JP2000352733A

JP2000352733A - 像振れ補正装置

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Publication number: JP2000352733A
Application number: JP2000108314A
Authority: JP
Inventors: Yukio Uenaka; 行夫上中
Original assignee: Asahi Kogaku Kogyo Co Ltd
Current assignee: Pentax Corp
Priority date: 1999-04-09
Filing date: 2000-04-10
Publication date: 2000-12-19
Anticipated expiration: 2020-04-10
Also published as: JP3809046B2

Abstract

(57)【要約】【課題】像振れの周波数に応じて像振れ補正を制御す
る。【解決手段】フラグＦａの値をチェックしルーチンの
実行が初回か２回目以降かを確認する（Ｓ２００）。現
時点の水平軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ａと前回
ルーチンが実行されたときの前揺動変位値Ｖ４ａｏｌｄ
の大小を比較し（Ｓ２０８、Ｓ２２２）、その比較結果
と前回までの水平軸線方向の像振れのぶれ方向との組合
せから、ぶれ方向が反転しているか、同一方向に向かっ
ているかを判断する（Ｓ２１０、Ｓ２２４）。反転して
いる場合は、前回の反転から２５ｍｓ経過しておらず、
かつぶれ幅が閾値以上であることを条件として、像振れ
周波数が２０Ｈｚより高いと判断し、像振れ補正制御を
停止するため補正停止フラグＳＴＯＰに「１」をセット
する（Ｓ２１４、Ｓ２１６、Ｓ２１８）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、手ぶれ等に起因し
て光学機器が振動した場合に、観察体像のぶれを補正す
る像振れ補正装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の光学機器に備えられた像振れ補正
装置は、ぶれ検出手段として設けられた角速度センサか
らの出力信号を積分して光学機器のぶれを算出し、光学
機器のぶれによる観察体像のぶれが無くなるよう撮影光
学系の光路中に設けられた補正光学系を駆動する。その
結果、手振れ等に起因する光学機器の受像面、例えばカ
メラのフィルム面や光電変換素子の受光面の上での被写
体像の移動、即ち像振れが補正される。実際には、補正
光学系の駆動機構が有する周波数特性により、像振れに
対して補正光学系は多少の位相差を伴って追従する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】像振れの周波数が高く
なると、補正光学系の駆動に位相遅れが発生し、像振れ
に対する補正光学系の追従性は低下してしまう。このよ
うな補正光学系の追従性の低下により、本来は像振れに
追従するよう駆動されるべき補正光学系が像振れとは反
対方向に駆動されるという現象が生じる。その結果、像
振れ補正装置を作動させない場合よりも像振れが大きく
なるという問題がある。

【０００４】例えば、カメラを三脚で固定して撮影する
際、シャッタボタンを押すとレリーズショックによる振
動に三脚が共振し、レリーズショックの振動が増幅され
てカメラ本体に伝わる。従って、カメラを三脚で固定
し、像振れ補正機能を作動させたままシャッタボタンを
押すと、上述のように補正光学系が像振れを増幅し、撮
影画像の質を低下させてしまう。

【０００５】本発明は、以上の問題を解決するものであ
り、像振れの周波数に応じて制御可能な像振れ補正装置
を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明にかかる像振れ補
正装置は、光学機器の光軸のぶれを検出するぶれ検出手
段と、光軸のぶれを補正するための補正光学系と、補正
光学系を駆動する駆動手段と、光軸のぶれに起因する観
察体像のぶれが無くなるよう駆動手段を制御する制御手
段と、所定時間毎に実行され、ぶれ検出手段により検出
される光軸のぶれの方向の反転を検知するぶれ反転検知
手段と、ぶれ反転検知手段により検知された前回の光軸
のぶれの方向の反転からぶれ方向検知手段の現在の実行
において検出される光軸のぶれの方向の反転までの時間
間隔を計測する計測手段とを備え、制御手段は、その時
間間隔が所定値より小さい場合、駆動手段を停止するこ
とを特徴とし、好ましくはこの所定値は２５ミリ秒程度
である。

【０００７】好ましくは、ぶれ反転検知手段は、ぶれ反
転検知手段が前回実行された時点での光軸のぶれの量
と、ぶれ反転検知手段が現在実行されている時点での光
軸のぶれの量とを比較することにより光軸のぶれの方向
を判別して記憶するぶれ方向記憶手段を備え、現在のぶ
れ反転検知手段の実行時においてぶれ方向記憶手段によ
り判別される光軸のぶれの方向と、前回のぶれ反転検知
手段の実行時においてぶれ方向記憶手段により記憶され
た光軸のぶれの方向とが異なる場合、光軸のぶれの方向
の反転の発生を検知する。

【０００８】好ましくは、ぶれ方向記憶手段は、前回の
ぶれ反転検知手段の実行において検出された光軸のぶれ
の量に対する、現在のぶれ反転検知手段の実行において
検出される光軸のぶれの量の増減関係を判別することに
より、光軸のぶれの方向を判断する。

【０００９】ぶれ検出手段は異なる２軸線方向における
光軸のぶれを検出することができ、例えば、２軸線方向
のいずれか一方の軸線方向に関するぶれ反転検知手段の
検知結果に基づいて計測手段により計測される時間間隔
が所定時間より小さい場合、制御手段は、２軸線方向の
双方において像振れ補正制御を停止する。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。尚、本明細書において、交換レン
ズの光軸が水平となるようにカメラを水平に構えた状態
においてカメラのフィルム面に平行な面を「垂直面」と
呼び、この垂直面内で交換レンズの撮影光軸と交差し、
かつカメラを鉛直方向において分割する軸線を「水平軸
線ａ」と呼び、カメラを左右に分割する軸線を「垂直軸
線ｂ」と呼ぶこととする。

【００１１】図１は、本実施形態にかかる像振れ補正機
能を有するカメラ１を示す。カメラ１は、対物光学系
２、像振れ補正手段４０、クイックリターンミラー３、
ファインダー光学系４、ＡＦセンサ７、サブミラー８、
シャッターボタン２０、被写体像が形成されるフィルム
Ｆ、カメラ１全体を制御する制御手段３０を備える。像
振れ補正手段４０には補正レンズ４０１（補正光学系）
が備えられる。カメラ１において、撮影光学系は対物光
学系２と補正レンズ４０１で構成される。被写体光は対
物光学系２、補正レンズ４０１を通過後、クイックリタ
ーンミラー３に入射する。クイックリターンミラー３で
反射される被写体光はファインダー光学系４により撮影
者の眼に導かれ、クイックリターンミラー３を透過する
被写体光はサブミラー８で反射されＡＦセンサ７へ導か
れる。尚、像振れ補正手段４０及び補正レンズ４０１の
詳細については後述する。

【００１２】また、カメラ１には、被写体に対する撮影
光学系のぶれを検出するぶれ検出手段として機能する角
速度センサ５１、５２、撮影光学系中のレンズの光軸方
向の移動を検出するレンズ移動検知手段６０が設けられ
ている。

【００１３】シャッターボタン２０は２段階のスイッチ
になっており、１段押し込まれると測光スイッチがＯＮ
し、２段押し込まれるとレリーズスイッチがＯＮする。
これらのスイッチのＯＮ／ＯＦＦ情報は、制御手段３０
に入力される。

【００１４】角速度センサ５１は、図１の上下方向（垂
直方向）のカメラの回転運動の角速度を検出するもの
で、手ぶれなどによる該方向での角速度に応じた電圧を
制御手段３０へ出力する。角速度センサ５２は、図１の
紙面に直交する方向（水平方向）でのカメラの回転運動
の角速度を検出するセンサで、検出した角速度に応じた
電圧を制御手段３０へ出力する。

【００１５】像振れ補正手段４０は、上述のように撮影
光学系の一部を構成し、撮影光学系の光軸を偏向するた
めの補正レンズ４０１と、補正レンズ４０１を駆動する
駆動手段とから構成されている。駆動手段は、制御手段
３０の指令に基づいて撮影光学系により形成される被写
体像のフィルム面Ｆ上での移動を相殺するように補正レ
ンズ４０１を駆動し、撮影光学系の光軸を紙面に垂直な
方向および紙面に平行な方向に、互いに独立に偏向す
る。

