JP2000352782A - 光学系走行体駆動用のステッピングモータの制御方法 - Google Patents
光学系走行体駆動用のステッピングモータの制御方法Info
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- JP2000352782A JP2000352782A JP11165934A JP16593499A JP2000352782A JP 2000352782 A JP2000352782 A JP 2000352782A JP 11165934 A JP11165934 A JP 11165934A JP 16593499 A JP16593499 A JP 16593499A JP 2000352782 A JP2000352782 A JP 2000352782A
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Landscapes
- Facsimile Scanning Arrangements (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Exposure Or Original Feeding In Electrophotography (AREA)
- Optical Systems Of Projection Type Copiers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 この発明は、光学系走行体の加速時または減
速時において、振動音およびミスステップが発生するこ
とを回避できる光学系走行体駆動用のステッピングモー
タの制御方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 光学系走行体を加速する際において、ス
テッピングモータに付与されるパルスの周波数を、予め
決定したステッピングモータが固有振動を発生する周波
数範囲内の値とならないように、ステッピングモータに
付与するパルスの周波数を制御する。
速時において、振動音およびミスステップが発生するこ
とを回避できる光学系走行体駆動用のステッピングモー
タの制御方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 光学系走行体を加速する際において、ス
テッピングモータに付与されるパルスの周波数を、予め
決定したステッピングモータが固有振動を発生する周波
数範囲内の値とならないように、ステッピングモータに
付与するパルスの周波数を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、光学系走行体駆動用
のステッピングモータの制御方法に関する。
のステッピングモータの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】複写機の露光装置は、一般に原稿画像を
露光走査するための光学系を有する光学系走行体と、光
学系走行体を複写倍率に応じた速度で往復移動させるた
めの走行体駆動装置とを備えている。光学系走行体は、
常時は待機位置にあり、露光時に往復移動して待機位置
に戻る。そして、光学系走行体が往動する過程において
原稿画像が露光走査される。
露光走査するための光学系を有する光学系走行体と、光
学系走行体を複写倍率に応じた速度で往復移動させるた
めの走行体駆動装置とを備えている。光学系走行体は、
常時は待機位置にあり、露光時に往復移動して待機位置
に戻る。そして、光学系走行体が往動する過程において
原稿画像が露光走査される。
【０００３】走行体駆動装置は、ステッピングモータを
備えている。ステッピングモータは、モータトルクおよ
び振動を低減させることを目的として、等加速度制御が
行われている。つまり、光学系走行体の往動開始時直後
においては、光学系走行体の速度（ステッピングモータ
の回転数）の走行速度が徐々に上昇していき、設定速度
に達すると一定速度で光学系走行体が往動する。この
後、リターン位置に近づくと光学系走行体の速度が減速
していき、リターン位置に達すると光学系走行体は停止
する。
備えている。ステッピングモータは、モータトルクおよ
び振動を低減させることを目的として、等加速度制御が
行われている。つまり、光学系走行体の往動開始時直後
においては、光学系走行体の速度（ステッピングモータ
の回転数）の走行速度が徐々に上昇していき、設定速度
に達すると一定速度で光学系走行体が往動する。この
後、リターン位置に近づくと光学系走行体の速度が減速
していき、リターン位置に達すると光学系走行体は停止
する。
【０００４】また、光学系走行体の復動の前半において
は、光学系走行体の速度が加速せしめられ、光学系走行
体の復動の後半においては、光学系走行体の速度が減速
せしめられる。
は、光学系走行体の速度が加速せしめられ、光学系走行
