JP2007164792A - 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。 - Google Patents

Abstract

【課題】 上方カメラで検出できない場所に設けられた外部充電装置を検出し接続できるロボット掃除機システム及び外部充電装置の接続方法を提供する。
【解決手段】 常用電力に連結された電源端子と、前記電源端子が設けられ所定の位置に固定された端子台と、該端子台の前方の床に設けられた充電装置認識標識を含む外部充電装置と、前記充電装置認識標識が感知できるよう本体の床に設けられた認識標識検出センサと、前記本体を移動させる駆動部と、天井を撮像できるよう前記本体上に設けられた上方カメラと、前記本体の外周に設けられ障害物と衝突時衝突信号を出力するバンパーと、前記電源端子と接続できるよう前記バンパーに設けられた充電端子と、前記本体上に設けられ前記充電端子を通して供給される電源が充電される充電バッテリと、充電命令が受信されれば前記認識標識検出センサを用いて前記充電装置認識標識を検出した後前記外部充電装置に接続するよう前記駆動部を制御する制御部とを含む。
【選択図】 図２

Description

本発明は充電バッテリを備えるロボット掃除機と充電バッテリを充電させる外部充電装置で構成されるロボット掃除機システムに係り、さらに詳しくはカメラで検出できない領域に設けられた外部充電装置を検出して接続できる外部充電装置を有するロボット掃除機システムとロボット掃除機の外部充電装置の接続方法に関する。

通常、ロボット掃除機はユーザの操作なしで一定範囲の作業区域内を自走しつつ床面から埃、異物を吸い込む掃除作業や、宅内の扉や窓、またはガスバルブの開閉などを確かめる保安作業を行なう装置を指す。

ロボット掃除機はセンサを通して宅内や事務室のような作業領域内に設けられた家具、事務用品、壁のような障害物までの距離を判別し、判別された情報を用いて障害物と衝突されないよう走行しつつ指示された作業を行なう。

このようなロボット掃除機は駆動に必要な電力を供給するバッテリが設けられているが、バッテリは電力が消耗された場合、充電してリサイクルできる充電バッテリを使用することが一般的である。従って、ロボット掃除機は必要時充電バッテリに電力を充電させうるよう外部充電装置とシステムで構成される（特許文献２〜５）。

ところが、充電必要時外部充電装置にロボット掃除機が自動に復帰できるようにするためには外部充電装置の位置を把握できるべきである。

ロボット掃除機が外部充電装置の位置を把握するための従来の方法は、外部充電装置から高周波信号を発生し、ロボット掃除機が外部充電装置から発生される高周波信号を受信して受信された高周波信号の強度によって外部充電器の位置を探す。

しかし、このように検出された高周波信号の強度によって外部充電装置の位置を追跡する方法は、高周波信号の強度が外部要因（反射波、妨害波など）により変動する場合があり、このような高周波信号の強度が変動すればロボット掃除機が外部充電装置の接続位置を正確に探せない場合が発生するという問題点がある。

また、外部充電装置の位置を正確に探した場合にも外部充電装置の電源端子とロボット掃除機の充電端子が正確に一致するよう接続されない場合が発生するという問題点がある。

このような問題点を解決するため、本出願人はロボット掃除機が正確に外部充電装置の位置を把握し外部充電装置に接続できる「外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法」を２００２年１０月３１日付けにて特許出願した（特許文献１参照）。

前記出願された特許によれば、ロボット掃除機は天井を向かうよう本体に設けられた上方カメラと天井に設けられた位置認識用マークを用いて外部充電装置の位置を認識することができる。そして、外部充電装置への接続はバンパーの信号と充電端子と電源端子の接触信号を用いて確認させることによって常に正確な接続が可能になっている。

しかし、本出願人が出願した前記外部充電装置を有するロボット掃除機システムは外部充電装置の設置場所に制限があった。すなわち、外部充電装置がロボット掃除機の上方カメラで位置認識用マークを認識することができる領域内に設けられた場合にのみ適用可能であるという限界があった。従って、ロボット掃除機の作業する領域が上方カメラで位置認識用マークを認識できる領域より大きい場合は使用し難い問題があった。

従って、前述したような問題点を克服するため外部充電装置が上方カメラで位置認識用マークを認識することができる領域から外れて設けられた場合にもロボット掃除機が外部充電装置の位置を検出し外部充電装置に接続できる外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びその接続方法に対する発明が要求された。
韓国特許出願１０−２００２−００６６７４２号公報 日本特開平０５−１２３２６４号公報 日本特開平０４−２１０７０４号公報 日本特開平１１−２８２５３３号公報 日本特開平０１−３１６８１０号公報

本発明は前述したような問題点を解決するために案出されたもので、その目的は外部充電装置が上方カメラで位置認識用マークを感知することができない位置に設けられた場合でも外部充電装置の位置を正確に検出して接続できる外部充電装置を有するロボット掃除機システムを提供することにある。

また、本発明の他の目的はロボット掃除機が上方カメラの認識領域から外れて設けられた外部充電装置を正確に探して接続できるロボット掃除機の外部充電装置の接続方法を提供することにある。

前記のような本発明の目的は、常用電力に連結された電源端子と、前記電源端子が設けられ所定の位置に固定された端子台と、該端子台の前方の床に設けられた充電装置認識標識を含む外部充電装置と、前記充電装置認識標識が感知できるよう本体の床に設けられた認識標識検出センサと、前記本体を移動させる駆動部と、天井を撮像できるよう前記本体上に設けられた上方カメラと、前記本体の外周に設けられ障害物と衝突時衝突信号を出力するバンパーと、前記電源端子と接続できるよう前記バンパーに設けられた充電端子と、
前記本体上に設けられ前記充電端子を通して供給される電源が充電される充電バッテリと、充電命令が受信されれば前記認識標識検出センサを用いて前記充電装置認識標識を検出した後前記外部充電装置に接続するよう前記駆動部を制御する制御部とを含むロボット掃除機システムを提供することによって達成される。

上記発明において、前記充電装置認識標識は、前記端子台と直角に設けられる構成としてもよい。また、前記認識標識検出センサは、前記バンパーが設けられた方向の本体の床に設けられる構成としてもよい。

また、前記認識標識検出センサは、３つのセンサで構成されることとしてもよい。また、前記充電装置認識標識は、金属性テープであり、前記センサは前記金属性テープを感知することができる近接センサとしてもよい。また、前記制御部は、前記バンパーの衝突信号が受信された後前記充電端子が前記電源端子と接触された信号を感知した場合だけ前記充電端子が前記電源端子と接続されると判断することとしてもよい。

