JP2000351448A - ガラス基板積込み方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 斜め積みパレットに自動的にかつ多量に積込
み、搬送コストを低減できるガラス基板積込み方法及び
装置を提供する。 【解決手段】 複数のガラス基板２０を収納した収納ケ
ース３０を所定位置に搬送する搬送装置４０と、合紙ロ
ール５１に巻かれた合紙５０を所定長引出し、ガラス基
板２０の長さに応じて切断する合紙供給装置６０と、複
数のガラス基板２０とガラス基板２０の間に挟んだ合紙
５０とを傾斜させて積み重ねた状態で積載する斜め積み
パレット７０と、収納ケース３０からガラス基板２０を
取り出す吸着部材９１及び合紙に重ね合わせ把持するク
ランプ手段９２がアーム８３の先部に設けられたハンド
リング装置８０とを備え、基材の搬送、取り出し、重ね
合わせ、合紙の分離及び積込みを行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＰＤＰ（プラズマ
ディスプレイパネル）用、液晶用などのガラス基板を収
納ケースから取り出し、複数枚傾斜させた状態で斜め積
みパレットに積み重ねて載置するガラス基板積込み方法
及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、複数枚のディスプレイの表示面用
のガラス板、例えば厚みが０．７ｍｍ程度のガラス基板
を搬送する場合、ＰＰ（ポリプロピレン樹脂製）ケース
やＰＥ（ポリエチレン樹脂製）ケースといわれる樹脂製
の収納ケースの内部にガラス基板を挿入し得る複数の溝
を設け、２０〜３０枚のガラス基板をそれぞれ溝の中に
入れ、蓋をかぶせてガラス基板製造メーカーと加工メー
カーとの間をトラック輸送している。トラック輸送する
ときは、ガラス基盤をスペーサ付きの収納ケースに入れ
て、複数のこれらの収納ケースを特定のパレット又はコ
ンテナに入れて搬送している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の方法では、ガラス基板、特にガラス基板の面積が大
型化する近年の傾向に対応するために、収納ケースを大
型化する必要がある。収納ケースが大型化すると、当然
収納ケースの製作費用も大幅にアップする。また、トラ
ック等でガラス基板を搬送するとき、１台のパレットで
搬送するガラス基板の数が制限される。更には、受入先
の工場内で収納ケースを搬送する搬送装置も大きな寸法
に変更しなければならなくなり、高額の設備費用を要す
るという問題がある。本発明はこのような事情に鑑みて
なされたもので、斜め積みパレットに自動的にかつ多量
に積込み、搬送コストを低減できるガラス基板積込み方
法及び装置を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】前記目的に沿う本発明に
係るガラス基板積込み方法は、収納ケースに収納された
複数のガラス基板を収納ケースに収納された状態で所定
位置に搬送する基材搬送工程と、収納ケースから１枚の
ガラス基板をハンドリング装置で取り出す基材取り出し
工程と、所定位置に配置された合紙ロールから引き出さ
れた合紙に、ハンドリング装置を用いてガラス基板を重
ねる基材重ね合わせ工程と、重ね合わせたガラス基板と
合紙を把持し、所定長の合紙を合紙ロールから切断する
合紙分離工程と、合紙及びガラス基板を把持した状態
で、ハンドリング装置を用いて、斜め積みパレット上に
これらを載置する積込み工程とを有する。これにより、
ガラス基板を収納ケースから取り出し、合紙を挟んで斜
め積みパレットに重ねて搬送できるので、トラック輸送
では収納ケースを用いる必要がなく、ガラス基板１枚あ
たりの占めるスペースを小さくすることができ、１台の
斜め積みパレット上に多量のガラス基板を載置して搬送
することが可能となり、輸送効率が高くなる。

