JP2017200575A

JP2017200575A - 縫製装置及び縫製方法

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Publication number: JP2017200575A
Application number: JP2017087527A
Authority: JP
Inventors: 秀隆後藤; Hidetaka Goto
Original assignee: Matsuya R & D kk
Current assignee: Matsuya R & D kk
Priority date: 2016-04-28
Filing date: 2017-04-26
Publication date: 2017-11-09
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Also published as: CN109072520A; JP6439004B2; US10815594B2; EP3450607A4; US20190119842A1; EP3450607A1

Abstract

【課題】多種多様な縫製作業を精度よく均一に、然も生産性よく行うことができる縫製装置を提供する。【解決手段】ミシン２と該ミシン２の縫製動作部３に供給される被縫製物４を操作可能な第１アーム５と第２アーム6 を具える双腕ロボット７を有する。双腕ロボット７には、縫製動作部３を撮像し得るカメラを具える。又、カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、第１、第２アーム５，６を制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具えている。【選択図】図１

Description

本発明は、多種多様な縫製作業を、精度よく均一に然も生産性よく行うことができる縫製装置に関するものであり、又これを用いて行う縫製方法に関するものである。

縫製の基本パタンーンを例示すれば、
(1) 第１、第２の被縫製物を、両者の被縫製部の側部相互を合致させて重ね合わせ、該被縫製部の重なり部を、該側部からの距離を一定にして縫製する定位置縫製パターン、
(2) 第１、第２の被縫製物の被縫製部相互を、両者の被縫製部の縫製方向で見た両端部相互の夫々を合致させて重ね合わせ、該被縫製部の重なり部を縫製する、定長縫製パターン、
(3) 該定長縫製パターンを実施する際に、縫製中において前記第１の被縫製物の被縫製部及び前記第２の被縫製物の被縫製部の何れか一方が伸びて長さを増したときに、他方の被縫製部の縫製方向で見た先側部分を、該縫製方向先側に向けて所要に引っ張りながら縫製を施すことによって、最終的に、縫製方向の先側での端部相互を合致させる補正縫製パターン、
(4) 被縫製物を保持する治具の両側部位を把持し、該治具を、該治具で保持された被縫製物に対してミシンの縫製が所要に行われるように所要に移動させる治具利用の縫製パターン、
等がある。

これらの縫製パターンの実施は、これまでは通常の場合、熟練作業者の手作業によって行われていた。

なお従来、例えば特許文献１、２、３、４が開示するような縫製装置を用いて特定の縫製パターンに特化した縫製を行うことはあったが、多種多様な縫製パターンを実施するためには何種類もの縫製装置を必要として設備費が高騰し、又、多くの設置スペースを要する等、縫製コストの上昇を招く問題があった。

特開２０００−１９７７８３号公報特開平５−９８０２号公報特開平４−８４９８９号公報特開平３−３４７５５号公報

本発明はかかる従来の問題に鑑みて開発されたものであり、多種多様な縫製作業を、平面的な縫製であろうと三次元的な縫製であろうと、精度よく均一に行うことができ、然も生産性よく行うことができる縫製装置及び縫製方法の提供を課題とするものである。

前記課題を解決するため、本発明は以下の手段を採用する。
即ち本発明に係る縫製装置の第１の態様は、ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第１アームと第２アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第１、第２アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具えることを特徴とするものである。

本発明に係る縫製装置の第２の態様は、ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第１アームと第２アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第１、第２アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具えている。そして前記プログラム制御手段は、第１の被縫製物の被縫製部と第２の被縫製物の被縫製部を、両者の側部相互を合致させて重ね合わせる重ね合わせ制御手段と、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給する供給制御手段と、該重なり部を、該側部からの距離を一定にして前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させる移動制御手段を具えることを特徴とするものである。

本発明に係る縫製装置の第３の態様は、ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第１アームと第２アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第１、第２アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具えている。そして前記プログラム制御手段は、第１の被縫製物の被縫製部と第２の被縫製物の被縫製部を、縫製方向で見た両端部相互の夫々を合致させて重ね合わせる重ね合わせ制御手段と、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給する供給制御手段と、該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させる移動制御手段を具えることを特徴とするものである。

