JP2019131402A - コンベアコントローラ - Google Patents

Abstract

【課題】ネットワーク接続された複数のコンベアコントローラを使用したコンベアシステムの制御を提供する。【解決手段】コンベア１０の少なくとも一部を制御し、コンベアで運搬される物品２３に関する情報を特定し、コンベアを作動させるために使用される種々の方法、装置およびプログラムプロダクトが提供される。一方法は、第２のコンベアコントローラが第１のコンベアコントローラに接続されているかを判定し、その接続の特定に応じて、第２のコンベアコントローラが、第１のコンベアコントローラの規定のネットワークインターフェースに接続されているかを確認する。規定のネットワークインターフェースに接続されている場合に第１のコンベアコントローラを、第１の既定の方向に電動ローラ１８を作動させるよう設定するステップと、そうではない場合に第１のコンベアコントローラを、第２の既定の方向に電動ローラを作動させるよう設定するステップを含む。【選択図】図１

Description

本発明は、ネットワーク接続された複数のコンベアコントローラを使用したコンベアシステムの制御に関する。

コンベアは、第１のポイントから第２のポイントへ物品を運搬するためにさまざまな用途で使用される。一例として、従来のコンベアには、複数の電動ローラと非電動ローラとを含むローラコンベアや、１つ以上の電動ローラによって駆動されるベルトを含むベルトコンベアが含まれ得る。一般的に、従来のコンベアの１つ以上の区間は、コンピュータなどのコントローラによって制御される。このコントローラは概してコンベアに沿って物品を移動させるためにコンベアのベルトを作動させる電動ローラまたはモータを制御する。従来のコンベアコントローラにおいて、こうしたコントローラは、コンベア上に設けられた例えばフォトアイ(photo-eye)などのモニタリングセンサによって物品が運搬されているかどうかの経過を追うことを試みるものである。

しかしながら、コンベアシステムの従来のコントローラは、多くの場合、進歩したフィードバック制御に関する能力が不足していた。例えば従来のコントローラは、物品がフォトアイによって検知されたかどうかを判定できたが、そうした物品に関するさらなる情報を認識することができなかった。さらに従来のコントローラは、たびたび、サイズの異なる物品がコンベアのさまざまな部分を通過する場合にそうした物品を追跡することができなかった。これは、渋滞状態（詰まり）をもたらすか、あるいは物品同士の衝突を引き起こす可能性がある。いずれの場合においても、多くの場合、物品自体の情報は認識も確認もできなかった。

さらに従来のコントローラの多くは維持および交換が難しいものであった。例えばコンベアは一般的に多数のコントローラを含むが、こうしたコンベアのコントローラは、他のコントローラとともに作動するようそれぞれプログラムする必要があった。従来のように多数のコントローラをプログラミングすることは、多くの場合、個々のコントローラをそれぞれプログラミングし、続いてこれらコントローラがともに作動するか試験することを含む。従来のようにプログラミングすることは、多大な時間と労力を必要とし、コンベア（例えば分岐および合流のない「直線」コンベア）の単純に作動させるためにすらディップスイッチの設定および複雑なアルゴリズムに関する管理が必要であった。

例えばまた、いくつかの従来のコントローラは、そのうちの１つを交換する場合でさえ、コンベアのためのコントローラのそれぞれを再度プログラムすることを要求し得る。さらに、１つのコントローラを交換するためにすべての従来のコントローラを再度プログラミングすることが必ずしも必要でない場合でも、多くの従来のコントローラの交換には、交換されるコントローラを事前にプログラミングすることが必要とされる。交換前のコントローラの正確な設定（コンフィグレーション）が利用できず、その設定を最初から再構築することが要求されるため、交換されるコントローラを事前にプログラミングすることは、労力のかかる工程となり得る。

したがって、引き続き、コンベアの改善された制御およびそうしたコンベアの制御を実施するコントローラが必要とされている。

本発明の実施形態は、コンベアの少なくとも一部を制御し、コンベアによって運搬される物品に関する情報を特定しあるいはコンベアを作動させるために使用されるさまざまな方法、装置およびプログラミングプロダクトを含む。一実施形態において、一方法は、第２のコンベアコントローラが第１のコンベアコントローラに接続されているかどうかを検出するステップと、第２のコンベアコントローラが第１のコンベアコントローラに接続されていることを検出したことに応じて、第２のコンベアコントローラが、第１のコンベアコントローラの規定のネットワークインターフェースに接続されているかどうかを確認するステップと含む。上記方法は、第２のコンベアコントローラが規定のネットワークインターフェースに接続されている場合に電動ローラを第１の既定の方向に回転するよう第１のコンベアコントローラを設定するステップと、第２のコンベアコントローラが規定のネットワークインターフェースに接続されていない場合に電動ローラを第２の既定の方向に回転するよう第１のコンベアコントローラを設定するステップと、をさらに含む。

別の実施形態において、一方法は、第２のコンベアコントローラにおける、第１のコンベアコントローラからの第１のコンフィグレーションデータの受信に応じて、第３のコンベアコントローラが第２のコンベアコントローラに接続されているかどうかを検出するステップを含む。この方法はさらに、第３のコンベアコントローラが第２のコンベアコントローラに接続されている場合に、第２のコンベアコントローラに関連付けられた第２のコンフィグレーションデータを含むコンフィグレーションメッセージを第３のコンベアコントローラに送信するステップと、第３のコンベアコントローラが第２のコンベアコントローラに接続されていない場合に第２のコンベアコントローラが直線コンベアの最後のコンベアコントローラであることを決定するステップとを含む。

さらに他の実施形態において、一方法は、第１のコンベアコントローラに接続された第２のコンベアコントローラに関連付けられたコンフィグレーションデータを受信して格納するステップと、第２のコンベアコントローラとの交換を目的とした第３のコンベアコントローラからのデータに関する第１のリクエストに応じて、第３のコンベアコントローラへコンフィグレーションデータを送信するステップと、を含む。

さらなる実施形態において、一方法は、自動的に第１のコンベアコントローラを設定するための第１のコンベアコントローラへのユーザインプットに応じて、第１のコンベアコントローラに接続された第２のコンベアコントローラからのコンフィグレーションデータをリクエストするステップと、コンフィグレーションデータの受信に応じて、第１のコンベアコントローラに該コンフィグレーションデータを格納するステップと、を含む。

別の実施形態において、一方法は、電動ローラを、その少なくとも部分的な回転に関してモニタリングするステップと、電動ローラの少なくとも部分的回転の検出に応じて少なくとも部分的な回転にかかる時間の長さを特定するステップとを含む。この方法は、その時間の長さが目標時間より大きいとの決定に応じて、電動ローラを作動させるステップをさらに含む。

付加的な実施形態は、電動ローラの回転を妨げるとの決定に応じて、電動ローラが停止される際の電動ローラに関連付けられる回転ポジションを特定するステップと、電動ローラにかかる外力に応じて該特定された回転ポジションにローラを保持するよう電動ローラに電圧信号を付与するステップとを含む方法を含む。

別の実施形態は、コンベアコントローラに接続されたフォトアイセンサを、フォトアイセンサが光作動タイプであるか遮光作動タイプであるかを含めて検出するステップと、コンベアコントローラに接続された電動ローラを、該電動ローラに関する情報を含めて検出するステップと、電動ローラの作動速度、電動ローラを加速させる割合、電動ローラを減速する割合またはその組み合わせのうち少なくとも１つを自動的に設定するステップとを含む方法を含む。

さらに別の付加的な実施形態において、一方法は、電動ローラに、該電動ローラに関連するデータに関するクエリを行うステップと、該データの受信に応じて電動ローラに関連付けられた動作特性を特定するよう該データを解析するステップと、特定された動作特性に少なくとも部分的に応じて電動ローラを制御するステップとを含む。

より付加的な実施形態は、移動方向に対応する第１の方向に回転するよう電動ローラを作動させるステップと、詰まりの発生の検出に応じて、該第１の方向とは反対の第２の方向に回転するよう電動ローラを作動させるステップとを含む方法を含む。

さらに別の実施形態は、電動ローラの作動に使用される信号の電流を検知するステップと、検知された電流に基づいて物品に関連付けられた重量を特定するステップとを含む方法である。さらなる実施形態は、物品がコンベアの少なくとも一部に沿って運搬される際にフォトアイが物品を検出する時間を特定するステップと、特定された時間に応じて物品に関連付けられた長さを特定するステップと、を含む方法である。

さらに別の実施形態は、電動ローラに関連付けられた回転速度を特定し、電動ローラの回転が目標速度を超過しない場合には電動ローラによって発生するエネルギーを電源（電力供給部）に供給するよう、電動ローラの回転によって発生する第１の電圧信号をコンベアコントローラの電源に連絡するステップと、電動ローラの回転が目標速度を超過した場合には電動ローラの回転速度を低減するよう電動ローラに第２の電圧信号を供給するステップと、含む方法である。

別の実施形態において、一方法は、電動ローラを流れる電流が、電動ローラが第１の物品を運搬していることを示す低レベルに関連しているかどうかを判定するステップと、電動ローラが第１の物品を運搬しているとの決定に応じて、電動ローラに流れる電流が、第１の物品が第２の物品に遭遇（衝突）したことを示す高レベルに関連するかどうかを判定するステップと、第１の物品が詰まったかあるいは第２の物品に衝突したとの決定に応じて、第１および第２の物品を、同時に、かつ運搬中に第１および第２の物品間に実質的な隙間がないように、運搬するステップと、を含む。

さらなる実施形態は、少なくとも１つの下流コンベアコントローラと、該コンベアコントローラに対して少なくとも１つの上流コンベアコントローラとを有するコンベアシステムにおいてコンベアコントローラを用いてコンベアの少なくとも一部を制御する方法である。この方法は、下流コンベアコントローラによって制御されるコンベアの少なくとも一部が物品に占められているかどうかを判定すべくデータをリクエストするために下流のコンベアコントローラにメッセージを送信するステップを含む。下流のコンベアコントローラによって制御されるコンベアの少なくとも一部が物品によって占められていない場合、この方法は、後続の物品を運搬するために電動ローラを目標速度で作動させるステップを含む。なお下流のコンベアコントローラによって制御されるコンベアの少なくとも一部が物品によって占められている場合、この方法は、後続の物品を運搬するために電動ローラを目標速度よりも遅い調整された目標速度で作動させるステップを含む。

これら利点および他の利点は、以下の図面および詳細な説明から明らかとなろう。

添付の図面は、本明細書に組み込まれてその一部を構成しており、上述の本発明の概略的な説明および以下の実施形態の詳細な説明とともに本発明の実施形態を示し、かつ本発明の原理を説明する役割を果たすものである。

本発明の実施形態に適応される１つ以上のモジュラコンベアコントローラを使用するコンベアシステムの一部を示す斜視図である。 図１のコントローラのダイアグラム図である。 図１のコントローラに接続されたコンピュータのダイアグラム図である。 図１のコンベアシステムの電動ローラの部分的に切欠かれた斜視図である。 図１のコントローラの自動設定中の、該コントローラによって実施され得るオペレーションのシーケンスを示すフローシーケンスを示す図である。 図１のコントローラが下流コントローラである場合の該コントローラの自動設定中の、図１のコントローラによって実施され得るオペレーションのシーケンスを示すフローシーケンスを示す図である。 図１のコントローラの自動設定を中止するための、図１のコントローラによって実施され得るオペレーションのシーケンスを示すフローシーケンスを示す図である。 直線コンベアの最初のコントローラとして図１のコントローラを自動設定するための、図１のコントローラによって実施され得るオペレーションのシーケンスを示すフローシーケンスを示す図である。 それに対して設定されるコンベアシステムの少なくとも一部における特性を検出するための、図１のコントローラによって実施され得るオペレーションのシーケンスを示すフローシーケンスを示す図である。 回転方向を特定してそれに応じてその作動を調節する、図１のコントローラによって実施され得るオペレーションのシーケンスを示すフローシーケンスを示す図である。 図１のコントローラに接続された電動ローラへの電流に基づいて、運搬される物品を検出して蓄積するための、図１のコントローラによって実施され得るオペレーションのシーケンスを示すフローシーケンスを示す図である。 サーボロック法を用いて電動ローラを停止するための、図１のコントローラによって実施され得るオペレーションのシーケンスを示すフローシーケンスを示す図である。 自動交換処理を始めるための、図１のコントローラによって実施され得るオペレーションのシーケンスを示すフローシーケンスを示す図である。 自動交換処理中に交換されたコントローラのネットワークアドレスを自動的にリカバーするための、図１のコントローラによって実施され得るオペレーションのシーケンスを示すフローシーケンスを示す図である。 「タッチアンドゴー」モードでの作動のための図１のコントローラによって実施され得るオペレーションのシーケンスを示すフローシーケンスを示す図である。 「先読み減速」モードでの作動のための図１のコントローラによって実施され得るオペレーションのシーケンスを示すフローシーケンスを示す図である。 下流の帯域が目標速度で作動されるかどうかを判定するための図１のコントローラによって実施され得るオペレーションのシーケンスを示すフローシーケンスを示す図である。 詰まり解消処理を開始するための図１のコントローラによって実施され得るオペレーションのシーケンスを示すフローシーケンスを示す図である。 詰まりを解消するための図１のコントローラによって実施され得るオペレーションのシーケンスを示すフローシーケンスを示す図である。 電動ローラの回転速度を低減するための図１のコントローラによって実施され得るオペレーションのシーケンスを示すフローシーケンスを示す図である。 電動ローラの動作特性を特定して、任意でそうした動作特性に基づいて電動ローラを制御するための、図１のコントローラによって実施され得るオペレーションのシーケンスを示すフローシーケンスを示す図である。

添付の図面は必ずしも原寸に比例しておらず、本発明の実施形態の基本的な原理を例示するさまざまな特徴部をある程度単純化した図を示すことを理解されたい。本明細書に開示されるように、本発明の実施形態の特定の設計的特徴部、例えばさまざまな図示される構成要素の特定の寸法、配向、位置および形状を含む特徴部や特定のオペレーションシーケンス（例えば並行および／または逐次オペレーション）は、個々の意図した用途および使用環境によって部分的に決定され得る。図示された実施形態の特徴の特徴部は、描出を容易にしかつ明瞭な理解のために拡大されるかあるいは他に対して変形されてもよい。

