JP2014199221A - レーダ装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】レーダ装置及びプログラムにおいて、検知対象を高精度に検知することを目的とする。【解決手段】スキャン範囲内の物体を検知するレーダ装置において、送信波に対する反射波に基づいてスキャン範囲内の物体を検知して物体の検知結果を出力し、速度がある値未満の物体を検知対象以外の物体と判断し、検知結果が、一定時間内にスキャン範囲で検知された検知対象以外の物体を含むと、検知対象以外の物体を検知しないようにスキャン範囲を狭めるように構成する。【選択図】図１

Description

本発明は、レーダ装置及びプログラムに関する。

物体などを検知する走査型のレーダ装置は、監視システムなどで用いられる。例えば、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated-Continuous Wave）レーダ装置などの電波レーダ装置（または、ミリ波レーダ装置）は、送信波の周波数を周期的に変化させて間断なく送信し続ける。検知対象からの反射波が受信される時には送信波の周波数が変化しているので、送信波と受信される反射波の周波数の差を測定して反射波の時間の遅れを測定することで、ＦＭ−ＣＷレーダ装置から検知対象までの距離と、検知対象の移動速度を検知できる。このため、ＦＭ−ＣＷレーダ装置を例えば交通監視システムで用い、ＦＭ−ＣＷレーダ装置が監視する道路の各車線を走行する車両の台数及び速度を検知することで、道路の各車線の混雑度合を把握したり、混雑度合に応じて信号機を制御したり、車線上に存在するゴミなどの障害物を検知して注意を促す表示を行ったりすることができる。

ＦＭ−ＣＷレーダ装置は、周波数の上昇区間の送信波と反射波との差分と、周波数の下降区間の送信波と反射波との差分とをペアリングすることで、検知対象を検知する。例えば、一定時間に定められた数のペアの検知結果を定められたフォーマットで外部へ出力する。このため、ペアリングの結果、ペアの数が非常に多くなると、検知対象のデータを比較的高い転送速度で転送することが望ましい。しかし、高速でデータ転送可能なレーダ装置を開発するのでは、開発期間及び開発コストが増加し、比較的安価なレーダ装置を作成することは難しい。

一方、検知対象のデータの転送速度が比較的低い場合には、一定時間に検知できる検知対象の数（即ち、ペアの数）が限られてしまう。このため、例えば車載用のレーダ装置のような、比較的安価ではあるがデータの転送速度が比較的低いレーダ装置を用いた場合、開発期間及び開発コストの増加は抑えられるものの、検知できる検知対象の数が限られてしまう。

そこで、検知結果に例えば検知順などの優先順位を付けて、優先順位の高い検知結果から出力する方法が提案されている。しかし、検知結果に優先順位を付けても、レーダ装置のデータの転送速度にかかわらず、検知できる検知対象の数に限りがあることには変わらない。

特開２０１０−２３１６０４号公報 特開平９−１９０５９３号公報

従来のレーダ装置では、検知できる検知対象の数が限られるため、検知対象を高精度に検知することは難しい。

そこで、１つの側面では、本発明は、検知対象を高精度に検知可能なレーダ装置及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の一観点によれば、スキャン範囲内の物体を検知するレーダ装置であって、送信波に対する反射波に基づいて前記スキャン範囲内の物体を検知し、前記物体の検知結果を出力する検知手段と、前記検知結果が、一定時間内に前記スキャン範囲で検知された検知対象以外の物体を含むと、前記検知対象以外の物体を検知しないようにスキャン範囲を狭める調整手段を備え、前記調整手段は、速度が第１の値未満の物体を前記検知対象以外の物体と判断するレーダ装置が提供される。

検知対象を高精度に検知することができる。

一実施例におけるレーダ装置の構成の一例を示す図である。 一実施例におけるレーダ装置の構成の他の例を示す図である。 コンピュータの一例を示すブロック図である。 ＣＰＵの動作の一例を説明するフローチャートである。 スキャン範囲を狭める調整の一例を説明する図である。 スキャン範囲を狭める調整の他の例を説明する図である。 ＣＰＵの動作の他の例を説明するフローチャートである。 スキャン範囲を狭める調整の一例を説明する図である。 ＣＰＵの動作のさらに他の例を説明するフローチャートである。 スキャン範囲を狭める調整の一例を説明する図である。 渋滞が無い状態における交通監視システムの信号制御を説明する図である。 渋滞が発生した状態における交通監視システムの信号制御を説明する図である。