また、前記ロボット掃除機は、前記充電バッテリの充電量を検出するバッテリ充電量検出部をさらに含み、前記バッテリ充電量検出部から充電要請信号が受信されれば遂行作業を中断し前記外部充電装置に復帰する構成としてもよい。また、前記ロボット掃除機は、遂行作業が完了された時前記外部充電装置に復帰する構成としてもよい。

また、前記のような本発明の目的は、常用電力に連結された電源端子と、前記電源端子が設けられ所定の位置に固定された端子台を含む外部充電装置と、前記端子台前面の前記電源端子の一側に設けられた充電装置認識標識と、前記充電装置認識標識を感知することが出来るよう本体に設けられた認識標識検出センサと、前記本体を移動させる駆動部と、天井を撮像することができるよう前記本体上に設けられた上方カメラと、前記本体の外周に設けられ障害物と衝突時衝突信号を出力するバンパーと、前記電源端子と接続できるよう前記バンパーに設けられた充電端子と、前記本体上に設けられ前記充電端子を通して電源が充電される充電バッテリと、充電命令が受信されれば前記認識標識検出センサを用いて前記充電装置認識標識を検出した後、前記外部充電装置に接続するよう前記駆動部を制御する制御部を含むロボット掃除機とを含むロボット掃除機システムを提供することによって達成される。

また、前記充電装置認識標識は、再帰反射素材で造られ、前記認識標識検出センサ前記再帰反射素材を検出することが出来る光センサである構成としてもよい。また、前記認識標識検出センサは、前記ロボット掃除機の前面に設けられる構成としてもよい。また、前記認識標識検出センサは、前記ロボット掃除機の両側面に設けられる構成としてもよい。

また、前記のような本発明の目的は、ロボット掃除機が外部充電装置に接続されたまま作業指示信号に応じて移動しつつ上方カメラによって位置認識用マークが最初に感知される位置の上方イメージを進入位置情報として保存する段階と、前記ロボット掃除機が指示された作業を行なう段階と、充電命令信号が入力されれば、前記ロボット掃除機が前記上方カメラで撮像した上方イメージから算出した現在の位置情報と保存された前記進入位置情報を用いて前記進入位置に復帰する段階と、前記ロボット掃除機本体のセンサで外部充電装置の充電装置認識標識を検出して外部充電装置を検出する段階と、前記ロボット掃除機が充電端子を前記外部充電装置の電源端子に接続する段階と、充電端子を通して外部電源を充電バッテリに充電する段階とを備えることを特徴とするロボット掃除機の外部充電装置の接続方法を提供することによって達成される。

また、記外部充電装置を検出する段階は、前記ロボット掃除機が前方に走行する段階と、前記ロボット掃除機が走行中に前方に障害物があるかを判断する段階と、障害物があれば、前記ロボット掃除機が前記障害物を追って一方向に走行する段階と、前記ロボット掃除機の走行中に充電装置認識標識が検出されるかを判断する段階と、前記充電装置認識標識が検出されれば前記外部充電装置の接続段階に進む段階と、前記充電装置認識標識が検出されなければ、基準距離を越えたかを判断して前記ロボット掃除機が１８０°回転して前記障害物を追って走行する段階とを備えることとしてもよい。

また、前記外部充電装置の接続段階は、前記ロボット掃除機が、充電端子が前記外部充電装置に向かうよう回転した後走行する段階と、前記ロボット掃除機が走行しつつバンパーの衝突信号が受信されるかを判断する段階と、前記バンパーの衝突信号が受信された後前記ロボット掃除機の充電端子が前記外部充電装置の電源端子に接触された信号が受信されるかを判断する段階と、前記バンパーの衝突信号の受信後充電端子の接触信号が受信されなければ、前記ロボット掃除機が走行角度を一定角度修正して前記接触信号が受信されるかを確かめる段階と、前記ロボット掃除機が走行角度を所定回数修正しても前記接触信号が受信されなければ前記ロボット掃除機を前記進入位置に後退させる段階とを備えることとしてもよい。

また、前記ロボット掃除機が走行角度を修正する角度を１５°とし、前記ロボット掃除機の走行角度を修正する回数は、６回であることとしてもよい。更に、前記充電命令信号は、前記作業遂行の段階において充電量が足りないか遂行作業が完了されれば発信される構成としてもよい。

以上述べた通り、本発明に係る外部充電装置を有するロボット掃除機システムによれば、外部充電装置がロボット掃除機の上方カメラで位置認識用マークを感知することができない箇所に設けられた場合も外部充電装置の位置を正確に探して接続することができる。

また、本発明に係るロボット掃除機の外部充電装置の接続方法によれば、ロボット掃除機が上方カメラの認識領域から外れて設けられた外部充電装置の位置を正確に探して接続することができる。

本発明は前述した特定の実施例に限らず、請求の範囲で請求する本発明の要旨を逸脱せず当該発明の属する技術分野において通常の知識を持つ者ならば誰でも変形実施が可能なことは勿論、そのような変更は請求の範囲の記載内にある。

以下、添付した図面に基づき本発明に係る外部充電装置を有するロボット掃除機システムの望ましい実施の形態について一層詳述する。

図１ないし図３を参照すれば、ロボット掃除機システムはロボット掃除機と外部充電装置を備える。

ロボット掃除機１０は本体１１、吸塵部１６、駆動部２０、上方カメラ３０、前方カメラ３２、制御部４０、記憶装置４１、送受信部４３、センサ部１２、バンパー５４、及び充電バッテリ５０を含む。

吸塵部１６は空気を吸込みながら対向する床の埃が集塵できるよう本体１１上に設けられている。このような吸塵部１６は公知の多様な方式によって構成できる。一例として、吸塵部１６は吸塵モータ（図示せず）と、吸塵モータの駆動により床と対向形成された吸入口または吸入管を介して吸込まれた埃を集塵する集塵室を備える。

駆動部２０は前方の両側に設けられた二つの輪２１ａ、２１ｂと、後方の両側に設けられた二つの輪２２ａ、２２ｂ、後方の二つの輪２２ａ、２２ｂをそれぞれ回転駆動させるモータ２３、２４及び後方輪２２ａ、２２ｂの動力を前方の輪２１ａ、２１ｂに伝達できるように設けられたタイミングベルト２５を含む。駆動部２０は制御部４０の制御信号に応じて各モータ２３、２４を独立的に正方向または逆方向に回転駆動させる。走行方向は各モータ２３、２４の回転数を相違に制御することによって定められる。

前方カメラ３２は前方のイメージが撮像できるよう本体１１上に設けられ撮像されたイメージを制御部４０に出力する。

上方カメラ３０は上方のイメージを撮像することができるよう本体１１上に設けられ撮像したイメージを制御部４０に出力する。

センサ部１２は充電装置認識標識８８を検出することができる認識標識検出センサ１５と、外部に信号を送出し反射された信号を受信できるよう本体１１の側面の周りに所定間隔で配置されている障害物検出センサ１４と、走行距離を測定できる走行距離検出センサ１３を備える。