図１は、本発明の実施形態に適応される１つ以上のモジュラコンベアコントローラ１２ａ〜１２ｃを使用するコンベアシステム１０の一部の斜視図である。特にコンベアシステム１０の図示された部分は、複数の非電動ローラ２０によって点在させられた複数の電動ローラ１８を有するコンベアベルト１６を含むコンベアアセンブリ１４を含む。コンベアアセンブリ１４はさらに複数のセンサ２２と電源ユニット２４とを含む。センサ２２は、コンベアアセンブリ１４上で運搬される物品２３の有無を検出するよう構成されており、一方で、電源ユニット２４は、１つ以上のモジュラコンベアコントローラ１２、電動ローラ１８および／またはセンサ２２に電力を供給するよう構成されている。

図１に示されるように、モジュラコンベアコントローラ１２（以下では「コントローラ」１２と称する）のそれぞれは、２つ以下の電動ローラ１８と２つ以下のセンサ２２とに相互接続しかつ／またはそれらを制御する。そのようなものとして、各コントローラ１２は、コンベアアセンブリ１４の１つ以上の個別の「帯域」（例えばコンベアアセンブリ１４の個々の領域）を制御するよう構成されてもよい。各帯域は、１つ以上の電動ローラ１８と１つ以上のセンサ２２とを含んでもよい。図１に示されるように、各コントローラ１２ａ〜１２ｃは、２つの帯域を制御するよう構成されている。より詳細には、コントローラ１２ａは帯域Ａ１およびＡ２を制御するよう構成され、コントローラ１２ｂは帯域Ｂ１およびＢ２を制御するよう構成され、かつコントローラ１２ｃは帯域Ｃ１およびＣ２を制御するよう構成される。いくつかの実施形態において、各センサ２２は、コンベアアセンブリ１４上に物品２３が存在していることを検出するよう構成されたＩＲセンサなどの光学センサであってもよい。作動中、１つ以上のコントローラ１２が、物品２３をコンベアシステム１０に沿って下流方向２６へ移動させるよう構成されている。

図２は、本発明の実施形態に適応されるコントローラ１２のハードウェアおよびソフトウェア環境のダイアグラム図である。コントローラ１２は、メモリ４２に接続された少なくとも１つの中央演算装置（「ＣＰＵ」）４０を含む。各ＣＰＵ４０は一般的に、１つ以上の物理的な集積回路デバイス（つまりチップ）内で処理される回路論理を使用してハードウェアにより実現され、かつ１つ以上のマイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、現場でプログラム可能なゲートアレイ（「FPGAs」）またはASICsから構成されてもよい。メモリ４２は、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（「ＤＲＡＭ」）、スタティックランダムアクセスメモリ（「ＳＲＡＭ」）、フラッシュメモリ、電気的に消去およびプログラム可能なリードオンリーメモリ（「EEPROM」）および／または他のデジタルストレージ媒体を含んでもよく、また一般的に、１つ以上の物理的な集積回路デバイス（つまりチップ）で処理される回路論理を用いて実現されてもよい。そのようなものとして、メモリ４２は、コントローラ１２の他の部分に物理的に配置された例えばＣＰＵ４０におけるキャッシュメモリなどのメモリストレージや、例えば少なくとも１つのネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂ（「ネットワークＡインターフェース」４４ａおよび「ネットワークＢインターフェース」４４ｂとして図示される）を介してコントローラ１２に接続される他のコントローラ１２またはコンピューティングシステム９０（図２）に格納されるような、仮想メモリとして使用されるストレージキャパシタを含むことも考えられ得る。

コントローラ１２は、個々のモータインターフェース４６ａ，４６ｂ（「モータＡインターフェース」４６ａおよび「モータＢインターフェース」４６ｂとして図示される）を介して２つ以下の電動ローラ１８に接続されるよう構成されている。特にＣＰＵ４０は、選択的にモータに電力を供給して電動ローラ１８の回転状態を決定することによって、電動ローラ１８のモータ（図示せず）を制御するよう構成されている。モータインターフェース４６ａ，４６ｂはそれぞれ、ＣＰＵ４０が、電動ローラ１８に電力を供給しかつ電動ローラ１８のモータに関する情報を特定できるようにする。特に各モータインターフェース４６ａ，４６ｂは概して、電動ローラ１８の回転速度を制御するためにブラシレスＤＣ（「ＢＬＤＣ」）モータ整流制御のために使用されてもよい。より詳細には、モータインターフェース４６ａ，４６ｂは、電動ローラ１８を回転させるためにモータインターフェースに接続されるモータの個々の巻線に選択的に電流を流し、モータインターフェースに接続されたモータによって消費された電流を検知し、かつモータインターフェースに接続されたモータの回転状態を検出する能力を含む。モータインターフェース４６ａ，４６ｂはまた、モータと関連付けられるブレーキ（図示せず）を制御する能力を含んでもよい。

電動ローラ１８に加えて、ＣＰＵ４０は、個々のセンサインターフェース４８ａ，４８ｂ（「センサＡインターフェース」４８ａおよび「センサＢインターフェース」４８ｂとして図示される）を介して２つ以下のセンサ２２に接続されるよう構成されている。コントローラ１２はまた、個々のハードウェアインターフェース４９ａ，４９ｂ（「ハードウェアＡインターフェース」４９ａおよび「ハードウェアＢインターフェース」４９ｂとして図示される）を介して、さらなるハードウェア（図示せず）の２つ以下の部品（例えばセンサインターフェース４８ａ，４８ｂを介して接続されていない、さらなるセンサ２２）に接続されるよう構成されている。コントローラ１２は、電力インプットおよび調整インターフェース５０を介して電源ユニット２４から電力を受け取るよう構成されている。

ＣＰＵ４０は、インプット／アウトプットデバイスインターフェース５２（「Ｉ／Ｏ Ｉ／Ｆ」５２と図示されており、以下ではこのように称する）を介して、ユーザからのインプットを受け取りかつ／または人が知覚可能なアウトプットをユーザに提供するよう、さらに構成されている。いくつかの実施形態において、Ｉ／Ｏ Ｉ／Ｆ５２は、少なくとも１つのユーザインターフェース５４を介してユーザからデータを受信し、かつ／または少なくとも１のアウトプットデバイス５６を介してユーザに対して人が知覚可能なアウトプットを提供するよう構成されている（ユーザインターフェース５４は、例えば１つ以上のソフトキー、キーボード、マウス、マイクロホン、および／または他のユーザインターフェースを含む。アウトプットデバイス５６は、例えば特定の情報を呈する１つ以上のＬＥＤ、ディスプレイ、スピーカーおよび／または他のアウトプットデバイスを含む）。いくつかの実施形態において、Ｉ／Ｏ Ｉ／Ｆ５２は、タッチスクリーンディスプレイ（図示せず）のように、組み合わせてユーザインターフェース５４およびアウトプットデバイス５６として作動するデバイスと連絡する。特定の実施形態において、少なくとも１つのユーザインターフェース５４は所定のソフトキーを含む。該ソフトキーは、第１の規定の時間にわたって持続された操作に応じて、ＣＰＵ４０が、ユーザが自動的に複数のコントローラ１２を設定することを要求していると決定でき、かつ第２の規定の時間にわたって持続された操作に応じて、ＣＰＵ４０が、ユーザがコントローラ１２をリセットすることを要求していると決定できるようにする。さらに特定の実施形態において、少なくとも１つのアウトプットデバイス５６は複数のＬＥＤを含む。これらＬＥＤは、それぞれ、ネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂを介した連結ネットワーク、ネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂを介したネットワークトラフィック、コントローラ１２が接続されたネットワークのステータス、モータインターフェース４６ａ，４６ｂに接続される個々の電動ローラ１８の１つ以上の各モータのステータス、センサインターフェース４８ａ，４８ｂに接続される１つ以上のセンサ２２の個々のステータス、ハードウェアインターフェース４９ａ，４９ｂに接続されるハードウェアの１つ以上の部品それぞれのステータス、コントローラ１２への電力のステータス、および／またはコントローラ１２のステータスを表示する。

コントローラ１２は、一般的に、ファームウェア５７と同様にオペレーティングシステム、アプリケーションおよび／またはコントローラ１２を制御するよう構成された他のプログラムコード（「制御コード５８）として図示されており、以下ではこのように称する）の制御下にある。そのようなものとして、コントローラ１２は、本発明の実施形態と適応するさまざまなコンピュータソフトウェアアプリケーション、オペレーションシーケンス、コンポーネント、プログラム、ファイル、オブジェクト、モジュールなどを実行しあるいはそれらに依存している。特定の実施形態において、ファームウェア５７は、コントローラ１２の構成要素を制御するためのデータを含み、一方で制御コード５８が本発明の実施形態に適応されるさまざまなオペレーションを実施するよう実行される。コントローラ１２はまたネットワークサーバ５９を含む。ネットワークサーバ５９は、ウェブサーバおよび／またはＤＨＣＰサーバを含んでもよい。そのようなものとして、ネットワークサーバ５９は、別のコンピューティングシステム９０（図３）が、ネットワーク８２（図３）を介してコントローラ１２からの情報に直接アクセスできるようにし、かつ／または別のコンピューティングシステム９０が、コントローラ１２とともに自動的にＴＣＰ／ＩＰコネクションを構成するようコントローラ１２に直接接続できるようにする。

コントローラ１２はまた、該コントローラ１２および他のコントローラ１２の作動のためのデータを格納し得るマスストレージデバイス６０を用いて構成される。特定の実施形態において、マスストレージデバイス６０は、コントローラ１２のコンフィグレーションデータと、隣接するコントローラ１２に関するコンフィグレーションデータとをコンフィグレーションデータストラクチャ６２に含む。マスストレージはまた、そのＩＰアドレス、サブネットマスク、ゲートウェイ、およびパラメータデータストラクチャ６４におけるコントローラ１２の設定および／または作動に使用され得るリストまたはルックアップテーブルなどの他のデータストラクチャなどのオペレーションのためのパラメータを格納し得る。

コントローラ１２は、少なくとも１つの付加的なコントローラ１２のみを、あるいは少なくとも１つの付加的なコントローラ１２と関連して作動するよう構成されてもよい。さらにコントローラ１２は、上記コンピューティングシステム９０を用いて外部制御されるよう構成されてもよい。そのような本発明の実施形態と適合されるものとして、図３には、通信リンク（コミュニケーションリンク）８０ａ〜８０ｃを介した複数のコントローラ１２ａ〜１２ｃの相互接続と、コンピューティングシステム９０を用いた制御のための少なくとも１つのネットワーク８２に対する１つ以上のコントローラ１２の接続と、を示すダイアグラム図が図示される。特定の実施形態において、複数のコントローラ１２間の各通信リンク８０は、イーサネットワーク（登録商標）通信用に使用されるカテゴリー５ケーブルなどのネットワークケーブルを介して実現される。１つのコントローラ１２ａが、別のコントローラ１２ｂ，１２ｃ（例えばこの場合においてはコントローラ１２ｂ）と直接的に通信し、あるいは別のコントローラ１２ｂ，１２ｃ（例えばこの場合においてはコントローラ１２ｂ）と間接的に通信するよう構成されてもよい。

上述したように、コンベアシステム１０は、コントローラ１２ａ〜１２ｃを制御でき、ひいてはコンベアシステム１０の動作を制御できるコンピューティングシステム９０を含んでもよい。コンピューティングシステム９０は、メモリ９４に接続された少なくとも１つのＣＰＵ９２を含む。各ＣＰＵ９２は一般的に１つ以上の物理的な集積回路デバイス（つまりチップ）で処理される回路論理を使用してハードウェアにより実現され、かつ１つ以上のマイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、FPGAsまたはASICsであってもよい。メモリ９４は、ＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、および／または他のデジタルストレージ媒体を含んでもよく、また一般的に、１つ以上の物理的な集積回路デバイス（つまりチップ）で処理される回路論理を用いて実行される。そのようなものとして、メモリ９４は、コンピューティングシステム９０の他の部分に物理的に配置されたメモリストレージ（例えば少なくとも１つのＣＰＵ９２におけるキャッシュメモリ）と、例えばマスストレージデバイス９６、別のコンピューティングシステム（図示せず）、ネットワーク格納デバイス（例えばテープドライブ）、あるいは少なくとも１つのネットワーク８２を用いて少なくとも１つのネットワークインターフェース９８（「ネットワークＩ／Ｆ）９８として図示され、以下ではこのように称する）を介してコンピューティングシステム９０に接続される他のネットワークデバイス（図示せず）に格納されるような、仮想メモリとして使用されるストレージキャパシタとを含むことも考えられてもよい。ネットワークＩ／Ｆ９０は、ネットワーク９２にワイヤレスで（例えば多数のIEEE 802標準規格のうちの１つを介して）あるいはハードワイヤリンク（例えばイーサネット（登録商標）ケーブル）を介して接続されてもよい。当然のことながら、少なくとも１つのネットワーク８２が、少なくとも１つの専用通信ネットワーク（例えばイントラネット）および／または少なくとも１つの公共の通信ネットワーク（例えばインターネット）を含んでもよい。

そのようなものとして、コンピューティングシステム９０は、特定の実施形態において、コンピュータ、コンピュータシステム、コンピューティングデバイス、サーバ、ディスクアレイ、あるいはマルチユーザコンピュータ、シングルユーザコンピュータ、携帯型コンピューティングデバイス、（集合制御構造にコンピュータを含む）ネットワーク接続されたデバイス、モバイル電気通信デバイス、電気通信可能なデバイス、ビデオゲームコンソール（または他のゲームシステム）などのプログラム可能なデバイスである。特定の実施形態において、コンピューティングシステム９０は、米国カリフォルニア州のCupertinoのApple Inc.により市販されているiPhone（登録商標）またはiPad（登録商標）である。

