JP2000301479A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボットにおいて、ワークを指定された面に
押当てるような作業を行う場合、押当て反力の調整が可
能で、押当て反力が過大になるおそれをなくす。 【解決手段】 押当て反力検出部１８により求められた
ロボット先端の押し当て反力が所定の大きさを越えたと
き、インピーダンス補正軌道計算部２０が押し当て反力
に応じた位置補正量を演算し、位置軌道生成部１１から
与えられる目標位置に加算する。このため、ロボット先
端が押し当て反力が小さくなる方向に動くので、ロボッ
トは押し当て反力に追従して柔軟性を現す。そして、何
らかの原因でロボット先端の押し当て反力が大きくなり
過ぎると、スイッチ要素２２が閉成すると共に、スイッ
チ要素２３が切り替わり動作し、減速停止位置計算部２
４により押し当て反力が設定された制限値となるような
ロボット先端の仮想位置が求められ、これが目標位置と
されるようになるので、ロボット先端に作用する押し当
て反力が予め設定された制限値に制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、関節を位置指令値
に位置検出値が一致するようにフィードバック制御する
ロボット制御装置に係り、特にコンプライアンスを持た
せるようにしたものに関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】ロボットによる組み立
てや、加工作業を行う場合、ワークを指定された面に押
し当てる必要を生ずる場合がある。例えば、ワークを旋
盤のチャックに嵌め込むような場合、チャックの先端面
にワークを当てて滑らせることによりワークをチャック
内に挿入する。このような場合、ワークの種類が変わっ
たりすると、ワークが指定された面に当たるときのロボ
ット先端の位置が異なるようになるため、視覚装置や、
近接センサなどを用いてワークの寸法変化量を取り込
み、ロボットの動作停止位置を変化させる必要がある。
しかしながら、この方法ではワークの寸法変化量を検出
する手段を必要とするため、コストアップとなる。

【０００３】ワーク形状の寸法変化量を取り込むことな
く対処する方法として、力センサを用いないインピーダ
ンス制御法が知られている。このインピーダンス制御法
を採用すれば、ロボット先端が目標位置に到達する前に
ワークが指定面に当接するように設定しておくことによ
り、ワーク種類などが変化しても、ロボットの動作停止
位置を変えなくても済む。

【０００４】このインピーダンス制御法において、ワー
クの指定面への押し当て力を制御する方法として、例え
ば特開平６−３９７６０号公報に開示された技術があ
る。これは、エンコーダで検出した関節軸の位置検出値
を位置指令値にフィードバックすることにより、該関節
軸を駆動するモータに対する電流指令値を算定するもの
において、ロボットの停止時における電流指令値の変化
分を位置変化分として上記の位置指令値に加算するフィ
ードバック手段を設けた構成のものである。

【０００５】これによれば、ロボットに押し当て反力が
加わると、モータの電流指令が増加する。すると上記フ
ィードバック手段が電流指令の増加に応じて位置指令を
変化させ、この結果、押し当て反力が小さくなる方向に
ロボットが動くため、電流指令は減少し、ロボットの停
止時とそれ程変わらなくなる。このため、ボットは押し
当て反力に追従して柔軟性を現し、指定面へのワークの
押し当て力が所定値以上になることがなく、損傷のおそ
れなくワークを指定面に押し当てることができるもので
ある。

【０００６】しかしながら、ロボットに作用する押し当
て反力は、インピーダンスパラメータと位置変化量とに
より変化するため、押し当て反力の調整が困難であっ
た。また、目標位置と実際の押し当て位置とが離れてい
る場合、押し当て反力が過大になるという問題があっ
た。

【０００７】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、押し当て反力の調整が可能で、しか
も、押し当て反力が過大になるおそれのないロボット制
御装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明のロボット制御装置は、ロボットの各関節
の位置を検出する位置検出手段を備え、目標位置へロボ
ット先端を動作させるために前記各関節に与えられた位
置指令値に、前記位置検出手段により検出した前記関節
の位置検出値をフィードバックして前記各関節を駆動す
る駆動源を制御するロボット制御装置において、前記ロ
ボット先端に作用する押し当て反力を求める押し当て反
力検出手段と、この押し当て反力検出手段により求めら
れた押し当て反力に応じた位置補正量を設定する位置補
正手段と、与えられた仮目標位置に前記位置補正手段に
よって求められた位置補正量を加算して前記目標位置と
する加算手段と、この加算手段が出力する現在の目標位
置に基づいて、前記押し当て反力検出手段により求めら
れた押し当て反力が、予め設定された制限値となるよう
な前記ロボット先端の仮想位置を求める仮目標位置修正
手段と、前記押し当て反力検出手段により求められた押
し当て反力が前記制限値以下の所定値を越えたとき、前
記仮目標位置修正手段によって求められた仮想位置を前
記仮目標位置に置き替えて前記加算手段に与える切り替
え手段とをしてなることを特徴とするものである。