【００１６】制御手段３０は、レンズ移動検知手段６０
からレンズの移動が検知された際、および撮影の実行中
に、角速度センサ５１、５２からの入力信号に基づい
て、像振れ補正手段４０を駆動することによりフィルム
面Ｆ上、およびファインダー視野内での像振れを補正す
る。

【００１７】対物光学系２は、図１では１枚のレンズと
して表わされているが、実際には複数枚のレンズまたは
複数のレンズ群で構成され、フォーカシング、あるいは
ズーミングのためにその一部、または全部が光軸方向に
移動可能である。本実施形態では、レンズ移動検知手段
６０は、対物光学系２を構成するレンズのうち、フォー
カシングに関与するレンズ群（以下、「フォーカシング
レンズ」と呼ぶ）の移動を検知している。

【００１８】観察時、クイックリターンミラー３は図１
に示す位置に位置決めされている。従って、それぞれ撮
影光学系の一部を構成する対物光学系２と像振れ補正手
段４０の補正レンズ４０１を介して入射する被写体の光
束は、クイックリターンミラー３で反射され焦点板Ｂへ
導かれる。焦点板Ｂ上の被写体像はペンタプリズム４に
より像反転がなされ、観察者はアイピースレンズ９を介
して焦点板Ｂ上の像を正立像として観察することができ
る。すなわち、本実施形態においては、ファインダ光学
系は、フォーカシングレンズを含む対物光学系２、補正
レンズ４０１、クイックリターンミラー３、焦点板Ｂ、
ペンタプリズム４、アイピースレンズ９を備えている。

【００１９】クイックリターンミラー３及びサブミラー
８は、撮影時にはミラー駆動機構（図示せず）により焦
点板Ｂと対向する位置に待避される。その結果、撮影
時、被写体の光束は、対物光学系２、補正レンズ４０１
を介してフィルム面Ｆへ導かれ、フィルム面Ｆ上にて被
写体像が形成される。このようにして、被写体像はフィ
ルム面Ｆに感光され被写体像の記録がなされる。

【００２０】フォーカシングレンズは、鏡筒５を回転さ
せることにより図示せぬ公知のカム機構により光軸方向
に移動するよう構成されている。鏡筒５は、カメラ１の
ボディ若しくはレンズユニットに設けられたモータによ
り、あるいは撮影者自身のフォーカシング操作環５５の
手動操作により、回転操作される。

【００２１】ＡＦセンサ７は、位相検出方式により撮影
光学系のデフォーカス量を検出する従来公知のセンサで
ある。ＡＦセンサ７内の撮像素子（図示せず）は、焦点
板Ｂ及びフィルム面Ｆと光学的に等価な位置に配設され
ている。従って、焦点板Ｂ上の焦点状態はフィルム面Ｆ
上の焦点状態と等価であり、撮影光学系により形成され
る焦点板Ｂ上の像が結像しているとき、換言すれば撮影
光学系による焦点位置が焦点板Ｂと一致したときが合焦
状態である。

【００２２】ＡＦセンサ７は、撮影光学系により形成さ
れるフィルム面Ｆ（予定焦点面）上の像の焦点状態をデ
フォーカス量として検出する。すなわち、ＡＦセンサ７
は、現時点における撮影光学系により形成される像の焦
点位置が、焦点板Ｂ若しくはフィルム面Ｆから光軸上ど
の方向にどの程度ずれているかを示すデフォーカス量を
検出する。制御手段３０は、ＡＦセンサ７により検出さ
れたデフォーカス量に基づいて、フォーカシングレンズ
の駆動方向及び駆動量を演算し、フォーカシングレンズ
は制御手段３０の演算結果に基づいて駆動され、自動焦
点調整が行なわれる。

【００２３】レンズ移動検知手段６０は、鏡筒５の外周
に設けられたラック５ａに噛合するピニオンギア６１
と、このピニオンギア６１と同軸で設けられたスリット
板６２と、このスリット板６２を挟んで設けられたフォ
トインタラプタ６３とから構成される。スリット板６２
には、回転軸を中心として放射状に多数のスリットが設
けられている。フォトインタラプタ６３は、スリット板
６２を挟んで対向する発光部６３ａおよび受光部６３ｂ
から構成されており、受光部６３ｂからはスリット板６
２の回転に伴って光の明暗に応じた周期的な信号が出力
される。上述のように、鏡筒５は、オートフォーカスの
場合はカメラ１のボディ若しくはレンズユニットに設け
られたモータにより回転され、マニュアルフォーカスの
場合は撮影者自身の手動により回転操作される。従っ
て、フォーカシングによる鏡筒５の回転に連動するスリ
ット板６２の回転に応じて、受光部６３ｂからパルス信
号が出力される。

【００２４】図２は、像振れ補正手段４０の構成を示
す。補正光学系を構成する補正レンズ４０１は、レンズ
枠４１０にはめ込まれた状態で第１回動板４２０に固定
され、第１回動板４２０は回動軸４２１を介して第２回
動板４３０に回動可能に取り付けられる。さらに第２回
動板４３０は、撮影光学系の光軸Ｏを中心として回動軸
４２１とは９０度離れて突設された回動軸４３１を介し
て基板４４０に回動可能に取り付けられる。基板４４０
は、カメラ１に固定されている。

【００２５】上記の構成により、補正レンズ４０１は、
第１回動版４２０、第２回動板４３０の回動により、光
軸Ｏに対して垂直な面内で図中の矢印Ｈ、Ｖで示した方
向に変位可能に保持される。

【００２６】レンズ枠４１０は、大径部４１１と小径部
４１２とを有し、小径部４１２が第１回動板４２０の開
口部４２２に嵌合される。第１回動板４２０の回動軸４
２１は、第２回動板４３０に形成された軸孔４３９に挿
入される。開口部４２２を挟んで回動軸４２１の反対側
には、ネジ孔４２３が形成されたアーム４２４が設けら
れている。

【００２７】ネジ孔４２３には、フレキシブルジョイン
トを介してモータ４２５の回転軸に連結されたネジ部材
４２６が螺合している。モータ４２５は、第２回動板４
３０上に固定されている。モータ４２５が駆動される
と、第１回動板４２０は、回動軸４２１を中心にネジ部
材４２６の回転方向に応じて矢印Ｖで示す方向に回動駆
動される。

【００２８】駆動アーム４２４の先端には、永久磁石４
２７が設けられており、第２回動板４３０上には、永久
磁石４２７の位置を検出するＭＲ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ
Ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ）センサ４２８が、永久磁石４２
７と対向して設けられている。制御手段３０は、ＭＲセ
ンサ４２８の出力信号によりレンズ４０１の矢印Ｖ方向
の変位を検知する。

【００２９】第２回動板の回動軸４３１は、基板４４０
に形成された軸孔４４９に挿入される。第２回動板４３
０には小径部４１２が挿通される開口部４３２が形成さ
れている。開口部４３２は、第１回動板４２０を第２回
動板４３０に組み付けた際に、第１回動板４２０の回動
による小径部４１２の移動を妨げない大きさになってい
る。

【００３０】開口部４３２を挟んで回動軸４３１の反対
側には、ネジ孔４３３が形成された駆動アーム４３４が
設けられている。ネジ孔４３３には、フレキシブルジョ
イントを介してモータ４３５の回転軸に連結されたネジ
部材４３６が螺合している。モータ４３５が駆動される
と、第２回動板４３０は、回動軸４３１を中心に、ネジ
部材４３６の回転方向に応じて矢印Ｈで示す方向に回転
駆動される。

【００３１】駆動アーム４３４の先端には、永久磁石４
３７が設けられており、基板４４０上には、ＭＲセンサ
４３８が配されている。制御手段３０は、ＭＲセンサ４
３８の出力信号によりレンズ４０１の矢印Ｈ方向の変位
を検知する。

【００３２】基板４４０には小径部４１２が挿通される
開口部４４２が設けられている。開口部４４２は、第
１、第２回動板の回動による小径部４１２の移動を妨げ
ない大きさとなっている。

