JP2021138245A - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】交通規制物が置かれた状況で適切な車線を選択することができる車両制御装置及び車両制御方法を提供する。【解決手段】第１車線１３２と、第２車線１３４と、第３車線１３６又は路肩１３８と、が隣接する道路１３０で、自車両１２０に第１車線１３２から第２車線１３４への自動車線変更を実行する車両制御装置１０であって、第３車線１３６又は路肩１３８の通行を規制する交通規制物（パイロン１４６等）が第３車線１３６又は路肩１３８に置かれており、外界認識部８０が交通規制物を認識する場合に、車線変更制御部９２は、自動車線変更を制限する。【選択図】図４

Description

本発明は、自動車線変更を実行する車両制御装置及び車両制御方法に関する。

近年、自車両の一部の走行制御を運転者の意図にかかわらず実行する運転支援車両、及び、自車両の全ての走行制御を運転者の意図にかかわらず実行する自動運転車両が開発されている。運転支援及び自動運転は、車両側で状況判断を行うことが容易である場合に可能とされ、車両側で状況判断を行うことが困難である場合に不可とされる。特許文献１には、自動運転区間において、交通情報を考慮して自動運転が可能か否かを判定する自動運転支援システムが示される。

特開２０１５−１７５８２４号公報

第１車線と、第２車線と、第３車線又は路肩と、が隣接する道路で、第３車線又は路肩に交通規制物（パイロン、発煙筒等）が置かれる場合がある。このような状況において、交通規制物が置かれた場所の先では更に第２車線の通行が規制されている可能性がある。自車両は、第１車線から第２車線に車線変更した後に、第２車線の交通規制に遭遇すると、再び第１車線に戻らなければならない。しかし、その段階では既に第１車線が渋滞し、自車両が第１車線に戻りにくくなっている可能性がある。

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、交通規制物が置かれた状況で適切な車線を選択することができる車両制御装置及び車両制御方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、
自車両の周囲の状況を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御部と、
を備え、第１車線と、第２車線と、第３車線又は路肩と、が隣接する道路で、前記自車両に前記第１車線から前記第２車線への前記自動車線変更を実行する車両制御装置であって、
通行を規制する交通規制物が前記第３車線又は前記路肩に置かれており、前記外界認識部が前記交通規制物を認識する場合に、
前記車線変更制御部は、前記自動車線変更を制限する。

本発明の別の態様は、
自車両の周囲の状況を認識する外界認識ステップと、
前記外界認識ステップの認識結果に基づいて、前記自車両の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御ステップと、
を備え、第１車線と、第２車線と、第３車線又は路肩と、が隣接する道路で、前記自車両に前記第１車線から前記第２車線への前記自動車線変更を実行する車両制御方法であって、
通行を規制する交通規制物が前記第３車線又は前記路肩に置かれており、前記外界認識ステップで前記交通規制物を認識する場合に、
前記車線変更制御ステップでは、前記自動車線変更を制限する。

本発明によれば、交通規制物が置かれた状況で適切な車線を選択することができる。

図１は車両制御装置のブロック図である。 図２は演算装置の機能ブロック図である。 図３は本実施形態で想定される場面を示す図である。 図４は主処理のフローチャートである。 図５はＡＬＣ中止後に実行される第１処理のフローチャートである。 図６はＡＬＣ中止後に実行される第２処理のフローチャートである。

以下、本発明に係る車両制御装置及び車両制御方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

［１．車両制御装置１０の構成］
図１を用いて車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、自車両１２０（図３）に設けられる。車両制御装置１０は、自車両１２０の走行速度及び操舵の制御を、運転者の意図にかかわらずに実行する、所謂運転支援の機能を有する。

車両制御装置１０は、主制御装置１２と、主制御装置１２に対して各種情報を入力する入力装置群と、主制御装置１２が出力する各種情報に基づいて自車両１２０を動作させる出力装置群と、を有する。入力装置群には、外界センサ１４と、ナビゲーション装置１６と、測位装置１８と、受信装置２０と、車体挙動センサ２２と、操作センサ２４と、乗員センサ２６と、が含まれる。出力装置群には、駆動装置２８と、制動装置３０と、操舵装置３２と、ＨＭＩ３４と、が含まれる。