開示のレーダ装置及びプログラムでは、スキャン範囲で検知対象以外の物体を検知すると、当該物体を検知しないようにスキャン範囲を狭める。これにより、例えば一定時間に出力可能な検知結果の数が一定であっても、狭められたスキャン範囲で検知対象が検知される確率が上がる。

以下に、開示のレーダ装置及びプログラムの各実施例を図面と共に説明する。

図１は、一実施例におけるレーダ装置の構成の一例を示す図である。図１に示すレーダ装置１−１は、アンテナ部２−１、送信部３、信号生成部４、受信部５、データ処理部６、回転制御部７−１、及び回転部８を有する。レーダ装置１−１は、例えばＦＭ−ＣＷレーダ装置などの電波レーダ装置の一例である。

信号生成部４からの送信信号は、送信部３内のデジタル・アナログ変換器（以下、「ＤＡＣ（Digital-to-Analog Converter）部とも言う）でアナログ信号に変換される。アンテナ部２−１は、アナログ信号の送信波を検知対象（図示せず）を含むスキャン範囲（または、走査領域）に対して送信し、検知対象などからの反射波を受信する。検知対象は、物体の一例である。アンテナ部２−１で受信された反射波は、受信部５内のアナログ・デジタル変換部（以下、「ＡＤＣ（Analog-to-Digital Converter）部」と言う）によりデジタル信号に変換されてからデータ処理部６に入力される。なお、ＤＡＣは送信部３に対して外部接続されていても良く、ＡＤＣは受信部５に対して外部接続されていても良い。

データ処理部６は、受信部５からのデジタル信号に基づいてスキャン範囲内の物体を検知し、物体の検知結果を出力する検知機能を有する。データ処理部６から出力される物体の検知結果は、例えば外部装置（図示せず）に出力可能である。また、データ処理部６は、一定時間内にスキャン範囲で検知対象以外の物体を検知すると、当該物体を検知しないようにスキャン範囲を狭める調整機能を有する。この調整機能は、速度が第１の値未満、且つ、加速度が第２の値未満の物体を検知対象以外の物体と判断する。スキャン範囲を狭める場合には、調整機能は回転制御部７−１を制御することで、アンテナ部２−１が設けられた回転部８を機械的に回転して周知の方法でスキャン範囲を狭める。調整機能は、ある時間経過後に狭められたスキャン範囲を、狭められる前の元のスキャン範囲に戻すように回転制御部７−１を制御する。

図２は、一実施例におけるレーダ装置の構成の他の例を示す図である。図２中、図１と同一部分には同一符号を付し、その説明は省略する。図２に示すレーダ装置１−２には、回転部８は設けられておらず、また、回転制御部７−１の代わりにアンテナ制御部７−２が設けられており、機械的にスキャン範囲が可変であるアンテナ部２−１の代わりに電子的にスキャン範囲が可変である電子スキャン方式のアンテナ部２−２が設けられている。レーダ装置１−２は、例えばＦＭ−ＣＷレーダ装置などの電波レーダ装置の一例である。

スキャン範囲を狭める場合には、データ処理部６の調整機能はアンテナ制御部７−２を制御することで、周知の方法で電子的にアンテナ部２−２のスキャン範囲を狭める。調整機能は、ある時間経過後に狭められたスキャン範囲を、狭められる前の元のスキャン範囲に戻すようにアンテナ制御部７−２を制御する。

図１及び図２に示すアンテナ部２−１または２−２、送信部３、信号生成部４、受信部５、及びデータ処理部６は、送信波に対する反射波に基づいてスキャン範囲内の物体を検知し、当該物体の検知結果を出力する検知手段の一例である。図１に示す回転制御部７−１及び回転部８は、検知手段の検知結果が、一定時間内にスキャン範囲で検知された検知対象以外の物体を含むと、当該検知対象以外の物体を検知しないようにスキャン範囲を狭める調整手段の一例である。また、図２に示すアンテナ制御部７−２及びアンテナ部２−２は、検知手段の検知結果が、一定時間内にスキャン範囲で検知された検知対象以外の物体を含むと、当該検知対象以外の物体を検知しないようにスキャン範囲を狭める調整手段の一例である。

