JP2000335730A

JP2000335730A - 搬送装置

Info

Publication number: JP2000335730A
Application number: JP11144780A
Authority: JP
Inventors: Tatsuo Onoyama; 達夫小野山
Original assignee: Okura Yusoki KK
Current assignee: Okura Yusoki KK
Priority date: 1999-05-25
Filing date: 1999-05-25
Publication date: 2000-12-05
Anticipated expiration: 2019-05-25
Also published as: JP4187127B2

Abstract

(57)【要約】【課題】モータローラ14を用いて、モータローラ14の
固有の回転特性や経年変化にも対応して、搬送物を搬送
および検知する搬送装置を提供する。【解決手段】モータローラ14の回転時に、モータロー
ラ14に内蔵したパルス発生部26がパルスを発生する。単
位時間あたりの単位パルス数と記憶手段42に記憶された
基準パルス数とを比較し、単位パルス数が基準パルス数
の範囲外に変化するか監視する。単位パルス数が基準パ
ルス数の範囲外に変化することで、モータローラ14の負
荷が変化したこと、つまり搬送物の到達や排出を検知す
る。基準パルス数設定手段41により、モータローラ14が
無負荷状態で回転するときのパルス発生部26が発生する
単位時間あたりの単位パルス数を基準パルス数として記
憶手段42に記憶させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータローラを用
いて搬送物を搬送、検知する搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、アキュムレーティングコ
ンベヤなどの搬送装置では、搬送物を搬送する搬送方向
に沿って複数の搬送領域を区分設定し、下流側の搬送領
域で搬送物を一時停止させているとき、上流側の搬送領
域に搬送物が搬送されてきたら上流側の搬送領域の搬送
物を一時停止させ、下流側の搬送領域から搬送物が搬送
されたら上流側の搬送領域の搬送物を搬送させることに
より、搬送物同士を当接させることなく順次搬送するよ
うに構成している。

【０００３】このような搬送装置では、搬送される搬送
物を検知するため、光電スイッチを用いた検知手段や、
回転自在のフリーローラが搬送物の重量で押し下げられ
ることでスイッチが切り換わるようにした検知手段や、
回転自在のフリーローラが搬送物の通過にて従動回転さ
れることでフリーローラに内蔵されたエンコーダからパ
ルスを出力するようにした検知手段などが用いられてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
搬送装置では、搬送物を検知するため、搬送機構とは別
に、特別な検知手段を用いなければならず、部品点数が
増加し、構成が複雑化する問題がある。

【０００５】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、特別な検知手段を必要とせず、モータローラを用
いるだけの簡単な構成で、かつモータローラの固有の回
転特性や経年変化にも対応可能で、搬送物の搬送および
正確な検知ができる搬送装置を提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の搬送装置
は、モータ部、このモータ部で回転されるローラ部、お
よびローラ部の回転に応じてパルスを発生するパルス発
生部を有するモータローラと、このモータローラの回転
駆動力によって搬送物を搬送する搬送機構と、基準パル
ス数を記憶する記憶手段と、前記モータローラの回転時
にパルス発生部が発生する単位時間あたりの単位パルス
数と前記記憶手段に記憶された基準パルス数とを比較
し、単位パルス数が基準パルス数の範囲外に変化したこ
とを検知するパルス数変化検知手段と、前記モータロー
ラが無負荷状態で回転するときのパルス発生部が発生す
る単位時間あたりの単位パルス数を基準パルス数として
前記記憶手段に記憶させる基準パルス数設定手段とを具
備しているものである。

【０００７】そして、モータローラが速度制御用として
有するパルス発生部を利用し、モータローラを回転させ
ながらパルス発生部が発生する単位時間あたりの単位パ
ルス数と記憶手段に記憶された基準パルス数とを比較
し、単位パルス数が基準パルス数の範囲外に変化するこ
とで、モータローラの負荷が変化したこと、つまり搬送
物の到達や排出を検知する。さらに、モータローラを回
転させながらパルス発生部が発生する単位パルス数の変
化を監視するので、例えばモータローラに減速機が組み
込まれている場合でも、回転停止している状態に比べ
て、搬送物の到着時にローラ部の回転変化が生じやす
く、軽い搬送物の検知が確実になる。しかも、基準パル
ス数設定手段により、モータローラが無負荷状態で回転
するときのパルス発生部が発生する単位時間あたりの単
位パルス数を基準パルス数として記憶手段に記憶させる
ことにより、モータローラの固有の回転特性に対応した
基準パルス数を正確に設定するとともに、モータローラ
の経年変化によって回転数が変動する場合にも基準パル
ス数を更新することで対応可能とする。

