JP2003196645A - 車両の画像処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車両周辺の死角領域に対して合成された画像を
提供し、死角への不安感を軽減するとともに、運転者の
視点に近付けた位置からの撮像画像を生成することによ
り、画像を通じて車両と周囲の障害物との位置関係を、
運転者に把握し易くする。 【解決手段】車体外側に設けられた死角カメラで写した
画像Ａ0を、運転者の視点位置で撮影した場合の画像に
視点変換して変換外部画像Ａ2を生成し、運転者の視点
位置近くに設けられた運転者視点カメラで、視点画像Ｂ
0を取得し、この視点画像Ｂ0から死角領域を除いた視認
領域画像Ｂ1を生成する。視認領域画像Ｂ1に変換外部画
像Ａ2を合成して、死角領域部分を補った合成画像を得
る。さらに、得られた合成画像に、車両形状を象徴する
車両輪郭線6を合成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車両の画像処理
装置にかかり、詳しくは、運転者の死角を表示する画像
を生成する画像処理装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】運転者が車両を運転操作する場合、運転
席に座っている運転者の視点から認識できる視界には、
車のボディ等に遮られて見えない死角が存在する。この
ような死角は、ルームミラーやサイドミラーなどによっ
て、ある程度は、認識できるように構成されている。ま
た、最近では、車両の外部を映し出すカメラが搭載さ
れ、そのカメラによって取得された画像を車内のモニタ
ーに映し出す構成の車両も提案されている。例えば、車
両の後方を映し出すカメラが搭載され、後退時には後方
の死角となった部分が車内モニターに映し出され、車庫
入れ等をする際の後方確認の補助がなされる。また、特
開平１０−２６４７２３号には、運転者の視覚に即した
向きの画像を表示するものが記載されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】一方、従来カメラ画像
などによって車両周辺の認識ができない車両を運転者が
操作する場合には、視界に入ってくる外部の障害物と、
同時に視界に入っている車内風景（窓枠やトランクの輪
郭など）とから、外部障害物と車両との相対位置や距離
がどの程度であるのかを、運転者は、感覚的に把握する
ものである。しかしながら、従来のようにカメラ画像を
表示するものは、カメラに映し出された画像をそのまま
モニターに表示するため、モニターに表示される画像
は、運転者の肉眼に映る画像とはかけはなれている。こ
れは、カメラ視点の位置が、運転者の操作する際の視点
位置とは異なっていることや、肉眼で把握できる障害物
の大きさとモニターに表示される障害物の大きさとが異
なることなどの理由が挙げられる。また、従来では、運
転者は、視界に入る車外の風景と車体の一部（窓枠やボ
ンネット等）とを同時に認識して、それらの相対位置を
感覚的に把握していたものが、画像には、外部景色のみ
が映し出されてしまうことも原因である。つまり、従来
のモニター画像では、従来感覚的に距離感を把握してい
た運転者は、従来身に付けていた感覚に基づいて、車両
のアウトラインと周囲の物体との位置関係が把握しづら
いという問題があった。

【０００４】この発明は、車両周辺の死角領域に対して
合成された画像を提供し、死角への不安感を軽減すると
ともに、運転者の視点に近付けた位置からの撮像画像を
生成することにより、画像を通じて車両と周囲の障害物
との位置関係を、運転者に把握し易くすることを目的と
するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】以上のような目的は、以
下の本発明により達成される。 （１） 車両の外部に配置され、車両の進行方向の画像
を取得する第１の撮像手段と、前記第１の撮像手段によ
って取得された画像を、車体外部の撮像位置から運転者
の視点位置に視点変換した画像とする撮像位置変換手段
とを備えた車両の画像処理装置。

【０００６】（２） さらに、車内に配置され、前記車
両の進行方向の画像を取得する第２の撮像手段と、前記
第２の撮像手段によって取得された画像から前記車両の
車体形状を除いた画像を抽出する画像抽出手段と、前記
画像抽出手段により抽出された画像と、前記撮像位置変
換手段によって視点変換された画像とを合成する画像合
成手段とを備えた上記（１）に記載の車両の画像処理装
置。

