JP2000293666A - 疵検出方法及び疵検出装置並びに記録媒体 - Google Patents

疵検出方法及び疵検出装置並びに記録媒体

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JP2000293666A
JP2000293666A JP11098235A JP9823599A JP2000293666A JP 2000293666 A JP2000293666 A JP 2000293666A JP 11098235 A JP11098235 A JP 11098235A JP 9823599 A JP9823599 A JP 9823599A JP 2000293666 A JP2000293666 A JP 2000293666A
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Yoshiharu Takahashi
嘉治 高橋
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 異なるサイズの複数の被検出物の疵を連続的
に検出する場合であっても誤検出の発生を抑制し得る疵
検出方法及び装置、並びにそのプログラムが記録してあ
る記録媒体を提供する。 【解決手段】 検出部８は、縁部のエリアの平均輝度と
中央部のエリアの平均輝度との比、縁部の他のエリアの
平均輝度と中央部のエリアの平均輝度との比をそれぞれ
求め、平均輝度の比と疵検出の対象とする対象領域を定
める寸法比率とを対応付けたテーブルを用いて、両平均
輝度の比に対応する寸法比率を決定し、ｘ軸方向の最大
長さ及びｙ軸方向の最大長さに対応する寸法比率を乗じ
ることによって、ｘ軸方向寸法及びｙ軸方向寸法を算出
し、上部画像から抽出した被検出物の像に対象領域を設
定する。検出部８は、対象領域を分割する分割数と平均
輝度の比とを対応付けたテーブルを用いて、前記両平均
輝度の比に対応する分割数をそれぞれ決定し、前記対象
領域に複数の分割領域を設定する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、青果物等の被検出
物を撮像して得た画像に基づいて、被検出物の表面に生
じた疵を検出する方法、及びその実施に使用する装置、
並びに疵をコンピュータに検出させるコンピュータ読み
取り可能なプログラムが記録してある記録媒体に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】予め定めた等級別に複数の青果物を選別
する選果場では、等級判定の一要素である青果物の表面
疵を次のように検出している。ミカン又はカキ等，球形
状の複数の青果物を所定の間隔で一列にコンベア上に載
置する。コンベアの長手方向の適宜位置には、青果物を
撮像する撮像装置、並びに直管ランプ及びリフレクタ等
を備える投光装置がコンベアの搬送領域に臨ませて配設
してあり、撮像装置は、その撮像領域に青果物が搬送さ
れる都度、それを撮像し、得られた画像をアナログ／デ
ィジタル変換器を介して疵検出装置に与える。
【０００３】疵検出装置は、撮像装置から与えられた画
像を記憶すると共に、それを２値化して２値化画像を生
成し、青果物像を定める。疵検出装置は、記憶した画像
から青果物の像を抽出し、得られた青果物の像を構成す
る複数の画素の輝度の平均値である平均輝度を算出す
る。
【０００４】疵検出装置は、算出して得た平均輝度に基
づいて、該平均輝度より所定割合だけ低い輝度である閾
値を生成する。疵検出装置は、前記各画素の輝度と閾値
とを比較し、閾値より低い輝度の画素が存在する場合、
疵の像であると判断する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
疵検出装置で、異なるサイズの複数の被検出物を撮像す
る場合、それぞれの被検出物の表面に均一な強度で光を
照射することが困難であるため、各被検出物の表面にお
いて、他の部分に照射される光の強度より弱い強度の光
が照射される部分が生じ、その部分に係る像の輝度が閾
値より小さいために疵の像であると誤判断されることが
あった。
【０００６】本発明はかかる事情に鑑みてなされたもの
であって、その目的とするところは被検出物の像の中央
部及び縁部に所定画素数の比較領域をそれぞれ設定し、
中央部に設定した比較領域の画素の輝度と縁部に設定し
た比較領域の画素の輝度とを比較し、得られた比較結果
に基づいて、被検出物の像に疵検出の対象領域を設定す
ると共に、該対象領域を分割して複数の分割領域を生成
し、疵に係る像の有無を各分割領域別に判断することに
よって、異なるサイズの複数の被検出物の疵を連続的に
検出する場合であっても誤検出の発生を抑制し得る疵検
出方法及びその実施に使用する装置、並びに疵を検出さ
せるコンピュータ読み取り可能なプログラムが記録して
ある記録媒体を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る疵検出方
