11093535A JP9353599A JP2000284808A JP 2000284808 A JP2000284808 A JP 2000284808A JP 11093535 A JP11093535 A JP 11093535A JP 9353599 A JP9353599 A JP 9353599A JP 2000284808 A JP2000284808 A JP 2000284808A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の高機能化に伴う制御モジュール数の増
大、高速化、制御モジュールの一部仕様変更、および制
御モジュール間の情報通信量が増大しても、少ない開発
労力と時間で柔軟かつ容易に対応でき、開発効率を向上
させること。 【解決手段】 ＥＣＩ（エンジン制御）等の複数の制御
機能単位をＩ／Ｏ処理機能と演算制御機能とに分離し、
制御機能単位毎のＩ／Ｏ処理機能は各Ｉ／Ｏ処理ノード
３１ａ〜３１ｃ，３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３ｂによ
って構成され、演算制御機能は、関連性のある制御機能
単位をまとめた各車両制御グループ１１〜１３ごとに１
つの演算制御ノード２１〜２３として構成され、各車両
制御グループ１１〜１３内の情報送受信は、通信回線Ｎ
１１〜Ｎ１３を介して行われ、各車両制御グループ１１
〜１３間の情報送受信は通信回線Ｎ２を介して行われ
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両に搭載され
た複数の機器に対する各制御を所定の複数の制御機能単
位に分割し、この複数の制御機能単位毎に、該制御機能
単位の制御に必要な状態情報を複数のセンサによって検
出し、この検出した状態情報および他の制御機能単位か
らの情報をもとに当該制御機能単位の制御対象である複
数のアクチュエータをそれぞれ駆動制御する際に用いる
車両制御通信システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両には複数の制御用プロセ
ッサが搭載され、各制御用プロセッサを用いて各種の車
両制御を行っていた。例えば、エンジンの制御には、エ
ンジン制御用プロセッサを用いて、エンジンの運転状況
に対応した燃料噴射量等を演算し、この演算結果をもと
にエンジンに対する燃料噴射制御を行っていた。また、
トランスミッション制御、ブレーキ制御、オートドライ
ブ制御等も、それぞれ対応する個々の制御用プロセッサ
が用いられて各制御が行われていた。
【０００３】ところで、近年、車両制御に対する要求は
徐々に高度化しつつあり、各種の車両制御を各種制御用
プロセッサ自体で個々別々に制御することだけでは、こ
の高度な車両制御を行うことが困難であり、各種制御用
プロセッサ、すなわち各種制御モジュール間で情報を交
換し、この交換した情報をもとに統合的な車両制御を行
う必要がある。このため、例えば特開昭６２−２３７８
９５号公報に記載された車載通信装置では、各種制御モ
ジュール間をＬＡＮ等の通信手段を用いて接続して、車
両制御の通信システム化を行い、各種車両制御の統合的
な制御を行って高度な車両制御を実現している。
【０００４】一方、各種制御モジュールは、センサを用
いて車両の状態を検出し、この検出した車両の状態をも
とに必要な場合は補正演算を施して、制御対象のアクチ
ュエータを駆動制御している。この各種制御モジュール
に入力されるセンサの数やアクチュエータの数は、高度
な制御に伴ってその数が増大するとともに、これまでに
ない車両制御機能を実現するために制御モジュールの数
も増大しつつある。この結果、高度な車両制御を実現す
るために上述した通信手段を用いて各種制御モジュール
間を単に接続すると、そのための通信回線数や通信処理
にかかる装置部分の構成が増大する。
【０００５】このため、例えば特開平４−１１４２０３
号公報に記載された車両用電子制御システムでは、複数
の制御モジュールを統括する主制御モジュールを設け、
複数の制御モジュールと主制御モジュールとの間を通信
回線で接続し、主制御モジュールが複数の制御モジュー
ルを従属させた形態で集中的に管理、制御するようにし
ている。これにより、この車両用電子制御システムで
は、各種車両制御を統合的に制御することができ、高度
な車両制御を行うことができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、近年、
車両の開発に伴って、逐次、制御モジュールに対するセ
ンサやアクチュエータの一部仕様変更や演算処理の仕様
変更がなされる場合が多くなっており、この場合に、従
来の車両制御通信システムでは、制御モジュール単位で
システムを構築しているため、新たな制御モジュールを
設計し直す必要があり、開発効率の低下を招かざるを得
ないという問題点があった。
【０００７】また、車種毎に、異なる制御モジュールの
組合せや、制御モジュールの用い方が異なる場合があ
り、この場合にも、車種毎に制御モジュールを設計し直
し必要があり、開発効率の低下を招かざるを得ないとい
う問題点があった。
【０００８】さらに、近年の車両の高機能化に伴って、
各制御モジュール自体に要求される機能も増大し、高機
能化・高速処理化する傾向にあり、各制御モジュール自
体に高度な処理能力が要求されつつあり、しかも、車両
に搭載される制御モジュール数は増加する傾向であるこ
とから、制御モジュール間で授受される情報通信量も増
大しつつあり、ＬＡＮ等の通信手段によって全ての制御
モジュールを接続する従来の通信形態では情報通信量の
増大に迅速に対応できず、主制御モジュールを用いて各
制御モジュールを従属させて各制御モジュール間相互の
通信を行わせる従来の車両制御通信システムでは主制御
モジュールにかかる負荷が増大し、いずれも高機能化さ
れた車両で授受される情報通信量に対応した制御を十分
に行うことができないという問題点があった。
【０００９】一方、従来の車両制御通信システムでは、
一元的な通信システムを構築しているため、一つの制御
モジュール内で異常が発生した場合、他の制御モジュー
ルはその異常を知らずに制御動作を続行することから、
各制御モジュール自体が個々にシステム状態を監視する
ようにしていたので、各制御モジュールにかかる負担が
大きいという問題点があった。
【００１０】また、車両の高機能化に伴って各種の車両
制御通信システムが開発されているが、高度な車両制御
を行うに従って、不正な通信ノードの搭載あるいは悪意
の通信ノードによる通信によって、本来の車両制御用の
情報が改ざんされる可能性があり、さらにはこれらの不
正な通信ノードあるいは悪意の通信ノードを介して車両
制御用の情報が盗聴される可能性があり、これらの改ざ
んあるいは盗聴を未然に防止することが要望されてい
る。現実的には、同一あるいは同種の車両制御通信シス
テムを搭載した車両が近接した場合、各車両制御通信シ
ステム上の情報が相互に干渉しあうことによって、予期
しない誤動作が生じる可能性もあり、このような誤動作
による車両事故を未然に防止する必要もある。
【００１１】この発明は上記に鑑みてなされたもので、
車両の高機能化に伴う制御モジュール数の増大、高速
化、制御モジュールの一部仕様変更、および制御モジュ
ール間の情報通信量が増大しても、少ない開発労力と時
間で柔軟かつ容易に対応でき、開発効率を向上させるこ
とができる車両制御通信システムを提供するとともに、
システム内で授受される情報の改ざんあるいは盗聴を未
然に防止することができる車両制御通信システムを得る
ことを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明にかかる車両制御通信システムは、車両に
搭載された複数の機器に対する制御を所定の複数の制御
機能単位に分割し、この複数の制御機能単位毎に、該制
御機能単位の制御に必要な状態情報を複数のセンサによ
って検出し、この検出した状態情報および他の制御機能
単位からの情報をもとに当該制御機能単位の制御対象で
ある複数のアクチュエータをそれぞれ駆動制御する車両
制御通信システムにおいて、前記複数の制御機能単位
は、複数の制御機能グループに分類され、前記複数の制
御機能グループのそれぞれは、当該制御機能グループ内
の複数の制御機能単位に対応する前記センサおよび前記
アクチュエータに対する入出力処理を当該複数の制御機
能単位で行う複数のＩ／Ｏ処理手段と、少なくとも、前
記複数のＩ／Ｏ処理手段から入力される情報をもとに当
該複数の制御機能単位に対応する複数の演算処理を行
い、該演算処理結果をそれぞれ対応する前記複数のＩ／
Ｏ処理手段に出力する演算処理手段と、前記複数のＩ／
Ｏ処理手段と前記演算処理手段とを通信接続する第１の
通信手段と、を備え、前記複数の制御機能グループ間
は、前記複数の制御機能グループ内の各前記演算処理手
段間を通信接続する第２の通信手段によって通信接続さ
れることを特徴とする。
【００１３】この発明によれば、例えばＥＣＩ（エンジ
ン制御）やＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）等
の複数の制御機能単位を複数の制御機能グループに分類
