JP2004203473A - 物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】設備配置の自由度を増し、また装置の大型化を招くことなく物品の搬出位置を複数設定可能とする。
【解決手段】機枠１２の上面に配設されたループ状の案内部材１３に、３基の収容体１４,１５,１６が移動可能に配設される。案内部材１３における収容体１４,１５,１６が直線移動する一つの直線部に対応して搬入位置Ｉが設定されると共に、搬入位置Ｉが設定される直線部と直交する別の直線部に対応して搬出位置Ｏが設定される。各収容体１４,１５,１６は、サーボモータ３２,３３,３４により独立して回転されるアーム２４,２５,２６に夫々連繋されて、案内部材１３に沿って同じ周回軌道を移動する。そして、サーボモータ３２,３３,３４を独立して回転制御することで、収容体１４,１５,１６の搬入位置Ｉおよび搬出位置Ｏに対する停止が独立して行なわれる。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の周回軌道を移動する収容体に物品を収容して搬送する物品搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
機枠に対して所定方向に移動する複数の収容体と、該収容体を移動させる駆動手段とからなり、搬入位置において物品が収容された収容体を、前記駆動手段により搬出位置まで移動することで物品を搬送するよう構成した物品搬送装置が、本件出願人により発明「物品搬送装置」として出願されている(特許文献１)。この出願における物品搬送装置では、物品搬送体(収容体)に物品を収容する区画が複数形成され、該物品搬送体の搬入位置に対する停止と、前記区画の搬出位置に対する停止とが独立して行なえるよう駆動手段を構成することで、搬出位置において１区画分ずつの物品の搬出を行ないながら、搬入位置において物品の搬入を行なうことができ、高速度処理を達成し得るようになっている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−３２１８０８号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前記特許文献１に係る物品搬送装置の駆動手段では、前記物品搬送体が配設されてこれを移動させる第２歯付きベルトを、該ベルトが回転可能に配設されている移動台と共に水平に往復移動可能とすることで、搬入位置に物品搬送体を停止したまま、搬出位置の物品搬送体を１区画分ずつ移動し得るよう構成している。このため、前記移動台の移動方向に所要のスペースを確保しなければならず、装置の設置スペースが大きくなる難点が指摘される。しかも、搬出位置に接続する後工程設備を移動台の移動方向には配置できないため、該設備の配置(レイアウト)が限定されてしまう欠点もある。
【０００５】
また、後工程設備を複数並列させる場合には、前記第２歯付きベルトや移動台が長大化し、これらを移動させるモータ等も大型となって、装置が一層長大化するので、この構成の装置を採用することは不向きであった。
【０００６】
【発明の目的】
この発明は、前述した従来の技術に内在している前記課題に鑑み、これを好適に解決するべく提案されたものであって、設備配置の自由度を増し、また装置の大型化を招くことなく物品の搬出位置を複数設定可能な物品搬送装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述した課題を克服し、所期の目的を好適に達成するため、本発明に係る物品搬送装置は、
前工程から到来する複数の物品を搬入位置で受け入れ、該物品を、後工程に向けて各物品を搬出する搬出位置へ搬送する物品搬送装置であって、
夫々のアームの回転により同じ周回軌道に沿って移動するよう設けられ、複数の物品を収容する複数の収容体と、
前記各アームに個々に連繋され、当該アームを他のアームに対して独立して回転させる可変速モータとを備え、
前記収容体の周回軌道上に前記搬入位置が設定されると共に、該周回軌道における収容体が直線移動する複数の直線軌道部の全てあるいは何れかに、前記搬入位置で収容体に収容された各物品が、その前後が搬入の際とは逆になって後工程に向けて搬出される前記搬出位置が設定され、
前記各アームを他のアームに対して独立して回転させることで、前記搬出位置においては、他の収容体の搬入位置での停止と独立して、一の収容体が前記物品を搬出する毎に、前記直線軌道部を移動して当該収容体内の別の物品を当該搬出位置に停止するよう構成したことを特徴とする。
【０００８】
前述した課題を克服し、所期の目的を好適に達成するため、本願の別発明に係る物品搬送装置は、
前工程から到来する複数の物品を搬入位置で受け入れ、該物品を、後工程に向けて各物品を搬出する搬出位置へ搬送する物品搬送装置であって、
略長円形状の同じ周回軌道に沿って移動するよう設けられ、複数の物品を収容する複数の収容体と、
夫々に前記収容体が複数配設されて水平回転する、上下方向に並んで設けられた複数の無端索体と、
前記各無端索体に個々に連繋され、当該無端索体を他の無端索体に対して独立して回転させる可変速モータとを備え、