認識標識検出センサ１５は後述する外部充電装置８０の充電装置認識標識８８を検出することができるようロボット掃除機本体１１の床に設けられている。そして、認識標識検出センサ１５はロボット掃除機１０が前進する場合に認識標識８８を検出することができるようバンパー５４が設けられているロボット掃除機方向、すなわち本体１１の前方の下部に設けることが望ましい。また、認識標識検出センサ１５は３つのセンサ１５ａ、１５ｂ、１５ｃ（図４）が２列に配置されていて、前方のセンサ１５ａがオンされ、次いで後方のセンサ１５ｂ、１５ｃのうちいずれか１個のセンサがオンされれば充電装置認識標識８８があると判断する。そして、充電装置認識標識８８と認識標識検出センサ１５は互いに感知できる組み合わせであればいずれも使用できる。組み合わせの例として充電装置認識標識８８として金属テープを使用し、認識標識検出センサ１５は金属テープを感知することができる近接センサを使用するものである。

本発明の他の実施形態としては、図１０に示されているように、認識標識検出センサ１５’は外部充電装置８０の前面に設けられた充電装置認識標識８９を検出することが出来るようロボット掃除機本体１１の上方に設けられている。この際、認識標識検出センサ１５’は制御部４０に保存された外部充電装置の検出方法によってロボット掃除機１０の前方、すなわちバンパー５４の上方に設けたり、ロボット掃除機１０の両側面に設けられる（図１４Ａ及び図１４Ｂ参照）。また認識標識検出センサ１５’は充電装置認識標識８９に使用される再帰反射素材を検出することが出来るセンサであり、通常反射型光センサが使用される。該光センサは光を発射する発光部と再帰反射素材から反射されて戻ってくる光を受光する受光部とを備える。

障害物検出センサ１４は赤外線を出射する赤外線発光素子１４ａと、反射された光を受信する受光素子１４ｂが垂直状に対をなして本体１１の外周面に沿って多数が配列されている。または障害物検出センサ１４は超音波を出射し、反射された超音波を受信できるようになった超音波センサが適用できる。障害物検出センサ１４は障害物または壁との距離を測定するにおいても用いられる。

走行距離検出センサ１３は輪２１ａ、２１ｂ、２２ａ、２２ｂの回転数を検出する回転検出センサが適用できる。例えば、回転検出センサはモータ２３、２４の回転数を検出するよう設けられたエンコーダが適用できる。

送受信部４３は送信対象データをアンテナ４２を介して送出し、アンテナ４２を介して受信された信号を制御部４０に転送する。

バンパー５４はロボット掃除機本体１１の外周に設けられ、ロボット掃除機１０の周辺の壁のような障害物と衝突する場合、衝撃を吸収し衝突信号を制御部４０に出力する。従って、バンパー５４はロボット掃除機１０が走行する床と平行な方向に進退運動が行なえるよう弾性部材（図示せず）によって支持され、バンパー５４が障害物に衝突した場合、衝突信号を制御部４０に出力するセンサが取付けられている。従って、バンパー５４が障害物と衝突すれば所定の衝突信号が制御部４０に送信される。また、バンパー５４の前方には外部充電装置８０の電源端子８２と一致する高さに充電端子５６が設けられている。３相電源を使用する場合３つの充電端子５６が設けられる。

充電バッテリ５０は本体１１上に設けられ、バンパー５４に設けられた充電端子５６と連結されている。従って、充電端子５６が外部充電装置８０の電源端子８２と接続されれば、常用交流電源により充電バッテリ５０が充電される。すなわち、ロボット掃除機１０が外部充電装置８０と接続された状態では常用交流電源と連結される電源コード８６を介して引き込まれた電力が相互接続された外部充電装置８０の電源端子８２からバンパー５４の充電端子５６を通して充電バッテリ５０に供給される。

バッテリ充電量検出部５２は充電バッテリ５０の充電量を検出し、検出された充電量が設定された下限レベルに到達すれば充電要請信号を制御部４０に送出する。

制御部４０は送受信部４３を介して受信された信号を処理し、各要素を制御する。本体１１上に機器の機能設定を操作するための多数のキーの設けられたキー入力装置（図示せず）がさらに備えられる場合、制御部４０はキー入力装置から入力されたキー信号を処理する。

制御部４０は作業を行なわない場合にロボット掃除機１０が外部充電装置８０と接続された状態で充電しつつ待機できるよう各要素を制御する。このようにロボット掃除機１０が作業待機時に外部充電装置８０と接続されたまま待機すれば充電バッテリ５０の充電量を一定範囲内に保たせるようになる。

制御部４０は上方カメラ３０を用いて位置認識用マークが設けられた天井を撮像して上方イメージを形成する。そして、上方イメージを用いてロボット掃除機１０の現在位置を算出し、指示された命令に従って作業経路を作成した後、指示された作業を行なう。

制御部４０は外部充電装置８０から離脱して指示された作業を遂行した後外部充電装置８０への復帰時上方カメラ３０によって撮像された上方イメージと認識標識検出センサ１５を用いて外部充電装置８０への進入及び接続を円滑に行なう。

外部充電装置８０は電源端子８２と端子台８４を含む。電源端子８２は内部変圧器及び電源ケーブルを介して電源コード８６に連結されており、ロボット掃除機１０の充電端子５６と接続して充電バッテリ５０に電力を供給する。電源コード８６は常用交流電源に連結されており、内部変圧器は省略することもできる。端子台８４は電源端子８２がロボット掃除機１０の充電端子５６と同じ高さを保つよう支持し、電源端子８２が一定位置に固定されているようにする。電源端子８２は常用交流電源が３相の場合は３つの電源端子８２が端子台８４に設けられている。

外部充電装置８０は外部充電装置本体８１、電源端子８２及び電源取締りユニット１００を含む。外部充電装置８０は、図１及び図１０に示されている通り３相電源を用いることもでき、図１１ないし図１３に示されている通り１００〜２４０Ｖの常用電源を用いることもできる。本発明の望ましい実施の形態によれば、図１１ないし図１３に示されるように常用電源を使用する方がよい。

図１２に示されているように、外部充電装置本体８１は、常用電源に連結される電源コード８６と、充電電源装置８７を内部に設けた充電電源装置ケース８７ａと、充電電源装置８７から発生される熱を放出するための放熱手段８１ａ、及び外部充電装置ケース８１ｂからなる。外部充電装置ケース８１ｂでは電源端子８２が外部に露出できるよう貫通形成された端子孔８２’が備えられる。