コンピューティングシステム９０は、インプット／アウトプットデバイスインターフェース１０２（「Ｉ／Ｏ Ｉ／Ｆ」１０２として図示されており、以下ではこのように称する）を介して少なくとも１つの周辺デバイスに接続されている。特にコンピューティングシステム９０は、少なくとも１つのユーザインターフェース１０４を介してユーザからのデータを受信し、かつ／または少なくとも１のアウトプットデバイス１０６を介してユーザにデータをアウトプットするよう構成されている（ユーザインターフェース１０４は、例えば１つ以上のキーボード、マウス、マイクロホン、および／または他のユーザインターフェースを含み、アウトプットデバイス１０６は、例えばディスプレイ、スピーカー、プリンタ、および／または別のアウトプットデバイスを含む）。さらにいくつかの実施形態において、Ｉ／Ｏ Ｉ／Ｆ１０２は、例えばタッチスクリーンディスプレイ（図示せず）などの、組み合わせてユーザインターフェース１０４とアウトプットデバイス１０６として作動するデバイスと通信する。

コンピューティングシステム９０は、一般的にオペレーティングシステム１０８の制御下にあり、かつ本発明の実施形態に適応されるさまざまなコンピュータソフトウェアアプリケーション、オペレーションシーケンス、コンポーネント、プログラム、ファイル、オブジェクト、モジュールなどを実行しあるいはそれらに左右される。特定の実施形態において、コンピューティングシステム９０は、コントローラ１２ａ〜１２ｃおよびコンベアシステム１０のオペレーションを管理するために、制御アプリケーション１１０を実行しあるいはそれらに依存している。

コントローラ１２は、本発明の実施形態に適応して、独立様式で、集合的な独立様式で、あるいは従属様式で作動されるよう構成されてもよい。独立様式での作動時に、コントローラ１２は、コンピューティングシステム９０によって制御されず、下流方向２６に沿って上流または下流にコントローラ１２が存在する場合には、下流方向２６に沿って上流または下流に配置された１つ以上のコントローラ１２と関連することなく作動する。そのようなものとしてコントローラ１２は、単に、さらなるコントローラ１２と関連せずに、下流方向２６に沿って物品２３を運搬するために、コンベアアセンブリ１４の一部を制御する。独立的な作動は、コンベアシステム１０がさらなるコントローラ１２を要求せずに主に一貫してその表面に沿って物品２３を移動させるよう作動する場合において利点となり得る。集合的な様式での作動時には、複数のコントローラ１２が、下流方向２６に物品２３を移動させるために上流および下流の情報を共有するよう構成されているが、他の状況でもコンピューティングシステム９０によって制御されない。集合的なオペレーションは、コンベアシステム１０が、合流部、連結部、物品仕分け部または他の物品処置セクションを含まずかつ経路に沿って物品２３を移動させるよう使用される場合に有利となり得る（なおこの場合のコンベアシステム１０は、旋回部、上下方向への傾斜部は含んでもよい）。従属様式での作動時には、１つ以上のコントローラ１２がコンピューティングシステム９０によって制御されるよう構成されている。従属的なオペレーションは、コンベアシステム１０が、合流部、連結部、物品仕分け部、かつ／または物品２３がコンベアシステム１０に沿って運搬される際に複雑な動作および物品２３の調整が必要とされるような他の物品処置セクションを含む場合に有利となり得る。

いずれにしても、コントローラ１２は、多数のオペレーション、オペレーションモード、および物品の運搬を補助する機能を含む。例えばコントローラ１２は、コントローラ１２が接続されるコンベアアセンブリ１４に関する情報と、電動ローラ１８、センサ２２および／またはコンベアアセンブリ１４上に構成された付加的なハードウェアに関するより詳細な情報と、を自動的に特定するよう構成される。コントローラ１２は、電動ローラ１８の回転速度および／または回転状態を制御するためにＢＬＤＣ通信制御を使用する。コントローラ１２はまた、物品２３が運搬されているかどうかを判定するために電動ローラ１８からの電流フィードバックを使用してもよく、同様に運搬されている物品２３の位置を特定するために電動ローラ１８からの回転フィードバックを使用してもよい。コントローラ１２はまた、物品２３の重量および長さを判定するために、電流フィードバック、回転フィードバックおよび／またはさらなる情報を使用してもよい。

電動ローラ１８を回転させるために電力を供給することに加えて、コントローラ１２は、さまざまな方法で電動ローラ１８を停止するよう構成されている。例えば、電動ローラ１８を停止する従来の方法は、電動ローラ１８のブレーキを摩擦するかまたはそれとかみ合うように、電動ローラ１８のモータの巻線をシャント(shunt)させる。なおコントローラ１２は、重力によってまたはサーボロックストップによって電動ローラ１８を停止するよう構成されていてもよい。重力による停止の場合、コントローラ１２は、グラウンド信号または電力信号から電動ローラ１８のモータを切り離してもよい。有利なことに重力による停止は、電動ローラ１８への電力が止められた後に電動ローラ１８を一時的に回転させておくことができ、他の状況においては電動ローラ１８によって過剰に電力が使用されることを防止できる。サーボロックによる停止の場合は、コントローラ１２は、電動ローラ１８が停止された回転ポジションに電動ローラ１８を保持する。例えば電動ローラ１８が上下に傾斜していない場合、サーボロックによる停止は、コントローラ１２が、特定の回転ポジションに電動ローラ１８を保持できるようにし、有利には、特定のポジションにおいて電動ローラ１８上に載置された物品２３を保持できるようにする。

（直線的なコンベアまたは他のコンベアを有するコンベアシステム１０の運転時などにおいて）互いにネットワーク接続された複数のコントローラ１２は、合流機構または分岐機構を備えない１つ以上のコンベアアセンブリ１４の割り込みや中断のない経路（当該経路は場合によってはカーブしている）に設けられる場合に、これらコントローラ１２自体を自動的に設定してもよい。この構成は、より一般的には「直線コンベア」と称される。そのようなものとして、これらコントローラ１２は、直線コンベアに沿って構成されかつコミュニケーションリンク８０を介して相互接続される。このとき、最も離れた上流コントローラ１２は、（ソフトキーを含むユーザインターフェース５４を介して）自動設定処理(automatic configuration procedure)を開始するよう調整されてもよい。自動設定処理は、以下で詳細に説明するが、直線コンベアが、コンベア上の物品２３が下流方向２６に運搬するよう使用され得るように、直線コンベアの１つ以上の個々の帯域を制御するように自動的にコントローラ１２を設定する。

これらコントローラ１２は、コンベアシステム１０のオペレーションを動的に調整するために、帯域と、物品２３と、上流および下流のコントローラ１２とに関する情報にアクセスするためにコミュニケーションリンク８０を介して互いに通信し合う。これらコントローラ１２はまた、該コントローラ１２に隣接する各コントローラ１２の設定（コンフィグレーション）を格納する。例えばコンベアシステム１０が複数のコントローラを含む場合、第１のコントローラ１２（例えば下流方向２６に沿って最も上流にあるコントローラ）は、それ自体のコンフィグレーションデータおよび第２のコントローラ１２のコンフィグレーションデータを格納し、第２のコントローラ１２は、それ自体のコンフィグレーションデータと第１のコントローラ１２のコンフィグレーションデータと（存在する場合は）第３のコントローラ１２のコンフィグレーションデータとを格納し、さらに例えば最後のコントローラ１２は、それ自体のコンフィグレーションデータと最後のコントローラ１２の１つ手前にあるコントローラ１２のコンフィグレーションデータとを格納する。そのようなものとして、あるコントローラ１２が取り外された場合に、交換されるコントローラ１２が、隣接するコントローラ１２に格納された適切なコンフィグレーションデータに自動的にアクセスしてもよい。コントローラ１２は、コンフィグレーションデータの伝送のためにＵＤＰを、コントローラ同士の間の通信にはModbus TCPを、かつ他の通信にはイーサネット（登録商標）／ＩＰを使用してもよい。

コントローラ１２は、さまざまなモードでコンベアシステム１０に沿って物品２３を運搬するよう使用されてもよい。上記モードは、帯域単一化モード（物品同士の間には帯域ギャップが存在する）、フレックス帯域モード（最初の物品が次の物品に比べて長く、最初の物品に割り当てられる帯域が次の物品に割り当てられる帯域よりも大きくなる）、連続モード（物品が下流帯域において搬出される場合、下流の帯域から上流の帯域におけるすべての物品が「連続」して移動している）およびギャップ連続モード（このモードは連続モードと類似しているが、コントローラ１２が連続する物品同士の間に時間遅延を設定する）を含む。

コントローラ１２のためのオペレーションのさらなるモードの一例として、コントローラ１２が、事前に静止している電動ローラ１８の動作を検出し、続いてコンベアシステム１０に沿って物品２３を移動させるためにコントローラ１２に接続された１つ以上の電動ローラ１８を作動させるようなモードが挙げられる。例えば物品２３は、コンベアシステム１０に上に載置され、かつ静止していてもよい。ユーザがコンベアシステム１０に沿って物品２３を押し出した場合に、該物品２３に関連付けられた電動ローラ１８が回転させられる。コントローラ１２は、この動作を検知して、その帯域にわたって物品２３を運搬し、そして少なくとも１つの下流のコントローラ１２へ、物品２３を同様に運搬するようメッセージを送信する。この「タッチアンドゴー」モードは、コンベアシステム１０を常に作動されたままにする（例えば電動ローラ１８を常に作動されたままにする）ことが非効率的であり、望まれておらず、また必要とされてもいない設備において、有利となり得る。そのようなものとして、ユーザは、コンベアシステム１０上に物品２３を配置してコンベアシステム１０に沿って該物品を押し出すことによって、コンベアシステム１０を始動させ得る。一実施形態において、コンベアシステム１０のコントローラ１２は、コンベアシステム１０上から物品２３が搬出されるまで、電動ローラ１８を作動させる。代替実施形態において、コンベアシステム１０上から物品２３が搬出されるまで、物品２３が個々の帯域に近接して通過する間、コンベアシステム１０のコントローラ１２は、そうした個々の帯域に関して電動ローラ１８の速度を段階的に増減する。

作動中、コントローラ１２は、少なくとも１つの下流の帯域が物品２３によって占められているかどうかを特定するために当該少なくとも１つの下流の帯域に対して「先読み(lock ahead)」でき、かつそれに応じて電動ローラ１８の速度を調節できる。この様式において、より長い停止距離が必要となる高速使用でも、物品２３が、物品２３の停止ポジションを過ぎて移動することを防止できる。この「先読み減速」モードにより、コントローラ１２が帯域間で物品２３を見失うことが防止可能となる。物品２３を見失うことは、帯域間における領域のうち物品２３がセンサ２２によって検知されない領域で、減速される物品２３を運動量が保持する場合に生じ得る。

コントローラ１２はまた、物品２３が所定の時間内にセンサ２２に到達しない場合に、あるいは物品２３が所定の時間にわたってセンサ２２によって検出され続ける場合に、渋滞つまり潜在的な詰まりを検出するよう構成される。詰まりが検出されると、コントローラ１２は、詰まりを解消しようと適切な電動ローラ１８を逆転させてもよい。

図４は、本発明の実施形態に適応される電動ローラ１８の部分透視図である。電動ローラ１８は、１０２の位置でさまざまなワイヤを介してコントローラ１２に接続される。ワイヤ１０２は、電動ローラ１８の１つ以上の構成要素へ、さまざまな信号または接続（例えば電圧信号、電流信号、グランドへの接続）を提供し得る。より詳細には、ワイヤ１０２は、電動ローラのモータ１０４に関する電圧信号、電流信号または接地信号などの１つ以上の信号を伝送し得る。モータ１０４は電力供給されると回転してギアボックス１０６を回動させる。ギアボックス１０６は、電動ローラ１８のハウジング１０８に連結されており、かつモータ１０４の回転をハウジング１０８の回転となるように一定の比率で変換するよう作動する。特定の実施形態において、ギアボックス１０６は、ギアボックス１０６が約６０−１の比率を有するように、モータ１０４の６０回転をハウジング１０８の１回転として変換するよう作動してもよい。さらに電動ローラ１８は、電動ローラ１８と関連付けられる情報に関してクエリ可能なメモリを伴う処理回路などの１つ以上のアドレッサブル回路１１０を含んでいてもよい。そのようなものとして、電動ローラ１８に接続されたコントローラ１２は、参照のために電動ローラ１８にクエリしてもよく、特にそのアドレッサブル回路１１０にクエリしてもよく、かつ電動ローラ１８と関連付けられる少なくとも１つの動作特性を特定し得る。例えば該動作特性は、ギアボックス１０６のギア比またはモータに関する電流閾値（例えば最大電流）を含んでもよい。続いてコントローラ１２は、情報を特定しかつ／またはそれに応じて電動ローラ１８を制御してもよい（例えば、電圧パルスから電動ローラ１８のハウジングの回転距離を特定し、かつ／または電動ローラ１８に供給される電流を電流閾値未満に保持する）。

当業者は、図１〜図４に示される環境が本発明の実施形態の範囲を限定するよう意図したものではないことを認識するだろう。特にコンベアシステム１０、コントローラ１２、および／またはコンピューティングシステム９０は、本発明の代替実施形態に適応される、より少ないまたはさらなる構成要素を含んでもよい。実際に、当業者は、本発明の範囲を逸脱せずに、他の代替的なハードウェアおよび／またはソフトウェア環境が使用され得ることを認識するだろう。加えて、当業者には、コントローラ１２および／またはコンピューティングシステム９０が本明細書で設定されるより多くのまたはより少ないアプリケーションを含みうることは明らかであろう。そのようなものとして、本発明の実施形態の範囲から逸脱することなく、他の代替的なハードウェアおよびソフトウェア環境が使用されてもよい。

本発明の実施形態を実施するために実行されるルーチンは、オペレーションシステムまたは特定のアプリケーション、コンポーネント、プログラム、オブジェクト、モジュールまたは１つ以上のコントローラ１２および／またはコンピューティングシステム９０によって実行される命令のシーケンスの一部のいずれかとして実現されるものであり、当該ルーチンは、本明細書では、「運転シーケンス」または「プログラムプロダクト」と称され、より簡単に「プログラムコード」と称される。該プログラムコードは一般的に１つ以上の命令を含む。この命令は、さまざまなメモリ内ならびにコントローラ１２および／またはコンピューティングシステム９０における格納デバイス内に多様な時間で常駐しており、かつ個々のコントローラ１２および／またはコンピューティングシステムの１つ以上のＣＰＵ４０および／またはＣＰＵ９２によって読み込まれて実行される際に、コントローラ１２および／またはコンピューティングシステム９０に、実行ステップ、要素および／または本発明のさまざまな態様を実施するブロックに必要なステップを実施させる。