【０００９】この構成によれば、押し当て反力検出手段
により求められたロボット先端の押し当て反力が所定の
大きさを越えたとき、押し当て反力に応じた位置補正量
を仮目標位置に加算する。このため、目標位置が押し当
て反力を小さくする方向に移るので、ロボットは押し当
て反力に追従して柔軟性を現す。

【００１０】そして、何らかの原因でロボット先端の押
し当て反力が大きくなり過ぎると、押し当て反力が設定
された制限値となるようなロボット先端の仮想位置が求
められ、これが仮目標位置とされるようになるので、ロ
ボット先端に作用する押し当て反力が予め設定された制
限値を越えることがない。この場合、上記の制限値を比
較的小さな値に設定しておけば、インピーダンス制御時
において、押し当て反力を制限値に調整することが可能
となる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図面に
基づいて説明する。ロボット装置は、図６に示すよう
に、ロボット本体１と、このロボット本体１を制御する
制御装置２とを備えている。この実施例において、ロボ
ット本体１は、例えば垂直多関節型の組み立て用ロボッ
トとして構成され、ベース３と、このベース３に水平方
向に旋回可能に設けられたショルダ部４と、このショル
ダ部４に上下方向に旋回可能に設けられた下アーム５
と、この下アーム５に上下方向に旋回可能に且つ捻り回
転可能に設けられた上アーム６と、この上アーム６に上
下方向に旋回可能に設けられた手首７とを備えており、
手首７は先端部に捻り回転可能なフランジ８を備えてい
る。なお、図示はしないが、ワークを把持するハンド
（図示せず）は、フランジ８に取り付けられるようにな
っている。

【００１２】そして、ショルダ部４の水平方向の旋回動
作、下アーム５の上下方向の旋回動作、上アーム６の上
下方向の旋回動作および回転動作、手首７の上下方向の
旋回動作、フランジ８の回転動作は、それぞれ関節が、
駆動源である例えば直流サーボモータからなるモータ９
（図１参照）により図示しない適宜の伝動機構を介して
回転駆動されることにより行われる。

【００１３】一方、図１に示すように、制御装置２は、
ユーザプログラム解釈部１０、位置軌道生成部１１、位
置指令計算部１２、駆動部１３を備えている。ユーザプ
ログラム解釈部１０は、ユーザ側で作成されたロボット
の動作プログラムから動作命令を解読し、ロボット先端
（フランジ８）の初期位置（動作開始位置）、最終位置
（動作終了位置）などの各種データを得る。位置軌道生
成部１１は、ユーザプログラム解釈部１０が解読した初
期位置から最終位置までの速度パターンを例えば台形パ
ターンに当て嵌めて決定し、決定した速度パターンに基
づいてロボット先端の所定時間経過毎の位置（以下、サ
ンプリング位置）を演算する。

【００１４】そして、位置軌道生成部１１は、所定時間
が経過する毎に次のサンプリング位置を仮目標位置とし
て加算要素１４を介して位置指令計算部１２に与える。
位置指令計算部１２は、加算要素１４から与えられた位
置をロボット先端の目標位置として受け取り、この目標
位置から各関節の位置を演算により求めて各関節の位置
指令として各駆動部１３に与える。なお、図１では、シ
ョルダ部４、下アーム５、上アーム６、手首７およびフ
ランジ８を関節として一つのブロックで示し、これに応
じてモータ９、駆動部１３も一つだけ示した。

【００１５】一方、前記各関節を駆動する各モータ９に
は、位置センサとしてのロータリエンコーダ１５が設け
られている。これら各ロータリエンコーダ１５は、各モ
ータ９の回転角度に応じたパルス信号を位置検出手段と
しての位置検出部１６に与える。そして、各位置検出部
１６は、各ロータリエンコーダ１５から入力されるパル
ス信号に基づいて各関節の現在位置を検出し、その現在
位置情報を各モータ９の駆動部１３に与える。