電源端子８２は、充電電源装置８７及び電源ケーブルを介して電源コード８６に連結されており、ロボット掃除機１０の充電端子５６と接続し充電バッテリ５０に電力を供給する。電源端子８２は、外部充電装置８０が用いる電源の種類によってその形態が決められるが、３相誘導電源を使用する場合は、３つの電源端子８２が図１に示されているように備えられることができ、主に家庭にて普及される常用電源によって電源が供給される場合は、図１１に示されているように２つの電源端子８２が備えられる。電源端子８２には、電源取締りユニット１００が連結されロボット掃除機１０の充電端子５６と電源端子８２が接触される時だけ電源が供給される。

電源取締りユニット１００は、電源端子支持部材１１０と電源端子支持部材１１０に一端が結合され、他端は電源端子８２に結合し、この電源端子８２を弾力的に支持する弾性部材１２０、及び電源端子８２と電源端子支持部材１１０との間に介在され、電源端子８２の位置変化に応じて作動するマイクロスイッチ１３０が備えられる。

電源端子支持部材１１０は、電源端子８２がロボット掃除機１０の充電端子５６と同じ高さを維持するよう支えるもので、電源端子８２を一定位置に固定させる。電源端子支持部材１１０は、外部充電装置本体８１に結合される支持ブラケット８３ａと、支持ブラケット８３ａの下部面に設けられ、その上部面にてマイクロスイッチ１３０の結合のために突出形成された結合突起８７ｂを含む充電電源装置ケース８７ａが備えられる。

弾性部材１２０は、コイルバネで備えられることが望ましい。この弾性部材１２０の一端は電源端子支持部材１１０にて突出形成された第１の支持突起１１１に一端が結合され、他端は電源端子８２の内側に突出形成された第２の支持突起８２ａに結合されることが望ましい。

マイクロスイッチ１３０は充電電源装置ケース８７ａの上部面に突出形成された結合突起８７ｂが安着されるが、電源端子８２の一端と接触される部分にオン／オフの転換ができるスイッチ部材１３１が突出されている。よって、電源端子８２が弾性部材１２０の反発力を押切ってマイクロスイッチ１３０に接触すると、このスイッチ部材１３１はスイッチオンされ電源端子８２へ電源を供給する。

充電装置認識標識８８はロボット掃除機１０が認識標識検出センサ１５を用いて外部充電装置８０の位置を認識することができるよう外部充電装置８０の前方の床に設けられている（図１参照）。この際、充電装置認識標識８８は認識標識検出センサ１５が正確に外部充電装置８０の位置が検出できるよう外部充電装置８０と直角をなすよう設けることが望ましい。認識標識検出センサ１５として近接センサを使用する場合は近接センサで検出できる金属テープを充電装置認識標識８８として使用することが望ましい。また、充電装置認識標識８８の長さはロボット掃除機１０が外部充電装置８０を追って壁追従走行を行なう場合にロボット掃除機本体１１の下面に設けられた複数の認識標識検出センサ１５ａ、１５ｂ、１５ｃのうち２つ以上のセンサが充電装置認識標識８８を検出することができるよう定めることが望ましい。例えば図６及び図８に示した通り、ロボット掃除機１０が３つの認識標識検出センサ１５ａ、１５ｂ、１５ｃを備える場合、３つ１５ａ、１５ｂ、１５ｃのうち２個のセンサ１５ａと１５ｂ、または１５ａと１５ｃが充電装置認識標識８８を検出することができるよう定める。

図１０を参照すると、本発明の他の実施形態による充電装置認識標識８９はロボット掃除機１０が認識標識検出センサ１５’を用いて外部充電装置８０の位置を認識することが出来るよう外部充電装置８０の端子台８４の前面に設けられている。この際、充電装置認識標識８９はロボット掃除機１０が易く電源端子８２に接続出来るよう電源端子８２の一側に設けることが望ましい。充電装置認識標識８９は再帰反射素材からなる。再帰反射素材とは、再帰反射、すなわち光源からの光が入射された角と関係することなく、再び光源に戻るといった反射する素材を意味する。従って、充電装置認識標識８９はロボット掃除機１０の認識標識検出センサ１５’から出射された光を反射し、再び認識標識検出センサ１５’の方に戻す。よって、ロボット掃除機１０は認識標識検出センサ１５’から出射された光が充電装置認識標識８９に反射されうる角度内であればどこにでも外部充電装置８０を検出することが出来る。

以下、添付した図１ないし図９に基づきこのようなロボット掃除機システムにおいてロボット掃除機１０が外部充電装置８０を検出して電源端子８２に接続する過程を説明する。

外部充電装置８０を有するロボット掃除機システムを設けた最初状態でロボット掃除機１０は充電端子５６が外部充電装置８０の電源端子８２に接続されたまま待機している。この際、外部充電装置８０はロボット掃除機１０の上方カメラ３０で作業領域の天井に設けられた位置認識用マークを感知することができない場所に設けられている。すなわち、ロボット掃除機１０の作業領域は図５に示した通り上方カメラ３０で天井の位置認識用マークが検出できるカメラ領域Ａと上方カメラ３０で天井の位置認識用マークを検出することができない非カメラ領域Ｂとに分かれ、外部充電装置８０は非カメラ領域Ｂに設けられている。

作業指示信号が受信されれば、ロボット掃除機１０は接続されていた外部充電装置８０から前方に走行しつつ上方カメラ３０で天井を撮像する。進行中に位置認識用マーク（図示せず）が感知されればその時点の座標を上方イメージから算出して記憶装置４１に保存する。すなわち、ロボット掃除機１０が非カメラ流域Ｂからカメラ領域Ａに進入する位置（図５のＰ１）の座標を算出して記憶する。それから、ロボット掃除機１０が最初に非カメラ領域Ｂからカメラ領域Ａに進入した位置（図５のＰ１）を進入位置と称する。ここで、作業指示信号は掃除作業またはカメラを通した保安作業などを含む。

ロボット掃除機１０は作業指示信号に応じて指示された作業を遂行しつつ、充電命令信号が受信されるかを周期的に確かめる。

ロボット掃除機１０の制御部４０は、充電命令信号が受信されれば上方カメラ３０で現在の上方イメージを撮像して現在のロボット掃除機１０の位置を算出する。それから制御部４０は保存された進入位置Ｐ１の座標情報をローディングして現在の位置から進入位置Ｐ１へ行く最適の経路を算出する。その後、制御部４０は駆動部２０を制御してロボット掃除機１０がその経路に沿って走行するようにする。

ここで、充電命令信号はロボット掃除機１０が指示された作業を完了したり、作業途中にバッテリ充電量検出部５２から充電要請信号が入力される場合に生成される。また、ロボット掃除機１０の作業中にユーザが強制に充電命令信号を生成させる場合もある。