前記収容体の周回軌道における該収容体が直線移動する２つの直線軌道部のうちの一方の直線軌道部に前記搬入位置が設定されると共に、他方の直線軌道部に、前記搬入位置で収容体に収容された各物品が、その前後が搬入の際とは逆になって後工程に向けて搬出される複数の前記搬出位置が設定され、
前記各無端索体を他の無端索体に対して独立して回転させることで、前記搬出位置においては、他の収容体の搬入位置での停止と独立して、一の収容体が前記物品を搬出する毎に、前記直線軌道部を移動して当該収容体内の別の物品を当該搬出位置に停止するよう構成したことを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に係る物品搬送装置につき、好適な実施例を挙げて、添付図面を参照しながら以下説明する。
【００１０】
【第１実施例】
図１および図２は、第１実施例に係る物品搬送装置を示すものであって、該物品搬送装置１０は、例えば前工程設備としての食パンスライサーと、後工程設備としての包装機(何れも図示せず)との間に配置される。なお、包装機としては、袋詰機や横型製袋充填機等が適宜に採用される。
【００１１】
前記食パンスライサーでは、例えば、丸い頭部側を前にして送り込まれた３斤分の長さの山型パンを所定厚みでスライスし、この所要枚数にスライスされたスライス食パン群を、所定枚数毎に分割された並列状態で、前記物品搬送装置１０に送り込むようになっている。この場合においても、物品としての前記所定枚数からなる各食パン群１１は、その丸い頭部側を前にして物品搬送装置１０に送り込まれる。
【００１２】
前記物品搬送装置１０は、図１に示すように、機枠１２の上面に、角丸正方形に形成されたループ状の案内部材１３が略水平に配設され、該案内部材１３に、複数、例えば３基の収容体１４,１５,１６が移動可能に配設されて、各収容体１４,１５,１６が略水平に同じ周回軌道を移動するよう構成されている。前記案内部材１３は、その中央部側を中心とする円弧状に形成された４つのコーナー部と、各コーナー部を接続する４つの直線部とから構成され、後述する如く、所定位置の直線部(収容体の直線軌道部)に対応して物品の一つの搬入位置Ｉが設定されると共に、該搬入位置Ｉが設定される直線部と直交する別の直線部(収容体の直線軌道部)に対応して物品の一つの搬出位置Ｏが設定される。
【００１３】
前記案内部材１３に配設される第１〜第３の収容体１４,１５,１６は同一構成であって、案内部材１３に対する移動方向に沿って横長に形成された平板状の基部１７の長手方向の両端(収容体の移動方向前後)に、一対の支持体１８,１８が立設されている。また基部１７には、その長手方向に所定間隔で短手方向に沿う溝(図示せず)が複数平行に形成されており、各溝に対して仕切部材１９が着脱可能に取付けられるよう構成してある。そして、この仕切部材１９によって、両支持体１８,１８間に、食パン群１１を載置して収容する複数の区画２０を並んで形成するよう構成される。すなわち、各収容体１４,１５,１６には、その移動方向に並ぶように複数の食パン群１１が収容可能になっている。なお、前記両支持体１８,１８の離間寸法は、３斤分のスライス食パンの長さに概ね対応するよう設定してある。また基部１７に形成される溝の間隔は、３斤分の食パンを２分割(１.５斤分)または３分割(１斤分)あるいは４分割(０.７５斤分)にした際における枚数の各食パン群１１を並列状態で収容し得る大きさの区画２０を選択して形成し得るよう設定される。
【００１４】
図２に示す如く、前記案内部材１３の内方中央位置には第１の回転軸２１が、前記機枠１２に対して鉛直姿勢で回転可能に軸支され、該第１の回転軸２１の外側に中空の第２の回転軸２２が回転可能に外嵌されると共に、該第２の回転軸２２の外側に更に中空の第３の回転軸２３が回転可能に外嵌されて、これら３本の回転軸２１,２２,２３は同軸(同心)に設定される。第１の回転軸２１、第２の回転軸２２および第３の回転軸２３の機枠上部に延出する各軸端部に、対応して第１のアーム２４、第２のアーム２５および第３のアーム２６の一端部が夫々一体回転可能に配設されて軸方向に相互に離間すると共に、第１のアーム２４、第２のアーム２５および第３のアーム２６の他端部が、対応する第１の収容体１４、第２の収容体１５および第３の収容体１６に夫々連繋されて、各回転軸２１,２２,２３の回転に伴って各収容体１４,１５,１６が前記案内部材１３に沿って移動するよう構成される。なお、案内部材１３には、収容体移動方向の下流側から順に第１の収容体１４、第２の収容体１５および第３の収容体１６が配置されて、これら各収容体１４,１５,１６は、第１実施例では図１において時計回りに移動するよう設定されている。
【００１５】
前記各アーム２４,２５,２６と対応する各収容体１４,１５,１６との連繋構造は同一であって、例えば第１のアーム２４と第１の収容体１４との関係で説明すれば、該第１のアーム２４の他端部に、その長手方向(第１の回転軸２１の径方向)に所定長さで延在する長孔２７が形成され、該長孔２７に、前記第１の収容体１４に配設したローラ２８が移動可能に嵌まるよう構成される。そして、第１の回転軸２１の回転に伴って第１のアーム２４が水平旋回する際には、長孔２７とローラ２８との係合作用下に、第１の収容体１４が案内部材１３に沿って移動される。なお、案内部材１３におけるコーナー部と直線部との間を第１の収容体１４が移動する際には、前記第１の回転軸２１からローラ２８までの径方向距離が変化するが、この距離変化はローラ２８が長孔２７内を移動することで許容される。