【０００８】請求項２記載の搬送装置は、請求項１記載
の搬送装置において、モータローラの回転速度を制御
し、パルス数変化検知手段によるパルス数変化検知時、
および基準パルス数設定手段による基準パルス数設定時
に、搬送物を搬送する搬送速度より低速の検知速度でモ
ータローラを回転させる制御手段を備えているものであ
る。

【０００９】そして、パルス数変化検知手段によるパル
ス数変化検知時、すなわち搬送物の検知時に、搬送物を
搬送する搬送速度より低速の検知速度でモータローラを
回転させることにより、上流側から搬送速度で搬送され
てくる搬送物が到達したとき、ローラ部の回転変化が生
じやすく、軽い搬送物の検知が確実になる。

【００１０】請求項３記載の搬送装置は、請求項２記載
の搬送装置において、制御手段は、パルス数変化検知手
段によってパルス数変化を検知したとき、モータローラ
の回転を搬送速度に上昇、および回転停止のいずれかに
制御するものである。

【００１１】そして、搬送物を検知したとき、モータロ
ーラの回転を搬送速度に上昇、および回転停止のいずれ
かに制御することにより、搬送中の搬送物の搬送、およ
び停止が可能となる。

【００１２】請求項４記載の搬送装置は、請求項２また
は３記載の搬送装置において、搬送機構は、搬送物の搬
送方向に沿ってそれぞれモータローラを有する複数の搬
送領域を備え、制御手段は、下流側の搬送領域で搬送物
を一時停止させているとき、上流側の搬送領域のモータ
ローラを検知速度で回転させるとともに、上流側の搬送
領域で搬送物を検知したら上流側の搬送領域の搬送物を
一時停止させ、下流側の搬送領域から搬送物が搬送され
たら上流側の搬送領域の搬送物を搬送させるものであ
る。

【００１３】そして、下流側の搬送領域で搬送物を一時
停止させているとき、上流側の搬送領域のモータローラ
を検知速度で回転させるとともに、上流側の搬送領域で
搬送物を検知したら上流側の搬送領域の搬送物を一時停
止させ、下流側の搬送領域から搬送物が搬送されたら上
流側の搬送領域の搬送物を搬送させることにより、搬送
中の搬送物をアキュムレーションする。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面を参照して説明する。

【００１５】図２において、搬送物を搬送する搬送機構
としてのローラコンベヤ方式のアキュムレーティングコ
ンベヤ11を示し、12はコンベヤフレームで、このコンベ
ヤフレーム12は、搬送物を搬送する搬送方向Ｆの両側に
沿って平行に配設される一対の側部フレーム13、および
これら側部フレーム13を互いに連結する図示しない複数
の横繋ぎ部材を有している。

【００１６】コンベヤフレーム12の両側の側部フレーム
13間には、複数のモータローラ14および複数のフリーロ
ーラ15が搬送方向Ｆに沿って並列に配設され、これら複
数のモータローラ14および複数のフリーローラ15で搬送
物を搬送する搬送面16が構成されている。

【００１７】搬送面16は搬送方向Ｆに沿って複数の搬送
領域に区分され、各搬送領域毎に少なくとも１本のモー
タローラ14と複数（２本）のフリーローラ15とを備えら
れている。すなわち、複数のモータローラ14が所定のピ
ッチ（２本おきのピッチ）で配設されるとともに、これ
らモータローラ14間に複数（２本）のフリーローラ15が
配設されている。

【００１８】図３において、モータローラ14の構造を示
し、モータローラ14は、円筒状のローラ部21、このロー
ラ部21の両端から突出してローラ部21を回転自在に支持
する軸部22，23、ローラ部21内で一端の軸部22に取り付
けられたモータ部24、モータ部24の回転駆動力をローラ
部21に伝達する減速ギヤ部25、およびローラ部21（モー
タ部24）の回転に応じてパルスを発生するパルス発生部
26を有している。