し、複数のＩ／Ｏ処理手段は、各複数の制御機能グルー
プ内において、比較的負荷が小さく、リアルタイム性を
要する処理を制御機能単位で行い、演算処理手段は、各
複数の制御機能グループ内において、複数のＩ／Ｏ処理
手段から入力される情報をもとに複数の制御機能単位に
対応する複数の演算処理を行い、この演算処理結果をそ
れぞれ対応する複数のＩ／Ｏ処理手段に出力するという
高速処理が必要な処理を行い、各制御機能グループ内に
おいて、複数のＩ／Ｏ処理手段と演算処理手段とは第１
の通信手段によって通信接続されるとともに、各制御機
能グループ間は第２の通信手段によって通信接続され、
各制御機能グループ内の情報の送受信は第１の通信手段
を介して行われ、各制御機能グループ間の情報の送受信
は第２の通信手段を介して行うという階層的な通信が行
われる。
【００１４】つぎの発明にかかる車両制御通信システム
は、上記の発明において、前記複数の制御機能グループ
内の第１の通信手段は、少なくとも２以上の前記制御機
能グループ間を通信接続することを特徴とする。
【００１５】この発明によれば、第１の通信手段が、少
なくとも２以上の制御機能グループ間を通信接続した構
成となり、通信接続された制御機能グループ間では、制
御機能グループ間で送受信される情報も、この第１の通
信手段を介して送受信される。
【００１６】つぎの発明にかかる車両制御通信システム
は、車両に搭載された複数の機器に対する各制御を所定
の複数の制御機能単位に分割し、この複数の制御機能単
位毎に、該制御機能単位の制御に必要な状態情報を複数
のセンサによって検出し、この検出した状態情報および
他の制御機能単位からの情報をもとに当該制御機能単位
の制御対象である複数のアクチュエータをそれぞれ駆動
制御する車両制御通信システムにおいて、前記複数の制
御機能単位に対応する前記センサおよび前記アクチュエ
ータに対する入出力処理を前記複数の制御機能単位で行
う複数のＩ／Ｏ処理手段と、前記複数の制御機能単位を
複数の制御機能グループに分類し、少なくとも、この分
類した複数の制御機能グループに属する前記複数のＩ／
Ｏ処理手段から入力される情報をもとに当該複数の制御
機能単位に対応する複数の演算処理を行って、当該制御
機能グループ内のそれぞれ対応する前記複数のＩ／Ｏ処
理手段に出力する複数の演算処理手段と、前記複数のＩ
／Ｏ処理手段および前記複数の演算処理手段の間を通信
接続する通信手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１７】この発明によれば、複数の制御機能単位
は、さらに、この複数の制御機能単位に対応するセンサ
およびアクチュエータに対する入出力処理を該複数の制
御機能単位で行う複数のＩ／Ｏ処理手段と、複数の制御
機能グループに分類されて、少なくとも、この分類した
複数の制御機能グループに属する複数のＩ／Ｏ処理手段
から入力される情報をもとに当該複数の制御機能単位に
対応する複数の演算処理を行って当該制御機能グループ
内のそれぞれに対応する複数のＩ／Ｏ処理手段に出力す
る複数の演算処理手段に分割あるいは統合され、各Ｉ／
Ｏ処理手段および各演算処理手段は１つの通信手段によ
って通信接続され、各Ｉ／Ｏ処理手段および各演算処理
手段間の情報は、この通信手段を介して送受信される。
【００１８】つぎの発明にかかる車両制御通信システム
は、上記の発明において、前記通信手段に接続され、前
記複数のＩ／Ｏ処理手段および前記複数の演算処理手段
間での情報送受信に関するスケジューリングを行うスケ
ジューラをさらに備えたことを特徴とする。
【００１９】この発明によれば、スケジューラが、複数
のＩ／Ｏ処理手段および複数の演算処理手段間での情報
送受信に関するスケジューリングを行って、効率的な通
信処理を行わせる。
【００２０】つぎの発明にかかる車両制御通信システム
は、上記の発明において、前記スケジューラは、前記複
数の演算処理手段のいずれかに設けられることを特徴と
する。
【００２１】この発明によれば、スケジューラを複数の
演算処理手段のいずれかに設け、スケジューラによるス
ケジューリングを複数の演算処理手段のいずれかに行わ
せるようにしている。
【００２２】つぎの発明にかかる車両制御通信システム
は、上記の発明において、前記複数のＩ／Ｏ処理手段お
よび前記複数の演算処理手段は、少なくとも通常処理動
作状態とする通常モードと保守点検状態とする保守モー
ドとを有し、前記スケジューラは、前記複数のＩ／Ｏ処
理手段および前記複数の演算処理手段による送信状態を
監視し、異常を検出した場合に前記通信手段を用いて前
記複数のＩ／Ｏ処理手段および前記複数の演算処理手段
に対して警報メッセージを送出し、前記複数のＩ／Ｏ処
理手段および前記複数の演算処理手段を前記通常モード
から前記保守モードに移行させることを特徴とする。
【００２３】この発明によれば、各Ｉ／Ｏ処理手段およ
び各演算処理手段は、少なくとも通常処理動作状態とす
る通常モードと保守点検状態とする保守モードとを有
し、スケジューラは、各Ｉ／Ｏ処理手段および各演算処
理手段による送信状態を監視し、異常を検出した場合に
通信手段を用いて各Ｉ／Ｏ処理手段および各演算処理手
段に対して警報メッセージを送出し、各Ｉ／Ｏ処理手段
および各演算処理手段を通常モードから保守モードに移
行させて、各Ｉ／Ｏ処理手段および各演算処理手段の暴
走等を未然に防止させる。
【００２４】つぎの発明にかかる車両制御通信システム
は、上記の発明において、前記第１の通信手段、前記第
２の通信手段、および前記通信手段によって送受信され
る情報の情報フォーマットは、標準化された情報フォー
マットであることを特徴とする。
【００２５】この発明によれば、第１の通信手段、第２
の通信手段、および通信手段によって送受信される情報
の情報フォーマットは、標準化された情報フォーマット
を用いて共通化を図っている。
【００２６】つぎの発明にかかる車両制御通信システム
は、上記の発明において、前記複数のＩ／Ｏ処理手段お
よび前記複数の演算処理手段は、前記第１の通信手段、
前記第２の通信手段、および前記通信手段を介して送信
される情報に当該車両制御通信システムに固有の認証情
報を付加して送信するとともに、受信した情報の認証処
理を行う認証手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００２７】この発明によれば、各Ｉ／Ｏ処理手段およ
び各演算処理手段は、認証手段を有し、この認証手段
は、第１の通信手段、第２の通信手段、および通信手段
を介して送受信される情報に当該車両制御通信システム
に固有の認証情報を付加して送信するとともに、受信し
た情報の認証処理を行う。
【００２８】つぎの発明にかかる車両制御通信システム
は、上記の発明において、前記複数のＩ／Ｏ処理手段お
よび前記複数の演算処理手段は、前記第１の通信手段、
前記第２の通信手段、および前記通信手段を介して送信
される情報を暗号鍵を用いて暗号化し、この暗号化され
た情報を復号する暗号化／復号化手段をさらに備えたこ
とを特徴とする。
【００２９】この発明によれば、各Ｉ／Ｏ処理手段およ
び各演算処理手段は、暗号化／復号化手段を有し、暗号
化／復号化手段は、第１の通信手段、第２の通信手段、
および通信手段を介して送受信される情報を暗号鍵を用
いて暗号化し、この暗号化された情報を復号する。
【００３０】
【発明の実施の形態】以下に添付図面を参照して、この
発明にかかる車両制御通信システムの好適な実施の形態
を詳細に説明する。
【００３１】実施の形態１．まず、この発明の実施の形
態１について説明する。図１は、この発明の実施の形態
１である車両制御通信システムの構成を示すブロック図
である。図１に示す車両制御通信システム１は、図示し
ない車両に搭載され、エンジン制御（ＥＣＩ）、オート
マチック制御（ＡＴ）、スロットル制御（ＤＢＷ）、ア
ンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）、トラクション
コントロールシステム（ＴＣＳ）、パワーステアリング
制御（ＥＰＳ）およびアドバンスクルーズコントロール
（ＡＣＣ）の各車両制御を行うもので、各車両制御は、
３つの車両制御グループ１１〜１３に分類される。
【００３２】車両制御グループ１１は、ＥＣＩ機能とＡ
Ｔ機能とＤＢＷ機能との３つの制御機能を有し、車両制
御グループ１２は、ＡＢＳ機能とＴＣＳ機能との２つの
制御機能を有し、車両制御グループ１３は、ＥＰＳ機能
とＡＣＣ機能との２つの制御機能を有する。各車両制御
グループ１１〜１３のグループ分類は、各制御機能が比
較的に密接に関連するからである。
【００３３】車両制御グループ１１〜１３は、各車両制
御グループに含まれる制御機能の演算制御機能とＩ／Ｏ
処理機能とを分離させているとともに、各車両制御グル
ープ１１〜１３内では、それぞれ包含する制御機能の演
算制御機能をひとつにまとめたモジュールとしている。
このまとめたモジュールは、車両制御グループ１１〜１
３にそれぞれ対応した演算制御ノード２１〜２３として
実現される。
【００３４】また、Ｉ／Ｏ処理機能は、各制御機能に対
応する個々のモジュールとしたＩ／Ｏ処理ノード３１ａ
〜３１ｃ、３２ａ，３２ｂ、３３ａ，３３ｂとして実現
