JP2000516861A - ロボットｃｏ▲下２▼清浄 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 凍結ガスのペレットおよびロボット制御装置を用いてモールド（１６）、特にタイヤモールドを清浄にする方法および装置が開示される。加熱モールド（１６）が断熱および防音外枠内（３４）に運ばれ、そこでロボットアーム上に設けられたノズル（５２）を有するロボットアームが清浄にすべきモールド表面に対して凍結CO₂ペレットを導く。モールド（１６）は、モールド全表面を清浄にするように回転テーブル（４０）上で回転する。次に、モールド（１６）はコンベア（８２）に乗り外枠（３４）から取り出される。好ましい凍結ガスは、タイヤモールド表面を摩耗することなく、タイヤモールド（１６）の微小抜け口の清浄も行うことからCO₂である。

Description

【発明の詳細な説明】 ロボットCO₂清浄 技術分野 本発明は、タイヤモールド清浄のための方法および装置、特に、以下において CO₂と称する凍結二酸化炭素のペレットを用いてタイヤモールドを清浄にする方 法および装置の技術に関する。 背景技術 従来、二分割タイヤモールドおよび多分割タイヤモールドは、清浄剤またはブ ラスト剤として金属ショット、プラスチックビードまたはガラスビードを用いる 半自動機械により清浄にされていた。これらのブラスト剤はすべて研磨剤であり 、タイヤモールド書入文字および側壁デザインを迅速に磨耗させた。さらに、こ れらのブラスト剤および機械は、タイヤモールド内の微小抜け口（microvent） から閉じ込められた材料を取り出すことができなかった。したがって、閉じ込め られた材料を取り出すために微小抜け口の穴あけをしなければならなかった。 過去の機械において生じていたもう一つの問題は、砂またはガラスビードのよ うなブラスト剤の回収であった。ブラスト剤はタイヤモールドの清浄に用いた後 、回収または除去されなくてはならなかった。ブラスト剤の回収は、タイヤモー ルドの清浄に必要な時間を長くし、工場において汚染問題を引き起こした。 一つのそのような研磨的タイヤブラスト装置が、タイヤモールドへの位置合わ せのための移動可能なフードを提供し研磨性ガラスビードでタイヤモールドにブ ラストする機械を開示しているスミス（Smith）らの米国特許第3,905,155号に見 られる。 出願人は、従来のブラスト剤より磨耗性が低く回収時間があまりかからないブ ラスト剤でタイヤモールドを清浄にする方法および装置の必要性を認識した。さ らに、タイヤモールドの微小抜け口を清浄にする方法および装置も必要とされて いた。 本発明は、設計が単純で、使用が効果的で、前記困難および他の問題を克服す ると同時に、より優れてより有利な全体的結果を提供する新規な改良されたタイ ヤモールド清浄法および装置を対象とする。 発明の開示 本発明によれば、モールド、特にタイヤモールドを清浄にする新規な改良され た方法および装置であって、タイヤモールドの清浄にCO₂ペレットを用いるもの が提供される。 本発明の一つの局面によれば、タイヤモールドの成形表面に対して導かれるCO₂ ペレットでタイヤモールドを清浄にする装置が提供される。この装置は、タイ ヤモールドのための防音断熱外枠、外枠内でタイヤモールドを位置付けおよび回 転させるための回転性支持体、タイヤモールドの成形表面への清浄位置を選択す るように動くことのできるアームを有する外枠内のロボット、アーム上に設けら れCO₂ペレットの供給源につながっているノズル、タイヤモールドの異なる軸方 向位置における成形表面に実質的に垂直な方向にCO₂ペレットを導くように成形 表面にノズルを位置合わせするようにアームを回転させるためのロボット制御装 置、およびCO₂ペレットを成形表面に対して導きながら回転性支持体を回転させ るためのエネルギー装置を含む。 本発明のもう一つの局面によれば、タイヤモールドの成形表面に対して導かれ るCO₂ペレットでタイヤモールドを清浄にする方法が提供される。この方法は、 防音断熱外枠内における回転性支持体上にタイヤモールドを支持する工程、成形 表面へのCO₂ペレットをペレットミキサーから空気圧により成形表面に隣接する ノズルに送り、ノズルをタイヤモールド内で軸方向に動かしつつタイヤモールド を回転性支持体上で軸の周りを回転させて成形表面を横切らせる工程を含む。 