法は、被検出物を含む画像から被検出物の像を抽出し、
得られた被検出物の像を構成する複数の画素の輝度に基
づいて、被検出物の疵を検出する方法において、前記被
検出物の像の中央部及び縁部に所定画素数の比較領域を
それぞれ設定し、中央部に設定した比較領域の画素の輝
度と縁部に設定した比較領域の画素の輝度とを比較し、
得られた比較結果に基づいて、前記被検出物の像に疵検
出の対象領域を設定すると共に、前記対象領域を分割し
て複数の分割領域を生成し、得られた各分割領域別に、
疵に係る像の有無を判断することを特徴とする。
【０００８】第２発明に係る疵検出方法は、第１発明に
おいて、前記縁部の適宜位置に第１比較領域及び第２比
較領域を設定し、両比較領域の画素の輝度と、中央部に
設定した比較領域の画素の輝度とをそれぞれ比較し、得
られた両比較結果並びに前記第１比較領域及び第２比較
領域を設定した両位置に基づいて、四角形の対象領域を
設定することを特徴とする。
【０００９】第３発明に係る疵検出方法は、第２発明に
おいて、第１比較領域の画素の輝度と中央部に設定した
比較領域の画素の輝度との比、及び第２比較領域の画素
の輝度と中央部に設定した比較領域の画素の輝度との比
をそれぞれ求め、複数の比の範囲と分割数とを対応付け
て予め記憶させてあるテーブルを用いて、求めた各比に
対応する分割数をそれぞれ定め、前記第１比較領域を設
定した位置によって定まる第１方向に対して、第１比較
領域に係る比によって定めた分割数で前記対象領域を分
割し、前記第２比較領域を設定した位置によって定まる
第２方向に対して、第２比較領域に係る比によって定め
た分割数で前記対象領域を分割することを特徴とする。
【００１０】第４発明に係る疵検出方法は、第２又は第
３発明において、前記像と一部が重なる他の像を得、得
られた他の像に、前記対象領域の寸法に応じた寸法の四
角形の他の対象領域を設定し、設定した他の対象領域
を、前記分割領域に応じて分割することを特徴とする。
【００１１】第５発明に係る疵検出装置は、被検出物を
含む画像から被検出物の像を抽出する抽出手段と、得ら
れた被検出物の像を構成する複数の画素の輝度に基づい
て、被検出物の疵に係る像の有無を判断する判断手段と
を備える疵検出装置において、前記被検出物の像の中央
部及び縁部に所定画素数の比較領域をそれぞれ設定する
比較領域設定手段と、中央部に設定した比較領域の画素
の輝度と縁部に設定した比較領域の画素の輝度とを比較
する比較手段と、得られた比較結果に基づいて、前記被
検出物の像に疵検出の対象領域を設定する対象領域設定
手段と、前記対象領域を分割して複数の分割領域を生成
する分割領域生成手段とを備え、前記判断手段は、得ら
れた各分割領域別に、疵に係る像の有無を判断すべくな
してあることを特徴とする。
【００１２】第６発明に係る疵検出装置は、第５発明に
おいて、前記比較領域設定手段は、前記縁部の適宜位置
に第１比較領域及び第２比較領域を設定する手段を具備
し、前記対象領域設定手段は、両比較領域の画素の輝度
と、中央部に設定した比較領域の画素の輝度とをそれぞ
れ比較する手段と、得られた両比較結果並びに前記第１
比較領域及び第２比較領域をそれぞれ設定した両位置に
基づいて、四角形の対象領域を設定する手段とを具備す
ることを特徴とする。
【００１３】第７発明に係る疵検出装置は、第６発明に
おいて、前記比較手段は、第１比較領域の画素の輝度と
中央部に設定した比較領域の画素の輝度との比を求める
手段と、及び第２比較領域の画素の輝度と中央部に設定
した比較領域の画素の輝度との比を求める手段とを具備
し、複数の比の範囲と分割数とを対応付けたテーブルが
予め記憶させてある記憶手段を備え、前記分割領域生成
手段は、前記テーブルに基づいて、求めた各比に対応す
る分割数をそれぞれ定める手段と、前記第１比較領域を
設定した位置によって定まる第１方向に対して、第１比
較領域に係る比によって定めた分割数で前記対象領域を
分割する手段と、前記第２比較領域を設定した位置によ
って定まる第２方向に対して、第２比較領域に係る比に
よって定めた分割数で前記対象領域を分割する手段とを
具備することを特徴とする。
【００１４】第８発明に係る疵検出装置は、第６又は第
７発明において、前記像を得た部分と一部が重なる他の
像を得る手段と、得られた他の像に、前記対象領域の寸
法に応じた寸法の四角形の他の対象領域を設定する手段
と、設定した他の対象領域を、前記分割領域に応じて分
割する手段とを備えることを特徴とする。
【００１５】第９発明に係る記録媒体は、被検出物を含
む画像から被検出物の像をコンピュータに抽出させるプ
ログラムコード手段と、得られた被検出物の像を構成す
る複数の画素の輝度に基づいて、被検出物の疵に係る像
の有無をコンピュータに判断させる判断プログラムコー
ド手段とを含むコンピュータ読み取り可能なプログラム
が記録してある記録媒体において、前記被検出物の像の