本発明に係る縫製装置の第４の態様は、ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第１アームと第２アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第１、第２アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具えている。そして前記プログラム制御手段は、第１の被縫製物の被縫製部と第２の被縫製物の被縫製部を、縫製方向で見た両端部相互の夫々を合致させて重ね合わせる重ね合わせ制御手段と、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給する供給制御手段と、該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させる移動制御手段を具え、又、縫製中において前記第１の被縫製物の被縫製部及び前記第２の被縫製物の被縫製部の何れか一方が伸びて長さを増した場合、他方の被縫製部の縫製方向で見た先端部分を、前記第１アーム及び／又は前記第２アームによって、該縫製方向先側に向けて所要に引っ張る引っ張り制御手段を具えることを特徴とするものである。

本発明に係る縫製装置の第５の態様は、ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第１アームと第２アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第１、第２アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具えている。そして前記プログラム制御手段は、第１の被縫製物の被縫製部と第２の被縫製物の被縫製部を重ね合わせる重ね合わせ制御手段と、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給する供給制御手段と、該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させる移動制御手段を具え、該移動制御手段が前記重なり部を移動させる際、該縫製が行われている重なり部に連なる未縫製の重なり部を、前記第１アーム及び／又は前記第２アームが、スリップする状態に保持することを特徴とするものである。

本発明に係る縫製装置の第６の態様は、ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第１アームと第２アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第１、第２アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具えている。そして前記プログラム制御手段は、被縫製物を支持する治具を前記縫製動作部に供給するように、該治具を保持する前記第１アーム及び／又は前記第２アームの動作を制御する供給制御手段と、該治具を、該治具で支持された被縫製物に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させる移動制御手段を具えることを特徴とするものである。

本発明に係る縫製方法の第１の態様は、前記第１の態様に係る縫製装置を用いる縫製方法であり、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第１アームと前記第２アームの所要動作によって、第１の被縫製物を前記第１アームに保持させると共に第２の被縫製物を前記第２アームに保持させ、該第１の被縫製物の被縫製物と第２の被縫製物の被縫製部を、両者の側部相互を合致させて重ね合わせ、該縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給し、該重なり部を、該側部からの距離を一定にして前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させることを特徴とするものである。

本発明に係る縫製方法の第２の態様は、前記第１の態様に係る縫製装置を用いる縫製方法であり、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第１アームと前記第２のアームの所要動作によって、第１の被縫製物を前記第１アームに保持させると共に第２の被縫製物を前記第２アームに保持させ、該第１の被縫製物の被縫製物と該第２の被縫製物の被縫製部を、縫製方向で見た両端部相互の夫々を合致させて重ね合わせ、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給し該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させることを特徴とするものである。

本発明に係る縫製方法の第３の態様は、前記第１の態様に係る縫製装置を用いる縫製方法であり、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第１アームと前記第２アームの所要動作によって、第１の被縫製物を前記第１アームに保持させると共に第２の被縫製物を前記第２アームに保持させ、該第１の被縫製物の被縫製物と該第２の被縫製物の被縫製部を、縫製方向で見た両端部相互の夫々を合致させて重ね合わせ、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給し該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させる際に、縫製中において前記第１の被縫製物の被縫製部及び前記第２の被縫製物の被縫製部の何れか一方が伸びて長さを増した場合、他方の被縫製部の縫製方向で見た先端部分を、前記第１アーム及び／又は前記第２アームによって、該縫製方向先側に向けて所要に引っ張りながら前記縫製を施すことにより、最終的に、前記第１の被縫製物の被縫製部と前記第２の被縫製物の被縫製部の縫製方向の先側での端部相互を合致させることを特徴とするものである。