【００１９】ローラ部21は、一端と他端近傍の２箇所が
ベアリング27，28を介して一端の軸部22に回転自在に支
持されているとともに、他端がベアリング29を介して他
端の軸部23に回転自在に支持されている。

【００２０】軸部22，23は、軸方向に分割され、ローラ
部21を介して互いに同軸に配設されている。一端の軸部
22は、中空状で、内部に配線が通る図示しない配線空間
が形成され、ローラ部21から突出する端部には側部フレ
ーム13に回り止め固定される取付部30が形成されてい
る。他端の軸部23は、ベアリング29に対して、ローラ部
21の端部から突出する位置とローラ部21内に進入する位
置との間で軸方向に沿って移動可能とされ、ローラ部21
側のスプリング受体31との間に配設されるスプリング32
によって突出位置に付勢され、ローラ部21から突出する
端部には側部フレーム13に回り止め固定される取付部33
が形成されている。そして、例えば、一端の軸部22の取
付部30を一側の側部フレーム13の内側から差し込み連結
した後、他端の軸部23をローラ部21内に退避させた状態
で、ローラ部21の他側を他側の側部フレーム13の内側に
進入させて、取付部33を他側の側部フレーム13の内側か
ら差し込み連結することで、モータローラ14を両側の側
部フレーム13間に容易に組み立てることができる。

【００２１】モータ部24は、直流電動機であり、ローラ
部21の略中央で、軸部22に、固定子34が固定されている
とともに、この固定子34の外周に対向して配置される円
筒状のロータ35の両端がベアリング36を介して回転自在
に支持されている。固定子34は、固定子鉄心および固定
子巻線を有し、固定子巻線に接続されたリード線34aが
軸部22内を通じて外部に引き出されている。

【００２２】減速ギヤ部25は、ロータ35の回転力を減速
してローラ部21に伝達するもので、ロータ部21の内周に
取り付けられた内歯ギヤ37a に対して、遊星ギヤ機構37
b を介してロータ35の回転力が減速伝達されるように構
成されている。

【００２３】パルス発生部26には、ホールセンサが用い
られ、このホールセンサは、ロータ35に同心軸上に取り
付けられる環状のマグネット38、このマグネット38に近
接対向して軸部22側に取り付けられるホール素子39を有
している。ホール素子39に接続されたリード線は軸部22
内を通じて外部に引き出されている。マグネット38は、
図４に示すように、円周方向に沿ってＳ極とＮ極とが９
０度毎に交互に着磁されている。

【００２４】そして、ロータ35の１回転でホール素子39
からは２パルスが出力され、例えば、減速ギヤ部25の減
速比が１／４３の場合には、ローラ部21の１回転でホー
ル素子39からは８６パルスが出力される。

【００２５】なお、フリーローラ15は、外観的にはモー
タローラ14と同様であり、円筒状のローラ部、およびこ
のローラ部の両端から突出されるとともにローラ部をベ
アリングを介して回転自在に支持する軸部を有してい
る。

【００２６】図１において、アキュムレーティングコン
ベヤ11のアキュムレーション制御を実行する制御手段41
を示し、この制御手段41は、各モータローラ14のモータ
部24を駆動制御するとともに、モータ部24の回転に伴う
パルス発生部26が発生するパルス出力を入力し、モータ
部24への電流制御によってローラ部21の回転速度を調整
する。

【００２７】制御手段41には、パルス発生部26が発生す
る単位時間あたりの単位パルス数を記憶するとともに、
基準パルス数を記憶する記憶手段42が接続されている。

【００２８】そして、制御手段41は、以下の制御機能を
有している。

【００２９】モータローラ14の回転時にパルス発生部26
が発生する単位時間あたりの単位パルス数と記憶手段42
に記憶された基準パルス数とを比較し、単位パルス数が
基準パルス数の範囲（基準パルス数に対して所定のパル
ス数を加算および減算した範囲）外に変化したことを検
知するパルス数変化検知手段の機能。

【００３０】モータローラ14が無負荷状態で回転すると
きのパルス発生部26が発生する単位時間あたりの単位パ
ルス数を基準パルス数として記憶手段42に記憶させる基
準パルス数設定手段の機能。