【０００５】また、前記目的に沿う本発明に係るガラス
基板積込み装置は、複数のガラス基板を収納した収納ケ
ースを所定位置に搬送する搬送装置と、合紙ロールに巻
かれた合紙を所定長引出し、ガラス基板の長さに応じて
切断する合紙供給装置と、複数のガラス基板とガラス基
板の間に挟んだ合紙とを傾斜させて積み重ねた状態で積
載する斜め積みパレットと、収納ケースからガラス基板
を取り出す吸着部材及び合紙ロールから引き出された合
紙に重ね合わせ把持するクランプ手段がアームの先部に
設けられ、クランプ手段によって合紙が重ね合わされた
ガラス基板を斜め積みパレットに搭載するハンドリング
装置とを備えている。これにより、収納ケースからガラ
ス基板を取り出し、合紙ロールから引き出された合紙に
重ね合わせて、ガラス基板と合紙を把持し、斜め積みパ
レットに搭載するまでの工程を、１台のハンドリング装
置によって自動的に行うことができる。

【０００６】ここで、クランプ手段は、ガラス基板と合
紙の端部を把持する把持部材と、把持部材をガラス基板
に垂直な軸の回りに回動させる回動部材と、回動部材を
ガラス基板に垂直な方向に移動させる垂直移動部材と、
吸着部材に取付けられ、しかも垂直移動部材をガラス基
板に平行に移動させる平行移動部材とを備えてもよい。
この場合、収納ケースからガラス基板を取り出すときに
は、把持部材の開閉爪を閉じて、回動部材によって把持
部材を回動することにより開閉爪の長手方向を上下方向
に向け、垂直移動部材と平行移動部材によって把持部材
をガラス基板の両側端部より内側に移動させて把持部材
を収納ケースの内側に入るようにして、吸着部材によっ
てガラス基板を吸着する。ガラス基板と合紙とを重ね合
わせて把持するときは、平行移動部材によって垂直移動
部材をガラス基板に平行に移動させて合紙の両側から外
側に出し、垂直移動部材によって把持部材を合紙側に移
動させ、回動部材によって上下方向に向いていた把持部
材の開閉爪を９０°回動して、ガラス基板と合紙を同時
に把持する位置に配置して、把持部材によって把持す
る。このようにして、吸着部材でガラス基板を吸着した
状態で合紙とガラス基板を把持することができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】続いて、添付した図面を参照しつ
つ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発
明の理解に供する。ここに、図１は本発明の一実施の形
態に係るガラス基板積込み装置を示す平面図、図２
（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ同ガラス基板積込み装置に設
けたハンドリング装置の吸着部材、クランプ手段及び収
納ケースを示す正面図、側断面図、図３（Ａ） （Ｂ）
はそれぞれ同ガラス基板積込み装置の合紙供給装置とハ
ンドリング装置の吸着部材及びクランプ手段を示す側面
図、吸着部材及びクランプ手段を示す平面図、図４は同
ガラス基板積込み装置のハンドリング装置及び斜め積み
パレットを示す側面図である。

【０００８】図１に示すように、本発明の一実施の形態
に係るガラス基板積込み装置１０は、複数のガラス基板
２０を収納した収納ケース３０を所定位置の取り出し場
所４１に搬送する、例えばローラーコンベアからなる搬
送装置４０を備えている。収納ケース３０は、図２
（Ａ）、（Ｂ）に示すように、例えばＰＰ（ポリプロピ
レン樹脂）やＰＥ（ポリエチレン樹脂）からなる上方に
開口するケースで、対向する二つの側壁３１に互いに対
向する上下方向に伸びる複数の挿入溝３２を設けて、そ
の中にガラス基板２０を１枚ずつ間隔を開けて収納でき
るようにしている。収納ケース３０の側壁３１に直交す
る前壁３３と最端の挿入溝３２に挿入したガラス基板２
０との間には、空間部３４を設けている。なお、収納ケ
ース３０は側方に開口するものでもよく、この場合は、
対向する二つの側壁３１に互いに対向する水平方向に伸
びる複数の挿入溝を設け、ガラス基板２０を水平に収納
する。