本発明に係る縫製方法の第４の態様は、前記第１の態様に係る縫製装置を用いる縫製方法であり、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第１アームと前記第２のアームの所要動作によって、第１の被縫製物を前記第１アームに保持させると共に第２の被縫製物を前記第２アームに保持させ、該第１の被縫製物の被縫製部と該第２の被縫製物の被縫製部を重ね合わせ、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給し、該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させ、該重なり部を移動させる際、縫製が行われている重なり部に連なる未縫製の重なり部を、前記第１アーム及び／又は前記第２アームで、スリップする状態に把持させることを特徴とするものである。

本発明に係る縫製方法の第５の態様は、前記第１の態様に係る縫製装置を用いる縫製方法であり、被縫製物を支持する治具を前記第１アーム及び／又は前記第２アームによって保持させ、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる該第１、第２のアームの所要動作によって、該治具を前記縫製動作部に供給し、該治具で支持された被縫製物に対して該ミシンの縫製が行われるように、該治具を該ミシンと同期させて移動させることを特徴とするものである。

本発明は前記構成を採用するため、多種多様な縫製を、これが平面的な縫製であろうと三次元的な縫製であろうと、精度よく均一に行うことができ、然も生産性よく行うことができる。

本発明に係る縫製装置を説明する斜視図である。縫製パターンの一例を示す説明図である。縫製パターンの他の例を示す説明図である。縫製パターンのその他の例を示す説明図である。多関節指部を具えるアームを例示する斜視図である。

図１において本発明に係る縫製装置１は、ミシン２と、該ミシン２の縫製動作部３に供給される被縫製物４をプログラム制御手段によって操作可能な多関節の第１アーム５と多関節の第２アーム６を具えた双腕ロボット７と、該双腕ロボット７に設けられて該縫製動作部３を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第１、第２アーム５，６を制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具えている。

かかる縫製装置１を用いて行うことのできる代表的な縫製方法を次に説明する。
該縫製方法の一例は、前記定位置縫製パターンの実施に係るものである。これを図２に基づいて説明すれば、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第１アーム５と前記第２アーム６の所要動作によって、第１の被縫製物４ａを該第１アーム５に所要に保持させると共に第２の被縫製物４ｂを該第２アーム６に所要に保持させ、該第１の被縫製物４ａの被縫製部８ａと該第２の被縫製物４ｂの被縫製部８ｂを、図２（Ｂ）に示すように、両者の側部９，９相互を合致させて重ね合わせ、該縫製部８ａ，８ｂの重なり部１０を前記ミシン２の前記縫製動作部３に供給し、該重なり部１０を、該側部９からの距離を一定にして該ミシン２の縫製１１が行われるように該ミシン２と同期させて移動させるものである。

該縫製方法を実施するための縫製装置１は、より具体的には、前記の基本構成を有する縫製装置であって、前記プログラム制御手段は、前記第１の被縫製物４ａの被縫製部８ａと前記第２の被縫製物４ｂの被縫製部８ｂを、両者の側部９，９相互を合致させて重ね合わせる重ね合わせ制御手段と、該被縫製部８ａ，８ｂの重なり部１０を前記ミシン２の前記縫製動作部３に供給する供給制御手段と、該重なり部１０を、該側部９からの距離を一定にして前記ミシン２の縫製が行われるように該ミシン２と同期させて移動させる移動制御手段を具えるものである。

前記縫製方法の他の例は、前記定長縫製パターンの実施に係るものである。これを図３に基づいて説明すれば、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第１アーム５と前記第２アーム６の所要動作によって、第１の被縫製物４ａを該第１アーム５に所要に保持させると共に第２の被縫製物４ｂを該第２アーム６に所要に保持させ、該第１の被縫製物４ａの被縫製部８ａと該第２の被縫製物４ｂの被縫製部８ｂを、図３（Ｂ）に示すように、縫製方向で見た両端部１２，１３、１４，１５の夫々を合致させて重ね合わせ、該被縫製部８ａ，８ｂの重なり部１０を前記ミシン２の前記縫製動作部３に供給し該重なり部１０を、該重なり部１０に対して該ミシン２の縫製が行われるように該ミシン２と同期させて移動させるものである。