［１．１．入力装置群の構成］
外界センサ１４には、複数のカメラ４０と、複数のレーダ４２と、複数のＬｉＤＡＲ４４と、が含まれる。カメラ４０は、自車両１２０の周辺を撮影し、画像情報を主制御装置１２に出力する。レーダ４２とＬｉＤＡＲ４４は、自車両１２０の周辺の物標を検知し、検知情報を主制御装置１２に出力する。

ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳを使用して自車両１２０の位置を測定し、自車両１２０の位置から運転者が指定する目的地までの走行予定経路を生成する。ナビゲーション装置１６は、生成された走行予定経路を示す経路情報を主制御装置１２に出力する。

測位装置１８は、ＧＮＳＳ４６とＩＭＵ４８と地図ＤＢ５０とを有する。測位装置１８は、ＧＮＳＳ４６とＩＭＵ４８を使用して自車両１２０の位置を測定し、自車両１２０の位置を示す自車位置情報を主制御装置１２に出力する。また、測位装置１８は、地図ＤＢ５０に格納される地図情報を主制御装置１２に出力する。なお、地図ＤＢ５０に格納される地図情報は、ナビゲーション装置１６に格納される地図情報よりも高精度であり、様々な情報（レーン単位の情報等）を含む。

受信装置２０には、第１〜第３受信端末（不図示）が含まれる。第１受信端末は、放送局が放送する広域情報を受信する。第２受信端末は、道路１３０（図３）に設置される路側機が送信するローカル情報を受信する。第３受信端末は、他車両１２２（図３）が送信する他車情報を受信する。第１〜第３受信端末は、受信した各種情報を主制御装置１２に出力する。

車体挙動センサ２２には、自車両１２０の挙動（走行速度、加減速度、ヨーレート等）を測定するための各センサが含まれる。各センサは、検知した各種情報を主制御装置１２に出力する。

操作センサ２４には、自動化スイッチ５２と、モード選択スイッチ５４と、レバーセンサ５６と、が含まれる。自動化スイッチ５２は、運転者が行うスイッチ操作に応じて、走行速度と操舵のいずれかの制御の自動化又は自動化の解除を指示する指示情報を主制御装置１２に出力する。モード選択スイッチ５４は、運転者が行うスイッチ操作に応じて、複数の運転モード（下記［２］参照）のうちのいずれが選択されたかを示す選択情報を主制御装置１２に出力する。レバーセンサ５６は、ウインカーレバー５８の操作位置を検知し、ウインカーレバー５８の操作位置を示す操作位置情報を主制御装置１２に出力する。また、操作センサ２４には、操作子（アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール６４）の操作量を検出する各種センサが含まれる。

乗員センサ２６には、接触センサ６０と、乗員カメラ６２と、が含まれる。接触センサ６０は、ステアリングホイール６４に設けられる静電容量センサ又は圧力センサである。接触センサ６０は、ステアリングホイール６４に対する運転者の把持状態（接触状態）を検知し、検知情報を主制御装置１２に出力する。乗員カメラ６２は、運転者を撮影し、画像情報を主制御装置１２に出力する。

［１．２．主制御装置１２の構成］
主制御装置１２は、ＥＣＵにより構成される。主制御装置１２は、入出力装置６６と、演算装置６８と、記憶装置７０と、を有する。入出力装置６６は、Ａ／Ｄ変換回路と通信インターフェース等を有する。演算装置６８は、例えばＣＰＵ等のプロセッサを有する。演算装置６８は、記憶装置７０に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。演算装置６８の各種機能については下記［１．４］で説明する。記憶装置７０は、ＲＡＭ及びＲＯＭ等を有する。記憶装置７０は、各種プログラムと、演算装置６８が行う処理で使用される閾値等の数値情報を記憶する。

［１．３．出力装置群の構成］
駆動装置２８は、駆動力出力ＥＣＵと、駆動力出力ＥＣＵの制御対象（いずれも不図示）と、を有する。駆動装置２８は、主制御装置１２が出力する指示情報（駆動指示）に応じて駆動力を調整する。