【０００７】（３） 前記第２の撮像手段によって取得
された画像を、運転者の視点位置に視点変換した画像と
する上記（２）に記載の車両の画像処理装置。

【０００８】（４） 車体、バンパー、ライト、ワイパ
ー、インストゥルメントパネル、ハンドル、ミラー、タ
イヤ、座席、及び窓の形状のうち少なくとも１つを含む
車体形状の輪郭線を検出する輪郭線検出手段を有し、該
輪郭線検出手段により検出された輪郭線を、前記撮像位
置変換手段によって視点変換された画像上に表示するよ
うに合成する輪郭線画像合成手段とを備えた上記（２）
に記載の車両の画像処理装置。

【０００９】（５） 前記車体形状は、車体、ワイパ
ー、インストゥルメントパネル、ハンドル、ミラー、座
席、及び窓の形状のうち少なくとも１つであり、前記画
像合成手段によって合成された画像上に、前記車体形状
の輪郭線を表示する上記（１）又は（２）に記載の車両
の画像処理装置。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適実施形態につ
いて、添付図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発
明の画像処理装置１の構成を示すブロック図である。画
像処理装置１は、画像処理を行う演算処理装置１２と、
第１の撮像手段としての死角カメラ１３ａと、第２の撮
像手段としての運転者視点カメラ１３ｂと、画像を表示
する表示手段としての画像表示装置１４と、現在位置検
出装置１５と、画像記憶手段としての記憶装置１６とを
備え、これらの装置は、システムバス１７を介して相互
に接続されている。

【００１１】死角カメラ１３ａは、広角レンズを使用し
たものであり、本実施形態では魚眼レンズを使用する。
死角カメラ１３ａは、例えば自動車の車外に設けられ、
車の進行方向に向けて取り付けられている。後進する際
の車両後部の画像を取得するカメラの場合には、例え
ば、後部トランクの中央部や、ハッチバック式の車両で
は、後部ウインドーに、外側へ向けて取り付けることも
できる。この実施形態では、後部トランクの中央位置に
配置されている。また、運転者視点カメラ１３ｂは、例
えば自動車の車内に設けられ、運転者の視点位置に取り
付けられる。この実施形態では、バックミラーの取付け
位置に配置されている。

【００１２】死角カメラ１３ａ、運転者視点カメラ１３
ｂは、それぞれＡ／Ｄ変換器１３１ａ、１３１ｂを介し
てシステムバス１７に接続される。死角カメラ１３ａ、
１３ｂから出力された画像信号は、Ａ/Ｄ変換器１３１
ａ、１３１ｂによってデジタル信号にそれぞれ変換され
る。また、接続された死角カメラ１３ａ、運転者視点カ
メラ１３ｂが、デジタル信号出力が可能なものである場
合には、Ａ/Ｄ変換器１３１ａ、１３１ｂは不要であ
る。死角カメラ１３ａ、運転者視点カメラ１３ｂは、車
両の前方に向けて配置されたものと、車両の後方へ向け
て配置されたものがある。以下の説明では、最も視界が
制限される後方へ移動する場合に使用される後方設置の
死角カメラ１３ａ、運転者視点カメラ１３ｂを例に挙げ
て説明する。