【００３３】図３は、上述のレンズ枠４１０、第１回動
板４２０、第２回動板４３０、および基板４４０が組み
合わされた状態で像振れ補正手段４０を対物光学系２の
側から見た図である。図３は、補正レンズ４０１の光軸
が対物光学系２（撮影光学系の一部を構成する他の光学
系）の光軸に一致する基準状態を示す。基準状態では、
第１回動板４２０の回動軸４２１の中心、撮影光学系の
光軸Ｏ、永久磁石４２７、ＭＲセンサ４２８が直線ａ上
に並ぶ。同様に、第２回動板４３０の回動軸４３１の中
心、撮影光学系の光軸Ｏ、永久磁石４３７、ＭＲセンサ
４３８が直線ｂ上に並ぶ。

【００３４】図４は、前述した制御手段３０を構成する
ＣＰＵ３１の入出力信号を説明するブロック図である。
シャッターボタン２０に連動する測光スイッチ２１、レ
リーズスイッチ２２のＯＮ／ＯＦＦの情報は、それぞれ
１ビットのデジタルパスとしてＣＰＵ３１のポートＰＩ
１、ＰＩ２に入力される。角速度センサ５１、５２の電
圧出力は、ＣＰＵ３１のＡ／Ｄ変換ポートＡＤ２、ＡＤ
１に、ＭＲセンサ４２８、４３８からの電圧出力は、Ａ
／Ｄ変換ポートＡＤ４、ＡＤ３にそれぞれ入力される。

【００３５】ＣＰＵ３１のＤ／Ａ出力ポートＤＡ１、Ｄ
Ａ２には、第２回動板４３０を駆動するモータ４３５お
よび第１回動板４２０を駆動するモータ４２５が、それ
ぞれモータ駆動回路４６２、４６１を介して接続されて
いる。ＣＰＵ３１は、上述の入力信号に基づいて像振れ
を補正するために必要な補正レンズ４０１の移動量をモ
ータ４３５、モータ４２５の駆動量に換算して演算し、
ポートＤＡ１、ＤＡ２から駆動量に対応した電圧を出力
する。

【００３６】シャッターボタン２０の半押しにより測光
スイッチ２１がオンし、第１の入力ポートＰＩ１にオン
信号が入力されると、ＣＰＵ３１は、図示しない測光機
構を介して被写体光の測光動作を実行して露光値（Ｅ
ｖ）を演算し、この露光値に基づき撮影に必要となる絞
り値（Ａｖ）及び露出時間（Ｔｖ）を演算する。また、
シャッターボタン２０の全押しによりレリーズスイッチ
２２がオンし、第２の入力ポートＰＩ２にオン信号が入
力されると、ＣＰＵ３１は、撮影レンズの図示しない絞
りを上述した絞り値に応じて絞り込み駆動し、クイック
リターンミラー３を跳ね上げ駆動すると共に、図示しな
いシャッタ機構を所定のシャッタ速度でレリーズ駆動す
る。

【００３７】次に、図５〜図１０に示すフローチャート
を参照して、ＣＰＵ３１における手振れよる像振れを補
正するための像振れ補正制御動作を説明する。

【００３８】カメラ１のメイン電源スイッチ（図示せ
ず）がオンされると、ＣＰＵ３１はステップＳ１００に
おいて初期設定処理として、デジタル変数値Ｖ３ａ、水
平軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ａ、デジタル変数
値Ｖ３ｂ、及び垂直軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４
ｂにそれぞれ「０」をセットしクリアする。デジタル変
数値Ｖ３ａは、角速度センサ５２から出力されるヌル電
圧に基づく水平軸線方向の直流成分（即ち、手振れ検出
信号の水平軸線方向のオフセット値）やカメラ１のゆっ
くりしたぶれに基づく水平軸線方向の直流成分を示し、
デジタル変数値Ｖ３ｂは、角速度センサ５１から出力さ
れるヌル電圧に基づく垂直軸線方向の直流成分（即ち、
手振れ検出信号の垂直軸線方向のオフセット値）やカメ
ラ１のゆっくりしたぶれに基づく垂直軸線方向の直流成
分を示す。

【００３９】ステップＳ１０２では、後述するぶれ周波
数チェックルーチンの処理で用いられるフラグＦａ、Ｆ
ｂ、ＳＴＯＰ及び現在時間ＴＣにそれぞれ「０」がセッ
トされ初期化される。フラグＦａは水平方向の像振れ周
波数のチェック処理の実行が初回か、２回目以降かを示
すフラグであり、フラグＦｂは垂直方向の像振れ周波数
のチェック処理の実行が初回か、２回目以降かを示すフ
ラグである。それぞれ「０」がセットされている場合は
初回の実行を示し、「１」がセットされている場合は２
回目以降の実行であることを示す。また、補正停止フラ
グＳＴＯＰは、後述する像振れ補正を行なうか否かを判
断するフラグであり、「１」がセットされている場合
は、像振れ補正は行なわないことを示す。尚、現在時間
ＴＣについては、ぶれ周波数チェックルーチンの説明時
に詳述する。

【００４０】次いでステップＳ１０４で、１ｍｓｅｃ
（ミリ秒）が経過したか否かがチェックされ、経過した
場合のみステップＳ１０６へ進む。すなわち、ステップ
Ｓ１０６以降の処理は１ｍｓｅｃ毎に実行される。

【００４１】ステップＳ１０６では、水平軸線ａに沿う
手振れ検出信号としての角速度センサ５２からのアナロ
グ検出信号を、アナログ／デジタル変換入力端子ＡＤ１
から読み込み、読み込んだアナログ検出信号をデジタル
変換し、水平軸線方向のデジタル検出値Ｖ１ａを算出す
る。同様に、垂直軸線ｂに沿う手振れ検出信号としての
角速度センサ５１からのアナログ検出信号を、アナログ
／デジタル変換入力端子ＡＤ２から読み込み、読み込ん
だアナログ検出信号をデジタル変換し、垂直軸線方向の
デジタル検出値Ｖ１ｂを算出する。

【００４２】ステップＳ１０８において、上述した直流
成分による影響を除去するために、水平軸線方向のデジ
タル検出値Ｖ１ａから直流成分を示すデジタル変数値Ｖ
３ａを減じ、水平軸線ａに沿う角速度Ｖ２ａを算出し、
垂直軸線方向のデジタル検出値Ｖ１ｂから直流成分を示
すデジタル変数値Ｖ３ｂを減じ、垂直軸線ｂに沿う角速
度Ｖ２ｂを算出する。

【００４３】ステップＳ１１０において、角速度値Ｖ２
ａを第１の係数Ｋ１ａで割った値をデジタル変数値Ｖ３
ａに加えることにより、新たにデジタル変数値Ｖ３ａを
演算し直して規定し、同様に、角速度値Ｖ２ｂを第１の
係数Ｋ１ｂで割った値をデジタル変数値Ｖ３ｂに加える
ことにより、新たにデジタル変数値Ｖ３ｂを演算し直し
て規定する。

【００４４】次いでステップＳ１１２で測光スイッチ２
１がオンされているか否かを判断し、測光スイッチ２１
がオンされない限り、ステップＳ１０４〜ステップＳ１
１０の処理を繰り返し実行する。即ち、デジタル検出値
Ｖ１ａ（Ｖ１ｂ）とデジタル変数値Ｖ３ａ（Ｖ３ｂ）と
の差をとるための差動増幅器と、角速度Ｖ２ａ（Ｖ２
ｂ）の直流成分を除去する、デジタル変数値Ｖ３ａ（Ｖ
３ｂ）を出力するためのハイパスフィルタとから構成さ
れるいわゆる負帰還回路と同等の機能を実行する。以上
のように、デジタル変数値Ｖ３ａ、Ｖ３ｂは、初回の演
算ではステップＳ１００で「０」がセットされ、２回目
以降の繰り返し演算においてはステップＳ１１０で演算
される値が用いられる。

【００４５】尚、第１の係数Ｋ１ａ、Ｋ１ｂは比較的小
さな値（具体的には後述する第２の係数Ｋ２ａ、Ｋ２ｂ
よりもそれぞれ小さな値）に設定されている。この結
果、手振れが無い状態にもかかわらず、直流成分である
ヌル電圧等が存在することにより角速度センサ５１、５
２から出力される値（即ち、角速度センサ５１、５２で
検出される角速度の値）が「０」とならない状態から、
負帰還回路の機能を実現する上述のループ処理により残
存直流出力成分が実質的に０レベルになるまでの時間
を、極力短く設定することができる。

