JP2000308986A - 無人搬送車及び無人搬送車での移載方法 - Google Patents
無人搬送車及び無人搬送車での移載方法Info
- Publication number
- JP2000308986A JP2000308986A JP11115796A JP11579699A JP2000308986A JP 2000308986 A JP2000308986 A JP 2000308986A JP 11115796 A JP11115796 A JP 11115796A JP 11579699 A JP11579699 A JP 11579699A JP 2000308986 A JP2000308986 A JP 2000308986A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- station
- guided vehicle
- angle
- hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/40—Control within particular dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2101/00—Details of software or hardware architectures used for the control of position
- G05D2101/10—Details of software or hardware architectures used for the control of position using artificial intelligence [AI] techniques
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
- G05D2107/70—Industrial sites, e.g. warehouses or factories
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 無人搬送車に旋回テーブルを設けて、スカラ
ーアームを搭載し、そのハンドを回動自在にする。また
旋回テーブルに３つの距離センサを設け、左右の距離セ
ンサからステーションまでの距離が等しくなるように、
旋回テーブルを回動し、傾きを解消する。中央の距離セ
ンサから、ステーションの傾斜面までの距離を測定し、
左右の距離センサで求めた距離と組み合わせて、ステー
ションに対する距離と角度とを求め、この距離だけアー
ムを伸ばし、前記の角度分、旋回テーブルを回動させ、
ハンドを逆向きに同じ角度回動させる。 【効果】 ＸＹテーブルが不要で、ステーションに対し
て、傾いてあるいは前後左右に目標位置からずれて、無
人搬送車が停止した場合でも、正確に物品を移載でき
る。
ーアームを搭載し、そのハンドを回動自在にする。また
旋回テーブルに３つの距離センサを設け、左右の距離セ
ンサからステーションまでの距離が等しくなるように、
旋回テーブルを回動し、傾きを解消する。中央の距離セ
ンサから、ステーションの傾斜面までの距離を測定し、
左右の距離センサで求めた距離と組み合わせて、ステー
ションに対する距離と角度とを求め、この距離だけアー
ムを伸ばし、前記の角度分、旋回テーブルを回動させ、
ハンドを逆向きに同じ角度回動させる。 【効果】 ＸＹテーブルが不要で、ステーションに対し
て、傾いてあるいは前後左右に目標位置からずれて、無
人搬送車が停止した場合でも、正確に物品を移載でき
る。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は無人搬送車に関し、特に
ステーションとの間の物品の移載に関する。
ステーションとの間の物品の移載に関する。
【０００２】
【従来技術】無人搬送車は、工場や倉庫などで物品を自
律的に搬送するものである。従来の無人搬送車では、旋
回テーブル上にＸＹテーブルを搭載し、必要に応じてさ
らに昇降テーブルを搭載する。そしてこれらの上部に搭
載したスカラーアームやスライドフォークなどの伸縮ア
ームを用いて、ステーションとの間で物品を移載する。
しかしながらＸＹテーブルの搭載は移載機構を大型化さ
せ、ボールねじなどによるステーションに対するＸＹ方
向の位置補正は時間を要する。また近年は、大型の液晶
基板のように、搬送すべきワークが大型化する例が目立
っている。大型のワークを積んだ伸縮アームを、ワーク
の姿勢を整えるため、無人搬送車の上で旋回テーブルに
より回動させると、車体の脇を通る作業者に接触するお
それがある。また旋回テーブルの回動が終わるまでの
間、移載の完了が遅れる。
律的に搬送するものである。従来の無人搬送車では、旋
回テーブル上にＸＹテーブルを搭載し、必要に応じてさ
らに昇降テーブルを搭載する。そしてこれらの上部に搭
載したスカラーアームやスライドフォークなどの伸縮ア
ームを用いて、ステーションとの間で物品を移載する。
しかしながらＸＹテーブルの搭載は移載機構を大型化さ
せ、ボールねじなどによるステーションに対するＸＹ方
向の位置補正は時間を要する。また近年は、大型の液晶
基板のように、搬送すべきワークが大型化する例が目立