本発明が有するコントローラ１２および／またはコンピューティングシステム９０の全体的な機能に関して以下に説明する。本発明のさまざまな実施形態が、多様な形態のプログラムプロダクトとして割り当てられること、ならびに本発明が、実際にその割り当てを実行するよう使用されるメディアが有する信号を読み込み可能な特定のタイプのコンピュータに関わらず、等しく適用されることは当業者に理解されよう。メディアが有する信号を読み込み可能なコンピュータの一例として、物理的にかつ有形の記録可能なタイプのメディア、例えば揮発性または不揮発性メモリデバイス、フロッピー（登録商標）および他のリムーバブルディスク、ハードディスク、特に光学ディスク（例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤなど）が挙げられるがこれに限定されない。

加えて、上記のまたは下記のさまざまなプログラムコードは、アプリケーションまたはその中で当該プログラムコードが本発明の特定の実施形態で実施されるソフトウェアコンポーネントに基づいて特定されてもよい。なお当然のことながら、単に便宜のために任意の特定のプログラム用語が使用されるが、本発明は、そうした用語によって特定されかつ／または導出される任意の特定のアプリケーションを単純に使用することによって限定されるべきではない。コンピュータプログラムがルーチン、処理、方法、モジュール、オブジェクトなどとなるように構成される無数の様式と同様に、プログラム機能性が、一般的なコンピュータ内に駐在するさまざまなソフトウェアレイヤー（例えば運転システム、ライブラリ、ＡＰＩ、アプリケーション、アプレットなど）間に割り当てられ得る多様な様式を考慮すると、当然のことながら、本発明は、本明細書に記載されるプログラム機能性の特定の構成および割り当てに限定されない。

いくつかの実施形態において、コンベアシステム１０のコントローラ１２は、コンピューティングシステム９０によって設定される。そのようなものとして、各コンピューティングシステム９０は、個々のコントローラ１２の機能を指定し、かつコントローラ１２がどのようにコンベアシステム１０において動作するかを指定する。なお代替的な実施形態では、コンベアシステム１０の少なくとも一部が直線コンベアである。そのようなものとして、直線コンベアのためのコントローラ１２は、本発明の実施形態に適応される自動設定処理で設定され得る。図５は、自動設定処理中にコントローラ１２によって実施され得るオペレーションのシーケンスを示すフローチャート２００である。特に、図５のオペレーションのフローチャートは、直線コンベアの最初のコントローラ１２として構成されるコントローラ１２によって実施されてもよい。そのようなものとして、コントローラ１２が、自動設定処理を開始するかどうかを決定する（ブロック２０２）。具体的には、ユーザが、所定の時間にわたってユーザインターフェース５４のソフトキーを押し続けることによって自動設定処理を開始し得る。コントローラ１２が自動設定処理を開始しないと決定した場合（ブロック２０２の「Ｎｏ」の分岐の決定）、オペレーションのシーケンスは、ブロック２０２へ戻る。コントローラ１２が自動設定処理の開始を決定した場合（ブロック２０２の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、該コントローラ１２に接続されたコントローラ１２が上流および下流に存在するかどうかを判定する。

いくつかの実施形態において、コントローラ１２は、該コントローラ１２がコミュニケーションリンク８０ａ，８０ｂを介して該コントローラ１２のネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂに接続されているかどうかを判定するために、該コントローラ１２のネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂのポーリングによって、該コントローラ１２に接続された上流および下流コントローラ１２が存在するかどうかを判定する。ネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂへのポーリングに対する応答があった場合、コントローラ１２は、コントローラ１２がそうしたネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂに接続されていると決定する。自動設定処理を開始するコントローラ１２のネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂに接続された上流および下流コントローラ１２がいずれも存在する場合（ブロック２０４の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、該コントローラ１２はエラーを通知して、自動設定処理を中止する（ブロック２０６）。有利なことに、少なくとも２つのさらなるコントローラ１２間に配置されたコントローラ１２のための自動設定処理の停止は、ネットワークおよびリソースの競合を防止する。なお自動設定処理を開始するコントローラ１２のネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂに接続された上流および下流コントローラ１２がいずれも存在しない場合（ブロック２０４の「Ｎｏ」の分岐の決定）、自動設定処理を開始するコントローラ１２（このオペレーションのシーケンスに関して以下では「第１の」コントローラ１２と称する）は、自動設定処理を開始し（ブロック２０８）、そのネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂの一方に接続された第２のコントローラ１２が存在するかどうかを判定する（ブロック２１０）。

第１のコントローラ１２がそのネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂの一方に接続された第２のコントローラ１２が存在しないと決定した場合（ブロック２１０の「Ｎｏ」の分岐の決定）、第１のコントローラ１２は、それ自体が自主的な様式で作動するよう設定する（ブロック２１２）。なお第１のコントローラ１２が、そのネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂの一方に接続された第２のコントローラ１２が存在すると決定した場合（ブロック２１０の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、第１のコントローラ１２は、第２のコントローラ１２がその第１のネットワークインターフェース４４ａに接続されているかどうかを判定する（ブロック２１４）。具体的には、各コントローラ１２は、下流方向２６がコントローラ１２の「Ａ」側つまり「左」側（例えばこの側には、ネットワークインターフェース４４ａ、モータインターフェース４６ａ、センサインターフェース４８ａ、およびハードウェアインターフェース４９ａが含まれる）から、コントローラ１２の「Ｂ」側つまり「右」側（例えばこの側には、ネットワークインターフェース４４ｂ、モータインターフェース４６ｂ、センサインターフェース４８ｂ、およびハードウェアインターフェース４９ｂが含まれる）へ進行することを示す初期値となるよう構成される。それゆえ、第２のコントローラ１２が第１のコントローラ１２の第１のネットワークインターフェース４４ａに接続されている場合（ブロック２１４の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、第１のコントローラ１２は、下流方向２６がその推定される方向の逆であることを示すフラグをセットする（ブロック２１６）。なお、第２のコントローラ１２が第１のコントローラの第２のネットワークインターフェース４４ｂに接続されている場合（ブロック２１４の「Ｎｏ」の分岐の決定）、第１のコントローラ１２は、下流方向２６がその推定される方向の逆ではないことを示すフラグをクリアする（ブロック２１８）。

下流方向２６がその推定される方向の逆であるかどうかを示すフラグのセットまたはフラグのクリアに応じて（ブロック２１６またはブロック２１８）、第１のコントローラ１２は、それ自体を直線コンベアの「最初の」コントローラ１２としてセットアップし、第１のコントローラ１２のコンフィグレーションデータとともに自動設定処理を開始することを通知する１つ以上のメッセージを、第２のつまり下流のコントローラ１２へ送信する（ブロック２０２）。いくつかの実施形態において、第１のコントローラ１２は、そのネットワークアドレスを所定のネットワークアドレスに設定することにより、該コントローラ１２自体を最初のコントローラ１２として設定する。例えば第１のコントローラの現在のＩＰアドレスが192.168.0.45である場合、第１のコントローラ１２は、そのＩＰアドレスを192.168.0.20に設定することによって、第１のコントローラ１２自体を最初のコントローラ１２として設定する。第１のコントローラ１２はまた、そのサブネットマスクおよびゲートウェイを特定しかつそのサブネットマスクおよびゲートウェイを下流のコントローラ１２へ提供することによって、該コントローラ１２自体を最初のコントローラ１２として設定する。いずれにしても、第１のコントローラ１２は、ブロック２２０において、第１のメッセージおよび第２のメッセージを含む多数のメッセージを送信し得る。該第１のメッセージ（以下では「コンフィグレーションイニシエータ」メッセージと称する）は、自動設定処理の開始を通知し、該第２のメッセージ（以下では「コンフィグレーショントークン」と称する）は、少なくとも第１のコントローラ１２のシリアルナンバー、そのＩＰアドレス、第１のコントローラ１２のサブネットマスクおよび／またはゲートウェイを含む。

いずれの場合でも、コンフィグレーションイニシエータおよび／またはコンフィグレーショントークン（ブロック２２０）の送信後、第１のコントローラ１２は、下流のコントローラ１２からの多数のコンフィグレーション確認メッセージが受信されたかどうかを判定する（ブロック２２２）。多数のコンフィグレーション確認メッセージが受信されていない場合（ブロック２２２の「Ｎｏ」の分岐の決定）、これは、第１のコントローラ１２から下流のコントローラ１２へ２つの独立したネットワーク分岐が存在しないことを通知し、オペレーションのシーケンスは終了し得る。なお多数のコンフィグレーション確認メッセージが受信された場合（ブロック２２２の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、これは、第１のコントローラ１２から下流のコントローラ１２へ少なくとも２つの独立したネットワーク分岐が存在することを通知し、そのため第１のコントローラ１２は、エラーを通知し、かつ自動設定処理の中止する（ブロック２２４）。

図６は、本発明の実施形態に適応される自動設定処理中に下流のコントローラ１２によって実施され得るオペレーションのシーケンスを示すフローチャート２３０である。下流のコントローラ１２は、開始時に、上流のコントローラ１２（例えば第１のコントローラ１２、または第１のコントローラ１２と当該オペレーションのシーケンスを実施するコントローラ１２との間にあるコントローラ１２）からコンフィグレーションイニシエータメッセージが受信されたかどうかを判定する（ブロック２３２）。コンフィグレーションイニシエータメッセージが受信されない場合（ブロック２３２の「Ｎｏ」の分岐の決定）、下流のコントローラ１２は、ブロック２３２へ戻る。コンフィグレーションイニシエータメッセージが受信された場合（ブロック２３２の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、下流のコントローラ１２は、所定の時間（例えば２０秒）内に正当なコンフィグレーショントークンを受信しているかどうかを判定する（ブロック２３４）。例えば、コンフィグレーショントークンは、その中に推定されるデータの少なくとも一部が欠落しているかまたは不正である場合に、不当なものとなり得る。いずれにおいても、下流のコントローラ１２が所定の時間内に正当なコンフィグレーショントークンを受信しない場合、もしくは該コントローラ１２が不当なコンフィグレーショントークンを受信した場合（ブロック２３４の「Ｎｏ」の分岐の決定）、下流のコントローラ１２は、エラーを通知し、かつ自動設定処理を中止する（ブロック２３６）。

下流のコントローラ１２が所定の時間内に正当なコンフィグレーショントークンを受信した場合（ブロック２３４の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、下流のコントローラ１２は、該コンフィグレーショントークンに含まれるネットワークアドレスに基づいて、該コントローラ１２のネットワークアドレスを設定し、コンフィグレーショントークンを受信するネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂに基づいて下流方向２６を決定し、かつ他の方法ではコンフィグレーショントークンにおけるデータに基づいて直線コンベアで作動するよう該コントローラ１２自体を設定する（ブロック２３８）。特定の実施形態において、下流のコントローラ１２は、受信したネットワークアドレスに一定の値を加えることによってブロック２３８において下流のコントローラ１２のネットワークアドレスを設定する。例えばコンフィグレーショントークンで受信されたネットワークアドレスが192.168.0.24である場合、下流のコントローラ１２は、そのネットワークアドレスに１の固定値を加えて下流のコントローラ１２のネットワークアドレスを192.168.0.25に設定してもよい。さらにブロック２３８において、下流のコントローラ１２は、下流のコントローラ１２がその「Ａ」つまり「左」側のネットワークインターフェース４４ａにコンフィグレーショントークンを受信した場合に、下流方向２６がその推定された方向であると決定する。同様に、下流のコントローラ１２は、下流のコントローラ１２がその「Ｂ」つまり「右」側のネットワークインターフェース４４ｂにコンフィグレーショントークンを受信した場合、下流方向２６がその推定方向とは逆であると決定する。またブロック２３８において、下流のコントローラ１２は、そのサブネットマスクおよび／またはゲートウェイをコンフィグレーショントークンによる情報に基づいて設定する。

直線コンベアで作動するよう下流のコントローラ１２自体を設定した（ブロック２３８）後、下流のコントローラ１２は、コンフィグレーショントークンを受信したネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂを介してコンフィグレーション確認メッセージを上流へ送り返し（ブロック２４０）、かつコンフィグレーショントークンを受信していないネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂを介してさらに下流のコントローラ１２に関してコンフィグレーションイニシエータメッセージおよびコンフィグレーショントークンを送信する（ブロック２４２）。続いて下流のコントローラ１２は、さらに下流のコントローラ１２からの多数のコンフィグレーション確認メッセージが受信されたかどうかを判定する（２４４）。多数のコンフィグレーション確認メッセージが受信された場合（ブロック２４４の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、下流のコントローラ１２は、エラーを通知しかつ自動設定処理を中止する（ブロック２４６）。なお多数のコンフィグレーション確認メッセージが受信されない場合（例えば１つのコンフィグレーション確認メッセージが受信される、あるいはコンフィグレーション確認メッセージがまったく受信されない）（ブロック２４４の「Ｎｏ」の分岐の決定）、下流のコントローラ１２は、１つのコンフィグレーション確認メッセージが受信されたかどうかを判定する（ブロック２４８）。コンフィグレーション確認メッセージがまったく受信されていない場合（ブロック２４８の「Ｎｏ」の分岐の決定）、下流のコントローラ１２は、自身が直線コンベアにおける最後のコントローラ１２（以下では「最終コントローラ」メッセージと称する）であることを通知するメッセージを（例えばすでに設定された上流のコントローラ１２を介して）第１のコントローラ１２へ送信する（ブロック２５０）。コンフィグレーション確認メッセージが受信されたとの決定（ブロック２４８の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）あるいは最終コントローラメッセージ１２の送信に応じて、オペレーションのシーケンスが終了され得る。