図３は、コンピュータの一例を示すブロック図である。図３に示すコンピュータ６０は、プロセッサの一例であるＣＰＵ（Central Processing Unit）６１、記憶部６２、及び外部装置（図示せず）とのインタフェースを提供するインタフェース手段の一例であるインタフェース（Ｉ／Ｆ）部６３がバス６４で接続された構成を有する。尚、ＣＰＵ６１、記憶部６２、及びＩ／Ｆ部６３の接続は、バス６４を用いたバス接続に限定されるものではない。

ＣＰＵ６１は、プログラムを実行することでデータ処理部６の機能を実現できる。記憶部６２は、ＣＰＵ６１が実行するプログラム、ＣＰＵ６１が実行するプログラムや演算などで用いるデータ、演算などの中間データ、検知対象のデータなどを含む各種データを格納する記憶手段の一例である。プログラムは、ＣＰＵ６１に少なくともデータ処理部６の処理を実行させるものであれば良く、データ処理部６の処理に加え、信号生成部４の処理を実行させるものであっても、回転制御部７−１またはアンテナ制御部７−２の処理を実行させるものであっても良い。つまり、プログラムは、ＣＰＵ６１にデータ処理部６、信号生成部４、及び回転制御部７−１またはアンテナ制御部７−２の処理を実行させるものであっても良い。

記憶部６２は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体で形成可能である。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、半導体記憶装置（または、メモリ）であっても良い。また、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体が磁気記録媒体、光記録媒体、光磁気記録媒体などの場合、記憶部６２はロードされた記録媒体に対して情報の読み書きを行うリーダ・ライタで形成可能である。Ｉ／Ｆ部６３は、外部装置と有線または無線で通信可能である。

図４は、ＣＰＵ６１の動作の一例を説明するフローチャートである。この例では、検知対象は車両であり、検知対象から比較的長い時間移動しない（或いは、移動しない）構造物を除外するための処理について説明する。図４に示す処理で算出されるデータは、例えば図３に示す記憶部６２に格納されても良い。以下の説明では説明の便宜上、レーダ装置１とは、レーダ装置１−１またはレーダ装置１−２を意味し、アンテナ部２とは、アンテナ部２−１またはアンテナ部２−２を意味するものとする。

図４において、ステップＳ１では、検知対象を一定時間測定する処理を開始する。ステップＳ２では、アンテナ部２から送信した送信波に対する受信波を、アンテナ部２及び受信部５を介して受信する。ステップＳ３では、周知の方法で検知対象を検知し、検知対象の速度と加速度を算出すると共に、速度及び加速度がゼロである検知対象が存在するか否かを判定する。レーダ装置１が例えばＦＭ−ＣＷレーダ装置の場合、周波数の上昇区間の送信波と反射波との差分と、周波数の下降区間の送信波と反射波との差分とをペアリングすることで、検知対象を検知することができる。検知対象の測定データは、レーダ装置１から検知対象までの距離、レーダ装置１のスキャン範囲の例えば中心から検知対象の位置までの角度、検知対象の速度、検知対象から得られる反射波の強度などのパラメータを含む。検知対象の速度が正の値であるか負の値であるかに基づき、検知対象の移動方向を検知することができるので、上記パラメータには検知対象の速度及び加速度も含まれる。

ステップＳ３の判定結果がＮＯであると、ステップＳ４では、レーダ装置１のスキャン範囲内に構造物が存在する可能性はないと判断し、処理はステップＳ５へ進む。ステップＳ５では、スキャン範囲の変更は不要と判断し、処理はステップＳ１へ戻る。

一方、ステップＳ３の判断結果がＹＥＳであると、ステップＳ６では、レーダ装置１のスキャン範囲内に構造物が存在する可能性があると判断する。ステップＳ７では、構造物らしき検知対象の方向を、受信波の角度情報から特定する。ステップＳ８では、構造物らしき検知対象の方向から受信波を連続的に受信しているか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ９へ進む。ステップＳ９では、検知対象は構造物ではないと判断し、処理は上記のステップＳ５へ進む。

ステップＳ８の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ１０では、検知対象が構造物であると判断し、処理はステップＳ１１へ進む。ステップＳ１１では、受信波から特定した方向をスキャン範囲から除く。つまり、ステップＳ１１では、一定時間内にスキャン範囲で検知対象以外の物体の一例である構造物を検知すると、当該構造物を検知しないようにスキャン範囲を狭める調整を行う。ステップＳ１２では、ある時間経過後に、狭められたスキャン範囲を狭められる前の元のスキャン範囲に戻し、処理はステップＳ１へ戻る。

