JP2515519Y2 - 球面作業ロボットにおけるツール取付装置 - Google Patents
球面作業ロボットにおけるツール取付装置Info
- Publication number
- JP2515519Y2 JP2515519Y2 JP8151490U JP8151490U JP2515519Y2 JP 2515519 Y2 JP2515519 Y2 JP 2515519Y2 JP 8151490 U JP8151490 U JP 8151490U JP 8151490 U JP8151490 U JP 8151490U JP 2515519 Y2 JP2515519 Y2 JP 2515519Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- tool
- arm
- shaft
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は形状を測定しながら作業を行う球面作業ロボ
ットに関するものである。
ットに関するものである。
（従来技術） ロボットとは別にセンサーや加工工具を具備したツー
ルユニットを配置しワークを加工する際、最初にロボッ
トがセンサーを把持し、該センサーでもってワーク形状
を測定し認識する。次いでセンサーをツールユニットに
戻し、次に加工工具を把持し加工データに基づいて加工
を開始する。通常、ワークを徐々に加工するため、この
動作が複数回繰り返される。
ルユニットを配置しワークを加工する際、最初にロボッ
トがセンサーを把持し、該センサーでもってワーク形状
を測定し認識する。次いでセンサーをツールユニットに
戻し、次に加工工具を把持し加工データに基づいて加工
を開始する。通常、ワークを徐々に加工するため、この
動作が複数回繰り返される。
（考案が解決しようとする課題） ところで上記従来技術においてはツールユニットを設
置しているためスペースが必要となり、また、センサー
と加工工具を何度も交換するのでツールチェンジ時間を
要すばかりでなく、交換の精度（把持精度）にも限界が
あるという問題点があった。
置しているためスペースが必要となり、また、センサー
と加工工具を何度も交換するのでツールチェンジ時間を
要すばかりでなく、交換の精度（把持精度）にも限界が
あるという問題点があった。
（課題を解決するための手段） 本考案は上記問題点を解決することを目的とし、ベー
スに設置した回転自在の第１回転軸に第１アームを取り
付け、該第１アームに回転自在で、かつその軸線が前記
第１回転軸の軸線と直交するよう第２回転軸を取り付
け、該第２回転軸に取り付けられた第２アームの先端部
に、その軸線が第２アームの軸線と直交し、かつ第１回
転軸の軸線と交わるようツール軸を配置するとともに、
前記第１回転軸および第２回転軸の各々に回転駆動源を
配置した球面作業ロボットに於て、前記ツール軸に作業
工具を取り付けるとともに、ツール軸を通る平面内のツ
ール軸近傍部にオフセットして距離センサーを前記第１
回転軸の軸線と第２回転軸の軸線との交点を向くよう配
置したことを特徴とするものである。
スに設置した回転自在の第１回転軸に第１アームを取り
付け、該第１アームに回転自在で、かつその軸線が前記
第１回転軸の軸線と直交するよう第２回転軸を取り付
け、該第２回転軸に取り付けられた第２アームの先端部
に、その軸線が第２アームの軸線と直交し、かつ第１回
転軸の軸線と交わるようツール軸を配置するとともに、
前記第１回転軸および第２回転軸の各々に回転駆動源を
配置した球面作業ロボットに於て、前記ツール軸に作業
工具を取り付けるとともに、ツール軸を通る平面内のツ
ール軸近傍部にオフセットして距離センサーを前記第１
回転軸の軸線と第２回転軸の軸線との交点を向くよう配
置したことを特徴とするものである。
（実施例） 次に図示した一実施例に基づいて詳細に説明する。ベ
ース１には回転駆動源を有する第１回転軸２が取り付け
られている。該第１回転軸２にはＬ字型をした第１アー
ム３が取り付けられている。該第１アーム３先端には前
記第１回転軸２の軸線OAと直交するような軸線OBを有
し、回転駆動源を有する第２回転軸４が回転自在に取り
付けられている。該第２回転軸４には第２アーム５が取
り付けられており、その先端には前記軸線OBと平行に工
具取付アーム６が取り付けられている。該工具取付アー
ム６の先端には第２アームに平行移動可能で、かつ軸線
OA上になるよう作業工具７を有するツール軸８が移動可
能に取り付けられている。
ース１には回転駆動源を有する第１回転軸２が取り付け
られている。該第１回転軸２にはＬ字型をした第１アー
ム３が取り付けられている。該第１アーム３先端には前
記第１回転軸２の軸線OAと直交するような軸線OBを有
し、回転駆動源を有する第２回転軸４が回転自在に取り
付けられている。該第２回転軸４には第２アーム５が取
り付けられており、その先端には前記軸線OBと平行に工
具取付アーム６が取り付けられている。該工具取付アー
ム６の先端には第２アームに平行移動可能で、かつ軸線
OA上になるよう作業工具７を有するツール軸８が移動可
能に取り付けられている。
また、工具取付アーム６先端にはブラケット９を介し
て常に軸線OAを通る平面内で、かつ軸線OAと軸線OBとの
交点Ｏに向くように設定された距離センサー10が取り付
けられている。参照符号11はワーク12の支持棒で回転自
在に取り付けられている。
て常に軸線OAを通る平面内で、かつ軸線OAと軸線OBとの
交点Ｏに向くように設定された距離センサー10が取り付
けられている。参照符号11はワーク12の支持棒で回転自
在に取り付けられている。
次に動作について第２図を基に説明する。第２アーム
５を反時計回りに回転させワーク12の形状を認識する。
次いで、加工データに基づき作業工具７を上下に作動さ
せワーク12を加工する。つまりセンサー10で加工前の形
状を認識しながら後続する作業工具７でワーク12を加工
する。また、加工された部分が正確か否か調べるには第
２アーム５を一回転させるか、あるいは時計回りに回転