図７は、本発明の実施形態に適応される自動設定処理の中止するためのコントローラ１２（例えば第１のコントローラ１２または下流のコントローラ１２）のサブルーチンのためのオペレーションのシーケンスを示すフローチャート２６０である。特に、このサブルーチンは、コントローラ１２が自動設定処理を中止したかどうかを判定する（ブロック２６２）。コントローラ１２が自動設定処理を中止した場合（ブロック２６２の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、該サブルーチンは、該コントローラ１２に接続された上流および下流のコントローラ１２へ中止メッセージをコントローラ１２に送信させる（ブロック２６４）。なおコントローラ１２が自動設定処理を中止していない場合（ブロック２６２の「Ｎｏ」の分岐の決定）、上記サブルーチンは、コントローラ１２がネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂに中止メッセージを受信したかどうかを判定する（ブロック２６６）。コントローラ１２がネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂに中止メッセージを受信していない場合（ブロック２６６の「Ｎｏ」の分岐の決定）、オペレーションのシーケンスはブロック２６２へ戻る。なおコントローラ１２がネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂに中止メッセージを受信した場合（ブロック２６６の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラは、中止メッセージを受信していないネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂを介して中止メッセージを転送する（ブロック２６８）。コントローラ１２が中止メッセージを送信するか（ブロック２６４）または中止メッセージを転送する場合（ブロック２６８）、コントローラ１２は、そのコンフィグレーションデータを、自動設定処理の開始前に使用されたコンフィグレーションへ戻す（ブロック２７０）。

図８は、本発明の実施形態に適応される本明細書におけるコントローラ１２の自動設定を終了するための直線コンベアの第１のコントローラ１２に関するオペレーションのシーケンスを示す。特に第１のコントローラ１２は、所定の時間（例えば約５分）内に中止メッセージが受信されたかあるいは最終コントローラメッセージが完了したかを判定する（ブロック２８２）。所定の時間が経過していない場合（ブロック２８２の「Ｎｏ」の分岐の決定）、オペレーションのシーケンスはブロック２８２へ戻る。なお所定の時間が経過した場合（ブロック２８２の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、第１のコントローラ１２は、最終コントローラメッセージがすでに受信されているかどうかを判定する（ブロック２８４）。最終コントローラメッセージが受信されていない場合（ブロック２８４の「Ｎｏ」の分岐の決定）、第１のコントローラ１２は、エラーを通知し、自動設定処理を中止する（ブロック２８６）。なお最終コントローラメッセージがすでに受信されている場合（ブロック２８４の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、第１のコントローラ１２は、コンベアシステム１０のうち複数の下流のコントローラ１２が取り付けられた部分の特性を検出するようにこれら下流のコントローラ１２へメッセージを送信し、かつコンベアシステム１０のうち第１のコントローラ１２が取り付けられた部分の特性の検出を第１のコントローラ１２により実施する（ブロック２８８）。続いて第１のコントローラ１２は、下流のコントローラ１２へ再始動するとのメッセージを送信し、第１のコントローラ１２自体を再始動させる（ブロック２９０）。

図９は、コンベアシステム１０のうちコントローラが設けられたまたは取り付けられた部分の特性を検出するためのコントローラ１２（第１のコントローラ１２または下流のコントローラ１２）のためのオペレーションのシーケンスを示すフローチャート３００を示す。特に、コントローラ１２は初めにそのセンサインターフェース４８ａ，４８ｂに接続されたセンサ２２を検出し、続いてその検出結果を格納する（ブロック３０２）。この検出には、センサ２２がセンサインターフェース４８ａ，４８ｂに接続されているかどうか、接続されたセンサ２２が光作動センサ（光作動センサはセンサの一端から光が検出された場合、例えば物品がフォトアイを遮らない場合、論理を正(high)にする）であるかどうか、あるいはセンサ２２が遮光作動センサつまりＰＮＰタイプのセンサ（このセンサは、センサの一端からの光が検出されない場合、例えば物品がフォトアイを遮った場合に論理を正(high)にする）であるかどうかが含まれる。いくつかの実施形態において、それ自体が処理能力を含むセンサ２２を用いる場合、コントローラ１２は、参照のためにセンサ２２クエリを行うようさらに構成されてもよい。この参照に関して、センサ２２のシリアルナンバー、このセンサが光作動タイプまたは遮光作動タイプのセンサ２２であるかどうか、および／またはセンサに関する付加的な情報が含まれる。コントローラ１２は、モータインターフェース４６ａ，４６ｂに接続された電動ローラ１８のモータを、それに関連するデータも含めて検出し、かつそうしたデータを格納するようにさらに構成される（ブロック３０４）。いくつかの実施形態において、コントローラ１２は単に、モータインターフェース４６ａ，４６ｂに接続されたモータの存在を検出し、そしてモータが検出された場合には初期情報を検索して、モータと相互作用するコントローラ１２を設定するために使用する。特定の実施形態において、該初期情報は、モータがパルスローラであること、モータを作動させる速度がその最大電力定格の一定の割合（例えば約８０％）であること、モータを停止させるブレーキ法、（ある場合には）モータを加速させる加速率、（ある場合には）モータを減速させる減速率、物品を運搬するためのモード（例えば帯域単一化モード、フレックス帯域モード、連続モードまたはギャップ連続モード）、詰まりの解消前に待機する時間の量、および／またはセンサのクリア後にモータの作動のために待機する時間の量を含む。

いずれにおいても、コントローラ１２は、ハードウェアインターフェース４９ａ，４９ｂに接続されたハードウェアを、それに関するデータも含めて検出し、そうしたデータを格納するようさらに構成される（ブロック３０６）。コントローラ１２はさらに、少なくとも１つの付加的な（例えば上述のような）コントローラ１２および／またはコンピューティングシステム９０とネットワークコネクションをセットアップしかつそれと通信し（ブロック３０８）、かつそれが制御する帯域と同様にそのパラメータとを設定する（３１０）。

物品が、第１のコントローラ１２によって管理される第１の帯域から第２のコントローラ１２によって管理される第２の帯域へ移動させられる際に、その物品と関連付けられたデータも第１のコントローラ１２から第２のコントローラ１２へ転送される。このデータは、物品の識別情報、その重量、その長さおよび／または下流方向の状態を含むことができる。「状態」データに関して、このデータは、コンベアアセンブリ２４のプロダクトフロー方向（製品の流れ方向）が通常の初期設定方向（つまり上述のようにコントローラ１２の「左」からコントローラ１２の「右」へ向かう方向）であるか、あるいはプロダクトフロー方向がその逆（つまり上述のようにコントローラ１２の「右」からコントローラ１２の「左」へ向かう方向）であるかを示すよう使用される。図１０は、本発明の実施形態に適応される、状態データを検出しかつその下流方向を調整するための、コントローラ１２に関するオペレーションのシーケンスを示すフローチャート３２０である。特に、コントローラ１２は、下流通信情報（例えば下流のコントローラ１２および／またはコンピューティングシステム９０からの、該コントローラ１２の第２のネットワークインターフェース４４ｂにおける通信情報）を受信し（ブロック３２２）、あるいは上流通信情報（例えば下流のコントローラ１２および／またはコンピューティングシステム９０からの、該コントローラ１２の第１のネットワークインターフェース４４ａにおける通信情報）を受信する（ブロック３２４）。コントローラ１２が下流通信情報を受信した場合、コントローラ１２は、下流通信情報が物品に関するプロダクトフローを通知するデータを含むかどうかを判定する（例えばプロダクトフローが「正常」か「逆行」であるかを判定する）（ブロック３２６）。この通信情報が物品に関するプロダクトフローを通知しない場合（ブロック３２６の「Ｎｏ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、該メッセージが物品に関連付けられたデータではなく、代わりに別のコントローラ１２（例えば直線コンベアにおける最初のコントローラ１２および／またはコンピューティングシステム９０）を対象としたデータであり得ると決定する。そのようなものとして、コントローラ１２は、物品データを含む通信情報とは異なるものとしてその通信情報を処理する（ブロック３２８）。

ブロック３２６に戻って、該通信情報が物品に関するプロダクトフローを通知しない場合（ブロック３２６の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、物品が運搬されている現在の方向が逆行しているか（例えば先の物品が逆方向に送られているかどうか）を判定する（ブロック３３０）。現在の方向が逆ではない場合（ブロック３３０の「Ｎｏ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、（例えばコントローラ１２が制御する電動ローラ１８のモータを逆転させることによって）その作動する現在の方向を変更し（ブロック３３２）、可能であれば（物品のない帯域を有する場合）、下流のコントローラ１２からの物品を受け入れる（ブロック３３４）。現在の方向が逆（ブロック３３０の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）の場合、コントローラ１２は、可能ならば下流のコントローラ１２からの物品を受け入れる（ブロック３３４）。

ブロック３２４に戻って、コントローラ１２が上流通信情報を受信した場合、コントローラ１２は、上流通信情報が物品に関するプロダクトフローを通知するデータを含むかどうかを判定する（ブロック３３６）。その通信情報が物品に関するプロダクトフローを通知しない場合（ブロック３３６の「Ｎｏ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、そのメッセージが物品に関連付けられたデータではないと判定し、代わりに、他のコントローラ１２（例えば直線コンベアにおける最初のコントローラ１２および／またはコンピューティングシステム９０）を対象としたデータであり得ると判定する。そのようなものとして、コントローラ１２は、その情報を、物品データを含む通信情報とは異なるものとして処理する（ブロック３２８）。

ブロック３３６に戻って、その通信情報が物品に関するプロダクトフローを通知する場合（ブロック３３６の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、物品が運搬されている現在の方向が正常であるか（例えば先の物品が正常な方向に送られたか）どうかを判定する（ブロック３３８）。現在の方向が正常でない場合（ブロック３３８の「Ｎｏ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、（例えばコントローラ１２が制御する伝導モータ１８のモータの逆転によって）その現在の作動方向を変更し（ブロック３３２）、かつ可能ならば（何もない帯域を有する場合に）上流のコントローラ１２からの物品を受け入れる（ブロック３３４）。現在の方向が正常な場合（ブロック３３８の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラは、可能ならば上流のコントローラ１２からの物品を受け入れる（ブロック３３４）。

物品の運搬時に、コントローラ１２は、電動ローラ１８によって運搬される物品の存在を検知するよう、電動ローラ１８のモータに地用される電流を検知するよう構成されてもよい。有利なことに、これによりコントローラ１２は、いったん物品が密に積載されても該物品に一定の圧力または応力がかからないように、コンベア表面上の物品密度を最大にすることができ、さらに物品を検出するセンサをより少なくできるとの利点が得られる。特にコントローラ１２は、物品が電動モータ１８によって移送されていることを特定するために、モータへの電流をモニタリングしかつ電流の増減およびスパイクをフィルタリングする。そうしたオペレーションにより、コントローラ１２は、物品を積載でき、かつ本発明の実施形態に適応される物品を積載することを上流の帯域に事前に通知することができる。

一実施形態において、コントローラ１２は、初めに電動ローラ１８への電流が「低電流」レベルであるかを、あるいは続いて電動ローラ１８への電流が前記低電流レベルを超える「高電流」レベルであるかを判定することによって物品を積載するよう構成される。低電流レベルは、電動ローラ１８が物品を衝突しないように運搬するよう作動させられる電流レベルに対応する。高電流レベルは、電動ローラ１８が詰まった物品の移動または他の物品に衝突した物品の移動を試みるよう作動させられる電流レベルに対応する。図１１は、本発明の実施形態に適応される電動ローラ１８への電流を特定することによって、電動ローラ１８により運搬される物品を検出しかつ積載するための、コントローラ１２に関するオペレーションのシーケンスを示すフローチャート３４０である。コントローラ１２は初めに、コントローラ１２が、上流の帯域から物品を受け入れる準備ができた選択された帯域を有するかどうかを判定し、同様に上流の帯域が、該選択された帯域へ向けて物品を運搬しているかどうかを判定する（ブロック３４２）。該選択された帯域が物品を受け入れ不可能な場合、あるいは上流の帯域が物品を該選択された帯域へ向けて運搬していない場合（ブロック３４２の「Ｎｏ」の分岐の決定）、オペレーションのシーケンスはブロック３４２へ戻る。

なお、選択された帯域が物品を受け入れ可能でありかつ上流の帯域が物品を該選択された帯域へ向けて運搬している場合（ブロック３４２の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、選択された帯域に関連付けられた電動ローラ１８と、「エネルギー節約」タイマ（例えばその後、エネルギーを節約すべく電動ローラ１８が停止され、かつ５秒の初期値を有し得るタイマ）とを始動させる（ブロック３４６）。続いてコントローラ１２は、エネルギー節約タイマが計時を完了したかどうかを判定する（３４８）。エネルギー節約タイマが計時を完了すると（ブロック３４８の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、選択された帯域に関連する電動ローラが停止され（ブロック３５０）、そしてオペレーションのシーケンスはブロック３４２へ戻る。なお、エネルギー節約タイマが計時中の場合（ブロック３４８の「Ｎｏ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、電動ローラによって使用される電流を検出して、低電流レベルへ到達したかどうかを判定する（ブロック３５２）。低電流レベルに到達していない場合（ブロック３５２の「Ｎｏ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、高電流レベルに到達したかどうかを判定する（ブロック３５４）。高電流レベルに到達していない場合（ブロック３５４の「Ｎｏ」の分岐の決定）、オペレーションのシーケンスはブロック３４８へ戻る。

ブロック３５２へ戻って、低電流レベルに到達した場合、コントローラ１２は、電動ローラ１８が物品を運搬していると判定し得る。そのため、低電流レベルに到達した場合（ブロック３５２の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、（物品を選択された帯域へ積載するために使用され、かつ約２秒の初期値を有し得る）「ストップ」タイマを始動させ（ブロック３５６）、そしてストップタイマが計時を完了したかどうかを判定する（ブロック３５８）。ストップタイマが計時中の場合（ブロック３５８の「Ｎｏ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、高電流レベルに到達したかどうかを判定する（ブロック３６０）。なおストップタイマが計時を完了した場合（ブロック３５８の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、あるいは高電流レベルに到達した場合（ブロック３６０の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、選択された帯域が空いていないと判定して、その帯域に関する電動ローラ１８を停止させ、そしてストップタイマを停止させる（ブロック３６２）。ブロック３６０に戻って、高電流レベルに到達していない場合（ブロック３６０の「Ｎｏ」の分岐の決定）、オペレーションのシーケンスはブロック３５８へ戻る。