該縫製方法を実施するための縫製装置は、より具体的には、前記の基本構成を有する縫製装置であって、前記プログラム制御手段は、前記第１の被縫製物４ａの被縫製部８ａと前記第２の被縫製物４ｂの被縫製部８ｂを、縫製方向で見た両端部１２，１３、１４，１５の夫々を合致させて重ね合わせる重ね合わせ制御手段と、該被縫製部８ａ，８ｂの重なり部１０を前記ミシン２の前記縫製動作部３に供給する供給制御手段と、該重なり部１０を、該重なり部１０に対して前記ミシン２の縫製が行われるように該ミシン２と同期させて移動させる移動制御手段を具えるものである。

又、前記縫製方法の他の例は、図３に基づいて説明した前記定長縫製パターンを実施する縫製方法において、前記重なり部１０に対して前記ミシン２の縫製が行われるように該重なり部１０を該ミシン２と同期させて移動させる際に、縫製中において前記第１の被縫製物４ａの被縫製部８ａ及び前記第２の被縫製物４ｂの被縫製部８ｂの何れか一方が伸びて長さを増した場合、適宜補正を行いながら縫製する補正縫製パターンの実施に係るものである。これを図４に基づいて説明すれば、その補正のために、他方の被縫製物の縫製方向で見た先端部分１６を、前記第１アーム５又は前記第２アーム６によって、或いはその両方によって該縫製方向先側に向けて所要に引っ張りながら（引っ張っている様子を、図４（Ｂ）に記載の矢印Ｆで示す）前記縫製を施すことによって、最終的に、前記第１の被縫製物４ａと前記第２の被縫製物４ｂの縫製方向の先側での端部１４，１５相互を合致させるものである。

該縫製方法を実施するための縫製装置は、より具体的には、前記基本の構成を有する縫製装置であって、前記プログラム制御手段は、前記第１の被縫製物４ａの被縫製部８ａと前記第２の被縫製物４ｂの被縫製部８ｂを、縫製方向で見た両端部１２，１３、１４，１５の夫々を合致させて重ね合わせる重ね合わせ制御手段と、該被縫製部８ａ，８ｂの重なり部１０を前記ミシン２の前記縫製動作部３に供給する供給制御手段と、該重なり部１０を、該重なり部１０に対して前記ミシン２の縫製が行われるように該ミシン２と同期させて移動させる移動制御手段を具え、又、縫製中において前記第１の被縫製物４ａの被縫製部８ａ及び前記第２の被縫製物４ｂの被縫製部８ｂの何れか一方が伸びて長さを増した場合、他方の被縫製部の縫製方向で見た先端部分１６を、前記第１アーム５又は前記第２アーム６によって、或いはその両方によって、該縫製方向先側に向けて所要に引っ張る引っ張り制御手段を具えるものである。

又前記縫製方法の他の例は、例えば、図３に基づいて説明した前記定長縫製パターンを実施する縫製方法において、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第１アーム５と前記第２アーム６の所要動作によって、第１の被縫製物４ａを前記第１アーム５に所要に把持させると共に第２の被縫製物４ａを前記第２アームに所要に把持させ、該第１の被縫製物４ａの被縫製部８ａと該第２の被縫製物４ｂの被縫製部８ｂを重ね合わせ、該被縫製部８ａ，８ｂの重なり部１０を前記ミシン２の前記縫製動作部３に供給し該重なり部１０を、該重なり部１０に対して前記ミシの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させ、該重なり部１０を移動させる際、該縫製が行われている重なり部に連なる未縫製の重なり部を、前記第１アーム及び／又は前記第２アーム６で、スリップする状態に保持させるものである。