制動装置３０は、制動ＥＣＵと、制動ＥＣＵの制御対象（いずれも不図示）と、を有する。制動装置３０は、主制御装置１２が出力する指示情報（制動指示）に応じて制動力を調整する。

操舵装置３２は、ＥＰＳ（電動パワーステアリング）ＥＣＵと、ＥＰＳＥＣＵの制御対象（いずれも不図示）と、を有する。操舵装置３２は、主制御装置１２が出力する指示情報（操舵指示）に応じて操舵量を調整する。

ＨＭＩ３４には、表示装置７２と、オーディオ装置７４と、が含まれる。表示装置７２は、主制御装置１２が出力する指示情報（報知指示）に応じて映像を出力する。オーディオ装置７４は、主制御装置１２が出力する指示情報（報知指示）に応じて音声を出力する。

［１．４．演算装置６８の各種機能］
図２を用いて演算装置６８が実現する各種機能について説明する。演算装置６８は、制御状態設定部７６と、手動制御部７８と、外界認識部８０と、自車位置認識部８２と、乗員状態判定部８４と、行動計画部８６と、車両制御部８８と、報知制御部９０として機能する。行動計画部８６と車両制御部８８は、まとめて車線変更制御部９２と称される。

制御状態設定部７６は、各種の走行制御（走行速度の制御及び操舵の制御）を、自動化スイッチ５２で行われる操作に応じて、手動制御と自動制御のいずれで実行するかを決める。また、制御状態設定部７６は、走行制御の自動化の程度を決める。例えば、制御状態設定部７６は、自動化の程度を複数の運転モードの中から選択して設定する。本実施形態で実行される運転モードに関しては、下記［２］で説明する。

手動制御部７８は、操作センサ２４が出力する操作子（アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール６４）の操作量に従い手動制御に関わる走行制御を行う。手動制御部７８は、手動制御に関わる指示情報（駆動指示、制動指示、操舵指示）を駆動装置２８と制動装置３０と操舵装置３２に出力する。

外界認識部８０は、外界センサ１４が出力する画像情報及び検知情報に基づいて自車両１２０の周囲の状況を認識する。自車位置認識部８２は、測位装置１８が出力する自車位置情報及び地図情報に基づいて自車両１２０の位置を認識する。乗員状態判定部８４は、接触センサ６０が出力する検知情報に基づいてステアリングホイール６４に対する運転者の把持状態（接触しているか否か）を判定する。また、乗員状態判定部８４は、乗員カメラ６２が出力する画像情報に基づいて運転者の周辺監視状態（前方を見ているか否か、眼を開けているか否か）を認識する。

行動計画部８６は、外界認識部８０の認識結果及び自車位置認識部８２の認識結果に基づいて自動制御に関わる行動計画を立てる。例えば、行動計画部８６は、自車両１２０の周辺の静的情報と動的情報を含むローカルマップ（ダイナミックマップ）を生成する。そして、行動計画部８６は、ローカルマップと自車両１２０の状態（走行速度、舵角、走行位置）とに基づいて最適な行動を判断し、その行動を実現するための走行速度及び走行軌道を求める。

車両制御部８８は、行動計画に従い自動制御に関わる走行制御を行う。例えば、車両制御部８８は、行動計画部８６により求められた走行速度で自車両１２０を走行させるための加減速度を演算する。また、車両制御部８８は、行動計画部８６により求められた走行軌道に沿って自車両１２０を走行させるための舵角を演算する。車両制御部８８は、自動制御に関わる指示情報（駆動指示、制動指示、操舵指示）を駆動装置２８と制動装置３０と操舵装置３２に出力する。報知制御部９０は、行動計画において報知が生じる場合に、指示情報（報知指示）をＨＭＩ３４に出力する。