っている。大型のワークを積んだ伸縮アームを、ワーク
の姿勢を整えるため、無人搬送車の上で旋回テーブルに
より回動させると、車体の脇を通る作業者に接触するお
それがある。また旋回テーブルの回動が終わるまでの
間、移載の完了が遅れる。
【０００３】
【発明の課題】請求項１，２の発明の課題は、ステーシ
ョンに対して傾いて、またＸＹ方向にずれて静止して
も、伸縮アームのハンドを同じ姿勢にしてワークを移載
できる無人搬送車を提供することにある。請求項３の発
明の課題は、無人搬送車がステーションに対して傾い
て、またＸＹ方向にずれて静止しても、伸縮アームのハ
ンドを同じ姿勢にして移載でき、かつ無人搬送車の車体
から突出したワークに作業者が接触するおそれがなく、
さらに短時間で移載できる、無人搬送車での移載方法を
提供することにある。
ョンに対して傾いて、またＸＹ方向にずれて静止して
も、伸縮アームのハンドを同じ姿勢にしてワークを移載
できる無人搬送車を提供することにある。請求項３の発
明の課題は、無人搬送車がステーションに対して傾い
て、またＸＹ方向にずれて静止しても、伸縮アームのハ
ンドを同じ姿勢にして移載でき、かつ無人搬送車の車体
から突出したワークに作業者が接触するおそれがなく、
さらに短時間で移載できる、無人搬送車での移載方法を
提供することにある。
【０００４】
【発明の構成】請求項１の発明の無人搬送車は、伸縮ア
ームを搭載した旋回テーブルを搭載したものにおいて、
前記伸縮アームのハンドを回動自在に構成し、かつ前記
旋回テーブルに、ステーションに対する距離と角度とを
求めるためのセンサを設けたことを特徴とする。好まし
くは、求めた前記の距離に応じて伸縮アームを伸縮さ
せ、かつ求めた前記の角度に応じて、旋回テーブルとハ
ンドを逆向きにほぼ同じ角度だけ回動させるための、制
御手段を設ける。
ームを搭載した旋回テーブルを搭載したものにおいて、
前記伸縮アームのハンドを回動自在に構成し、かつ前記
旋回テーブルに、ステーションに対する距離と角度とを
求めるためのセンサを設けたことを特徴とする。好まし
くは、求めた前記の距離に応じて伸縮アームを伸縮さ
せ、かつ求めた前記の角度に応じて、旋回テーブルとハ
ンドを逆向きにほぼ同じ角度だけ回動させるための、制
御手段を設ける。
【０００５】請求項３の発明の無人搬送車での移載方法
では、無人搬送車に、伸縮アームを搭載した旋回テーブ
ルを搭載して、該伸縮アームのハンドを回動自在にし、
さらに旋回テーブルに設けたセンサで、移載相手のステ
ーションとの距離と角度とを求め、求めた距離に応じて
伸縮アームを伸縮し、これと同時に求めた角度に応じ
て、旋回テーブルとハンドとを逆向きにほぼ同じ角度回
動させる。
では、無人搬送車に、伸縮アームを搭載した旋回テーブ
ルを搭載して、該伸縮アームのハンドを回動自在にし、
さらに旋回テーブルに設けたセンサで、移載相手のステ
ーションとの距離と角度とを求め、求めた距離に応じて
伸縮アームを伸縮し、これと同時に求めた角度に応じ
て、旋回テーブルとハンドとを逆向きにほぼ同じ角度回
動させる。
【０００６】この発明において、センサはステーション
への距離と、角度（例えば極座標系での、旋回テーブル
から見たステーションの角度や、ステーションから見た
旋回テーブルの角度）を求めることができるもので有れ
ば良く、好ましくは旋回テーブルの側面に平行に配置し
た３個の距離センサを用いる。ステーションに対する距
離や角度は、例えばステーション中心に対する距離や角
度とし、ステーション前面のマークに対する距離や角度
など、様々な定義が可能である。アームの伸縮量や、旋
回テーブルやハンドの回動量はこれらの定義に応じて定
める。旋回テーブルやハンドは例えば３６０度旋回し得
るものとするが、旋回範囲が限られたものでも良く、回
動量は逆向きに同じ角度であることが好ましいが、ほぼ
同じで有れば良い。
への距離と、角度（例えば極座標系での、旋回テーブル
から見たステーションの角度や、ステーションから見た
旋回テーブルの角度）を求めることができるもので有れ
ば良く、好ましくは旋回テーブルの側面に平行に配置し
た３個の距離センサを用いる。ステーションに対する距
離や角度は、例えばステーション中心に対する距離や角
度とし、ステーション前面のマークに対する距離や角度
など、様々な定義が可能である。アームの伸縮量や、旋
回テーブルやハンドの回動量はこれらの定義に応じて定
める。旋回テーブルやハンドは例えば３６０度旋回し得
るものとするが、旋回範囲が限られたものでも良く、回
動量は逆向きに同じ角度であることが好ましいが、ほぼ
同じで有れば良い。
【０００７】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、旋回テーブ
ルに設けたセンサでステーションとの間の距離と角度と
を求めることができるので、旋回テーブルを回動するこ
とにより、伸縮アームを伸長した方向にステーションが
あるようにできる。そしてステーションへの距離に応じ
て伸縮アームを伸長させれば、伸縮アームの先端のハン
ドはステーションへと伸長する。ハンドは伸縮アームに
対して回動自在なので、ハンドを回動させれば、ハンド
はステーションに常に同じ姿勢で進入する。これらのた
め、無人搬送車がステーションに対して斜めに停止し、
あるいはＸＹ平面での停止位置の精度が低くても、安定