ロボット掃除機１０が進入位置Ｐ１に到達すれば、制御部４０はロボット掃除機１０が壁９０に向かって前進するよう駆動部２０を制御する。これは、この時はロボット掃除機１０が非カメラ領域Ｂにあるため、上方カメラ３０に自分の位置を確かめられないからである。ロボット掃除機１０は障害物検出センサ１４で壁９０を感知すれば壁９０から一定距離離れた位置Ｐ２に止めた後壁９０に沿って図５に示したように反時計方向に走行する。すなわち、ロボット掃除機１０は壁追従走行を行なうようになる。

この際、ロボット掃除機１０が壁９０に沿って走行する方向と壁９０との間隔はユーザが任意に指定することができる。制御部４０は壁追従制御を行ないつつ認識標識検出センサ１５で充電装置認識標識８８が検出されるかを確かめる。認識標識検出センサ１５から充電装置認識標識８８の感知信号が受信されれば制御部４０はロボット掃除機１０の壁追従制御を終了し、ロボット掃除機１０を外部充電装置８０に接続させる。この際、制御部４０は３個の認識標識検出センサ１５ａ、１５ｂ、１５ｃのうち前方のセンサ１５ａがオンされた後一定時間経過してから後方のセンサ１５ｂまたは１５ｃのうち１つがオンされれば充電装置認識標識８８が検出されたと判断する（図６参照）。

本発明の他の実施形態の場合には図１５に示されるよう本体の両側に設けられた認識標識検出センサ１５’のうちいずれの１つがオンされれば、充電装置認識標識８９が検出されたことと判断される。

もし、ロボット掃除機１０が壁追従走行を開始した後一定距離を移動する間、充電装置認識標識８８が検出できない場合、制御部４０はロボット掃除機１０を１８０°回転させてから逆方向に壁追従制御を再び行なう（図７参照）。壁追従走行中に認識標識検出センサ１５から充電装置認識標識８８が検出されれば、制御部４０は壁追従制御を終了し、ロボット掃除機１０を外部充電装置８０に接続させる。この際、制御部４０は３つの認識標識検出センサ１５ａ、１５ｂ、１５ｃのうち前方のセンサ１５ａがオンされた後一定時間過ぎて後方のセンサ１５ｂまたは１５ｃのうち１つがオンされれば充電装置認識標識８８が検出されたと判断する（図８参照）。

本発明の他の実施の形態の場合には図１５に示されるよう、本体の両側に設けられた認識標識検出センサ１５’のうちいずれの１つがオンされれば、充電装置認識標識８９が検出されたと判断される。

ここで、ロボット掃除機１０が外部充電装置８０に接続する方法を説明する。

充電装置認識標識８８が検出されればロボット掃除機１０は接続位置Ｐ３に移動しつつ、バンパー５４の充電端子５６が外部充電装置８０の電源端子８２に向かうよう方向を回転する。ここで、接続位置Ｐ３は外部充電装置８０の電源端子８２と充電装置認識標識８８との幾何学的関係によって予め定められた位置である。ロボット掃除機１０が接続位置に移動すれば、制御部４０はロボット掃除機１０が外部充電装置８０に向かって走行するよう制御する。

その後、制御部４０はバンパー５４から衝突信号を受信すれば、引き続き充電端子５６から電源端子８２との接触信号が受信されるかを確かめる。バンパー５４の衝突信号と充電端子５６の接触信号が同時に受信されれば、制御部４０は充電端子５６が外部充電装置８０の電源端子８２に完全に接続されたと判断し、バンパー５４がある程度押されるまでロボット掃除機１０を前進させて接続を完了する。

もし、衝突信号受信後、接触信号が受信されなければ、制御部４０は充電端子５６が外部充電装置８０の電源端子８２と接続されないと判断する。衝突信号は受信されるが接触信号が受信されない場合の一例が図９に示されている。図面を参照すれば、電源端子８２の中心とロボット掃除機１０の中心とを結ぶ線（Ｉ−Ｉ）と充電端子５６とロボット掃除機１０の中心とを結ぶ線（ＩＩ−ＩＩ）が一致せず所定の角度（θ）をなす場合に電源端子８２と充電端子５６の接触がなされない。従って、制御部４０はバンパー５４の衝突信号がオフされる程度にロボット掃除機１０を逆方向に一定距離移動させた後、走行角度を所定角度回転した後再び前方に直進するよう駆動部２０を制御する。

所定角度旋回した後、制御部４０がバンパー５４の衝突信号と充電端子５６の接触信号を受信すれば、ロボット掃除機１０をその方向に一定距離前進させた後接続完了と判断する。

走行角度を所定角度回転したにも拘らず充電端子５６の接触信号が受信されなければ、制御部４０は再びロボット掃除機１０の走行角度を修正する。所定回数に至るまで充電端子５６の接触信号が受信できなければ、制御部４０はロボット掃除機１０を進入位置Ｐ１に復帰させる。その後、制御部４０は再び前述したような過程を繰り返して衝突信号と接触信号が同時に受信されれば、ロボット掃除機１０をその方向に一定距離前進させ接続を完了する。

ここで、走行角度を修正する所定角度は外部充電装置８０の電源端子８２とロボット掃除機１０の充電端子５６の大きさを考慮して任意に定められるが、望ましくは修正角度を１５°にすることである。また、修正回数は修正角度を考慮して適宜に定められる。走行角度を数回修正する場合修正方向を一方向にだけ行なうことも可能であるが、望ましくは最初の方向から一方向に数回走行角度を修正し、その時も接触信号が受信されない場合はロボット掃除機１０を最初の方向に復帰させた後逆方向に走行角度を修正させることが望ましい。修正角度を１５°にした場合は一方向に１５°ずつ３回走行角度を修正し、その間に接触信号のない場合は逆方向に１５°ずつ３回走行角度を修正させることが望ましい。この場合、ロボット掃除機１０が最初に外部充電装置８０に接触した地点から左右に４５°範囲内で電源端子８２との接続を図ることになるため、殆どの場合は充電端子５６の接触信号が受信されうる。

本発明の他の実施の形態として認識標識検出センサ１５’が本体１１の前面に設けられたロボット掃除機１０が外部充電装置８０を検出する過程に関して図１６を参照して説明すると次の通りである。