ブロック３６２の後、コントローラは、物品を選択された帯域から解放できるかどうか判定する（ブロック３６４）。（例えば下流の帯域が物品を受け入れることができないため）物品を該選択された帯域から解放できない場合（ブロック３６４の「Ｎｏ」の分岐の決定）、オペレーションのシーケンスはブロック３６４へ戻る。なお（例えば下流の帯域が物品を受け入れ可能なため）物品を選択された帯域から解放できる場合（ブロック３６４の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラは、物品を解放してもよく（例えば物品を下流の帯域へ送出するよう電動ローラ１８を作動させる）（ブロック３６６）、物品の開放後に、オペレーションのシーケンスはブロック３４２へ戻ってもよい。この様式において、コントローラ１２は、物品が所定の帯域に受け入れられたこと（例えば低電流レベルに到達したが高電流レベルには到達していないこと）を判定でき、同様に物品が衝突したかまたは詰まったこと（例えば高電流レベルに到達したこと）を判定できる。有利なことに、モータタイムアウトの使用によって、コントローラ１２はまた、電動ローラ１８、物品およびコンベアシステム１０の他の構成要素にかかる圧力を低減でき、これらの破損が防止され得る。さらに、コントローラ１２は、モータが常に作動することを防止し、それによりエネルギーが節約でき、「オンデマンド」様式で使用され得るコンベアシステムが提供される。

物品の方向に加えて、コントローラ１２は、電動ローラ１８への電流を検出し、その少なくとも一部に基づいて物品の重量／長さを特定するよう構成されてもよい。例えば、コントローラ１２は、電動ローラ１８を用いて物品を移動させるのに要求される電流レベルを特定し、物品の移動に要求される電流と物品の重量を表示するテーブル（表）とを相互参照するよう構成されてもよい。また例えば、コントローラ１２は、物品が電動ローラ１８によって運搬されることを検知した場合に、該コントローラ１２は、電動ローラ１８を横断して物品を移送するのに要求される電動ローラ１８の回転（例えば低レベルの電流が電動ローラ１８に供給される時間の量）をカウントしてもよい。電動ローラ１８の円周が既知である場合、コントローラ１２は、物品の長さを特定するために、物品の移動に必要な回転数を電動ローラ１８の円周に乗ずる。代替的には、コントローラ１２は、物品が電動ローラ１８を横断するのに要する時間（例えば低レベルの電流が電動ローラ１８に供給される時間）の長さを特定し、続いて時間を電動ローラ１８の速度に乗ずることによって物品の長さを特定してもよい。なお、こうした長さの特定の代替法は、電動ローラ１８の速度が変化する状況または物品が電動ローラ上で停止する状況においては有利ではない。いずれにおいても、物品の長さが既知であれば、コントローラ１２は、所定の帯域にわたって物品を移送するために使用された回転数に基づいて、物品が所定の帯域内のどこにあるのかを判定するようにさらに構成されてもよい。物品の重量および／または長さの情報は、通信によって下流のコントローラ１２へ転送される。

一実施形態において、コントローラ１２は、サーボロックストップを使用して、電動ローラ１８を特定の回転ポジションに保持するよう構成される。図１２には、本発明の実施形態に適応されるサーボロックストップのシーケンスを示すフローチャート３７０である。特に、コントローラ１２は、電動ローラ１８のモータを停止するかどうかを判定する（ブロック３７２）。コントローラ１２がモータを停止させるべきではないと判定した場合（ブロック３７２の「Ｎｏ」の分岐の決定）、オペレーションのシーケンスはブロック３７２へ戻る。なお、コントローラ１２がモータを停止させるべきだと判定した場合（ブロック３７２の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、（例えば例示的な方法として電動ローラ１８のブレーキの摩擦または係合のためにモータの巻線に対してシャントすることによって）モータを停止させ、電動ローラ１８のモータの停止時にモータの回転ポジションを特定してそのデータを格納する（ブロック３７４）。コントローラ１２は、続いてモータが特定された回転ポジションにあるかどうかを判定する（ブロック３７６）。

モータが該特定された回転ポジションにある場合（ブロック３７６の「Ｎｏ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、該コントローラ１２が２つの巻線に電力供給することによってあるいは１つの巻線だけに電力供給することによって、モータの回転ポジションを調節するよう構成されたかどうかを判定する（ブロック３７８）。コントローラ１２が１つの巻線への電力供給によってモータの回転ポジションを調節するよう構成されている場合（ブロック３７８の「Ｎｏ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、モータを該特定された回転ポジションに保持するようモータの１つの巻線に電力供給する（ブロック３８０）。なおコントローラ１２が２つの巻線への電力供給によってモータの回転ポジションを調節するよう構成されている場合（ブロック３７８の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、モータを該特定された回転ポジションに保持するようモータの２つの巻線に電力供給する（ブロック３８２）。

モータを所定の回転ポジションに保持すること（ブロック３８０または３８２）に対応して、コントローラ１２は、物品を解放するかどうか（例えば物品を異なる帯域へ向けて運搬するために電動ローラ１８に電力供給するかどうか）を判定する（ブロック３８４）。コントローラ１２が、該コントローラ１２が物品を解放すべきではないと判定した場合（ブロック３８４の「Ｎｏ」の分岐の決定）、オペレーションのシーケンスはブロック３７６へ戻る。なおコントローラ１２が、コントローラ１２が物品を解放すべきと判定した場合（ブロック３８４の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は物品を解放し（ブロック３８６）、そしてオペレーションのシーケンスはブロック３７２へ戻る。ブロック３７６へ戻って、コントローラ１２が、モータが上記特定された回転ポジションにあると判定すると（ブロック３７６の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、オペレーションのシーケンスはブロック３８４へ進み、上述のように進行する。

コンベアシステム１０において、１つ以上のコントローラ１２がエラー、故障、そのほかの損耗を起こすことにより交換されてもよい。そのようなものとして、コントローラ１２の交換は、交換前のコントローラ１２の格納されたコンフィグレーションデータにアクセスすることによって自動交換処理を実行してもよい。その交換コントローラ１２は、１つ以上の付近のコントローラ１２と交換される。図１３は、本発明の実施形態に適応されるコントローラ１２によって実行され得る自動交換処理に関するオペレーションのシーケンスを示すフローチャート４００である。まずコントローラ１２は、自動交換処理を開始する要因があるかどうかを検出する（ブロック４０２）。特に、自動交換処理を開始する要因は、ユーザが、コントローラ１２のスイッチを入れる前にユーザインターフェース５４のソフトキーを押し続け、続いてコントローラ１２のスイッチが入るようにユーザインターフェース５４のソフトキーを押すことであってもよい。いずれにおいても、自動交換処理を開始する要因がなければ（ブロック４０２の「Ｎｏ」の分岐の決定）、コントローラ１２はスタートアップし、そのように構成されている場合にはそのファームウェアおよびコンフィグレーションデータを上流および／または下流のコントローラ１２へ送信し（ブロック４０４）、このオペレーションのシーケンスは終了し得る。コントローラ１２は、その受信に対応して、自動的にファームウェアおよびコンフィグレーションデータを格納する。特定の実施形態においては、コントローラ１２は、ファームウェアおよびコンフィグレーションデータを送信したコントローラ１２のＩＰアドレスの記法を格納する。そのため、以下に詳述するように、コントローラ１２は、ファームウェアおよびコンフィグレーションデータを適切なコントローラ１２へ、そうしたファームウェアおよびコンフィグレーションデータがリクエストされたコントローラのＩＰアドレスに基づいて送信できる。

なお、自動交換処理を開始する要因が存在する場合（ブロック４０２の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２（以下では、図１３および図１４のオペレーションのシーケンスに関連して、「交換」コントローラ１２と称する）は、交換コントローラ１２と交換されるよう意図されたコントローラ１２（以下では、図１３および図１４のオペレーションのシーケンスに関連して、「以前の」コントローラ１２と称する）のネットワークアドレスをリカバーするための処理を開始する（ブロック４０６）。ネットワークアドレスのリカバリング（ブロック４０６）後、交換コントローラ１２は、近隣のコントローラ１２に格納された以前のコントローラ１２のファームウェアおよびコンフィグレーションデータをリクエストする（ブロック４０８）。特にブロック４０８において、交換コントローラ１２はまず、（例えば図５のオペレーションのシーケンスの少なくとも一部と同様に）近隣にコントローラ１２が存在しているのかを判定する。もし交換コントローラ１２の第１のネットワークインターフェース４４ａに接続された近隣コントローラ１２があれば、交換コントローラ１２は、第１のネットワークインターフェース４４ａを介してそうした近隣のコントローラ１２にファームウェアおよびコンフィグレーションデータに関するリクエストを送信する。なおブロック４０８において、第１のネットワークインターフェース４４ａに接続された近隣コントローラ１２がなければ、交換コントローラ１２は、第２のネットワークインターフェース４４ｂに接続された近隣のコントローラ１２にファームウェアおよびコンフィグレーションデータに関するリクエストを送信する

近隣コントローラ１２からのファームウェアおよびコンフィグレーションデータの請求（ブロック４０８）後に、交換コントローラ１２は、該コントローラ１２がファームウェアおよびコンフィグレーションデータを受信したかどうかを判定する（ブロック４１０）。ファームウェアおよびコンフィグレーションデータが受信されていない場合（ブロック４１０の「Ｎｏ」の分岐の決定）、交換コントローラ１２は、エラーを通知し、自動交換処理を中止する（ブロック４１２）。なお、ファームウェアおよびコンフィグレーションデータが受信された場合（ブロック４１０の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、交換コントローラは、ファームウェアおよびコンフィグレーションデータをインストールして（ブロック４１４）、交換コントローラ自体を再始動させる（ブロック４１６）。

上述のように、交換コントローラ１２は、図１３のブロック４０６において、以前のコントローラ１２のネットワークアドレスをリカバーしてもよい。概して、たとえ自動交換処理で自動的に設定されないとしても、コンベアシステム１０のコントローラ１２は、連続ＩＰアドレスを有するようプログラムされている。この連続ＩＰアドレスは、下流方向２６に沿って、あらかじめ決定された量（例えば１）まで増大される。そのようなものとして、交換コントローラ１２は、コンベアシステム１０のさらなるコントローラ１２のネットワークアドレスを特定しかつこれらのネットワークアドレスを潜在的なネットワークアドレスと比較することによって、そのＩＰアドレス（同様に他のネットワークアドレス）をリカバーしてもよい。

図１４は、本発明の実施形態に適応される、以前のコントローラ１２のネットワークアドレスをリカバーするための交換コントローラ１２に関するオペレーションのシーケンス、特に図１３のブロック４０６で実施されるオペレーションのシーケンスを示すフローチャート４２０である。特に、交換コントローラ１２は、ネットワーク情報に関して交換コントローラ１２のネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂを介して近隣のコントローラ１２に１つ以上のクエリを送信する（ブロック４２２）。このネットワーク情報には、近隣のコントローラ１２のＩＰアドレス、サブネットマスク、ゲートウェイ、および近隣のコントローラ１２が徳地ｅのサブネット内における最初のコントローラ１２であるか最後のコントローラ１２であるかを示すデータが含まれる。特に、交換コントローラ１２は、各ネットワークインターフェース４４ａ，４４ｂを介して１つのクエリを送信する。続いて交換コントローラ１２は、なんらかの応答が受信されたかどうかを判定する（ブロック４２４）。少なくとも１つの応答も受信されていない場合（ブロック４２４の「Ｎｏ」の分岐の決定）、交換コントローラ１２は、エラーを通知し、自動交換処理を中止する（ブロック４２６）。

少なくとも１つの応答が受信された場合（ブロック４２４の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、交換コントローラ１２は、使用の可能性のあるＩＰアドレスのリストを作成するようその中のデータを解析し、サブネットマスクを特定し、ゲートウェイを特定し、かつ任意でコンベアシステム１０に沿ったそのコントローラ１２の位置を特定することを試みる（ブロック４２８）。一実施例において、２つの近隣のコントローラ１２に接続されている場合、交換コントローラ１２は、これら近隣のコントローラ１２のＩＰアドレス間のＩＰアドレスに対して１つのエントリーセットを有するように、可能性のあるＩＰアドレスのリストを作成してもよい。また一例として、１つの近隣のコントローラ１２に接続されている場合、交換コントローラ１２は、その近隣のコントローラ１２より上のＩＰアドレスとその近隣のコントローラ１２より下の１つのＩＰアドレスとに対して１つのエントリーセットを有するように、可能性のあるＩＰアドレスのリストを作成してもよい。

交換コントローラ１２が可能性のあるＩＰアドレスのリストを作成した後、交換コントローラ１２は、コンベアシステム１０の１つ以上のコントローラ１２を発見するためにクエリを送信し（ブロック４３０）、かつ１つ以上のコントローラ１２（例えば近隣のコントローラ１２を含む）からの応答を受信した場合、交換コントローラ１２は、１つ以上のコントローラ１２からのメッセージが、リストのＩＰアドレスと一致するような対応ＩＰアドレスを有する場合に、可能性のあるＩＰアドレスのリストからそのＩＰアドレスを削除する（ブロック４３２）。特定の実施例において、交換コントローラ１２は、コンベアシステム１０の最初のコントローラ１２であり、かつ１つの近隣のコントローラ１２に接続されており、下流のコントローラ１２は、可能性のあるＩＰアドレスのリストから対応エントリが削除されて近隣のコントローラ１２のＩＰアドレスより下のＩＰアドレスのみが残されるように、近隣のコントローラ１２のＩＰアドレスより上のＩＰアドレスで設定されている。これに対応して、交換コントローラ１２が、コンベアシステム１０の最後のコントローラ１２でありかつ１つの近隣のコントローラ１２に接続されている場合に、下流のコントローラ１２は、可能性のあるＩＰアドレスのリストから、対応エントリが削除されて近隣のコントローラ１２のＩＰアドレスより上のＩＰアドレスのみが残されるように、近隣のコントローラ１２のＩＰアドレスより下のＩＰアドレスで設定される。

