JP2009199488A - シーケンス制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】トランスファラインなどを構成するシーケンス機械装置が停止した場合に復帰までの時間を短縮できるシーケンス制御システムを提供する。
【解決手段】統括制御装置３０は、機械本体１１、２１１の特定状態と特定状態に応じたＯＮ／ＯＦＦ信号パターンとを予め記憶する特定状態信号記憶部３１と、復帰指令を出力する復帰指令出力部３２と、それぞれの機械本体１１、２１１の現在状態を取得する機械現在状態取得部３３と、復帰指令が出力された場合に、機械現在状態取得手段３３が取得した現在状態と、特定状態信号記憶手段３１に記憶された特定状態とが一致するかを判定する判定部３４と、両者の状態が一致すると判定された場合に、シーケンス機械装置１０、２０におけるＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２、２１２に記憶されたＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンを、特定状態信号記憶部３１に記憶されたＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンに書き換える書換部３５を備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、複数のシーケンス機械装置と、全てのシーケンス機械装置を統括制御する統括制御装置を備えたシーケンス制御システムに関するものであり、例えば、加工ユニット（工作機械など）と搬送装置などから構成されるトランスファライン制御システムに適用される。

従来、複数の工作機械と隣り合う当該工作機械間にてワーク搬送を行う搬送装置を備えたトランスファラインについて、例えば、特許第３０２３２５１号公報（特許文献１）および特開平３−１５９０６号公報（特許文献２）に記載されたものがある。

特許文献１には、工作機械の工具交換時期になると、全加工ユニットを退避位置に移動させることが記載されている。また、特許文献２には、サイクル途中で停止した場合に、予め設定された複数のブロックのホームポジションから復帰することが記載されている。
特許第３０２３２５１号公報 特開平３−１５９０６号公報

ところで、例えば、搬送装置は、前工程の工作機械からワークを搬出している状態（ワークを保持している状態）や、次工程の工作機械へワークを搬入した後の状態（ワークを保持していない状態）など、種々の状態が存在する。工作機械においても、加工前のワークが搬入された状態、ワークに対して加工した直後の状態、および、加工後のワークを搬出して加工前のワークが搬入されていない状態など、種々の状態が存在する。そして、工作機械および搬送装置は、それぞれの制御装置であるＰＬＣにおいて、ＯＮ／ＯＦＦ信号として各種の状態を把握している。

そして、特許文献１、２に記載のように、工具交換や緊急停止などによりトランスファラインが途中で停止した場合に、復帰前の状態と復帰後の状態とに応じて、ＰＬＣに記憶されるべきＯＮ／ＯＦＦ信号の状態が異なることがある。そのため、従来は、作業者が、工作機械毎および搬送装置毎に、ＯＮ／ＯＦＦ信号を適切な状態に変更していた。そのため、トランスファラインを構成する工作機械および搬送装置が多数になればなるほど、復帰させるまでに多大な時間を要していた。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、トランスファラインなどを構成するシーケンス機械装置が停止した場合に、当該シーケンス機械装置を復帰させるまでの時間を短縮することができるシーケンス制御システムを提供することを目的とする。

以下、上記課題を解決するのに適した各手段につき、必要に応じて作用効果等を付記しつつ説明する。

１．複数のシーケンス機械装置と、全ての前記シーケンス機械装置を統括制御する統括制御装置と、を備えたシーケンス制御システムにおいて、
それぞれの前記シーケンス機械装置は、
シーケンス制御により動作する機械本体と、
前記機械本体の状態をＯＮ／ＯＦＦ信号として記憶するＯＮ／ＯＦＦ信号記憶手段と、
前記ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶手段に記憶された前記ＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいて前記シーケンス制御を実行して、前記機械本体を動作させる制御手段と、
を備え、
前記統括制御装置は、
予め設定されたそれぞれの前記機械本体の特定状態と、それぞれの前記特定状態に応じた前記ＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンとを予め記憶する特定状態信号記憶手段と、
復帰指令を出力する復帰指令出力手段と、
それぞれの前記機械本体の現在状態を取得する機械現在状態取得手段と、
前記復帰指令が出力された場合に、前記機械現在状態取得手段が取得した前記現在状態と、前記特定状態信号記憶手段に記憶された前記特定状態とが一致するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により両者の状態が一致すると判定された場合に、それぞれの前記シーケンス機械装置における前記ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶手段に記憶された前記ＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンを、前記特定状態信号記憶手段に記憶された前記ＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンに書き換える書換手段と、
を備えることを特徴とするシーケンス制御システム。

手段１によれば、機械本体の現在状態が特定状態に一致するのであれば、統括制御装置の書換手段により、対象のシーケンス機械装置のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶手段の内容を変更できる。つまり、従来、シーケンス機械装置毎にＯＮ／ＯＦＦ信号記憶手段の内容を変更していたのに対して、本発明によれば、統括制御装置のみの操作によりＯＮ／ＯＦＦ信号の記憶手段の内容を変更できる。従って、シーケンス機械装置の機械本体を停止させた場合に、非常に短時間でＯＮ／ＯＦＦ信号を適切な状態に変更できる。その結果、シーケンス機械装置を復帰させるまでの時間を大幅に短縮することができる。

２．前記統括制御装置は、
さらに、前記判定手段による判定の結果、前記現在状態と前記特定状態とが一致しているか否かを表示する統括用表示手段を備える手段１に記載のシーケンス制御システム。