［２．運転モード］
運転モードは、所謂自動運転レベルに対応して設定される。例えば、自動運転レベルには、レベル０（Ｌ０）と、レベル１（Ｌ１）と、レベル２Ａ（Ｌ２Ａ）と、レベル２Ｂと、レベル３が含まれる。各レベルの定義は次の通りである。なお、以下の説明にいて、ＡＣＣというのはアダプティブクルーズコントロールを意味し、ＬＫＡＳというのは車線維持支援システムを意味する。
Ｌ０：運転支援が実質的に行われない。
Ｌ１：運転支援のうち、ＡＣＣとＬＫＡＳのいずれか一方が実行される。
Ｌ２Ａ：運転支援のうち、ＡＣＣとＬＫＡＳの双方が実行される。
Ｌ２Ｂ：運転支援のうち、ＡＣＣとＬＫＡＳの双方が実行され、且つ、運転者はステアリングホイール６４を把持する必要がない。
Ｌ３：運転操作に関する運転者の義務がＬ２Ｂよりも緩和される。
Ｌ０、Ｌ１、Ｌ２Ａ、Ｌ２Ｂ、Ｌ３の順で自動化の程度は高くなる。本実施形態では、Ｌ２Ａを第１モードと称し、Ｌ２Ｂを第２モードと称する。

また、車両制御装置１０は、自動化された車線変更、所謂自動車線変更も行う。以下では、説明の便宜のため、自動車線変更をＡＬＣと称する。

［３．本実施形態の概要］
図３を用いて本実施形態の概要を説明する。図３に示される道路１３０には、一方側（図３等の右側）から他方側（図３等の左側）に向かって第１車線１３２と、第２車線１３４と、第３車線１３６と、路肩１３８と、がその順番で隣接して並ぶ。なお、第３車線１３６が存在せず、その位置に路肩１３８があってもよい。

本実施形態では、自車両１２０が第１車線１３２を走行し、更に第１車線１３２から第２車線１３４へのＡＬＣを実行する場面を想定する。図３に示されるように、第３車線１３６（又は第３車線１３６の代わりにある路肩１３８）に交通規制物、例えばパイロン１４６又は発煙筒等が置かれている場合に、車線変更制御部９２は、ＡＬＣを制限する。ＡＬＣの制限というのは、ＡＬＣの中止を意味する。図３に示されるように、車線変更制御部９２は、第３車線１３６にパイロン１４６が置かれていない場合に、ＡＬＣ軌道１５０を生成してＡＬＣを実行する。一方、車線変更制御部９２は、第３車線１３６にパイロン１４６が置かれている場合に、ＡＬＣを中止する（図３の×印）。

［４．車両制御装置１０が行う処理］
［４．１．主処理］
図４を用いて車両制御装置１０が行う主処理を説明する。図４に示される主処理は、少なくともＡＬＣに関する運転支援機能が作動している状態で、所定時間毎に実行される。なお、入力装置群（外界センサ１４、ナビゲーション装置１６、測位装置１８、受信装置２０、車体挙動センサ２２、操作センサ２４、乗員センサ２６）は、適当なタイミングで各種情報を取得し、取得した情報を主制御装置１２に出力している。

ステップＳ１において、行動計画部８６は、ＡＬＣを実行可能か否か判定する。例えば、行動計画部８６は、目的地に到達するためにＡＬＣが必要であると判断する場合であり、且つ、ＡＬＣを実行することができる環境である場合に、ＡＬＣを実行可能である旨の判定をする。ＡＬＣを実行することができる環境というのは、例えば、第２車線１３４に他車両１２２が認識されない状況である。また、行動計画部８６は、レバーセンサ５６が第２車線１３４側へのウインカーレバー５８の操作を検知する場合であり、且つ、ＡＬＣを実行することができる環境である場合にも、ＡＬＣを実行可能である旨の判定をする。ＡＬＣを実行可能である場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行する。一方、ＡＬＣを実行可能でない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、１サイクル分の主処理は終了する。

ステップＳ２において、行動計画部８６は、運転者の意図に応じたＡＬＣか否かを判定する。運転者の意図に応じたＡＬＣでない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、すなわち運転者の意図にかかわらず実行されるＡＬＣである場合、処理はステップＳ３に移行する。一方、運転者の意図に応じたＡＬＣである場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６に移行する。