【００１６】
前記第１〜第３の回転軸２１,２２,２３には、図２に示す如く、前記機枠１２の下方に臨む軸端部に、対応して第１〜第３の従動歯付きプーリ２９,３０,３１が夫々一体回転可能に配設されて軸方向に相互に離間している。また機枠１２には、独立して回転制御される第１〜第３のサーボモータ(可変速モータ)３２,３３,３４が配設され、各サーボモータ３２,３３,３４の出力軸に、前記第１〜第３の従動歯付きプーリ２９,３０,３１と対応するレベル位置に、第１〜第３の駆動歯付きプーリ３５,３６,３７が対応して取着される。そして、第１〜３の従動歯付きプーリ２９,３０,３１と、対応する第１〜第３の駆動歯付きプーリ３５,３６,３７との間に、第１〜第３の歯付きベルト３８,３９,４０が夫々巻掛けられている。すなわち、各サーボモータ３２,３３,３４により各回転軸２１,２２,２３と共に各アーム２４,２５,２６が独立して回転駆動されることで、前記収容体１４,１５,１６を案内部材１３に沿って移動させ、後述するように、該収容体１４,１５,１６の搬入位置Ｉに対する移動・停止と、収容体１４,１５,１６における区画２０の搬出位置Ｏに対する移動・停止とを独立して行なうよう構成されている。第１実施例においては、回転軸２１,２２,２３、従動歯付きプーリ２９,３０,３１、駆動歯付きプーリ３５,３６,３７、歯付きベルト３８,３９,４０およびサーボモータ３２,３３,３４から駆動手段が構成される。
【００１７】
前記食パンスライサーから到来する複数の食パン群１１が前記収容体１４,１５,１６に搬入される搬入位置Ｉ、および該収容体１４,１５,１６の区画２０から各食パン群１１が包装機に向けて搬出される搬出位置Ｏは、図１に示す如く、収容体１４,１５,１６(区画２０)が直線移動する案内部材１３における直交する直線部の夫々に対応して設定される。そして、前記サーボモータ３２,３３,３４によりアーム２４,２５,２６を夫々独立して回転することで、収容体１４,１５,１６が搬入位置Ｉに停止された状態で前記各区画２０に対する食パン群１１の搬入が外側方から行なわれ、また収容体１４,１５,１６の各区画２０の中心が搬出位置Ｏの中心に対応する位置まで移動されて停止した状態で、該区画２０からの食パン群１１の搬出が内側方から行なわれるよう構成される。従って、搬入位置Ｉにおいて収容体１４,１５,１６に搬入される際の食パン群１１の前後と、搬出位置Ｏにおいて収容体１４,１５,１６から搬出される際の食パン群１１の前後とは逆になる。例えば、山型パンの場合、搬入位置Ｉにおいて丸い頭部側を前にして収容体１４,１５,１６に搬入された食パン群１１は、搬出位置Ｏでは該頭部を後にして搬出されるようになっている。
【００１８】
なお、オーダー変更に際して各収容体１４,１５,１６に設定される区画２０の大きさが変更された場合は、各サーボモータ３２,３３,３４に対してその回転制御をするパルス数等の変更を行なうことで、変更後の各区画２０の中心が搬出位置Ｏの中心に対応するよう移動・停止を行ない得るよう構成されている。
【００１９】
【第１実施例の作用】
次に、前述した第１実施例に係る物品搬送装置の作用につき説明する。なお、前記各収容体１４,１５,１６における支持体１８,１８の間に、大きさが同じとなる４つの区画２０を形成した例で説明する。
【００２０】
例えば山型パンの場合、前記３斤分の長さの食パンは、その丸い頭部側を前にして、前記食パンスライサーに送り込まれ、該スライサーでは、食パンが４分割可能な枚数にスライスされる。得られたスライス食パン群は、所定枚数毎の食パン群１１に分割されて、その丸い頭部側を前にして並列状態で前記物品搬送装置１０に送り込まれる。この物品搬送装置１０では、図１に示す如く、搬入位置Ｉに第１の収容体１４が停止しており、食パンスライサーから送り込まれる各食パン群１１は、前記仕切部材１９で形成された対応する４つの区画２０の夫々に側方から一度に搬入される。このとき、各食パン群１１は、収容体１４,１５,１６の直線軌道部と略水平に直交する方向で、その軌道の外側から、各区画２０上を押送されて搬入状態となる。
【００２１】
前記物品搬送装置１０においては、前記第１の収容体１４に対応する第１のサーボモータ３２を所定量回転させることで、当該第１の収容体１４が搬入位置Ｉから搬出位置Ｏに向けて案内部材１３上を移動する。なお、各食パン群１１は仕切部材１９で画成されている各区画２０に収容されているから、第１の収容体１４の移動時に、その移動方向に位置ずれすることはない。また、第２の収容体１５に対応する第２のサーボモータ３３を所定量回転させることで、当該第２の収容体１５が搬入位置Ｉに対応して停止される。更に、第３の収容体１６に対応する第３のサーボモータ３４を所定量回転させることで、当該第３の収容体１６は第２の収容体１５に接触しない搬入位置Ｉの手前側に停止される。