体の復動の後半においては、光学系走行体の速度が減速
せしめられる。
【０００５】光学系走行体の加速時には、ステッピング
モータの駆動パルスの周波数は、目的の周波数まで徐々
に高くされていく。一方、光学系走行体の減速時には、
ステッピングモータの駆動パルスの周波数は、目的の周
波数から徐々に低くされていく。
モータの駆動パルスの周波数は、目的の周波数まで徐々
に高くされていく。一方、光学系走行体の減速時には、
ステッピングモータの駆動パルスの周波数は、目的の周
波数から徐々に低くされていく。
【０００６】等加速度制御を行っている従来の複写機で
は、光学系走行体の加速時のステッピングモータの駆動
パルスのｎパルス目の周波数ｆ〔Ｈｚ〕は、次式１で求
められている。数式１における１パルス当たりの移動量
Ｘ0 は、機械レイアウトによって決定される。
は、光学系走行体の加速時のステッピングモータの駆動
パルスのｎパルス目の周波数ｆ〔Ｈｚ〕は、次式１で求
められている。数式１における１パルス当たりの移動量
Ｘ0 は、機械レイアウトによって決定される。
【０００７】
【数１】
【０００８】たとえば、分解能が３００〔ｄｐｉ〕で、
加速度が１８１８．２〔ｍｍ／ｓ2〕であり、ステッピ
ングモータが２相モータである場合には、１パルス目
（ｎ＝１）の駆動パルスの周波数ｆは、１０３．６〔Ｈ
ｚ〕となる。また、分解能が６００〔ｄｐｉ〕で、加速
度が１８１８．２〔ｍｍ／ｓ2 〕である場合には、１パ
ルス目（ｎ＝１）の駆動パルスの周波数ｆは、１４６．
５〔Ｈｚ〕となる。
加速度が１８１８．２〔ｍｍ／ｓ2〕であり、ステッピ
ングモータが２相モータである場合には、１パルス目
（ｎ＝１）の駆動パルスの周波数ｆは、１０３．６〔Ｈ
ｚ〕となる。また、分解能が６００〔ｄｐｉ〕で、加速
度が１８１８．２〔ｍｍ／ｓ2 〕である場合には、１パ
ルス目（ｎ＝１）の駆動パルスの周波数ｆは、１４６．
５〔Ｈｚ〕となる。
【０００９】ところで、ステッピングモータが固有振動
を発生する駆動パルスの周波数（以下、固有振動数とい
う）ｆ０は、次式２で求められ、１００〜２００Ｈｚ
（１００Ｈｚ以上でかつ２００Ｈｚ以下）の範囲である
ことが知られている。
を発生する駆動パルスの周波数（以下、固有振動数とい
う）ｆ０は、次式２で求められ、１００〜２００Ｈｚ
（１００Ｈｚ以上でかつ２００Ｈｚ以下）の範囲である
ことが知られている。
【００１０】
【数２】
【００１１】Ｊ＝回転系のイナーシャ（ｋｇ・ｃｍ2 ） Ｋ＝スティフネス特性（ｋｇｆ・ｃｍ／ｒｄ） ＝ΔＴ／Δθ ＝角度−トルク特性の安定点での傾き ｇ＝重力加速度（ｃｍ／ｓ2 ）
【００１２】上述したように、従来の等加速度制御で
は、パルスモータの駆動パルスの１パルス目の周波数は
１００〜２００Ｈｚの範囲内となり、パルスモータの固
有振動数と重なるため、振動音、ミスステップが発生す
るという問題があった。
は、パルスモータの駆動パルスの１パルス目の周波数は
１００〜２００Ｈｚの範囲内となり、パルスモータの固
有振動数と重なるため、振動音、ミスステップが発生す
るという問題があった。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】この発明は、光学系走
行体の加速時または減速時において、振動音およびミス
ステップが発生することを回避できる光学系走行体駆動
用のステッピングモータの制御方法を提供することを目
的とする。
行体の加速時または減速時において、振動音およびミス
ステップが発生することを回避できる光学系走行体駆動
用のステッピングモータの制御方法を提供することを目
的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】この発明による第１の光
学系走行体駆動用のステッピングモータの制御方法は、
光学系走行体を加速する際において、ステッピングモー
タに付与されるパルスの周波数を、予め決定したステッ
ピングモータが固有振動を発生する周波数範囲内の値と
ならないように、ステッピングモータに付与するパルス
の周波数を制御することを特徴とする。
学系走行体駆動用のステッピングモータの制御方法は、
光学系走行体を加速する際において、ステッピングモー
タに付与されるパルスの周波数を、予め決定したステッ
ピングモータが固有振動を発生する周波数範囲内の値と
ならないように、ステッピングモータに付与するパルス
の周波数を制御することを特徴とする。
【００１５】この発明による第２の光学系走行体駆動用
のステッピングモータの制御方法は、光学系走行体を減
速する際において、ステッピングモータに付与されるパ
ルスの周波数を、予め決定したステッピングモータが固
有振動を発生する周波数範囲内の値とならないように、
ステッピングモータに付与するパルスの周波数を制御す
ることを特徴とする。
のステッピングモータの制御方法は、光学系走行体を減
速する際において、ステッピングモータに付与されるパ