手段２によれば、統括用表示手段にて、機械本体の現在状態と予め記憶された特定状態とが一致しているか否かを表示しているので、統括制御装置のみにより復帰できる状態か否かを容易に把握できる。

３．前記統括用表示手段は、前記シーケンス機械装置毎に、前記現在状態と前記特定状態との一致の有無を表示する手段２に記載のシーケンス制御システム。

手段３によれば、どのシーケンス機械装置の機械本体の現在状態が特定状態に一致していないかを把握できる。つまり、現在状態と特定状態と一致していないシーケンス機械装置を作業者が操作することで、全てのシーケンス機械装置の現在状態を特定状態に一致させることが容易となる。

４．それぞれの前記シーケンス機械装置は、
さらに、前記判定手段による判定の結果、当該シーケンス機械装置の前記機械本体の前記現在状態と前記特定状態とが一致しているか否かを表示する表示手段を備える手段１〜３の何れかに記載のシーケンス制御システム。

手段４によれば、それぞれのシーケンス機械装置においても、現在状態と特定状態との一致の有無を把握できる。従って、シーケンス機械装置を操作している作業者が、当該表示手段を確認しながら、機械本体の現在状態を変更させることができる。効率的に行うことができる。

５．前記複数のシーケンス機械装置は、同種で且つ同一動作を行う装置であり
前記特定状態は、それぞれの前記機械本体が同一位置にある状態である手段１に記載のシーケンス制御システム。

手段５によれば、特定状態に一致させるためには、複数のシーケンス機械装置の機械本体を、全て同一位置にある状態にすればよい。特に、同種で同一動作を行うシーケンス機械装置が多数存在するシステムにおいて、非常に短時間で復帰させることが可能となる。

６．前記特定状態は、１つの前記機械本体において複数設定される手段１〜５の何れかに記載のシーケンス制御システム。

手段６によれば、複数の特定状態のうち、対象のシーケンス機械装置の機械本体の状況に応じて最も短時間で復帰できる特定状態に動作させることができる。つまり、復帰までの時間を短縮できる。

７．複数の前記シーケンス機械装置は、
加工ユニットと、
前記加工ユニットとは独立し前記加工ユニットに並設され、前記加工ユニットにワークを搬送する搬送装置と、
を含み、
前記シーケンス制御システムは、トランスファラインの制御システムである手段１〜６の何れかに記載のシーケンス制御システム。

手段７によれば、シーケンス制御システムの対象をトランスファラインの制御システムとしている。特に、トランスファラインの制御システムにおいては、シーケンス制御を行う装置を多数使用しているため、上記手段１〜６に記載の構成を当該トランスファラインに適用することで、より効果的となる。特に、手段６においては、複数のシーケンス機械装置として、工作機械などの加工ユニットと搬送装置とを対象としたものである。

８．複数の前記シーケンス機械装置は、
加工ユニットのトランスファライン両側に前記加工ユニットとは独立して配置された複数の搬送装置を含み、
前記シーケンス制御システムは、トランスファラインの制御システムである手段１〜６の何れかに記載のシーケンス制御システム。

上記手段７が、複数のシーケンス機械装置として、加工ユニットと搬送装置とを対象としたのに対して、本手段８は、複数のシーケンス機械装置として、複数の搬送装置を対象としている。この場合も、上記手段７と同様に、上記手段１〜６に記載の構成を効果的に発揮できる。特に、手段８によれば、複数のシーケンス機械装置が、同種で同一動作を行う搬送装置の場合には、手段５による構成を採用することで、上記効果を確実に発揮し得る。

以下、本発明のシーケンス制御システムを具体化した実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、シーケンス制御システムとして、トランスファラインの制御システムを対象としたものである。

＜制御システム全体構成＞
まず、本実施形態のトランスファラインの制御システムの全体構成について、図１を参照して説明する。図１は、トランスファラインの制御システムの全体構成図である。なお、図１において、３ステーションの場合について図示しているが、４ステーション以上を構成することもできる。

図１に示すように、トランスファラインは、搬送方向に沿って、複数のステーションＳＴ１、ＳＴ２、ＳＴ３が一定の間隔で設けられている。この各ステーションＳＴ１〜ＳＴ３には、トランスファラインの一連の加工工程における所定の加工機能を各々有した加工ユニット１０、１０、・・・が設けられている。さらに、トランスファラインには、並設される各加工ユニット１０間にてワークを順次間欠搬送する複数の搬送装置２０、２０・・・が設けられている。これらの搬送装置２０は、各加工ユニット１０とは独立して設けられ、加工ユニット１０に並設されている。この搬送装置２０の詳細については後述する。

ここで、加工ユニット１０は、ワークに対して切削加工や研削加工を行う工作機械、ワークの姿勢を変換する姿勢変換装置などである。これらの加工ユニット１０は、何れも、加工ユニット１０が備える汎用のＰＬＣ（シーケンス制御装置）のシーケンス制御により動作する装置である。また、搬送装置２０も、加工ユニット１０と同様に、搬送装置２０が備える汎用のＰＬＣ（シーケンス制御装置）のシーケンス制御により動作する装置である。つまり、「シーケンス機械装置」は、加工ユニット１０または搬送装置２０の機械構成部分と、それぞれの汎用のＰＬＣとの組み合わせにより構成される。なお、加工ユニット１０または搬送装置２０は、本発明における「シーケンス機械装置」に相当する。