【００１３】現在位置検出装置１５は、舵角センサ１５
１、車速センサ１５２、ＧＰＳ受信装置１５３、方位セ
ンサ１５４、距離センサ１５５とを備えている。舵角セ
ンサ１５１は、車の操舵角を検出する。操舵角は、ハン
ドルの回転角または前輪の角度を検出して得られる。車
速センサ１５２は、車両の走行速度を検出する。走行速
度は、車両を後退させた場合にも検出される。ＧＰＳ受
信装置１５３は、車両の絶対位置を検出する。方位セン
サ１５４は、車両の向きを検出する。距離センサ１５５
は、車両の移動距離を検出する。以上説明した各種セン
サにより車両の移動距離を得ることができる。即ち、距
離センサ１５５により移動距離が検出できる。また、車
速センサ１５２から検出される車速と時間により移動距
離が検出できる。また、ＧＰＳ受信装置１５３で検出さ
れた位置の軌跡により移動距離が検出できる。また、車
両の向きが変わった場合には、舵角センサ１５１と方位
センサ１５４と距離センサ１５５又は車速センサ１５２
によって、移動距離や車両の向きを、より正確に検出す
ることができる。

【００１４】記憶装置１６は、死角カメラ１３ａ、運転
者視点カメラ１３ｂが映した画像を記憶する装置で、死
角カメラ１３ａ、運転者視点カメラ１３ｂから出力され
る画像が連続して記憶され、第１の撮像手段である死角
カメラ１３ａの取得した画像が記憶される外部画像デー
タメモリ１６２と、運転者視点カメラ１３ｂの取得した
視点画像が記憶される視点画像データメモリ１６１と、
視点画像と画像データメモリ１６２より生成される変換
外部画像を合成した画像が記憶される合成画像データメ
モリ１６３とを備えている。

【００１５】画像表示装置１４は、例えば液晶ディスプ
レイ等で構成され、合成画像データメモリ１６３に格納
された合成画像が表示される。画像表示装置１４へ送ら
れるデータは、Ｄ/Ａ変換器１４１を介してアナログ信
号に変換される。また、画像表示装置１４がデジタル信
号入力可能な場合には、Ｄ/Ａ変換器は不要となる。

【００１６】演算処理装置１２は、中央処理装置［ＣＰ
Ｕ（Central Processing Unit）］１２１と、リード
オンリーメモリ［ＲＯＭ］１２２と、ランダムアクセス
メモリ［ＲＡＭ］１２３とを備えている。中央演算処理
装置１２１は、現在位置検出装置１５から得られた移動
距離や車両の向きについての情報を取得し、また、記憶
装置１６から視点画像データ、外部画像データを取得
し、これらのデータから、合成画像データを生成する
等、様々な演算処理を行うものである。ＲＯＭ１２２に
は、例えば、中央演算処理装置１２１が画像処理を行う
ためのソフトウエアや、車体の輪郭線の画像データ等が
格納されており、ＲＡＭ１２３は、例えば、ワーキング
エリアとして使用される。

【００１７】本発明の画像処理装置は、次のような作用
をする。図２は、本発明の画像処理装置を搭載した車両
２１の側面全体図である。車両の後方を映し出す第２の
撮像手段としての運転者視点カメラ１３ｂは、車内に配
置されており、その画面の一部には、例えば、バックウ
インドーを介して車両の後方の景色が映し出される（視
認可能領域ａ）。そして、画面上のその他の領域には、
車内が映し出され、バックシートやその他の内装が画面
に映し出される。この車内が映し出されている部分が、
死角となり、例えば、車両後方の車両に近接した領域、
車両後部の左右側面に近接した領域等は、車体によって
隠された死角領域となる。

【００１８】一方、第１の撮像手段である死角カメラ１
３ａには、車両２１の後方の画像が映し出される。この
画像には、運転者視点カメラ１３ｂの映す画像（視点画
像）において死角領域にあるものも含めて、車両後方の
景色が映し出される（領域ｂ）。例えば、車両後方の車
両に近接した領域、車両後部の左右側面に近接した領域
等であり、さらに、視点画像に映し出された視認可能領
域の物も画像に捉えられている（つまり、領域ｂは領域
ａを含んでいる）。但し、死角カメラ１３ａは運転者の
視点位置に設けられていないので、外部画像は、運転者
の視点位置から認識できる画像とは異なっている。