中央部及び縁部に所定画素数の比較領域をコンピュータ
にそれぞれ設定させる比較領域設定プログラムコード手
段と、中央部に設定された比較領域の画素の輝度と縁部
に設定された比較領域の画素の輝度とコンピュータに比
較させる比較プログラムコード手段と、得られた比較結
果に基づいて、前記被検出物の像に疵検出の対象領域を
コンピュータに設定させる対象領域設定プログラムコー
ド手段と、前記対象領域をコンピュータに分割させて複
数の分割領域を生成させる分割領域設定プログラムコー
ド手段とを含み、前記判断プログラムコード手段は、得
られた各分割領域別に、疵に係る像の有無をコンピュー
タに判断させるようになしてあるコンピュータ読み取り
可能なプログラムが記録してあることを特徴とする。
【００１６】第１０発明に係る記録媒体は、第９発明に
おいて、前記比較領域設定プログラムコード手段は、前
記縁部の適宜位置に第１比較領域及び第２比較領域をコ
ンピュータに設定させるプログラムコード手段を有し、
前記対象領域設定プログラムコード手段は、両比較領域
の画素の輝度と、中央部に設定された比較領域の画素の
輝度とをそれぞれコンピュータに比較させるプログラム
コード手段と、得られた両比較結果並びに前記第１比較
領域及び第２比較領域を設定した両位置に基づいて、四
角形の対象領域をコンピュータに設定させるプログラム
コード手段とを有するコンピュータ読み取り可能なプロ
グラムが記録してあることを特徴とする。
【００１７】第１１発明に係る記録媒体は、第１０発明
において、前記比較プログラムコード手段は、第１比較
領域の画素の輝度と中央部に設定した比較領域の画素の
輝度との比をコンピュータに求めさせるプログラムコー
ド手段と、第２比較領域の画素の輝度と中央部に設定し
た比較領域の画素の輝度との比をコンピュータに求めさ
せるプログラムコード手段とを有し、前記分割領域設定
プログラムコード手段は、複数の比の範囲と分割数とを
対応付けて予め設定してあるテーブルを用いて、求めら
れた各比に対応する分割数をそれぞれコンピュータに定
めさせるプログラムコード手段と、前記第１比較領域が
設定された位置によって定まる第１方向に対して、第１
比較領域に係る比によって定められた分割数で前記対象
領域をコンピュータに分割させるプログラムコード手段
と、前記第２比較領域が設定された位置によって定まる
第２方向に対して、第２比較領域に係る比によって定め
られた分割数で前記対象領域をコンピュータに分割させ
るプログラムコード手段とを有するコンピュータ読み取
り可能なプログラムが記録してあることを特徴とする。
【００１８】第１２発明に係る記録媒体は、第１０又は
第１１発明において、前記像と一部が重なる他の像をコ
ンピュータに得させるプログラムコード手段と、得られ
た他の像に、前記対象領域の寸法に応じた寸法の四角形
の他の対象領域をコンピュータに設定させるプログラム
コード手段と、設定された他の対象領域を、前記分割領
域に応じてコンピュータに分割させるプログラムコード
手段とを含むコンピュータ読み取り可能なプログラムが
記録してあることを特徴とする。
【００１９】第１、第５及び第９発明にあっては、被検
出物を撮像して得た画像から抽出した被検出物の像の中
央部及び縁部に所定画素数の比較領域をそれぞれ設定す
る。被検出物の像の中央部に設定した比較領域の画素の
輝度と、被検出物の像の縁部に設定した比較領域の画素
の輝度とを比較し、前者と後者との差が大きい場合は、
比較的小さな対象領域を前記被検出物の像に設定し、前
者と後者との差が小さい場合は、比較的大きな対象領域
を前記被検出物の像に設定する。これによって、被検出
物の像の中央部の画素の輝度に比べて小さい輝度の部分
が対象領域から可及的に除かれ、誤検出の発生が抑制さ
れる。
【００２０】また、このように設定した対象領域につい
て、前述した前者と後者との差が大きい場合、対象領域
を比較的多くの分割領域に分割し、前者と後者との差が
小さい場合、対象領域を比較的少ない分割領域に分割す
る。これによって、対象領域の分割数を可及的に少なく
することができ、後述する演算に要する時間を短くする
ことができる。
【００２１】各分割領域別に、その分割領域に含まれる
複数の画素の輝度の平均値をそれぞれ算出し、得られた
平均値より予め定めた割合だけ低い輝度を閾値に定め
る。各分割領域に含まれる複数の画素の輝度と対応する
閾値とを比較し、閾値より低い輝度が存在する場合、疵
の像であると判断する。
【００２２】略球状の被検出物を撮像した場合、被検出
物の像の中央部の画素の輝度より縁部の画素の輝度の方
が低くなるが、前述した如く、中央部の画素の輝度と縁
部の画素の輝度との差が大きい程、対象領域を細かく分
割するため、各分割領域に含まれる複数の画素の輝度は
適当な輝度範囲内に制限され、被検出物の像の中央部の
画素の輝度と縁部の画素の輝度の差が大きい場合であっ
ても、両輝度の差に起因する誤検出が回避される。従っ
て、異なるサイズの複数の略球状の被検出物の疵を連続