される。すなわち、車両制御グループ１１内には、ＥＣ
Ｉ機能とＡＴ機能とＤＢＷ機能とに対する演算制御を行
う演算制御ノード２１と、ＥＣＩ機能に対するＩ／Ｏ処
理を行うＩ／Ｏ処理ノード３１ａと、ＡＴ機能に対する
Ｉ／Ｏ処理を行うＩ／Ｏ処理ノード３１ｂと、ＤＢＷ機
能に対するＩ／Ｏ処理を行うＩ／Ｏ処理ノード３１ｃと
を有する。
【００３５】また、車両制御グループ１２内には、ＡＢ
Ｓ機能とＴＣＳ機能とに対する演算制御を行う演算制御
ノード２２と、ＡＢＳ機能に対するＩ／Ｏ処理を行うＩ
／Ｏ処理ノード３２ａと、ＴＣＳ機能に対するＩ／Ｏ処
理を行うＩ／Ｏ処理ノード３２ｂとを有する。また、車
両制御グループ１３内には、ＥＰＳ機能とＡＣＣ機能と
に対する演算制御を行う演算制御ノード２３と、ＥＰＳ
機能に対するＩ／Ｏ処理を行うＩ／Ｏ処理ノード３３ａ
と、ＡＣＣ機能に対するＩ／Ｏ処理を行うＩ／Ｏ処理ノ
ード３３ｂとを有する。
【００３６】車両制御グループ１１〜１３の間の情報交
換は、通信回線Ｎ２を介して行われる。一方、車両制御
グループ１１内では、通信回線Ｎ１１を介して演算制御
ノード２１および各Ｉ／Ｏ処理ノード３１ａ〜３１ｃ間
の情報の送受信を行い、車両制御グループ１２内では、
通信回線Ｎ１２を介して演算制御ノード２２および各Ｉ
／Ｏ処理ノード３２ａ，３２ｂ間の情報の送受信を行
い、車両制御グループ１３内では、通信回線Ｎ１３を介
して演算制御ノード２３および各Ｉ／Ｏ処理ノード３３
ａ，３３ｂ間の情報の送受信を行う。
【００３７】車両制御グループ１１内のＩ／Ｏ処理ノー
ド３１ａは、ＥＣＩ機能のＩ／Ｏ処理を行うＥＣＩＩ／
Ｏ処理部６１ａを有したプロセッサであるＣＰＵ５１ａ
と、通信回線Ｎ１１との通信処理を行う通信処理部９１
ａとを有する。また、Ｉ／Ｏ処理ノード３１ｂは、ＡＴ
機能のＩ／Ｏ処理を行うＡＴＩ／Ｏ処理部６１ｂを有し
たプロセッサであるＣＰＵ５１ｂと、通信回線Ｎ１２と
の通信処理を行う通信処理部９１ｂとを有する。
【００３８】また、Ｉ／Ｏ処理ノード３１ｃは、ＤＢＷ
機能のＩ／Ｏ処理を行うＤＢＷＩ／Ｏ処理部６１ｃを有
したプロセッサであるＣＰＵ５１ｃと、通信回線Ｎ１１
との通信処理を行う通信処理部９１ｃとを有する。一
方、車両制御グループ１１内の演算制御ノード２１は、
ＥＣＩ機能の演算制御を行うＥＣＩ演算制御部４１ａと
ＡＴ機能の演算制御を行うＡＴ演算制御部４１ｂとＤＢ
Ｗ機能の演算制御を行うＤＢＷ演算制御部４１ｃとを有
した単一のプロセッサであるＣＰＵ４１と、通信回線Ｎ
１１を介した通信処理を行う通信処理部８１と、通信回
線Ｎ２を介した通信処理を行う通信処理部７１とを有す
る。
【００３９】同様にして、車両制御グループ１２内にお
ける２つのＩ／Ｏ処理ノード３２ａ，３２ｂは、それぞ
れＡＢＳＩ／Ｏ処理部６２ａ，ＴＣＳＩ／Ｏ処理部６２
ｂを有したプロセッサＣＰＵ５２ａ，５２ｂと、通信回
線Ｎ１２を介した通信処理を行う通信処理部９２ａ，９
２ｂを有し、１つの演算制御ノード２２は、ＡＢＳ演算
制御部４２ａ，ＴＣＳ演算制御部４２ｂを有した単一の
プロセッサＣＰＵ４２と、通信回線Ｎ１２を介した通信
処理を行う通信処理部８２と、通信回線Ｎ２を介した通
信処理を行う通信処理部７２とを有する。
【００４０】また、車両制御グループ１３内における２
つのＩ／Ｏ処理ノード３３ａ，３３ｂは、それぞれＥＰ
ＳＩ／Ｏ処理部６３ａ，ＡＣＣＩ／Ｏ処理部６３ｂを有
したプロセッサＣＰＵ５３ａ，５３ｂと、通信回線Ｎ１
３を介した通信処理を行う通信処理部８３と、通信回線
Ｎ２を介した通信処理を行う通信処理部７３とを有す
る。
【００４１】車両制御グループ１１のＩ／Ｏ処理ノード
３１ａは、センサ群Ｓ１ａからＥＣＩ機能に関するセン
サ情報が入力されると、ＣＰＵ５１ａによってこのセン
サ情報を所定の情報形式に変換する。例えば、センサ群
Ｓ１ａが検出した値がアナログの電圧値である場合に、
これをＡ／Ｄ変換して、デジタル値に変換する。この変
換されたセンサ情報は、通信処理部９１ａによって所定
の通信形式に変換されて通信回線Ｎ１１を介して演算制
御ノード２１に送信される。
【００４２】同様に、Ｉ／Ｏ処理ノード３１ｂは、セン
サ群Ｓ１ｂからＡＴ機能に関するセンサ情報が入力され
ると、ＣＰＵ５１ｂによってこのセンサ情報を所定の情
報形式に変換する。そして、この変換されたセンサ情報
は、通信処理部９１ｂによって所定の通信形式に変換さ
れて通信回線Ｎ１１を介して演算制御ノード２１に送信
される。また、Ｉ／Ｏ処理ノード３１ｃは、センサ群Ｓ
１ｃからＤＢＷ機能に関するセンサ情報が入力される
と、ＣＰＵ５１ｃによってこのセンサ情報を所定の情報
形式に変換する。そして、この変換されたセンサ情報
は、通信処理部９１ｃによって所定の通信形式に変換さ
れて通信回線Ｎ１１を介して演算制御ノード２１に送信
される。
【００４３】演算制御ノード２１は、通信処理部８１を
介して通信回線Ｎ１１上のセンサ情報を取得する。ＣＰ
Ｕ４１は、取得したセンサ情報がＩ／Ｏ処理ノード３１
ａから送られたＥＣＩ機能に関する情報である場合に
は、ＥＣＩ演算制御部４１ａによってＥＣＩの制御に関
する演算処理を実行させる。例えば、ＥＣＩに関するセ
ンサ情報をもとにＥＣＩに関するアクチュエータ群Ａ１
ａを駆動するための制御情報を生成し、必要に応じて、
補正データ等の演算処理も行う。
【００４４】同様に、ＣＰＵ４１は、取得したセンサ情
報がＩ／Ｏ処理ノード３１ｂから送られたＡＴ機能に関
する情報である場合には、ＡＴ演算制御部４１ｂによっ
てＡＴの制御に関する演算処理を実行させる。また、Ｃ
ＰＵ４１は、取得したセンサ情報がＩ／Ｏ処理ノード３
１ｃから送られたＤＢＷ機能に関する情報である場合に
は、ＤＢＷ演算制御部４１ｃによってＤＢＷの制御に関
する演算処理を実行させる。
【００４５】ＣＰＵ４１は、ＥＣＩ演算処理、ＡＴ演算
処理、あるいはＤＢＷ演算処理に必要な情報を他の演算
制御ノード２２，２３から取得する必要があるときは、
通信処理部７１および通信回線Ｎ２を介して該当する他
の演算制御ノード２２，２３にアクセスし、必要な情報
を取得する。この必要な情報は、センサ情報そのもので
ある場合もあるし、ＣＰＵ４２，４３によって演算処理
された演算結果である場合もある。また、ＣＰＵ４１
は、他の演算制御ノード２２，２３から情報取得のアク
セスがあった場合には、該当する情報をアクセス元の演
算制御ノード２２，２３に送信する。また、ＣＰＵ４１
は自発的に、その情報を他の演算制御ノード２２，２３
に送信してもよい。
【００４６】ＣＰＵ４１は、演算処理結果である制御情
報を通信処理部８１および通信回線Ｎ１１を介して、対
応する制御情報をそれぞれＩ／Ｏ処理ノード３１ａ〜３
１ｃに送出する。各Ｉ／Ｏ処理ノード３１ａ〜３１ｃで
は、それぞれ通信処理部９１ａ〜９１ｃを介して対応す
る制御情報を受信し、ＣＰＵ５１ａ〜５１ｃは、それぞ
れ制御情報をアクチュエータ群Ａ１ａ〜Ａ１ｃにアクチ
ュエータ情報として伝達する。例えば、ＣＰＵ５１ａ
は、ＥＣ１に関するデジタルの制御情報をアナログの電
圧値に変換して対応するアクチュエータ群Ａ１ａに、ア
クチュエータ情報として出力する。
【００４７】同様にして、車両制御グループ１２内にお
いても、演算制御ノード２２とＩ／Ｏ処理ノード３２
ａ，３２ｂとが通信回線Ｎ１２によって相互に接続され
るとともに、通信回線Ｎ２を介して他の演算制御ノード
２１，２３と通信接続される。各Ｉ／Ｏ処理ノード３２
ａ，３２ｂは、それぞれプロセッサであるＣＰＵ５２
ａ，５２ｂを有し、演算制御ノード２２は、単一のプロ
セッサであるＣＰＵ４２を有する。
【００４８】ＣＰＵ４２は、ＣＰＵ４１と同様に、ＡＢ
Ｓ機能の演算制御を行うＡＢＳ演算制御部４２ａとＴＣ
Ｓ機能の演算制御を行うＴＣＳ演算制御部４２ｂとを有
し、センサ群Ｓ２ａ，Ｓ２ｂから取得されたセンサ情報
をもとにアクチュエータ群Ａ２ａ，Ａ２ｂを駆動制御す
るアクチュエータ情報を生成するために、これらＡＢＳ
機能とＴＣＳ機能との演算制御を単一のプロセッサ内で
処理する。一方、各Ｉ／Ｏ処理ノード３２ａ，３２ｂの
各ＣＰＵ５２ａ，５２ｂは、それぞれセンサ群Ｓ２ａ，
Ｓ２ｂからのセンサ情報を所定の情報形式に入力変換
し、通信回線Ｎ１２を介して演算制御ノード２２に出力
するとともに、通信回線Ｎ１２を介して入力された制御
情報を所定のアクチュエータ情報に変換して各アクチュ
エータ群Ａ２ａ，Ａ２ｂに出力する。
【００４９】同様にして、車両制御グループ１３内にお
いても、演算制御ノード２３とＩ／Ｏ処理ノード３３
ａ，３３ｂとが通信回線Ｎ１３によって相互に接続され
るとともに、通信回線Ｎ３を介して他の演算制御ノード
２１，２２と通信接続される。各Ｉ／Ｏ処理ノード３３
ａ，３３ｂは、それぞれプロセッサであるＣＰＵ５３
ａ，５３ｂを有し、演算制御ノード２３は、単一のプロ
セッサであるＣＰＵ４３を有する。
【００５０】ＣＰＵ４３は、ＣＰＵ４１と同様に、ＥＰ
Ｓ機能の演算制御を行うＥＰＳ演算制御部４３ａとＡＣ
Ｃ機能の演算制御を行うＡＣＣ演算制御部４３ｂとを有
し、センサ群Ｓ３ａ，Ｓ３ｂから取得されたセンサ情報
をもとにアクチュエータ群Ａ３ａ，Ａ３ｂを駆動制御す
るアクチュエータ情報を生成するために、これらＥＰＳ
機能とＡＣＣ機能との演算制御を単一のプロセッサ内で