さらに、トランスファラインは、全ての加工ユニット１０および全ての搬送装置２０を統括制御する統括制御装置３０を備える。

＜搬送装置２０の詳細構成＞
次に、搬送装置２０の詳細構成について図２を参照して説明する。図２（ａ）〜図２（ｆ）は、搬送装置２０のシーケンス制御ステップの各状態を示す図である。

図２（ａ）〜図２（ｆ）に示すように、搬送装置２０は、ワークＷの搬送を行うスライド装置２１と、ワークＷの搬入および搬出を行う昇降装置２２を備えている。この搬送装置２０は、例えば、本出願人により出願された特開平７−１４８６３６号公報に記載の装置である。

すなわち、スライド装置２１は、昇降装置２２により床面に対して昇降移動可能に支持されている。さらに、スライド装置２１は、昇降装置２２に対して図２の左右方向に移動可能に、昇降装置２２に支持されている。このスライド装置２１の上面には、ワークＷを載置可能なワーク保持部材２１ａが設けられている。そして、図２（ａ）〜（ｆ）に示すように、スライド装置２１は、昇降装置２２に対して図２の左右方向に移動することに伴って、スライド装置２１のワーク保持部材２１ａが図２の左右方向に移動する。つまり、スライド装置２１のワーク保持部材２１ａは、図２（ｃ）の状態から図２（ｅ）の状態へ、または、図２（ｆ）の状態から図２（ｂ）の状態へ移動可能である。

昇降装置２２は、中央で回転可能に係合した２本のリンク部材により構成されている。そして、当該リンク部材の下端のうち一方が支持台２３に固定され、当該リンク部材の下端のうち他方が支持台２３に対して左右方向にスライド可能に取り付けられている。また、リンク部材の上端のうち一方がスライド装置２１に固定され、当該リンク部材の上端のうち他方がスライド装置２１に対して左右方向にスライド可能に取り付けられている。

このように構成される搬送装置２０は、スライド装置２１のワーク保持部材２１ａが中間上位置である図２（ａ）の状態を原位置Ａとして、順に、図２（ｂ）の前進上端位置Ｂ、図２（ｃ）の前進下端位置Ｃ、図２（ｄ）の中間下位置Ｄ、図２（ｅ）の後退下端位置Ｅ、図２（ｆ）の後退上端位置Ｆに移動可能である。

＜制御システムのブロック構成＞
次に、トランスファラインの制御システムのブロック構成について、図３を参照して説明する。図３は、制御システムのブロック構成図である。ただし、加工ユニット１０と搬送装置２０は、それぞれ１つのみ図示する。つまり、他の全ての加工ユニット１０および搬送装置２０は、図３にて図示したブロック構成図と同様の構成をなしている。

図３に示すように、加工ユニット１０は、機械本体１１と、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２と、制御部１３と、表示部１４とを備える。

機械本体１１は、シーケンス制御により動作する構造部位である。この機械本体１１は、上述したように、例えば、工作機械の機械本体や姿勢変換装置の機械本体などである。ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２は、機械本体１１の状態をＯＮ／ＯＦＦ信号として記憶する部位である。例えば、加工ユニット１０が姿勢変換装置の場合には、姿勢変換装置にワークが搬入または搬出されたか否かの状態、姿勢変換サイクルを完了したか否かの状態などを、それぞれＯＮ信号またはＯＦＦ信号として記憶する。また、加工ユニット１０が工作機械の場合には、ワークが搬入または搬出されたか否かの状態、加工サイクルを完了したか否かの状態などを、それぞれＯＮ信号またはＯＦＦ信号として記憶する。

制御部１３は、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されたＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいてシーケンス制御を実行して、機械本体１１を動作させる。例えば、加工ユニット１０が工作機械の場合に、加工完了フラグがＯＦＦ信号であって、ワーク搬入フラグがＯＦＦからＯＮに変更されると、次のステップであるワークの保持を実行し、続いてのステップである加工サイクルを実行する。

表示部１４（本発明の「表示手段」に相当する）は、現在実行されているシーケンス制御ステップを表示する。さらに、表示部１４は、後述する統括制御装置３０の判定部３４による判定結果のうち、当該加工ユニット１０に関する情報のみを表示する。具体的には、表示部１４は、当該加工ユニット１０の機械本体１１の現在状態と、後述する特定状態とが一致しているか否かを表示する。

また、搬送装置２０は、図３に示すように、機械本体２１１と、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２と、制御部２１３と、表示部２１４とを備える。

機械本体２１１は、シーケンス制御により動作する構造部位である。すなわち、機械本体２１１は、スライド装置２１、昇降装置２２および支持台２３そのものである。ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２は、機械本体２１１の状態をＯＮ／ＯＦＦ信号として記憶する部位である。例えば、搬送装置２０にワークが搬入または搬出されたか否かの状態などを、それぞれＯＮ信号またはＯＦＦ信号として記憶する。

制御部２１３は、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されたＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいてシーケンス制御を実行して、機械本体２１１を動作させる。例えば、搬送装置２０が、図２（ｃ）の前進下端位置Ｃに移動した状態で、ワーク搬入フラグがＯＦＦからＯＮに変更されると、次のステップである図２（ｄ）の中間下位置Ｄへの移動を実行し、続いてのステップである図２（ｅ）の後退下端位置Ｅへの移動を実行する。