して物品を移載できる。
ルに設けたセンサでステーションとの間の距離と角度と
を求めることができるので、旋回テーブルを回動するこ
とにより、伸縮アームを伸長した方向にステーションが
あるようにできる。そしてステーションへの距離に応じ
て伸縮アームを伸長させれば、伸縮アームの先端のハン
ドはステーションへと伸長する。ハンドは伸縮アームに
対して回動自在なので、ハンドを回動させれば、ハンド
はステーションに常に同じ姿勢で進入する。これらのた
め、無人搬送車がステーションに対して斜めに停止し、
あるいはＸＹ平面での停止位置の精度が低くても、安定
して物品を移載できる。
【０００８】請求項２の発明では、無人搬送車に旋回テ
ーブルや伸縮アームの制御手段を設けて、センサで求め
た距離に応じて伸縮アームを伸縮させ、求めた角度に応
じて旋回テーブルとハンドとを逆向きにほぼ同じ角度だ
け回動させる。伸縮アームを求めた距離に応じて伸縮さ
せることにより、ハンドは旋回テーブルを中心として、
ステーションでの所定の位置を通る円周上に達し、旋回
テーブルを求めた角度に応じて回動させることにより、
伸縮アームをステーションの所定の位置へ進入させる。
旋回テーブルの回動の過程で、ハンドの向きが狂うが、
ハンドを旋回テーブルと逆向きにほぼ同じ角度だけ回動
させるので、ハンドは常に同じ姿勢でステーションに進
入する。
ーブルや伸縮アームの制御手段を設けて、センサで求め
た距離に応じて伸縮アームを伸縮させ、求めた角度に応
じて旋回テーブルとハンドとを逆向きにほぼ同じ角度だ
け回動させる。伸縮アームを求めた距離に応じて伸縮さ
せることにより、ハンドは旋回テーブルを中心として、
ステーションでの所定の位置を通る円周上に達し、旋回
テーブルを求めた角度に応じて回動させることにより、
伸縮アームをステーションの所定の位置へ進入させる。
旋回テーブルの回動の過程で、ハンドの向きが狂うが、
ハンドを旋回テーブルと逆向きにほぼ同じ角度だけ回動
させるので、ハンドは常に同じ姿勢でステーションに進
入する。
【０００９】この発明の無人搬送車での移載方法では、
センサによりステーションとの距離と角度とを求める、
求めた距離に応じて伸縮アームを伸縮し、求めた角度に
応じて旋回テーブルとハンドとを逆向きにほぼ同じ角度
回動させることにより、無人搬送車がステーションに対
して傾いて、またＸＹ方向にずれて静止しても、同じ姿
勢でハンドをステーションの所定の位置に進出させるこ
とができる。ここで伸縮アームをステーション側で伸縮
させると同時に、旋回テーブルやハンドを回動させるの
で、ワークの姿勢を整えるためのハンドや旋回テーブル
の回動を、無人搬送車の荷台の上部で行う必要が無く、
無人搬送車の車体の脇を通る作業者に、車体から突出し
たワークが接触するのを防ぐことができる。また旋回テ
ーブルやハンドの回動を伸縮アームの伸縮と同時に行う
ので、移載時間を短縮できる。
センサによりステーションとの距離と角度とを求める、
求めた距離に応じて伸縮アームを伸縮し、求めた角度に
応じて旋回テーブルとハンドとを逆向きにほぼ同じ角度
回動させることにより、無人搬送車がステーションに対
して傾いて、またＸＹ方向にずれて静止しても、同じ姿
勢でハンドをステーションの所定の位置に進出させるこ
とができる。ここで伸縮アームをステーション側で伸縮
させると同時に、旋回テーブルやハンドを回動させるの
で、ワークの姿勢を整えるためのハンドや旋回テーブル
の回動を、無人搬送車の荷台の上部で行う必要が無く、
無人搬送車の車体の脇を通る作業者に、車体から突出し
たワークが接触するのを防ぐことができる。また旋回テ
ーブルやハンドの回動を伸縮アームの伸縮と同時に行う
ので、移載時間を短縮できる。
【００１０】
【実施例】図１〜図６に実施例を示す。図１に無人搬送
車２を側面から見た状態を示すと、４は無人搬送車２の
車体に搭載した旋回テーブルで、６，８，１０は旋回テ
ーブル４の１側面に平行に配置した３つの距離センサで
ある。１２は旋回テーブル４に搭載した昇降台で、１４
は伸縮アームの例としてのスカラーアームで、スライド
フォークなどでも良い。１６はスカラーアーム１４の下
部の第１アーム、１８は上部の第２アームで、２０は第
２アーム１８の先端に設けたハンドで、回動軸２１を有
して、例えば３６０゜回動自在に構成してある。但し旋
回テーブル４やハンド２０の回動範囲はより狭いもので
も良く、ハンド２０を回動させる機構は任意である。ま
たハンド２０に昇降機構を設ける場合、昇降台１２は不
要になる。２２は無人搬送車の荷台で、２４はワーク
で、例えばここでは大型液晶基板を搭載したケースとす
る。２６は車体前後の突き出し部である。
車２を側面から見た状態を示すと、４は無人搬送車２の
車体に搭載した旋回テーブルで、６，８，１０は旋回テ
ーブル４の１側面に平行に配置した３つの距離センサで
ある。１２は旋回テーブル４に搭載した昇降台で、１４
は伸縮アームの例としてのスカラーアームで、スライド
フォークなどでも良い。１６はスカラーアーム１４の下
部の第１アーム、１８は上部の第２アームで、２０は第
２アーム１８の先端に設けたハンドで、回動軸２１を有
して、例えば３６０゜回動自在に構成してある。但し旋
回テーブル４やハンド２０の回動範囲はより狭いもので
も良く、ハンド２０を回動させる機構は任意である。ま