処理する。一方、各Ｉ／Ｏ処理ノード３３ａ，３３ｂの
各ＣＰＵ５３ａ，５３ｂは、それぞれセンサ群Ｓ３ａ，
Ｓ３ｂからのセンサ情報を所定の情報形式に入力変換
し、通信回線Ｎ１３を介して演算制御ノード２３に出力
するとともに、通信回線Ｎ１３を介して入力された制御
情報を所定のアクチュエータ情報に変換して各アクチュ
エータ群Ａ３ａ，Ａ３ｂに出力する。
【００５１】このようにして、実施の形態１では、ＥＣ
Ｉ機能、ＡＴ機能、ＤＢＷ機能、ＡＢＳ機能、ＴＣＳ機
能、ＥＰＳ機能およびＡＣＣ機能からなる各車両制御の
機能をそれぞれ、演算制御機能をもつ演算制御ノード２
１〜２３とＩ／Ｏ処理機能をもつＩ／Ｏ処理ノード３１
ａ〜３１ｃ、３２ａ，３２ｂ、３３ａ，３３ｂとに分離
し、相互に深い関連をもつ車両制御機能であるＥＣＩ機
能とＡＴ機能とＤＢＷ機能、ＡＢＳ機能とＴＣＳ機能、
およびＥＰＳ機能とＡＣＣ機能の３つの車両制御グルー
プ１１〜１３に分割し、この分割された車両制御グルー
プ１１〜１３内の各演算制御ノード２１〜２３は、それ
ぞれ単一のプロセッサ４１〜４３を用いてこの車両制御
グループ２１〜２３内に含まれる演算制御処理を行うよ
うにするとともに、各車両制御グループ１１〜１３内で
は、演算制御ノード２１〜２３と各Ｉ／Ｏ処理ノード３
１ａ〜３１ｃ、３２ａ，３２ｂ、３３ａ，３３ｂとを接
続する通信回線Ｎ１１〜Ｎ１３を含む通信ネットワーク
で情報の送受信を行い、他の車両制御グループ１１〜１
３との間の通信処理は、各車両制御グループ１１〜１３
間を接続する通信回線Ｎ２を含む通信ネットワークで相
互に情報の送受信を行うようにしている。
【００５２】一般にセンサ群Ｓ１ａ〜Ｓ１ｃ、Ｓ２ａ，
Ｓ２ｂ、Ｓ３ａ，Ｓ３ｂからの入力処理とアクチュエー
タ群Ａ１ａ〜Ａ１ｃ、Ａ２ａ，Ａ２ｂ、Ａ３ａ，Ａ３ｂ
に対する出力処理であるＩ／Ｏ処理は、その処理が単純
な処理で処理負荷が小さく低速のプロセッサを用いるこ
とができ、それぞれ接続されるセンサ群およびアクチュ
エータ群に左右される処理であるので、各車両制御機能
単位でＩ／Ｏ処理ノードの構成とすることは、開発効率
を格段に向上させることができる。一方、演算制御処理
は、補正データ演算等の処理負荷の大きい場合が多い
が、分割された車両制御グループ単位で単一の高速プロ
セッサを用いて演算制御を行うことは開発環境を統一す
ることになり、却って開発効率を向上させることにな
る。
【００５３】また、一般に、車両制御グループ内で送受
信される情報量は大きいため、各車両制御グループ毎に
通信回線Ｎ１１〜Ｎ１３を含む通信ネットワークをそれ
ぞれ持たせて、各車両制御グループ内で通信接続するよ
うにしている。この結果、車両制御グループ内のおける
ノード間のみの情報の送受信を行えば良いので演算制御
ノードおよび各Ｉ／Ｏ処理ノードの効率的な処理に加え
て、高速の通信ネットワークとすることによってリアル
タイムの車両制御を容易に実現することができる。一
方、車両制御グループ間は、通信回線Ｎ２を含む通信ネ
ットワークによって接続され、高機能の車両制御を実現
することができ、特に車両制御グループ間で送受信され
る情報は少ないので、使用帯域を低く抑えた低速の通信
ネットワークを用いることができる。
【００５４】すなわち、ＣＰＵ４１〜４３は高速のプロ
セッサで構成し、ＣＰＵ５１ａ〜５１ｃ、５２ａ，５２
ｂ、５３ａ，３ｂは低速のプロセッサで構成し、通信回
線Ｎ１１〜Ｎ１３を含む通信ネットワークは高速のネッ
トワークで構成し、通信回線Ｎ２を含む通信ネットワー
クは低速のネットワークで構成することができ、このよ
うな構成によっても、高機能の車両制御をリアルタイム
で行うことができるとともに、演算制御ノードとＩ／Ｏ
処理ノードとの分割モジュール構成とすることによって
開発効率も格段に向上させることができる。
【００５５】実施の形態２．つぎに、実施の形態２につ
いて説明する。上述した実施の形態１では、各車両制御
グループ１１〜１３内で送受信される情報はそれぞれ通
信回線Ｎ１１〜Ｎ１３を介して行われ、各車両制御グル
ープ１１〜１３間で送受信される情報は通信回線Ｎ２を
介して行う構成としたが、実施の形態２では、関連性が
強く送受信される情報量が多い車両制御グループ１１，
１２間を通信回線Ｎ１１，Ｎ１２に代えて１つの通信回
線Ｎ２１で通信接続するようにしている。
【００５６】図２は、この発明の実施の形態２である車
両制御通信システムの構成を示すブロック図である。図
２において、演算制御ノード２１，２２およびＩ／Ｏ処
理ノード３１ａ〜３１ｃ、３２ａ，３２ｂはそれぞれ通
信回線Ｎ２１を介して相互に接続される。その他の構成
は実施の形態１と同様であり、同一の構成部分について
は同一符号を付している。
【００５７】この場合、演算制御ノード２１と演算制御
ノード２２とを１つの演算制御ノードとすることが考え
られるが、そのような場合には実施の形態１と同様な構
成となる。この実施の形態２では、開発効率を考慮する
と、実施の形態１に示す車両制御グループ１１〜１３を
維持することが必要であるが、車両制御グループ１１，
１２間で送受信される情報量が多い場合には、リアルタ
イム処理に支障を来すため、これを解決すべく通信回線
Ｎ２１を介した高速通信を実現しようとするものであ
る。
【００５８】従って、Ｉ／Ｏ処理ノード３１ａ〜３１ｃ
と演算制御ノード２２とが通信回線Ｎ２１を介して通信
する場合や、Ｉ／Ｏ処理ノード３２ａ，３２ｂと演算制
御ノード２１とが通信回線Ｎ２１を介して通信する場合
はほとんどないが、演算制御ノード２１，２２間の通信
は、通信回線Ｎ２１が用いられ、それぞれの演算制御ノ
ード２１，２２での演算結果等の情報が送受信されるこ
とになる。
【００５９】なお、演算制御ノード２１，２２は、通信
回線Ｎ２を介して他の演算制御ノード２１〜２３と通信
接続されるが、この通信回線Ｎ２を用いた通信は、通信
回線Ｎ２１が構成されていることから、演算制御ノード
２１，２３間および演算制御ノード２２，２３間の通信
に用いられ、演算制御ノード２１，２２間の通信は、通
信回線Ｎ２１を介して行われることになる。
【００６０】上述した実施の形態２では、各車両制御グ
ループ１１〜１３内で送受信される情報が多く、しかも
特定の車両制御グループ間でも送受信される情報が比較
的多い場合にも、車両制御をリアルタイムで処理するこ
とが可能となる。
【００６１】実施の形態３．つぎに、実施の形態３につ
いて説明する。上述した実施の形態１，２ではいずれ
も、各車両制御グループ１１〜１３間を通信回線Ｎ２を
用いて通信接続するようにしているが、この実施の形態
３では、通信回線Ｎ２を設けず、単一の通信回線Ｎ３１
のみを用いて、各演算制御ノード２１〜２３および各Ｉ
／Ｏ処理ノード３１ａ〜３１ｃ、３２ａ，３２ｂ、３３
ａ，３３ｂを論理的に接続する構成としている。
【００６２】図３は、この発明の実施の形態３である車
両制御通信システムの構成を示すブロック図である。図
３において、通信回線Ｎ３１は、実施の形態１における
通信回線Ｎ１１〜Ｎ１３を１つの通信回線とした構成で
あり、この通信回線Ｎ３１には、上述したように各演算
制御ノード２１〜２３および各Ｉ／Ｏ処理ノード３１ａ
〜３１ｃ、３２ａ，３２ｂ、３３ａ，３３ｂを論理的に
接続する。ここで、論理的とは、通信ネットワーク上の
各ノードに対してアドレスを持たせるということであ
る。
【００６３】従って、通信回線Ｎ３１で送受信される情
報は、実施の形態１における通信回線Ｎ１１〜Ｎ１３上
と通信回線Ｎ２上で送受信される情報である。この場
合、実施の形態１，２と同様に各車両制御グループ１１
〜１３は、演算制御ノード２１〜２３とＩ／Ｏ処理ノー
ド３１ａ〜３１ｃ、３２ａ，３２ｂ、３３ａ，３３ｂと
に分離されているので、通信回線Ｎ３１を含む通信ネッ
トワークを高速化することによって、高機能な車両であ
っても、リアルタイムでの車両制御を可能にする。
【００６４】この実施の形態３では、単一の通信回線Ｎ
３１のみを設けているので、車両制御グループ１１〜１
３間を通信接続する通信回線Ｎ２を設ける必要がなく、
しかも、この通信回線Ｎ２を用いるための通信処理部７
１〜７３を設ける必要がないので簡易な構成となり、ハ
ーネス数を削減することができる。しかも、この実施の
形態３では実施の形態１，２と同様な演算制御ノード２
１〜２３とＩ／Ｏ処理ノード３１ａ〜３１ｃ、３２ａ，
３２ｂ、３３ａ，３３ｂとからなるノード構成としてい
るため、新たなノードの追加等の設計変更が生じても、
通信回線Ｎ３１に接続すればよいので柔軟なノード配置
が可能となり、開発効率の向上をもたらす。
【００６５】実施の形態４．つぎに、実施の形態４につ
いて説明する。上述した実施の形態３では、全てのノー
ド２１〜２３、３１ａ〜３１ｃ、３２ａ，３２ｂ、３３
ａ，３３ｂに対して同じ通信処理を行わせるようにして
いたが、実施の形態４では、通信回線Ｎ３１の使用を統
括的に制御するスケジューラ機能を新たに持たせるよう
にしている。
【００６６】図４は、この発明の実施の形態４である車
両制御通信システムの構成を示すブロック図である。図
４において、通信回線Ｎ３１には、各演算制御ノード２
１〜２３および各Ｉ／Ｏ処理ノード３１ａ〜３１ｃ、３
２ａ，３２ｂ、３３ａ，３３ｂを論理的に接続するとと
もに、これらのノードのスケジューリングを行うスケジ