【００３１】モータローラ14の回転速度を制御し、パル
ス数変化検知手段によるパルス数変化検知時、および基
準パルス数設定手段による基準パルス数設定時に、搬送
物を搬送する所定（通常）の搬送速度（以下、搬送速度
を高速という）より低速の検知速度（以下、検知速度を
低速という）でモータローラ14を回転させ、かつ、パル
ス数変化検知手段によってパルス数変化を検知したと
き、モータローラ14の回転を搬送速度に上昇、および回
転停止のいずれかに制御する回転制御手段の機能。

【００３２】下流側の搬送領域で搬送物を一時停止させ
ているとき、上流側の搬送領域のモータローラ14を低速
で回転させるとともに、上流側の搬送領域で搬送物を検
知したら上流側の搬送領域の搬送物を一時停止させ、下
流側の搬送領域から搬送物が搬出されたら上流側の搬送
領域の搬送物を高速で搬出させるアキュムレーション機
能。

【００３３】そして、アキュムレーションコンベヤ11の
初期据付時などに、モータローラ14に対応した基準パル
ス数を記憶手段42に記憶設定する。すなわち、制御手段
41の基準パルス数設定手段の機能により、モータローラ
14を無負荷状態で低速回転させ、このときにパルス発生
部26が発生する単位時間あたりの単位パルス数を基準パ
ルス数として記憶手段42に記憶させる。これにより、モ
ータローラ14の固有の回転特性に対応した基準パルス数
を正確に設定できる。

【００３４】そして、制御手段41による搬送物の検知に
ついて、図５および図６を参照して説明する。

【００３５】例えば、図５に示すように、下流側の搬送
領域A1のモータローラ14を停止させて搬送物M1が一時停
止されている状態で、その搬送領域A1の上流側に隣接す
る搬送領域A2に対して搬送方向Ｆから搬送されてくる搬
送物M2を検知する場合には、搬送領域A2のモータローラ
14を低速で回転させておく。このとき、図６(a) に示す
ように、無負荷のまま低速で回転するモータローラ14の
パルス発生部26が発生する単位時間あたりの単位パルス
数はP1となる。なお、この単位パルス数P1は、記憶手段
42に記憶されている基準パルス数の範囲内に入っている
ものとする。

【００３６】上流側の搬送領域A3のモータローラ14が高
速で回転され、搬送物M2が高速で搬送領域A2に搬送され
てくると、検知速度で回転するモータローラ14の周速よ
りも速い高速で搬送物M2が到達するため、搬送物がモー
タローラ14に接触したとき、モータローラ14の回転が一
時的に増速される。このとき、図６(b) に示すように、
低速で回転するモータローラ14のパルス発生部26が発生
する単位時間あたりの単位パルス数がP2となり、単位パ
ルス数P1より増加する。

【００３７】この単位パルス数P2が記憶手段42に記憶さ
れている基準パルス数の範囲外に増加することで、搬送
領域A2に搬送物M2が到達したと判断し、搬送領域A2のモ
ータローラ14を回転停止させ、搬送物M2に制動をかけて
停止させるように制御する。

【００３８】このように、モータローラ14が速度制御用
として有するパルス発生部26を利用し、モータローラ14
を回転させながらパルス発生部26が発生する単位時間あ
たりの単位パルス数と記憶手段42に記憶された基準パル
ス数とを比較し、単位パルス数が基準パルス数の範囲外
に変化することで搬送物を検知できるため、特別な検知
手段を必要とせず、モータローラ14を用いるだけの簡単
な構成で搬送物の搬送および検知ができる。

【００３９】特に、搬送物を検知する際、搬送物を搬送
する高速の搬送速度より低速の検知速度でモータローラ
14を回転させながらパルス発生部26が発生する単位パル
ス数の変化を監視するので、高速で搬送されてくる搬送
物の到達時にローラ部21の回転変化が生じやすく、軽い
搬送物でも確実に検知できる。