【００４６】この結果、メイン電源スイッチがオンされ
てから、シャッターボタン２０が半押しされて測光スイ
ッチ２１がオンするまでの間において、例えば、カメラ
のメイン電源投入直後や、構図の決定・変更のためにカ
メラを一方向へ大きくパンさせた後等において、残存直
流出力成分が実質的に０レベルになるまでに長い時間が
かかる等の不具合が解消されることになり、速写性を損
なってシャッタチャンスを逃す等の不都合が回避され
る。

【００４７】測光スイッチ２１がオンされると、図６の
ステップＳ１１４へ進む。ステップＳ１１４では、図示
しない測光機構を介して被写体光の測光動作を実行して
露光値（Ｅｖ）を演算し、この露光値に基づき撮影に必
要となる絞り値（Ａｖ）及び露出時間（Ｔｖ）を演算す
る。

【００４８】次いでステップＳ１１６で、１ｍｓｅｃが
経過したか否かがチェックされ、経過した場合のみステ
ップＳ１１８へ進む。すなわち、ステップＳ１１８以降
の処理は１ｍｓｅｃ毎に実行される。ステップＳ１１８
では、ステップＳ１０６と同様に、水平軸線方向のデジ
タル検出値Ｖ１ａ及び垂直軸線方向のデジタル検出値Ｖ
１ｂを算出し、ステップＳ１２０へ進む。

【００４９】ステップＳ１２０ではステップＳ１０８と
同様、水平軸線方向のデジタル検出値Ｖ１ａから直流成
分を示すデジタル変数値Ｖ３ａを減じ、水平軸線方向の
角速度値Ｖ２ａを算出すると共に、垂直軸線方向のデジ
タル検出値Ｖ１ｂから直流成分を示すデジタル変数値Ｖ
３ｂを減じ、垂直軸線方向の角速度値Ｖ２ｂを算出す
る。

【００５０】次いでステップＳ１２２において、デジタ
ル変数値Ｖ３ａに対して角速度値Ｖ２ａを第２の係数Ｋ
２ａで割った値を加えることにより、新たにデジタル変
数値Ｖ３ａを演算し直して規定し、デジタル変数値Ｖ３
ｂに対して角速度値Ｖ２ｂを第２の係数Ｋ２ｂで割った
値を加えることにより、新たにデジタル変数値Ｖ３ｂを
演算し直して規定する。以上の処理により、カメラのゆ
っくりとした手振れに基づく像振れをも補正することが
できる。

【００５１】この後、ステップＳ１２４でレリーズスイ
ッチ２２がオンされているか否かを判断し、レリーズス
イッチ２２がオンされていない場合はステップＳ１１２
へ戻り、以降の処理を繰り返す。すなわち、測光スイッ
チ２１がオンされてからレリーズスイッチ２２がオンさ
れるまでの間、ステップＳ１１４〜Ｓ１２２までの処理
が繰り返し実行される。ステップＳ１２４でレリーズス
イッチ２２がオンされたことが確認されると、図７のス
テップＳ１２６へ進む。尚、レリーズスイッチ２２がオ
ンする前に測光スイッチ２１がオフされた場合は、上述
した図５のステップＳ１０４〜Ｓ１１０の繰り返しルー
プが再度実行される。

【００５２】ステップＳ１２２で用いられるデジタル変
数値Ｖ３ａ、Ｖ３ｂは、初回の演算ではステップＳ１１
０で演算された値が用いられる。即ち、角速度センサ５
１、５２のヌル電圧等の直流成分（手振れ検出信号のオ
フセット量）は予め除去されている。一方、第２の係数
Ｋ２ａ、Ｋ２ｂは比較的大きな値（具体的には第１の係
数Ｋ１ａ、Ｋ１ｂよりもそれぞれ大きな値）に設定され
ている。従って、上述したハイパスフィルタは、デジタ
ル検出値Ｖ１ａ（Ｖ１ｂ）をフィルタリングするに際
し、それぞれの低周波数領域までを通過帯域とされる。

【００５３】以上のように、ステップＳ１２０におい
て、デジタル変数値Ｖ３ａ（Ｖ３ｂ）との差分としてヌ
ル電圧に基づく直流成分が除去された角速度値Ｖ２ａ
（Ｖ２ｂ）が演算される。従って、ステップＳ１２０で
算出された角速度値Ｖ２ａ（Ｖ２ｂ）は、角速度センサ
５２（５１）の正規の出力を細かな手振れはもちろんの
こと、ゆっくりした手振れをも含んだ状態で手振れを適
正に反映させた値、即ち、検出した手振れの方向及び大
きさを正確にそのまま表わした値となる。

【００５４】レリーズスイッチ２２がオンされると、図
７のステップＳ１２６において、撮影レンズの絞り（図
示せず）を上述した絞り値となるよう絞り込み駆動し、
クイックリターンミラー３を跳ね上げ駆動し、シャッタ
機構（図示せず）を所定のシャッタ速度でレリーズ駆動
する。

【００５５】次いでステップＳ１２８で、１ｍｓｅｃが
経過したか否かがチェックされ、経過した場合のみステ
ップＳ１３０へ進む。すなわち、ステップＳ１３０以降
の処理は１ｍｓｅｃ毎に実行される。ステップＳ１３０
以降の処理において、像振れ補正手段４０による像振れ
補正動作が行われる。

【００５６】ステップＳ１３０で現在時間ＴＣの値が１
インクリメントされる。すなわち、現在時間ＴＣにはレ
リーズスイッチ２２がオンしてからの経過時間が１ｍｓ
ｅｃ単位で格納される。

【００５７】ステップＳ１３２で、ステップＳ１０６と
同様、水平軸線方向のデジタル検出値Ｖ１ａ及び垂直軸
線方向のデジタル検出値Ｖ１ｂを算出する。次いでステ
ップＳ１３４で、ステップＳ１０８及びＳ１２０と同
様、水平軸線方向のデジタル検出値Ｖ１ａから直流成分
を示すデジタル変数値Ｖ３ａを減じ、水平軸線方向の角
速度値Ｖ２ａを算出すると共に、垂直軸線方向のデジタ
ル検出値Ｖ１ｂから直流成分を示すデジタル変数値Ｖ３
ｂを減じ、垂直軸線方向の角速度値Ｖ２ｂを算出する。

【００５８】次いで、ステップＳ１３６では、ゆっくり
した手振れに起因するカメラの像振れをも補正できるよ
う、デジタル変数値Ｖ３ａに対して角速度値Ｖ２ａをス
テップＳ１２２と同一の第２の係数Ｋ２ａで割った値を
加えることにより、新たにデジタル変数値Ｖ３ａを演算
し直して規定し、デジタル変数値Ｖ３ｂに対して角速度
値Ｖ２ｂをステップＳ１２２と同一の第２の係数Ｋ２ｂ
で割った値を加えることにより、新たにデジタル変数値
Ｖ３ｂを演算し直して規定する。

【００５９】ステップＳ１３８では、水平軸線方向の角
速度値Ｖ２ａを積分処理することにより、第２の回動板
４３０の水平軸線ａに沿う揺動位置を規定するためのデ
ジタル揺動変位値Ｖ４ａを算出し、垂直軸線方向の角速
度値Ｖ２ｂを積分処理することにより、第１の回動板４
２０の垂直軸線ｂに沿う揺動位置を規定するためのデジ
タル揺動変位値Ｖ４ｂを算出する。

【００６０】ステップＳ１３８の積分処理において、角
速度値Ｖ２ａ（Ｖ２ｂ）を積分することにより直接的に
算出される積分値の大きさ（手振れ等による撮影光学系
の光軸の傾き）を結像面上における像振れの大きさに変
換すると共に、角速度値Ｖ２ａ（Ｖ２ｂ）の発生方向
（すなわち、像振れの発生方向）をそれぞれ逆転した状
態で設定する。これにより、ステップＳ１３８で算出さ
れるデジタル揺動変位値Ｖ４ａ（Ｖ４ｂ）は、結像面に
おける像振れの補正値として機能する。