ルスの周波数を、予め決定したステッピングモータが固
有振動を発生する周波数範囲内の値とならないように、
ステッピングモータに付与するパルスの周波数を制御す
ることを特徴とする。
【００１６】この発明による第３の光学系走行体駆動用
のステッピングモータの制御方法は、光学系走行体を加
速する際および減速する際において、ステッピングモー
タに付与されるパルスの周波数を、予め決定したステッ
ピングモータが固有振動を発生する周波数範囲内の値と
ならないように、ステッピングモータに付与するパルス
の周波数を制御することを特徴とする。
のステッピングモータの制御方法は、光学系走行体を加
速する際および減速する際において、ステッピングモー
タに付与されるパルスの周波数を、予め決定したステッ
ピングモータが固有振動を発生する周波数範囲内の値と
ならないように、ステッピングモータに付与するパルス
の周波数を制御することを特徴とする。
【００１７】ステッピングモータが固有振動を発生する
周波数範囲ｆ０をｆ０ｍｉｎ≦ｆ０≦ｆ０ｍａｘとする
と、たとえば、光学系走行体を加速する際にステッピン
グモータに付与される１番目のパルスの周波数はｆ０ｍ
ａｘより大きな値に設定される。
周波数範囲ｆ０をｆ０ｍｉｎ≦ｆ０≦ｆ０ｍａｘとする
と、たとえば、光学系走行体を加速する際にステッピン
グモータに付与される１番目のパルスの周波数はｆ０ｍ
ａｘより大きな値に設定される。
【００１８】ステッピングモータが固有振動を発生する
周波数範囲ｆ０をｆ０ｍｉｎ≦ｆ０≦ｆ０ｍａｘとする
と、たとえば、光学系走行体を加速する際にステッピン
グモータに付与される１番目のパルスの周波数がｆ０ｍ
ｉｎより小さな値に設定されるとともに、２番目ののパ
ルスの周波数がｆ０ｍａｘより大きな値に設定される。
周波数範囲ｆ０をｆ０ｍｉｎ≦ｆ０≦ｆ０ｍａｘとする
と、たとえば、光学系走行体を加速する際にステッピン
グモータに付与される１番目のパルスの周波数がｆ０ｍ
ｉｎより小さな値に設定されるとともに、２番目ののパ
ルスの周波数がｆ０ｍａｘより大きな値に設定される。
【００１９】ステッピングモータが固有振動を発生する
周波数範囲ｆ０をｆ０ｍｉｎ≦ｆ０≦ｆ０ｍａｘとする
と、たとえば、光学系走行体を減速する際にステッピン
グモータに付与される最後のパルスの周波数がｆ０ｍａ
ｘより大きな値に設定される。
周波数範囲ｆ０をｆ０ｍｉｎ≦ｆ０≦ｆ０ｍａｘとする
と、たとえば、光学系走行体を減速する際にステッピン
グモータに付与される最後のパルスの周波数がｆ０ｍａ
ｘより大きな値に設定される。
【００２０】ステッピングモータが固有振動を発生する
周波数範囲ｆ０をｆ０ｍｉｎ≦ｆ０≦ｆ０ｍａｘとする
と、たとえば、光学系走行体を減速する際にステッピン
グモータに付与される最後のパルスの周波数がｆ０ｍｉ
ｎより小さな値に設定されるとともに、最後のパルスよ
り１つ前のパルスの周波数がｆ０ｍａｘより大きな値に
設定される。
周波数範囲ｆ０をｆ０ｍｉｎ≦ｆ０≦ｆ０ｍａｘとする
と、たとえば、光学系走行体を減速する際にステッピン
グモータに付与される最後のパルスの周波数がｆ０ｍｉ
ｎより小さな値に設定されるとともに、最後のパルスよ
り１つ前のパルスの周波数がｆ０ｍａｘより大きな値に
設定される。
【００２１】ステッピングモータが固有振動を発生する
周波数範囲は、通常は、１００Ｈｚ以上でかつ２００Ｈ
ｚ以下である。
周波数範囲は、通常は、１００Ｈｚ以上でかつ２００Ｈ
ｚ以下である。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、この発明
の実施の形態について説明する。
の実施の形態について説明する。
【００２３】図１は、デジタル複写機の構成を示してい
る。
る。
【００２４】複写機本体の上部には、複写すべき原稿が
載置されるコンタクトガラス１が設けられている。複写
機本体の一側面側には、給紙カセット２が設けられてい
る。複写機本体内には、露光機構、プリント機構および
記録紙搬送機構が設けられている。
載置されるコンタクトガラス１が設けられている。複写
機本体の一側面側には、給紙カセット２が設けられてい
る。複写機本体内には、露光機構、プリント機構および
記録紙搬送機構が設けられている。
【００２５】露光機構は、コンタクトガラス１上に載置
された原稿（図示略）の画像を露光走査するための露光
ランプ２１および原稿からの反射光を反射する第１ミラ
ー２２とを備えた第１光学系走行体３１、第１ミラー２
２によって反射された光をレンズ２５に導くための第２
および第３ミラー２３、２４を備えた第２光学系走行体
３２、集光レンズ２５によって得られた光情報を電気信
号に変換するためのＣＣＤ等の固体撮像素子２６、固体
撮像素子２６によって得られた画像情報に対して各種画
像処理を行うための信号処理部２７ならびに信号処理部
２７の出力信号を光信号（レーザ光）に変換するレーザ
ユニット２８を備えている。レーザユニット２８から出