【００１６】各モータ９の駆動部１３は、位置指令計算
部１２から与えられる指令位置と位置検出部１６から与
えられる現在位置とを比較し、その偏差に応じた電流を
各モータ９に供給してそれらモータ９を駆動する。この
時、各モータ９に流れる電流は、各駆動部１３に設けら
れたモータ電流検出手段としての電流検出部１７によっ
て検出される。

【００１７】さて、制御装置２には、インピーダンス制
御時に、ロボット先端に作用する力を求めるために押し
当て反力計算部１８が設けられている。この押し当て反
力計算部１８には、各位置検出部１６から各関節の現在
位置情報が与えられると共に、各電流検出部１７から各
関節のモータ９の駆動電流情報が与えられるようになっ
ている。そして、押し当て反力計算部１８は、各関節に
ついてのモータ９の電流情報と位置情報とから次の数１
に示される式からロボット先端に作用する押し当て反力
を演算する。

【００１８】

【数１】

【００１９】押し当て反力計算部１８は、上記の式によ
って求めた押し当て反力情報をインピーダンス制御時に
閉成される開閉スイッチ要素１９を介して位置補正手段
としてのインピーダンス補正軌道計算部２０に与える。
インピーダンス補正軌道計算部２０は、押し当て反力計
算部１８から与えれた押し当て反力情報からインピーダ
ンス位置補正量ΔＰを下記の数２に示す式によって演算
する。

【数２】

【００２０】そして、インピーダンス補正軌道計算部２
０は、演算により求めたインピーダンス位置補正量ΔＰ
を前記加算要素１４に与える。この結果、インピーダン
ス制御時には、位置軌道生成部１１からのサンプリング
位置（仮目標位置）とインピーダンス補正軌道計算部２
０からのインピーダンス位置補正量ΔＰ（正負符号は
負）とを加算した値が目標位置として位置指令計算部１
２に与えられる。

【００２１】前記押し当て反力計算部１８は、押し当て
反力情報を動作中断判断部２１にも与えるようになって
いる。この動作中断判断部２３には、前記ユーザプログ
ラム解釈部１０からロボット先端の押し当て反力の閾値
が与えられる。そして、動作中断判断部２３は、押し当
て反力計算部１８から与えられる押し当て反力とユーザ
プログラム解釈部１０から与えられた閾値とを比較して
開閉スイッチ要素２２および切り替え手段としての切替
スイッチ要素２３の動作を制御する。

【００２２】上記開閉スイッチ要素２２は、押し当て反
力計算部１８と減速停止指令計算部２４との間を開閉す
るように設けられ、切替スイッチ要素２３は、前記位置
軌道生成部１１および位置軌道修正部２５のいずれかを
前記加算要素１４に択一的に接続するように設けられて
いる。そして、押し当て反力計算部１８から与えられる
押し当て反力がユーザプログラム解釈部１０から与えら
れた閾値を越えると、動作中断判断部２３は、スイッチ
要素２２を閉成動作させて押し当て反力計算部１８と減
速停止指令計算部２４とを接続すると共に、切替スイッ
チ要素２３を切替動作させて位置軌道生成部１１を加算
要素１４に接続した状態から位置軌道修正部２５を加算
要素１４に接続する状態に切り替える。

【００２３】開閉スイッチ要素２２の閉成時において、
減速停止指令計算部２４には、押し当て反力計算部１８
からロボット先端に作用する押し当て反力情報が与えら
れる他、ユーザプログラム解釈部１０から押し当て反力
の制限値が与えられると共に、加算要素１４から現在の
目標位置が与えられる。そして、減速停止指令計算部２
４は、ロボット先端に作用する押し当て反力と外力の制
限値とが一致するように、次の数３に示す式によって仮
想位置（以下、仮想押し当て位置という）を算出し、こ
の仮想押し当て位置が停止位置となるように停止指令を
演算する。

【００２４】

【数３】

【００２５】減速停止指令計算部２４は、上記の式のよ
って求めた停止指令を位置軌道修正部２５に与える。位
置軌道修正部２５は、減速停止指令計算部２４と共に仮
目標位置修正手段を構成するもので、減速停止指令計算
部２４から与えられた減速停止位置にロボット先端が停
止するように減速パターンを求め、その減速パターンに
よってロボット先端の修正軌道を生成する。そして、位
置軌道修正部２４は、生成した修正軌道から所定時間経
過毎のロボット先端の位置を演算し、これを仮目標位置
として加算要素１４に与えるようになっている。この加
算要素１４には、インピーダンス補正軌道計算部２０か
らインピーダンス位置補正量ΔＰが与えられているの
で、加算要素１４は、修正軌道とインピーダンス位置補
正量ΔＰとを加算して位置指令を位置指令計算部１２に
与える。