該縫製方法を実施するための縫製装置は、より具体的には、前記の基本構成を有する縫製装置であって、前記プログラム制御手段は、前記第１の被縫製物４ａの被縫製物８ａと前記第２の被縫製物４ｂの被縫製物８ｂを重ね合わせる重ね合わせ制御手段と、該被縫製部８ａ，８ｂの重なり部１０を前記ミシン２の縫製動作部３に供給する供給制御手段と、該重なり部１０を、該重なり部１０に対して前記ミシン２の縫製が行われるように該ミシン２と同期させて移動させる移動制御手段を具え、該移動制御手段が前記重なり部１０を移動させる際、縫製が行われている重なり部に連なる未縫製の重なり部を、前記第１アーム５又は前記第２アーム６が、或いはその両方が、スリップする状態に保持するものである。

更に前記縫製方法の他の例は、図１に示すように、被縫製物４を支持する治具１８の例えば両側部位２０，２１を前記第１アーム５と前記第２アーム６によって保持させ、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる該第１アーム５と第２のアーム６の所要動作によって、該治具１８を前記ミシン２の縫製動作部３に供給し、該治具１８で支持された被縫製物４に対して該ミシン２の縫製が行われるように、該治具１８を該ミシン２と同期させて移動させるものである。なお該治具１８が比較的短い場合は、片方のアームが該治具１８を保持し、他方のアームが別の作業を行うということもある。例えば該他方のアームが、新たな治具１８を取りに行ったり、縫製が完了した治具１８を排出する等の別の作業を行うことがある。又、該治具１８の長さが大きい場合は、前記第１、第２のアーム５，６が該治具１８を適宜持ち変え動作することにより、前記被縫製物４に対して、順次所要の縫製を行うことができる。

該縫製方法を実施するための縫製装置は、より具体的には、前記の基本構成を有する縫製装置であって、前記プログラム制御手段は、被縫製物４を支持する治具１８を前記ミシン２の前記縫製動作部３に供給するように該治具８を保持する前記第１アーム５及び／又は前記第２アーム６の動作を制御する供給制御手段と、該治具１８を、該治具１８で支持された被縫製物４に対して前記ミシン２の縫製が行われるように該ミシン２と同期させて移動させる移動制御手段を具えるものである。

これらの縫製方法において、前記第１、第２のアーム５，６が前記被縫製物４を所要に保持したり、或いは該被縫製物４の端部を引っ張る等の動作は、例えば図５に示すような多関節指部１７等の所要の把持部をアームの先端部に設けることによって行うことができる。

本発明は、前記実施例で示したものに限定されるものでは決してなく、「特許請求の範囲」の記載内で種々の設計変更が可能であることはいうまでもない。その一例を挙げれば次のようである。

(1) 前記第１アーム５と前記第２アーム６の連携によって多種多様な縫製を行うことができる。そのために、該第１、第２アーム５，６には所要の保持部が設けられる。

(2) 前記第１アーム５による前記第１の被縫製物４ａの保持や、前記第２アーム６による前記第２の被縫製物４ｂの保持は、該第１、第２の被縫製物４ａ，４ｂを所要に操作可能に保持できるものであればよいのであり、これらを把持することの他、エア吸着作用によってこれらを保持することや、針状物の所要の突き刺しによってこれらを保持する等の保持であってもよい。

(3) 前記カメラは、前記双腕ロボット７の胴部や第１、第２アーム等、所要部位に設けることができる。

(4) 前記被縫製物４は、布地の他、革や縫製可能なその他の素材からなるものであってよい。又前記縫製は、被服や靴、鞄、自動車関連部品等、種々の物を対象とできる。

(5) 重ね合わせる被縫製物４の枚数は、ミシン２が縫製可能な範囲で所要に設定される。

(6) 前記双腕ロボット７は、モニターを具えることもある。

１装置
２ミシン
３縫製動作部
４被縫製物
４ａ第１の被縫製物
４ｂ第２の被縫製物
５第１アーム
６第２アーム
７双腕ロボット
８ａ被縫製部
８ｂ被縫製部
９側部
１０重なり部
１１縫製
１２端部
１３端部
１４端部
１５端部
１６先端部分
１７多関節指部
１８治具
１９側部分
２０側部分