力されるレーザ光は、感光体ドラム１１に照射される。
された原稿（図示略）の画像を露光走査するための露光
ランプ２１および原稿からの反射光を反射する第１ミラ
ー２２とを備えた第１光学系走行体３１、第１ミラー２
２によって反射された光をレンズ２５に導くための第２
および第３ミラー２３、２４を備えた第２光学系走行体
３２、集光レンズ２５によって得られた光情報を電気信
号に変換するためのＣＣＤ等の固体撮像素子２６、固体
撮像素子２６によって得られた画像情報に対して各種画
像処理を行うための信号処理部２７ならびに信号処理部
２７の出力信号を光信号（レーザ光）に変換するレーザ
ユニット２８を備えている。レーザユニット２８から出
力されるレーザ光は、感光体ドラム１１に照射される。
【００２６】第１光学系走行体３１および第２光学系走
行体３２は、ステッピングモータ１００（図２参照）に
よって、左右方向に往復動される。第１光学系走行体３
１は、常時は、図１に示す待機位置にあり、露光時には
図１に矢印Ｆで示す方向に移動し、原稿サイズに応じて
定まるリターン位置で移動方向が切り換えられて矢印Ｒ
の方向に移動して、待機位置に戻る。第２光学系走行体
３２は、第１光学系走行体３１の速度の１／２の速度
で、第１光学系走行体３１の移動距離の１／２の距離を
移動する。
行体３２は、ステッピングモータ１００（図２参照）に
よって、左右方向に往復動される。第１光学系走行体３
１は、常時は、図１に示す待機位置にあり、露光時には
図１に矢印Ｆで示す方向に移動し、原稿サイズに応じて
定まるリターン位置で移動方向が切り換えられて矢印Ｒ
の方向に移動して、待機位置に戻る。第２光学系走行体
３２は、第１光学系走行体３１の速度の１／２の速度
で、第１光学系走行体３１の移動距離の１／２の距離を
移動する。
【００２７】プリント機構は、感光体ドラム１１を備え
ている。感光体ドラム１１は、図示しないメインモータ
によって矢印の方向に回転駆動される。感光体ドラム１
１の周囲には、その回転方向の順に、感光体ドラム１１
の表面の感光層を帯電させる帯電器１２、感光層上に形
成された静電潜像をトナー顕像として顕像化する現像装
置１３、感光層上に形成されたトナー顕像を記録紙に転
写する転写用放電器１４、感光体ドラム１１から記録紙
を分離するための分離用放電器１５、転写後の感光体ド
ラム１１上に残留しているトナーを除去するクリーニン
グ装置１６および感光体ドラム１１表面の電荷を除去す
る除電器１７が配されている。
ている。感光体ドラム１１は、図示しないメインモータ
によって矢印の方向に回転駆動される。感光体ドラム１
１の周囲には、その回転方向の順に、感光体ドラム１１
の表面の感光層を帯電させる帯電器１２、感光層上に形
成された静電潜像をトナー顕像として顕像化する現像装
置１３、感光層上に形成されたトナー顕像を記録紙に転
写する転写用放電器１４、感光体ドラム１１から記録紙
を分離するための分離用放電器１５、転写後の感光体ド
ラム１１上に残留しているトナーを除去するクリーニン
グ装置１６および感光体ドラム１１表面の電荷を除去す
る除電器１７が配されている。
【００２８】記録紙搬送機構は、給紙カセット２内の記
録紙を給紙する給紙ローラ３６、給紙ローラ３６によっ
て送られてきた記録紙を所定のタイミングで感光体ドラ
ム１１に搬送するためのレジストローラ３７および感光
体ドラム１１上に形成されたトナー顕像が転写されかつ
感光体ドラム１１から剥離された記録紙を定着ローラ３
９まで搬送する搬送ベルト３８を備えている。
録紙を給紙する給紙ローラ３６、給紙ローラ３６によっ
て送られてきた記録紙を所定のタイミングで感光体ドラ
ム１１に搬送するためのレジストローラ３７および感光
体ドラム１１上に形成されたトナー顕像が転写されかつ
感光体ドラム１１から剥離された記録紙を定着ローラ３
９まで搬送する搬送ベルト３８を備えている。
【００２９】図２、図３および図４は、第１光学系走行
体３１および第２光学系走行体３２の駆動機構を示して
いる。図２、図３および図４に示す駆動機構は、第１光
学系走行体３１および第２光学系走行体３２を挟んで両
側に設けられているが、両者は同じ構成なので、片側の
駆動機構のみについて説明する。
体３１および第２光学系走行体３２の駆動機構を示して
いる。図２、図３および図４に示す駆動機構は、第１光
学系走行体３１および第２光学系走行体３２を挟んで両
側に設けられているが、両者は同じ構成なので、片側の
駆動機構のみについて説明する。
【００３０】複写機本体６０には、第１、第２および第
３プーリ６１、６２、６３が回転自在に取り付けられて
いる。第１プーリ６１は、ステッピングモータ１００に
よって回転駆動される。第２光学系走行体３２の端部に
は、第４プーリ６４が回転自在に取り付けられている。
３プーリ６１、６２、６３が回転自在に取り付けられて
いる。第１プーリ６１は、ステッピングモータ１００に
よって回転駆動される。第２光学系走行体３２の端部に