【００１９】その外部画像を、撮像位置を視点位置（運
転者視点カメラ１３ｂの位置）とした場合の画像に画像
処理し、この処理された画像を運転者視点カメラ１３ｂ
の画像（視点画像）に合成し、死角領域を外部画像で埋
める。これにより、死角領域のない、運転者の視点位置
での画像が得られる。運転者視点カメラ１３ｂの設置位
置は、運転者の視点の位置が最も好ましいが、この視点
の位置に近い位置でもよい。例えば、バックミラーの位
置の他、ダッシュボードの中央付近、座席の肩口の位置
などか挙げられる。また視点位置にカメラが設置されて
いない場合には、予め記憶してある車体データを基に、
視点変換処理をし、画像を視点位置よりみた画像に処理
してもよい。

【００２０】以上のように構成された本発明の画像処理
装置１の作用について説明する。図３、図４及び図５
は、演算処理装置１２の動作を示すフローチャートであ
る。イグニッションスイッチのオン操作により電源スイ
ッチがオンされる（ステップＳ１００）。スイッチオン
のきっかけは、この他、シフトチェンジレバーをＤ位
置、後退時の後方の画像を表示するときは、Ｒ位置にセ
ットしたときとしてもよい。

【００２１】次に初期化処理を行う(ステップＳ１０
１)。具体的には、画像データなどを記憶領域に書き込
みができるように、記憶装置１６に記憶されているデー
タを検索し、記憶可能領域がない場合は、次に取得する
データを上書き可能にする準備をし、また画像データと
共に記憶された距離や時間などを参照して、今後使用し
ないデータを消去する等の、データを書き込む準備をす
る。例えば、視点画像データメモリ１６１や外部画像デ
ータメモリ１６２等に格納された画像の記憶データを更
新するかを判断するための設定値を監視する変数などを
初期化する。

【００２２】次に、車速が予め定められた設定速度を越
えているか判断する（ステップＳ１０２）。この実施形
態では車両周辺を認識するために用いられるので、使用
目的が幅寄せや車庫入れなどに使用するものであり、速
度が速い場合には、必要がなくなると判断する。従っ
て、設定速度を越えている場合には、再度ステップＳ１
０２が繰り返される。この設定速度は、必要に応じて変
更できるようにしても良い。越えていない場合には、画
像処理が必要であると判断し、画像処理を行うために、
次のステップへ進み、車内画像処理ルーチン(ステップ
Ｓ１０３)が開始される。

【００２３】図４は、車内画像処理ルーチンを示すフロ
ーチャートである。また、図６は、画像処理の手順を示
す流れ図であり、以下、この図に基づいて、画像処理内
容を説明する。車内画像処理ルーチン(ステップＳ１０
３)では、運転者視点カメラ１３ｂによって視点位置か
ら映した視点画像を取得する(ステップＳ２０１)。取得
された画像は、一旦視点画像データメモリ１６１に記憶
される(ステップＳ２０４)。視点画像データメモリ１６
１から視点画像Ｂ0を読み出し、死角領域、つまり車内
が映っている部分を、画像から切り出し視認領域画像Ｂ
1を生成する(ステップＳ２０５)。このステップＳ２０
５により画像抽出手段が構成される。この切り出し処理
は、まず、最初に取得された原視点画像から、映ってい
る車内の部分の輪郭を抽出する処理（輪郭抽出ステッ
プ）をする。輪郭線の検出方法は、公知の画像処理方法
を用いることができ、例えば、Ｓｏｂｅｌフィルタ処理
やラプラシアンフィルタ処理などにより輪郭を強調する
処理を行い、輪郭線のみを抽出する処理をすることがで
きる。そして、抽出された輪郭線を境界線として、車両
の外部が映されている部分を抽出するか、又は車内が映
されている部分を消去することにより、死角領域の切り
出し処理ができる。この輪郭抽出ステップにより、輪郭
線検出手段が構成される。