させることによりセンサー10で形状を測定する。
５を反時計回りに回転させワーク12の形状を認識する。
次いで、加工データに基づき作業工具７を上下に作動さ
せワーク12を加工する。つまりセンサー10で加工前の形
状を認識しながら後続する作業工具７でワーク12を加工
する。また、加工された部分が正確か否か調べるには第
２アーム５を一回転させるか、あるいは時計回りに回転
させることによりセンサー10で形状を測定する。
（効果） 本考案は、ベースに設置した回転自在の第１回転軸に
第１アームを取り付け、該第１アームに回転自在で、か
つその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交するよう第２
回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付けられた第２
アームの先端部に、その軸線が第２アームの軸線と直交
し、かつ第１回転軸の軸線と交わるようツール軸を配置
するとともに、前記第１回転軸および第２回転軸の各々
に回転駆動源を配置した球面作業ロボットに於て、前記
ツール軸に作業工具を取り付けるとともに、ツール軸を
通る平面内のツール軸近傍部にオフセットして距離セン
サーを前記第１回転軸の軸線と第２回転軸の軸線との交
点を向くよう配置したので、ロボット単体の設置スペー
スで済み、またセンサーと作業工具の交換が必要ないか
ら作業タイムを短縮でき、さらに、正確な形状認識と加
工ができる。
第１アームを取り付け、該第１アームに回転自在で、か
つその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交するよう第２
回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付けられた第２
アームの先端部に、その軸線が第２アームの軸線と直交
し、かつ第１回転軸の軸線と交わるようツール軸を配置
するとともに、前記第１回転軸および第２回転軸の各々
に回転駆動源を配置した球面作業ロボットに於て、前記
ツール軸に作業工具を取り付けるとともに、ツール軸を
通る平面内のツール軸近傍部にオフセットして距離セン
サーを前記第１回転軸の軸線と第２回転軸の軸線との交
点を向くよう配置したので、ロボット単体の設置スペー
スで済み、またセンサーと作業工具の交換が必要ないか
ら作業タイムを短縮でき、さらに、正確な形状認識と加
工ができる。
なお、本実施例は球面作業ロボットについて説明した
が、水平多関節型ロボットや直交座標型のロボットにツ
ール軸とセンサーをオフセットして取り付けても同様な
効果が得られる。
が、水平多関節型ロボットや直交座標型のロボットにツ
ール軸とセンサーをオフセットして取り付けても同様な
効果が得られる。
第１図は本考案の実施例を示す側面図、第２図は第１図
における一部正面図である。 １……ベース、２……第１回転軸 ３……第１アーム、４……第２回転軸 ５……第２アーム、６……工具取付アーム ７……作業工具、８……ツール軸 ９……ブラケット、10……距離センサー 11……支持棒、12……ワーク
における一部正面図である。 １……ベース、２……第１回転軸 ３……第１アーム、４……第２回転軸 ５……第２アーム、６……工具取付アーム ７……作業工具、８……ツール軸 ９……ブラケット、10……距離センサー 11……支持棒、12……ワーク
Claims (1)
- 【請求項１】ベースに設置した回転自在の第１回転軸に
第１アームを取り付け、該第１アームに回転自在で、か
つその軸線が前記第１回転軸の軸線と直交するよう第２
回転軸を取り付け、該第２回転軸に取り付けられた第２
アームの先端部に、その軸線が第２アームの軸線と直交
し、かつ第１回転軸の軸線と交わるようツール軸を配置
するとともに、前記第１回転軸および第２回転軸の各々
に回転駆動源を配置した球面作業ロボットに於て、前記
ツール軸に作業工具を取り付けるとともに、ツール軸を
通る平面内のツール軸近傍部にオフセットして距離セン
サーを前記第１回転軸の軸線と第２回転軸の軸線との交
点を向くよう配置したことを特徴とする球面作業ロボッ
トにおけるツール取付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8151490U JP2515519Y2 (ja) | 1990-07-31 | 1990-07-31 | 球面作業ロボットにおけるツール取付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8151490U JP2515519Y2 (ja) | 1990-07-31 | 1990-07-31 | 球面作業ロボットにおけるツール取付装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0438389U JPH0438389U (ja) | 1992-03-31 |
| JP2515519Y2 true JP2515519Y2 (ja) | 1996-10-30 |
Family
ID=31627532
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8151490U Expired - Lifetime JP2515519Y2 (ja) | 1990-07-31 | 1990-07-31 | 球面作業ロボットにおけるツール取付装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2515519Y2 (ja) |
-
1990
- 1990-07-31 JP JP8151490U patent/JP2515519Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0438389U (ja) | 1992-03-31 |
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