【００４０】なお、モータローラ14を停止させておいて
搬送物を検知しようとすると、モータ部24とローラ部21
との間には減速ギヤ部25が組み込まれているので、軽い
搬送物の場合には、搬送物がモータローラ14に到達して
も、搬送物がローラ部21上をスリップするだけで、ロー
ラ部21が回転することがなく、検知することができな
い。例えば、モータ部24とローラ部21との駆動系を入り
切りするクラッチを内蔵すれば、搬送物到達時のローラ
部21の回転が許容されるが、クラッチを組み込むこと
で、構造および制御が複雑になり、高価になる問題が生
じる。そこで、搬送物を検知する際、搬送物を搬送する
高速の搬送速度より低速の検知速度でモータローラ14を
回転させながらパルス発生部26が発生する単位パルス数
の変化を監視するので、高速で搬送されてくる搬送物の
到達時にローラ部21の回転変化が生じやすく、軽い搬送
物でも確実に検知できる。すなわち、静摩擦ではなく、
動摩擦に対抗してローラ部21を回転させようとすること
で、軽い搬送物による小さな力でも、ローラ部21の回転
が容易に変化し、確実に検知できる。

【００４１】さらに、制御手段41の基準パルス数設定手
段により、モータローラ14が無負荷状態で回転するとき
のパルス発生部26が発生する単位時間あたりの単位パル
ス数を基準パルス数として記憶手段42に記憶させるの
で、モータローラの固有の回転特性に対応した基準パル
ス数を正確に設定できる。この基準パルス数の記憶手段
42への設定は、制御手段41が定期的に自動で実行するよ
うにするとともに、任意に手動操作でも実行できるよう
にして、常に新しい基準パルス数に更新する。このよう
に基準パルス数を更新することで、モータローラ14の経
年変化によって回転数が変動しても容易に対応でき、常
に正確な基準パル数を設定できる。

【００４２】次に、制御手段41によるアキュムレーショ
ン機能について、図７および図８を参照して説明する。

【００４３】まず、図７に示すアキュムレーション手順
について説明する。例えば、アキュムレーティングコン
ベヤ11が搬送方向Ｆの下流側から順に複数の搬送領域A1
〜A5を備えている場合、アキュムレーティングコンベヤ
11の下流側の処理機器からアキュムレーション指令信号
が出ていると、最下流側の搬送領域A1のモータローラ14
を停止させて搬送物M1を一時停止させている。この状態
では、上流側の各搬送領域A2〜A5のモータローラ14を低
速で回転させるか、各搬送領域A3，A4のモータローラ14
を回転停止させるとともに搬送領域A2および最上流側の
搬送領域A5のモータローラ14を低速で回転させておく
（図７(a) に示す状態）。

【００４４】最上流側の搬送領域A5で搬送物M2の到達を
検知すると、各搬送領域A3〜A5のモータローラ14を高速
で回転させて搬送物M2を下流へ搬送し、搬送領域A2のモ
ータローラ14は低速で回転させて搬送物M2の到達に待機
する。

【００４５】搬送領域A2で搬送物M2の到達を検知する
と、モータローラ14の回転を停止させ、搬送物M2に制動
をかけて停止させる。搬送領域A2の上流の搬送領域A3お
よび搬送領域A5では、モータローラ14を低速で回転させ
て後続の搬送物の到達に待機させる（図７(b) に示す状
態）。搬送領域A4では、高速の搬送速度のままとし、例
えば所定時間経過後に、低速回転または回転停止させ
る。

【００４６】このように搬送物を停止させている搬送領
域の上流側に隣接する搬送領域のモータローラ14を低速
で回転させて後続の搬送物の到達に待機し、搬送物が到
達したらモータローラ14の回転を停止させて搬送物を停
止させるようにして、アキュムレーティングコンベヤ11
上を搬送される複数の搬送物を互いに当接させることな
く停留させる。

【００４７】また、図８に示すアキュムレーション後の
発進手順について説明する。例えば、アキュムレーティ
ングコンベヤ11の各搬送領域A1〜A4に搬送物M1〜M4が停
止されている状態で、アキュムレーティングコンベヤ11
の下流側の処理機器から払い出し指令信号が出ると、最
下流の搬送領域A1のモータローラ14を高速で回転させ、
搬送領域A1の搬送物M1を高速で下流側に払い出す（図８
(a) に示す状態）。

【００４８】アキュムレーティングコンベヤ11の下流側
の処理機器で搬送領域A1から搬出された搬送物M1を検知
すると、搬送領域A1のモータローラ14を低速で回転させ
るとともに、搬送領域A2のモータローラ14を高速で回転
させ、搬送領域A2の搬送物M2を高速で下流側に払い出す
（図８(b) に示す状態）。