図５は、スキャン範囲を狭める調整の一例を説明する図である。図５に示す例では、レーダ装置１がスキャンしている道路４０のうち、左側の車線が破線で囲まれた工事区間４１を有する。工事区間４１は、比較的長い時間（即ち、工事期間中）移動しない構造物の一例である駐車中のトラック、標識などを含む。一方、右側の車線では、車両７１−１，７１−２が走行している。図５の右側の破線の矩形内に示すように、レーダ装置１のスキャン範囲５１を工事区間４１を検知しないようにスキャン範囲５２に狭めることで、１測定周期内に検知可能な上限の個数を超えることなく、○印で示すように検知対象である車両７１−１，７１−２を確実に検知することができる。

図６は、スキャン範囲を狭める調整の他の例を説明する図である。図６中、図５と同一部分には同一符号を付し、その説明は省略する。図６に示す例では、レーダ装置１がスキャンしている道路４０のうち、右側の車線では車両７１−１，７１−２が走行しており、左側の車線では車両８１−１，８１−２が走行している。また、道路４０の左側に、移動しない構造物の一例であるビル４５−１が設けられ、道路４０の右側に、移動しない構造物の一例である標識４５−２が設けられている。図６中、（ａ）はレーダ装置１のスキャン範囲５１を狭めない比較例を示し、（ｂ）はレーダ装置１のスキャン範囲５１を狭める実施例を示す。

図６中、（ａ）の比較例の場合、右側の破線の矩形内に●印で示すように、ビル４５−１及び標識４５−２の複数の点が検知対象として検知されるため、１測定周期内に検知可能な上限の個数を超えた分の破線の丸印で示す車両７１−２，８１−１は検知対象として検知されない。このため、例えば道路４０の両側の車線を走行する車両７１−１，７１−２，８１−１，８１−２が検知対象の場合、車両７１−１，８１−２だけが検知され、車両７１−２，８１−１は検知されないため、検知対象７１−１，７１−２，８１−１，８１−２を確実に検知することはできない。

これに対し、図６中、（ｂ）の実施例の場合、レーダ装置１のスキャン範囲５１をビル４５−１及び標識４５−２を検知しないようにスキャン範囲５２に狭めることで、１測定周期内に検知可能な上限の個数を超えることなく右側の破線の矩形内に○印で示すように検知対象である車両７１−１，７１−２，８１−１，８１−２を確実に検知することができる。

このように、図４の処理の例では、スキャン範囲で検知対象以外の物体を、検知対象の速度と加速度に基づいて検知する。

図７は、ＣＰＵ６１の動作の他の例を説明するフローチャートである。この例では、検知対象は車両であり、検知対象から移動速度の遅い車両は渋滞に含まれると判断して除外するための処理について説明する。図７中、図４と同一ステップには同一符号を付し、その説明は省略する。図７に示す処理で算出されるデータは、例えば図３に示す記憶部６２に格納されても良い。

図７において、ステップＳ１３では、周知の方法で検知対象である車両を検知し、検知対象の速度と加速度を算出すると共に、速度及が一定以下である車両が複数存在するか否かを判定する。レーダ装置１が例えばＦＭ−ＣＷレーダ装置の場合、検知対象の測定データは検知対象の速度を含むので、検知対象の速度は図４のステップＳ３と同様に算出することができる。

ステップＳ１３の判定結果がＮＯであると、ステップＳ１４では、レーダ装置１のスキャン範囲内に、速度が一定速度以下の一定数以上の複数の車両の車列で形成された渋滞が存在する可能性はないと判断し、処理はステップＳ５へ進む。一方、ステップＳ１３の判断結果がＹＥＳであると、ステップＳ１６では、レーダ装置１のスキャン範囲内に渋滞が存在する可能性があると判断する。ステップＳ１７では、渋滞らしき車列の方向を、受信波の角度情報から特定する。ステップＳ１８では、渋滞らしき車列の方向から受信波を連続的に受信しているか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ１９へ進む。ステップＳ１９では、検知車両は渋滞を形成していないと判断し、処理は上記のステップＳ５へ進む。