は、第４プーリ６４が回転自在に取り付けられている。
【００３１】ワイヤ７０の長さ中間部の所定位置には、
球状端子７０ａが取り付けられている。一方、第１プー
リ６１の外周面には、球状端子７０ａが嵌め込まれる凹
所が形成されている。そして、ワイヤ７０の球状端子７
０ａが第１プーリ６１の凹所に嵌め込まれた後、ワイヤ
７０が予め定められた回数だけ、第１プーリ６１に巻き
付けられている。
球状端子７０ａが取り付けられている。一方、第１プー
リ６１の外周面には、球状端子７０ａが嵌め込まれる凹
所が形成されている。そして、ワイヤ７０の球状端子７
０ａが第１プーリ６１の凹所に嵌め込まれた後、ワイヤ
７０が予め定められた回数だけ、第１プーリ６１に巻き
付けられている。
【００３２】第１プーリ６１に巻き付けられたワイヤ７
０の一端は、第３プーリ６３および第４プーリ６４に掛
けたられた後、フレーム６０に取り付けられたワイヤ固
定部材７１に接続されている。第１プーリ６１に巻き付
けられたワイヤ７０の他端は、第２プーリ６２および第
４プーリ６４に掛けられた後、フレーム６０に取り付け
られたワイヤ固定部材７３に引っ張りコイルばね７４を
介して接続されている。
０の一端は、第３プーリ６３および第４プーリ６４に掛
けたられた後、フレーム６０に取り付けられたワイヤ固
定部材７１に接続されている。第１プーリ６１に巻き付
けられたワイヤ７０の他端は、第２プーリ６２および第
４プーリ６４に掛けられた後、フレーム６０に取り付け
られたワイヤ固定部材７３に引っ張りコイルばね７４を
介して接続されている。
【００３３】図５は、ステッピングモータの制御回路を
示している。
示している。
【００３４】ステッピングモータ１００は、ＣＰＵ１０
１によって制御される。ＣＰＵ１０１は、プログラム等
を記憶するＲＯＭ１０２および必要なデータを記憶する
ＲＡＭ１０３を備えている。ＣＰＵ１０１からは、ステ
ッピングモータ１００の駆動制御回路１０４に制御信号
が送られる。
１によって制御される。ＣＰＵ１０１は、プログラム等
を記憶するＲＯＭ１０２および必要なデータを記憶する
ＲＡＭ１０３を備えている。ＣＰＵ１０１からは、ステ
ッピングモータ１００の駆動制御回路１０４に制御信号
が送られる。
【００３５】ＲＯＭ１０２には、第１光学系走行体３１
の往動開始時にステッピングモータ１００を加速制御す
るために用いられる往動時加速用テーブル、第１光学系
走行体３１の往動終了時にステッピングモータ１００を
減速制御するために用いられる往動時減速用テーブル、
第１光学系走行体３１の復動前半においてステッピング
モータ１００を加速制御するために用いられる復動時加
速用テーブルおよび第１光学系走行体３１の復動後半に
おいてステッピングモータ１００を減速制御するために
用いられる復動時減速用テーブルを備えている。
の往動開始時にステッピングモータ１００を加速制御す
るために用いられる往動時加速用テーブル、第１光学系
走行体３１の往動終了時にステッピングモータ１００を
減速制御するために用いられる往動時減速用テーブル、
第１光学系走行体３１の復動前半においてステッピング
モータ１００を加速制御するために用いられる復動時加
速用テーブルおよび第１光学系走行体３１の復動後半に
おいてステッピングモータ１００を減速制御するために
用いられる復動時減速用テーブルを備えている。
【００３６】往動時加速用テーブルは、往動開始時にス
テッピングモータ１００に付与されるパルスが何番目の
パルスであるかを示すパルス数ｎと、そのパルスの周波
数ｆとの関係に関するデータからなる。往動時加速用テ
ーブルは、パルス数ｎが多くなるほど、周波数ｆが高く
なるように作成されている。
テッピングモータ１００に付与されるパルスが何番目の
パルスであるかを示すパルス数ｎと、そのパルスの周波
数ｆとの関係に関するデータからなる。往動時加速用テ
ーブルは、パルス数ｎが多くなるほど、周波数ｆが高く
なるように作成されている。
【００３７】この実施の形態では、ステッピングモータ
１００に付与されるパルスの周波数が、ステッピングモ
ータ１００の固有振動数１００〜２００Ｈｚの範囲内と
ならないように、往動時加速用テーブルが作成されてい
る。たとえば、１パルス目の周波数が２０１以上の値、
たとえば、２１０Ｈｚに設定されている。したがって、
往動開始時にステッピングモータ１００に付与されるパ
ルスの周波数がステッピングモータ１００の固有振動数
１００〜２００Ｈｚの範囲内とならなくなる。
１００に付与されるパルスの周波数が、ステッピングモ
ータ１００の固有振動数１００〜２００Ｈｚの範囲内と
ならないように、往動時加速用テーブルが作成されてい
る。たとえば、１パルス目の周波数が２０１以上の値、
たとえば、２１０Ｈｚに設定されている。したがって、
往動開始時にステッピングモータ１００に付与されるパ
ルスの周波数がステッピングモータ１００の固有振動数
１００〜２００Ｈｚの範囲内とならなくなる。