【０００９】搬送装置４０の近傍には、隣り合うガラス
基板２０の間に挟む合紙５０を供給する合紙供給装置６
０を配置している。合紙供給装置６０は、図３（Ａ）、
（Ｂ）に示すように、合紙ロール５１に巻かれた合紙５
０を支持軸５２によって回転可能に水平に支持し、合紙
ロール５１を回転することにより所定長の合紙５０を下
方に引出し可能にしている。合紙ロール５１の下方には
引き出された合紙５０に対向し、ガラス基板２０の幅よ
り例えば１０〜２０ｍｍ程度小さい平面部を有するクッ
ション部材５３を設けている。合紙ロール５１とクッシ
ョン部材５３との間には、ガラス基板２０の長さに応じ
て合紙５０の幅方向に往復移動して合紙５０を切断する
切り刃（ナイフエッジ又は回転刃）５４１を有する切断
機５４を設けている。

【００１０】合紙供給装置６０の近傍には、例えば少な
くとも２台の斜め積みパレット７０を並べて載置可能な
パレット載置台７１を設けている。斜め積みパレット７
０は、図４に示すように、水平の載置面を有するベース
７２の上に、傾斜して立て掛けた複数のガラス基板２０
を受ける傾斜した支持部材７３を設けている。支持部材
７３にはベース７２の上に載置した複数のガラス基板２
０を動かないように保持する保持部材７４を設けて、複
数のガラス基板２０とガラス基板２０の間に挟んだ合紙
５０とを傾斜させて積み重ねた状態で積載し、保持でき
るようにしている。

【００１１】取り出し場所４１と合紙供給装置６０とパ
レット載置台７１とからそれぞれほぼ等距離の位置には
ハンドリング装置８０を設けている。ハンドリング装置
８０は、例えば図４に示すように、固定ベース８１と固
定ベース８１の上面に垂直な軸の回りに旋回可能な旋回
部８２とを有し、旋回部８２には、水平な軸の回りに回
動可能な傾動アーム８３１と、長さ方向の伸縮がそれぞ
れ可能な伸縮アーム８３２を関節で連結したアーム８３
を設け、伸縮アーム８３２の先端部にはアーム８３の伸
縮アーム８３２の長さ方向に沿う軸とその軸の回りにそ
れぞれ回動可能な手首部８４とを設けた多関節産業用ロ
ボットからなっている。その手首部８４の先部には、図
２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、収納ケース３０の中に
挿入してガラス基板２０を吸着して取り出す吸着部材９
１と、合紙ロール５１から引き出された合紙５０にガラ
ス基板２０を重ね合わせて把持するクランプ手段９２と
が設けられている。吸着部材９１は逆Ｕ字状の取付け部
材９３と取付け部材９３に設けられガラス基板２０の左
右両側をほぼ等間隔に吸着する複数の吸着盤９４とから
構成されている。また、クランプ手段９２は、取付け部
材９３にガラス基板２０の四隅に対面するように４個設
け、ガラス基板２０の端部と合紙５０の端部とを対向す
る２個の矩形板状の開閉爪９２１に挟んで把持し得る把
持部材９２２と、把持部材９２２をガラス基板２０に垂
直な軸の回りに回動させる回動部材９２３と、回動部材
９２３をガラス基板２０に垂直な方向に移動させる垂直
移動部材９２４と、吸着部材９１の取付け部材９３に取
付けられ、垂直移動部材９２４をガラス基板２０に平行
に移動させる平行移動部材９２５とをそれぞれ備えてい
る。なお、吸着部材９１とクランプ手段９２は収納ケー
ス３０の空間部３４に挿入可能な大きさに形成してい
る。

【００１２】ここで、本発明に係るガラス基板積込み装
置１０を用いて積込む方法について説明する。まず、基
材搬送工程は、複数のガラス基板２０を収納ケース３０
に収納した状態で、搬送装置４０を用いて収納ケース３
０を所定位置の取り出し場所４１に搬送する。次に、基
材取り出し工程では、まず、把持部材９２２の開閉爪９
２１を閉じて、回動部材９２３によって把持部材９２２
を回動することにより開閉爪９２１の長手方向を上下方
向（収納ケース側壁３１と平行になる方向）に向ける。
そして、垂直移動部材９２４により開閉爪９２１が取付
け部材９３の裏側（吸着盤９４の取付け側と反対側）に
達するまで把持部材９２２を移動させ、平行移動部材９
２５によって把持部材９２２を回動部材９２３、垂直移
動部材９２４と共に取付け部材９３の両側端部より内側
に移動させておく。この状態でハンドリング装置８０を
用い、旋回部８２を旋回し、アーム８３を傾動・伸縮し
て手首部８４を取り出し場所４１に近づけ、吸着部材９
１及びクランプ手段９２を収納ケース３０の空間部３４
に挿入する。そして、吸着盤９４にガラス基板２０を吸
着させ、アーム８３、手首部８４を移動して収納ケース
３０から１枚のガラス基板２０を収納ケース３０の外に
取り出す。