ステップＳ１８の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ２０では、検知車両が渋滞を形成していると判断し、処理はステップＳ２１へ進む。ステップＳ２１では、受信波から特定した方向をスキャン範囲から除く。つまり、ステップＳ２１では、一定時間内にスキャン範囲で検知対象以外の物体の一例である渋滞を形成する車両を検知すると、当該渋滞を検知しないようにスキャン範囲を狭める調整を行う。ステップＳ２２では、ある時間経過後に、狭められたスキャン範囲を狭められる前の元のスキャン範囲に戻し、処理はステップＳ１へ戻る。

図８は、スキャン範囲を狭める調整の一例を説明する図である。図８中、図６と同一部分には同一符号を付し、その説明は省略する。図８に示す例では、レーダ装置１がスキャンしている道路４０のうち、左側の車線で車両８１−１〜８１−Ｎ（Ｎは２以上の自然数）で渋滞区間８１０が発生している。一方、右側の車線では、車両７１−１，７１−２が走行しており、渋滞は発生していない。図８中、（ａ）はレーダ装置１のスキャン範囲５１を狭めない比較例を示し、（ｂ）はレーダ装置１のスキャン範囲５１を狭める実施例を示す。

図８中、（ａ）の比較例の場合、右側の破線の矩形内に●印で示すように、渋滞８１０を形成する車両８１−１〜８１−Ｎの少なくとも一部が検知対象として検知されるため、１測定周期内に検知可能な上限の個数を超えた分の破線の丸印で示す車両７１−２は検知対象として検知されない。このため、例えば道路４０の両側の車線を走行する車両７１−１，７１−２，８１−１〜８１−Ｎが検知対象の場合、車両７１−１と渋滞８１０を形成する車両８１−１〜８１−Ｎの少なくとも一部だけが検知され、車両７１−２は検知されないため、検知対象７１−１，７１−２を確実に検知することはできない。

これに対し、図８中、（ｂ）の実施例の場合、レーダ装置１のスキャン範囲５１を渋滞８１０を形成する車両８１−１〜８１−Ｎを検知しないようにスキャン範囲５２に狭めることで、１測定周期内に検知可能な上限の個数を超えることなく右側の破線の矩形内に○印で示すように検知対象である車両７１−１，７１−２を確実に検知することができる。

このように、図７の処理の例では、スキャン範囲で検知対象以外の物体を、検知対象の速度に基づいて検知する。

図９は、ＣＰＵ６１の動作の他の例を説明するフローチャートである。この例では、検知対象は車両であり、ある進行方向に移動する検知対象に対し、進行方向が逆である車両を検知対象から除外するための処理について説明する。図９中、図４と同一ステップには同一符号を付し、その説明は省略する。図９に示す処理で算出されるデータは、例えば図３に示す記憶部６２に格納されても良い。

図９において、ステップＳ２３では、周知の方法で検知対象である車両を検知し、検知対象の移動方向を算出すると共に、進行方向がレーダ装置１に向かう方向とは逆、即ち、進行方向がレーダ装置１から遠ざかる方向である車両が存在するか否かを判定する。レーダ装置１が例えばＦＭ−ＣＷレーダ装置の場合、検知対象の測定データは検知対象の速度を含むので、検知対象の速度を図４のステップＳ３と同様に算出し、速度が正の値であるか負の値であるかに基づき移動方向を算出することができる。

ステップＳ２３の判定結果がＮＯであると、ステップＳ２４では、レーダ装置１のスキャン範囲内に、進行方向が逆の車列が存在する可能性はないと判断し、処理はステップＳ５へ進む。処理はステップＳ４へ進む。一方、ステップＳ２３の判断結果がＹＥＳであると、ステップＳ２６では、レーダ装置１のスキャン範囲内に、進行方向が逆の車両が存在する可能性があると判断する。ステップＳ２７では、進行方向が逆らしき車両の方向を、受信波の角度情報から特定する。ステップＳ２８では、進行方向が逆らしき車両の方向から受信波を連続的に受信しているか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ２９へ進む。ステップＳ２９では、車両の進行方向は逆ではないと判断し、処理は上記のステップＳ５へ進む。