【００３８】１パルス目を９９Ｈｚ以下の値、たとえば
９０Ｈｚに設定し、２パルス目を２０１Ｈｚ以上の値、
たとえば、２１０Ｈｚに設定するようにしてもよい。
９０Ｈｚに設定し、２パルス目を２０１Ｈｚ以上の値、
たとえば、２１０Ｈｚに設定するようにしてもよい。
【００３９】往動時減速用テーブルは、往動終了直前の
減速時にステッピングモータ１００に付与されるパルス
が何番目のパルスであるかを示すパルス数ｎと、そのパ
ルスの周波数ｆとの関係に関するデータからなる。往動
時減速用テーブルは、パルス数ｎが多くなるほど、周波
数ｆが低くなるように作成されている。
減速時にステッピングモータ１００に付与されるパルス
が何番目のパルスであるかを示すパルス数ｎと、そのパ
ルスの周波数ｆとの関係に関するデータからなる。往動
時減速用テーブルは、パルス数ｎが多くなるほど、周波
数ｆが低くなるように作成されている。
【００４０】この実施の形態では、ステッピングモータ
１００に付与されるパルスの周波数が、ステッピングモ
ータ１００の固有振動数１００〜２００Ｈｚの範囲内と
ならないように、往動時減速用テーブルが作成されてい
る。たとえば、駆動パルスを停止する直前の最終パルス
の周波数が２０１以上の値、たとえば、２１０Ｈｚに設
定されている。したがって、往動終了直前の減速時にス
テッピングモータ１００に付与されるパルスの周波数が
ステッピングモータ１００の固有振動数１００〜２００
Ｈｚの範囲内とならなくなる。
１００に付与されるパルスの周波数が、ステッピングモ
ータ１００の固有振動数１００〜２００Ｈｚの範囲内と
ならないように、往動時減速用テーブルが作成されてい
る。たとえば、駆動パルスを停止する直前の最終パルス
の周波数が２０１以上の値、たとえば、２１０Ｈｚに設
定されている。したがって、往動終了直前の減速時にス
テッピングモータ１００に付与されるパルスの周波数が
ステッピングモータ１００の固有振動数１００〜２００
Ｈｚの範囲内とならなくなる。
【００４１】駆動パルスを停止する直前の最終パルスを
９９Ｈｚ以下の値、たとえば９０Ｈｚに設定し、最終パ
ルスより１つ前のパルスを２０１Ｈｚ以上の値、たとえ
ば、２１０Ｈｚに設定するようにしてもよい。
９９Ｈｚ以下の値、たとえば９０Ｈｚに設定し、最終パ
ルスより１つ前のパルスを２０１Ｈｚ以上の値、たとえ
ば、２１０Ｈｚに設定するようにしてもよい。
【００４２】復動時加速用テーブルは、復動前半の加速
時にステッピングモータ１００に付与されるパルスが何
番目のパルスであるかを示すパルス数ｎと、そのパルス
の周波数ｆとの関係に関するデータからなる。復動時加
速用テーブルにおいても、往動時加速用テーブルと同様
に、復動前半の加速時にステッピングモータ１００に付
与されるパルスの周波数がステッピングモータ１００の
固有振動数１００〜２００Ｈｚの範囲内とならないよう
に作成されている。
時にステッピングモータ１００に付与されるパルスが何
番目のパルスであるかを示すパルス数ｎと、そのパルス
の周波数ｆとの関係に関するデータからなる。復動時加
速用テーブルにおいても、往動時加速用テーブルと同様
に、復動前半の加速時にステッピングモータ１００に付
与されるパルスの周波数がステッピングモータ１００の
固有振動数１００〜２００Ｈｚの範囲内とならないよう
に作成されている。
【００４３】復動時減速用テーブルは、復動後半の減速
時にステッピングモータ１００に付与されるパルスが何
番目のパルスであるかを示すパルス数ｎと、そのパルス
の周波数ｆとの関係に関するデータからなる。復動時減
速用テーブルにおいても、往動時減速用テーブルと同様
に、復動前半の減速時にステッピングモータ１００に付
与されるパルスの周波数がステッピングモータ１００の
固有振動数１００〜２００Ｈｚの範囲内とならないよう
に作成されている。
時にステッピングモータ１００に付与されるパルスが何
番目のパルスであるかを示すパルス数ｎと、そのパルス
の周波数ｆとの関係に関するデータからなる。復動時減
速用テーブルにおいても、往動時減速用テーブルと同様
に、復動前半の減速時にステッピングモータ１００に付
与されるパルスの周波数がステッピングモータ１００の
固有振動数１００〜２００Ｈｚの範囲内とならないよう
に作成されている。
【００４４】なお、往動時において第１光学系走行体３
１の減速開始開始およびリターン位置でリターンさせる
ための停止位置は、たとえば、第１光学系走行体３１が
所定の減速開始位置位置および所定のリターン位置に到
達したことを検出する検出器の出力に基づいて決定され
る。
１の減速開始開始およびリターン位置でリターンさせる
ための停止位置は、たとえば、第１光学系走行体３１が
所定の減速開始位置位置および所定のリターン位置に到
達したことを検出する検出器の出力に基づいて決定され
る。
【００４５】
【発明の効果】この発明によれば、光学系走行体の加速
時または減速時において、振動音およびミスステップが
発生することを回避できるようになる。