【００１３】基材重ね合わせ工程では、まず、所定位置
に配置された合紙供給装置６０の合紙ロール５１を回転
することにより、合紙ロール５１からガラス基板２０よ
り僅かに、例えば１０〜３０ｍｍ長い合紙５０を下方に
クッション部材５３に沿って引き出しておく。そして、
旋回部８２を、図１の矢印ａで示すように、取り出し場
所４１から合紙供給装置６０の方向に旋回し、アーム８
３を傾動・伸縮して手首部８４を合紙供給装置６０に近
づけ、吸着盤９４に吸着したガラス基板２０を引き出さ
れた合紙５０に重ね、押し付け、合紙５０をクッション
部材５３に密着させる。このとき、アーム８３を僅かに
下方に移動して合紙５０を下方に引っ張り、緊張させ
る。合紙分離工程では、平行移動部材９２５によって垂
直移動部材９２４をガラス基板２０に平行に移動させて
合紙５０の両側から外側に出し、垂直移動部材９２４に
よって把持部材９２２の開閉爪９２１を合紙５０側に移
動させ、回動部材９２３によって上下方向に向いていた
開閉爪９２１を９０°回動して、ガラス基板２０と合紙
５０を同時に把持する位置に配置して開閉爪９２１を開
き、開閉爪９２１の間にガラス基板２０と合紙５０を挟
む。そして、把持部材９２２の２個の開閉爪９２１を閉
じ、重ね合わせたガラス基板２０と合紙５０とを把持す
る。この状態で、切断機５４の切り刃５４１を合紙５０
の幅方向に移動することによって所定長さの合紙５０を
合紙ロール５１から切断・分離する。

【００１４】積込み工程では、合紙５０とガラス基板２
０とを把持した状態で、旋回部８２を、図１の矢印ｂで
示すように、合紙供給装置６０からパレット載置台７１
の方向に旋回し、アーム８３を傾動・伸縮して手首部８
４をパレット載置台７１に近づけ、パレット載置台７１
に載置された斜め積みパレット７０のベース７２上に合
紙５０及びガラス基板２０を載置する。そして合紙５０
側を斜め積みパレット７０の支持部材７３に立て掛け、
吸着盤９４及び開閉爪９２１を開放して、吸着部材９１
及びクランプ手段９２と共に手首部８４をガラス基板２
０から離す。次に、旋回部８２を、図１の矢印ｃで示す
方向に旋回し、アーム８３を傾動・伸縮して手首部８４
を取り出し場所４１に近づけ、基材取り出し工程に戻
り、積込み工程までを繰り返し、収納ケース３０に収納
されたガラス基板２０を斜め積みパレット７０に積込
む。収納ケース３０が空になったら、空の収納ケース３
０をガラス基板２０の製造ラインに戻すと共に、搬送装
置４０によって製造ラインからガラス基板２０が収納さ
れて送られてきた次の収納ケース３０を取り出し場所４
１に位置決めし、基材取り出し工程を開始する。斜め積
みパレット７０の積込み枚数が所定枚数、例えば１００
〜２５０枚に達すると、支持部材７３にガラス基板２０
を保持部材７４によって保持して、トラック等で搬送で
きるようにし、次の空の斜め積みパレット７０に積み込
む作業に移る。所定枚数積み終わった斜め積みパレット
７０はコンベアあるいはフォークリフトでトラック等に
積み込んで出荷する。