ステップＳ３において、行動計画部８６は、第１車線１３２から第２車線１３４へのＡＬＣか否かを判定する。第１車線１３２から第２車線１３４へのＡＬＣである場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に移行する。一方、第１車線１３２から第２車線１３４へのＡＬＣでない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、処理はステップＳ６に移行する。

ステップＳ４において、行動計画部８６は、外界認識部８０の認識結果に基づいて第３車線１３６に交通規制物があるか否かを判定する。例えば、外界認識部８０は、高さと模様と色の情報に基づいてパイロン１４６を認識する。更に、行動計画部８６は、外界認識部８０が、第３車線１３６が延びる方向に沿って一定間隔で配置される複数（所定数）のパイロン１４６を認識する場合に、第３車線１３６に交通規制物がある旨の判定をする。言い換えると、行動計画部８６は、外界認識部８０が、所定数未満のパイロン１４６を認識する場合に、第３車線１３６に交通規制物はない旨の判定をする。第３車線１３６に交通規制物がある場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５に移行する。一方、第３車線１３６に交通規制物がない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、処理はステップＳ６に移行する。

ステップＳ５において、車両制御部８８は、ＡＬＣを制限、ここでは中止する。ステップＳ５の処理が終了すると、１サイクルの主処理は終了する。

ステップＳ６において、車両制御部８８は、ＡＬＣを実行する。ステップＳ６の処理が終了すると、１サイクルの主処理は終了する。

［４．２．ＡＬＣ中止後の第１処理］
車両制御装置１０は、第１処理のステップＳ５の処理と共に、図５に示される第１処理を行ってもよい。

ステップＳ１１において、制御状態設定部７６は、その時点で設定されている運転モードが第１モードと第２モードのいずれであるかを判定する。運転モードが第２モードである場合、すなわちステアリングホイール６４の把持を必要としない運転モードである場合（ステップＳ１１：第２モード）、処理はステップＳ１２に移行する。一方、運転モードが第１モードである場合、すなわちステアリングホイール６４の把持を必要とする運転モードである場合（ステップＳ１１：第１モード）、処理はステップＳ１３に移行する。

ステップＳ１２において、制御状態設定部７６は、運転モードを第２モードから第１モードに切り換える。ステップＳ１２が終了すると、第１処理は終了する。

ステップＳ１３において、制御状態設定部７６は、運転モードを第１モードに維持する。ステップＳ１３が終了すると、第１処理は終了する。

［４．３．ＡＬＣ中止後の第２処理］
車両制御装置１０は、図５に示される第１処理で運転モードを第２モードから第１モードに切り換えた場合（ステップＳ１２）、その後に、図６に示される第２処理を行ってもよい。

ステップＳ２１において、制御状態設定部７６は、外界認識部８０の認識結果に基づいて第３車線１３６（又は第３車線１３６の代わりにある路肩１３８）に交通規制物があるか否かを判定する。例えば、外界認識部８０が所定時間以上、第３車線１３６に交通規制物を認識しない場合に、制御状態設定部７６は、第３車線１３６に交通規制物がないと判定する。第３車線１３６に交通規制物がある場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、すなわち自車両１２０がパイロン１４６等の設置区間を走行している場合、処理はステップＳ２２に移行する。一方、第３車線１３６に交通規制物がない場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、すなわち自車両１２０がパイロン１４６等の設置区間を通過した場合、処理はステップＳ２３に移行する。

ステップＳ２２において、制御状態設定部７６は、運転モードを維持する。このとき、運転モードは第１モードである。ステップＳ２２が終了すると、処理はステップＳ２１に戻る。

ステップＳ２３において、報知制御部９０は、報知指示をＨＭＩ３４に出力する。ＨＭＩ３４は、報知指示に応じて、運転者に対してステアリングホイール６４を把持するように促す。制御状態設定部７６は、乗員センサ２６の出力に基づいて運転者がステアリングホイール６４を把持したか否かを確認する。そして、制御状態設定部７６は、把持を確認した場合に、運転モードを第１モードから第２モードに戻す。ステップＳ２３が終了すると、第２処理は終了する。一方、制御状態設定部７６は、把持を確認できない場合に、運転モードを自動化の度合いが低い別モードに切り換える。