ューラノード２４が接続される。
【００６７】スケジューラノード２４は、スケジューラ
４４と通信処理部８４とを有し、通信処理部８４は、通
信回線Ｎ３１を介して各ノード２１〜２３、３１ａ〜３
１ｃ、３２ａ，３２ｂ、３３ａ，３３ｂから送信される
送信要求を受け付け、スケジューラ４４内に設けられた
ノード構成テーブル４４ａおよび送信制御テーブル４４
ｂ等を参照して管理し、送信要求した各ノード２１〜２
３、３１ａ〜３１ｃ、３２ａ，３２ｂ、３３ａ，３３ｂ
に対し、通信回線Ｎ３１を介して送信制御情報を送信す
る。
【００６８】図５は、スケジューラ４４内のノード構成
テーブル４４ａの構成の一例を示す図であり、図６は、
スケジューラ４４内の送信制御テーブル４４ｂの構成の
一例を示す図である。図５において、ノード構成テーブ
ル４４ａは、通信回線Ｎ３１に接続される全ノードであ
る演算処理ノード２１〜２３およびＩ／Ｏ処理ノード３
１ａ〜３１ｃ、３２ａ，３２ｂ、３３ａ，３３ｂに対す
るノードの優先度およびノードの必要帯域を設定してい
る。ノードの優先度は、３種類設けられ、各ノードは、
「Ｈｉｇｈ」→「Ｍｉｄｄｌｅ」→「Ｌｏｗ」の順に送
信の優先度が設定される。また、ノードの必要帯域は、
通信回線Ｎ３１を用いる帯域であり、各ノードで送受信
される情報量および演算速度を考慮して設定される。
【００６９】ここでは、時分割制御をするため、使用帯
域は「ｍｓｅｃ」オーダで規定され、例えば、Ｉ／Ｏ処
理ノード３１ａ，３１ｂに対しては必要帯域を１０ｍｓ
ｅｃ、Ｉ／Ｏ処理ノード３１ｃ，３２ａ，３２ｂに対し
ては必要帯域を２０ｍｓｅｃ、Ｉ／Ｏ処理ノード３３
ａ，３３ｂに対しては必要帯域を３０ｍｓｅｃに設定し
ている。また、演算制御ノード２１〜２３に対して必要
帯域が「０」となっているのは、通常演算制御ノード２
１〜２３からの送信要求はなく、演算制御ノード２１〜
２３間で情報の送受信が必要な場合に送信要求されるか
らである。すなわち、Ｉ／Ｏ処理ノード３１ａ〜３１
ｃ、３２ａ，３２ｂ、３３ａ，３３ｂからの送信要求
は、それぞれのＩ／Ｏ処理ノードに対応する演算制御ノ
ード２１〜２３との送受信を行うことを意味し、その送
受信のために必要な帯域が必要帯域となる。
【００７０】一方、図６に示す送信制御テーブル４４ｂ
は、ノード構成テーブル４４ａに設定されたノードの優
先度およびノードの必要帯域に基づいて生成され、各ノ
ードに対して、必要帯域から割り当てられた送信周期、
送信履歴、およびノード状態が更新記憶され、スケジュ
ーラ４４は、各ノードに対する送信タイミングの制御を
行う。「送信履歴」とは、複数の送信要求が図示しない
受信バッファに待ち行列として保持された場合に、その
待ち行列の処理状態を履歴として記憶するものである。
【００７１】図６に示す「送信履歴」の例では、Ｉ／Ｏ
処理ノード３１ｃは「送信中」となっており、現在Ｉ／
Ｏ処理ノード３１ｃによる送信処理が行われ、Ｉ／Ｏ処
理ノード３２ａ，３２ｂ、３３ａ，３３ｂは「未送信」
となっており、各Ｉ／Ｏ処理ノードは、送信待機中の状
態となっている。この送信待機中の各Ｉ／Ｏ処理ノード
は、それぞれ優先度に基づいた送信順で送信されること
になる。また、「ノード状態」は、各ノードが正常に動
作しているか否かを監視し、その結果を更新記憶してお
くものであり、後述するように、あるノードのノード状
態が「異常」となった場合に、スケジューラ４４は、各
ノードに警告メッセージを送信する。
【００７２】つぎに、図７を参照してスケジューラ４４
による送信制御の一例について説明する。図７はスケジ
ューラ４４による送信制御シーケンスの一例を示す図で
あり、Ｉ／Ｏ処理ノード３１ａ，３１ｂから送信要求が
あった場合の例を示している。
【００７３】図７において、まずＩ／Ｏ処理ノード３１
ａ，３１ｂから順次、スケジューラノード２４に対して
送信要求があると（Ｓ１，Ｓ２）、スケジューラ４４
は、送信制御テーブル４４ｂの送信履歴を未送信状態に
し、その後、優先度の高いＩ／Ｏ処理ノード３１ａに対
して送信許可メッセージを送信する（Ｓ３）。この送信
許可メッセージを受信したＩ／Ｏ処理ノード３１ａは、
送信許可メッセージを受信したことを示す応答をスケジ
ューラノード２４に送信し（Ｓ４）、その後ＥＣＩ制御
処理を行う演算制御ノード２１に検出情報のデータを送
信する（Ｓ５）。検出情報のデータを受信した演算制御
ノード２１は、ＥＣＩ演算制御部４１ａによって演算処
理を実行し、その演算結果のデータをＩ／Ｏ処理ノード
３１ａに送信する（Ｓ６）。
【００７４】その後、スケジューラノード２４のスケジ
ューラ４４は、Ｉ／Ｏ処理ノード３１ｂに対して送信許
可メッセージを送信し（Ｓ７）、この送信許可メッセー
ジを受信したＩ／Ｏ処理ノード３１ｂは、送信許可メッ
セージを受信したことを示す応答をスケジューラノード
２４に送信する（Ｓ８）。その後、Ｉ／Ｏ処理ノード３
１ｂは、ＡＴ制御処理を行う演算制御ノード２１に検出
情報のデータを送信する（Ｓ９）。一方、この検出情報
のデータを受信した演算制御ノード２１は、ＡＴ演算制
御部４１ｂによって演算処理を実行し、その演算結果の
データをＩ／Ｏ処理ノード３１ｂに送信する（Ｓ１
０）。
【００７５】なお、このＩ／Ｏ処理ノード３１ａ，３１
ｂによる送受信は、上述した送信周期「１０ｍｓｅｃ」
の間に行われる。この場合、Ｉ／Ｏ処理ノード３１ａの
送信周期の満了とともに、つぎのＩ／Ｏ処理ノード３１
ｂに対してスケジューラノード２４がＩ／Ｏ処理ノード
３１ｂに対して送信許可メッセージを送信するようにし
ているが、個別に各Ｉ／Ｏ処理ノード３１ａ，３１ｂが
スケジューラノード２４に対して送信完了のメッセージ
を送信し、そのメッセージを受信した後に、つぎのＩ／
Ｏ処理ノードに対して送信許可メッセージを送信するよ
うにしてもよい。
【００７６】また、演算制御ノード２１〜２３間の送受
信に関しては、上述したように、演算制御ノード２１〜
２３からの送信要求によって行われる。この場合もスケ
ジューラノード２４が送信要求した演算制御ノード２１
〜２３に対して送信許可メッセージを送出し、この送信
許可メッセージを受信した演算制御ノードは、送信許可
メッセージを受信したことを示す応答をスケジューラノ
ード２４に対して送信し、その後演算制御ノード間でデ
ータの送受信が行われることになる。
【００７７】このようなスケジューラ４４による送信管
理制御によって、例えば各ノードから送信要求が複数存
在する場合における衝突等をなくすことができ、整然と
した情報の送受信制御がなされ、通信回線Ｎ３１の使用
効率が格段に向上することになる。このことは、高機能
が要求される車両に対する車両制御であっても、リアル
タイムの制御を実現できることになる。
【００７８】なお、スケジューラ４４は、通信回線Ｎ３
１上を流れる情報をもとに各ノードの状態を監視し、送
信制御テーブル４４ｂ内の「ノード状態」として更新記
憶する。例えば、あるＩ／Ｏ処理ノードが、送信許可メ
ッセージを受信したことを示す応答をしたにもかかわら
ずその後データを送信しない場合や、送信許可メッセー
ジを送信したＩ／Ｏ処理ノード以外のＩ／Ｏ処理ノード
からデータが送信された場合等が生じた場合には、スケ
ジューラ４４は、当該Ｉ／Ｏ処理ノードのノード状態を
「異常」に設定し、通信回線Ｎ３１に接続される全ての
演算制御ノードおよびＩ／Ｏ処理ノードに対して、警報
メッセージを同報する。
【００７９】一方、各演算制御ノードおよび各Ｉ／Ｏ処
理ノードは、通常の車両制御にかかる動作を行う通常動
作モードと、異常が発生した場合において予め決定され
た安全状態に移行制御される保守モードとを有し、この
警報メッセージを受信した各演算制御ノードおよび各Ｉ
／Ｏ処理ノードは、通常動作モードから保守モードに強
制移行する。
【００８０】このようにスケジューラ４４が通信回線Ｎ
３１上を流れる情報をモニタして各演算制御ノードおよ
び各Ｉ／Ｏ処理ノードの状態を監視し、異常が発生した
場合に警報メッセージを同報して通常動作モードから保
守モードに移行させるようにしているので、車両制御通
信システムの制御機能を安全に保つことができる。ひい
ては、車両制御通信システムの障害による車両事故の未
然防止を行うことができる。
【００８１】ところで、通信回線Ｎ１３上で送受信され
る情報のデータ形式は、例えば各車両制御グループ１１
〜１３単位で設定することができるが、同一の通信回線
Ｎ１３を用いて通信を行っている以上、各演算制御ノー
ドおよび各Ｉ／Ｏ処理ノードが送受信するデータ形式は
標準化されたデータ形式を統一して用いることが好まし
い。
【００８２】このような標準化されたデータ形式に統一
しておくことによって、演算制御ノード、特にＩ／Ｏ制
御ノードの追加、変更等の設計変更等が生じた場合に
も、設計変更が容易となり、柔軟な車両制御通信システ
ムの構築に容易に対応することができることになる。
【００８３】実施の形態５．つぎに、実施の形態５につ
いて説明する。上述した実施の形態４では、スケジュー
ラ４４がスケジューラノード２４として通信回線Ｎ３１
に接続された構成であったが、実施の形態５では、この
スケジューラ４４を高速処理が可能なＣＰＵをもつ演算
制御ノード内に構成するようにしている。
【００８４】図８は、この発明の実施の形態５である車