【００６１】デジタル揺動変位値Ｖ４ａ及びＶ４ｂが算
出されたら、ステップＳ１４０へ進み、ぶれ周波数チェ
ックルーチン（ＢＦＳＵＢルーチン）が実行される。こ
こで、本実施形態における像振れのチェックについて図
１１を用いて説明する。特性曲線Ｌ１は、一般的な手振
れに対応した像振れのぶれ量及びぶれ方向の変化を示す
特性曲線であり、説明の簡略化のため正弦波形として示
している。極点Ｒ１及びＲ２は、特性曲線Ｌ１を時間で
微分した値、すなわちぶれ速度が「０」となる点であ
り、この極点Ｒ１、Ｒ２を境に像振れのぶれ方向は反転
する。一般的な手振れの最大周波数は２０Ｈｚである。
すなわち、１周期Ｐは約５０ミリ秒であり、極点Ｒ１か
らＲ２に到るまでの時間Ｑは約２５ミリ秒である。

【００６２】従って、像振れのぶれ方向の反転が一度発
生してから再度発生するまでの時間を計測し、その時間
が２５ミリ秒以上であるか否かを確認することにより、
その像振れは手振れに起因するものであるか否か判断す
ることができる。ぶれ方向の反転から反転までの時間が
２５ミリ秒以上であれば手振れによる像振れが発生した
可能性が高く、２５ミリ秒より短ければ手振れ以外の要
因により像振れが発生した可能性が高い。また、像振れ
の波形にはノイズ等による小さな乱れが含まれる場合が
ある。従って、本実施形態では、像振れのぶれ方向の反
転から反転までの時間が２５ｍｓｅｃより短く、かつぶ
れ幅が所定の閾値より大きい場合に、２０Ｈｚより高い
周波数の像振れが発生しており、手振れ以外の要因によ
り発生した像振れであると判断する。

【００６３】図９及び図１０は、ぶれ周波数チェックル
ーチン（ＢＦＳＵＢルーチン）の処理手順を示すフロー
チャートである。図９は水平軸線方向において発生する
像振れをチェックする手順を示し、図１０は垂直軸線方
向において発生する像振れをチェックする手順を示す。

【００６４】図９のステップＳ２００でフラグＦａの値
がチェックされ、本ルーチンの実行が初回か、２回目以
降かが判断される。図５のステップＳ１０２の初期処理
でフラグＦａには既に「０」がセットされている。従っ
て、フラグＦａが「０」であれば本ルーチンの実行は初
回であると判断し、ステップＳ２０２へ進む。ステップ
Ｓ２０２では次回の本ルーチンの実行に備えフラグＦａ
に「１」をセットする。

【００６５】次いでステップＳ２０４で本ルーチンで用
いられる各変数に値が代入される。フラグＵＰａには、
像振れのぶれ方向が水平軸線方向における第１の方向に
向かっている場合に「１」がセットされる。フラグＤＯ
ＷＮａには、像振れのぶれ方向が、フラグＵＰａに
「１」がセットされる場合とは反対の、水平軸線方向に
おける第２の方向に向かっている場合に「１」がセット
される。また、開始時間ＴＯａには、水平軸線方向の像
振れのぶれ方向が前回、反転したときの時間が格納さ
れ、前反転時像振れ量ＳＯａには、水平軸線方向の像振
れのぶれ方向が前回、反転したときの水平軸線方向のデ
ジタル揺動変位値が格納される。ステップＳ２０２を経
てステップＳ２０４に進んだ場合は、各変数が初期化さ
れる。フラグＵＰａ、ＤＯＷＮａにそれぞれ「０」がセ
ットされ、開始時間ＴＯａ及び前反転時像振れ量ＳＯａ
には、本ルーチンの初回実行時点の現在時間ＴＣの値、
デジタル揺動変位値Ｖ４ａの値が、それぞれ代入され
る。

【００６６】ステップＳ２０４の初期設定が行われると
ステップＳ２０６へ進み、前揺動変位値Ｖ４ａｏｌｄに
現時点の水平軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ａの値
が格納され、図１０のステップＳ３００へ進む。前揺動
変位値Ｖ４ａｏｌｄは、本ルーチンが前回実行された時
点における水平軸線方向のデジタル揺動変位値を格納す
る変数である。

【００６７】ステップＳ２０２でフラグＦａに「１」が
セットされることにより、次回以降の本ルーチンの実行
時にはステップＳ２００において２回目以降の実行であ
ると判断される。従って、２回目以降のサブルーチン実
行時は、処理は常時ステップＳ２０８へ進む。

【００６８】ステップＳ２０８では、前揺動変位値Ｖ４
ａｏｌｄの値が現在のデジタル揺動変位値Ｖ４ａより小
さいか否かが比較される。前揺動変位値Ｖ４ａｏｌｄが
デジタル揺動変位値Ｖ４ａより小さい場合とは、水平軸
線方向の揺動変位値が増加中で像振れのぶれ方向が一方
向に向かっている場合である。また、前揺動変位値Ｖ４
ａｏｌｄがデジタル揺動変位値Ｖ４ａより大きい場合と
は、水平軸線方向の揺動変位値が減少中で像振れのぶれ
方向が、水平軸線方向の揺動変位値が増加中の場合の像
振れのぶれ方向とは反対方向に向かっている場合であ
る。本実施形態では、水平軸線方向の揺動変位値が増加
中の場合の像振れのぶれ方向を、フラグＵＰａに「１」
をセットする上記第１の方向とし、水平軸線方向の揺動
変位値が減少中の場合の像振れのぶれ方向をフラグＤＯ
ＷＮａに「１」がセットする上記第２の方向とする。

【００６９】ステップＳ２０８において、前揺動変位値
Ｖ４ａｏｌｄがデジタル揺動変位値Ｖ４ａより小さく、
像振れのぶれ方向が第１の方向に向かっていることが確
認されるとステップＳ２１０へ進み、フラグＤＯＷＮａ
の値が「１」が否かチェックされる。上述のように、水
平軸線方向の揺動変位値が減少中の場合、フラグＤＯＷ
Ｎａには「１」がセットされている。すなわち、ステッ
プＳ２１０においてフラグＤＯＷＮａが「１」である場
合とは、前回の本ルーチンの実行時には水平軸線方向の
揺動変位値が減少中であったのが、今回の実行時には水
平軸線方向の揺動変位値が増加し、像振れのぶれ方向が
第２の方向から第１の方向へ反転することを示し、フラ
グＤＯＷＮａが「１」でない場合とは、揺動変位値が増
加中であり、像振れのぶれ方向が引き続き第１の方向へ
向いていることを示す。フラグＤＯＷＮａが「１」の場
合、ステップＳ２１２へ進む。

【００７０】ステップＳ２１０で、フラグＤＯＷＮａの
値が「１」ではないと確認された場合、ステップＳ２２
０へ進む。ステップＳ２１０でフラグＤＯＷＮａの値が
「１」ではない場合とは、デジタル揺動変位値が増加中
であり、像振れのぶれ方向が第１の方向に引き続き向か
っている場合なので、ステップＳ２２０で、フラグＵＰ
ａに「１」をセットし、フラグＤＯＷＮａに「０」をセ
ットし、ステップＳ２０６へ進む。

【００７１】一方、ステップＳ２０８でデジタル揺動変
位値Ｖ４ａが前揺動変位値Ｖ４ａｏｌｄがより大きくな
いことが確認されるとステップＳ２２２へ進み、前揺動
変位値Ｖ４ａｏｌｄがデジタル揺動変位値Ｖ４ａより大
きいか否かが確認される。