前述した同じ過程を経てロボット掃除機１０が進入位置Ｐ１に移動する。この際、ロボット掃除機１０の姿勢はロボット掃除機１０が外部充電装置８０を離脱して進入位置Ｐ１に到達した姿勢と同一である。ロボット掃除機１０が進入位置Ｐ１に到達すると、図１０に示されたように、制御部４０は充電端子５６が設けられた方の前方に対してロボット掃除機１０を一定角度旋回させる。旋回中に認識標識検出センサ１５’が動作されれば、制御部４０はロボット掃除機１０の旋回を中止させ、認識標識検出センサ１５’がオンされた方向にロボット掃除機１０を走行させて外部充電装置８０に接続させる。ロボット掃除機１０が外部充電装置８０に接続する過程は前述した過程と類似であるため説明は省略する。

以上の説明では制御部４０が自体的に演算処理を行い、外部充電装置８０を検出し接続を行なう例を説明した。

本発明の他の側面によれば、ロボット掃除機１０が外部充電装置８０を検出し接続する制御に対する演算処理の負担を軽減させるために進入位置Ｐ１の上方イメージ保存及びロボット掃除機１０の接続制御を外部の制御装置で処理するようロボット掃除機システムが構築される。

このため、ロボット掃除機１０は上方カメラ３０によって撮像された上方イメージを外部に無線で送り出し、外部から受信された制御信号に応じて動作するよう構成され、遠隔制御器６０は作業制御及び外部充電装置８０への復帰を含んだ一連の制御を無線でロボット掃除機１０を制御する。

遠隔制御器６０は無線中継器６３と中央制御装置７０を備える。

無線中継器６３はロボット掃除機１０から受信された無線信号を処理して有線を介して中央制御装置７０に転送し、中央制御装置７０から受信された信号をアンテナ６２を介して無線でロボット掃除機１０に送出する。

中央制御装置７０は通常のコンピュータで構築され、その一例が図１７に示されている。図面を参照すれば、中央制御装置７０は中央処理装置（ＣＰＵ）７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、表示装置７４、入力装置７５、記憶装置７６及び通信装置７７を備える。

記憶装置７６にはロボット掃除機１０を制御しロボット掃除機１０から転送された信号を処理するロボット掃除機ドライバ７６ａが設けられている。

ロボット掃除機ドライバ７６ａは実行されればロボット掃除機１０に関する制御を設定することができるメニューを表示装置７４を通して提供し、提供されたメニューについてユーザから選ばれたメニュー項目がロボット掃除機１０によって行なえるよう処理する。前記メニューは大分類として掃除作業遂行、保安作業遂行を含み、大分類に対するサブ選択メニューとして作業対象領域選択リスト、作業方式などが適用される機器で支援できる多数のメニューが提供されることが望ましい。

ロボット掃除機ドライバ７６ａは設定された作業時期またはユーザによって入力装置７５を通して作業指示信号が入力されれば、まず外部充電装置８０から出発して走行するロボット掃除機１０の上方カメラ３０により撮像された天井の上方イメージをロボット掃除機１０から受信され、受信された上方イメージから位置認識用マークが検出されるかを確かめる。最初に上方イメージから位置認識用マークを検出した場合、その時のロボット掃除機１０の位置情報を算出して進入位置として記憶装置７６に保存する。

その後、ロボット掃除機ドライバ７６ａは指示された作業が行なえるようロボット掃除機１０を制御する。ロボット掃除機１０の制御部４０はロボット掃除機ドライバ７６ａから無線中継器６３を介して受信された制御情報に基づき駆動部２０及び／または吸塵部１６を制御し、現在上方カメラ３０によって撮像された上方イメージを無線中継器６３を介して中央制御装置７０に転送する。

このような作業制御中ロボット掃除機１０からバッテリ充電要請信号または作業完了信号などの充電命令信号が無線中継器６３を通して受信されれば、ロボット掃除機ドライバ７６ａは記憶装置７６に覚えられた進入位置の位置情報と現在の上方カメラ３０によって撮像され受信された上方イメージから抽出した現在の位置情報を用いて復帰経路を算出し、算出された復帰経路に沿って進入位置に復帰するようにする。その以降は前述したような過程を通してロボット掃除機１０を制御して外部充電装置８０に接続させる。

以下、前述した本発明に係る外部充電装置を有するロボット掃除機システムの一実施の形態においてロボット掃除機が外部充電装置に接続する方法を図１８ないし図２０を参照して詳述する。

以下の説明ではロボット掃除機１０が外部充電装置８０と接続され待機中の状態を初期状態にして説明する。

まず、制御部４０は作業指示が受信されれば、接続されていた外部充電装置８０からロボット掃除機１０を前方に走行させる。そして、走行しつつ上方カメラ３０を用いて上方イメージを撮像し続ける（Ｓ１００）。

制御部４０が上方イメージで最初に位置認識用マークを検出すれば、その節のロボット掃除機１０の位置座標を進入位置Ｐ１に記憶装置４１に保存する（Ｓ２００）。その後、ロボット掃除機１０は指示された掃除作業や保安作業を行なう（Ｓ３００）。

制御部４０は指示された作業を行ないつつ充電命令信号が受信されるかを判断する（Ｓ４００）。

充電命令信号が受信されれば、制御部４０は上方カメラ３０で上方イメージを撮像して現在のロボット掃除機１０の位置情報を算出した後、現在の位置情報と保存された進入位置Ｐ１の位置情報を用いてロボット掃除機１０が進入位置Ｐ１に復帰する復帰経路を算出する。その後、制御部４０は算出された復帰経路に沿ってロボット掃除機１０を走行させる（Ｓ５００）。

ロボット掃除機１０が進入位置Ｐ１に移動すれば、制御部４０は外部充電装置８０を検出するようロボット掃除機１０を制御する（Ｓ６００）。制御部４０が外部充電装置８０を検出する方法の一実施の形態が図１９に示されている。

図１９を参照すれば、制御部４０はロボット掃除機１０が壁９０に向かって前方に直進走行するよう制御する（Ｓ６１０）。走行中に障害物検出センサ１４から障害物検出信号が受信されるかを判断する（Ｓ６２０）。もし障害物が検出されれば制御部４０はロボット掃除機１０が障害物に沿って一方向に壁追従走行を行なうよう制御する（Ｓ６３０）。制御部４０はロボット掃除機１０の壁追従制御を行ないつつ認識標識検出センサ１５から充電装置認識標識８８検出信号が受信されるかを判断する（Ｓ６４０）。充電装置認識標識８８検出信号が受信されれば、制御部４０はロボット掃除機１０が外部充電装置８０に接続されるよう制御する（Ｓ７００）。

もし、充電装置認識標識８８検出信号が受信されなければ、制御部４０はロボット掃除機１０が壁追従走行を行った移動距離が基準距離を越えるかを判断する（Ｓ６５０）。この際、基準距離はロボット掃除機１０が壁に沿って全作業領域を壁追従走行を行なわないよう外部充電装置８０を中心にユーザが適宜に設定した距離である。

