JP2608043B2 - 移動農機の自動回向装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、栽培用温室またはハウ
ス内の定められたコースにしたがって移動農機を自動的
に回向させる装置に関し、この回向に関連する一連の動
作を自動的に指示する指示部を架線側に設けるようにし
た移動農機の自動回向装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】移動農機、例えば農用トラクタを運転す
る際には、作業開始時には作業機を下げ、走行クラッ
チ入りの操作を行いステアリング装置を直進状態に保持
して直進するが、その直進行程の終端では作業機を上
昇させステアリング装置および回向内側のブレーキ操作
を行って機体を回向させる。そして、機体が回向すると
ステアリグ装置を戻しブレーキを解除し作業機を下降
させる一連の操作を短時間に行う必要がある。また、こ
の一連の操作は直進状態の終端で繰り返し行なわねばな
らないので、操縦者には肉体労働が強いられる結果、疲
労が大きいという問題があった。

【０００３】この問題点を解消するものとして、例え
ば、実開昭５７−３７９２７号公報に提案されている考
案が知られている。このものは、移動農機の進行方向に
略直交し作業をする幅にわたる作業端部の空中に架線を
設け、この架線に移動農機に設けたセンサーが接触する
ことにより自動回向装置を作動させて機体を回向する構
造となっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、栽培用温室
またはハウス内で農用トラクタを運転すると、排気ガス
が室内に充満するので、無人操縦するのが好ましいが、
このハウス内で行う農用トラクタの無人操縦は、建屋に
機体や作業機が衝突や接触することなく正確な走行・回
向制御を必要とするが、上述した公報のものでは架線の
撓みが生ずる結果、正確な位置での回向制御ができない
という問題点があった。

【０００５】また、例えば、特公昭５９−４５３２２号
公報には、直立せる一対の脚柱間に張設されたワイヤー
ロープ先端に係止・懸垂した断面Ｉ字型のレールを、波
形状に設置し、このレールにより機体方向を制御するよ
うにした無人走行防除機も提案されているが、このもの
は、レールに上端が係合する上下方向の揺動体が下方に
位置する機体の支軸を中心として傾動するのを、下方側
の機体側で検知することにより機体を操向する形式で、
レール位置に対して揺動体が傾動しないと検知できず、
レール位置に対する機体位置を正確に制御できないとい
う問題点があった。

【０００６】そこで、本発明は上述した従来の実情に鑑
み、それらの問題点を解消すべく創案されたものであっ
て、栽培用ハウス内に設けた架線位置に対し機体位置を
正確に制御できる移動農機の自動回向装置を提供するこ
とを目的として実施するものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明は、栽培用ハウスＨの梁又は桁に複数の取付座３ａ，
３ｂ，３ｃ，３ｄを設け、各取付座３ａ，３ｂ，３ｃ，
３ｄに支持された架線２を直線部Ａと旋回部Ｒとにわた
り波形状に張設し、該架線２の左右両側から操向制御用
スイッチ１７，１９と、該スイッチ１７，１９の支点か
ら上方に延設されたアクチュエータ１７ａ，１９ａとを
有する支柱１４を移動農機Ｔの上方に設け、該支柱１４
の中途部には、機体の上下動及び進行方向と直交する左
右方向の横移動を吸収する伸縮機構を設けて、該架線２
に挟持しながら移動農機Ｔを自動操向制御するものであ
って、前記移動農機Ｔの旋回開始位置に設けた取付座３
ａに、作業機の上昇と機体の旋回動作と内輪ブレーキの
作動をそれぞれ指示する各指示部を設けると共に、前記
移動農機Ｔの旋回終了位置に設けた取付座３ｂに、作業
機の下降と機体の直進動作と内輪ブレーキの解除をそれ
ぞれ指示する各指示部を設けたものである。

【０００８】

【作用】したがって、栽培用ハウスに直線部と旋回部と
にわたり波形状に張設した架線に沿い移動農機を自動操
向制御するものにあっても、この架線の旋回開始位置に
作業機の上昇・ステアリング装置の旋回操向・旋回内側
のブレーキ作動等の旋回動作を指示する各指示部を設け
ると共に、上記架線の旋回終了位置に作業機の下降・ス
テアリング装置の戻し操向・旋回内側のブレーキ解除等
の直進動作を指示する各指示部を設けることにより、架
線位置に対する機体位置を正確に制御することができる
ので、栽培用ハウス内では建屋に機体や作業機が衝突や
接触することなく正確な走行・回向制御を行い得る。ま
た、移動農機の上方の支柱の中途部に、機体の上下動及
び進行方向と直交する左右方向の横移動を吸収する伸縮
機構を設けたものにおいては、左右方向の傾動が許容さ
れるので、地面の凹凸などにより機体が左右や上下に傾
動しても、架線の破損を防止することができる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明を一実施例として示す図面につ
いて説明する。図１乃至図３に示すように、ハウスＨ内
に設けられた天井付近の横梁１（または横桁とは別に補
強桁を設けてもよい）を利用して操向制御用の架線２が
取付けられており、この架線２は、各横梁Ｉの下側に直
接固定された複数の各取付座３の略中央部位から下方に
突設する突出部材３ｅの下端に固定されるが、この架線
２は農用トラクタＴの作業開始位置Ｓを起点として直進
方向に沿う直線部Ａと、この直線部Ａの終端で機体が旋
回する旋回方向に沿う旋回部Ｒとが交互に波形状に連続
すると共に、終端の作業終了位置Ｅに連続するように配
設されている。