的に検出する場合であっても、誤検出の発生を抑制し得
る。
【００２３】第２、第６及び第１０発明にあっては、被
検出物の像の縁部の適宜位置に第１比較領域を設定し、
前記縁部の前記位置とは異なる位置に第２比較領域を設
定する。例えば、被検出物の像の中央を通るｘ軸方向に
第１比較領域を設定し、被検出物の像の中央を通るｙ軸
方向に第２比較領域を設定する。
【００２４】第１比較領域の画素の輝度と、中央部に設
定した比較領域の画素の輝度とを比較し、前者と後者と
の差が大きい場合、ｘ軸方向の寸法が小さい四角形の対
象領域を設定し、前者と後者との差が小さい場合、ｘ軸
方向の寸法が大きい四角形の対象領域を設定する。同様
に、第２比較領域の画素の輝度と、中央部に設定した比
較領域の画素の輝度とを比較し、前者と後者との差が大
きい場合、ｙ軸方向の寸法が小さい四角形の対象領域を
設定し、前者と後者との差が小さい場合、ｙ軸方向の寸
法が大きい四角形の対象領域を設定する。これによっ
て、前述した対象領域を容易に設定することができる。
【００２５】第３、第７及び第１１発明にあっては、第
１比較領域の画素の輝度と、中央部に設定した比較領域
の画素の輝度との比、及び第２比較領域の画素の輝度
と、中央部に設定した比較領域の画素の輝度との比をそ
れぞれ求める。また、複数の比の範囲と分割数とが対応
付けたテーブルを予めメモリに記憶させておき、求めた
２つの比に対応する分割数を前記テーブルを参照してそ
れぞれ定める。
【００２６】そして、前述した如く設定した四角形の対
象領域のｘ軸方向（第１方向）を、第１比較領域に応じ
て定めた分割数で分割し、前記対象領域におけるｙ軸方
向（第２方向）を、第２比較領域に応じて定めた分割数
で分割する。これによって、四角形の対象領域の第１方
向及び第２方向をそれぞれ、被検出物の像の中央部の輝
度と縁部の輝度との比に応じて分割することができ、各
分割領域に含まれる多くの画素の輝度は適当な値の範囲
内に制限される。
【００２７】第４、第８及び第１２発明にあっては、被
検出物の前記像と一部が重なる他の像を得る。例えば、
撮像装置によって被検出物を真上から撮像して被検出物
の平面像を含む画像を得ると共に、被検出物の側部に配
置したミラーによって被検出物の側部の像を前記撮像装
置に結像することによって被検出物の側面像を含む画像
を得、得られた画像から、被検出物の平面像（比検出物
の像）及び側面像（比検出物の他の像）をそれぞれ抽出
する。このような被検出物の平面像の一部及び側面像の
一部は重複している。
【００２８】被検出物の平面像に、前述した如く、比較
領域及び四角形の対象領域を設定し、設定した対象領域
を分割して分割領域を生成する。また、平面像に設定し
た対象領域の第１方向の寸法又は第２方向の寸法を一辺
とする四角形の他の対象領域を、被検出物の側面像に設
定する。そして、第１方向又は第２方向について前記対
象領域を分割した分割数の内、他の対象領域の設定に適
用した方向に係る分割数だけ、他の対象領域を分割す
る。これによって、被検出物の他の像に対象領域を容易
に設定することができると共に、分割領域を短時間で生
成することができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて具体的に説明する。図１は、本発明に係る疵
検出装置の構成を示すブロック図であり、図中、21はコ
ンベアである。コンベア21上には複数のトレイＴ，Ｔ，
…が所定の間隔で設けてある。各トレイＴ，Ｔ，…内に
はミカン又はカキ等，球形状の被検出物Ｓ，Ｓ，…がそ
れぞれ収納してあり、コンベア21はトレイＴ，Ｔ，…及
び被検出物Ｓ，Ｓ，…を矢符方向へ搬送する。
【００３０】被検出物Ｓ，Ｓ，…の搬送領域には、被検
出物Ｓの上部及び側部を撮像する第１撮像装置11及び第
２撮像装置12がコンベア21の長手方向に距離を隔てて設
けてある。第１撮像装置11及び第２撮像装置12は、コン
ベア21を挿通させる開口を設けてなる遮光性の筐体18，
18を備えている。
【００３１】筐体18内には、主に被検出物Ｓの上部に投
光すべく、直管状ハロゲンランプ及びリフレクタを備え
る上部投光器15，15が、コンベア21の長手方向に距離を
隔てて、コンベア21の長手方向と直交するように配置し
てあり、両上部投光器15，15の間の中央に被検出物Ｓを
撮像するカメラ14が配設してある。
【００３２】コンベア21の両側縁部より少し斜め上方に
は、球状ハロゲンランプ及びリフレクタを備える４つの
側部投光器16，16，16，16が、コンベア21と平行をなす
正方形の各頂点の位置に設けてあり、各側部投光器16，
16，16，16から被検出物Ｓの側部に投光される。また、
コンベア21の長手方向に対をなす２対の側部投光器16，
16及び側部投光器16，16の間の中央には、被検出物Ｓの
側部像を前記カメラ14に結像させる反射鏡17，17がそれ
ぞれ設けてある。
【００３３】第１撮像装置11及び第２撮像装置12の間に