【００２６】次に上記構成の作用を説明する。通常のロ
ボット動作の場合には、開閉スイッチ要素１９および２
２は開放され、切替スイッチ要素２３は位置軌道生成部
１１を加算要素１４に接続した状態にある。このため、
位置軌道生成部１１から所定時間経過毎に出力されるサ
ンプリング位置が目標位置として位置指令計算部１２に
与えられる。そして、位置指令計算部１２は、目標位置
から各関節の位置を演算し、各関節の駆動部１３に与え
る。各駆動部１３は、位置指令計算部１２から与えられ
る各関節の指令位置とエンコーダ１５によって検出され
る各関節の現在位置とを比較し、その偏差に応じた電流
を各モータ９に供給してそれらモータ９を駆動する。こ
れにより、ロボット先端であるフランジ８の中心部がユ
ーザプログラムに定められた通りに動作し、部品の組み
立て作業などを行うものである。

【００２７】ところで、ロボットにワークを旋盤のチャ
ックに嵌め込む作業を行わせるような場合、ロボット先
端に作用する押し当て反力が所定値を越えないようにす
るために、インピーダンス制御が行われる。以下、この
インピーダンス制御の内容を図２に示すフローチャート
を参照しながら説明する。

【００２８】図２（ｂ）は、インピーダンス制御を行わ
せるためのユーザプログラムである。このうち、CALL S
etFrcMode(1)は動作中断モードに入ることを意味し、そ
の前段のCALL SetFrcPrmは動作中断モードに入る条件の
記述である。ここで、CALLSetFrcPrm の括弧内は、順
に、押し当て力制限値(Fplim) 、検出比率（Rd）、方向
設定ベクトル（Ef）を示す。その意味は、方向設定ベク
トル（Ef）で示された方向の押し当て反力が、押し当て
力制限値(Fplim) に検出比率（Rd）を乗じた閾値（但
し、Rd＜１）以上になった時、動作中断モードに入ると
いうものである。

【００２９】図２（ｂ）では、CALL SetFrcPrmの括弧内
は、(10,0.8,3)であるから、制限する押し当て力の方向
は「３」方向、すなわちロボット先端の座標の例えばＺ
軸方向（ワークを旋盤のチャックの端面に押し当てる方
向）で、その押し当て反力の制限値は１０Ｎ（ニュート
ン）であり、押し当て反力が制限値に達した時に動作中
断モードに入ったのでは、時間遅れのために実際の押し
当て力が制限値を越えてしまうことがあるので、制限値
の８０％の押し当て反力（８Ｎ）になったとき、動作中
断モードに入るようにする、という意味である。

【００３０】さて、インピーダンス制御に入ると、ユー
ザプログラム解釈部１０は、CALLSetFrcPrm に示された
押し当て反力の制限値(Fplim) 、検出比率（Rd）、方向
設定ベクトル（Ef）を解読し、動作中断判断部２１に押
し当て反力の制限値の８０％である閾値を入力すると共
に、減速停止指令計算部２４に制限値を入力する（ステ
ップＳ１）。また、開閉スイッチ要素１９を閉成し、イ
ンピーダンス補正軌道計算部２０を押し当て反力計算部
１８に接続してインピーダンス制御モードにする（ステ
ップＳ２）。また、同時に押し当て反力計算部１８によ
り計算された押し当て反力と閾値とを比較する動作中断
モードが有効化され（ステップＳ３）、図示しないハン
ドによって把持したワークを基準面に押し当てる押し付
け動作が開始される（ステップＳ４）。

【００３１】動作中断モードが有効化されると、動作中
断判断部２１では、ユーザプログラム解釈部１０から与
えられた閾値と押し当て反力計算部１８から与えられた
押し当て反力とを比較する動作を行う（ステップＳ５、
ステップＳ６で「ＮＯ」の繰り返し）。そして、押し当
て反力が閾値以下である場合には、通常のインピーダン
ス制御が行われる。