たハンド２０に昇降機構を設ける場合、昇降台１２は不
要になる。２２は無人搬送車の荷台で、２４はワーク
で、例えばここでは大型液晶基板を搭載したケースとす
る。２６は車体前後の突き出し部である。
【００１１】図２に、ステーション３０に対するセンサ
６，８，１０の配置を示す。また図３，図４に、センサ
６〜１０によるステーション３０の中心Ｃに対する距離
と角度の算出を示す。距離センサ６〜１０には超音波セ
ンサ等の公知の距離センサを用い、前記のように旋回テ
ーブル４の１側面に平行に、３個のセンサ６〜１０を配
置する。３１はステーション３０側の切り欠き部で、こ
の上部にワーク２４が戴置され、これをハンド２０で下
から保持して荷台２２へと移載する。切り欠き部３１に
面して、ステーション３０の前面にはターゲット３２，
３４が設けられており、左の距離センサ６はターゲット
３２との距離を測定し、右側の距離センサ８はターゲッ
ト３４との距離を測定する。なお特にターゲット３２，
３４を設けず、ステーション３０の前面との距離を直接
測定しても良い。３６はステーション３０の前面に設け
た傾斜面で、中央の距離センサ１０は傾斜面３６との距
離を測定する。図３の３８は、センサ６〜１０で求めた
距離と角度とに応じて、旋回テーブル４とハンド２０を
逆向きに同じ角度回動させ、スカラーアーム１４を伸縮
させるための制御部である。
６，８，１０の配置を示す。また図３，図４に、センサ
６〜１０によるステーション３０の中心Ｃに対する距離
と角度の算出を示す。距離センサ６〜１０には超音波セ
ンサ等の公知の距離センサを用い、前記のように旋回テ
ーブル４の１側面に平行に、３個のセンサ６〜１０を配
置する。３１はステーション３０側の切り欠き部で、こ
の上部にワーク２４が戴置され、これをハンド２０で下
から保持して荷台２２へと移載する。切り欠き部３１に
面して、ステーション３０の前面にはターゲット３２，
３４が設けられており、左の距離センサ６はターゲット
３２との距離を測定し、右側の距離センサ８はターゲッ
ト３４との距離を測定する。なお特にターゲット３２，
３４を設けず、ステーション３０の前面との距離を直接
測定しても良い。３６はステーション３０の前面に設け
た傾斜面で、中央の距離センサ１０は傾斜面３６との距
離を測定する。図３の３８は、センサ６〜１０で求めた
距離と角度とに応じて、旋回テーブル４とハンド２０を
逆向きに同じ角度回動させ、スカラーアーム１４を伸縮
させるための制御部である。
【００１２】無人搬送車２は一般に、ステーション３０
に対して、向きが傾き、ＸＹ平面での位置もずれて停止
する。この状態での旋回テーブル４の配置を図４の実線
で示すと、センサ６からターゲット３２までの距離と、
センサ８からターゲット３４までの距離が異なってい
る。これらの距離が一致するのは、図４の鎖線のよう
に、旋回テーブル４がステーション３０に対して平行に
なった場合に限られる。そこで距離センサ６からターゲ
ット３２までの距離ｌ1と距離センサ８からターゲット
３４までの距離ｌ2とが一致するように、旋回テーブル
を旋回させると、無人搬送車２の停止時の傾きを解消す
ることができる。
に対して、向きが傾き、ＸＹ平面での位置もずれて停止
する。この状態での旋回テーブル４の配置を図４の実線
で示すと、センサ６からターゲット３２までの距離と、
センサ８からターゲット３４までの距離が異なってい
る。これらの距離が一致するのは、図４の鎖線のよう
に、旋回テーブル４がステーション３０に対して平行に
なった場合に限られる。そこで距離センサ６からターゲ
ット３２までの距離ｌ1と距離センサ８からターゲット
３４までの距離ｌ2とが一致するように、旋回テーブル
を旋回させると、無人搬送車２の停止時の傾きを解消す
ることができる。
【００１３】傾斜面３６は、無人搬送車２が、前後方向
（車体長手方向）に沿って、正しい位置に停止した際
に、その中心に距離センサ１０が向き合うように配置さ
れている。そして距離センサ１０と傾斜面３６との距離
は、図４の場合、無人搬送車２が前方向にずれていれば
増加し、後ろ方向にずれていれば減少する。そこで距離
センサ１０から傾斜面３６までの距離をｌ3とする。な
お図において、ステーション３０の中心位置（切り欠き
部３１の中心位置）をＣとし、傾斜面３６の角度をα、
ステーション３０の前面からステーション中心Ｃまでの
距離をｂ、旋回テーブル４の側面からステーション３０
の前面までの距離をｌとする。θは旋回テーブル４とス
テーション３１の中心Ｃとの間の、ステーション前面に
垂直な軸からの角度である。
（車体長手方向）に沿って、正しい位置に停止した際
に、その中心に距離センサ１０が向き合うように配置さ
れている。そして距離センサ１０と傾斜面３６との距離
は、図４の場合、無人搬送車２が前方向にずれていれば
増加し、後ろ方向にずれていれば減少する。そこで距離
センサ１０から傾斜面３６までの距離をｌ3とする。な
お図において、ステーション３０の中心位置（切り欠き
部３１の中心位置）をＣとし、傾斜面３６の角度をα、
ステーション３０の前面からステーション中心Ｃまでの
距離をｂ、旋回テーブル４の側面からステーション３０
の前面までの距離をｌとする。θは旋回テーブル４とス
テーション３１の中心Ｃとの間の、ステーション前面に
垂直な軸からの角度である。