【００１５】このように、収納ケース３０から吸着部材
９１によってガラス基板２０を吸着し、アーム８３を傾
動・伸縮して、合紙ロール５１から引き出された合紙５
０にガラス基板２０を重ね合わせて、ガラス基板２０と
合紙５０をクランプ手段９２によって把持し、斜め積み
パレット７０に搭載するまでの工程を、１台のハンドリ
ング装置８０によって自動的に行うことができる。特
に、収納ケース３０からガラス基板２０を取り出すとき
には、クランプ手段９２により把持部材９２２をガラス
基板２０の端部からはみ出さないようにしておき、合紙
５０とガラス基板２０とを重ね合わせた状態で把持する
きは、クランプ手段９２により把持部材９２２をガラス
基板２０の両側端部からはみ出させて、開閉爪９２１に
よってガラス基板２０と合紙５０を把持するので、基材
重ね合わせ工程や合紙分離工程の自動化が容易となる。

【００１６】なお、基板取り出し工程で吸着部材９１及
びクランプ手段９２を収納ケース３０の空間部３４に挿
入するようにしているが、収納ケース３０に空間部３４
を開ける余裕がないときは、前壁３３を取外し可能にし
ておき、前壁３３を取り外すことによって形成された開
口部から吸着部材９１を収納ケース３０の中に入れてガ
ラス基板２０を吸着するようにしてもよい。また、前記
実施の形態では、ガラス基板と合紙のクランプ手段を９
２を４個設けているが、収納ケース３０の側壁３１及び
前壁３３の高さを収納するガラス基盤２０の高さより低
くして、ガラス基盤２０の上部を露出させ、ガラス基盤
２０の上部のみを一対のクランプ手段９２（下部を省略
した上部のみの２個のクランプ手段９２）によってクラ
ンプする場合も本発明は適用される。

【００１７】

【発明の効果】請求項１記載のガラス基板積込み方法に
おいては、ガラス基板を収納ケースに収納された状態で
所定位置に搬送する基材搬送工程と、収納ケースから１
枚のガラス基板をハンドリング装置で取り出す基材取り
出し工程と、合紙に、ハンドリング装置を用いてガラス
基板を重ねる基材重ね合わせ工程と、重ね合わせたガラ
ス基板と合紙を把持し、所定長の合紙を合紙ロールから
切断する合紙分離工程と、合紙及びガラス基板を把持し
た状態で、ハンドリング装置を用いて、斜め積みパレッ
ト上にこれらを載置する積込み工程とを有しているの
で、ガラス基板を収納ケースから取り出し、収納ケース
を用いずに合紙を挟んで斜め積みパレットに重ねてトラ
ック等で搬送でき、ガラス基板１枚あたりの占めるスペ
ースが小さくなり、大型のディスプレイ用ガラス基板で
も安全かつ多量に搬送することができ、輸送効率を高
く、輸送コストを大幅に低減することが可能である。

【００１８】請求項２及び３記載のガラス基板積込み装
置においては、複数のガラス基板を収納した収納ケース
を所定位置に搬送する搬送装置と、合紙をガラス基板の
長さに応じて切断する合紙供給装置と、複数のガラス基
板と合紙とを傾斜させて積み重ねた状態で積載する斜め
積みパレットと、吸着部材及びクランプ手段がアームの
先部に設けられ、クランプ手段によって合紙が重ね合わ
されたガラス基板を斜め積みパレットに搭載するハンド
リング装置とを備えているので、収納ケースからガラス
基板を取り出し、合紙ロールから引き出された合紙に重
ね合わせて、ガラス基板と合紙を把持し、斜め積みパレ
ットに搭載するまでの工程を、１台のハンドリング装置
によって自動的に行うことができ、積込み作業工数を低
減することが可能である。

【００１９】特に、請求項３記載のガラス基板積込み装
置においては、クランプ手段は、把持部材と、回動部材
と、垂直移動部材と、平行移動部材とを備えているの
で、収納ケースからガラス基板を取り出すときには把持
部材を収納ケースに当たらないようにでき、しかも吸着
部材でガラス基板を吸着した状態で合紙とガラス基板を
把持することができ、合紙とガラス基板の基材重ね合わ
せ工程、合紙分離工程の自動化が容易となり、積込み作
業の工数低減が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係るガラス基板積込み
装置を示す平面図である。

【図２】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ同ガラス基板積込み
装置に設けたハンドリング装置の吸着部材、クランプ手
段及び収納ケースを示す正面図、側断面図である。