は回動装置13が配置してあり、回動装置13はコンベア21
によってトレイＴ，Ｔ，…が所定位置まで搬送される都
度、トレイＴ及び該トレイＴに収納された被検出物Ｓを
９０°回動させる。これによって、被検出物Ｓのトレイ
Ｔに対向する部分以外の部分に付いて疵の検出を行うこ
とができる。
【００３４】コンベア21によって被検出物Ｓが第１，第
２撮像装置11，12内の適宜位置まで搬送されると、カメ
ラ14，14は、トレイＴ，Ｔ及び被検出物Ｓ，Ｓの上部を
直接的に、並びに反射鏡17，17に映ったトレイＴ，Ｔ及
び被検出物Ｓ，Ｓの側部像を間接的に撮像し、得られた
画像信号をアナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）変換器２，
２にそれぞれ与える。Ａ／Ｄ変換器２，２は、両カメラ
14，14から与えられた画像信号を所定階調にディジタル
変換し、第１撮像装置11のカメラ14から与えられた画像
信号は疵検出器３の第１フレームメモリ４に、また第２
撮像装置12のカメラ14から与えられた画像信号は第２フ
レームメモリ５に与えてそこに記憶させる。
【００３５】第１フレームメモリ４又は第２フレームメ
モリ５に画像が記憶される都度、その画像は像抽出部７
に与えられるようになっており、像抽出部７は、与えら
れた画像を予め設定された閾値で２値化し、得られた２
値化画像に基づいて、直接的に撮像して得た被検出物の
上部画像、及び間接的に撮像して得た被検出物の両側部
画像にそれぞれ含まれる被検出物の輪郭を特定する。像
抽出部７は、特定した被検出物の輪郭に基づいて、対応
するフレームメモリ４，５内の２値化前の上部画像及び
両側部画像から被検出物の像をそれぞれ抽出し、それら
を検出部８に与える。そして、検出部８は次のようにし
て疵の有無を検出し、その結果をメモリ10に与えてそこ
に記憶させる。
【００３６】図２は、図１に示した検出部８による疵の
検出手順を示すフローチャートである。検出部８は、上
部画像から抽出された被検出物の像の中央、該中央を通
るｘ軸方向の縁部、前記中央を通るｙ軸方向の縁部に、
予め定めた同じ面積（画素数）のエリアＥO ，Ｅx ，Ｅ
y （比較領域）を設定し（ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ
３）、つまりエリアＥO の中央と被検出物の像の中央と
を一致させ、エリアＥx ，Ｅy を被検出物Ｓの像の輪郭
に内接させ、各エリアＥO ，Ｅx ，Ｅy を構成する複数
の画素の輝度の平均である平均輝度をそれぞれ算出する
（ステップＳ４）。また、検出部８は、上部画像から抽
出された被検出物の像のｘ軸方向の最大長さ及びｙ軸方
向の最大長さをそれぞれ求める（ステップＳ５）。
【００３７】検出部８は、エリアＥx の平均輝度とエリ
アＥO の平均輝度との比（Ｅx ／Ｅ O ）、エリアＥy の
平均輝度とエリアＥO の平均輝度との比（Ｅy ／ＥO ）
をそれぞれ求める（ステップＳ６，Ｓ７）。検出部８の
検出部メモリ９には、次の表１に示した如く、平均輝度
の比と疵検出の対象とする対象領域を定める寸法比率と
を対応付けたテーブルが記憶させてあり、検出部８は、
ステップＳ４で算出した両平均輝度の比に対応する寸法
比率を決定し（ステップＳ８）、ｘ軸方向の最大長さ及
びｙ軸方向の最大長さに対応する寸法比率を乗じること
によって、ｘ軸方向寸法及びｙ軸方向寸法を算出する
（ステップＳ９）。そして、検出部８は、後述する図５
に示した如く、上部画像から抽出した被検出物の像ＰU
に、該像Ｐ U の中心と同じ中心であってｘ軸方向寸法及
びｙ軸方向寸法の対象領域31を設定する（ステップＳ1
0）。
【００３８】
【表１】
【００３９】例えば、被検出物Ｓの像の中央に設定した
エリアＥO の平均輝度が１００、被検出物Ｓの像の中央
を通るｘ軸方向の縁部に設定したエリアＥx の平均輝度
が５０、被検出物Ｓの像の中央を通るｙ軸方向の縁部に
設定したエリアＥy の平均輝度が９０であった場合、ｘ
軸方向寸法は（２／３）×（ｘ軸方向の最大長）であ
り、ｙ軸方向寸法は（４／５）×（ｙ軸方向の最大長）
である。
【００４０】また、検出部メモリ９には、次の表２に示
した如く、対象領域31を分割する分割数と平均輝度の比
とを対応付けたテーブルが記憶させてあり、検出部８
は、ステップＳ４で算出した両平均輝度の比に対応する
分割数をそれぞれ決定し（ステップＳ11）、対象領域31
をｘ軸方向及びｙ軸方向に対応する分割数に分割して複
数の分割領域32，32，…を設定する（ステップＳ12）。
【００４１】
【表２】
【００４２】このようにして上部画像から抽出した被検
出物の像への対象領域及び分割領域の設定が終了する
と、次のように側部画像から抽出した被検出物の像に対
象領域及び分割領域を設定する。
【００４３】図５は側部画像から抽出した被検出物の像
に対象領域及び分割領域を設定する方法を説明する説明
図であり、図中、ＰU は上部画像から抽出した被検出物