【００７２】ステップＳ２２２で前揺動変位値Ｖ４ａｏ
ｌｄがデジタル揺動変位値Ｖ４ａより大きいと確認さ
れ、デジタル揺動変位値が減少中で像振れのぶれ方向が
第２の方向へ向かっていると判断されるとステップＳ２
２４へ進み、フラグＵＰａの値が「１」が否かチェック
される。上述のように、ぶれ方向が第１の方向の場合、
フラグＵＰａには「１」がセットされている。すなわ
ち、ステップＳ２２４においてフラグＵＰａが「１」で
ある場合とは、前回の本ルーチンの実行時には水平軸線
方向の揺動変位値が増加中であったのが、今回の実行時
には水平軸線方向の揺動変位値が減少し、像振れのぶれ
方向が第１の方向から第２の方向へ反転することを示
し、フラグＵＰａが「１」でない場合とは、揺動変位値
が減少中であり、像振れのぶれ方向が引き続き第２の方
向へ向いていることを示す。フラグＵＰａが「１」の場
合、ステップＳ２１２へ進む。

【００７３】ステップＳ２２４で、フラグＵＰａの値が
「１」ではないと確認された場合、ステップＳ２２６へ
進む。ステップＳ２２４でフラグＵＰａの値が「１」で
はない場合とは、像振れのぶれ方向が引き続き第２の方
向へ向いている場合なので、ステップＳ２２６で、フラ
グＵＰａに「０」をセットし、フラグＤＯＷＮａに
「１」をセットし、ステップＳ２０６へ進む。

【００７４】ステップＳ２２２において、前揺動変位値
Ｖ４ａｏｌｄがデジタル揺動変位値Ｖ４ａより大きくな
い場合とは、前揺動変位値Ｖ４ａｏｌｄとデジタル揺動
変位値Ｖ４ａが等しい場合である。従って、フラグＵＰ
ａ及びＤＯＷＮａの変更は行なわずにステップＳ２０６
へ進む。

【００７５】一方、上述のようにステップＳ２１０若し
くはＳ２２４で像振れのぶれ方向が反転したことが確認
され、処理がステップＳ２１２へ進むと、ステップＳ２
１２では、現在時間ＴＣから開始時間ＴＯａを減算し、
像振れのぶれ方向が前回反転してから今回反転するまで
の時間が算出され経過時間Ｔａに格納される。また、前
反転時像振れ量ＳＯａと現在像振れ量Ｖ４ａの差分の絶
対値が差分量Ｓａに格納される。

【００７６】次いでステップＳ２１４において経過時間
Ｔａの値が「２５」以上か否かがチェックされる。経過
時間Ｔａが「２５」以上の場合とは、像振れのぶれ方向
が前回反転してから２５ｍｓｅｃ以上経過して再び反転
した場合、すなわち像振れ周波数が２０Ｈｚ以下の場合
である。経過時間Ｔａが「２５」より小さい場合とは、
像振れのぶれ方向が前回反転してから２５ｍｓｅｃ経過
する前に再び反転した場合、すなわち像振れ周波数が２
０Ｈｚより高い可能性がある場合である。経過時間Ｔａ
が「２５」より小さい場合、ステップＳ２１６へ進む。

【００７７】ステップＳ２１６では、差分量Ｓａが閾値
ＳＳより小さいか否かが確認される。閾値ＳＳは、直流
成分によるノイズの影響によりデジタル揺動変位値の値
が乱れる場合があることを考慮し、ノイズ成分より大き
い値に設定されている。差分量Ｓａが閾値ＳＳより大き
い場合、像振れのぶれ方向の反転はノイズ以外の要因に
よる変化を示し、差分量Ｓａが閾値ＳＳより小さい場
合、像振れのぶれ方向の反転はノイズによるデジタル揺
動変位値の乱れを示す。差分量Ｓａが閾値ＳＳより大き
い場合、ステップＳ２１８へ進む。

【００７８】処理がステップＳ２１８へ進む場合とは、
像振れのぶれ方向の反転がノイズによるものではなく、
かつ像振れ周波数が２０Ｈｚより高い場合である。従っ
て、補正可能範囲を超えた手振れが発生していると判断
し、補正停止フラグＳＴＯＰに「１」をセットし、ステ
ップＳ２０６へ進む。

【００７９】一方、ステップＳ２１４で経過時間Ｔａが
２５ｍｓｅｃ以上であると確認された場合は、像振れが
手振れにより起因するものであり、補正可能な範囲内に
あるので補正停止フラグＳＴＯＰの値は変更せず、次回
の本ルーチンの実行時に備え各変数の初期化を行なうべ
くステップＳ２０４へ進む。また、ステップＳ２１４で
経過時間Ｔａが２５ｍｓｅｃより小さいと確認されても
ステップＳ２１６で差分量Ｓａが閾値ＳＳより小さいと
確認された場合は、ぶれ方向の反転がノイズ成分による
デジタル揺動変位値の値の乱れと判断されるので、同様
に、補正停止フラグＳＴＯＰの値は変更せず、次回の本
ルーチンの実行時に備え各変数の初期化を行なうべくス
テップＳ２０４へ進む。

【００８０】尚、本ルーチンの処理手順は、カメラの一
般的な使用条件を踏まえ、本ルーチンが始めて実行され
る時点で、カメラは静止時状態であり、像振れは発生し
ていないことを前提としている。本ルーチンの初回実行
時、ぶれ方向を示すフラグＵＰａ及びＤＯＷＮａが初期
化され、開始時間ＴＯａ及びＳＯａには初回実行の時点
の現在時間ＴＣ、デジタル揺動変位値Ｖ４ａが格納され
る（ステップＳ２０４）。その後、本ルーチンが繰り返
し実行される過程でフラグＵＰａ及びＤＯＷＮａに値が
セットされる（ステップＳ２２０、Ｓ２２６）。そし
て、像振れのぶれ方向の反転が初めて確認されると（ス
テップＳ２１０若しくはＳ２２４）、その時点の現在時
間ＴＣと開始時間ＴＯａに基づいて経過時間Ｔａが算出
され、その時点のデジタル揺動変位値Ｖ４ａとＳＯａと
の差分の絶対値が算出される（Ｓ２１２）。すなわち、
１回目の像振れのぶれ方向の反転が検知された場合、ス
テップＳ２１２で本ルーチンの初回実行時の時刻及びデ
ジタル揺動変位値との比較処理が行なわれ、その比較結
果に基づいて像振れが手振れに起因するものか否かが判
断される。

【００８１】さらに、一回目のぶれ方向の反転が検知さ
れた後の本ルーチンの実行時においてぶれ方向の反転が
検出されると、ぶれ方向の反転が前回、検出された時点
からの経過時間及び、前回の時点における像振れのぶれ
量と現時点の像振れのぶれ量との差分が所定の条件を満
たすか否かをチェックし、補正駆動を行なうか否かの判
断がなされる。

【００８２】一方、実際には、カメラがぶれていて、像
振れが起きている状態でカメラに電源が投入され、本ル
ーチンが実行される場合も考えられる。このような場
合、本ルーチンの初回の実行は像振れのぶれ方向の反転
と反転の間で行なわれる。従って、本ルーチンの初回の
実行後初めてぶれ方向の反転が検出される際、ステップ
Ｓ２１２で算出される経過時間Ｔａ及び差分量Ｓａは、
それぞれカメラの静止状態で本ルーチンが実行開始され
る場合に比べ小さい値が算出される。その結果、ステッ
プＳ２１４でＮＯ、ステップＳ２１６でＹＥＳとなり、
ステップＳ２０４へ進み初期設定処理が実行される。こ
れにより、次回以降の本ルーチンの処理において反転が
検知された場合、ステップＳ２１２において経過時間Ｔ
ａ及び差分量Ｓａの正確な算出が行われる。すなわち、
ステップＳ２１４及びＳ２１６の条件を設定することに
より、経過時間Ｔａ及び差分量Ｓａの検出精度が向上す
る。

【００８３】以上のように、水平軸線方向の像振れのぶ
れ方向の反転の有無を確認した上で、それぞれの場合に
応じた処理を行なった後、次回の本ルーチンの実行に備
えるべく、ステップＳ２０６で現時点の水平軸線方向の
デジタル揺動変位値Ｖ４ａの値を前揺動変位値Ｖ４ａｏ
ｌｄに格納する。

【００８４】水平軸線方向に沿って発生する像振れのぶ
れ周波数のチェック処理は以上で終了し、図１０のステ
ップＳ３００へ進み、垂直方向に沿って発生する像振れ
の波形チェックルーチンを開始する。本ルーチンは水平
軸線方向の像振れのぶれ周波数のチェックルーチンと同
様に行われる。