【００２２】
前記第１の収容体１４における移動方向最前部の区画２０の中心が搬出位置Ｏの中心と対応する位置に到来して停止すると、図示しない搬出手段が対応する区画２０に収容されている食パン群１１に側方から当接して、該食パン群１１は前記包装機に向けて搬出される。このとき、各食パン群１１は、収容体１４,１５,１６(区画２０)の直線軌道部と略水平に直交する方向で、その軌道の外側へ向けて押送されて搬出される。最前部の区画２０の食パン群１１が搬出されると、第１のサーボモータ３２が駆動され、第１の収容体１４が下流側(移動方向)に移動し、該収容体１４における隣接する後続の区画２０の中心が搬出位置Ｏの中心と対応する位置に到来すると、第１のサーボモータ３２が停止され、前述したように搬出手段による別の食パン群１１の搬出が行なわれる。以上の動作を４回行なうことで、第１の収容体１４の全ての区画２０からの食パン群１１の搬出が完了する。この例では、一つの食パン群１１が包装単位とされ、各食パン群１１の搬出動作は、前記包装機の包装タイミングと対応して行なわれる。
【００２３】
前記第１の収容体１４からの食パン群１１の搬出が行なわれている間に、搬入位置Ｉに臨む第２の収容体１５への食パン群１１の搬入が行なわれると共に、前記第２のサーボモータ３３を所定量回転させることで、当該第２の収容体１５が搬入位置Ｉから搬出位置Ｏに向けて移動される。更に、第３のサーボモータ３４を所定量回転させることで、第３の収容体１６が搬入位置Ｉに到来し、該収容体１６への食パン群１１の搬入が可能となる。
【００２４】
そして、第１の収容体１４の全ての区画２０から食パン群１１が搬出された場合は、後続の第２の収容体１５における最前部の区画２０の中心が搬出位置Ｏの中心と対応する位置まで移動するよう第２のサーボモータ３３が回転制御される。また第２の収容体１５からの食パン群１１の搬出が行なわれている間に、搬入位置Ｉに臨む第３の収容体１６への食パン群１１の搬入が行なわれると共に、前記第３のサーボモータ３４を所定量回転させることで、当該第３の収容体１６が搬入位置Ｉから搬出位置Ｏに向けて移動される。更に、第１のサーボモータ３２を所定量回転させることで、第１の収容体１４が搬入位置Ｉに到来し、該収容体１４への食パン群１１の搬入が可能となる。
【００２５】
すなわち、３基のサーボモータ３２,３３,３４によりアーム２４,２５,２６を夫々独立して回転することで、収容体１４,１５,１６を搬入位置Ｉに対応するように移動および停止させる動作と、それとは別の収容体１４,１５,１６における区画２０を搬送位置Ｏに対応するように移動および停止させる動作とが独立して行な得るようになっている。従って、搬出位置Ｏにおいて例えば１区画分ずつ収容体１４,１５,１６を移動・停止して食パン群１１の搬出を行ないながら、搬入位置Ｉにおいて停止中であるそれとは別の収容体１４,１５,１６に対し４分割された複数の食パン群１１の搬入を行なうことができ、高速度処理を達成し得る。
【００２６】
また、第１実施例の物品搬送装置１０では、前記収容体１４,１５,１６が移動する前記案内部材１３は水平方向に移動しないから、該案内部材１３における各直線部(収容体の直線軌道部)に搬入位置Ｉまたは搬出位置Ｏを設定することができる。すなわち、物品の搬入位置Ｉと物品の搬出位置Ｏとを、その搬入方向と搬出方向とが直線的に重なる関係、あるいは直交する関係で設けることができ、搬出位置Ｏに接続される包装機の配置(レイアウト)の自由度が増え、工場内でのスペースの有効利用を図ることができる。しかも、案内部材１３が移動しないから、装置自体のコンパクト化が達成される。更に、全てのアーム２４,２５,２６の回転中心を案内部材１３の内方において同心に設定してあるから、装置のより小型化が図られる。
【００２７】
【第２実施例】
図３および図４は、第２実施例に係る物品搬送装置を示すものである。図に示すように、この物品搬送装置５０では、所要長さで延在する機枠５１の上側に、二つの直線部を有する略長円形に形成されたループ状の案内部材５２が略水平に配設されている。そして、該案内部材５２に複数の収容体１４,１５,１６が移動可能に配設されて、各収容体１４,１５,１６が略水平に同じ周回軌道を移動するよう構成される。機枠５１における案内部材５２の内側で、該案内部材５２における一方の円弧部の中心位置に、中空の第１の回転軸５３が鉛直姿勢で回転可能に軸支されると共に、該第１の回転軸５３の内側に第２の回転軸５４が回転可能に配設されて同軸(同心)に設定される。また他方の円弧部の中心位置に、第３の回転軸５５が鉛直姿勢で回転可能に軸支されている。前記第１の回転軸５３および第２の回転軸５４の機枠下部に延出する各軸端部に、対応して第１の従動歯付きプーリ５６および第２の従動歯付きプーリ５７が夫々一体回転可能に配設されて軸方向に相互に離間すると共に、前記第３の回転軸５５の機枠下部に延出する軸端部に第３の従動歯付きプーリ５８が一体回転可能に配設されている。そして、各従動歯付きプーリ５６,５７,５８と、機枠５１の下方に配設された独立して回転制御される可変速モータとしての第１〜第３のサーボモータ５９,６０,６１の出力軸に取付けられた第１〜第３の駆動歯付きプーリ６２,６３,６４との間に、第１〜第３の駆動ベルト６５,６６,６７が巻掛けられて、各回転軸５３,５４,５５は対応するサーボモータ５９,６０,６１により夫々独立して回転されるよう構成される。