本発明に係る縫製方法の第１の態様は、前記第１の態様に係る縫製装置を用いる縫製方法であり、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第１アームと前記第２アームの所要動作によって、第１の被縫製物を前記第１アームに保持させると共に第２の被縫製物を前記第２アームに保持させ、該第１の被縫製物の被縫製部と該第２の被縫製物の被縫製部を、両者の側部相互を合致させて重ね合わせ、該縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給し、該重なり部を、該側部からの距離を一定にして前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させることを特徴とするものである。

本発明に係る縫製方法の第２の態様は、前記第１の態様に係る縫製装置を用いる縫製方法であり、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第１アームと前記第２アームの所要動作によって、第１の被縫製物を前記第１アームに保持させると共に第２の被縫製物を前記第２アームに保持させ、該第１の被縫製物の被縫製部と該第２の被縫製物の被縫製部を、縫製方向で見た両端部相互の夫々を合致させて重ね合わせ、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給し該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させることを特徴とするものである。

本発明に係る縫製方法の第３の態様は、前記第１の態様に係る縫製装置を用いる縫製方法であり、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第１アームと前記第２アームの所要動作によって、第１の被縫製物を前記第１アームに保持させると共に第２の被縫製物を前記第２アームに保持させ、該第１の被縫製物の被縫製部と該第２の被縫製物の被縫製部を、縫製方向で見た両端部相互の夫々を合致させて重ね合わせ、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給し該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させる際に、縫製中において前記第１の被縫製物の被縫製部及び前記第２の被縫製物の被縫製部の何れか一方が伸びて長さを増した場合、他方の被縫製部の縫製方向で見た先端部分を、前記第１アーム及び／又は前記第２アームによって、該縫製方向先側に向けて所要に引っ張りながら前記縫製を施すことにより、最終的に、前記第１の被縫製物の被縫製部と前記第２の被縫製物の被縫製部の縫製方向の先側での端部相互を合致させることを特徴とするものである。

本発明に係る縫製方法の第４の態様は、前記第１の態様に係る縫製装置を用いる縫製方法であり、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第１アームと前記第２アームの所要動作によって、第１の被縫製物を前記第１アームに保持させると共に第２の被縫製物を前記第２アームに保持させ、該第１の被縫製物の被縫製部と該第２の被縫製物の被縫製部を重ね合わせ、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給し、該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させ、該重なり部を移動させる際、縫製が行われている重なり部に連なる未縫製の重なり部を、前記第１アーム及び／又は前記第２アームで、スリップする状態に把持させることを特徴とするものである。

本発明に係る縫製方法の第５の態様は、前記第１の態様に係る縫製装置を用いる縫製方法であり、被縫製物を支持する治具を前記第１アーム及び／又は前記第２アームによって保持させ、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる該第１、第２アームの所要動作によって、該治具を前記縫製動作部に供給し、該治具で支持された被縫製物に対して該ミシンの縫製が行われるように、該治具を該ミシンと同期させて移動させることを特徴とするものである。

該縫製方法を実施するための縫製装置は、より具体的には、前記の基本構成を有する縫製装置であって、前記プログラム制御手段は、前記第１の被縫製物４ａの被縫製部８ａと前記第２の被縫製物４ｂの被縫製部８ｂを、縫製方向で見た両端部１２，１３、１４，１５の夫々を合致させて重ね合わせる重ね合わせ制御手段と、該被縫製部８ａ，８ｂの重なり部１０を前記ミシン２の前記縫製動作部３に供給する供給制御手段と、該重なり部１０を、該重なり部１０に対して前記ミシン２の縫製が行われるように該ミシン２と同期させて移動させる移動制御手段を具え、又、縫製中において前記第１の被縫製物４ａの被縫製部８ａ及び前記第２の被縫製物４ｂの被縫製部８ｂの何れか一方が伸びて長さを増した場合、他方の被縫製部の縫製方向で見た先端部分１６を、前記第１アーム５又は前記第２アーム６によって、或いはその両方によって、該縫製方向先側に向けて所要に引っ張る引っ張り制御手段を具えるものである。