【００８５】フラグＦｂの値をチェックすることにより
本ルーチンの実行が初回か、２回目以降かを確認する
（ステップＳ３００）。垂直方向の像振れのぶれ方向の
向きを示すフラグＵＰｂとＤＯＷＮｂ、垂直軸線方向の
像振れのぶれ方向が前回、反転したときの時間が格納さ
れる開始時間ＴＯｂ、及び、垂直軸線方向の像振れのぶ
れ方向が前回、反転したときの垂直軸線方向のデジタル
揺動変位値が格納される前反転時像振れ量ＳＯｂを用い
て、垂直軸線方向における像振れのぶれ周波数のチェッ
ク処理が実行される。

【００８６】ぶれ方向の波形のチェックは、現時点の垂
直軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ｂと前揺動変位値
Ｖ４ｂｏｌｄの大小の比較結果（Ｓ３０８、Ｓ３２２）
と、前回までの垂直軸線方向の像振れのぶれ方向との組
合せから、ぶれ方向が反転しているか、同一方向に向か
っているかを判断する（Ｓ３１０、Ｓ３２４）。反転し
ている場合は、前回の反転からの経過時間Ｔｂが２５ｍ
ｓｅｃ経過しておらず（Ｓ３１４でＮＯ）、かつぶれ幅
Ｓｂが閾値ＳＳ以上であること（Ｓ３１６でＮＯ）を条
件として、垂直軸線方向における像振れの周波数が２０
Ｈｚより高いと判断し、補正停止フラグＳＴＯＰに
「１」をセットする（Ｓ３１８）。最後に、次回の本ル
ーチンの実行に備えるべく、現時点の垂直軸線方向のデ
ジタル揺動変位値Ｖ４ｂの値を前揺動変位値Ｖ４ｂｏｌ
ｄに格納し（Ｓ３０６）、本ルーチンは終了する。

【００８７】図９の水平軸線方向の像振れのぶれ周波数
チェックルーチン及び図１０の垂直軸線方向の像振れの
ぶれ周波数チェックルーチンが終了すると、図７のステ
ップＳ１４０へ戻り、次いでステップＳ１４２で補正停
止フラグＳＴＯＰの値がチェックされる。補正停止フラ
グＳＴＯＰが「１」でない場合、図８のステップＳ１４
６へ進み、「１」の場合、ステップＳ１４４へ進む。

【００８８】ステップＳ１４６で、第２の回動板４３０
の水平軸線方向の現在位置検出信号としてのＭＲセンサ
４３８のアナログ検出信号を、アナログ／デジタル変換
入力端子ＡＤ３から読み込み、水平軸線方向のデジタル
現在位置検出値Ｖ５ａを算出し、第１の回動板４２０の
垂直軸線方向の現在位置検出信号としてのＭＲセンサ４
２８のアナログ検出信号を、アナログ／デジタル変換入
力端子ＡＤ４から読み込み、垂直軸線方向のデジタル現
在位置検出値Ｖ５ｂを算出する。

【００８９】ステップＳ１４８で、第２の回動板４３０
の水平軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ａの絶対値
が、この像振れ補正手段４０で機械的に規定される水平
軸線方向の補正可能範囲ＭＡＸａを超えているか否かを
判別する。水平軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ａの
絶対値が補正可能範囲ＭＡＸａを超えていない場合、即
ち、補正可能範囲ＭＡＸａ内にある場合、ステップＳ１
５０へ進む。

【００９０】ステップＳ１５０で、第１の回動板４２０
の垂直軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ｂの絶対値
が、この像振れ補正手段４０で機械的に規定される垂直
軸線方向の補正可能範囲ＭＡＸｂを超えているか否かを
判別する。垂直軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ｂの
絶対値が補正可能範囲ＭＡＸｂを超えていない、即ち補
正可能範囲ＭＡＸｂ内にあると判断される場合、ステッ
プＳ１５２へ進む。

【００９１】ステップＳ１５２では、第２の回動板４３
０の現在位置からの水平軸線方向のデジタル揺動駆動値
Ｖ６ａ、即ち、モータ４３５の駆動量を算出するため
に、水平軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ａからデジ
タル現在位置検出値Ｖ５ａを減算し、第１の回動板４２
０の現在位置からの垂直軸線方向のデジタル揺動駆動値
Ｖ６ｂ、即ち、モータ４２５の駆動量を算出するため
に、垂直軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ｂからデジ
タル現在位置検出値Ｖ５ｂを減算する。

【００９２】次いでステップＳ１５４で、水平軸線方向
のデジタル揺動駆動値Ｖ６ａをデジタル／アナログ変換
してアナログ信号として第１のデジタル／アナログ変換
出力端子ＤＡ１から出力すると共に、垂直軸線方向のデ
ジタル揺動駆動値Ｖ６ｂをデジタル／アナログ変換して
アナログ信号として第２のデジタル／アナログ変換出力
端子ＤＡ２から出力する。

【００９３】第１のデジタル／アナログ変換出力端子Ｄ
Ａ１から出力されたアナログ揺動駆動信号（Ｖ６ａ）は
モータ駆動回路４６２で増幅された後、モータ４３５に
出力される。モータ４３５は、入力されたアナログ揺動
駆動信号に基づき第２の回動板４３０を揺動駆動する。
その結果、補正レンズ４０１は、手振れにより発生した
像振れの水平軸線方向成分をキャンセルするように、水
平軸線ａに沿って移動駆動される。

【００９４】第２のデジタル／アナログ変換出力端子Ｄ
Ａ２から出力されたアナログ揺動駆動信号（Ｖ６ｂ）は
モータ駆動回路４６１で増幅された後、モータ４２５に
出力される。モータ４２５は、入力されたアナログ揺動
駆動信号に基づき第１の回動板４２０を揺動駆動する。
その結果、補正レンズ４０１は、手振れにより発生した
像振れの垂直軸線方向成分をキャンセルするように、垂
直軸線ｂに沿って移動駆動される。

【００９５】一方、図７のステップＳ１４２で補正停止
フラグＳＴＯＰの値が「１」であると確認され、ステッ
プＳ１４４へ進む場合は、水平軸線方向及び垂直軸線方
向のデジタル揺動駆動値Ｖ６ａ、Ｖ６ｂに、それぞれ
「０」がセットされ、図８のステップＳ１５４へジャン
プする。即ち、第１及び第２のデジタル／アナログ変換
出力端子ＤＡ１、ＤＡ２の出力値が強制的に「０」に設
定される。従って、第１及び第２の回動板４２０、４３
０は駆動されず、像振れ補正は停止される。

【００９６】ステップＳ１５４で第１及び第２のデジタ
ル／アナログ変換出力端子ＤＡ１、ＤＡ２からアナログ
揺動駆動信号（Ｖ６ａ、Ｖ６ｂ）を出力した後、ステッ
プＳ１５６において、図６のステップＳ１１４で算出し
た露出時間が経過したか否かを判別する。露出時間が経
過していない場合、図７のステップＳ１２８へ戻り、以
降の処理を再度実行し、像振れを補正するための第１及
び第２の補正用モータ４３５、４２５の駆動制御を実行
する。一方、露出時間が経過したと判断された場合はス
テップＳ１５８へ進み、シャッタ機構（図示せず）を閉
塞駆動し、可動反射ミラーを反射位置まで戻し駆動し、
撮影レンズの絞り（図示せず）を開放駆動し、一連の撮
影動作を終了する。

【００９７】ステップＳ１４８で、手振れによる像振れ
が大きく、水平軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ａが
補正可能範囲ＭＡＸａを超えている、即ち補正可能範囲
ＭＡＸａ内にないと判断される場合、像振れ補正手段４
０における水平軸線ａに沿う像振れ補正動作を中断させ
るため、ステップＳ１６０でデジタル現在位置検出値Ｖ
５ａをデジタル揺動変位値Ｖ４ａに強制的に設定する。
従って、ステップＳ１５２において、デジタル揺動駆動
値Ｖ６ａは「０」となり、第１の補正用モータ４３５の
駆動は停止され、補正レンズ４０１の光軸は現在位置に
保持（待機）される。