【００１４】図５，図６を用いて実施例での移載手順を
示す。図６は、上から下へと無人搬送車からステーショ
ンへのハンドの進入を示し、ハンドを後退させる場合
は、図６の下から上への手順で行う。図６の最上部の状
態は、無人搬送車がステーションの付近に停止した状態
で、車体の向きはステーションに対して傾き、ＸＹ平面
での位置も、目標位置からずれている。ここで図４に示
したように、左右のセンサ６，８からターゲット３２，
３４までの距離が等しくなるように、旋回テーブルを回
動させる。この状態が図６の上から２番目の状態であ
る。
示す。図６は、上から下へと無人搬送車からステーショ
ンへのハンドの進入を示し、ハンドを後退させる場合
は、図６の下から上への手順で行う。図６の最上部の状
態は、無人搬送車がステーションの付近に停止した状態
で、車体の向きはステーションに対して傾き、ＸＹ平面
での位置も、目標位置からずれている。ここで図４に示
したように、左右のセンサ６，８からターゲット３２，
３４までの距離が等しくなるように、旋回テーブルを回
動させる。この状態が図６の上から２番目の状態であ
る。
【００１５】この状態から、再度距離センサ６，８から
ターゲット３２，３４までの距離を測定し、同時に距離
センサ１０から傾斜面３６までの距離を測定する。傾斜
面３６の中心からの旋回テーブル４の中心位置（距離セ
ンサ１０）の前後方向のずれをΔｘとすると、距離ｌ1
や距離ｌ2には、 ｌ1＝ｌ2＝（ｌ2＋Δｘ２）１／２ の関係がある。また傾斜面３６の中心位置が、ステーシ
ョン３０の前面から距離ａだけ突き出しているとして、
距離センサ１０と傾斜面３６との距離ｌ3には、 ｌ3＝ｌ−ａ−Δｘ・ｔａｎα の関係がある。未知数はｌとΔｘの２つで、ｌ1，ｌ2，
ｌ3が既知なので、これらを求めることができる。
ターゲット３２，３４までの距離を測定し、同時に距離
センサ１０から傾斜面３６までの距離を測定する。傾斜
面３６の中心からの旋回テーブル４の中心位置（距離セ
ンサ１０）の前後方向のずれをΔｘとすると、距離ｌ1
や距離ｌ2には、 ｌ1＝ｌ2＝（ｌ2＋Δｘ２）１／２ の関係がある。また傾斜面３６の中心位置が、ステーシ
ョン３０の前面から距離ａだけ突き出しているとして、
距離センサ１０と傾斜面３６との距離ｌ3には、 ｌ3＝ｌ−ａ−Δｘ・ｔａｎα の関係がある。未知数はｌとΔｘの２つで、ｌ1，ｌ2，
ｌ3が既知なので、これらを求めることができる。
【００１６】旋回テーブル４の旋回中心から、ステーシ
ョン３１の中心Ｃまでの距離Ｌは Ｌ＝（（ｌ＋ｂ）２＋Δｘ２）１／２ の関係があり、角度θは θ＝ｔａｎ−１（Δｘ／Ｌ） の関係がある。ｌやΔｘは既知なので、これからＬやθ
を求めることができる。Ｌは、スカラーアーム１４に必
要な伸縮量であり、角度θは、ハンド２０の中心（ここ
では回動軸２１の位置）とステーションの中心とが、ス
カラーアーム１４の伸長方向に沿って一直線上にあるよ
うにするために、旋回テーブル４を回動させねばならな
い角度である。次に旋回テーブル４のみを角度θ回動さ
せて、スカラーアーム１４を伸長すると、ハンド２０の
向きが切り欠き部に対して角度θだけ狂うので、ハンド
２０を角度−θ回動させる。
ョン３１の中心Ｃまでの距離Ｌは Ｌ＝（（ｌ＋ｂ）２＋Δｘ２）１／２ の関係があり、角度θは θ＝ｔａｎ−１（Δｘ／Ｌ） の関係がある。ｌやΔｘは既知なので、これからＬやθ
を求めることができる。Ｌは、スカラーアーム１４に必
要な伸縮量であり、角度θは、ハンド２０の中心（ここ
では回動軸２１の位置）とステーションの中心とが、ス
カラーアーム１４の伸長方向に沿って一直線上にあるよ
うにするために、旋回テーブル４を回動させねばならな
い角度である。次に旋回テーブル４のみを角度θ回動さ
せて、スカラーアーム１４を伸長すると、ハンド２０の
向きが切り欠き部に対して角度θだけ狂うので、ハンド
２０を角度−θ回動させる。
【００１７】旋回テーブル４の再度の回動と、スカラー
アーム１４の伸長とハンド２０の回動は、バラバラに行
っても良いが、それでは移載に要する時間が長くなる。
また無人搬送車２の上部で大型のワーク２４を回動させ
ると、車体から外に突出したワーク２４に、車体の脇を
通る作業者が接触するおそれがある。そこで旋回テーブ
ル４の回動とスカラーアーム１４の伸縮並びにハンド２
０の逆向きの回動を同時に行い、ワーク２４を車体から
ステーション側へ突き出した状態で回動させることで、
作業者とワーク２４との接触を防止する。図６の３番目
の姿勢にスカラーアームをステーション中心へ向けて直
進させることを示し、４番目の姿勢にこれと同時に旋回
テーブルとハンドを回動させることを示す。このように
すると、ハンド２０は図６の最後の姿に示したように、
切り欠き部３１に対して正しい姿で進入し、その中心が
ステーション３０の中心Ｃと一致する。ここで昇降台１
２を駆動すると、移載を行うことができる。スカラーア
ーム１４を短縮する際の処理は、上記の動作を逆向きに
行えばよい。但しストロークや旋回量は既知なので、セ
ンサ６〜１０を動作させる必要はない。
アーム１４の伸長とハンド２０の回動は、バラバラに行
っても良いが、それでは移載に要する時間が長くなる。
また無人搬送車２の上部で大型のワーク２４を回動させ
ると、車体から外に突出したワーク２４に、車体の脇を