の像、ＰS は側部画像から抽出した被検出物の像を示し
ている。図５に示した如く、上部画像から抽出した被検
出物の像ＰU は略円形をなしており、該像ＰU に、長方
形状の第１対象領域31がｘ軸を横軸として設定してあ
る。この第１対象領域31に、例えばｘ軸方向及びｙ軸方
向を３×３に分割した複数の第１分割領域32，32，…が
設定してある。
【００４４】側部画像から抽出した被検出物の像ＰS は
おおよそ、１８０°より大きい中心角の円弧の両端を直
線で結んだ形状をなしており、該像ＰS の直線状の底辺
の長手方向は、上部画像から抽出した被検出物の像ＰU
のｘ軸方向と同じ方向である。
【００４５】このような側部画像から抽出した被検出物
の像ＰS に長方形状の第２対象領域41を設定するには、
検出部８は第１対象領域31のｘ軸方向の寸法ｒ1 を第２
対象領域41のｘ軸方向の寸法ｒ1 とする（ステップＳ2
0）。また、検出部８は、側部画像から抽出した被検出
物の像ＰS の最大半径ｒを求め（ステップＳ21）、それ
らを次の（１）式に代入してｚ軸方向の部分寸法ｒ2 を
求める。 ｒ2 ＝ｒ1 2 ＋ｒ2 2 …（１）
【００４６】検出部８は、ｘ軸に平行で側部画像から抽
出した被検出物の像ＰS の円弧中心を通る線分の座標と
該像ＰS の直線状の底辺の座標から、両者間の寸法を算
出し（ステップＳ22）、その値を前記部分寸法ｒ2 に加
えることによってｚ軸方向の寸法を求める（ステップＳ
23）。検出部８は側部画像から抽出した被検出物の像Ｐ
S に、前述した如く求めたｘ軸方向の寸法ｒ1 及びｚ軸
方向の寸法を有する四角形の第２対象領域41を、該第２
対象領域41の中心と側部画像から抽出した被検出物の像
ＰS の中心とが一致するように設定する（ステップＳ2
4）。そして、検出部８は、第２対象領域41をｘ軸方向
に、上部画像から抽出した被検出物の像Ｐ U のｘ軸方向
の分割数と同じ分割数となるように分割して複数の第２
分割領域42，42，…を設定する（ステップＳ25）。
【００４７】このようにして、上部画像及び側部画像か
ら抽出した被検出物の像への対象領域及び分割領域の設
定がそれぞれ終了した場合、検出部８は、各分割領域別
に、その分割領域に含まれる複数の画素の輝度の平均値
を算出し（ステップＳ30）、得られた平均値より予め定
めた割合だけ低い輝度を閾値に定め（ステップＳ31）、
当該分割領域に含まれる複数の画素の輝度と前記閾値と
を比較し、閾値より低い輝度の画素が存在する場合、疵
の像であると判断する（ステップＳ32）。
【００４８】なお、上述した疵を検出するためのプログ
ラムは、図１に示したような構成のコンピュータのＲＯ
Ｍに書き込んでおく以外に、図６に示すように、コンパ
クトディスク又はフレキシブルディスク等の記録媒体RM
に記録しておき、この記録媒体RMをコンピュータのディ
スクドライブに装填してロードし、疵検出を実行させる
構成であってもよい。
【００４９】
【発明の効果】以上詳述した如く、第１、第５及び第９
発明にあっては、被検出物の像の中央部の画素の輝度と
縁部の画素の輝度との比較結果に基づいて、疵検出の対
象領域の分割数を可及的に少なくすることができ、疵検
出に要する時間を短くすることができる。また、各分割
領域に含まれる複数の画素の輝度は適当な輝度範囲内に
制限され、被検出物の像の中央部の画素の輝度と縁部の
画素の輝度の差が大きい場合であっても、両輝度の差に
起因する誤検出が回避される。
【００５０】第２、第６及び第１０発明にあっては、被
検出物の像の形状に応じた対象領域を容易に設定するこ
とができる。
【００５１】第３、第７及び第１１発明にあっては、各
分割領域に含まれる多くの画素の輝度は適当な値の範囲
内に制限されるため、略球形の被検出物であっても誤検
出の発生を防止することができる。
【００５２】第４、第８及び第１２発明にあっては、被
検出物の他の像に対象領域を容易に設定することができ
ると共に、分割領域を短時間で生成することができる。
また、被検出物の像と一部が重なる他の像を得、この他
の像に付いて疵の像の有無を判断するため、疵の見落と
しが発生し難い等、本発明は優れた効果を奏する。
【００５３】なお、特許請求の範囲の項に図面との対照
を容易にするために符号を記入したが、本発明は記入し
た符号に対応する構成に限定されないことはいうまでも
ない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る疵検出装置の構成を示すブロック
図である。
【図２】図１に示した検出部による疵の検出手順を示す
フローチャートである。
【図３】図１に示した検出部による疵の検出手順を示す
フローチャートである。
【図４】図１に示した検出部による疵の検出手順を示す
フローチャートである。
【図５】側部画像から抽出した被検出物の像に対象領域
及び分割領域を設定する方法を説明する説明図である。
【図６】他の実施の形態を示す模式図である。
【符号の説明】