いずれにおいても、すでに使用されたＩＰアドレスの削除（ブロック４３２）に応じて、交換コントローラ１２は、１つのみのエントリが可能性のあるＩＰアドレスのリストに残されているかどうかを判定する（ブロック４３４）。可能性のあるＩＰアドレスのリストに１つ以上のエントリが残っていることは、さらに別の不明のコントローラ１２が存在することを示しでき、それは、使用されてないＩＰアドレスを交換コントローラ１２が取得したという結果を示すことができる。これにより、１つ以上のコントローラが、交換コントローラ１２が使用していないＩＰアドレスで、交換コントローラ１２へメッセージを送信しようと試みるなどにより、コンベアシステム１０のコントローラ１２間に通信の混乱を招くことがある。そのため、１つ以上のエントリが可能性のあるＩＰアドレスのリストに残っている場合（ブロック４３４の「Ｎｏ」の分岐の決定）、交換コントローラは、エラーを通知し、自動交換処理を中止する（ブロック４３６）。なお、１のエントリが可能性のあるＩＰアドレスのリストにある場合（ブロック４３４の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、交換コントローラは、自身のＩＰアドレスをそのエントリのＩＰアドレスに設定し（ブロック４３８）、そのサブネットマスクを近隣のコントローラ１２のサブネットマスクに設定すること、そのゲートウェイを近隣のコントローラ１２のゲートウェイに設定すること、および可能性のあるＩＰアドレスのリストを削除すること、さらに別のタスクにより、ネットワークアドレスのリカバリを完了する（ブロック４４０）。

コントローラ１２は、さまざまな方法で、コンベアシステム１０にわたって物品を運搬するよう構成されてもよい。この方法には、上述したような、例えば帯域単一化モード、フレックス帯域モード、連続モード、ギャップ連続モード、タッチアンドゴーモード、および先読み減速モードが含まれる。より詳細には、タッチアンドゴーモードでは、使用者は選択的にコンベアシステム１０を作動させることができる。これは、コンベアシステム１０を常に作動されたままにする（例えば電動ローラ１８を常に作動されたままにする）ことが非効率的であり、望まれておらず、また必要とされてもいない設備において、有利となり得る。そのようなものとして、コントローラ１２は、事前に静止された電動ローラ１８の回転を検出してもよく、続いてそれに応じて、少なくとも１つの下流のコントローラ１２の少なくとも１つの電動ローラ１８を始動させてもよい。図１５は、本発明の実施形態に適応される上記のものに対応する機能性の実現のための、タッチアンドゴーモードでのコントローラ１２に関するオペレーションのシーケンスを示すフローチャート４５０である。特に、コントローラ１２はまず、該コントローラ１２が制御する帯域が空いているかどうかを判定し、かつ運搬されている物品が上流に存在するかどうかを判定する（ブロック４５２）。該帯域が空いていない場合あるいは物品が上流で運搬されている場合（ブロック４５２の「Ｎｏ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、その現在のオペレーション（例えば電動ローラ１８の作動および上流の物品を受け入れるための待機、電動ローラ１８の静止状態の維持および物品を搬出のための待機、あるいは物品の搬出のための電動ローラ１８の作動）を続行し（ブロック４５３の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラは、回転カウンタをリセットし（ブロック４５４）、かつ２００ミリ秒未満にわたって適切な方向に（例えば下流方向２６に）１より大きな回転（例えば１.５回転または２回転など）があるかどうかを判定する（ブロック４５６）。

２００ミリ秒未満にわたって適切な方向に１より大きな回転がない場合（ブロック４５６の「Ｎｏ」の分岐の決定）、オペレーションのシーケンスはブロック４５２へ戻る。なお、２００ミリ秒未満にわたって適切な方向に１より大きな回転がある場合（ブロック４５６の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、タッチアンドゴーモードが使用可能かどうかを判定する（ブロック４５８）。タッチアンドゴーモードが使用不可の場合（ブロック４５８の「Ｎｏ」の分岐の決定）、オペレーションのシーケンスはブロック４５２へ戻る。なおタッチアンドゴーモードが使用可能な場合（ブロック４５８の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、図１１のブロック３４４へ進む（ブロック４６０）。

物品の運搬中に、コントローラ１２はまた、物品が制御された様式で停止できるように、次の下流の帯域を常に先読みして、電動ローラのモータをユーザが設定可能な速度に動的に調整するように構成されてもよい。図１６は、本発明の実施形態に適応される、上述のものに対応する機能性を実現するために先読み減速モードでのコントローラ１２に関するオペレーションのシーケンスを示すフローチャート４７０である。特にコントローラ１２は、該コントローラ１２によって制御される選択された帯域に関して次の物品の情報（例えば物品がコントローラ１２によって制御される帯域へ移送されることを通知するメッセージ）を該コントローラ１２が受信したかどうかを判定する（ブロック４７２）。コントローラが次の物品の情報を受信していない場合（ブロック４７２の「Ｎｏ」の分岐の決定）、オペレーションのシーケンスはブロック４７２へ戻る。なおコントローラが次の物品の情報を受信している場合（ブロック４７２の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、先読み減速モードが使用可能かどうかを判定する（ブロック４７４）。

先読み減速モードが使用できない場合（ブロック４７４の「Ｎｏ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、選択された帯域に関する電動ローラ１８をその通常速度（通常の始動および停止速度）で作動させる（ブロック４７６）。なお先読み減速モードが使用できる場合（ブロック４７４の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、コントローラ１２が選択された帯域に物品を積載しているかどうかを判定する（ブロック４７８）。例えば選択された帯域に関連するコントローラ１２は、電動ローラ１８が物品を積載している場合に、その選択された帯域に関する電動ローラ１８の速度を、電動ローラ１８の通常の速度よりも低い目標速度へ調整してもよい。有利なことにこれは物品を減速させる。そのようなものとして、コントローラ１２が選択された帯域上に物品を積載していない場合（ブロック４７８の「Ｎｏ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、選択された帯域に関連する電動ローラ１８をその通常速度で作動させる（ブロック４７６）。コントローラ１２が選択された帯域に物品を積載している場合（ブロック４７８の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、電動ローラを所定の目標速度で作動させる（ブロック４８０）。この目標速度は、通常速度の約２０％から約８０％であり、かつ特定の実施形態においてはユーザによって既定されている。いずれにおいても、コントローラ１２は、少なくとも１つの上流のコントローラ１２へ、電動ローラ１８が目標速度で作動されておりかつ物品が受け入れられたとの情報（以下では「目標速度情報」と称する）を送信する。続いてコントローラ１２は、次の物品情報を次の下流帯域を制御するコントローラ１２へ送信する（もしくは、次の下流の帯域を制御するコントローラ１２が選択された帯域を制御するコントローラ１２である場合、単にそうした指示を格納する）（ブロック４８２）。

図１７は、本発明の実施形態に適応される、少なくとも１つの下流の帯域が目標速度で作動される電動ローラ１８を含むとの情報を受信するような、コントローラ１２に関するオペレーションのシーケンスを示すフローチャート４９０である。特に上流のコントローラ１２は、下流領域の電動ローラ１８が目標速度で作動されていることを通知する下流の領域と関連付けられた情報を該上流のコントローラ１２が受信したかどうかを判定する（ブロック４９２）。コントローラ１２がそうした情報を受信した場合（ブロック４９２の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、その帯域の電動ローラ１８を目標速度で作動させる（ブロック４９４。あるいは、コントローラが下流帯域の電動ローラが目標速度で作動していることを通知する情報を受信しない場合（ブロック４９２の「Ｎｏ」の分岐の決定）、コントローラは、その帯域の電動ローラ１８を通常速度で作動させる。

物品は、物品がコンベアシステム１０に沿って運搬される間に詰まることがある。なお、コントローラ１２は、そうした詰まりを解消するために、自動的に詰まり解消処理を解消してもよい。図１８は、本発明の実施形態に適応される、そうした詰まり解消処理を開始するためのコントローラ１２に関するオペレーションのシーケンスを示すフローチャート５００である。コントローラ１２はまず、選択された帯域に関連付けられたセンサ２２が物品を検出するかどうかを判定する（ブロック５０２）。センサ２２が物品を検出しない場合（ブロック５０２の「Ｎｏ」の分岐の決定）、オペレーションのシーケンスはブロック５０２へ戻る。センサ２２が、物品が存在していることを検出する場合（ブロック５０２の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、詰まりタイマをリセットして（例えば詰まりタイマを約５秒にリセットする）スタートさせ（ブロック５０４）、再びセンサ２２が物品を検出するかどうかを判定する（ブロック５０６）。ブロック５０６において、コントローラが、物品が依然として存在していると決定した場合（ブロック５０６の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、詰まりタイマが計時を終了したかどうかを判定する（ブロック５０８）。

詰まりタイマが計時中である場合（ブロック５０８の「Ｎｏ」の分岐の決定）、オペレーションのシーケンスはブロック５０６へ戻る。なお詰まりタイマが計時を終了した場合（ブロック５０８の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ５１０は自動的に詰まり解消処理を開始する（ブロック５１０）。詰まり解消処理が完了すると、コントローラ１２は続いて詰まりが解消されたかどうか（例えば物品がもはや検出されないかどうか）を判定する（ブロック５１２）。詰まり解消処理によって詰まりが解消されていない場合（ブロック５１２の「Ｎｏ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、詰まりタイマを停止してリセットし、詰まりが発生している帯域に関連付けられた電動ローラ１８を停止し、（存在する場合には）少なくとも１つの上流のコントローラ１２へ詰まりが発生したことを通知する情報を送信し、そして詰まりが手動で解消されるまで、さらなるオペレーションが実施されないようにする（ブロック５１４）。オペレーションのシーケンスはブロック５１４からブロック５１２へ進む。ブロック５０６に戻って、物品がもう存在していない場合（ブロック５１６の「Ｎｏ」の分岐の決定）、あるいはブロック５１２を参照して詰まり解消処理によって詰まりがすでに解消されている場合（ブロック５１２の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、詰まりタイマを停止してリセットし、続いて通常の様式で運転を続行する（ブロック５１６）。

図１９は、本発明の実施形態に適応される、コントローラ１２によって図１８のフローチャート５００におけるブロック５１０で実施され得る詰まり解消処理を示すフローチャート５２０である。図１９に戻ると、コントローラ１２は、詰まりを有し得る帯域に関連付けられた電動ローラ１８を逆に作動させ、詰まり解消タイマをリセットして（例えば詰まり解消タイマを約２５秒にリセットする）スタートさせ、詰まりタイマをリセットし、かつ詰まりカウンタをリセットして（例えば詰まりカウンタがゼロとなるようリセットする）（ブロック５２２）、詰まり解消タイマが計時を終了したかどうかを判定する（ブロック５２４）。詰まり解消タイマが計時中の場合（ブロック５２４の「Ｎｏ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、選択された帯域に関連付けられたセンサ２２が物品を検出するかどうかを判定する（ブロック５２６）。センサ２２が物品を検出した場合（ブロック５２６の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、オペレーションのシーケンスはブロック５２４へ戻る。なおセンサ２２が物品を検出しない場合（ブロック５２６の「Ｎｏ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、センサ２２が物品を検出するまで、詰まりに関連付けられた電動ローラ１８を正常方向に作動させ、続いて通常オペレーションを再度開始し、下流へ物品を運搬するよう試みる（ブロック５２８）。ブロック５２４へ戻って、詰まり解消タイマが計時を終了した場合（ブロック５２４の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、詰まりと関連付けられた電動ローラ１８を正常方向に作動させ、物品を下流へ運搬するよう試みる（ブロック５３０）。

ブロック５２８またはブロック５３０に応じて、コントローラは、詰まりタイマを始動させ（ブロック５３２）、再びセンサ２２が物品を検出するかどうかを判定する（ブロック５３４）。センサ２２が物品を検出しない場合（ブロック５３４の「Ｎｏ」の分岐の決定）、コントローラは、詰まりが解消されたと決定し、詰まりタイマおよび詰まり解消タイマを停止してリセットする（ブロック５３６）。センサ２２が物品を検出した場合（ブロック５３４の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、詰まりタイマが計時中かどうかを判定する（ブロック５３８）。詰まりタイマが計時中の場合（ブロック５３８の「Ｎｏ」の分岐の決定）、オペレーションのシーケンスはブロック５３４へ戻る。詰まりタイマが計時を終了した場合（ブロック５３４の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、詰まりカウンタの値を（例えば１まで）増加させ、詰まりタイマおよび詰まり解消タイマを停止してリセットする（ブロック）５４０。続いてコントローラ１２は、詰まりカウンタが目標値（例えば約３）に到達したかどうかを判定する（ブロック５４２）。詰まりカウンタが目標値に到達していない場合（ブロック５４２の「Ｎｏ」の分岐の決定）、コントローラは、詰まり解消タイマを再スタートさせ（ブロック５４４）、オペレーションのシーケンスはブロック５２４へ戻る。なお、詰まりカウンタが目標値に到達した場合（ブロック５４２の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラは、詰まりが解消されていないと決定する（ブロック５４６）。ブロック５３６または５４６での決定に応じて、コントローラは、図１８のフローチャート５００のブロック５１２へ進んでもよい。

場合によっては、特定の電動ローラ１８が、その最大回転速度を超過するよう接線方向の機械的な力にさらされ得る。このとき電動ローラ１８内のモータは、対応するコントローラ１２へ戻る超過電気エネルギーを発生する。コントローラ１２は、そのエネルギーを吸収して、そのエネルギーを該コントローラ１２のモータインターフェース４６ａ，４６ｂ内に熱として分散してもよい。これにより、コントローラ１２のうちよりセンシティブな回路などの他の要素へ高電圧が提供されることが防止される。あるいは、コントローラ１２は、該コントローラ１２に接続された電源ユニット２４へ超過電気エネルギーを能動的に転用してもよい。これにより、コントローラ１２にかかる負荷が全体的に軽減される。

なお、超過電気エネルギーに対処するためのいずれの方法も、電動ローラ１８の最大回転速度の超過関する問題を軽減する。ゆえに、いくつかの実施形態において、コントローラ１２は、電動ローラ１８の速度を減少させるよう逆モータトルクを誘起すべくモータの巻線に逆電流を供給することによって、電動ローラ１８のモータを減速するよう構成されている。図２０は、本発明の実施形態に適応される電動ローラ１８の回転速度を減少させるためのコントローラ１２に関するオペレーションのシーケンスを示すフローチャート５５０である。特に、コントローラ１２は、電動ローラ１８の目標回転速度が超過されたかどうかを判定する（ブロック５５２）。電動ローラ１８の目標回転速度が超過されていない場合（ブロック５５２の「Ｎｏ」の分岐の決定）、オペレーションのシーケンスはブロック５５２へ戻る。なお電動ローラ１８の目標回転速度が超過された場合（ブロック５５２の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、その速度を特定し、電動ローラ１８を減速するよう電動ローラ１８に供給する逆電流を決定するためにテーブルにおけるその速度を検索し（ブロック５５４）、かつ電動ローラ１８を減速するよう電動ローラ１８に決定された逆電流を供給する（ブロック５５６）。続いてオペレーションのシーケンスはブロック５５２へ戻る。