表示部２１４（本発明の「表示手段」に相当する）は、現在実行されているシーケンス制御ステップを表示する。さらに、表示部２１４は、後述する統括制御装置３０の判定部３４による判定結果のうち、当該搬送装置２０に関する情報のみを表示する。具体的には、表示部２１４は、当該搬送装置２０の機械本体２１１の現在状態と、後述する特定状態とが一致しているか否かを表示する。

統括制御装置３０は、図３に示すように、特定状態信号記憶部３１と、復帰指令出力部３２と、機械現在状態取得部３３と、判定部３４と、書換部３５と、統括用表示部３６とを備える。

特定状態信号記憶部３１は、予め設定された加工ユニット１０の機械本体１１の特定状態および搬送装置２０の機械装置２１１の特定状態と、それぞれの特定状態に応じたＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンとを予め記憶する。

この特定状態としては、第１の特定状態と第２の特定状態の２種設定されている。具体的には、第１の特定状態とは、全ての加工ユニット１０の機械本体１１が、原位置、いわゆる初期化の状態位置であり、全ての搬送装置２０の機械本体２１１が、図２（ａ）の原位置Ａにある状態である。また、第２の特定状態とは、全ての加工ユニット１０の機械本体１１が、原位置、いわゆる初期化の状態位置であり、全ての搬送装置２０の機械本体２１１が、図２（ｄ）の中間下位置Ｄにある状態である。

ＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンとしては、第１のパターンと第２のパターンの２種設定されている。第１のパターンとは、第１の特定状態、すなわち、全ての加工ユニット１０の機械本体１１が原位置であって、全ての搬送装置２０の機械本体２１１が原位置Ａである場合のパターンである。第２のパターンとは、第２の特定状態、すなわち、全ての加工ユニット１０の機械本体１１が原位置であって、全ての搬送装置２０の機械本体２１１が中間下位置Ｄである場合のパターンである。なお、同種で且つ同一動作を行う全ての搬送装置２０における特定状態は、それぞれの搬送装置２０の機械本体２１１が同一位置（ＡまたはＤ）にある状態とされている。

復帰指令出力部３２は、統合制御装置３０に設けられた復帰指令ボタン（図示せず）を作業者により押圧された場合に、復帰指令を出力する。ただし、復帰指令出力部３２により復帰指令が出力されるのは、トランスファラインが停止している場合のみである。

機械現在状態取得部３３は、それぞれの機械本体１１、２１１の現在状態を取得する。加工ユニット１０がマシニングセンタの場合には、マシニングセンタの機械本体１１の現在状態は、例えば、工具先端位置が原位置にある状態や、工具先端位置が原位置ではなくどこかのＸＹＺ座標位置にある状態などである。また、加工ユニット１０が姿勢変換装置の場合には、姿勢変換装置の機械本体１１の現在状態は、原位置にある状態や、ワークの姿勢変換途中の状態などである。また、搬送装置２０の機械本体２１１の現在状態とは、図２（ａ）〜図２（ｆ）の位置Ａ〜Ｆの何れの位置である。

判定部３４は、復帰指令出力部３２から復帰指令が出力された場合に、機械現在状態取得部３３が取得した全ての加工ユニット１０および搬送装置２０の現在状態と、特定状態信号記憶部３１に記憶された対応する加工ユニット１０および搬送装置２０の特定状態とが一致するか否かを判定する。より具体的には、判定部３４は、現在状態と第１の特定状態とが一致するか否か、さらには、現在状態と第２の特定状態とが一致するか否かを判定している。

書換部３５は、判定部３４により現在状態と第１の特定状態とが一致すると判定された場合に、加工ユニット１０におけるＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２および搬送装置２０におけるＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２にそれぞれ記憶されたＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンを、特定状態信号記憶部３１に記憶されたＯＮ／ＯＦＦ信号の第１のパターンに書き換える。また、書換部３５は、判定部３４により現在状態と第２の特定状態とが一致すると判定された場合に、加工ユニット１０におけるＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２および搬送装置２０におけるＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２にそれぞれ記憶されたＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンを、特定状態信号記憶部３１に記憶されたＯＮ／ＯＦＦ信号の第２のパターンに書き換える。

統括用表示部３６は、判定部３４による判定の結果、現在状態と特定状態とが一致しているか否かを表示する。より詳細には、統括用表示部３６は、加工ユニット１０および搬送装置２０毎に、現在状態と第１の特定状態または第２の特定状態との一致の有無を表示する。

＜制御システムの動作＞
次に、トランスファラインの制御システムの動作について説明する。ここで説明する一例について、図４を参照して説明する。図４は、トランスファラインの一例を示す図である。

図４に示すように、ステーションＳＴ１に、ワークＷの姿勢（方向）を変換する「第１の姿勢変換装置」を配置し、ステーションＳＴ２に、ワークＷを加工する「工作機械（ここではマシニングセンタ）」を配置し、ステーションＳＴ３に、ワークＷの姿勢を変換する「第２の姿勢変換装置」を配置する。そして、第１の姿勢変換装置ＳＴ１から工作機械ＳＴ２へワークＷを搬送する第１の搬送装置ＣＲ１が、第１の姿勢変換装置ＳＴ１と工作機械ＳＴ２との間に配置されている。また、工作機械ＳＴ２から第２の姿勢変換装置ＳＴ３へワークＷを搬送する第２の搬送装置ＣＲ２が、工作機械ＳＴ２と第２の姿勢変換装置ＳＴ３との間に配置されている。つまり、ワークＷは、第１の姿勢変換装置ＳＴ１→工作機械ＳＴ２→第２の姿勢変換装置ＳＴ３へ搬送される。なお、図４において、カッコ内の数字１０、２０は、図１の加工ユニット１０または搬送装置２０に相当することを意味している。