通る作業者が接触するおそれがある。そこで旋回テーブ
ル４の回動とスカラーアーム１４の伸縮並びにハンド２
０の逆向きの回動を同時に行い、ワーク２４を車体から
ステーション側へ突き出した状態で回動させることで、
作業者とワーク２４との接触を防止する。図６の３番目
の姿勢にスカラーアームをステーション中心へ向けて直
進させることを示し、４番目の姿勢にこれと同時に旋回
テーブルとハンドを回動させることを示す。このように
すると、ハンド２０は図６の最後の姿に示したように、
切り欠き部３１に対して正しい姿で進入し、その中心が
ステーション３０の中心Ｃと一致する。ここで昇降台１
２を駆動すると、移載を行うことができる。スカラーア
ーム１４を短縮する際の処理は、上記の動作を逆向きに
行えばよい。但しストロークや旋回量は既知なので、セ
ンサ６〜１０を動作させる必要はない。
【００１８】図７に距離センサの変形例を示す。図にお
いて３９は回転可能な距離センサで、４０はステーショ
ン３０の前面中央部に設けたマークである。無人搬送車
２がステーション３０に対して傾いて停止したものとし
て、距離センサ３９からステーション３０までの距離が
最小になる角度を、距離センサ３９を回動させながら求
める。この角度が分かれば、旋回テーブル４がステーシ
ョン３０の前面に対してどれだけ傾いているかが判明
し、この角度分回転させることにより、旋回テーブル４
はステーション３０に対して平行になる。この状態で距
離センサ３９を旋回テーブル４の側面に垂直にして、ス
テーション３０との距離ｌを求める。また距離センサ３
９でマーク４０が見える方向と、旋回テーブル４に垂直
な方向との間の角度βを求めれば、ステーション３０に
対する前後方向のずれが求まる。そして距離ｌと角度β
が求まれば、前記と同様にしてスカラーアーム１４の伸
縮量と旋回テーブル４やハンド２０の回動量が判明す
る。以下は、図６と同様にして移載すればよい。
いて３９は回転可能な距離センサで、４０はステーショ
ン３０の前面中央部に設けたマークである。無人搬送車
２がステーション３０に対して傾いて停止したものとし
て、距離センサ３９からステーション３０までの距離が
最小になる角度を、距離センサ３９を回動させながら求
める。この角度が分かれば、旋回テーブル４がステーシ
ョン３０の前面に対してどれだけ傾いているかが判明
し、この角度分回転させることにより、旋回テーブル４
はステーション３０に対して平行になる。この状態で距
離センサ３９を旋回テーブル４の側面に垂直にして、ス
テーション３０との距離ｌを求める。また距離センサ３
９でマーク４０が見える方向と、旋回テーブル４に垂直
な方向との間の角度βを求めれば、ステーション３０に
対する前後方向のずれが求まる。そして距離ｌと角度β
が求まれば、前記と同様にしてスカラーアーム１４の伸
縮量と旋回テーブル４やハンド２０の回動量が判明す
る。以下は、図６と同様にして移載すればよい。
【図１】 実施例の無人搬送車の側面図
【図２】 実施例の無人搬送車がスカラーアームを伸ば
した状態の平面図
した状態の平面図
【図３】 実施例での、無人搬送車のセンサとステーシ
ョンでのターゲットの配置を示す平面図
ョンでのターゲットの配置を示す平面図
【図４】 実施例での、スカラーアームの伸縮量と旋回
角との決定方法を示す図
角との決定方法を示す図
【図５】 実施例での、移載のアルゴリズムを示すフロ
ーチャート
ーチャート
【図６】 実施例での、移載過程を示す工程図
【図７】 変形例での、無人搬送車のセンサの配置を示
す平面図
す平面図
２ 無人搬送車 ４ 旋回テーブル ６，８，１０ 距離センサ １２ 昇降台 １４ スカラーアーム １６ 第１アーム １８ 第２アーム ２０ ハンド ２１ 回動軸 ２２ 荷台 ２４ ワーク ２６ 突き出し部 ３０ ステーション ３１ 切り欠き部 ３２，３４ ターゲット ３６ 傾斜面 ３８ 制御部 ３９ 距離センサ ４０ マーク
Claims (3)
- 【請求項１】 伸縮アームを搭載した旋回テーブルを搭
載した無人搬送車において、 前記伸縮アームのハンドを回動自在に構成し、かつ前記
旋回テーブルに、ステーションに対する距離と角度とを
求めるためのセンサを設けたことを特徴とする、無人搬
送車。 - 【請求項２】 求めた前記の距離に応じて伸縮アームを
伸縮させ、かつ求めた前記の角度に応じて、旋回テーブ
ルとハンドを逆向きにほぼ同じ角度だけ回動させるため
の、制御手段を設けたことを特徴とする、請求項１の無
人搬送車。 - 【請求項３】 無人搬送車に、伸縮アームを搭載した旋
回テーブルを搭載して、該伸縮アームのハンドを回動自
在にし、さらに旋回テーブルに設けたセンサで、移載相
手のステーションとの距離と角度とを求め、求めた距離
に応じて伸縮アームを伸縮し、これと同時に求めた角度
に応じて、旋回テーブルとハンドとを逆向きにほぼ同じ
角度回動させる、無人搬送車での移載方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11115796A JP2000308986A (ja) | 1999-04-23 | 1999-04-23 | 無人搬送車及び無人搬送車での移載方法 |