【００２４】車内画像処理ルーチン(ステップＳ１０３)
の次に、車外画像処理ルーチン(ステップＳ１０４)を開
始する。図５は、車外画像処理ルーチンを示すフローチ
ャートである。車外画像処理ルーチン(ステップＳ１０
４)では、死角カメラ１３ａによって映し出された外部
画像を取得する(ステップＳ３０１)。取得された画像
は、一旦外部画像データメモリ１６２に記憶される(ス
テップＳ３０４)。外部画像データメモリ１６２から画
像Ａ0を読み出し、画像処理を行う。死角カメラ１３ａ
は、魚眼レンズを使用している場合には、画像Ａ0は、
魚眼画像であるから、この画像Ａ0より、後に使用する
画像個所ａ0を切り出し、その切り出した画像ａ0に正像
変換処理を行い(ステップＳ３０５)、画像Ａ1を得る。
次に、死角カメラ１３ａは、運転者の視点位置で撮像し
ていないので、撮像位置を運転者の視点位置に変換する
処理をおこなう（ステップＳ３０６）。まず、第１に、
撮像位置の高さを合わせるために、アフィン変換処理を
する。

【００２５】第２に、運転者視点カメラ１３ｂによる画
像に大きさに合わせるように、画像Ａ1を所定の倍率で
画像の大きさを調整し、変換外部画像Ａ2を得る。具体
的には、画像Ｂ1と画像Ａ1のそれぞれに対して、それぞ
れ特徴エリアを設定する。このエリアは、画像中の明暗
や色彩等の変化が顕著で、その対象が特定しやすい領域
を選択する。特徴エリアに設定される画像は、画像Ａ1
と画像Ｂ1がそれぞれ同じ対象物を捕らえていることが
必要である。そして、この特徴エリアに映し出された対
象物の大きさが同じになるように画像変換（画像Ａ1を
拡大又は縮小）をする。以上説明したステップＳ１０４
により撮像位置変換手段が構成される。

【００２６】内部画像と外部画像についての処理（ステ
ップＳ１０３、Ｓ１０４）が終了すると、次に、画像合
成処理（ステップＳ１０５）が行われる。これは、ステ
ップＳ１０３で生成された画像Ｂ1と、ステップＳ１０
４で生成された画像Ａ２とを重ね合わせて、合成画像Ｂ
1＋Ａ2を生成する。これにより、視点画像Ｂ1の死角領
域に、外部画像Ａ2が加わり、あたかも、車体を透視し
て外側を映しているような画像が生成される。このステ
ップＳ１０５により画像合成手段が構成される。

【００２７】さらに、生成された合成画像Ｂ1＋Ａ2に、
輪郭線６が加えられ、表示される最終合成画像ＡＢが生
成される（ステップＳ１０６）。生成された合成画像Ａ
Ｂは、合成画像データメモリ１６３に記憶される。この
ステップＳ１０６により、輪郭線画像合成手段が構成さ
れる。

【００２８】この輪郭線６は車体を象徴する部位の輪郭
線であればよく、例えば、車体、バンパー、ライト、ワ
イパー、インストゥルメントパネル、ハンドル、ミラ
ー、タイヤ、座席、及び窓の形状の少なくとも一つを含
む輪郭線である。特に、車体の最も外側に位置する部位
の輪郭線、あるいは、運転者が車体の外側を見たときに
常に外部景色と同時に視覚に認識される部位の輪郭線で
あるとよい。車体の最も外側に位置する部位としては、
車体、バンパー、ライト、タイヤ、サイドミラー等があ
り、視界に同時に認識される部位としては、ワイパー、
インストゥルメントパネル、ハンドル、バックミラー、
座席、窓の形状等が挙げられる。車体の最も外側に位置
する部位の輪郭線を合成すると、車体と外部障害物との
距離の把握か容易となるという効果がある。また、視界
に認識される部位の輪郭線を合成すると、肉眼で認識し
て操作する際の視界に近似した画像が得られるので、運
転者は、従来習得した感覚と同じ感覚で外部障害物と車
両との位置関係を把握することができる。