【００４９】搬送領域A1で搬送領域A2から搬出されてく
る搬送物M2を検知すると、アキュムレーティングコンベ
ヤ11の下流側の処理機器からアキュムレーション指令信
号が出ていれば、搬送領域A1のモータローラ14の回転を
停止させ、搬送領域A1で搬送物M2を停止させ、また、払
い出し指令信号が出ていれば、搬送領域A1のモータロー
ラ14を高速で回転させ、搬送領域A1の搬送物M2を高速で
下流側に払い出し、さらに、搬送領域A2のモータローラ
14を低速で回転させるとともに、搬送領域A3のモータロ
ーラ14を高速で回転させ、搬送領域A3の搬送物M3を高速
で下流側に払い出す（図８(c) に示す状態）。

【００５０】このように、ある搬送領域から搬送物を払
い出したら、その搬送領域のモータローラ14を低速で回
転させて上流側から搬送物の到達に待機するとともに、
上流側の搬送領域にモータローラ14を高速で回転させて
搬送物を下流側に払い出すようにして、アキュムレーテ
ィングコンベヤ11上の複数の搬送物を互いに当接させる
ことなく順次搬出させる。

【００５１】次に、制御手段41による他のアキュムレー
ション機能について、図９および図１０を参照して説明
する。

【００５２】図９(a) に示すように、搬送方向Ｆの長さ
が短い搬送物S1，S2と長い搬送物L1，L2とを取り扱う場
合には、１つの搬送領域のピッチ（アキュムレーション
ピッチ）を最大長さ＋αに設定し、１つの搬送領域A1，
A2に複数（２本）のモータローラ14を配置し、そのうち
の下流側のモータローラ14をマスターローラとするとと
もに上流側のモータローラ14をスレーブローラとし、ス
レーブローラにより短い搬送物S1，S2の場合でも搬送力
が途切れないようにする。

【００５３】まず、図９に示すアキュムレーション手順
について説明する。下流側の搬送領域A1にアキュムレー
ション指令が出されている場合には、搬送領域A1の下流
側のモータローラ14を低速で回転させ、それより上流側
の各モータローラ14を高速で回転させ、搬送物S1または
搬送物L1を下流方向に高速で搬送する（図９(b) に示す
状態）。

【００５４】搬送領域A1の下流側のモータローラ14に搬
送物S1または搬送物L1が到達して検知すると、搬送領域
A1の全てのモータローラ14の回転を停止させ、搬送物S1
または搬送物L1に制動をかけて搬送領域A1内で停止さ
せ、さらに、搬送領域A1の上流側に隣接する搬送領域A2
の下流側のモータローラ14を低速で回転させて後続の搬
送物S1または搬送物L1の到達に待機する（図９(c) に示
す状態）。

【００５５】このようにアキュムレーション指令の出て
いる搬送領域の下流側のモータローラ14を低速で回転さ
せるとともに上流側のモータローラ14を高速で回転させ
て後続の搬送物の到達に待機し、搬送物が到達したら搬
送領域の全てのモータローラ14の回転を停止させて１つ
の搬送領域内に１つの搬送物を停止させるようにして、
アキュムレーティングコンベヤ11上を搬送される長さの
異なる複数種類の搬送物を互いに当接させることなく停
留させる。

【００５６】また、図１０に示すアキュムレーション後
の発進手順について説明する。例えば、アキュムレーテ
ィングコンベヤ11の各搬送領域A1，A2に搬送物L1，L2が
停止されている状態で、アキュムレーティングコンベヤ
11の下流側の処理機器から払い出し指令信号が出ると、
最下流の搬送領域A1の全てのモータローラ14を高速で回
転させ、搬送領域A1の搬送物L1を高速で下流側に払い出
す（図１０(a) に示す状態）。

【００５７】アキュムレーティングコンベヤ11の下流側
の処理機器で搬送領域A1から搬出された搬送物L1を検知
すると、搬送領域A1の下流側のモータローラ14を低速で
回転させるとともに、搬送領域A1の上流側のモータロー
ラ14および搬送領域A2の全てのモータローラ14を高速で
回転させ、搬送領域A2の搬送物L2を高速で下流側に払い
出す（図１０(b) に示す状態）。