本発明の一つの利点は、清浄装置が完全に自動であることである。 本発明のもう一つの利点は、CO₂ペレットはタイヤモールドを摩耗させること がなく、また、損傷を与えないことである。 本発明のもう一つの利点は、CO₂ペレットがタイヤモールドに接触後に融解お よび蒸発し、それにより使用済みブラスト剤を回収する必要が無くなることであ る。 本発明のもう一つの利点は、凍結CO₂ペレットがタイヤモールド内の微小抜け 口も清浄にし、それにより微小抜け口を手で穴あけする必要が無くなることであ る。 本発明のさらに別の利益および利点は、当業者が以下の詳細な記載を読み理解 することにより明らかとなる。 図面の簡単な説明 本発明は特定の部分および部分の配列において物理的形状をとり、その好まし い態様をこの明細書に詳細に記載し明細書の一部をなす添付の図面において説明 する。 図１は、ロボットCO₂清浄装置の模式図である。 図２は、閉鎖状態の流れ制御装置および安全遮断装置を有するスプレーノズル の詳細図である。 図３は、開放状態の流れ制御装置を有する図２と同様のスプレーノズルの詳細 図である。 図４は、ロボットCO₂清浄装置の好ましい態様の平面図である。 図５は、図４のロボットCO₂清浄装置の前面立図である。 図６は、図３、４および５のロボットCO₂清浄装置と共に用いられる一つの回 転テーブルおよびスプレーノズルの拡大部分図である。 発明の詳細な説明 本発明の一つの態様を説明するためのみの目的であるが本発明を制限する目的 ではなく示している図において、図１はロボットCO₂清浄装置10の概略図を示す 。分割されているタイヤモールド16が巻き上げ機28により入口コンベア22上に置 かれる。タイヤモールド16がスチームで加熱されることにより入口コンベア22上 に置かれたタイヤモールドが約350°Ｆ（177℃）に加熱される。タイヤモールド 16はタイヤの硬化温度近くまで加熱され、それにより清浄プロセス中におけるモ ールド16からの材料の迅速な除去が容易になる。 入口コンベア22は、タイヤモールド16を開口32を通して、好ましくは防音かつ 断熱された外枠34内に運ぶ。開口32は、清浄装置10が操作されるときに開口を閉 鎖するドア（図示せず）を含んでよい。外枠34は、好ましくは、清浄装置10の周 りで作業している作業員にとって不快な騒音を低減するように防音性である。外 枠34は、好ましくは、タイヤモールド16の温度をできるだけタイヤ硬化温度近く に維持するために断熱性である。 外枠34の内側で、タイヤモールド16は回転テーブル40まで運ばれ、成形表 面に対して凍結CO₂ペレットを導くロボット46により清浄にされる。凍結CO₂ペレ ットは、好ましくは、0.04〜0.12インチの直径および約−80°Ｆ(−62℃)の温度 を有する。そのようなペレットは非磨耗性であり、それによりタイヤモールド16 の寿命が延びタイヤモールドにより製造されるタイヤの外観が向上するので、凍 結CO₂は好ましい。さらに、凍結CO₂は、タイヤモールド16との接触時に蒸発し、 タイヤモールドの微小抜け口を清浄にする加圧ガスを形成する。また、CO₂ペレ ットは半割タイヤモールド16に接触時に蒸発するので、ブラスト剤が他の装置ま たは床に付着することがないため、掃除がし易くなる。 清浄前に、分離タイヤモールド16は分解する必要がなく、軸の回りを回転し得 る回転テーブル40上に運ばれ、サーボモーター（図示せず）により制御される。 回転テーブル40は、ロボット46のスプレーノズル52を通過したタイヤモールド16 を回転させる。スプレーノズル52は、ロボット46の端部に結合されている。ロボ ット46は、多方向性、好ましくは６軸ロボットであり、それによりスプレーノズ ル52はタイヤモールド16全体を清浄にするように調節され得る。スプレーノズル 52は、好ましくは、清浄にすべきタイヤモールド16の表面に垂直な方向の凍結CO₂ ペレットの流れを得るためにロボット46により調節される。回転テーブル40が 回転する速度は、清浄装置10の清浄作用を最適化するようにロボット46がスプレ ーノズル52を位置付けするのに合わせて調節することができる。回転テーブル40 の回転速度およびロボット46の端部におけるスプレーノズル52の位置は、好まし くは、充分にプログラムすることのできるロボットコントローラー58により制御 される。