【００２９】この輪郭線データは、本発明装置を設置す
る車体データをもとに作成されて、予め記憶装置１６や
ＲＯＭ１２２などに格納されている。或いは、ステップ
Ｓ２０５で抽出した輪郭線を合成してもよい。この場合
には、実際の車体の状態が画像に映し出されるので、一
層リアルに画像中の外部状況と車体との関係を把握する
ことができる。例えば、後進する場合に、リアウィンド
ウのダッシュボードに置かれている置物などが、画像に
映し出され、実際に肉眼で見ているイメージに近付ける
ことができる。また、輪郭線のみを合成する構成に限ら
ず、車体や車内を映されている影像部分（死角を生成す
る部分の画像）を半透明にして合成してもよい。

【００３０】次に、画像表示装置へ最終合成画像ＡＢを
出力する（ステップＳ１０９）。システムを終了するき
っかけがあるか判断する（ステップＳ１１０）。例え
ば、本発明の画像処理装置のスイッチオフや画像装置１
４の表示切替えがあった場合は、システムは停止され
る。従って、ステップＳ１１０で、ＹｅＳの場合には、
この画像処理のフローチャートは終了する（ステップＳ
１１３）。

【００３１】システムを終了するきっかけがなかった場
合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）には、ステップＳ１０１
で初期化された変数が、設定値を越えたか判断する（ス
テップＳ１１１）。この変数とは、距離、時間、メモリ
残量などを表すもので、これらの値が予め定められた設
定値に達した場合には、データの書き込みが開始された
位置に戻って、古いデータを新しい画像データに書き換
える（ステップＳ１１２）。ここで、ステップＳ１０１
にリターンされ、設定値を監視する変数は、初期化され
る。ステップＳ１１１で、変数が設定値を超えていなか
った場合には、ステップＳ１０２にリターンされる。

【００３２】以上説明した本実施形態によれば、視点位
置から車両の外側を見た場合に、視覚に映る画像に近い
画像が得られるので、従来の運転者の感覚に沿った画像
が提供でき、車両の操舵が容易となる。また、車両の陰
となって認識できない領域についても、画像に表示され
るので、車両周囲の認識が一層容易となる。さらに、車
両の位置や大きさを象徴する輪郭線が画面に同時に表示
されるので、車両周囲の障害物と車両との距離や位置関
係を把握しやすく、一層運転操作が容易となる。

【００３３】以上説明した構成の他、表示画像として外
部画像を視点変換した画像Ａ2を用い、これに輪郭線6を
合成する構成としてもよい。つまり、撮像位置変換手段
によって、視点位置に視点変換された外部画像を、その
まま表示手段に表示する構成とすることもできる。この
場合には、ステップＳ１０３とステップＳ１０５は省略
される。また、画像の合成処理が不要となるので、演算
処理装置１２の演算処理が軽減される。以上説明した作
用は、後進する場合の例であるが、前進する場合でも、
同様の作用となる。

【００３４】次に、運転者視点カメラ１３ｂも広角レン
ズを用いたものとしてもよい。広角レンズを用いること
により、車両が曲がる際にも、単に前方、後方といった
ように、設定された単一の固定された方向のみの画像を
取得するものに限られず、ハンドル操作角度や前輪の舵
角を検出して、操舵方向の角度に応じた画像領域を抽出
し、画像処理を行えば、さらに運転者の視覚画像に合致
した画像を表示することが可能となる。また、図７に示
されているように、車両の側面にも死角カメラ１８ｃ、
１８ｄを設け、前部に設けられた死角カメラ１８ｂと後
部の設けられた死角カメラ１８ａとともに、車両を中心
とした全周囲の画像を取得する構成とすることもでき
る。その場合には、運転者視点カメラ１３ｂも全周囲の
画像を取得する魚眼レンズが使用され、例えば車内中央
の天井部分や、運転者の乗車する座席の真上に位置する
天井部分に取り付けられる。