【００５８】搬送領域A1で搬送領域A2から搬出されてく
る搬送物L2を検知すると、アキュムレーティングコンベ
ヤ11の下流側の処理機器からアキュムレーション指令信
号が出ていれば、搬送領域A1の全てのモータローラ14の
回転を停止させ、搬送領域A1で搬送物L2を停止させ、ま
た、払い出し指令信号が出ていれば、搬送領域A1の全て
のモータローラ14を高速で回転させ、搬送領域A1の搬送
物L2を高速で下流側に払い出す。

【００５９】このように、搬送領域A1の全てのモータロ
ーラ14を高速で回転させて搬送物L1を払い出したら、そ
の搬送領域A1内の下流側のモータローラ14を低速で回転
させるとともに上流側のモータローラ14を高速で回転さ
せて上流側から搬送物L2の到達に待機するとともに、上
流側の搬送領域A2の全てのモータローラ14を高速で回転
させて搬送物L2を下流側に払い出すようにして、アキュ
ムレーティングコンベヤ11上の長さの異なる複数種類の
搬送物を互いに当接させることなく順次搬出させる。

【００６０】以上のように、モータローラ14に、搬送物
を検知する機能、搬送物を搬送する機能、搬送物を停止
させる機能を有するため、モータローラ14を用いるだけ
の簡単な構成でアキュムレーティングコンベヤ11を構成
できる。

【００６１】なお、搬送物が重量物の場合には、搬送物
の到達を検知するモータローラ14を搬送速度より低速の
検知速度にしなくても、モータローラ14を搬送速度のま
ま一定回転させながらパルス発生部26の検知出力を監視
するようにしてもよく、この場合でも、回転停止してい
る状態に比べて、搬送物の到着時にローラ部21の回転変
化が生じやすく、搬送物を検知できる。あるいは、搬送
物が重量物の場合には、搬送物の到達を検知するモータ
ローラ14を停止させておいても、搬送物の到着時にロー
ラ部21の回転すれば、搬送物を検知できる。

【００６２】また、モータローラ14にて搬送物の到着に
ついて検知したが、搬送物の搬出時において、搬送速度
でモータローラ14を一定回転させながらパルス発生部26
が発生する単位パルス数の変化を監視するようにし、搬
送物がモータローラ14から離反して負荷がなくなること
で、モータローラ14が一瞬増速するように回転変化する
ことを監視、判断することにより、搬送物の搬出を検知
できる。

【００６３】また、モータローラ14のパルス発生部26に
は、ホールセンサに代えて、エンコーダを用いても、同
様の作用効果を得ることができる。

【００６４】また、モータローラ14のモータ部24には、
直流電動機を用いることにより、回転速度などを正確に
制御すことができるが、交流電動機を用いても同様の作
用効果を得ることができる。

【００６５】また、搬送機構としては、ローラコンベヤ
方式のアキュムレーティングコンベヤに限らず、ベルト
コンベヤ方式のアキュムレーティングコンベヤに適用す
ることもできる。この場合、搬送領域毎のベルトを少な
くとも１つのモータローラ14で回転駆動するように構成
する。

【００６６】

【発明の効果】請求項１記載の搬送装置によれば、モー
タローラが速度制御用として有するパルス発生部を利用
し、モータローラを回転させながらパルス発生部が発生
する単位時間あたりの単位パルス数と記憶手段に記憶さ
れた基準パルス数とを比較し、単位パルス数が基準パル
ス数の範囲外に変化することで、モータローラの負荷が
変化したこと、つまり搬送物の到達や排出を検知でき、
そのため、特別な検知手段を必要とせず、モータローラ
を用いるだけの簡単な構成で搬送物の搬送および検知が
できる。

【００６７】さらに、モータローラを回転させながらパ
ルス発生部が発生する単位パルス数の変化を監視するの
で、例えばモータローラに減速機が組み込まれている場
合でも、回転停止している状態に比べて、搬送物の到着
時にローラ部の回転変化が生じやすく、軽い搬送物でも
確実に検知できる。

【００６８】さらに、基準パルス数設定手段により、モ
ータローラが無負荷状態で回転するときのパルス発生部
が発生する単位時間あたりの単位パルス数を基準パルス
数として記憶手段に記憶させるので、モータローラの固
有の回転特性に対応した基準パルス数を正確に設定でき
るとともに、モータローラの経年変化によって回転数が
変動する場合にも基準パルス数を更新することで容易に
対応できる。