【００２８】
前記第１の回転軸５３および第２の回転軸５４の機枠上側に臨む部位に、第１の上側歯付きプーリ６８および第２の上側歯付きプーリ６９が夫々対応して一体回転可能に配設されると共に、第２の回転軸５４には第３の上側歯付きプーリ７０が自由回転可能に配設されている。なお第２実施例では、軸方向の上側から順に第３の上側歯付きプーリ７０、第２の上側歯付きプーリ６９および第１の上側歯付きプーリ６８が同心で配設される。また第３の回転軸５５の機枠上側に臨む部位に、第２の回転軸５４に自由回転可能に配設されている第３の上側歯付きプーリ７０と対応するレベルで第３の上側歯付きプーリ７０が一体回転可能に配設されると共に、該第３の回転軸５５には、第１の回転軸５３および第２の回転軸５４に一体回転可能に配設されている第１の上側歯付きプーリ６８および第２の上側歯付きプーリ６９と対応するレベルで、第１の上側歯付きプーリ６８および第２の上側歯付きプーリ６９が夫々自由回転可能に配設してある。前記第３の回転軸５５に配設される各プーリ６８,６９,７０も、同心で配設されている。
【００２９】
前記対応する一対の第１の上側歯付きプーリ６８,６８、第２の上側歯付きプーリ６９,６９および第３の上側歯付きプーリ７０,７０間には、第１〜第３の歯付きベルト(無端索体)７１,７２,７３が夫々対応して巻掛けられて上下方向に平行に臨み、夫々が前記案内部材５２と略平行に水平回転可能になっている。第１〜第３の歯付きベルト７１,７２,７３の夫々には、回転方向に等間隔で３個の係合部材７４が配設される。また、各収容体１４,１５,１６にはピン７５が夫々設けられ、このピン７５が前記対応する係合部材７４に係合して、第１の歯付きベルト７１と３個の第１の収容体１４,１４,１４、第２の歯付きベルト７２と３個の第２の収容体１５,１５,１５、および第３の歯付きベルト７３と３個の第３の収容体１６,１６,１６が、夫々一体的に移動するよう構成される。すなわち、前記サーボモータ５９,６０,６１により各歯付きベルト７１,７２,７３が独立して回転駆動されることで、後述するように、収容体１４,１５,１６の搬入位置Ｉに対する移動・停止と、収容体１４,１５,１６における区画２０の搬出位置Ｏに対する移動・停止とを独立して行なうよう構成されている。なお、第２実施例では、収容体移動方向の下流側から上流側へ第１〜第３の収容体１４,１５,１６の順で配置された組が、案内部材５２に３組配設されている。
【００３０】
第２実施例においては、上側歯付きプーリ６８,６９,７０、歯付きベルト７１,７２,７３、従動歯付きプーリ５６,５７,５８、駆動歯付きプーリ６２,６３,６４、駆動ベルト６５,６６,６７およびサーボモータ５９,６０,６１から駆動手段が構成される。また第１〜第３の収容体１４,１５,１６は、前述した第１実施例の収容体と同一の構成であるので、その説明は省略し、同一部材には同じ符号を付して示す。なお、図３または図４において符号７６は、前記機枠５１に回転可能に配設されて、各歯付きベルト７１,７２,７３における各直線部の内側面と接触して案内する案内ローラを示す。
【００３１】
第２実施例の物品搬送装置５０では、前記収容体１４,１５,１６が案内部材５２に沿って直線移動する２つの直線軌道部のうちの一方の直線軌道部に、２つの搬入位置Ｉ,Ｉが設定されると共に、他方の直線軌道部に、２つの搬出位置Ｏ,Ｏが設定される。また搬入位置Ｉと搬出位置Ｏとに関しては、第１〜第３の収容体１４,１５,１６の何れかが搬入位置Ｉに位置している状態で、異なる別の収容体１４,１５,１６が搬出位置Ｏに位置し得るよう設定される。そして第２実施例では、搬入位置Ｉ,Ｉの夫々に対応して、食パンスライサーが配置され、選択された食パンスライサーから対応する搬入位置Ｉに臨む第１〜第３の収容体１４,１５,１６の何れかに食パン群１１(物品)を搬入し得るよう構成される。また前記搬出位置Ｏ,Ｏの夫々に対応して、包装機、例えば袋詰機と横型製袋充填機とが配置され、図示しない搬出手段により搬出位置Ｏ,Ｏに臨む第１〜第３の何れかの収容体１４,１５,１６の区画２０から食パン群１１が袋詰機や横型製袋充填機に向けて搬出されるよう構成してある。なお、案内部材５２における一方の直線部に対応して搬入位置Ｉを設定すると共に、他方の直線部に対応して搬出位置Ｏを設定することで、搬入位置Ｉにおいて収容体１４,１５,１６に搬入される際の食パン群１１の前後と、搬出位置Ｏにおいて収容体１４,１５,１６から搬出される際の食パン群１１の前後とは、第１実施例と同様に逆になる。
【００３２】
第２実施例においても、オーダー変更に際して各収容体１４,１５,１６に設定される区画２０の大きさが変更された場合は、各サーボモータ５９,６０,６１に対してその回転制御をするパルス数等の変更を行なうことで、変更後の各区画２０の中心が搬出位置Ｏ,Ｏの中心に対応するよう移動・停止を行ない得るようになっている。
【００３３】
【第２実施例の作用】