また、清浄中にスプレーノズルがモールド16にかみ合う場合に装置を遮 断するように安全遮断装置72が、スプレーノズル52とロボットとの間に配される 。 図２は、スプレーノズル52の拡大図を示している。スプレーノズル52は、好ま しくは、モールド16全体の種々の異なる曲面を清浄にするようにロボット46がス プレーノズルを位置付けできるように僅かに曲がっている。スプレーノズル52の 端部は、スプレーノズルの端部を通る凍結CO₂ペレットの流れを制御する流れ制 御器64を有する。流れ制御器64は、凍結CO₂ペレットの流れを止めるために完全 に閉じることができ、または図３に示すように、流れ制御器は、凍結CO₂ペレッ トの流れを増加させるように1.0インチの直径70まで開くこと ができる。 ブラスト剤として送給される前にペレットが確実に分解または蒸発しないよう に、凍結CO₂ペレットを過度に冷却するため液体窒素（N₂）を空気輸送系中に注 入することができる。 図１をさらに参照すると、タイヤモールド16が清浄装置10により清浄にされた 後、モールドプッシャー76がタイヤモールド16を回転テーブル40から出口コンベ ア82上まで押し出す。出口コンベア82は、タイヤモールド16を、外枠内の第２の 開口88を通して外枠34から運び出す。第２の開口88は、清浄装置を操作している ときに開口を閉鎖するドア（図示せず）を有し得る。タイヤモールド16は、次に 、タイヤ製造プロセスに送り戻されるのを待つステージコンベアに送られる。タ イヤモールド16は、清浄装置10を用いて約10分間で清浄にされ得る。 図４〜６は、本発明の好ましい態様を示す。ロボットCO₂清浄装置10は、好ま しくは、二つのドア106、108を有する特別の外枠100内に収められる。ドア106、 108は、タイヤモールド16を外枠100内に置くために開き、ロボットCO₂清浄装置 が活動を始める前に閉じる。ドア106、108は、好ましくは、清浄にされているタ イヤモールド16が操作者に見えるように窓を有する。 図４および５に示すように、この好ましい態様は、ロボット46の対向側に配置 される二つの回転テーブル114、116を有することを特徴とする。各回転テーブル 114、116は、巻き上機28により半割タイヤモールドが各回転テーブル上に乗せら れた後、テーブルの回転軸の周りで各半割回転テーブルまたはタイヤモールド16 を中心に位置付けるように操作される好ましくは３つの放射方向に動くことので きる中心位置付けガイド部材122からなる中心位置付け装置を有する。先の態様 のように、清浄にすべき各タイヤモールド16は清浄手順を最適化するように約35 0°Ｆ（177℃）に加熱される。 一旦、中心に位置付けられると、図６に示されるように、回転テーブル114、1 16は、ロボット46が、清浄にすべきタイヤモールドの一つの成形表面に垂直にス プレーノズル52を位置付けるように各タイヤモールド16を回転させる。実線で示 されるスプレーノズル52は、タイヤモールド16の側壁表面128を清浄にするため のスプレーノズルの位置を示す。点線で示されるスプレーノズル 52aは、タイヤモールド16のトレッド面130を清浄にするためのスプレーノズルの 位置を示す。点線で示されるスプレーノズル52bは、タイヤモールド16のビード 面132を清浄にするためのスプレーノズルの位置を示す。回転テーブル114、116 は、各タイヤモールド16を、完全な清浄を確保するため、スプレーノズル52を通 過してテーブルの軸の周りを特定の回転数回転させる。回転数はモールド清浄仕 様に見合うようにプログラムされたロボットコントローラー（図示せず）により 制御され得るか、または、操作者は、回転テーブル114、116の一つの回転数また はロボット46の位置付けを制御することによりタイヤモールド16の清浄を手で操 作することができる。本発明の好ましい態様において、回転テーブル114、116は 、半割タイヤモールド16のトレッド面130、側壁面128およびビード面132の各々 を清浄にするために2rpm〜4rpmで10回転する。回転数および回転速度は必要によ り調節することができる。 二つの回転テーブル114、116を用いる好ましい態様を説明したが、ロボット46 の周りに適合しロボット46から届く任意の数の回転テーブルを用いることができ る。また、さらなるモールドを処理するためにロボット46を可動支持体上に設け ることもできる。 以上においては好ましい態様を記載した。当業者には、本発明の一般的範囲か ら離れることなく前記装置および方法が変化および修正を含み得ることが明らか である。添付の請求項またはその等価物の範囲に入る限りすべてのそのような修 正および変化がこの発明に含まれるものとする。 このように説明した発明を以下の請求項に記載する。