【００９８】ステップＳ１５０で、手振れによる像振れ
が大きく、垂直軸線方向のデジタル揺動変位値Ｖ４ｂが
補正可能範囲ＭＡＸｂを超えている、即ち補正可能範囲
ＭＡＸｂ内にないと判断される場合、像振れ補正手段４
０における垂直軸線ｂに沿う像振れ補正動作を中断させ
るため、ステップＳ１６２でデジタル現在位置検出値Ｖ
５ｂをデジタル揺動変位値Ｖ４ｂに強制的に設定する。
従って、ステップＳ１５２において、デジタル揺動駆動
値Ｖ６ｂは「０」となり、第２の補正用モータ４２５の
駆動は停止され、補正レンズ４０１の光軸は現在位置に
保持（待機）される。

【００９９】以上のように、水平軸線方向に発生した像
振れ及び垂直軸線方向に発生した像振れが、共に、補正
可能範囲ＭＡＸａ、ＭＡＸｂを超えている場合には、ス
テップＳ１４８及びＳ１５０で共にＹＥＳと判断され、
補正用モータ４３５、４２５の駆動が停止され、水平軸
線方向及び垂直軸線方向において補正レンズ４０１の光
軸は現在位置に保持（待機）される。

【０１００】尚、水平軸線方向及び垂直軸線方向の少な
くとも一方において像振れの大きさが補正可能範囲を超
えた状態から、手振れが抑えられ像振れの発生が抑制さ
れ、像振れの大きさが補正可能範囲内に復帰すると、復
帰した水平軸線方向または垂直軸線方向に関するデジタ
ル揺動変位値Ｖ４ａ（Ｖ４ｂ）からデジタル現在位置検
出値Ｖ５ａ（Ｖ５ｂ）を減じる演算を再開し、対応する
モータ４３５（４２５）の駆動量を算出する。

【０１０１】以上のように、本実施形態によれば、像振
れのぶれ方向の反転から反転までの経過時間を計測し所
定値と比較することにより、像振れのぶれ周波数を判断
し、周波数が２０Ｈｚより高い場合、像振れ補正制御を
停止する。従って、カメラが三脚に取り付けられている
ことを検出するための三脚検知スイッチや、像振れ補正
を停止するためのスイッチ等の部材を設ける必要がな
く、カメラの部品の増加を抑えることができる。また、
カメラの使用者がスイッチの切換等の作業を行なう必要
もないので操作性もよい。

【０１０２】本実施形態では、像振れ補正手段４０は対
物光学系２とフィルムＦの間に配設されているが、これ
に限るものではない。補正レンズ４０１が対物光学系２
を構成するレンズ群の中のいずれかの位置に介設される
よう、像振れ補正手段４０を配設してもよく、また、対
物光学系２の前方に配設してもよい。即ち、補正レンズ
４０１が撮影光学系の一部を構成するよう配設されるの
であれば、像振れ補正手段４０は、対物光学系２に対し
てどこに配設されてもよい。

【０１０３】本実施形態では水平軸線方向若しくは垂直
軸線方向のいずれかにおいて像振れのぶれ周波数が２０
Ｈｚより高い場合に、無駄な駆動を最小限にとどめるた
めに両方向の像振れ補正を停止するがこれに限るもので
はなく、像振れのぶれ周波数が２０Ｈｚより高くなった
方向についてのみ像振れ補正を停止してもよい。

【０１０４】尚、本実施形態においては手振れ周波数の
上限を２０Ｈｚと設定しているため、像振れのぶれ方向
の反転時間間隔を２５ミリ秒としている。しかしなが
ら、手振れ周波数の上限を２５Ｈｚ程度に高く設定する
場合もあり、この場合、ぶれ方向の反転時間間隔は２０
ミリ秒となる。従って、一般的に反転時間間隔はおおよ
そ２５ミリ秒程度に設定することが望ましい。

【０１０５】また、本実施形態は一眼レフレックスカメ
ラを用いて説明したがこれに限るものではなく、本実施
形態の像振れ補正制御は像振れ補正機能を備える他の光
学機器、例えば双眼鏡等にも適用可能である。

【０１０６】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、像振れ
のぶれ周波数に応じて制御可能な像振れ補正装置が得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施形態にかかる像振れ補正機能を
有するカメラの構成の概略を示すブロック図である。

【図２】実施形態のカメラの補正レンズ駆動機構の分解
斜視図である。

【図３】図２の駆動機構を撮影レンズの側から見た正面
図である。

【図４】実施形態のカメラの制御系の構成を示すブロッ
ク図である。

【図５】実施形態のカメラの制御シーケンスのうち測光
スイッチがオンするまでの処理手順を示すフローチャー
トである。

【図６】実施形態のカメラの制御シーケンスのうちレリ
ーズスイッチがオンするまでの処理手順を示すフローチ
ャートである。

【図７】像振れ補正の前半部分の処理手順を示すフロー
チャートである。

【図８】像振れ補正の後半部分の処理手順とカメラの制
御シーケンスの終了部分を示すフローチャートである。

【図９】水平軸線方向における像振れチェックをするル
ーチンの処理手順を示すフローチャートである。

【図１０】垂直軸線方向における像振れチェックをする
ルーチンの処理手順を示すフローチャートである。

【図１１】一般的な手振れに対応した像振れのぶれ量及
びぶれ方向の変化を示すグラフである。

【符号の説明】

１カメラ２対物光学系４ファインダー光学系７ＡＦセンサ２０シャッターボタン２１測光スイッチ２２レリーズスイッチ３０制御手段３１ＣＰＵ４０像振れ補正手段５１、５２角速度センサ６０レンズ移動検知手段４０１補正レンズ４２０第１回動板４３０第２回動板４４０基板

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】光学機器の光軸のぶれを検出するぶれ検
出手段と、前記光軸のぶれを補正するための補正光学系と、前記補正光学系を駆動する駆動手段と、前記光軸のぶれに起因する観察体像のぶれが無くなるよ
う前記駆動手段を制御する制御手段と、所定時間毎に実行され、前記ぶれ検出手段により検出さ
れる前記光軸のぶれの方向の反転を検知するぶれ反転検
知手段と、前記ぶれ反転検知手段により検知された前回の前記光軸
のぶれの方向の反転から前記ぶれ方向検知手段の現在の
実行において検出される前記光軸のぶれの方向の反転ま
での時間間隔を計測する計測手段とを備え、前記制御手段は、前記時間間隔が所定値より小さい場
合、前記駆動手段を停止することを特徴とする像振れ補
正装置。
【請求項２】前記所定値は２５ミリ秒程度であること
を特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
【請求項３】前記ぶれ反転検知手段は、前記ぶれ反転
検知手段が前回実行された時点での前記光軸のぶれの量
と、前記ぶれ反転検知手段が現在実行されている時点で
の前記光軸のぶれの量とを比較することにより前記光軸
のぶれの方向を判別して記憶するぶれ方向記憶手段を備
え、現在の前記ぶれ反転検知手段の実行時において前記ぶれ
方向記憶手段により判別される前記光軸のぶれの方向
と、前回の前記ぶれ反転検知手段の実行時において前記
ぶれ方向記憶手段により記憶された前記光軸のぶれの方
向とが異なる場合、前記光軸のぶれの方向の反転の発生
を検知することを特徴とする請求項１に記載の像振れ補
正装置。
【請求項４】前記ぶれ方向記憶手段は、前回の前記ぶ
れ反転検知手段の実行において検出された前記光軸のぶ
れの量に対する、現在の前記ぶれ反転検知手段の実行に
おいて検出される前記光軸のぶれの量の増減関係を判別
することにより、前記光軸のぶれの方向を判断すること
を特徴とする請求項３に記載の像振れ補正装置。
【請求項５】前記ぶれ検出手段は異なる２軸線方向に
おける前記光軸のぶれを検出することができ、前記２軸
線方向のいずれか一方の軸線方向に関する前記ぶれ反転
検知手段の検知結果に基づいて前記計測手段により計測
される前記時間間隔が前記所定時間より小さい場合、前
記制御手段は、前記２軸線方向の双方において像振れ補
正制御を停止することを特徴とする請求項１に記載の像
振れ補正装置。