【図３】（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ同ガラス基板積込み
装置に設けた合紙供給装置とハンドリング装置の吸着部
材及びクランプ手段を示す側面図、吸着部材及びクラン
プ手段を示す平面図である。

【図４】同ガラス基板積込み装置のハンドリング装置及
び斜め積みパレットを示す側面図である。

【符号の説明】

１０：ガラス基板積込み装置、２０：ガラス基板、３
０：収納ケース、３１：側壁、３２：挿入溝、３３：前
壁、３４：空間部、４０：搬送装置、４１：取り出し場
所、５０：合紙、５１：合紙ロール、５２：支持軸、５
３：クッション部材、５４：切断機、６０：合紙供給装
置、７０：斜め積みパレット、７１：パレット載置台、
７２：ベース、７３：支持部材、７４：保持部材、８
０：ハンドリング装置、８１：固定ベース、８２：旋回
部、８３：アーム、８４：手首部、９１：吸着部材、９
２：クランプ手段、９３：取付け部材、９４：吸着盤、
５４１：切り刃、８３１：傾動アーム、８３２：伸縮ア
ーム、９２１：開閉爪、９２２：把持部材、９２３：回
動部材、９２４：垂直移動部材、９２５：平行移動部材

フロントページの続き (72)発明者 工藤 忠則 福岡県北九州市八幡東区枝光２丁目１番15 号 三島光産株式会社内 (72)発明者 磯野 岳広 福岡県北九州市八幡東区枝光２丁目１番15 号 三島光産株式会社内 (72)発明者 中沢 繁容 東京都新宿区市谷加賀町１丁目１番１号 大日本印刷株式会社内 (72)発明者 古宮 正博 神奈川県横浜市港北区新横浜２丁目12番地 20号 エヌエッチ・テクノグラス株式会社 内 Ｆターム(参考） 3F029 BA09 CA52 CA82 DA02 EA02 3F030 AA04 AB04 CB04 CC02

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 収納ケースに収納された複数のガラス基
   板を前記収納ケースに収納された状態で所定位置に搬送
   する基材搬送工程と、前記収納ケースから１枚の前記ガ
   ラス基板をハンドリング装置で取り出す基材取り出し工
   程と、所定位置に配置された合紙ロールから引き出され
   た合紙に、前記ハンドリング装置を用いて前記ガラス基
   板を重ねる基材重ね合わせ工程と、重ね合わせた前記ガ
   ラス基板と前記合紙を把持し、所定長の前記合紙を前記
   合紙ロールから切断する合紙分離工程と、前記合紙及び
   前記ガラス基板を把持した状態で、前記ハンドリング装
   置を用いて、斜め積みパレット上にこれらを載置する積
   込み工程とを有することを特徴とするガラス基板積込み
   方法。
2. 【請求項２】 複数のガラス基板を収納した収納ケース
   を所定位置に搬送する搬送装置と、合紙ロールに巻かれ
   た合紙を所定長引出し、前記ガラス基板の長さに応じて
   切断する合紙供給装置と、前記複数のガラス基板と該ガ
   ラス基板の間に挟んだ合紙とを傾斜させて積み重ねた状
   態で積載する斜め積みパレットと、前記収納ケースから
   該ガラス基板を取り出す吸着部材及び前記合紙ロールか
   ら引き出された合紙に重ね合わせ把持するクランプ手段
   がアームの先部に設けられ、該クランプ手段によって前
   記合紙が重ね合わされたガラス基板を前記斜め積みパレ
   ットに搭載するハンドリング装置とを有することを特徴
   とするガラス基板積込み装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載のガラス基板積込み装置に
   おいて、前記クランプ手段は、前記ガラス基板と合紙の
   端部を把持する把持部材と、該把持部材を前記ガラス基
   板に垂直な軸の回りに回動させる回動部材と、該回動部
   材を前記ガラス基板に垂直な方向に移動させる垂直移動
   部材と、前記吸着部材に取付けられ、しかも該垂直移動
   部材を前記ガラス基板に平行に移動させる平行移動部材
   とを有することを特徴とするガラス基板積込み装置。