ステップＳ２８の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ３０では、検知車両の進行方向が逆であると判断し、処理はステップＳ３１へ進む。ステップＳ３１では、受信波から特定した方向をスキャン範囲から除く。つまり、ステップＳ３１では、一定時間内にスキャン範囲で検知対象以外の物体の一例である進行方向が逆の車両を検知すると、進行方向が逆の当該車両を検知しないようにスキャン範囲を狭める調整を行う。ステップＳ３２では、ある時間経過後に、狭められたスキャン範囲を狭められる前の元のスキャン範囲に戻し、処理はステップＳ１へ戻る。なお、ステップＳ３２は、ある時間の経過という第１の条件に加え、時間帯、線路の切り替え情報などの第２の条件に基づいて、狭められたスキャン範囲を狭められる前の元のスキャン範囲に戻すタイミングを決定しても良い。

図１０は、スキャン範囲を狭める調整の一例を説明する図である。図１０に示す例では、レーダ装置１がスキャンしている線路９０１〜９０３上を走行する車両９１〜９３のうち、車両９１はレーダ装置１から遠ざかる方向（図１０中、上方向）に移動し、車両９２，９３はレーダ装置１に向かう方向（図１０中、下方向）に移動している。図１０の右側の破線の矩形内に示すように、レーダ装置１のスキャン範囲５１をレーダ装置１から遠ざかる方向に移動する車両９１を検知しないようにスキャン範囲５２に狭めることで、１測定周期内に検知可能な上限の個数を超えることなく、○印で示すように検知対象である車両９２，９３を確実に検知することができる。

このように、図９の処理の例では、スキャン範囲で検知対象以外の物体を、検知対象の移動方向に基づいて検知する。

次に、上記実施例におけるレーダ装置を用いたシステムについて、図１１及び図１２と共に説明する。図１１は、渋滞が無い状態における交通監視システムの信号制御を説明する図であり、図１２は、渋滞が発生した状態における交通監視システムの信号制御を説明する図である。上位装置６０１，６０２は、レーダ装置１に対する外部装置の一例である。

図１１及び図１２において、レーダ装置１は交差点Ｉ２の近傍に設けられ、交差点Ｉ３の方向に向かうスキャン範囲で車線Ｌ１，Ｌ２をスキャンする。車線Ｌ１に対しては、交差点Ｉ１には信号機Ｇ_１１、交差点Ｉ２には信号機Ｇ_１２、交差点Ｉ３には信号機Ｇ_１３が設けられている。一方、車線Ｌ２に対しては、交差点Ｉ１には信号機Ｇ_２１、交差点Ｉ２には信号機Ｇ_２２、交差点Ｉ３には信号機Ｇ_２３が設けられている。上位装置６０１は、レーダ装置１及び車線Ｌ１に対して設けられた信号機Ｇ_１１，Ｇ_１２，Ｇ_１３と接続されている。上位装置６０２は、レーダ装置１及び車線Ｌ２に対して設けられた信号機Ｇ_２１，Ｇ_２２，Ｇ_２３と接続されている。上位装置６０１，６０２は、コンピュータにより形成可能であり、互いに接続されていても良い。単一のコンピュータで上位装置６０１，６０２の機能を実現しても良いことは言うまでもない。

図１１に示す渋滞が無い状態では、車線Ｌ１では車両８１−１が交差点Ｉ３に接近しており、車両８１−２が交差点Ｉ２を通過するところである。一方、車線Ｌ２では車両７１−１，７１−２が交差点Ｉ２に接近している。この例では、レーダ装置１は車線Ｌ１，Ｌ２に渋滞は無いと判断するので、スキャン範囲を狭めることはない。上位装置６０１は、レーダ装置１からの検知結果から車線Ｌ１に車両８１−１，８１−２が存在すると判断すると、交差点Ｉ３の信号機Ｇ_１３を車両８１−１，８１−２が交差点Ｉ３を通過するまでの所定時間青に制御する。また、上位装置６０１は、レーダ装置１からの検知結果から車線Ｌ１に車両が存在しないと判断すると、交差点Ｉ３の信号機Ｇ_１３を直ちに青→黄→赤に制御する。一方、上位装置６０２は、レーダ装置１からの検知結果から車線Ｌ２に車両７１−１，７１−２が存在すると判断すると、交差点Ｉ１の信号機Ｇ_２１を車両７１−１，７１−２が交差点Ｉ１を通過するまでの所定時間青に制御する。また、上位装置６０２は、レーダ装置１からの検知結果から車線Ｌ２に車両が存在しないと判断すると、交差点Ｉ１の信号機Ｇ_２１を直ちに青→黄→赤に制御する。なお、上位装置６０１，６０２は、交差点Ｉ１の信号機Ｇ_２１及び交差点Ｉ３の信号機Ｇ_１３の制御タイミングに基づいて、交差点Ｉ２の信号機Ｇ_１２，Ｇ_２２を制御しても良い。