又前記縫製方法の他の例は、例えば、図３に基づいて説明した前記定長縫製パターンを実施する縫製方法において、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第１アーム５と前記第２アーム６の所要動作によって、第１の被縫製物４ａを前記第１アーム５に所要に把持させると共に第２の被縫製物４ａを前記第２アームに所要に把持させ、該第１の被縫製物４ａの被縫製部８ａと該第２の被縫製物４ｂの被縫製部８ｂを重ね合わせ、該被縫製部８ａ，８ｂの重なり部１０を前記ミシン２の前記縫製動作部３に供給し該重なり部１０を、該重なり部１０に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させ、該重なり部１０を移動させる際、該縫製が行われている重なり部に連なる未縫製の重なり部を、前記第１アーム５及び／又は前記第２アーム６で、スリップする状態に保持させるものである。

更に前記縫製方法の他の例は、図１に示すように、被縫製物４を支持する治具１８の例えば両側部位２０，２１を前記第１アーム５と前記第２アーム６によって保持させ、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる該第１アーム５と該第２アーム６の所要動作によって、該治具１８を前記ミシン２の縫製動作部３に供給し、該治具１８で支持された被縫製物４に対して該ミシン２の縫製が行われるように、該治具１８を該ミシン２と同期させて移動させるものである。なお該治具１８が比較的短い場合は、片方のアームが該治具１８を保持し、他方のアームが別の作業を行うということもある。例えば該他方のアームが、新たな治具１８を取りに行ったり、縫製が完了した治具１８を排出する等の別の作業を行うことがある。又、該治具１８の長さが大きい場合は、前記第１、第２アーム５，６が該治具１８を適宜持ち変え動作することにより、前記被縫製物４に対して、順次所要の縫製を行うことができる。

これらの縫製方法において、前記第１、第２アーム５，６が前記被縫製物４を所要に保持したり、或いは該被縫製物４の端部を引っ張る等の動作は、例えば図５に示すような多関節指部１７等の所要の把持部をアームの先端部に設けることによって行うことができる。