この場合において、それぞれの加工ユニット１０の制御部１３および搬送装置２０の制御部２１３の処理について、図５〜図９を参照して説明する。図５は、第１の姿勢変換装置ＳＴ１の制御部１３の処理を示すフローチャートである。図６は、第１の搬送装置ＣＲ１の制御部２１３の処理を示すフローチャートである。図７は、工作機械ＳＴ２の制御部１３の処理を示すフローチャートである。図８は、第２の搬送装置ＣＲ２の制御部２１３の処理を示す。図９は、第２の姿勢変換装置ＳＴ３の制御部１３の処理を示すフローチャートである。

図５に示すように、第１の姿勢変換装置ＳＴ１の制御部１３の処理は、まず、機械本体１１の位置が、原位置であるか否かを判定する（ステップＳ１）。原位置でなければ、原位置となるまで、その判定を繰り返す。原位置であれば、ワーク搬入サイクルを実行する（ステップＳ２）。ワーク搬入サイクルとは、第１の姿勢変換装置ＳＴ１へワークＷを搬入するサイクル（シーケンス制御による動作）である。ワーク搬入サイクルの実行後に、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ１搬入完了フラグ」をＯＮとする（ステップＳ３）。

続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ１搬入完了フラグ」がＯＮであれば（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、姿勢変換サイクルを実行する（ステップＳ５）。姿勢変換サイクルとは、第１の姿勢変換装置ＳＴ１に搬入されたワークＷの姿勢（方向）を変換する。姿勢変換サイクルの実行後に、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ１姿勢変換完了フラグ」をＯＮとする（ステップＳ６）。

続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ１搬入完了フラグ」がＯＦＦであって（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、「ＳＴ１姿勢変換完了フラグ」がＯＦＦである場合には（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、原位置へ移動する（ステップＳ９）。そして、ステップＳ１に戻り、処理を繰り返す。ここで、「ＳＴ１搬入完了フラグ」および「ＳＴ１姿勢変換完了フラグ」は、第１の搬送装置ＣＲ１によりＯＦＦにされる。

ここで、統括制御装置３０による復帰処理（後述する）が実行される場合には、「Ｘ」「Ｙ」の何れの場合にも、ステップＳ２から復帰する。

図６に示すように、第１の搬送装置ＣＲ１の制御部２１３の処理は、まず、機械本体２１１の位置が原位置Ａ（図２（ａ）に示す）であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。原位置Ａでなければ、原位置Ａとなるまで、その判定を繰り返す。原位置Ａであれば、前進上端位置Ｂ（図２（ｂ）に示す）に前進し（ステップＳ１２）、続いて、前進下端位置Ｃ（図２（ｃ）に示す）に下降する（ステップＳ１３）。

続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＳＴ２搬入完了フラグ」をＯＮとする（ステップＳ１４）。続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＳＴ２搬入完了フラグ」がＯＮであれば（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、中間下位置Ｄ（図２（ｄ）に示す）に後退する（ステップＳ１６）。続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＳＴ１搬入完了フラグ」がＯＮであって（ステップＳ１７:Ｙｅｓ）、「ＳＴ１姿勢変換フラグ」がＯＮである場合には（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、後退下端位置Ｅ（図２（ｅ）に示す）へ後退する（ステップＳ１９）。ここで、「ＳＴ１搬入完了フラグ」および「ＳＴ１姿勢変換フラグ」は、第１の姿勢変換装置ＳＴ１のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２と、第１の搬送装置ＣＲ１のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２とで共有している情報である。つまり、両装置ＳＴ１、ＣＲ１の記憶部１２、２１２に記憶されているこれらのフラグは、両装置ＳＴ１、ＣＲ１のそれぞれにより変更される。

続いて、後退上端位置Ｆへ上昇する（ステップＳ２０）。その後、原位置Ａへの移動を開始する（ステップＳ２１）。そうすると、第１の搬送装置ＣＲ１のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２および第１の姿勢変換装置ＳＴ１のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ１搬入完了フラグ」をＯＦＦとし（ステップＳ２２）、「ＳＴ１姿勢変換完了フラグ」をＯＦＦとする（ステップＳ２３）。さらに、第１の搬送装置ＣＲ１のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＣＲ１前進中フラグ」をＯＮとする（ステップＳ２４）。

続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２、２１２に記憶されている「ＳＴ１搬入完了フラグ」および「ＳＴ１姿勢変換完了フラグ」がＯＦＦであって（ステップＳ２５、Ｓ２６：Ｙｅｓ）、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＣＲ１前進中フラグ」がＯＮであれば（ステップＳ２７）、原位置Ａに到着したか否かを判定する（ステップＳ２８）。そして、原位置Ａに到着した場合には、「ＣＲ１前進中フラグ」をＯＦＦとする（ステップＳ２９）。続いて、「ＣＲ１前進中フラグ」がＯＦＦであれば（ステップＳ３０）、ステップＳ１１に戻り、処理を繰り返す。