図１２に示す渋滞が発生した状態では、車線Ｌ１では車両８１−１が交差点Ｉ３に接近しており、車列の最後尾の車両８１−Ｎが交差点Ｉ２に接近している。一方、車線Ｌ２では車両７１−１，７１−２が交差点Ｉ２に接近している。この例では、レーダ装置１は車線Ｌ２の検知結果から車線Ｌ１に渋滞が存在すると判断し、スキャン範囲を車線Ｌ２のみをスキャンするように狭める。上位装置６０１は、レーダ装置１からの検知結果から車線Ｌ１で渋滞が発生していると判断すると、交差点Ｉ３の信号機Ｇ_１３の赤→青（または、青→黄→赤）への切り替え周期を一定に制御し、例えばレーダ装置１の検知結果に応じた切り替え周期の制御を行わないようにする。一方、上位装置６０２は、レーダ装置１からの検知結果から車線Ｌ２に車両７１−１，７１−２が存在すると判断すると、交差点Ｉ１の信号機Ｇ_２１を車両７１−１，７１−２が交差点Ｉ１を通過するまでの所定時間青に制御する。また、上位装置６０２は、レーダ装置１からの検知結果から車線Ｌ２に車両が存在しないと判断すると、交差点Ｉ１の信号機Ｇ_２１を直ちに青→黄→赤に制御する。なお、上位装置６０１，６０２は、交差点Ｉ１の信号機Ｇ_２１及び交差点Ｉ３の信号機Ｇ_１３の制御タイミングに基づいて、交差点Ｉ２の信号機Ｇ_１２，Ｇ_２２を制御しても良い。

レーダ装置がスキャンしている車線に信号機が設置されている場合、レーダ装置では車線で速度がゼロに近い複数の車両が赤信号で停止しているのか、或いは、渋滞のため停止しているのかを判断することは難しい。このような場合、例えば速度がゼロに近い車両の数が一定数以上であれば渋滞であると判断し、一定数未満であれば信号待ちであると判断しても良い。また、レーダ装置が信号機を制御する上位装置に接続されている場合、上位装置が信号機の切り替えタイミングに基づいてレーダ装置からの検知結果（車両の数、車両の速度及び加速度など）を解析することで、渋滞と信号待ちの判別を行うようにしても良い。

上記実施例によれば、レーダ装置がスキャン範囲で検知対象以外の物体を検知すると、当該物体を検知しないようにスキャン範囲を狭める。これにより、レーダ装置が例えば一定時間に出力可能な検知結果の数が一定であっても、狭められたスキャン範囲で検知対象が検知される確率が上がり、検知対象を高精度に検知することができる。また、スキャン範囲内の環境変化などに応じて、検知対象以外の物体を検知しないようにスキャン範囲を動的に狭めることができる。スキャン範囲内の環境変化が例えば道路工事、渋滞などのように一時的なものである場合には、道路工事完了後、渋滞解消後などには狭めたスキャン範囲を狭める前の元のスキャン範囲に戻すことで、レーダ装置が元々意図されてるスキャン範囲をスキャンすることができる。