【００３５】なお、超音波等によって外部障害物と車体
との間の距離を計測する測距センサなどのような距離検
出手段を車体に設け、合成画像の表示とともに、外部障
害物との距離を測る構成とすれば、一層距離感を把握し
易くなり、好ましい。例えば、超音波センサによって検
出される障害物との距離が、所定の距離以下となった場
合には、聴覚信号として警報を発するか、視覚信号とし
て画面を赤のシルエットに表示するなどの構成とするこ
とができる。

【００３６】上記のような、距離検出手段の一例を示
す。図８は、距離検出手段の構成を示す模式図である。
距離検出手段は、死角カメラ１３ａの向けられている方
向の障害物との距離を検出するものであり、死角カメラ
１３ａの近傍に設けられている。距離検出手段３は、２
つの投光手段３１、３２を備えている。投光手段は、そ
れぞれ異なる色の光を、特定の方向へ向けて照射するも
ので、照射される光は所定の方向に指向性を有するもの
（光線）である。この実施形態では、投光手段の光源と
して発光ダイオードが用いられており、光源の色は、そ
れぞれ青と赤である。２つの投光手段３１、３２から照
射される光線は、光源から所定の距離Ｌで交差するよう
に、相互に相手方が位置する向きへ傾斜して取りけ付け
られている。光線が傾斜する方向は、上下方向に傾斜
し、図８に示されているように、障害物に光線が当たる
と、光線が当たった部分が障害物の表面に光点として映
し出され、画面内に表示される。この実施形態では、赤
の光源を有する投光手段３２は下側に、青の光源を有す
る投光手段３１は上側に配置され、投光手段３２は斜め
上方へ向けて光線を照射し、投光手段３１は斜め下方へ
向けて光線を照射している。

【００３７】図９から図１１は、光点３０ａ、３０ｂが
現れた画面の図である。図９に示されているように、車
両から障害物までの距離Ｘが、Ｌより大きい場合（Ｘ＞
Ｌ）には、赤の光点３０ａが上側、青の光点３０ｂが下
側に位置している。図１０に示されているように、障害
物までの距離がＬとなった時（Ｘ＝Ｌ）には、光点は、
１つに重なり、赤と青の混ざった紫色の光点が表れる。
図１１に示されているように、車両から障害物までの距
離Ｘが、Ｌより小さい場合（Ｘ＜Ｌ）には、赤の光点３
０ａが下側、青の光点３０ｂが上側に位置している。こ
のような表示が、画面内に同時に映し出されるので、画
面を見ながら、光点３０ａ、３０ｂの間の距離によっ
て、距離Ｘの長さを感覚的に把握することが容易とな
る。

【００３８】このような距離検出手段３は、図１２に示
されているように、車両の前部と後部において、車両左
右の角部にそれぞれ設けられていてもよい。例えば、前
部と後部の中央部に距離検出手段３Ｆ、３Ｒを設け、前
部の左右角部に、距離検出手段３ＦＬ、３ＦＲを、後部
の左右角部に、距離検出手段３ＲＬ、３ＲＲを設ける。
このようにすると、例えば、図１３に示されているよう
に、車両の左側（画面右側）に位置する障害物と、右側
（画面左側）に位置する障害物の距離は、光点３０ａ、
３０ｂの距離が短いので、車両の左側（画面右側）に位
置する障害物の方が近いことが解る。このように、左右
方向に位置する障害物との距離感も、画像に現れる光点
の距離によって把握することができる。

【００３９】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、視点の
位置に撮像位置を移動させた場合の画像が得られるの
で、運転者の視界に入る景色に近似した画像が得られ、
車両操作の際の車両と外部障害物との位置関係の把握が
容易となる。また、死角領域のない外部画像が得られる
ので、死角への不安感が軽減される。請求項２に記載の
発明によれば、車体内部の画像を合成するので、運転者
の視界画像に、極めて近い画像が得られる。