【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項 【提出日】平成１０年８月３１日（１９９８．８．３１） 【補正内容】 請求の範囲 13．タイヤモールドを清浄にする方法であって、清浄にすべきモールド表面に 対してペレットを導く工程を有し、ペレットが凍結ガスを含むことを特徴とする 方法。 14．前記モールドを回転させる工程をさらに特徴とする請求項13に記載の方法 。 15．前記モールドの内部が清浄にされるようにノズルを軸方向に動かす工程を さらに特徴とする請求項14に記載の方法。 16．防音断熱外枠内における回転性支持体上にこの支持体の軸の回りに回転す るようにタイヤモールドを支持する工程、および 成形表面へのCO₂ペレットをペレットミキサーから空気圧により成形表面に隣 接するノズルに送り、前記ノズルを前記支持体の軸方向に動かしつつ前記支持体 上のタイヤモールドを回転させて前記成形表面を横切らせる工程 をさらに特徴とする請求項13に記載の方法。 17．前記ノズルが前記防音断熱外枠内のロボットのアームに取り付けられ、前 記アームが前記支持体の軸方向に動くことができることを特徴とする請求項16に 記載の方法。 18．前記防音断熱外枠内の第２の回転性支持体上に設けられた第２のタイヤモ ールドの第２の成形表面を特徴とし、その第２の成形表面が前記ロボットの前記 アームを前記タイヤモールドの第２の成形表面に隣接する位置に動かすことによ り清浄にされる請求項17に記載の方法。 19．前記タイヤモールドが約350°Ｆ（177℃）に加熱され、前記CO₂ペレット は直径が0.040〜0.12インチ（0.10〜0.30cm）で温度が−80°Ｆ(−62℃)であり 、前記回転性支持体が側壁面を清浄にするために2rpm〜4rpmで10回転し、各ビー ド面を清浄にするために2rpm〜4rpmで10回転し、各トレッド面を清浄にするため に2rpm〜4rpmで10回転することをさらに特徴とする請求項16に記載の方法。 【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項 【提出日】平成１０年１１月１９日（１９９８．１１．１９） 【補正内容】 請求の範囲 １．タイヤモールドを清浄にする装置であって、前記装置が ペレットを提供する供給源手段； 清浄にすべき表面に対して前記ペレットを推進する推進手段を含んでなり、前 記ペレットが凍結CO₂を含み、前記タイヤモールドの成形表面上の所望の位置に 前記ペレットを導くための６軸ロボットを含むことを特徴とする装置。 ２．第１の位置付けテーブルを回転させるための第１のサーボモーターおよび 第１の制御手段を含む第１の位置付けテーブルを含む回転手段をさらに特徴とす る請求項１に記載の装置。 ３．前記回転手段が、第２の位置付けテーブルを回転させるための第２のサー ボモーターおよび第２の制御手段を含む第２の位置付けテーブルを含むことをさ らに特徴とする請求項２に記載の装置。 ４．ａ．前記タイヤモールドのための防音断熱外枠； ｂ．前記外枠内で前記タイヤモールドを位置付けおよび回転させるための回転 性支持体； ｃ．前記表面への清浄位置を選択するように動くことのできるアームを有する 前記外枠内のロボット； ｄ．前記アーム上に設けられペレットの供給源につながっているノズル； ｅ．前記表面に対して前記ペレットを導くように前記成形表面にノズルを位置 合わせするように前記アームを回転させるためのロボット制御手段；および ｆ．前記ペレットを前記表面に対して導きながら前記回転性支持体を回転させ るための動力手段 をさらに特徴とする請求項１に記載の装置。 ５．前記タイヤモールドの異なる軸方向位置における前記表面に実質的に垂直 な方向において前記成形表面に対して前記ペレットを導くように前記ノズルが調 節される請求項４に記載の装置。 ６．前記ロボットに隣接すると共に、前記アームが第２のタイヤモールドの成 形表面に対して選択された清浄位置に動くような位置において前記防音断熱 外枠内に配される第２のタイヤモールドのための第２の回転性支持体をさらに特 徴とする請求項５に記載の装置。 ７．前記防音断熱外枠内に閉鎖および開放のための少なくとも一つの可動ドア を有する前記防音断熱外枠、および前記タイヤモールドを前記防音断熱外枠に出 し入れするように前記開口上の位置から前記防音断熱外枠から離れた位置まで延 びる頭上巻き上機をさらに特徴とする請求項４に記載の装置。 ８．前記タイヤモールドが前記第１の開口を通って前記防音断熱外枠内に入り 第２の開口を通って前記防音断熱外枠から出るようにする第２の開口および第２ の開口のための第２の可動ドアをさらに特徴とする請求項７に記載の装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ２９Ｃ 35/02 Ｂ２９Ｃ 35/02 // Ｂ２９Ｋ 21:00 105:24 Ｂ２９Ｌ 30:00 (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＤＥ， ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，Ｌ Ｕ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ， ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，Ｓ Ｚ，ＵＧ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＺ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＥ，ＨＵ，Ｉ Ｓ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＫ，ＬＲ ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ， ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，Ｓ Ｄ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ (72)発明者 ビーズリィ、ハワード、レイ アメリカ合衆国 27504 ノースカロライ ナ州 ベンソン ピー．オー．ボックス 336 (72)発明者 ドーマー、ウィリアム、ジョン アメリカ合衆国 21532 メリーランド州 フロストバーグ ノース グラント ス トリート ９ (72)発明者 エルモアー、ウェイン、キース アメリカ合衆国 28334 ノースカロライ ナ州 ダン コア ロード 1081 (72)発明者 ジョーンズ、トーマス、ウェイン アメリカ合衆国 44333 オハイオ州 ア クロン ノース リヴィアー ロード 689 (72)発明者 ミッキー、リチャード、アラン アメリカ合衆国 44216 オハイオ州 ク リントン サーファス ロード 3026 (72)発明者 ソスカ、ギアリィ、ヴィクター アメリカ合衆国 44720 オハイオ州 ノ ース カントン アッシュバートン サー クル エヌ．ダブリュ．7388 (72)発明者 ホイットニー、デイヴィッド、アラン アメリカ合衆国 28311 ノースカロライ ナ州 フェイエットヴィル トーンダイク ドライヴ 3471 (72)発明者 ウィナー、ケリー、ステファン アメリカ合衆国 44224 オハイオ州 ス トウ ベークシアー ドライヴ 1310