両制御通信システムの構成を示すブロック図である。図
８において、演算制御ノード２３内のＣＰＵ４３は、実
施の形態４におけるスケジューラ４４と同一構成をもつ
スケジューラ部４３ｃを有し、スケジューラノード２４
を取り除いた構成としている。その他の構成は、実施の
形態４と同じであり、同一構成の部分は同一符号を付し
ている。
【００８５】このスケジューラ部４３ｃが設けられるＣ
ＰＵは、スケジューラ部４３ｃの付加によって負荷が増
大するため、処理能力に余裕のあるＣＰＵをもつ演算制
御ノードのＣＰＵに含ませることが好ましい。
【００８６】この実施の形態５によれば、実施の形態４
に示すような特別のスケジューラノード２４を設けて通
信回線Ｎ３１に接続する必要がないので、ハーネス数等
を少なくすることができるとともに、このスケジューラ
ノード２４が通信回線Ｎ３１に対して通信処理を行うた
めの通信処理部８４の構成も必要がなくなるため、装置
構成自体も簡易になる。
【００８７】実施の形態６．つぎに、実施の形態６につ
いて説明する。上述した実施の形態３では、通信回線Ｎ
３１を介した情報の送受信を行う場合、各ノードは少な
くとも送信先ノードのアドレスを付加して送信先に送信
し、この送信先ノードは、受信したアドレスが自ノード
のアドレスに一致している場合に受信処理を行うように
しているが、この実施の形態６では、さらに各ノードの
通信処理部が、各ノード間に固有、すなわち車両通信制
御システムに固有の認識情報を付加して送信し、この固
有の認識情報が付加された情報を認識する認識部を設け
るようにしている。
【００８８】図９は、この発明の実施の形態６である車
両制御通信システムの構成を示すブロック図である。図
９において、各演算制御ノード２１〜２３および各Ｉ／
Ｏ処理ノード３１ａ〜３１ｃ、３２ａ，３２ｂ、３３
ａ，３３ｂの各通信処理部８１〜８３、９１ａ〜９１
ｃ、９２ａ，９２ｂ、９３ａ，９３ｂは、それぞれ認識
部１０１〜１０３、１１１ａ，１１１ｂ、１１２ａ，１
１２ｂ、１１３ａ，１１３ｂを有する。
【００８９】その他の構成は実施の形態３と同じであ
り、同一構成の部分については同一符号を付している。
これら認識部は、この車両制御通信システム６に固有の
認識情報を付加し、受信した情報から固有の認識情報を
認識する処理を行う。従って、この車両制御通信システ
ム６とアドレス配置構成までもが同じ構成をもつ他の車
両制御通信システムが存在する場合であっても、この固
有の認識情報のみを異ならせるだけで、容易に車両制御
通信システム間を識別でき、互いに干渉し、他の車両制
御通信システム内の情報を改ざんすることもない。
【００９０】この実施の形態６によれば、現実に生産ラ
インで同一あるいは同種の構成の車両制御通信システム
が搭載された車両が出荷され、この同一あるいは同種の
構成をもった車両制御通信システムを搭載した車両が近
傍に配置されても、それぞれ固有の識別情報を用いて情
報の送受信を行うようにしているので、相互に干渉しあ
うこともなく、情報の改ざんによって生じる車両事故等
を未然に防止することができる。加えて、悪意あるユー
ザが、演算制御ノードやＩ／Ｏ処理ノードを改造するこ
とを防止することもできる。
【００９１】なお、この実施の形態は、他の実施の形態
１，２，４，５における通信処理部にも同様にして認識
部を設け、各車両制御通信システム間の干渉による情報
の改ざん等を未然に防止するようにしてもよい。
【００９２】また、認識部は、必ずしも通信処理部内に
設ける必要もなく、各ノード内に設けられればよいのは
言うまでもない。
【００９３】実施の形態７．つぎに、実施の形態７につ
いて説明する。上述した実施の形態６では、各車両制御
通信システムに固有の識別情報を持たせ、この固有の識
別情報を付加し、識別する識別を設けるようにしていた
が、この実施の形態７では、各ノードに固有の暗号鍵を
持たせて通信回線Ｎ３１を介して送受信される情報を暗
号化するようにしている。
【００９４】図１０は、この発明の実施の形態７である
車両制御通信システムの構成を示すブロック図である。
図１０において、各演算制御ノード２１〜２３および各
Ｉ／Ｏ処理ノード３１ａ〜３１ｃ、３２ａ，３２ｂ、３
３ａ，３３ｂの各通信処理部８１〜８３、９１ａ〜９１
ｃ、９２ａ，９２ｂ、９３ａ，９３ｂは、それぞれ暗号
化／復号化部１２１〜１２３、１３１ａ〜１３１ｃ、１
３２ａ，１３２ｂ、１３３ａ，１３３ｂを有する。その
他の構成は実施の形態３と同じであり、同一構成の部分
については同一符号を付している。これら暗号化／復号
化部は、各制御機能単位で同じ暗号鍵を有している。
【００９５】例えば、図１１（ａ）に示すように、演算
制御ノード２１の通信処理部８１内の暗号化／復号化部
１２１は、ＣＰＵ４１が演算制御する対象である３つの
暗号鍵Ｋ１〜Ｋ３を有している。暗号鍵Ｋ１〜Ｋ３は、
それぞれＥＣＩ制御用、ＡＴ制御用、およびＤＢＷ制御
用の暗号鍵である。一方、図１１（ｂ）〜（ｄ）に示す
ように、Ｉ／Ｏ処理ノード３１ａの通信処理部９１ａ内
の暗号化／復号化部１３１ａは、ＥＣＩ制御用の暗号鍵
Ｋ１を有し、Ｉ／Ｏ処理ノード３１ｂの通信処理部９１
ｂ内の暗号化／復号化部１３１ｂは、ＡＴ制御用の暗号
鍵Ｋ２を有し、Ｉ／Ｏ処理ノード３１ｃの通信処理部９
１ｃ内の暗号化／復号化部１３１ｃは、ＤＢＷ制御用の
暗号鍵Ｋ３を有している。
【００９６】この場合、例えばＩ／Ｏ処理ノード３１ａ
から演算制御ノード２１に通信回線Ｎ３１を介して情報
を送信する場合、まず通信処理部９１ａの暗号化／復号
化部１３１ａは、送信すべき情報を暗号鍵Ｋ１を用いて
暗号化し、この暗号化した情報を通信回線Ｎ３１を介し
て演算制御ノード２１に送信する。演算制御ノード２１
の通信処理部８１内の暗号化／復号化部１２１は、例え
ばアドレスを参照してＥＣＩ制御用の暗号鍵Ｋ１を選択
し、この選択した暗号鍵Ｋ１を用いて受信した情報を復
号化し、この復号化した情報をＣＰＵ４１に送出する。
なお、暗号化する情報は、アドレス等のヘッダ内容を除
いた情報本体としてもよいし、情報本体の一部としても
よい。
【００９７】ここで、演算制御ノード２１〜２３間でも
通信回線Ｎ３１を介した情報の送受信が行われ、これに
対応した暗号鍵を設けてもよい。この場合は、各演算制
御ノード２１〜２３は、全てのノードの暗号鍵を有する
ことになる。もちろん、演算制御ノード２１〜２３間で
送受信される情報量が少ない場合が多いので、これら演
算制御ノード２１〜２３間で送受信される情報を暗号化
しないようにしてもよい。
【００９８】また、上述した暗号化／復号化処理は、自
ノードと相手ノードとが同一の暗号鍵をもち、この同一
の暗号鍵を用いて暗号化と復号化とを行う共通鍵暗号法
を採用しているが、これに限らず、公開鍵暗号法を用い
るようにしてもよい。但し、公開鍵暗号法に比較して共
通鍵暗号法は、暗号化／復号化にかかる演算が単純であ
ることから、暗号化／復号化にかかる時間が短いため、
リアルタイム処理を実現する上では、共通鍵暗号法を採
用するのが好ましい。
【００９９】この実施の形態７によれば、通信回線Ｎ３
１を介して送受信される情報は暗号化されているため、
たとえこの情報を傍受することができたとしての情報の
内容自体を復号化することが困難となり、情報の漏洩や
改ざんがなされることがなくなることになり、車両制御
通信システムの安全性が高まり、引いては車両事故等を
未然に防止できることなる。
【０１００】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、例えばＥＣＩ（エンジン制御）やＡＢＳ（アンチロ
ックブレーキシステム）等の複数の制御機能単位を複数
の制御機能グループに分類し、複数のＩ／Ｏ処理手段
は、各複数の制御機能グループ内において、当該制御機
能グループ内の複数の制御機能単位に対応するセンサお
よびアクチュエータに対する入出力処理という比較的負
荷の小さな処理を制御機能単位で行い、演算処理手段
は、各複数の制御機能グループ内において、複数のＩ／
Ｏ処理手段から入力される情報をもとに複数の制御機能
単位に対応する複数の演算処理を行い、この演算処理結
果をそれぞれ対応する複数のＩ／Ｏ処理手段に出力する
という高速処理が必要な処理を行い、各制御機能グルー
プ内において、複数のＩ／Ｏ処理手段と演算処理手段と
は第１の通信手段によって通信接続されるとともに、各
制御機能グループ間は第２の通信手段によって通信接続
され、各制御機能グループ内の情報の送受信は第１の通
信手段を介して行われ、各制御機能グループ間の情報の
送受信は第２の通信手段を介して行うという階層的な通
信が行われるようにしているので、例えば各Ｉ／Ｏ処理
手段を低速のプロセッサで構成し、演算処理手段を高速
のプロセッサで構成することによって、負荷分散が適切
に行われるとともに、Ｉ／Ｏ処理手段は個別の処理機能
を有している一方、演算処理手段は各制御機能グループ
間で類似した処理を行うという特性を有していることか
ら、設計の一部変更、制御機能追加、制御機能削除等の
設計変更が頻繁に生起する場合においても開発効率を格
段に向上させることができるという効果を奏する。
【０１０１】また、制御機能グループは、もともと複数
の制御機能単位を含むものであり、この制御機能グルー