【００３２】すなわち、押し当て反力計算部１８は、各
関節の現在位置と各モータ９の電流値とから演算したロ
ボット先端の押し当て反力をインピーダンス補正軌道計
算部２０と動作中断判断部２１とに入力する。インピー
ダンス補正軌道計算部２０では、入力された押し当て反
力に基づいてインピーダンス位置補正量ΔＰを演算し、
加算要素１４に与える。このときには、位置軌道生成部
１１がスイッチ要素２３によって加算要素１４に接続さ
れているため、加算要素１４は、位置軌道生成部１１か
ら与えられるユーザプログラムに基づいたサンプリング
位置とインピーダンス位置補正量ΔＰとを加算して位置
指令計算部１２に入力する。

【００３３】そして、位置指令計算部１２は、加算要素
１４から与えられた目標位置に基づいて各関節の位置を
演算し、これを各駆動部１３に各関節の位置指令として
与える。各駆動部１３は、位置検出部１６から与えられ
る現在位置が位置指令計算部１２から与えられる指令位
置となるように各モータ９を駆動する。

【００３４】このことを図４により説明するに、同図に
おいて、Ｐs をロボット先端の動作目標位置、Ｐ1 をロ
ボット先端の現在位置とする。すると、インピーダンス
補正軌道計算部２０は、前記式（６）により求めたイン
ピーダンス位置補正量ΔＰを加算要素１４に与える。こ
のため、加算要素１４では、仮目標位置（この場合、動
作目標位置Ｐs に同じ）にΔＰを加えた位置として位置
指令計算部１２に与える。従って、ロボット先端が（Ｐ
S ＋ΔＰ）の位置、すなわちＰ1 ＝Ｐs ＋ΔＰとなるよ
うに各関節のモータ９が制御されるため、ロボット先端
に作用する押し当て反力はＦ＝Ｋ・ΔＰとなるというイ
ンピーダンス制御が行われるのである。

【００３５】さて、今、例えば目標位置Ｐs と現在位置
Ｐ1 との差が大きく、そのためにロボット先端の押し当
て反力が増加して閾値を越えたとする（ステップＳ６で
「ＹＥＳ」）。すると、動作中断判断部２１は、開閉ス
イッチ要素２２を閉成して押し当て反力計算部１８と減
速停止指令計算部２４とを接続すると共に、切替スイッ
チ要素２３を切り替わり動作させて加算要素１４を位置
軌道生成部１１との接続状態から位置軌道修正部２５と
の接続に切り替える。

【００３６】すると、押し当て反力計算部１８によって
演算された押し当て反力が減速停止指令計算部２４に入
力される。減速停止指令計算部２４は、押し当て反力が
ユーザプログラムに記録された制限値（１０Ｎ）に一致
するような仮想押し当て位置、すなわちロボット先端の
現在位置Ｐ1 から押し当て反力の制限値（１０Ｎ）とな
るような変位分を加えた位置を仮想押し当て位置Ｐr と
して求め、ロボット先端の現在位置Ｐ1 から仮想押し当
て位置Ｐr までの減速停止指令を演算する（ステップＳ
７）。そして、この仮想押し当て位置Ｐr でロボット先
端が減速停止するように減速停止指令を位置軌道修正部
２５に与える。位置軌道修正部２５では、減速パターン
に基づいて所定時間毎のロボット先端の位置を演算し、
これを位置軌道生成部１１からのサンプリング位置に代
わる仮目標位置として加算要素１４に与える（ステップ
Ｓ８）。

【００３７】加算要素１４は、上記仮想押し当て位置Ｐ
r とインピーダンス補正軌道計算部２０から与えられる
インピーダンス補正量ΔＰとを加算して位置指令計算部
１２に与える。ここで、仮想押し当て位置Ｐr は、ロボ
ット先端の現在位置Ｐ1 から押し当て反力（１０Ｎ）に
応じた値だけワークの押し当て方向に移った位置である
ので、加算要素１４では、仮想押し当て位置Ｐr からイ
ンピーダンス補正量ΔＰだけワークの押し当て方向とは
反対方向に移った位置を新たな指令位置として位置指令
計算部１２に与える。定常状態では、指令位置と現在位
置とが一致する。このようにして、ロボット先端の押し
当て反力が１０Ｎとなるようにインピーダンス制御がな
されるのである。