| TW089100765A TW446670B (en) | 1999-04-23 | 2000-01-18 | Automatic guided carrier car and transfer method by automatic guided carrier car |
| KR1020000021246A KR20010049279A (ko) | 1999-04-23 | 2000-04-21 | 무인반송차 및 무인반송차에서의 이송방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11115796A JP2000308986A (ja) | 1999-04-23 | 1999-04-23 | 無人搬送車及び無人搬送車での移載方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000308986A true JP2000308986A (ja) | 2000-11-07 |
Family
ID=14671301
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11115796A Pending JP2000308986A (ja) | 1999-04-23 | 1999-04-23 | 無人搬送車及び無人搬送車での移載方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000308986A (ja) |
| KR (1) | KR20010049279A (ja) |
| TW (1) | TW446670B (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002307340A (ja) * | 2001-04-19 | 2002-10-23 | Sony Corp | 脚式移動ロボット及びその制御方法 |
| KR100488940B1 (ko) * | 2000-12-30 | 2005-05-11 | 비오이 하이디스 테크놀로지 주식회사 | 모듈 엠지비 |
| CN104807478A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-29 | 李轩 | 陀螺仪表综合试验转台的制动方法及陀螺仪表综合试验转台 |
| JP2018095438A (ja) * | 2016-12-15 | 2018-06-21 | 株式会社ダイフク | 物品搬送車 |
| CN112173518A (zh) * | 2019-07-01 | 2021-01-05 | 上海快仓智能科技有限公司 | 控制方法和自动引导车 |
| CN112173519A (zh) * | 2019-07-01 | 2021-01-05 | 上海快仓智能科技有限公司 | 控制方法和自动引导车 |
| JP2023106692A (ja) * | 2022-01-21 | 2023-08-02 | オムロン株式会社 | 搬送ロボットおよび制御方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6049407A (ja) * | 1983-08-29 | 1985-03-18 | Daifuku Co Ltd | 無人車 |
| JPS63284608A (ja) * | 1987-05-15 | 1988-11-21 | Tsubakimoto Chain Co | 台車の搬送物移載位置決め装置 |
| JPH0379282A (ja) * | 1989-08-23 | 1991-04-04 | Fujita Corp | 壁面作業用の自走式台車 |
| JPH10278789A (ja) * | 1997-04-01 | 1998-10-20 | Murata Mach Ltd | 移載装置 |
-
1999
- 1999-04-23 JP JP11115796A patent/JP2000308986A/ja active Pending
-
2000
- 2000-01-18 TW TW089100765A patent/TW446670B/zh not_active IP Right Cessation
- 2000-04-21 KR KR1020000021246A patent/KR20010049279A/ko not_active Withdrawn
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6049407A (ja) * | 1983-08-29 | 1985-03-18 | Daifuku Co Ltd | 無人車 |
| JPS63284608A (ja) * | 1987-05-15 | 1988-11-21 | Tsubakimoto Chain Co | 台車の搬送物移載位置決め装置 |
| JPH0379282A (ja) * | 1989-08-23 | 1991-04-04 | Fujita Corp | 壁面作業用の自走式台車 |
| JPH10278789A (ja) * | 1997-04-01 | 1998-10-20 | Murata Mach Ltd | 移載装置 |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100488940B1 (ko) * | 2000-12-30 | 2005-05-11 | 비오이 하이디스 테크놀로지 주식회사 | 모듈 엠지비 |