プ内において送受信される情報量は多い一方、各制御機
能グループ間で送受信される情報量は少ないため、第１
の通信手段を高速通信が可能なネットワークとし、第２
の通信手段を低速通信が可能なネットワークとすること
によって、通信機能の適切な負荷配分がなされ、上述し
たＩ／Ｏ処理手段と演算制御手段との分離によって、高
機能が要求される車両制御であってもリアルタイムの処
理を可能とするという効果を奏する。
【０１０２】つぎの発明によれば、第１の通信手段が、
少なくとも２以上の制御機能グループ間を通信接続した
構成となり、通信接続された制御機能グループ間では、
制御機能グループ間で送受信される情報も、この第１の
通信手段を介して送受信されるようにしているので、例
えば、分類された制御機能グループの中に比較的関連性
があって、相互に情報の送受信を必要とする制御機能グ
ループが存在する場合には、第２の通信手段を高速化す
ることなく、簡易に車両制御のリアルタイム処理を実現
することができるという効果を奏する。
【０１０３】つぎの発明によれば、複数の制御機能単位
は、さらに、この複数の制御機能単位に対応するセンサ
およびアクチュエータに対する入出力処理を該複数の制
御機能単位で行う複数のＩ／Ｏ処理手段と、複数の制御
機能グループに分類されて、少なくとも、この分類した
複数の制御機能グループに属する複数のＩ／Ｏ処理手段
から入力される情報をもとに当該複数の制御機能単位に
対応する複数の演算処理を行って当該制御機能グループ
内のそれぞれに対応する複数のＩ／Ｏ処理手段に出力す
る複数の演算処理手段に分割あるいは統合され、各Ｉ／
Ｏ処理手段および各演算処理手段は１つの通信手段によ
って通信接続され、各Ｉ／Ｏ処理手段および各演算処理
手段間の情報は、この通信手段を介して送受信されるよ
うにしているので、例えば各Ｉ／Ｏ処理手段を低速のプ
ロセッサで構成し、演算処理手段を高速のプロセッサで
構成することによって、負荷分散が適切に行われて高機
能な車両制御のリアルタイム処理を可能とするととも
に、Ｉ／Ｏ処理手段は個別の処理機能を有している一
方、演算処理手段は各制御機能グループ間で類似した処
理を行うという特性を有しており、各Ｉ／Ｏ処理手段お
よび各演算処理手段はそれぞれ１つの通信手段に接続さ
れることから、設計の一部変更、制御機能追加、制御機
能削除等の設計変更が頻繁に生起する場合においても開
発効率を格段に向上させることができるという効果を奏
する。
【０１０４】また、各Ｉ／Ｏ処理手段および各演算処理
手段は、１つの通信手段に接続されることから、各Ｉ／
Ｏ処理手段および各演算処理手段の配置を柔軟に行うこ
とができるとともに、配線数が少ないためシステム構成
が簡易となり、この点からも開発効率を格段に向上させ
ることができるという効果を奏する。
【０１０５】つぎの発明によれば、スケジューラが、複
数のＩ／Ｏ処理手段および複数の演算処理手段間での情
報送受信に関するスケジューリングを行って、効率的な
通信処理を行わせるようにしているので、各Ｉ／Ｏ処理
手段あるいは各演算処理手段からの送信要求が複数存在
する場合における衝突回避のための無駄な通信を軽減
し、整然とした情報の送受信制御がなされ、通信手段の
使用効率を格段に向上させることができ、結果的に、高
機能が要求される車両制御をリアルタイムで行うことが
できるという効果を奏する。
【０１０６】つぎの発明によれば、スケジューラを複数
の演算処理手段のいずれかに設け、スケジューラによる
スケジューリングを複数の演算処理手段のいずれかに行
わせるようにしているので、スケジューラ機能をもった
特定のモジュールを設ける必要がなく、通信手段に接続
するための構成を削減することができるという効果を奏
する。
【０１０７】つぎの発明によれば、各Ｉ／Ｏ処理手段お
よび各演算処理手段は、少なくとも通常処理動作状態と
する通常モードと保守点検状態とする保守モードとを有
し、スケジューラは、各Ｉ／Ｏ処理手段および各演算処
理手段による送信状態を監視し、異常を検出した場合に
通信手段を用いて各Ｉ／Ｏ処理手段および各演算処理手
段に対して警報メッセージを送出し、各Ｉ／Ｏ処理手段
および各演算処理手段を通常モードから保守モードに移
行させて、各Ｉ／Ｏ処理手段および各演算処理手段の暴
走等を未然に防止させるようにしているので、車両制御
通信システムの安全性を保持でき、車両制御通信システ
ムの障害による車両事故等を未然に防止することができ
るという効果を奏する。
【０１０８】つぎの発明によれば、第１の通信手段、第
２の通信手段、および通信手段によって送受信される情
報の情報フォーマットは、標準化された情報フォーマッ
トを用いて共通化を図っているので、演算処理手段ある
いはＩ／Ｏ処理手段の追加、変更等の設計変更等が生じ
た場合にも、設計変更が容易となり、柔軟な車両制御通
信システムを容易に構築することができるという効果を
奏する。
【０１０９】つぎの発明によれば、各Ｉ／Ｏ処理手段お
よび各演算処理手段は、認証手段を有し、この認証手段
は、第１の通信手段、第２の通信手段、および通信手段
を介して送受信される情報に当該車両制御通信システム
に固有の認証情報を付加して送信するとともに、受信し
た情報の認証処理を行うようにしているので、例えば、
同一あるいは同種の構成の車両制御通信システムが搭載
された車両が存在し、この同一あるいは同種の構成をも
った車両制御通信システムを搭載した車両が近傍に配置
されても、それぞれ固有の識別情報を用いて情報の送受
信を行うようにしているので、相互に干渉しあうことも
なく、情報の改ざんによって生じる車両事故等を未然に
防止することができるという効果を奏する。加えて、悪
意あるユーザが、演算制御ノードやＩ／Ｏ処理ノードを
改造することを防止することもできるという効果を奏す
る。
【０１１０】つぎの発明によれば、各Ｉ／Ｏ処理手段お
よび各演算処理手段は、暗号化／復号化手段を有し、暗
号化／復号化手段は、第１の通信手段、第２の通信手
段、および通信手段を介して送受信される情報を暗号鍵
を用いて暗号化し、この暗号化された情報を復号するよ
うにしているので、第１の通信手段、第２の通信手段、
および通信手段を介して送受信される情報は、暗号化さ
れているのため、たとえこの情報を傍受することができ
たとしての情報の内容自体を復号化することは困難であ
り、情報の漏洩や改ざんがなされることがなくなること
になり、車両制御通信システムの安全性が高まり、引い
ては車両事故等を未然に防止できるという効果を奏す
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施の形態１である車両制御通信
システムの構成を示すブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態２である車両制御通信
システムの構成を示すブロック図である。
【図３】 この発明の実施の形態３である車両制御通信
システムの構成を示すブロック図である。
【図４】 この発明の実施の形態４である車両制御通信
システムの構成を示すブロック図である。
【図５】 この発明の実施の形態４におけるノード構成
テーブルの構成の一例を示す図である。
【図６】 この発明の実施の形態４における送信制御テ
ーブルの構成の一例を示す図である。
【図７】 この発明の実施の形態４におけるスケジュー
ラによる送受信処理手順の一例を示すシーケンス図であ
る。
【図８】 この発明の実施の形態５である車両制御通信
システムの構成を示すブロック図である。
【図９】 この発明の実施の形態６である車両制御通信
システムの構成を示すブロック図である。
【図１０】 この発明の実施の形態７である車両制御通
信システムの構成を示すブロック図である。
【図１１】 この発明の実施の形態７において使用する
暗号鍵の一例を示す図である。
【符号の説明】
１〜７、車両制御通信システム １１〜１３、車両制御
グループ ２１〜２３、演算制御ノード ２４、スケジ
ューラノード ３１ａ〜３１ｃ，３２ａ，３２ｂ，３３
ａ，３３ｂ、Ｉ／Ｏ処理ノード ４１〜４３，５１ａ〜
５１ｃ，５２ａ，５２ｂ，５３ａ，５３ｂ、ＣＰＵ ４
１ａ、ＥＣＩ演算制御部 ４１ｂ、ＡＴ演算制御部 ４
１ｃ、ＤＢＷ演算制御部 ４２ａ、ＡＢＳ演算制御部
４２ｂ、ＴＣＳ演算制御部 ４３ａ、ＥＰＳ演算制御部
４３ｂ、ＡＣＣ演算制御部 ４３ｃ、スケジューラ部
４４、スケジューラ ４４ａ、ノード構成テーブル
４４ｂ、送信制御テーブル ６１ａ、ＥＣＩＩ／Ｏ処理
部 ６１ｂ、ＡＴＩ／Ｏ処理部 ６１ｃ、ＤＢＷＩ／Ｏ
処理部 ６２ａ、ＡＢＳＩ／Ｏ処理部 ６２ｂ、ＴＣＳ
Ｉ／Ｏ処理部 ６３ａ、ＥＰＳＩ／Ｏ処理部 ６３ｂ、
ＡＣＣＩ／Ｏ処理部７１〜７３，８１〜８４，９１ａ〜
９１ｃ，９２ａ，９２ｂ，９３ａ，９３ｂ、通信処理部
１０１〜１０３，１１１ａ〜１１１ｃ，１１２ａ，１
１２ｂ，１１３ａ，１１３ｂ 認識部 １２１〜１２
３，１３１ａ〜１３１ｃ，１３２ａ，１３２ｂ，１３３
ａ，１３３ｂ、暗号化／複合化部 Ｎ２，Ｎ１１〜Ｎ１
３，Ｎ２１，Ｎ３１、通信回線 Ｓ１ａ〜Ｓ１ｃ，Ｓ２
ａ，Ｓ２ｂ，Ｓ３ａ，Ｓ３ｂ、センサ群 Ａ１ａ〜Ａ１
ｃ、Ａ２ａ，Ａ２ｂ，Ａ３ａ，Ａ３ｂ、アクチュエータ
群。
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年１２月３日（１９９９．１２．