【００６９】請求項２記載の搬送装置によれば、請求項
１記載の搬送装置の効果に加えて、パルス数変化検知手
段によるパルス数変化検知時、すなわち搬送物の検知時
に、搬送物を搬送する搬送速度より低速の検知速度でモ
ータローラを回転させるので、上流側から搬送速度で搬
送されてくる搬送物が到達したとき、ローラ部の回転変
化が生じやすく、軽い搬送物でも確実に検知できる。

【００７０】請求項３記載の搬送装置によれば、請求項
２記載の搬送装置の効果に加えて、搬送物を検知したと
き、モータローラの回転を搬送速度に上昇、および回転
停止のいずれかに制御するので、搬送中の搬送物の搬送
および停止を確実に制御できる。

【００７１】請求項４記載の搬送装置によれば、請求項
２または３記載の搬送装置の効果に加えて、下流側の搬
送領域で搬送物を一時停止させているとき、上流側の搬
送領域のモータローラを検知速度で回転させるととも
に、上流側の搬送領域で搬送物を検知したら上流側の搬
送領域の搬送物を一時停止させ、下流側の搬送領域から
搬送物が搬送されたら上流側の搬送領域の搬送物を搬送
させるので、搬送中の搬送物を確実にアキュムレーショ
ンできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態を示す搬送装置の構成図
である。

【図２】同上(a) は搬送装置の平面図、(b) は搬送装置
の側面から見た断面図である。

【図３】同上搬送装置のモータローラの断面図である。

【図４】同上モータローラのマグネットの側面図であ
る。

【図５】同上搬送装置の搬送物の検知について説明する
説明図である。

【図６】同上(a) はモータローラへの搬送物到達前にパ
ルス発生部から出力されるパルスの波形図、(b) はモー
タローラへの搬送物到達時にパルス発生部から出力され
るパルスの波形図である。

【図７】同上(a)(b)はアキュムレーション手順を説明す
る説明図である。

【図８】同上(a)(b)(c) は図７のアキュムレーション後
の発進手順を説明する説明図である。

【図９】同上(a)(b)(c) は他のアキュムレーション手順
を説明する説明図である。

【図１０】同上(a)(b)は図９のアキュムレーション後の
発進手順を説明する説明図である。

【符号の説明】

11 搬送機構としてのアキュムレーティングコンベヤ 14 モータローラ 21 ローラ部 24 モータ部 26 パルス発生部 41 パルス数変化検知手段および基準パルス数設定手
段の機能を有する制御手段 42 記憶手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】モータ部、このモータ部で回転されるロ
ーラ部、およびローラ部の回転に応じてパルスを発生す
るパルス発生部を有するモータローラと、このモータローラの回転駆動力によって搬送物を搬送す
る搬送機構と、基準パルス数を記憶する記憶手段と、前記モータローラの回転時にパルス発生部が発生する単
位時間あたりの単位パルス数と前記記憶手段に記憶され
た基準パルス数とを比較し、単位パルス数が基準パルス
数の範囲外に変化したことを検知するパルス数変化検知
手段と、前記モータローラが無負荷状態で回転するときのパルス
発生部が発生する単位時間あたりの単位パルス数を基準
パルス数として前記記憶手段に記憶させる基準パルス数
設定手段とを具備していることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】モータローラの回転速度を制御し、パル
ス数変化検知手段によるパルス数変化検知時、および基
準パルス数設定手段による基準パルス数設定時に、搬送
物を搬送する搬送速度より低速の検知速度でモータロー
ラを回転させる制御手段を備えていることを特徴とする
請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】制御手段は、パルス数変化検知手段によ
ってパルス数変化を検知したとき、モータローラの回転
を搬送速度に上昇、および回転停止のいずれかに制御す
ることを特徴とする請求項２記載の搬送装置。
【請求項４】搬送機構は、搬送物の搬送方向に沿って
それぞれモータローラを有する複数の搬送領域を備え、制御手段は、下流側の搬送領域で搬送物を一時停止させ
ているとき、上流側の搬送領域のモータローラを検知速
度で回転させるとともに、上流側の搬送領域で搬送物を
検知したら上流側の搬送領域の搬送物を一時停止させ、
下流側の搬送領域から搬送物が搬送されたら上流側の搬
送領域の搬送物を搬送させることを特徴とする請求項２
または３記載の搬送装置。