【００４０】請求項３に記載の発明によれば、視点変換
処理をするための演算処理が軽減され、処理能力が向上
する。請求項４に記載の発明によれば、輪郭線を取得し
た画像から検出する構成とすると、実際の車体の状態を
輪郭線で映し出すことになり、現実感が増し、画像から
受ける車体の感覚が一層把握し易くなる。請求項５に記
載の発明によれば、車体各部の形状の輪郭線を画像に合
成することにより、画面に映し出された外部環境と、車
体との位置関係を一層把握し易くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の画像処理装置の構成を示すブロック図
である。

【図２】本発明の画像処理装置を搭載した車両の側面図
である。

【図３】本発明の画像処理装置の作用を示すフローチャ
ートである。

【図４】本発明の画像処理装置の作用を示すフローチャ
ートである。

【図５】本発明の画像処理装置の作用を示すフローチャ
ートである。

【図６】画像処理の手順を示す流れ図である。

【図７】広角レンズカメラを用いたカメラの視野を示す
平面図である。

【図８】距離検出手段の構成を示す模式図である。

【図９】２つの光点が現れた画面を示す図である。

【図１０】２つの光点が現れた画面を示す図である。

【図１１】２つの光点が現れた画面を示す図である。

【図１２】距離検出手段の配置位置を示す、車両の全体
平面図である。

【図１３】２つの光点が現れた画面を示す図である。

【符号の説明】

１ 画像処理装置 １２ 処理装置 １３ａ カメラ １３ｂ カメラ １４ 画像表示装置 １５ 現在位置検出装置 １６ 記憶装置 ２１ 車両 ３ 距離検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２Ｆ ６２４ ６２４Ｃ ６２４Ｅ ６２６ ６２６Ｇ ６２８ ６２８Ｄ Ｇ０６Ｔ 3/00 ３００ Ｇ０６Ｔ 3/00 ３００ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｆターム(参考） 5B057 AA16 AA19 BA26 CA08 CA12 CA16 CB01 CB08 CB12 CB16 CC03 CD11 CE08 CH18 DA16 DB02 DB09 DC09 DC16 DC36 5H180 AA01 CC04 LL02 LL08

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の外部に配置され、車両の進行方向
   の画像を取得する第１の撮像手段と、 前記第１の撮像手段によって取得された画像を、車体外
   部の撮像位置から運転者の視点位置に視点変換した画像
   とする撮像位置変換手段とを備えた車両の画像処理装
   置。
2. 【請求項２】 さらに、車内に配置され、前記車両の進
   行方向の画像を取得する第２の撮像手段と、 前記第２の撮像手段によって取得された画像から前記車
   両の車体形状を除いた画像を抽出する画像抽出手段と、 前記画像抽出手段により抽出された画像と、前記撮像位
   置変換手段によって視点変換された画像とを合成する画
   像合成手段とを備えた請求項１に記載の車両の画像処理
   装置。
3. 【請求項３】 前記第２の撮像手段によって取得された
   画像を、運転者の視点位置に視点変換した画像とする請
   求項２に記載の車両の画像処理装置。
4. 【請求項４】 車体、バンパー、ライト、ワイパー、イ
   ンストゥルメントパネル、ハンドル、ミラー、タイヤ、
   座席、及び窓の形状のうち少なくとも１つを含む車体形
   状の輪郭線を検出する輪郭線検出手段を有し、該輪郭線
   検出手段により検出された輪郭線を、前記撮像位置変換
   手段によって視点変換された画像上に表示するように合
   成する輪郭線画像合成手段とを備えた請求項２に記載の
   車両の画像処理装置。
5. 【請求項５】 前記車体形状は、車体、ワイパー、イン
   ストゥルメントパネル、ハンドル、ミラー、座席、及び窓
   の形状のうち少なくとも１つであり、前記画像合成手段
   によって合成された画像上に、前記車体形状の輪郭線を
   表示する請求項１又は２に記載の車両の画像処理装置。