なお、制御状態設定部７６は、第２処理中に、モード選択スイッチ５４が運転モードを第２モードに切り換える選択情報を出力したとしても、第２モードへの切り換えを行わない。

［５．実施形態から得られる技術的思想］
上記実施形態及び変形例から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

本発明の一態様は、
自車両１２０の周囲の状況を認識する外界認識部８０と、
前記外界認識部８０の認識結果に基づいて、前記自車両１２０の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御部９２と、
を備え、第１車線１３２と、第２車線１３４と、第３車線１３６又は路肩１３８と、が隣接する道路１３０で、前記自車両１２０に前記第１車線１３２から前記第２車線１３４への前記自動車線変更を実行する車両制御装置１０であって、
通行を規制する交通規制物（パイロン１４６等）が前記第３車線１３６又は前記路肩１３８に置かれており、前記外界認識部８０が前記交通規制物を認識する場合に、
前記車線変更制御部９２は、前記自動車線変更を制限する。

上記構成においては、交通規制物が第３車線１３６又は路肩１３８の内部に置かれる場合に、第１車線１３２から第２車線１３４への自動車線変更が制限される。この場合、仮に自車両１２０の前方で第３車線１３６又は路肩１３８に加えて第２車線１３４が交通規制されても、第１車線１３２で走行する自車両１２０は車線変更をする必要がない。このため、運転者は、車線変更後に必要となる再度の車線変更の可否を気にすることなく乗車することができる。このように、上記構成によれば、交通規制物が置かれた状況で適切な車線を選択することができる。

本発明の一態様において、
前記自動車線変更には、
運転者の意図にかかわらず実行される第１車線変更と、
前記運転者の意図によって実行される第２車線変更と、があり、
前記車線変更制御部９２は、前記外界認識部８０が前記交通規制物（パイロン１４６等）を認識する場合であっても、前記自動車線変更が前記第２車線変更である場合には、前記第２車線変更を実行してもよい。

上記構成においては、運転者の意図よって実行される自動車線変更は制限されない。このため、上記構成によれば、運転者の意図に応じて自車両１２０を走行させることができる。

本発明の一態様において、
前記自車両１２０の走行速度又は操舵の制御の自動化の状態を複数の運転モードの中から選択して設定する制御状態設定部７６を備え、
前記運転モードとしては、第１モードと、前記第１モードよりも自動化の度合いが高い第２モードと、があり、
前記制御状態設定部７６が前記第２モードを設定している状態で、前記外界認識部８０が前記交通規制物（パイロン１４６等）を認識する場合に、前記制御状態設定部７６は、前記運転モードを前記第２モードから前記第１モードに切り換えてもよい。

上記構成によれば、状況に応じた運転モードで自車両１２０を走行させることが可能である。

本発明の一態様において、
前記運転モードが前記第２モードから前記第１モードに切り換えられた後に、前記外界認識部８０が前記交通規制物（パイロン１４６等）を認識しなくなる場合に、
前記制御状態設定部７６は、前記運転モードを前記第１モードから前記第２モードに戻してもよい。

上記構成によれば、状況に応じた運転モードで車両を走行させることが可能である。

本発明の一態様において、
前記制御状態設定部７６が前記第１モードを設定している状態で、前記外界認識部８０が前記交通規制物（パイロン１４６等）を認識する場合に、前記制御状態設定部７６は、前記運転モードを前記第１モードから前記第２モードに切り換えなくてもよい。

本発明の一態様において、
前記第１モードは、ステアリングホイール６４の把持を必要とする前記運転モードであり、
前記第２モードは、前記ステアリングホイール６４の把持を必要としない前記運転モードであってもよい。