(3) 前記カメラは、前記双腕ロボット７の胴部の所要部位の他、前記第１、第２アームの所要部位等、前記縫製動作部を撮像し得る所要部位に設けることができる。

(6) 前記双腕ロボット７は、モニターを具えることもある。

Claims

ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第１アームと第２アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第１、第２アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具えることを特徴とする縫製装置。
ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第１アームと第２アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第１、第２アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具えており、
前記プログラム制御手段は、第１の被縫製物の被縫製部と第２の被縫製物の被縫製部を、両者の側部相互を合致させて重ね合わせる重ね合わせ制御手段と、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給する供給制御手段と、該重なり部を、該側部からの距離を一定にして前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させる移動制御手段を具えることを特徴とする縫製装置。
ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第１アームと第２アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第１、第２アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具えており、
前記プログラム制御手段は、第１の被縫製物の被縫製部と第２の被縫製物の被縫製部を、縫製方向で見た両端部相互の夫々を合致させて重ね合わせる重ね合わせ制御手段と、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給する供給制御手段と、該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させる移動制御手段を具えることを特徴とする縫製装置。
ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第１アームと第２アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第１、第２アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具えており、
前記プログラム制御手段は、第１の被縫製物の被縫製部と第２の被縫製物の被縫製部を、縫製方向で見た両端部相互の夫々を合致させて重ね合わせる重ね合わせ制御手段と、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給する供給制御手段と、該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させる移動制御手段を具え、又、縫製中において前記第１の被縫製物の被縫製部及び前記第２の被縫製物の被縫製部の何れか一方が伸びて長さを増した場合、他方の被縫製部の縫製方向で見た先端部分を、前記第１アーム及び／又は前記第２アームによって、該縫製方向先側に向けて所要に引っ張る引っ張り制御手段を具えることを特徴とする縫製装置。
ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第１アームと第２アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第１、第２アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具えており、
前記プログラム制御手段は、第１の被縫製物の被縫製部と第２の被縫製物の被縫製部を重ね合わせる重ね合わせ制御手段と、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給する供給制御手段と、該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させる移動制御手段を具え、該移動制御手段が前記重なり部を移動させる際、該縫製が行われている重なり部に連なる未縫製の重なり部を、前記第１アーム及び／又は前記第２アームが、スリップする状態に保持することを特徴とする縫製装置。
ミシンと、該ミシンの縫製動作部に供給される被縫製物をプログラム制御手段によって操作可能な第１アームと第２アームを具えた双腕ロボットと、該双腕ロボットに設けられて前記縫製動作部を撮像し得るカメラと、該カメラで取得した画像情報を処理する画像処理部と、該画像処理部の処理結果を基に、前記第１、第２アームを制御するアーム制御部に指令を送信する指令送信部を具えており、
前記プログラム制御手段は、被縫製物を支持する治具を前記縫製動作部に供給するように、該治具を保持する前記第１アーム及び／又は前記第２アームの動作を制御する供給制御手段と、該治具を、該治具で支持された被縫製物に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させる移動制御手段を具えることを特徴とする縫製装置。
請求項１記載の縫製装置を用いる縫製方法であり、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第１アームと前記第２アームの所要動作によって、第１の被縫製物を前記第１アームに保持させると共に第２の被縫製物を前記第２アームに保持させ、該第１の被縫製物の被縫製物と第２の被縫製物の被縫製部を、両者の側部相互を合致させて重ね合わせ、該縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給し、該重なり部を、該側部からの距離を一定にして前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させることを特徴とする縫製方法。
請求項１記載の縫製装置を用いる縫製方法であり、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第１アームと前記第２のアームの所要動作によって、第１の被縫製物を前記第１アームに保持させると共に第２の被縫製物を前記第２アームに保持させ、該第１の被縫製物の被縫製物と該第２の被縫製物の被縫製部を、縫製方向で見た両端部相互の夫々を合致させて重ね合わせ、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給し該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させることを特徴とする縫製方法。
請求項１記載の縫製装置を用いる縫製方法であり、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第１アームと前記第２アームの所要動作によって、第１の被縫製物を前記第１アームに保持させると共に第２の被縫製物を前記第２アームに保持させ、該第１の被縫製物の被縫製物と該第２の被縫製物の被縫製部を、縫製方向で見た両端部相互の夫々を合致させて重ね合わせ、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給し該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させる際に、縫製中において前記第１の被縫製物の被縫製部及び前記第２の被縫製物の被縫製部の何れか一方が伸びて長さを増した場合、他方の被縫製部の縫製方向で見た先端部分を、前記第１アーム及び／又は前記第２アームによって、該縫製方向先側に向けて所要に引っ張りながら前記縫製を施すことにより、最終的に、前記第１の被縫製物の被縫製部と前記第２の被縫製物の被縫製部の縫製方向の先側での端部相互を合致させることを特徴とする縫製方法。
請求項１記載の縫製装置を用いる縫製方法であり、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる前記第１アームと前記第２のアームの所要動作によって、第１の被縫製物を前記第１アームに保持させると共に第２の被縫製物を前記第２アームに保持させ、該第１の被縫製物の被縫製部と該第２の被縫製物の被縫製部を重ね合わせ、該被縫製部の重なり部を前記縫製動作部に供給し、該重なり部を、該重なり部に対して前記ミシンの縫製が行われるように該ミシンと同期させて移動させ、該重なり部を移動させる際、縫製が行われている重なり部に連なる未縫製の重なり部を、前記第１アーム及び／又は前記第２アームで、スリップする状態に把持させることを特徴とする縫製方法。
請求項１記載の縫製装置を用いる縫製方法であり、被縫製物を支持する治具を前記第１アーム及び／又は前記第２アームによって保持させ、前記カメラで取得した画像情報に基づいて行われる該第１、第２のアームの所要動作によって、該治具を前記縫製動作部に供給し、該治具で支持された被縫製物に対して該ミシンの縫製が行われるように、該治具を該ミシンと同期させて移動させることを特徴とする縫製方法。