次に、前述した第２実施例に係る物品搬送装置の作用につき説明する。なお、前記収容体１４,１５,１６の周回軌道における一方の直線軌道部における上流側に設定した搬入位置Ｉから搬入した食パン群１１を、他方の直線軌道部における下流側に設定した搬出位置Ｏから袋詰機に向けて搬出する場合で説明する。また第１〜第３の収容体１４,１５,１６では、前記支持体１８,１８の間に、大きさが同じとなる３つの区画２０を形成した例で説明する。
【００３４】
前記３基のサーボモータ５９,６０,６１が独立して回転制御され、前記搬入位置Ｉに各第１〜第３の収容体１４,１５,１６が到来して停止する毎に、第１実施例と同様に、側方からその各区画２０に対して前記食パンスライサーから所定枚数の食パン群１１(物品)が一度に搬入される。このとき、各食パン群１１は、収容体１４,１５,１６の直線軌道部と略水平に直交する方向で、その軌道の外側から、各区画２０上を押送されて搬入状態となる。そして、最初に食パン群１１が搬入された第１の収容体１４における移動方向最前部の区画２０の中心が搬出位置Ｏの中心と対応する位置に到来して停止すると、前記搬出手段が対応する区画２０に収容されている食パン群１１に側方から当接して、該食パン群１１は前記袋詰機に向けて搬出される。このとき、各食パン群１１は、収容体１４,１５,１６(区画２０)の直線軌道部と略水平に直交する方向で、その軌道の外側へ向けて押送されて搬出される。なお、このとき別の組の空の第２の収容体１５が搬入位置Ｉに位置決め停止されている。
【００３５】
前記第１の収容体１４における最前部の区画２０の食パン群１１が搬出されると、第１のサーボモータ５９が駆動され、第１の歯付きベルト７１が移動される。これによって、第１の収容体１４が下流側(移動方向)に直線的に移動し、該収容体１４における隣接する後続の区画２０の中心が搬出位置Ｏの中心と対応する位置に到来すると、第１のサーボモータ５９が停止され、前述したように搬出手段による別の食パン群１１の搬出が行なわれる。以上の動作を３回行なうことで、第１の収容体１４の全ての区画２０からの食パン群１１の搬出が完了する。また、各食パン群１１の搬出動作は、前記袋詰機(包装機)の包装タイミングと対応して行なわれる。
【００３６】
なお、第１の収容体１４からの食パン群１１の搬出動作を行なっているときに、前記搬入位置Ｉに臨む第２の収容体１５の各区画２０への食パン群１１の搬入が完了し、第２のサーボモータ６０が駆動され、第２の歯付きベルト７２が移動されることで、搬入位置Ｉに臨む第２の収容体１５は下流側へ移動される。このときの移動量は、下流側に位置する第１の収容体１４と干渉しない値に設定される。そして、第１の収容体１４の全ての区画２０から食パン群１１が搬出されると、後続の第２の収容体１５における最前部の区画２０の中心が搬出位置Ｏの中心と対応する位置まで移動するよう第２のサーボモータ６０が回転制御される。また第２の収容体１５からの食パン群１１の搬出が行なわれている間に、搬入位置Ｉに臨む第３の収容体１６の各区画２０への食パン群１１の搬入が行なわれると共に、前記第３のサーボモータ６１を所定量回転させることで、当該第３の収容体１６が搬入位置Ｉから搬出位置Ｏに向けて移動される。更に、第１のサーボモータ５９を所定量回転させることで、第１の収容体１４が搬入位置Ｉに到来し、該収容体１４への食パン群１１の搬入が可能となる。
【００３７】
すなわち、第２実施例においても、３基のサーボモータ５９,６０,６１により各歯付きベルト７１,７２,７３を独立して回転することで、収容体１４,１５,１６を搬入位置Ｉに対応するように移動および停止させる動作と、それとは別の収容体１４,１５,１６における区画２０を搬出位置Ｏに対応するように移動および停止させる動作とを独立して行なうことができる。従って、搬出位置Ｏにおいて例えば１区画分ずつ第１〜第３の収容体１４,１５,１６を移動・停止して食パン群１１の搬出を行ないながら、搬入位置Ｉにおいて３分割された複数の食パン群１１を停止中であるそれとは別の収容体１４,１５,１６へ搬入することができ、高速度処理を達成し得る。
【００３８】
また、第２実施例のように２つの搬出位置Ｏ,Ｏを設定した場合においては、例えば搬入位置Ｉにおいて第１の収容体１４に食パン群１１の搬入を行ないながら、２つの搬出位置Ｏ,Ｏにおいて第２の収容体１５と第３の収容体１６とを夫々独立して停止することで、袋詰機と横型製袋充填機とに食パン群１１を搬出することができる。しかも、袋詰機と横型製袋充填機とを並設する場合においても、前記案内部材５２は水平方向に移動しないから、装置が長大化するのを抑制し得る。更に、各歯付きべルト７１,７２,７３には３基の収容体１４,１５,１６を配設したから、食パン群１１の搬送処理能力は向上する。
【００３９】
この場合、一つの収容体１４,１５,１６に画成される一つの区画２０の食パン群１１を、上流側の搬出位置Ｏにおいて横型製袋充填機に搬出した後、同じ収容体１４,１５,１６の残りの２つの区画２０,２０の食パン群１１,１１を、下流側の搬出位置Ｏにおいて袋詰機に搬出することも可能である。すなわち、一つの収容体１４,１５,１６に収容されている複数の食パン群１１を、２つの搬出位置Ｏ,Ｏに振り分けて搬出することができる。更に、上流側の搬出位置Ｏに対応して設置した包装機のみに向けて食パン群１１を搬出する態様でもよく、この場合、２つの搬出位置Ｏ,Ｏに対応して同種の包装機を設置し、上流側の包装機に不具合等が発生した際にはバックアップ用の下流側の包装機に食パン群１１を搬出するようにすれば、ロスタイムを低減することができる。