ここで、統括制御装置３０による復帰処理（後述する）が実行される場合には、「Ｘ」の場合には、ステップＳ１２から復帰し、「Ｙ」の場合には、ステップＳ１７から復帰する。

図７に示すように、工作機械ＳＴ２の制御部１３の処理は、まず、機械本体１１の位置が原位置であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。原位置でなければ、原位置となるまで、その判定を繰り返す。原位置であれば、工作機械ＳＴ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ２搬入完了フラグ」がＯＮである場合に（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、治具締めを実行することで、ワークＷを固定する（ステップＳ３３）。続いて、加工サイクルを実行して、ワークＷに加工を施す（ステップＳ３４）。ここで、「ＳＴ２搬入完了フラグ」は、第１の搬送装置ＣＲ１のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２と、工作機械ＳＴ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２とで共有している情報である。つまり、両装置ＣＲ１、ＳＴ２の記憶部２１２、１２に記憶されているこのフラグは、両装置ＣＲ１、ＳＴ２のそれぞれにより変更される。

続いて、「加工完了フラグ」をＯＮとする（ステップＳ３５）。続いて、「加工完了フラグ」がＯＮであれば（ステップＳ３６：Ｙｅｓ）、治具緩めを実行することで、ワークＷの固定を解除する（ステップＳ３７）。そして、原位置へ移動して、ステップＳ３１へ戻り、処理を繰り返す。

ここで、統括制御装置３０による復帰処理（後述する）が実行される場合には、「Ｘ」「Ｙ」の何れの場合にも、ステップＳ３２から復帰する。

図８に示すように、第２の搬送装置ＣＲ２の制御部２１３の処理は、まず、機械本体２１１の位置が原位置Ａ（図２（ａ）に示す）であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。原位置Ａでなければ、原位置Ａとなるまで、その判定を繰り返す。原位置Ａであれば、前進上端位置Ｂ（図２（ｂ）に示す）に前進し（ステップＳ４２）、続いて、前進下端位置Ｃ（図２（ｃ）に示す）に下降する（ステップＳ４３）。

続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＳＴ３搬入完了フラグ」をＯＮとする（ステップＳ４４）。続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＳＴ３搬入完了フラグ」がＯＮであれば（ステップＳ４５：Ｙｅｓ）、中間下位置Ｄ（図２（ｄ）に示す）に後退する（ステップＳ４６）。続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＳＴ２搬入完了フラグ」がＯＮであって（ステップＳ４７:Ｙｅｓ）、「ＳＴ２加工完了フラグ」がＯＮである場合には（ステップＳ４８：Ｙｅｓ）、後退下端位置Ｅ（図２（ｅ）に示す）へ後退する（ステップＳ４９）。ここで、「ＳＴ２搬入完了フラグ」および「ＳＴ２加工完了フラグ」は、工作機械ＳＴ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２と、第２の搬送装置ＣＲ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２とで共有している情報である。つまり、両装置ＳＴ２、ＣＲ２の記憶部１２、２１２に記憶されているこれらのフラグは、両装置ＳＴ２、ＣＲ２のそれぞれにより変更される。

続いて、後退上端位置Ｆへ上昇する（ステップＳ５０）。その後、原位置Ａへの移動を開始する（ステップＳ５１）。そうすると、第２の搬送装置ＣＲ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２および工作機械ＳＴ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ２搬入完了フラグ」をＯＦＦとし（ステップＳ５２）、「ＳＴ２加工完了フラグ」をＯＦＦとする（ステップＳ５３）。さらに、第２の搬送装置ＣＲ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＣＲ２前進中フラグ」をＯＮとする（ステップＳ５４）。

続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２、２１２に記憶されている「ＳＴ２搬入完了フラグ」および「ＳＴ２加工完了フラグ」がＯＦＦであって（ステップＳ５５、Ｓ５６：Ｙｅｓ）、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２に記憶されている「ＣＲ２前進中フラグ」がＯＮであれば（ステップＳ５７）、原位置Ａに到着したか否かを判定する（ステップＳ５８）。そして、原位置Ａに到着した場合には、「ＣＲ２前進中フラグ」をＯＦＦとする（ステップＳ５９）。続いて、「ＣＲ２前進中フラグ」がＯＦＦであれば（ステップＳ６０）、ステップＳ４１に戻り、処理を繰り返す。

ここで、統括制御装置３０による復帰処理（後述する）が実行される場合には、「Ｘ」の場合には、ステップＳ４２から復帰し、「Ｙ」の場合には、ステップＳ４７から復帰する。

図９に示すように、第２の姿勢変換装置ＳＴ３の制御部１３の処理は、まず、機械本体１１の位置が原位置であるか否かを判定する（ステップＳ６１）。原位置でなければ、原位置となるまで、その判定を繰り返す。原位置であれば、第２の姿勢変換装置ＳＴ３のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ３搬入完了フラグ」がＯＮである場合に（ステップＳ６２：Ｙｅｓ）、姿勢変換サイクルを実行する（ステップＳ６３）。姿勢変換サイクルの実行後に、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ３姿勢変換完了フラグ」をＯＮとする（ステップＳ６４）。ここで、「ＳＴ３搬入完了フラグ」は、第２の搬送装置ＣＲ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部２１２と、第２の姿勢変換装置ＳＴ３のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２とで共有している情報である。つまり、両装置ＣＲ２、ＳＴ３の記憶部２１２、１２に記憶されているこのフラグは、両装置ＣＲ２、ＳＴ３のそれぞれにより変更される。