３ 疵検出器 ７ 像抽出部 ８ 検出部 ９ 検出部メモリ １０ メモリ １１ 第１撮像装置 １２ 第２撮像装置 １３ 回動装置 １４ カメラ １５ 上部投光器 １６ 側部投光器 １７ 反射鏡 １８ 筐体 ２１ コンベア Ｓ 被検出物 Ｔ トレイ
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2G051 AA05 AB02 AB07 BA01 BA20 CA04 CA07 DA01 DA06 DA08 EA11 EA12 EA14 EA20 EC03 ED07 5B057 AA02 AA15 BA30 CC02 DA03 DA08 DB02 DB09 DC22 5L096 AA06 BA03 FA14 GA19 GA51 9A001 HH23 JJ45 KK57

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 被検出物を含む画像から被検出物の像を
    抽出し、得られた被検出物の像を構成する複数の画素の
    輝度に基づいて、被検出物の疵を検出する方法におい
    て、 前記被検出物の像の中央部及び縁部に所定画素数の比較
    領域をそれぞれ設定し、中央部に設定した比較領域の画
    素の輝度と縁部に設定した比較領域の画素の輝度とを比
    較し、得られた比較結果に基づいて、前記被検出物の像
    に疵検出の対象領域を設定すると共に、前記対象領域を
    分割して複数の分割領域を生成し、得られた各分割領域
    別に、疵に係る像の有無を判断することを特徴とする疵
    検出方法。
  2. 【請求項２】 前記縁部の適宜位置に第１比較領域及び
    第２比較領域を設定し、両比較領域の画素の輝度と、中
    央部に設定した比較領域の画素の輝度とをそれぞれ比較
    し、得られた両比較結果並びに前記第１比較領域及び第
    ２比較領域を設定した両位置に基づいて、四角形の対象
    領域を設定する請求項１記載の疵検出方法。
  3. 【請求項３】 第１比較領域の画素の輝度と中央部に設
    定した比較領域の画素の輝度との比、及び第２比較領域
    の画素の輝度と中央部に設定した比較領域の画素の輝度
    との比をそれぞれ求め、複数の比の範囲と分割数とを対
    応付けて予め記憶させてあるテーブルを用いて、求めた
    各比に対応する分割数をそれぞれ定め、前記第１比較領
    域を設定した位置によって定まる第１方向に対して、第
    １比較領域に係る比によって定めた分割数で前記対象領
    域を分割し、前記第２比較領域を設定した位置によって
    定まる第２方向に対して、第２比較領域に係る比によっ
    て定めた分割数で前記対象領域を分割する請求項２記載
    の疵検出方法。
  4. 【請求項４】 前記像と一部が重なる他の像を得、得ら
    れた他の像に、前記対象領域の寸法に応じた寸法の四角
    形の他の対象領域を設定し、設定した他の対象領域を、
    前記分割領域に応じて分割する請求項２又は３記載の疵
    検出方法。
  5. 【請求項５】 被検出物を含む画像から被検出物の像を
    抽出する抽出手段と、得られた被検出物の像を構成する
    複数の画素の輝度に基づいて、被検出物の疵に係る像の
    有無を判断する判断手段とを備える疵検出装置におい
    て、 前記被検出物の像の中央部及び縁部に所定画素数の比較
    領域をそれぞれ設定する比較領域設定手段と、中央部に
    設定した比較領域の画素の輝度と縁部に設定した比較領
    域の画素の輝度とを比較する比較手段と、得られた比較
    結果に基づいて、前記被検出物の像に疵検出の対象領域
    を設定する対象領域設定手段と、前記対象領域を分割し
    て複数の分割領域を生成する分割領域生成手段とを備
    え、前記判断手段は、得られた各分割領域別に、疵に係
    る像の有無を判断すべくなしてあることを特徴とする疵
    検出装置。
  6. 【請求項６】 前記比較領域設定手段は、前記縁部の適
    宜位置に第１比較領域及び第２比較領域を設定する手段
    を具備し、前記対象領域設定手段は、両比較領域の画素
    の輝度と、中央部に設定した比較領域の画素の輝度とを
    それぞれ比較する手段と、得られた両比較結果並びに前
    記第１比較領域及び第２比較領域をそれぞれ設定した両
    位置に基づいて、四角形の対象領域を設定する手段とを
    具備する請求項５記載の疵検出装置。
  7. 【請求項７】 前記比較手段は、第１比較領域の画素の
    輝度と中央部に設定した比較領域の画素の輝度との比を
    求める手段と、及び第２比較領域の画素の輝度と中央部
    に設定した比較領域の画素の輝度との比を求める手段と
    を具備し、複数の比の範囲と分割数とを対応付けたテー
    ブルが予め記憶させてある記憶手段（９）を備え、前記