時または減速時において、振動音およびミスステップが
発生することを回避できるようになる。
【図１】デジタル複写機の概略構成を示す概略構成図で
ある。
ある。
【図２】第１光学系走行体３１および第２光学系走行体
３２の駆動機構を示す平面図である。
３２の駆動機構を示す平面図である。
【図３】第１光学系走行体３１および第２光学系走行体
３２の駆動機構を示す正面図である。
３２の駆動機構を示す正面図である。
【図４】第１光学系走行体３１および第２光学系走行体
３２の駆動機構のワイヤの経路を示す斜視図である。
３２の駆動機構のワイヤの経路を示す斜視図である。
【図５】ステッピングモータの制御回路を示すブロック
図である。
図である。
３１ 第１光学系走行体 ３２ 第２光学系走行体 １００ ステッピングモータ １０１ ＣＰＵ １０２ ＲＯＭ １０３ ＲＡＭ １０４ 駆動制御回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 1/107 Ｆターム(参考） 2H076 AA07 AA22 AA35 AA36 AA37 AA58 2H108 AA01 FB16 FB22 5C072 AA01 BA13 MA05 MA06 MB03 MB04 5H580 AA04 BB02 FA13 FA14 FA25 GG04 KK05
Claims (8)
- 【請求項１】 光学系走行体を加速する際において、ス
テッピングモータに付与されるパルスの周波数を、予め
決定したステッピングモータが固有振動を発生する周波
数範囲内の値とならないように、ステッピングモータに
付与するパルスの周波数を制御することを特徴とする光
学系走行体駆動用のステッピングモータの制御方法。 - 【請求項２】 光学系走行体を減速する際において、ス
テッピングモータに付与されるパルスの周波数を、予め
決定したステッピングモータが固有振動を発生する周波
数範囲内の値とならないように、ステッピングモータに
付与するパルスの周波数を制御することを特徴とする光
学系走行体駆動用のステッピングモータの制御方法。 - 【請求項３】 光学系走行体を加速する際および減速す
る際において、ステッピングモータに付与されるパルス
の周波数を、予め決定したステッピングモータが固有振
動を発生する周波数範囲内の値とならないように、ステ
ッピングモータに付与するパルスの周波数を制御するこ
とを特徴とする光学系走行体駆動用のステッピングモー
タの制御方法。 - 【請求項４】 ステッピングモータが固有振動を発生す
る周波数範囲ｆ０をｆ０ｍｉｎ≦ｆ０≦ｆ０ｍａｘとす
ると、光学系走行体を加速する際にステッピングモータ
に付与される１番目のパルスの周波数をｆ０ｍａｘより
大きな値に設定することを特徴とする請求項１および３
のいずれかに記載の光学系走行体駆動用のステッピング
モータの制御方法。 - 【請求項５】 ステッピングモータが固有振動を発生す
る周波数範囲ｆ０をｆ０ｍｉｎ≦ｆ０≦ｆ０ｍａｘとす
ると、光学系走行体を加速する際にステッピングモータ
に付与される１番目のパルスの周波数をｆ０ｍｉｎより
小さな値に設定するとともに、２番目のパルスの周波数
をｆ０ｍａｘより大きな値に設定することを特徴とする
請求項１および３のいずれかに記載の光学系走行体駆動
用のステッピングモータの制御方法。 - 【請求項６】 ステッピングモータが固有振動を発生す
る周波数範囲ｆ０をｆ０ｍｉｎ≦ｆ０≦ｆ０ｍａｘとす
ると、光学系走行体を減速する際にステッピングモータ
に付与される最後のパルスの周波数をｆ０ｍａｘより大
きな値に設定することを特徴とする請求項２および３の
いずれかに記載の光学系走行体駆動用のステッピングモ
ータの制御方法。 - 【請求項７】 ステッピングモータが固有振動を発生す
る周波数範囲ｆ０をｆ０ｍｉｎ≦ｆ０≦ｆ０ｍａｘとす
ると、光学系走行体を減速する際にステッピングモータ
に付与される最後のパルスの周波数をｆ０ｍｉｎより小
さな値に設定するとともに、最後のパルスより１つ前の
パルスの周波数をｆ０ｍａｘより大きな値に設定するこ
とを特徴とする請求項２および３のいずれかに記載の光
学系走行体駆動用のステッピングモータの制御方法。 - 【請求項８】 ステッピングモータが固有振動を発生す
る周波数範囲が１００Ｈｚ以上でかつ２００Ｈｚ以下で
あることを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６お
よび７のいずれかに記載の光学系走行体駆動用のステッ
ピングモータの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11165934A JP2000352782A (ja) | 1999-06-11 | 1999-06-11 | 光学系走行体駆動用のステッピングモータの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11165934A JP2000352782A (ja) | 1999-06-11 | 1999-06-11 | 光学系走行体駆動用のステッピングモータの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000352782A true JP2000352782A (ja) | 2000-12-19 |