本発明の一態様において、
前記交通規制物は、前記道路１３０が延びる方向に沿って一定間隔で配置される複数のパイロン１４６であってもよい。

本発明の一態様において、
前記外界認識部８０は、高さと模様と色の情報に基づいて前記パイロン１４６を認識してもよい。

本発明の別の態様は、
自車両１２０の周囲の状況を認識する外界認識ステップと、
前記外界認識ステップの認識結果に基づいて、前記自車両１２０の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御ステップと、
を備え、第１車線１３２と、第２車線１３４と、第３車線１３６又は路肩１３８と、が隣接する道路１３０で、前記自車両１２０に前記第１車線１３２から前記第２車線１３４への前記自動車線変更を実行する車両制御方法であって、
通行を規制する交通規制物（パイロン１４６等）が前記第３車線１３６又は前記路肩１３８に置かれており、前記外界認識ステップで前記交通規制物を認識する場合に、
前記車線変更制御ステップでは、前記自動車線変更を制限する。

なお、本発明に係る車両制御装置及び車両制御方法は、前述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

６４…ステアリングホイール ７６…制御状態設定部
８０…外界認識部 ９２…車線変更制御部
１２０…自車両 １３０…道路
１３２…第１車線 １３４…第２車線
１３６…第３車線 １３８…路肩
１４６…パイロン（交通規制物）

本発明の一態様は、
自車両の周囲の状況を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御部と、
を備え、第１車線と、第２車線と、第３車線又は路肩と、が隣接する道路で、前記第１車線から前記第２車線への前記自動車線変更を実行する車両制御装置であって、
通行を規制する交通規制物が前記第３車線又は前記路肩に置かれており、前記外界認識部が前記交通規制物を認識する場合に、
前記車線変更制御部は、前記自動車線変更を制限する。

本発明の別の態様は、
自車両の周囲の状況を認識する外界認識ステップと、
前記外界認識ステップの認識結果に基づいて、前記自車両の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御ステップと、
を備え、第１車線と、第２車線と、第３車線又は路肩と、が隣接する道路で、前記第１車線から前記第２車線への前記自動車線変更を実行する車両制御方法であって、
通行を規制する交通規制物が前記第３車線又は前記路肩に置かれており、前記外界認識ステップで前記交通規制物を認識する場合に、
前記車線変更制御ステップでは、前記自動車線変更を制限する。

［４．２．ＡＬＣ中止後の第１処理］
車両制御装置１０は、主処理のステップＳ５の処理と共に、図５に示される第１処理を行ってもよい。

本発明の一態様は、
自車両１２０の周囲の状況を認識する外界認識部８０と、
前記外界認識部８０の認識結果に基づいて、前記自車両１２０の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御部９２と、
を備え、第１車線１３２と、第２車線１３４と、第３車線１３６又は路肩１３８と、が隣接する道路１３０で、前記第１車線１３２から前記第２車線１３４への前記自動車線変更を実行する車両制御装置１０であって、
通行を規制する交通規制物（パイロン１４６等）が前記第３車線１３６又は前記路肩１３８に置かれており、前記外界認識部８０が前記交通規制物を認識する場合に、
前記車線変更制御部９２は、前記自動車線変更を制限する。

本発明の一態様において、
前記自動車線変更には、
前記外界認識部８０による認識結果に基づいて、前記車線変更制御部９２が車線変更を計画し、車線変更を実行する第１車線変更と、
前記自車両の運転者の意図によって車線変更を実行する第２車線変更と、があり、
前記車線変更制御部９２は、前記外界認識部８０が前記交通規制物（パイロン１４６等）を認識する場合であっても、前記自動車線変更が前記第２車線変更である場合には、前記第２車線変更を実行してもよい。

本発明の一態様において、
前記自車両１２０の走行速度又は操舵の制御の自動化の状態を複数の運転モードの中から選択して設定する制御状態設定部７６を備え、
前記運転モードとしては、第１モードと、前記第１モードよりも運転者に課されるタスクが軽度な第２モードと、があり、
前記制御状態設定部７６が前記第２モードを設定している状態で、前記外界認識部８０が前記交通規制物（パイロン１４６等）を認識する場合に、前記制御状態設定部７６は、前記運転モードを前記第２モードから前記第１モードに切り換えてもよい。