概して、本発明の実施形態に適応される電動ローラ１８に使用し得るブラシレスＤＣモータは、外力によって回転させられる場合に、例えばコントローラが制御するコンベア表面が下方に傾斜しかつ物品がそうした表面を横断する間に物品が電動ローラ１８を転回させる場合に、電力を発生し得る。本発明のいくつかの実施形態は、上述のような電動ローラ１８の転回を防止するために、電動ローラ１８に電流を供給する。なお本発明の代替実施形態は、電動ローラによって発生した電力を電源ユニット２４へ供給してもよい。これにより、コンベアシステム１０の消費電力が全体的に低減され得る。

いくつかの実施形態において、上述のように、電動ローラ１８は、それに格納された情報を有するアドレッサブル回路１１０を含んでもよい。コントローラ１２は、そうした情報を検索し、電動ローラ１８の動作特性を決定し、かつ／またはそうした動作特性に基づいて電動ローラ１８を制御するよう、構成されてもよい。図２１は、本発明の実施形態に適応される電動ローラ１８の動作特性を特定し、任意でそうした動作特性に基づいて電動ローラ１８を制御するための、コントローラ１２のためのオペレーションのシーケンスを示すフローチャート５６０である。特にコントローラ１２は、電動ローラ１８のアドレッサブル回路１１０と通信して、アドレッサブル回路１１０に電動ローラ１８に関連付けられる情報をクエリするよう構成されもよい（ブロック５６２）。アドレッサブル回路１１０からデータが受信された場合（ブロック５６４の「Ｙｅｓ」の分岐の決定）、コントローラ１２は、少なくとも１つの電動ローラ１８の動作特性を特定する（ブロック５６６）。電動ローラ１８の動作特性として、例えば電動ローラ１８のモータの巻線の数、電動ローラ１８のハウジングの円周、電動ローラ１８の半径、電動ローラ１８のギアボックスに関するギア比、電動ローラ１８のモータの出力定格、電動ローラ１８のシリアルナンバー、電動ローラ１８のモデル、および／または他の電動ローラ１８に関する情報が挙げられる。続いてコントローラ１２は、電動ローラ１８の動作に関する情報を特定しかつ／または適切に電動ローラ１８を制御してもよい。

任意のブロックにおいて、コントローラ１２は、瞬間電圧パルスに応じて電動ローラ１８の回転距離を特定する（ブロック５６８）。例えば瞬間電圧パルスに応じた電動ローラ１８のモータの回転は通常は１つの巻線から次の巻線へ生じる。モータが３つの巻線を含む場合、モータは３分の１まで回転するよう動作する。これは、ギアボックスによって、電動ローラ１８のハウジングの回転の割合に変換される。この例に続いて、電動ローラ１８のギアボックスのギアボックス比が６０−１である場合、モータの６０回転が、電動ローラ１８の１回転に変換される。そのようなものとして、モータの３分の１回転は、電動ローラのハウジングの１／１８０回転に変換される。そのため、電動ローラ１８のハウジングが２０インチの円周を有する場合、コントローラ１２は、ブロック５６６において、電動ローラ１８のアドレッサブル回路からいくつか受信し得る上記データを用いて、電動ローラ１８のモータへの瞬間電圧パルスに応じた電動ローラ１８の回転距離が１インチの約２／３０であることを計算し得る。

別の任意のブロックにおいて、コントローラ１２は、電動ローラ１８に関連付けられた情報に基づいて電動ローラ１８のモータの電流閾値を特定する（ブロック５７０）。例えば、電動ローラ１８は、特定の電流レベルに関して定格(rate)されてもよい。そうした電流レベルを超過することは、電動ローラの構成要素を破損することがある。こうした例に続いて、コントローラ１２は、電動ローラ１８のモータの電力定格（例えばどの程度のワットまでモータが定格されているか）を通知する電動ローラ１８に関連付けられた情報または電動ローラ１８のモデルに関する情報を受信してもよい。そのようなものとして、コントローラ１２は、ブロック５７０において、電力定格またはモデルに関して電動ローラ１８のモータに関する電流範囲を特定するために、コンフィグレーションデータストラクチャ６２またはパラメータデータストラクチャ６４にアクセスしてもよく、特にそのルックアップデータにアクセスしてもよい。

電動ローラ１８からデータが受信されない場合（ブロック５６４の「Ｎｏ」の分岐の決定）、またはブロック５６８または５７０におけるオペレーションの完了に応じて、オペレーションのシーケンスは終了してもよい。

本発明について様々な実施形態および実施例の説明によって例示し、これら実施形態について考えられる程度に詳細に説明してきたが、本出願を制限したり、いかなる場合においても特許請求の範囲に記載の内容を上記詳細な説明に限定したりするよう意図したものではない。付加的な利点および変更が当業者には容易に理解されるだろう。ゆえに本発明のより広範な態様における発明は、発明の詳細な説明、例示的な装置および方法ならびに図示および上記された例示的な実施例に限定されない。特に当業者は、上記フローチャートにおけるブロックはいずれも改変または削除が可能であり、もしくは上記フローチャートの他のブロックと並行して実施し得ることを理解し得るだろう。それゆえ出願人のおおまかな発明の構成の趣旨および範囲から逸脱せずに、そうした詳細な説明に基づいてなんらかの展開がなされてもよい。したがって、本発明は特許請求の範囲に記載された範囲内に見出される。

１０ コンベアシステム
１２，１２ａ，１２ｂ，１２ｃ コンベアコントローラ
１４ コンベアアセンブリ
１６ コンベアベルト
１８ 電動ローラ
２０ 非電動ローラ
２２ センサ
２４ 電源ユニット
２６ 下流方向
１０２ ワイヤ
１０４ モータ
１０６ ギアボックス
１０８ ハウジング
１１０ アドレッサブル回路
Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２ 帯域

Claims (24)

1. 第１および第２のネットワークインターフェースを含む第１のコンベアコントローラを用いてコンベアの少なくとも一部を制御する方法であって、
   前記方法は、
   前記第１のコンベアコントローラを用いて、第２のコンベアコントローラが前記第１のコンベアコントローラに接続されているかを検出するステップと、
   前記第１のコンベアコントローラに接続された第２のコンベアコントローラが存在するとの検出に応じて、前記第１のコンベアコントローラを用いて、前記第２のコンベアコントローラが、前記第１のコンベアコントローラの前記第１および第２のネットワークインターフェースのうちの所定のネットワークインターフェースに接続されているかを確認するステップと、
   第２のコンベアコントローラが前記所定のネットワークインターフェースに接続されている場合に、前記第１のコンベアコントローラが、第１の所定の方向に電動ローラを回転させることによって下流方向に前記コンベアの少なくとも一部を作動させるよう、前記第１のコンベアコントローラ自体を設定するステップと、
   第２のコンベアコントローラが前記所定のネットワークインターフェースに接続されていない場合に、前記第１のコンベアコントローラが、第２の所定の方向に前記電動ローラを回転させることによって前記下流方向に前記コンベアの少なくとも一部を作動させるよう、前記第１のコンベアコントローラ自体を設定するステップと、
   を含むことを特徴とする方法。
2. 前記第１のコンベアコントローラに接続された第３のコンベアコントローラが存在していないとの検出に応じて、前記第１のコンベアコントローラは、前記第１のコンベアコントローラが直線コンベアの最初のコンベアコントローラであることを決定するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 自動コンフィグレーション処理を開始するとのユーザーインタラクションに応じて、前記第１のコンベアコントローラは、前記第１のコンベアコントローラに接続された第２のコンベアコントローラが存在するか検出することを特徴とする請求項１に記載の方法。
4. 自動コンフィグレーション処理を開始するとの指令の受信に応じて、前記第１のコンベアコントローラは、前記第１のコンベアコントローラに接続された第２のコンベアコントローラが存在するか検出することを特徴とする請求項１に記載の方法。
5. 前記第２のコンベアコントローラが前記所定のネットワークインターフェースに接続されている場合に、前記第１のコンベアコントローラが、前記第２のコンベアコントローラが前記所定のネットワークインターフェースに接続されていることを示すフラグをクリアするステップをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
6. 前記第２のコンベアコントローラが前記所定のネットワークインターフェースに接続されていない場合に、前記第１のコンベアコントローラが、前記第２のコンベアコントローラが前記所定のネットワークインターフェースに接続されていないことを示すフラグをセットするステップをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
7. 前記第１のコンベアコントローラから前記第２のコンベアコントローラに、前記第１のコンベアコントローラに関連付けられたコンフィグレーションデータを含むコンフィグレーションメッセージを送信するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
8. 前記第２のコンベアコントローラから、前記コンフィグレーションデータが受信されたことを通知する確認メッセージを、前記第１のコンベアコントローラで受信するステップをさらに含むことを特徴とする請求項７に記載の方法。
9. 前記確認メッセージが第１の確認メッセージであり、
   前記第１のコンベアコントローラに接続された第３のコンベアコントローラから第２の確認メッセージを前記第１のコンベアコントローラで受信したことに応じて、エラーが生じたことを通知するステップをさらに含むことを特徴とする請求項８に記載の方法。
10. 前記確認メッセージが第１の確認メッセージであり、
    前記第１のコンベアコントローラに接続された第３のコンベアコントローラから第２の確認メッセージを前記第１のコンベアコントローラで受信したことに応じて、エラーが生じたことを通知するエラーメッセージを前記第１のコンベアコントローラから前記第２のコンベアコントローラに送信するステップをさらに含むことを特徴とする請求項８に記載の方法。
11. 前記コンフィグレーションデータは、前記第１のコンベアコントローラのためのネットワークアドレスを含むことを特徴とする請求項７に記載の方法。
12. 前記第２のコンベアコントローラに関連付けられたコンフィグレーションデータを前記第１のコンベアコントローラで受信して格納するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
13. 前記第１のコンベアコントローラに接続されたフォトアイセンサを、前記フォトアイセンサが光作動タイプであるかまたは遮光作動タイプであるかを含めて、前記第１のコンベアコントローラで検出するステップと、
    前記第１のコンベアコントローラに接続された前記電動ローラを、前記電動ローラに関する情報を含めて、前記第１のコンベアコントローラで検出するステップと、
    前記第１のコンベアコントローラが、電動ローラを作動する速度、電動ローラを加速する比率、および電動ローラを減速する比率のうちの少なくとも１つに関連して前記第１のコンベアコントローラ自体を自動的に設定するステップと、
    をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
14. 前記フォトアイセンサを検出するステップは、
    前記フォトアイセンサが光作動タイプであるかまたは遮光作動タイプであるかを特定するために前記フォトアイセンサにクエリを行うステップを含むことを特徴とする請求項１３に記載の方法。
15. コンベアの少なくとも一部を制御する方法であって、
    前記方法は、
    第２のコンベアコントローラで、第１のコンベアコントローラから第１のコンフィグレーションデータを受信することに応じて、前記第２のコンベアコントローラを用いて、第３のコンベアコントローラが前記第２のコンベアコントローラに接続されているかを検出するステップと、
    前記第２のコンベアコントローラが、前記第３のコンベアコントローラが前記第２のコンベアコントローラに接続されていることを検出した場合に、前記第２のコンベアコントローラが、前記第２のコンベアコントローラに関連付けられた第２のコンフィグレーションデータを含むコンフィグレーションメッセージを前記第３のコンベアコントローラに送信するステップと、
    前記第２のコンベアコントローラが、前記第３のコンベアコントローラが前記第２のコンベアコントローラに接続されていないことを検出した場合に、前記第２のコンベアコントローラが、該第２のコンベアコントローラが直線コンベアの最後のコンベアコントローラであることを決定するステップと、
    を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
16. 前記第２のコンベアコントローラを用いて、前記第１のコンフィグレーションデータに基づいて前記第２のコンベアコントローラに関する第１のネットワークアドレスを特定するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
17. 前記第１および第２のコンベアコントローラの一方を用いて、前記第１のコンフィグレーションデータから前記第１のコンベアコントローラに関する第１のネットワークアドレスを特定するステップと、
    前記第１および第２のコンベアコントローラの一方を用いて、第２のネットワークアドレスを生成するよう前記第１のネットワークアドレスの値を増加させるステップと、
    前記第２のコンベアコントローラに前記第２のネットワークアドレスを割り当てるステップと、
    をさらに含むことを特徴とする請求項１６に記載の方法。
18. 前記第２のコンフィグレーションデータに前記第２のネットワークアドレスを含めるステップをさらに含むことを特徴とする請求項１７に記載の方法。
19. 前記第１のコンフィグレーションデータの受信に応じて、記第２のコンベアコントローラが、前記第１のコンフィグレーションデータが受信されたことを通知するコンフィグレーションメッセージを前記第１のコンベアコントローラを送信するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
20. 前記第３のコンベアコントローラから、前記第２のコンフィグレーションデータが受信されたことを通知する確認メッセージを、記第２のコンベアコントローラで受信するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
21. 前記確認メッセージが、第１の確認メッセージであり、
    前記第２のコンベアコントローラに接続された第４のコンベアコントローラからの第２の確認メッセージの受信に応じて、前記第２のコンベアコントローラが、エラーが生じたことを通知するステップをさらに含むことを特徴とする請求項２０に記載の方法。
22. 前記確認メッセージが、第１の確認メッセージであり、
    前記第２のコンベアコントローラに接続された第４のコンベアコントローラからの第２の確認メッセージの受信に応じて、前記第２のコンベアコントローラが、エラーが生じたことを通知するエラーメッセージを前記第１のコンベアコントローラに送信するステップをさらに含むことを特徴とする請求項２０に記載の方法。
23. 前記第２のコンベアコントローラにおいて前記第１のコンフィグレーションデータを受信して格納するステップと、
    前記第２のコンベアコントローラから前記第１のコンベアコントローラへ、前記第２のコンフィグレーションデータを送信するステップと、
    をさらに含むことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
24. 第３のコンベアコントローラが前記第２のコンベアコントローラに接続されている場合、前記第３のコンベアコントローラに関連付けられた第３のコンフィグレーションデータを前記第２のコンベアコントローラで受信して該第２のコンベアコントローラに格納するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１５に記載の方法。

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