３）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２７】この発明によれば、各Ｉ／Ｏ処理手段およ
び各演算処理手段は、認証手段を有し、この認証手段
は、第１の通信手段、第２の通信手段、および通信手段
を介して送信される情報に当該車両制御通信システムに
固有の認証情報を付加して送信するとともに、受信した
情報の認証処理を行う。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５１】このようにして、実施の形態１では、ＥＣ
Ｉ機能、ＡＴ機能、ＤＢＷ機能、ＡＢＳ機能、ＴＣＳ機
能、ＥＰＳ機能およびＡＣＣ機能からなる各車両制御の
機能をそれぞれ、演算制御機能をもつ演算制御ノード２
１〜２３とＩ／Ｏ処理機能をもつＩ／Ｏ処理ノード３１
ａ〜３１ｃ、３２ａ，３２ｂ、３３ａ，３３ｂとに分離
し、相互に深い関連をもつ車両制御機能であるＥＣＩ機
能とＡＴ機能とＤＢＷ機能、ＡＢＳ機能とＴＣＳ機能、
およびＥＰＳ機能とＡＣＣ機能の３つの車両制御グルー
プ１１〜１３に分割し、この分割された車両制御グルー
プ１１〜１３内の各演算制御ノード２１〜２３は、それ
ぞれ単一のプロセッサ４１〜４３を用いてこの車両制御
グループ１１〜１３内に含まれる演算制御処理を行うよ
うにするとともに、各車両制御グループ１１〜１３内で
は、演算制御ノード２１〜２３と各Ｉ／Ｏ処理ノード３
１ａ〜３１ｃ、３２ａ，３２ｂ、３３ａ，３３ｂとを接
続する通信回線Ｎ１１〜Ｎ１３を含む通信ネットワーク
で情報の送受信を行い、他の車両制御グループ１１〜１
３との間の通信処理は、各車両制御グループ１１〜１３
間を接続する通信回線Ｎ２を含む通信ネットワークで相
互に情報の送受信を行うようにしている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０１０９】つぎの発明によれば、各Ｉ／Ｏ処理手段お
よび各演算処理手段は、認証手段を有し、この認証手段
は、第１の通信手段、第２の通信手段、および通信手段
を介して送信される情報に当該車両制御通信システムに
固有の認証情報を付加して送信するとともに、受信した
情報の認証処理を行うようにしているので、例えば、同
一あるいは同種の構成の車両制御通信システムが搭載さ
れた車両が存在し、この同一あるいは同種の構成をもっ
た車両制御通信システムを搭載した車両が近傍に配置さ
れても、それぞれ固有の識別情報を用いて情報の送受信
を行うようにしているので、相互に干渉しあうこともな
く、情報の改ざんによって生じる車両事故等を未然に防
止することができるという効果を奏する。加えて、悪意
あるユーザが、演算制御ノードやＩ／Ｏ処理ノードを改
造することを防止することもできるという効果を奏す
る。
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正内容】
【図８】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１Ｂ ３２１ ３２１Ｄ Ｆターム(参考） 3G084 BA13 BA32 BA33 EB02 EB05 EB07 EB22 FA00 5B045 AA00 GG06 GG07 JJ32 5H215 AA10 BB01 BB09 BB11 BB20 CC05 CC09 CX01 CX08 GG03 KK03 5K048 BA42 DC04 EA14 EB02 EB10 EB12 9A001 BB04 CC07 EE03 HH34 JJ18 JJ77 KK54 LL03

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両に搭載された複数の機器に対する制
    御を所定の複数の制御機能単位に分割し、この複数の制
    御機能単位毎に、該制御機能単位の制御に必要な状態情
    報を複数のセンサによって検出し、この検出した状態情
    報および他の制御機能単位からの情報をもとに当該制御
    機能単位の制御対象である複数のアクチュエータをそれ
    ぞれ駆動制御する車両制御通信システムにおいて、 前記複数の制御機能単位は、複数の制御機能グループに
    分類され、 前記複数の制御機能グループのそれぞれは、 当該制御機能グループ内の複数の制御機能単位に対応す
    る前記センサおよび前記アクチュエータに対する入出力
    処理を当該複数の制御機能単位で行う複数のＩ／Ｏ処理
    手段と、 少なくとも、前記複数のＩ／Ｏ処理手段から入力される
    情報をもとに当該複数の制御機能単位に対応する複数の
    演算処理を行い、該演算処理結果をそれぞれ対応する前
    記複数のＩ／Ｏ処理手段に出力する演算処理手段と、 前記複数のＩ／Ｏ処理手段と前記演算処理手段とを通信
    接続する第１の通信手段と、 を備え、 前記複数の制御機能グループ間は、前記複数の制御機能
    グループ内の各前記演算処理手段間を通信接続する第２
    の通信手段によって通信接続されることを特徴とする車
    両制御通信システム。
  2. 【請求項２】 前記複数の制御機能グループ内の第１の
    通信手段は、少なくとも２以上の前記制御機能グループ
    間を通信接続することを特徴とする請求項１に記載の車
    両制御通信システム。
  3. 【請求項３】 車両に搭載された複数の機器に対する各
    制御を所定の複数の制御機能単位に分割し、この複数の
    制御機能単位毎に、該制御機能単位の制御に必要な状態
    情報を複数のセンサによって検出し、この検出した状態
    情報および他の制御機能単位からの情報をもとに当該制
    御機能単位の制御対象である複数のアクチュエータをそ
    れぞれ駆動制御する車両制御通信システムにおいて、 前記複数の制御機能単位に対応する前記センサおよび前
    記アクチュエータに対する入出力処理を前記複数の制御
    機能単位で行う複数のＩ／Ｏ処理手段と、 前記複数の制御機能単位を複数の制御機能グループに分
    類し、少なくとも、この分類した複数の制御機能グルー
    プに属する前記複数のＩ／Ｏ処理手段から入力される情
    報をもとに当該複数の制御機能単位に対応する複数の演
    算処理を行って、当該制御機能グループ内のそれぞれ対
    応する前記複数のＩ／Ｏ処理手段に出力する複数の演算
    処理手段と、 前記複数のＩ／Ｏ処理手段および前記複数の演算処理手
    段の間を通信接続する通信手段と、 を備えたことを特徴とする車両制御通信システム。
  4. 【請求項４】 前記通信手段に接続され、前記複数のＩ
    ／Ｏ処理手段および前記複数の演算処理手段間での情報
    送受信に関するスケジューリングを行うスケジューラを
    さらに備えたことを特徴とする請求項３に記載の車両制
    御通信システム。
  5. 【請求項５】 前記スケジューラは、前記複数の演算処
    理手段のいずれかに設けられることを特徴とする請求項
    ４に記載の車両制御通信システム。
  6. 【請求項６】 前記複数のＩ／Ｏ処理手段および前記複
    数の演算処理手段は、少なくとも通常処理動作状態とす
    る通常モードと保守点検状態とする保守モードとを有
    し、 前記スケジューラは、前記複数のＩ／Ｏ処理手段および
    前記複数の演算処理手段による送信状態を監視し、異常
    を検出した場合に前記通信手段を用いて前記複数のＩ／
    Ｏ処理手段および前記複数の演算処理手段に対して警報
    メッセージを送出し、前記複数のＩ／Ｏ処理手段および
    前記複数の演算処理手段を前記通常モードから前記保守
    モードに移行させることを特徴とする請求項５に記載の
    車両制御通信システム。
  7. 【請求項７】 前記第１の通信手段、前記第２の通信手
    段、および前記通信手段によって送受信される情報の情
    報フォーマットは、標準化された情報フォーマットであ
    ることを特徴とする請求項１〜６のうちのいずれか一つ
    に記載の車両制御通信システム。
  8. 【請求項８】 前記複数のＩ／Ｏ処理手段および前記複
    数の演算処理手段は、 前記第１の通信手段、前記第２の通信手段、および前記
    通信手段を介して送信される情報に当該車両制御通信シ
    ステムに固有の認証情報を付加して送信するとともに、
    受信した情報の認証処理を行う認証手段を、さらに備え
    たことを特徴とする請求項１〜７のうちのいずれか一つ
    に記載の車両制御通信システム。
  9. 【請求項９】 前記複数のＩ／Ｏ処理手段および前記複
    数の演算処理手段は、 前記第１の通信手段、前記第２の通信手段、および、前
    記通信手段を介して送信される情報を暗号鍵を用いて暗
    号化し、この暗号化された情報を復号する暗号化／復号
    化手段を、さらに備えたことを特徴とする請求項１〜８
    のうちのいずれか一つに記載の車両制御通信システム。
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