| JP2002307340A (ja) * | 2001-04-19 | 2002-10-23 | Sony Corp | 脚式移動ロボット及びその制御方法 |
| CN104807478A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-07-29 | 李轩 | 陀螺仪表综合试验转台的制动方法及陀螺仪表综合试验转台 |
| CN104807478B (zh) * | 2015-04-29 | 2017-10-27 | 李轩 | 陀螺仪表综合试验转台的制动方法及陀螺仪表综合试验转台 |
| CN108217537A (zh) * | 2016-12-15 | 2018-06-29 | 株式会社大福 | 物品搬送车 |
| KR20180069684A (ko) | 2016-12-15 | 2018-06-25 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | 물품 반송차 |
| JP2018095438A (ja) * | 2016-12-15 | 2018-06-21 | 株式会社ダイフク | 物品搬送車 |
| TWI707752B (zh) * | 2016-12-15 | 2020-10-21 | 日商大福股份有限公司 | 物品搬運車 |
| CN108217537B (zh) * | 2016-12-15 | 2020-12-29 | 株式会社大福 | 物品搬送车 |
| CN112173518A (zh) * | 2019-07-01 | 2021-01-05 | 上海快仓智能科技有限公司 | 控制方法和自动引导车 |
| CN112173519A (zh) * | 2019-07-01 | 2021-01-05 | 上海快仓智能科技有限公司 | 控制方法和自动引导车 |
| JP2023106692A (ja) * | 2022-01-21 | 2023-08-02 | オムロン株式会社 | 搬送ロボットおよび制御方法 |
| JP7740035B2 (ja) | 2022-01-21 | 2025-09-17 | オムロン株式会社 | 搬送ロボットおよび制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TW446670B (en) | 2001-07-21 |
| KR20010049279A (ko) | 2001-06-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3955499B2 (ja) | ハンドの位置合わせ方法およびその装置 | |
| KR102374083B1 (ko) | 기판 반송 로봇 및 기판 유지 핸드의 광축 어긋남 검출 방법 | |
| WO2016178300A1 (ja) | ロボットの教示方法及びロボット | |
| JP6924112B2 (ja) | 基板搬送装置及び基板搬送ロボットと基板載置部との位置関係を求める方法 | |
| JP2013230903A (ja) | フォークリフト | |
| JPWO2010013732A1 (ja) | 搬送ロボットのティーチング方法 | |
| JP7610939B2 (ja) | ロボット及びハンド部姿勢調整方法 | |
| JPH11239990A (ja) | ロボットの制御方法 | |
| KR20020048702A (ko) | 반송로봇과 그 제어방법 | |
| JP2015005684A (ja) | 搬送ロボット、円盤状搬送対象物の搬送方法 | |
| JP2000308986A (ja) | 無人搬送車及び無人搬送車での移載方法 | |
| JP2000194418A (ja) | 無人搬送車の位置補正システム | |
| JP2015005682A (ja) | 搬送ロボット、円盤状搬送対象物の搬送方法 | |
| JPH09252039A (ja) | 搬送装置におけるティーチング位置設定方法及びティーチング位置設定装置 | |
| CN110153995B (zh) | 工业用机器人的修正值计算方法 | |
| CN114156198B (zh) | 衬底搬送装置及衬底搬送方法 | |
| JP5728204B2 (ja) | 基板位置検出方法 | |
| KR102386597B1 (ko) | 로봇에 있어서의 워크 위치 검출 방법 | |
| JP3608950B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JPH02175599A (ja) | 無人搬送車の荷役制御方法 | |
| JPH0864654A (ja) | 基板搬送装置及び基板搬送方法 | |
| CN116696089B (zh) | 夹爪、砌砖方法及砌砖设备 | |
| JPH11150172A (ja) | 搬送装置 | |
| JP2025001147A (ja) | 搬送ロボットの教示方法及び基板処理システム | |
| JP2015005683A (ja) | センサの配置構造、及び搬送装置 |