以上の実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
スキャン範囲内の物体を検知するレーダ装置であって、
送信波に対する反射波に基づいて前記スキャン範囲内の物体を検知し、前記物体の検知結果を出力する検知手段と、
前記検知結果が、一定時間内に前記スキャン範囲で検知された検知対象以外の物体を含むと、前記検知対象以外の物体を検知しないようにスキャン範囲を狭める調整手段
を備え、
前記調整手段は、速度が第１の値未満の物体を前記検知対象以外の物体と判断することを特徴とする、レーダ装置。
（付記２）
前記調整手段は、ある時間経過後に、狭められたスキャン範囲を狭められる前の元のスキャン範囲に戻すことを特徴とする、付記１記載のレーダ装置。
（付記３）
前記調整手段は、加速度が第２の値未満の物体を前記検知対象以外の物体と判断することを特徴とする、付記１または２記載のレーダ装置。
（付記４）
前記第１の値及び前記第２の値は夫々ゼロであることを特徴とする、付記３記載のレーダ装置。
（付記５）
前記調整手段は、前記スキャン範囲を電子的に狭めることを特徴とする、付記１乃至４のいずれか１項記載のレーダ装置。
（付記６）
前記調整手段は、前記スキャン範囲を機械的に狭めることを特徴とする、付記１乃至４のいずれか１項記載のレーダ装置。
（付記７）
前記一定時間は、物体を検知する１測定周期であることを特徴とする、付記１乃至６のいずれか１項記載のレーダ装置。
（付記８）
コンピュータに、レーダ装置のアンテナ部が受信した送信波に対する反射波の処理を実行させるプログラムであって、
前記反射波に基づいてスキャン範囲内の物体を検知し、前記物体の検知結果を出力する検知手順と、
前記検知結果が、一定時間内に前記スキャン範囲で検知された検知対象以外の物体を含むと、前記検知対象以外の物体を検知しないようにスキャン範囲を狭める調整手順
を前記コンピュータに実行させ、
前記調整手順は、速度が第１の値未満の物体を前記検知対象以外の物体と判断することを特徴とするプログラム。
（付記９）
前記調整手順は、ある時間経過後に、狭められたスキャン範囲を狭められる前の元のスキャン範囲に戻すことを特徴とする、付記８記載のプログラム。
（付記１０）
前記調整手順は、加速度が第２の値未満の物体を前記検知対象以外の物体と判断することを特徴とする、付記８または９記載のプログラム。
（付記１１）
前記第１の値及び前記第２の値は夫々ゼロであることを特徴とする、付記１０記載のプログラム。
（付記１２）
前記調整手順は、前記スキャン範囲を電子的に狭めることを特徴とする、付記８乃至１１のいずれか１項記載のプログラム。
（付記１３）
前記調整手順は、前記スキャン範囲を機械的に狭めることを特徴とする、付記８乃至１１のいずれか１項記載のプログラム。
（付記１４）
前記一定時間は、前記レーダ装置が物体を検知する１測定周期であることを特徴とする、付記８乃至１３のいずれか１項記載のプログラム。
（付記１５）
前記検知対象は車両であり、
前記検知対象以外の物体は、移動しない構造物、または、速度が一定速度以下の一定数以上の複数の車両の車列で形成された渋滞であることを特徴とする、付記８乃至１４のいずれか１項記載のプログラム。

以上、開示のレーダ装置及びプログラムを実施例により説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能であることは言うまでもない。

１−１，１−２ レーダ装置
２−１，２−２ アンテナ部
３ 送信部
４ 信号生成部
５ 受信部
６ データ処理部
７−１ 回転制御部
７−２ アンテナ制御部
８ 回転部
６０ コンピュータ
６１ ＣＰＵ
６２ 記憶部
６３ Ｉ／Ｆ部
６４ バス

Claims (6)

1. スキャン範囲内の物体を検知するレーダ装置であって、
   送信波に対する反射波に基づいて前記スキャン範囲内の物体を検知し、前記物体の検知結果を出力する検知手段と、
   前記検知結果が、一定時間内に前記スキャン範囲で検知された検知対象以外の物体を含むと、前記検知対象以外の物体を検知しないようにスキャン範囲を狭める調整手段
   を備え、
   前記調整手段は、速度が第１の値未満の物体を前記検知対象以外の物体と判断することを特徴とする、レーダ装置。
2. 前記調整手段は、ある時間経過後に、狭められたスキャン範囲を狭められる前の元のスキャン範囲に戻すことを特徴とする、請求項１記載のレーダ装置。
3. 前記調整手段は、加速度が第２の値未満の物体を前記検知対象以外の物体と判断することを特徴とする、請求項１または２記載のレーダ装置。
4. 前記調整手段は、前記スキャン範囲を電子的に狭めることを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか１項記載のレーダ装置。
5. 前記調整手段は、前記スキャン範囲を機械的に狭めることを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか１項記載のレーダ装置。
6. コンピュータに、レーダ装置のアンテナ部が受信した送信波に対する反射波の処理を実行させるプログラムであって、
   前記反射波に基づいてスキャン範囲内の物体を検知し、前記物体の検知結果を出力する検知手順と、
   前記検知結果が、一定時間内に前記スキャン範囲で検知された検知対象以外の物体を含むと、前記検知対象以外の物体を検知しないようにスキャン範囲を狭める調整手順
   を前記コンピュータに実行させ、
   前記調整手順は、速度が第１の値未満の物体を前記検知対象以外の物体と判断することを特徴とするプログラム。