    分割領域生成手段は、前記テーブルに基づいて、求めた
    各比に対応する分割数をそれぞれ定める手段と、前記第
    １比較領域を設定した位置によって定まる第１方向に対
    して、第１比較領域に係る比によって定めた分割数で前
    記対象領域を分割する手段と、前記第２比較領域を設定
    した位置によって定まる第２方向に対して、第２比較領
    域に係る比によって定めた分割数で前記対象領域を分割
    する手段とを具備する請求項６記載の疵検出装置。
  8. 【請求項８】 前記像を得た部分と一部が重なる他の像
    を得る手段と、得られた他の像に、前記対象領域の寸法
    に応じた寸法の四角形の他の対象領域を設定する手段
    と、設定した他の対象領域を、前記分割領域に応じて分
    割する手段とを備える請求項６又は７記載の疵検出装
    置。
  9. 【請求項９】 被検出物を含む画像から被検出物の像を
    コンピュータに抽出させるプログラムコード手段と、得
    られた被検出物の像を構成する複数の画素の輝度に基づ
    いて、被検出物の疵に係る像の有無をコンピュータに判
    断させる判断プログラムコード手段とを含むコンピュー
    タ読み取り可能なプログラムが記録してある記録媒体に
    おいて、 前記被検出物の像の中央部及び縁部に所定画素数の比較
    領域をコンピュータにそれぞれ設定させる比較領域設定
    プログラムコード手段と、中央部に設定された比較領域
    の画素の輝度と縁部に設定された比較領域の画素の輝度
    とコンピュータに比較させる比較プログラムコード手段
    と、得られた比較結果に基づいて、前記被検出物の像に
    疵検出の対象領域をコンピュータに設定させる対象領域
    設定プログラムコード手段と、前記対象領域をコンピュ
    ータに分割させて複数の分割領域を生成させる分割領域
    設定プログラムコード手段とを含み、前記判断プログラ
    ムコード手段は、得られた各分割領域別に、疵に係る像
    の有無をコンピュータに判断させるようになしてあるコ
    ンピュータ読み取り可能なプログラムが記録してあるこ
    とを特徴とする記録媒体。
  10. 【請求項１０】 前記比較領域設定プログラムコード手
    段は、前記縁部の適宜位置に第１比較領域及び第２比較
    領域をコンピュータに設定させるプログラムコード手段
    を有し、前記対象領域設定プログラムコード手段は、両
    比較領域の画素の輝度と、中央部に設定された比較領域
    の画素の輝度とをそれぞれコンピュータに比較させるプ
    ログラムコード手段と、得られた両比較結果並びに前記
    第１比較領域及び第２比較領域を設定した両位置に基づ
    いて、四角形の対象領域をコンピュータに設定させるプ
    ログラムコード手段とを有するコンピュータ読み取り可
    能なプログラムが記録してある請求項９記載の記録媒
    体。
  11. 【請求項１１】 前記比較プログラムコード手段は、第
    １比較領域の画素の輝度と中央部に設定した比較領域の
    画素の輝度との比をコンピュータに求めさせるプログラ
    ムコード手段と、第２比較領域の画素の輝度と中央部に
    設定した比較領域の画素の輝度との比をコンピュータに
    求めさせるプログラムコード手段とを有し、前記分割領
    域設定プログラムコード手段は、複数の比の範囲と分割
    数とを対応付けて予め設定してあるテーブルを用いて、
    求められた各比に対応する分割数をそれぞれコンピュー
    タに定めさせるプログラムコード手段と、前記第１比較
    領域が設定された位置によって定まる第１方向に対し
    て、第１比較領域に係る比によって定められた分割数で
    前記対象領域をコンピュータに分割させるプログラムコ
    ード手段と、前記第２比較領域が設定された位置によっ
    て定まる第２方向に対して、第２比較領域に係る比によ
    って定められた分割数で前記対象領域をコンピュータに
    分割させるプログラムコード手段とを有するコンピュー
    タ読み取り可能なプログラムが記録してある請求項１０
    記載の記録媒体。
  12. 【請求項１２】 前記像と一部が重なる他の像をコンピ
    ュータに得させるプログラムコード手段と、得られた他
    の像に、前記対象領域の寸法に応じた寸法の四角形の他
    の対象領域をコンピュータに設定させるプログラムコー
    ド手段と、設定された他の対象領域を、前記分割領域に
    応じてコンピュータに分割させるプログラムコード手段
    とを含むコンピュータ読み取り可能なプログラムが記録
    してある請求項１０又は１１記載の記録媒体。
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