ロボット掃除機１０が基準距離を越えて移動したならば、制御部４０はロボット掃除機１０が１８０°回転してから再び壁追従走行を行なうよう制御する（Ｓ６６０）。壁追従走行中に充電装置認識標識８８が検出されれば、制御部４０はロボット掃除機１０が外部充電装置８０に接続されるよう制御する。

ロボット掃除機１０が外部充電装置８０に接続する方法の一実施の形態が図２０に示されている。図２０を参照すれば、制御部４０は充電装置認識標識８８が検出された位置を中心に充電端子５６が外部充電装置８０に向かうようロボット掃除機１０を移動及び回転させる（Ｓ７１０）。すなわち、制御部４０はロボット掃除機１０が充電装置認識標識８８を中心に予め決定された位置と方向を有するよう制御する。その後、制御部４０はロボット掃除機１０を前方に走行させる。

次いで、制御部４０は走行中にバンパー５４から衝突信号が受信されるかを判断する（Ｓ７２０）。

衝突信号が受信されれば、制御部４０は充電端子５６の接触信号が受信されるかを判断する。

段階Ｓ７３０において充電端子５６の接触信号が受信されなければ、制御部４０はロボット掃除機１０を所定距離後退させた後走行角度を所定角度修正する（Ｓ７４０）。すると、ロボット掃除機１０の充電端子５６が電源端子８２と接触できない方向で一定角度方向を変えた後直進するようになって充電端子５６が電源端子８２に接触できる確率を高められる。

この際、走行角度の修正は一方向にだけ可能であるが、望ましくは両方向にするものである。すなわち、一方向に一定回数の修正を終えた時にも接触信号が受信されていない場合は逆方向に一定回数走行角度を修正することが望ましい。例えば、１５°ずつ左側方向に３回ロボット掃除機１０の走行角度を修正した後、再び最初の状態に復帰してから右側方向に１５°ずつ３回走行角度を修正する。

ロボット掃除機１０の走行角度を修正したならば修正回数を１回増やす（Ｓ７５０）。それからロボット掃除機１０の走行角度を修正した回数が設定値以下であるかを判断する（Ｓ７６０）。もし修正回数が設定値以下の場合は段階Ｓ７３０に戻って充電端子５６から接触信号が受信されるかを判断する。この際、走行角度を修正した回数の設定値は段階Ｓ７４０で走行角度の修正角度を１５°にした場合は６回にすることが望ましい。

このような過程を経て段階Ｓ７３０において充電端子５６接触信号が受信されたことと判断されれば、ロボット掃除機１０をその方向に一定距離前進させた後（Ｓ７３１）、ロボット掃除機１０の充電端子５６と外部充電装置８０の電源端子８２との接続が完了されたことと判断し充電を開始する（Ｓ７３２、Ｓ７３３）。

以上説明した通り、本発明に係る外部充電装置を有するロボット掃除機システムの場合は外部充電装置が上方カメラで位置を判断できない箇所、すなわち非カメラ領域に設けられた場合でもロボット掃除機が正確に外部充電装置を探して接続することができる。

以上ではロボット掃除機を基準にして説明したが、いずれの用途のロボットであるか充電バッテリを備え、その電力を用いて自ら移動しつつ特定の作業を行い、充電バッテリに充電が必要な場合自ら外部充電装置を探して充電する全てのロボットに適用されることは当然である。

本発明に係る外部充電装置を有するロボット掃除機システムの一実施の形態を示す斜視図である。 図１のロボット掃除機システムを示すブロック図である。 図１のロボット掃除機のカバーを取り外した状態を示す斜視図である。 図１のロボット掃除機のカバーを取り外した状態を示す斜視図である。 図３のロボット掃除機本体の床を示す底面図である。 図１のロボット掃除機が時計方向に移動しつつ外部充電装置を探す状態を説明するための図である。 図５においてロボット掃除機の認識標識検出センサが充電装置認識標識を検出する方法を説明するための図である。 図１のロボット掃除機が反時計方向に移動しつつ外部充電装置を探す状態を説明するための図である。 図７においてロボット掃除機の認識標識検出センサが充電装置認識標識を検出する方法を説明するための図である。 図１のロボット掃除機システムにおいて外部充電装置の電源端子とロボット掃除機の充電端子が接続されていない場合を説明するための図である。 本発明による外部充電装置を有するロボット掃除機システムの他の実施の形態を示す斜視図である。 本発明による外部充電装置を有するロボット掃除機システムのさらに異なる一実施の形態を示す斜視図である。 外部充電装置を分解して示した分解斜視図である。 図１２の表面図である。 本体の両側面に設けられた認識標識検出センサを表すためカバーが分離された図１３のロボット掃除機を示す斜視図である。 本体の前面に設けられた認識標識検出センサを表すためカバーが分離された図１３のロボット掃除機を示す斜視図である。 本体の両側に設けられた認識標識検出センサで充電装置認識標識を検出する方法を説明するための図である。 図１４Ｂのロボット掃除機が前進しつつ外部充電装置を探す過程を説明するための図である。 図２の中央制御装置の一実施の形態を示すブロック図である。 図１の外部充電装置を有するロボット掃除機システムでロボット掃除機が外部充電装置に接続する方法を示す順序図である。 図１８の外部充電装置を検出する段階の一実施の形態を示す順序図である。 図１９の外部充電装置に接続する段階の一実施の形態を示す順序図である。

符号の説明

１０ ロボット掃除機
１１ 本体
１２ センサ部
１３ 走行距離検出センサ
１４ 障害物検出センサ
１４ａ 赤外線発光素子
１４ｂ 受光素子
１５、１５’ 認識標識検出センサ
１５ａ、１５ｂ、１５ｃ センサ
２０ 駆動部
２１、２２、２１ａ、２１ｂ、２２ａ、２２ｂ 輪
２３、２４ モータ
２５ タイミングベルト
３０ 上方カメラ
３２ 前方カメラ
４０ 制御部
４１ 記憶装置
４２、６２ アンテナ
４３ 送受信部
５０ 充電バッテリ
５２ バッテリ充電量検出部
５４ バンパー
５６ 充電端子
６０ 遠隔制御器
６３ 無線中継器
７０ 中央制御装置
７１ 中央処理装置（ＣＰＵ）
７２ ＲＯＭ
７３ ＲＡＭ
７４ 表示装置
７５ 入力装置
７６ 記憶装置
７６ａ ロボット掃除機ドライバ
７７ 通信装置
８０ 外部充電装置
８１ 外部充電装置本体
８１ａ 放熱手段
８１ｂ、８７ａ 充電電源装置ケース
８２ 電源端子
８２ａ 第２の支持突起
８２’ 端子孔
８３ａ 支持ブラケット
８４ 端子台
８６ 電源コード
８７ 充電電源装置
８７ｂ 結合突起
８８、８９ 充電装置認識標識
９０ 壁
１００ 電源取締りユニット
１１０ 電源端子支持部材
１１１ 第１の支持突起
１２０ 弾性部材
１３０ マイクロスイッチ
１３１ スイッチ部材