Family
ID=15821801
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11165934A Pending JP2000352782A (ja) | 1999-06-11 | 1999-06-11 | 光学系走行体駆動用のステッピングモータの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000352782A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008053640A1 (en) * | 2006-10-30 | 2008-05-08 | Nippon Seiki Co., Ltd. | Stepping motor drive control device and drive control method |
| US7871074B2 (en) * | 2007-09-20 | 2011-01-18 | Sharp Kabushiki Kaisha | Paper carrying apparatus and image forming apparatus having the same |
| US20180262136A1 (en) * | 2017-03-08 | 2018-09-13 | Minebea Mitsumi Inc. | Motor drive controller, control method for motor drive controller, control program for motor drive controller, and method for determining number of divisions of basic step angle |
-
1999
- 1999-06-11 JP JP11165934A patent/JP2000352782A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008053640A1 (en) * | 2006-10-30 | 2008-05-08 | Nippon Seiki Co., Ltd. | Stepping motor drive control device and drive control method |
| JP2008113491A (ja) * | 2006-10-30 | 2008-05-15 | Nippon Seiki Co Ltd | ステッピングモータの駆動制御装置及び駆動制御方法 |
| US8067919B2 (en) | 2006-10-30 | 2011-11-29 | Nippon Seiki Co., Ltd. | Drive control system of stepping motor and drive control method |
| US7871074B2 (en) * | 2007-09-20 | 2011-01-18 | Sharp Kabushiki Kaisha | Paper carrying apparatus and image forming apparatus having the same |
| US20180262136A1 (en) * | 2017-03-08 | 2018-09-13 | Minebea Mitsumi Inc. | Motor drive controller, control method for motor drive controller, control program for motor drive controller, and method for determining number of divisions of basic step angle |
| US10469010B2 (en) * | 2017-03-08 | 2019-11-05 | Minebea Mitsumi Inc. | Motor drive controller, control method for motor drive controller, control program for motor drive controller, and method for determining number of divisions of basic step angle |
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