【００４０】
【変更例】
本願は前述した実施例の構成に限定されるものでなく、その他の構成を適宜に採用することができる。
１．第１実施例における収容体の数は３基に限定されるものではなく、例えば図５に示すように第４の収容体８０と、これに対応する第４のアーム８１および第４のサーボモータ８２等を配設してもよい。更には、５基以上の収容体およびこれに関連したアームやサーボモータ等を設けることも可能である。
２．第１実施例においては、搬出位置Ｏ(後工程設備)を図示例の位置に設ける他、収容体１４,１５,１６の残り２箇所の直線軌道部の何れかに配置してもよく、例えば、搬入位置Ｉに対して搬出位置Ｏを第１の回転軸２１を挟んだ反対側に配置すれば、前工程設備(食パンスライサー)と後工程設備(包装機、例えば袋詰機や横型製袋充填機)とを直線的に配置(レイアウト)することができる。
また、収容体１４,１５,１６の直線軌道部において搬入位置Ｉが設定された直線軌道部を除く３箇所の直線軌道部の全てに搬出位置Ｏを設けて夫々に後工程設備を配置したり、あるいは、その内の所望の２箇所に搬出位置Ｏを設けて夫々に後工程設備を配置し、これら後工程設備に対して選択的に物品(食パン群１１)を搬出したり、全後工程設備に向けて物品(食パン群１１)を搬出する態様でもよい。
３．第１実施例においては、収容体１４,１５,１６の直線軌道部が４つの場合で説明したが、前記案内部材１３の形状(収容体の周回軌道)を角丸正六角形や角丸正八角形等の多角形状に設定してその直線部の数を増やし、その夫々、または選択された任意の一つあるいは複数の直線部(収容体１４,１５,１６の直線軌道部)に対応して搬出位置Ｏを設定して後工程設備を配置することができる。すなわち、収容体１４,１５,１６の周回軌道における複数の直線軌道部の全てあるいは何れかに搬出位置Ｏが設定される。なお、搬入位置Ｉは、必ずしも収容体１４,１５,１６の直線軌道部に設定する必要はなく、該直線軌道部の全てに搬出位置Ｏが設定可能である。また、この場合も、搬出位置Ｏは、一つの該直線軌道部に対し一つ設定される。例えば、第１実施例の場合では、搬入位置Ｉを収容体１４,１５,１６の曲線軌道部(コーナー部)に設定し、４箇所ある収容体１４,１５,１６の直線軌道部の全てに一つの搬出位置Ｏを設けることが可能である。すなわち、本願発明における複数の直線軌道部の全てあるいは何れかに搬出位置Ｏを設定し、とは、その全て、または一つあるいは複数の直線軌道部に搬出位置Ｏを設けるものを含むものである。
４．第１実施例において、各収容体１４,１５,１６と各アーム２４,２５,２６との連繋構造については、実施例とは逆に収容体１４,１５,１６に長孔を形成し、この長孔に移動可能に嵌まるローラをアーム２４,２５,２６に配設してもよく、案内部材１３に沿って収容体１４,１５,１６が移動する際のアーム２４,２５,２６の回転中心からの距離変化を許容し得る連繋構造となっていればよい。
５．第２実施例においては、搬入位置Ｉ(前工程設備)は一つであってもよく、また搬出位置Ｏ(後工程設備)は３つ以上でもよい。
６．第２実施例において、歯付きベルト７１,７２,７３の数は、３本に限定されるものでなく、４本以上であってもよく、各歯付きベルトに対応して独立して回転制御可能なサーボモータとその連繋機構を備えていればよい。また各歯付きベルト７１,７２,７３の夫々に配設される収容体の数も、３基に限定されるものでなく、４基以上であってもよい。
【００４１】
【発明の効果】
以上に説明した如く、本発明の請求項１または４に係る物品搬送装置によれば、収容体の搬入位置に対する停止と、それとは別の収容体における区画の搬出位置に対する停止とが独立して行な得るから、搬出位置において１つずつの物品の搬出を行ないながら、搬入位置において物品の搬入を行なうことができ、高速度処理を達成し得る。しかも、搬出位置に接続する後工程設備の配置や数の自由度が増し、前工程との間で多種の搬送ライン構成を選択し得る。すなわち、当該物品搬送装置が設置される工場内でのスペースの有効利用を図ることができる。また、収容体が移動する周回軌道が変化するものではないから、装置自体のコンパクト化を達成し得る。更に、請求項４に係る物品搬送装置によれば、後工程設備を複数並べても装置が大型化するのを抑制できる。
【００４２】
請求項２に係る物品搬送装置では、収容体の周回軌道を多角形状に設定したことで、物品の搬入位置と搬出位置とに接続される前工程設備と後工程設備とを、その物品搬送方向が直線的だけでなく、直交あるいは所定角度で交差する関係で配置することも可能である。また、請求項３に係る物品搬送装置では、全てのアームの回転中心を周回軌道の内方において同心に設定したことで、装置のより小型化を図り得る。
【００４３】