Claims (18)

1. 常用電力に連結された電源端子と、
   前記電源端子が設けられ所定の位置に固定された端子台と、
   該端子台の前方の床に設けられた充電装置認識標識を含む外部充電装置と、
   前記充電装置認識標識が感知できるよう本体の床に設けられた認識標識検出センサと、
   前記本体を移動させる駆動部と、
   天井を撮像できるよう前記本体上に設けられた上方カメラと、
   前記本体の外周に設けられ障害物と衝突時衝突信号を出力するバンパーと、
   前記電源端子と接続できるよう前記バンパーに設けられた充電端子と、
   前記本体上に設けられ前記充電端子を通して供給される電源が充電される充電バッテリと、
   充電命令が受信されれば前記認識標識検出センサを用いて前記充電装置認識標識を検出した後前記外部充電装置に接続するよう前記駆動部を制御する制御部とを含むことを特徴とするロボット掃除機システム。
2. 前記充電装置認識標識は、前記端子台と直角に設けられることを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除機システム。
3. 前記認識標識検出センサは、前記バンパーが設けられた方向の本体の床に設けられることを特徴とする請求項２に記載のロボット掃除機システム。
4. 前記認識標識検出センサは、３つのセンサで構成されることを特徴とする請求項３に記載のロボット掃除機システム。
5. 前記充電装置認識標識は、金属性テープであり、前記センサは前記金属性テープを感知することができる近接センサであることを特徴とする請求項３に記載のロボット掃除機システム。
6. 前記制御部は、
   前記バンパーの衝突信号が受信された後前記充電端子が前記電源端子と接触された信号を感知した場合だけ前記充電端子が前記電源端子と接続されると判断することを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除機システム。
7. 前記ロボット掃除機は、
   前記充電バッテリの充電量を検出するバッテリ充電量検出部をさらに含み、
   前記バッテリ充電量検出部から充電要請信号が受信されれば遂行作業を中断し前記外部充電装置に復帰することを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除機システム。
8. 前記ロボット掃除機は、
   遂行作業が完了された時前記外部充電装置に復帰することを特徴とする請求項１に記載のロボット掃除機システム。
9. 常用電力に連結された電源端子と、
   前記電源端子が設けられ所定の位置に固定された端子台を含む外部充電装置と、
   前記端子台前面の前記電源端子の一側に設けられた充電装置認識標識と、
   前記充電装置認識標識を感知することが出来るよう本体に設けられた認識標識検出センサと、
   前記本体を移動させる駆動部と、
   天井を撮像することができるよう前記本体上に設けられた上方カメラと、
   前記本体の外周に設けられ障害物と衝突時衝突信号を出力するバンパーと、
   前記電源端子と接続できるよう前記バンパーに設けられた充電端子と、
   前記本体上に設けられ前記充電端子を通して電源が充電される充電バッテリと、
   充電命令が受信されれば前記認識標識検出センサを用いて前記充電装置認識標識を検出した後、前記外部充電装置に接続するよう前記駆動部を制御する制御部を含むロボット掃除機とを含むことを特徴とするロボット掃除機システム。
10. 前記充電装置認識標識は、再帰反射素材で造られ、前記認識標識検出センサ前記再帰反射素材を検出することが出来る光センサであることを特徴とする請求項９に記載のロボット掃除機システム。
11. 前記認識標識検出センサは、前記ロボット掃除機の前面に設けられることを特徴とする請求項１０に記載のロボット掃除機システム。
12. 前記認識標識検出センサは、前記ロボット掃除機の両側面に設けられることを特徴とする請求項１１に記載のロボット掃除機システム。
13. ロボット掃除機が外部充電装置に接続されたまま作業指示信号に応じて移動しつつ上方カメラによって位置認識用マークが最初に感知される位置の上方イメージを進入位置情報として保存する段階と、
    前記ロボット掃除機が指示された作業を行なう段階と、
    充電命令信号が入力されれば、前記ロボット掃除機が前記上方カメラで撮像した上方イメージから算出した現在の位置情報と保存された前記進入位置情報を用いて前記進入位置に復帰する段階と、
    前記ロボット掃除機本体のセンサで外部充電装置の充電装置認識標識を検出して外部充電装置を検出する段階と、
    前記ロボット掃除機が充電端子を前記外部充電装置の電源端子に接続する段階と、
    充電端子を通して外部電源を充電バッテリに充電する段階と、を備えることを特徴とするロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。
14. 前記外部充電装置を検出する段階は、
    前記ロボット掃除機が前方に走行する段階と、
    前記ロボット掃除機が走行中に前方に障害物があるかを判断する段階と、
    障害物があれば、前記ロボット掃除機が前記障害物を追って一方向に走行する段階と、
    前記ロボット掃除機の走行中に充電装置認識標識が検出されるかを判断する段階と、
    前記充電装置認識標識が検出されれば前記外部充電装置の接続段階に進む段階と、
    前記充電装置認識標識が検出されなければ、基準距離を越えたかを判断して前記ロボット掃除機が１８０°回転して前記障害物を追って走行する段階と、を備えることを特徴とする請求項１３に記載のロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。
15. 前記外部充電装置の接続段階は、
    前記ロボット掃除機が、充電端子が前記外部充電装置に向かうよう回転した後走行する段階と、
    前記ロボット掃除機が走行しつつバンパーの衝突信号が受信されるかを判断する段階と、
    前記バンパーの衝突信号が受信された後前記ロボット掃除機の充電端子が前記外部充電装置の電源端子に接触された信号が受信されるかを判断する段階と、
    前記バンパーの衝突信号の受信後充電端子の接触信号が受信されなければ、前記ロボット掃除機が走行角度を一定角度修正して前記接触信号が受信されるかを確かめる段階と、
    前記ロボット掃除機が走行角度を所定回数修正しても前記接触信号が受信されなければ前記ロボット掃除機を前記進入位置に後退させる段階と、を備えることを特徴とする請求項１３に記載のロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。
16. 前記ロボット掃除機が走行角度を修正する角度は１５°であることを特徴とする請求項１５に記載のロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。
17. 前記ロボット掃除機の走行角度を修正する回数は、６回であることを特徴とする請求項１６に記載のロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。
18. 前記充電命令信号は、前記作業遂行の段階において充電量が足りないか遂行作業が完了されれば発信されることを特徴とする請求項１３に記載のロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。

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