JP2017503668A5 - - Google Patents

Description

本発明の有利な変形例では、アクチュエータによってかかる力が向く方向に直角の前額面と呼ばれる平面において、アクチュエータによってかかる力のスプレッダ上の作用点の投影部、および指によってかかる力のスプレッダ上の作用点の投影部が画定される。前額面において、前額面の交線と、アクチュエータによってかかる力が向き、かつ手のひらが主に延在する方向を含む水平面と呼ばれる平面の交線とに直角の垂直方向と呼ばれる方向が画定される。垂直方向に従って、アクチュエータによってかかる力のスプレッダ上の作用点の投影部が、指によってかかる力のスプレッダ上の作用点の投影部の重心に実質的に位置決めされ、指によってかかる力のスプレッダ上の作用点の投影部は、すべて一致するわけではない。

スプレッダ１０３は、水平面内に主に延在する。しかしながらスプレッダ１０３は、水平面に対して特定の湾曲を有し得る。この湾曲は、図２ａにおいてはっきり見ることができる。この図は、スプレッダ１０３上の異なる力の作用点の、前額面における投影部を示す。より具体的には、タイロッド１０５、１０７、１０８、１０９および１１０は、ケーブルの端部上にかしめられ、または成形された突起部、それぞれ１３５、１３７、１３８、１３９および１４０を端部が有するケーブルであり得る。ケーブルそれぞれの突起部は、スプレッダ１０３内に製造されたチャンネル内に保持される。力の作用点は、突起部とスプレッダ１０３との接点である。アクチュエータ１０１によってスプレッダ１０３にかかる力は、Ｆ５で特定される。指１４、１５、１６および１７によってかかる力は、それぞれＦ１、Ｆ２、Ｆ３およびＦ４で特定される。タイロッド１０５を介してアクチュエータ１０１によってかかる力の作用点には、参照符号１４５を付す。タイロッド１０７によってかかる力の作用点には、参照符号１４７を付す。タイロッド１０８によってかかる力の作用点には、参照符号１４８を付す。タイロッド１０９によってかかる力の作用点には、参照符号１４９を付し、タイロッド１１０によってかかる力の作用点には、参照符号１５０を付す。

前額面１２６では、前額面１２６の交線と、水平面１２５の交線とに直角である垂直方向１４２が画定される。アクチュエータ１０１によってかかる力の作用点１４５の投影部は、指１４〜１７によってかかる力の作用点１３７〜１４０の投影部の重心に実質的に位置決めされることが有利である。

より具体的には、垂直方向１４２において、作用点１４５の投影部の横座標が原点として画定される。作用点１４７〜１５０の投影部の横座標の和は、０である。指１４〜１７によってかかる力Ｆ１〜Ｆ４のスプレッダ１０３上の作用点１４７〜１５０における垂直方向１４２の投影部は、すべてが一致するわけではない。

さらに、図２ｂに見ることができる正面方向１５２が画定される。方向１５２は、アクチュエータ１０１によってかかる力Ｆ５が向く方向と平行である。正面方向１５２に従って、アクチュエータ１０１によってかかる力Ｆ５のスプレッダ１０３上の作用点１４５の投影部を原点としてみなし、アクチュエータ１０１がスプレッダ１０３を引っ張る方向を正方向としてみなす。指１４〜１７によってかかる力Ｆ１〜Ｆ４のスプレッダ１０３上の作用点１４７〜１５０の投影部の横座標は、すべて負である。

最後に、方向１４２と１５２とに直角の第３の方向１６２を画定することができる。方向１６２に従って、アクチュエータ１０１によってかかる力の作用点１４５の投影部は、作用点１４８および１４９の投影部の真ん中に実質的に位置決めされることが有利である。同様に、さらに方向１６２に従って、作用点１４５の投影部は、作用点１４７および１５０の投影部の真ん中に実質的に位置決めされることが有利である。言いかえれば、方向１６２に従って、作用点１４５の投影部を他の投影部から離す複数の距離、すなわち点１４８の投影部に対するＬ１、点１４９の投影部に対するＬ２、点１４７の投影部に対するＬ３、および点１５０の投影部に対するＬ４が画定される。有利には、Ｌ１＝Ｌ２およびＬ３＝Ｌ４である。

スプレッダ１０３に連結された指の数にかかわらず、この構成を一般化することができる。より具体的には、方向１６２に従って、アクチュエータ１０１によってかかる力の作用点１４５の投影部は、スプレッダ１０３に連結された指１４〜１７によってかかる力の作用点の投影部の重心に位置する。

図８は、手のひら側から見た開いた手を示す。この図によって、スプレッダに連結された指の作用点の位置および指の相互配向を特定することができる。より具体的には、図２ｂを使用して、正面方向１５２に対して、スプレッダ１０３上の作用点１４７〜１５０の投影部の横座標がすべて負であることが特定されている。横座標の原点は、アクチュエータによって加わる力の作用点１４５の投影部である。正面方向１５２の作用点１４７〜１５０の投影部の異なる横座標を区別することによって、人体構造により良好に近づけることができる。より具体的には、絶対値として、小指１７によってかかる力Ｆ４の作用点１５０の横座標が最小である。絶対値として、中指１５によってかかる力Ｆ２の作用点１４８の横座標が最大である。絶対値として、人差し指１４および薬指１６によってかかる力Ｆ１およびＦ３の作用点１４７および１４９の横座標が、作用点１４８と１５０との横座標間に位置する中間値を有する。