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．タイヤモールドの成形表面に対して導かれるペレットでタイヤモールドを 清浄にする装置であって、 前記タイヤモールドのための防音断熱外枠； 前記外枠内で前記タイヤモールドを位置付けおよび回転させるための回転性支 持体； 前記タイヤモールドの前記成形表面への清浄位置を選択するように動くことの できるアームを有する前記外枠内のロボット； 前記アーム上に設けられペレットの供給源につながつているノズル； 前記成形表面に対して前記ペレットを導くように前記成形表面にノズルを位置 合わせするように前記アームを回転させるためのロボット制御手段；および 前記ペレットを前記成形表面に対して導きながら前記回転性支持体を回転させ るためのエネルギー手段 を特徴とする装置。 ２．前記タイヤモールドの異なる軸方向位置における前記成形表面に実質的に 垂直な方向において成形表面に対して前記ペレットを導く請求項１に記載の装置 。 ３．前記ペレットが凍結CO₂である請求項２に記載の装置。 ４．前記ロボットに隣接すると共に、前記アームが第２のタイヤモールドの成 形表面に対して選択された清浄位置に動くような位置において前記防音断熱外枠 内に配される第２のタイヤモールドのための第２の回転性支持体を特徴とする請 求項３に記載の装置。 ５．前記防音断熱外枠内の開口を閉鎖するための少なくとも一つの可動ドアを 有する前記防音断熱外枠、および前記タイヤモールドを前記防音断熱外枠に出し 入れするように前記開口上の位置から前記防音断熱外枠がら離れた位置まで延び る頭上巻き上機をさらに特徴とする請求項１に記載の装置。 ６．前記タイヤモールドが前記第１の開口を通って前記防音断熱外枠内に入り 第２の開口を通って前記防音断熱外枠から出るようにする第２の開口および 第２の開口のための第２の可動ドアをさらに特徴とする請求項５に記載の装置。 ７．タイヤモールドの成形表面に対して推進されるペレットでタイヤモールド を清浄にする方法であって： 防音断熱外枠内における回転性支持体上にこの支持体の軸の回りに回転するよ うにタイヤモールドを支持する工程、および 成形表面へのCO₂ペレットをペレットミキサーから空気圧により成形表面に隣 接するノズルに送り、前記ノズルを前記支持体の軸方向に動かしつつ前記支持体 上のタイヤモールドを回転させて前記成形表面を横切らせる工程を特徴とする方 法。 ８．前記ノズルが前記防音断熱外枠内のロボットのアームに取り付けられ、前 記アームが前記支持体の軸方向に動くことができることを特徴とする請求項７に 記載の方法。 ９．前記防音断熱外枠内の第２の回転性支持体上に設けられた第２のタイヤモ ールドの第２の成形表面が、前記ロボットの前記アームを前記タイヤモールドの 第２の成形表面に隣接する位置に動かすことにより清浄にされる請求項８に記載 の方法。 10．前記タイヤモールドが約350°Ｆ（177℃）に加熱され、前記CO₂ペレット は直径が0.040〜0.12インチで温度が−80°Ｆ（−62℃）であり、前記回転性支 持体が側壁面を清浄にするために2rpm〜4rpmで10回転し、各ビード面を清浄にす るために2rpm〜4rpmで10回転し、各トレッド面を清浄するために2rpm〜4rpmで10 回転する請求項７に記載の方法。 11．タイヤモールドを清浄にする装置であって、前記装置が ペレットを提供する供給源手段； 清浄にすべき表面に対して前記ペレットを推進する推進手段を含み、 前記ペレットが凍結ガスを含むことを特徴とする装置。 12．前記ペレットが凍結CO₂である請求項11に記載の装置。 13．前記タイヤモールドの成形表面の所望の位置に前記ペレットを方向付ける 誘導手段をさらに特徴とする請求項11に記載の装置。 14.前記誘導手段が６軸ロボットを含むことをさらに特徴とする請求項13に記 載の装置。 15．前記タイヤモールドを回転させる回転手段をさらに特徴とする請求項11に 記載の装置。 16．前記回転手段が、第１の位置付けテーブルを回転させるための第１のサー ボモーターおよび第１の制御手段を含む第１の位置付けテーブルを含むことをさ らに特徴とする請求項15に記載の装置。 17．前記回転手段が、第２の位置付けテーブルを回転させるための第２のサー ボモーターおよび第２の制御手段を含む第２の位置付けテーブルを含むことをさ らに特徴とする請求項16に記載の装置。 18．タイヤモールドを清浄にする方法であって、清浄にすべきモールド表面に 対してペレットを導く工程を有し、ペレットが凍結ガスを含むことを特徴とする 方法。 19.前記モールドを回転させる工程をさらに特徴とする請求項18に記載の方法 。 20．前記モールドの内部が清浄にされるようにノズルを軸方向に動かす工程を さらなる特徴とずる請求項19に記載の方法。 21．実質的にここに記載され、または添付の図面に示される方法および装置。