本発明の一態様において、
前記第１モードは、ステアリングホイール６４の操作または把持を必要とする前記運転モードであり、
前記第２モードは、前記ステアリングホイール６４の操作または把持を必要としない前記運転モードであってもよい。

本発明の別の態様は、
自車両１２０の周囲の状況を認識する外界認識ステップと、
前記外界認識ステップの認識結果に基づいて、前記自車両１２０の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御ステップと、
を備え、第１車線１３２と、第２車線１３４と、第３車線１３６又は路肩１３８と、が隣接する道路１３０で、前記第１車線１３２から前記第２車線１３４への前記自動車線変更を実行する車両制御方法であって、
通行を規制する交通規制物（パイロン１４６等）が前記第３車線１３６又は前記路肩１３８に置かれており、前記外界認識ステップで前記交通規制物を認識する場合に、
前記車線変更制御ステップでは、前記自動車線変更を制限する。

Claims (9)

1. 自車両の周囲の状況を認識する外界認識部と、
   前記外界認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御部と、
   を備え、第１車線と、第２車線と、第３車線又は路肩と、が隣接する道路で、前記自車両に前記第１車線から前記第２車線への前記自動車線変更を実行する車両制御装置であって、
   通行を規制する交通規制物が前記第３車線又は前記路肩に置かれており、前記外界認識部が前記交通規制物を認識する場合に、
   前記車線変更制御部は、前記自動車線変更を制限する、車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記自動車線変更には、
   運転者の意図にかかわらず実行される第１車線変更と、
   前記運転者の意図によって実行される第２車線変更と、があり、
   前記車線変更制御部は、前記外界認識部が前記交通規制物を認識する場合であっても、前記自動車線変更が前記第２車線変更である場合には、前記第２車線変更を実行する、車両制御装置。
3. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記自車両の走行速度又は操舵の制御の自動化の状態を複数の運転モードの中から選択して設定する制御状態設定部を備え、
   前記運転モードとしては、第１モードと、前記第１モードよりも自動化の度合いが高い第２モードと、があり、
   前記制御状態設定部が前記第２モードを設定している状態で、前記外界認識部が前記交通規制物を認識する場合に、前記制御状態設定部は、前記運転モードを前記第２モードから前記第１モードに切り換える、車両制御装置。
4. 請求項３に記載の車両制御装置であって、
   前記運転モードが前記第２モードから前記第１モードに切り換えられた後に、前記外界認識部が前記交通規制物を認識しなくなる場合に、
   前記制御状態設定部は、前記運転モードを前記第１モードから前記第２モードに戻す、車両制御装置。
5. 請求項３に記載の車両制御装置であって、
   前記制御状態設定部が前記第１モードを設定している状態で、前記外界認識部が前記交通規制物を認識する場合に、前記制御状態設定部は、前記運転モードを前記第１モードから前記第２モードに切り換えない、車両制御装置。
6. 請求項３に記載の車両制御装置であって、
   前記第１モードは、ステアリングホイールの把持を必要とする前記運転モードであり、
   前記第２モードは、前記ステアリングホイールの把持を必要としない前記運転モードである、車両制御装置。
7. 請求項１に記載の車両制御装置であって、
   前記交通規制物は、前記道路が延びる方向に沿って一定間隔で配置される複数のパイロンである、車両制御装置。
8. 請求項７に記載の車両制御装置であって、
   前記外界認識部は、高さと模様と色の情報に基づいて前記パイロンを認識する、車両制御装置。
9. 自車両の周囲の状況を認識する外界認識ステップと、
   前記外界認識ステップの認識結果に基づいて、前記自車両の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御ステップと、
   を備え、第１車線と、第２車線と、第３車線又は路肩と、が隣接する道路で、前記自車両に前記第１車線から前記第２車線への前記自動車線変更を実行する車両制御方法であって、
   通行を規制する交通規制物が前記第３車線又は前記路肩に置かれており、前記外界認識ステップで前記交通規制物を認識する場合に、
   前記車線変更制御ステップでは、前記自動車線変更を制限する、車両制御方法。

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