続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ３姿勢変換完了フラグ」がＯＮである場合には（ステップＳ６５：Ｙｅｓ）、ワーク搬出サイクルを実行する（ステップＳ６６）。続いて、「ＳＴ３搬出完了フラグ」および「ＳＴ３姿勢変換完了フラグ」をＯＦＦとする（ステップＳ６７、Ｓ６８）。

続いて、ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２に記憶されている「ＳＴ３搬出完了フラグ」がＯＦＦであって（ステップＳ６９：Ｙｅｓ）、「ＳＴ３姿勢変換完了フラグ」がＯＦＦである場合には（ステップＳ７０：Ｙｅｓ）、原位置へ移動する（ステップＳ７１）。そして、ステップＳ６１に戻り、処理を繰り返す。

ここで、統括制御装置３０による復帰処理（後述する）が実行される場合には、「Ｘ」「Ｙ」の何れの場合にも、ステップＳ６２から復帰する。

続いて、統括制御装置３０による復帰処理について、図１０を参照して説明する。図１０は、復帰処理を示すフローチャートである。

例えば、工作機械の工具交換やトランスファラインの緊急停止などにより、トランスファラインが停止した場合に、以下のようにして復帰させる。まず、停止原因を究明したうえで、その処置を行う。例えば、工具交換が必要であれば、当該工作機会の工具を新しい工具に変更する。その後、作業者は、全ての機械（第１の姿勢変換装置ＳＴ１、工作機械ＳＴ２、第２の姿勢変換装置ＳＴ３、第１の搬送装置ＣＲ１、第２の搬送装置ＣＲ２）の状態を第１の特定状態または第２の特定状態となるように、操作する。

第１の特定状態とは、上述したように、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３の機械本体１１が、原位置、いわゆる初期化の状態位置であり、全ての搬送装置ＣＲ１〜ＣＲ２の機械本体２１１が、図２（ａ）の原位置Ａにある状態である。また、第２の特定状態とは、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３の機械本体１１が、原位置、いわゆる初期化の状態位置であり、全ての搬送装置ＣＲ１〜ＣＲ２の機械本体２１１が、図２（ｄ）の中間下位置Ｄにある状態である。これらの特定状態は、統括制御装置３０の特定状態信号記憶部３１に記憶されている。

続いて、作業者は、統括制御装置３０にて復帰指令ボタンを押す。作業者により復帰指令ボタンが押圧されることにより、復帰指令出力部３２から復帰指令が出力されたか否かを判定する（ステップＳ８１）。復帰指令が出力されなければ、次の処理に進まない。

復帰指令が出力された場合には、判定部３４にて、機械現在状態取得部３３にて取得した第１の姿勢変換装置ＳＴ１、工作機械ＳＴ２、第２の姿勢変換装置ＳＴ３、第１の搬送装置ＣＲ１および第２の搬送装置ＣＲ２の現在状態と、特定状態信号記憶部３１に記憶された第１の特定状態とが一致するか否かを判定する（ステップＳ８２）。両者が一致する場合には、書換部３５により第１の書換処理が行われる（ステップＳ８３）。第１の書換処理とは、第１の姿勢変換装置ＳＴ１、工作機械ＳＴ２、第２の姿勢変換装置ＳＴ３、第１の搬送装置ＣＲ１および第２の搬送装置ＣＲ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２、２１２に記憶されているＯＮ／ＯＦＦ信号を、特定状態信号記憶部３１に記憶されている第１のパターンのＯＮ／ＯＦＦ信号に書き換える処理である。

続いて、第１の表示処理が行われる（ステップＳ８４）。第１の表示処理とは、第１のパターンに書き換えられた旨を、統括用表示部３６、および、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２の表示部１４、２１４に表示する処理である。その後、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２の各処理の「Ｘ」から復帰させる。

各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２の現在状態と第１の特定状態とが一致しない場合には（ステップＳ８２：Ｎｏ）、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２の現在状態と第２の特定状態とが一致するか否かを判定する（ステップＳ８５）。両者が一致する場合には、書換部３５により第２の書換処理が行われる（ステップＳ８６）。第２の書換処理とは、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２、２１２に記憶されているＯＮ／ＯＦＦ信号を、特定状態信号記憶部３１に記憶されている第２のパターンのＯＮ／ＯＦＦ信号に書き換える処理である。

続いて、第２の表示処理が行われる（ステップＳ８７）。第２の表示処理とは、第２のパターンに書き換えられた旨を、統括用表示部３６、および、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２の表示部１４、２１４に表示する処理である。その後、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２の各処理の「Ｙ」から復帰させる。

一方、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２の現在状態と第２の特定状態とが一致しない場合には（ステップＳ８５：Ｎｏ）、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２のうち、第１の特定状態でない装置を抽出する（ステップＳ８６）。さらに、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２のうち、第２の特定状態でない装置を抽出する（ステップＳ８７）。

そして、第３の表示処理を行い（ステップＳ９０）、処理を終了する。第３の表示処理とは、第３の表示処理とは、統括用表示部３６にて、第１の特定状態と異なる装置、および、第２の特定状態と異なる装置について表示する処理である。さらに、第３の表示処理は、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２の表示部１４、２１４にて、第１の特定状態と異なる装置である場合にはその旨を表示し、且つ、第２の特定状態と異なる装置である場合にはその旨を表示する処理である。つまり、統括制御装置３０において、どの装置が第１の特定状態または第２の特定状態でないのかを把握することができる。さらに、各装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ１〜ＣＲ２においても、それぞれの装置が第１の特定状態か第２の特定状態に一致していないのかを把握することができる。従って、作業者は、どの装置を操作することで、復帰できる状態となるかを容易に把握できる。