請求項５に係る物品搬送装置では、各無端索体に対して収容体を回転方向に一定間隔で配設したから、物品の搬送処理能力を向上することができる。更に、請求項６に係る物品搬送装置では、各収容体に画成した区画に物品を収容して搬送するから、該物品を安定して搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の好適な第１実施例に係る物品搬送装置を示す概略平面図である。
【図２】第１実施例に係る物品搬送装置を示す縦断正面図である。
【図３】本発明の好適な第２実施例に係る物品搬送装置を示す概略平面図である。
【図４】第２実施例に係る物品搬送装置を示す縦断正面図である。
【図５】第１実施例に係る物品搬送装置の変更例を示す概略平面図である。
【符号の説明】
１１ 食パン群(物品)
１４ 第１の収容体
１５ 第２の収容体
１６ 第３の収容体
２０ 区画
２４ 第１のアーム
２５ 第２のアーム
２６ 第３のアーム
３２ 第１のサーボモータ(可変速モータ)
３３ 第２のサーボモータ(可変速モータ)
３４ 第３のサーボモータ(可変速モータ)
５９ 第１のサーボモータ(可変速モータ)
６０ 第２のサーボモータ(可変速モータ)
６１ 第３のサーボモータ(可変速モータ)
７１ 第１の歯付きベルト(無端索体)
７２ 第２の歯付きベルト(無端索体)
７３ 第３の歯付きベルト(無端索体)
Ｉ 搬入位置
Ｏ 搬出位置

Claims (6)

1. 前工程から到来する複数の物品(11)を搬入位置(I)で受け入れ、該物品(11)を、後工程に向けて各物品(11)を搬出する搬出位置(O)へ搬送する物品搬送装置であって、
   夫々のアーム(24,25,26)の回転により同じ周回軌道に沿って移動するよう設けられ、複数の物品(11)を収容する複数の収容体(14,15,16)と、
   前記各アーム(24,25,26)に個々に連繋され、当該アーム(24,25,26)を他のアーム(24,25,26)に対して独立して回転させる可変速モータ(32,33,34)とを備え、
   前記収容体(14,15,16)の周回軌道上に前記搬入位置(I)が設定されると共に、該周回軌道における収容体(14,15,16)が直線移動する複数の直線軌道部の全てあるいは何れかに、前記搬入位置(I)で収容体(14,15,16)に収容された各物品(11)が、その前後が搬入の際とは逆になって後工程に向けて搬出される前記搬出位置(O)が設定され、
   前記各アーム(24,25,26)を他のアーム(24,25,26)に対して独立して回転させることで、前記搬出位置(O)においては、他の収容体(14,15,16)の搬入位置(I)での停止と独立して、一の収容体(14,15,16)が前記物品(11)を搬出する毎に、前記直線軌道部を移動して当該収容体内の別の物品(11)を当該搬出位置(O)に停止するよう構成した
   ことを特徴とする物品搬送装置。
2. 前記収容体(14,15,16)の周回軌道は、略多角形状に設定されている請求項１記載の物品搬送装置。
3. 前記全てのアーム(24,25,26)の回転中心は、前記周回軌道の内方において同心に設定されている請求項１または２記載の物品搬送装置。
4. 前工程から到来する複数の物品(11)を搬入位置(I)で受け入れ、該物品(11)を、後工程に向けて各物品(11)を搬出する搬出位置(O)へ搬送する物品搬送装置であって、
   略長円形状の同じ周回軌道に沿って移動するよう設けられ、複数の物品(11)を収容する複数の収容体(14,15,16)と、
   夫々に前記収容体(14,15,16)が複数配設されて水平回転する、上下方向に並んで設けられた複数の無端索体(71,72,73)と、
   前記各無端索体(71,72,73)に個々に連繋され、当該無端索体(71,72,73)を他の無端索体(71,72,73)に対して独立して回転させる可変速モータ(59,60,61)とを備え、
   前記収容体(14,15,16)の周回軌道における該収容体(14,15,16)が直線移動する２つの直線軌道部のうちの一方の直線軌道部に前記搬入位置(I)が設定されると共に、他方の直線軌道部に、前記搬入位置(I)で収容体(14,15,16)に収容された各物品(11)が、その前後が搬入の際とは逆になって後工程に向けて搬出される複数の前記搬出位置(O)が設定され、
   前記各無端索体(71,72,73)を他の無端索体(71,72,73)に対して独立して回転させることで、前記搬出位置(O)においては、他の収容体(14,15,16)の搬入位置(I)での停止と独立して、一の収容体(14,15,16)が前記物品(11)を搬出する毎に、前記直線軌道部を移動して当該収容体内の別の物品(11)を当該搬出位置(O)に停止するよう構成した
   ことを特徴とする物品搬送装置。
5. 前記各無端索体(71,72,73)に対して収容体(14,15,16)が、その回転方向に一定間隔で配設される請求項４記載の物品搬送装置。
6. 前記各収容体(14,15,16)には、その移動方向に並んで複数の区画(20)が形成され、各区画(20)内に各物品(11)が収容される請求項１〜５の何れかに記載の物品搬送装置。

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