【００３８】このことを図５により説明すると、ロボッ
ト先端の現在位置Ｐ1 と動作目標位置Ｐｓが離れ過ぎて
いると、押し当て反力が閾値を越える。すると、ロボッ
ト先端の現在位置Ｐ1 から制限値（１０Ｎ）を生じさせ
るような変位量ΔＰ´だけ離れた仮想押し当て位置Ｐr
が仮目標位置として加算要素１４に与えられる。そし
て、加算要素１４は、仮想押し当て位置Ｐr に、押し当
て反力計算部１８で演算された押し当て反力のインピー
ダンス補正量ΔＰを加算した位置を新たな指令位置とし
て位置指令計算部１２に与える。これがロボット先端の
現在位置に一致するように制御されるため、押し当て反
力が予め定められた制限値（１０Ｎ）に制御されるもの
である。

【００３９】以上のようにしてワークをチャックの端面
に押し当てる動作は、押し当て反力が制限値を越えない
ように制御されながら行われる。そして、最終的にロボ
ット先端が減速停止したところで、次行程に移る。この
次行程は、例えば図３に示すように、現在高さはある値
以上か否か、すなわちワークをチャックに嵌め込んだ位
置までロボット先端が移動しているか否かを判断し（ス
テップＳＡ１）、「ＮＯ」であればチャックの端面に沿
ってワークをずらす動作を行い（ステップＳＡ２）、こ
の結果、ワークがチャックに嵌め込まれると、ステップ
ＳＡ１で「ＹＥＳ」と判断し、リターンとなる。

【００４０】このように本実施例によれば、インピーダ
ンス制御時において、ロボット先端に作用する押し当て
反力が所定の大きさを越えると、押し当て反力が設定さ
れた制限値となるようなロボット先端の仮想位置が求め
られ、これが仮目標位置とされてインピーダンス位置補
正量と加算されるので、ロボット先端に作用する押し当
て反力が予め設定された制限値を越えることがなく、そ
の設定値に保持することができる。この場合、上記の制
限値を比較的小さな値に設定しておけば、インピーダン
ス制御時において、常に押し当て反力を制限値に調整す
ることが可能で、その制限値を所望の値に設定すること
により、ロボット先端の押し当て反力を自由に調整する
ことができる。

【００４１】なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施
例に限定されるものではなく、例えば、押し当て反力計
算部１８は力センサに代えても良い等、その要旨を逸脱
しない範囲で種々変更して実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す電気的構成のブロック
図

【図２】制御内容を示すフローチャートその１

【図３】制御内容を示すフローチャートその２

【図４】作用説明図その１

【図５】作用説明図その２

【図６】ロボットの全体を示す斜視図

【符号の説明】

図中、９はモータ、１０はユーザプログラム解釈部、１
１は位置軌道生成部、１２は位置指令計算部、１３は駆
動部、１１４は加算要素、１５はロータリエンコーダ、
１６は位置検出部、１７は電流検出部、１８は押当て反
力計算部（押し当て反力検出手段）、２０はインピーダ
ンス補正軌道計算部（位置補正手段）、２１は動作中断
判断部、２２は開閉スイッチ要素、２３は切替スイッチ
要素（切り替え手段）、２４は減速停止指令計算部（仮
目標位置修正手段）、２５は位置軌道生成部（仮目標位
置修正手段）である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの各関節の位置を検出する位置
   検出手段を備え、目標位置へロボット先端を動作させる
   ために前記各関節に与えられた位置指令値に、前記位置
   検出手段により検出した前記関節の位置検出値をフィー
   ドバックして前記各関節を駆動する駆動源を制御するロ
   ボット制御装置において、 前記ロボット先端に作用する押し当て反力を求める押し
   当て反力検出手段と、 この押し当て反力検出手段により求められた押し当て反
   力に応じた位置補正量を設定する位置補正手段と、 与えられた仮目標位置に前記位置補正手段によって求め
   られた位置補正量を加算して前記目標位置とする加算手
   段と、 この加算手段が出力する現在の目標位置に基づいて、前
   記押し当て反力検出手段により求められた押し当て反力
   が、予め設定された制限値となるような前記ロボット先
   端の仮想位置を求める仮目標位置修正手段と、 前記押し当て反力検出手段により求められた押し当て反
   力が前記制限値以下の所定値を越えたとき、前記仮目標
   位置修正手段によって求められた仮想位置を前記仮目標
   位置に置き替えて前記加算手段に与える切り替え手段と
   を具備してなるロボット制御装置。