以上説明したように、本実施形態によれば、機械本体１１、２１１の現在状態が特定状態に一致するのであれば、統括制御装置３０の書換部３５により、対象の装置ＳＴ１〜ＳＴ３、ＣＲ1〜ＣＲ２のＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部１２、２１２の内容を変更できる。つまり、従来、装置毎にＯＮ／ＯＦＦ信号記憶部の内容を変更していたのに対して、本実施形態によれば、統括制御装置３０のみの操作によりＯＮ／ＯＦＦ信号の記憶内容を変更できる。従って、トランスファラインの機械本体を停止させた場合に、非常に短時間でＯＮ／ＯＦＦ信号を適切な状態に変更できる。その結果、トランスファラインを復帰させるまでの時間を大幅に短縮することができる。

さらに、特定状態として、２種設定している。これにより、停止した機械の状態に応じて、最も短時間で復帰できる特定状態に動作させることができる。つまり、復帰までの時間を短縮できる。ただし、特定状態として、２種の他に、１または３以上設定してもよい。

トランスファラインの制御システムの全体構成図である。 搬送装置２０のシーケンス制御ステップの各状態を示す図である。 制御システムのブロック構成図である。 トランスファラインの一例を示す図である。 第１の姿勢変換装置ＳＴ１の制御部１３の処理を示すフローチャートである 第１の搬送装置ＣＲ１の制御部２１３の処理を示すフローチャートである。 工作機械ＳＴ２の制御部１３の処理を示すフローチャートである。 第２の搬送装置ＣＲ２の制御部２１３の処理を示す。 第２の姿勢変換装置ＳＴ３の制御部１３の処理を示すフローチャートである。 復帰処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１０：加工ユニット
２０：搬送装置
２１：スライド装置、 ２１ａ：ワーク保持部材、 ２２：昇降装置、 ２３：支持台

Claims (8)

1. 複数のシーケンス機械装置と、全ての前記シーケンス機械装置を統括制御する統括制御装置と、を備えたシーケンス制御システムにおいて、
   それぞれの前記シーケンス機械装置は、
   シーケンス制御により動作する機械本体と、
   前記機械本体の状態をＯＮ／ＯＦＦ信号として記憶するＯＮ／ＯＦＦ信号記憶手段と、
   前記ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶手段に記憶された前記ＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいて前記シーケンス制御を実行して、前記機械本体を動作させる制御手段と、
   を備え、
   前記統括制御装置は、
   予め設定されたそれぞれの前記機械本体の特定状態と、それぞれの前記特定状態に応じた前記ＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンとを予め記憶する特定状態信号記憶手段と、
   復帰指令を出力する復帰指令出力手段と、
   それぞれの前記機械本体の現在状態を取得する機械現在状態取得手段と、
   前記復帰指令が出力された場合に、前記機械現在状態取得手段が取得した前記現在状態と、前記特定状態信号記憶手段に記憶された前記特定状態とが一致するか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段により両者の状態が一致すると判定された場合に、それぞれの前記シーケンス機械装置における前記ＯＮ／ＯＦＦ信号記憶手段に記憶された前記ＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンを、前記特定状態信号記憶手段に記憶された前記ＯＮ／ＯＦＦ信号のパターンに書き換える書換手段と、
   を備えることを特徴とするシーケンス制御システム。
2. 前記統括制御装置は、
   さらに、前記判定手段による判定の結果、前記現在状態と前記特定状態とが一致しているか否かを表示する統括用表示手段を備える請求項１に記載のシーケンス制御システム。
3. 前記統括用表示手段は、前記シーケンス機械装置毎に、前記現在状態と前記特定状態との一致の有無を表示する請求項２に記載のシーケンス制御システム。
4. それぞれの前記シーケンス機械装置は、
   さらに、前記判定手段による判定の結果、当該シーケンス機械装置の前記機械本体の前記現在状態と前記特定状態とが一致しているか否かを表示する表示手段を備える請求項１〜３の何れか一項に記載のシーケンス制御システム。
5. 前記複数のシーケンス機械装置は、同種で且つ同一動作を行う装置であり
   前記特定状態は、それぞれの前記機械本体が同一位置にある状態である請求項１に記載のシーケンス制御システム。
6. 前記特定状態は、１つの前記機械本体において複数設定される請求項１〜５の何れか一項に記載のシーケンス制御システム。
7. 複数の前記シーケンス機械装置は、
   加工ユニットと、
   前記加工ユニットとは独立し前記加工ユニットに並設され、前記加工ユニットにワークを搬送する搬送装置と、
   を含み、
   前記シーケンス制御システムは、トランスファラインの制御システムである請求項１〜６の何れか一項に記載のシーケンス制御システム。
8. 複数の前記シーケンス機械装置は、
   加工ユニットのトランスファライン両側に前記加工ユニットとは独立して配置された複数の搬送装置を含み、
   前記シーケンス制御システムは、トランスファラインの制御システムである請求項１〜６の何れか一項に記載のシーケンス制御システム。

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