【００１０】そして、旋回部Ｒの旋回開始位置と旋回終
了位置となる両位置の上方に配設された取付座３ａおよ
び３ｂは両端部の横桁１ａにより固定されているが、さ
らに旋回部Ｒでは、旋回開始位置から旋回終了位置に至
るよう湾曲状に形成された架線２の中間部を取付座３ｃ
に突設した突出部材３ｅの下端に固定し、この取付座３
ｃを端部の梁１ａと建屋との間に直交状に固定される補
強梁１ｂに固定することによって、機体の旋回時に旋回
部Ｒ上方の架線２および取付座３ａ、３ｂ、３ｃが移動
しないようになっている。

【００１１】この旋回開始位置上方の取付座３ａには、
架線２を挟む両側に位置する作業機の上げ指示突起４、
ステアリング装置の旋回操向指示突起５および旋回内側
のブレーキ作動指示突起６が夫々設けられ、また旋回終
了位置上方の取付座３ｂには、架線２を挟む両側に位置
するステアリング装置の戻し操向および旋回内側のブレ
ーキ解除指示兼用突起７、作業機の下げ指示突起９が夫
々設けられている。なお、ステアリング装置の戻し装置
と旋回内側のブレーキ解除指示兼用突起とは各別に設け
てもよい。

【００１２】さらに、作業終了位置Ｅ上方の取付座３ｄ
には、走行停止指示突起１１、作業機の上げ指示突起１
２が夫々設けられている。

【００１３】一方、農用トラクタＴの前方に基端が固定
された支柱１４の上方には受信機構１５が装備されてお
りこの受信機構１５は次のようになっている。つまり図
５に示すように、支柱１４の上方に固定されたスイッチ
取付部材１６の中央位置には、上記架線２を左右両側か
ら挟む操向制御用スイッチ１７および１９が夫々設けら
れ、このスイッチ１７の支点から上方に延設されたアク
チュエータ１７ａとスイッチ１９の支点から上方に延設
されたアクチュエータ１９ａとは架線２の左右両側に対
向配設されている。

【００１４】また、上記両アクチュエータ１７ａ及び１
９ａの両側には、内側に固定された動作制御用のスイッ
チ２１、２２と、この両スイッチ２１、２２の外側に固
定された動作制御用のスイッチ２３、２４とが夫々配設
されており、これらの各スイッチに設けたアクチュエー
タ２１ａ、２２ａ、２３ａ、２４ａは、各取付座３ａ、
３ｂ、３ｄに突出した各指示突起に接触することにより
機体に連繋する電気回路を開閉し、機体に設けたリフト
機構、旋回内側のブレーキ機構、ステアリング機構の作
動および停止状態とする電気回路（図外）を制御するプ
ログラム制御ができるようになっている。

【００１５】したがって、農用トラクタＴによるハウス
Ｈ内で作業を行うには、作業開始位置Ｓに導入した位置
で走行開始スイッチ（図外）をＯＮにする。この走行開
始スイッチＯＮにより機体は作業機を牽引しながら走行
を開始する。作業開始位置Ｓを起点とする直線部Ａで
は、架線２を両側から挟む受信機構１５の操向制御用ア
クチュエータ１７ａおよび１９ａが架線２に接触しない
ように機体の進行方向、つまりステアリング機構が自動
操向され、機体は自動直進するよう制御される。

【００１６】そして機体が旋回部Ｒに至ると、受信機構
１５のアクチュエータ２２ａが旋回開始位置上方の取付
座３ａに設けた作業機の上げ指示突起４に接触し、スイ
ッチ２２により電気回路が接続されたリフト装置が作動
し作業機が上昇する。続いて受信機構１５のアクチュエ
ータ２４ａがステアリング装置の右回動指示突起５に接
触し、スイッチ２４により電気回路が接続してステアリ
ング機構が右方向に操向されると同時に、受信機構１５
のアクチュエータ２３ａが旋回内側のブレーキ作動指示
突起６に接触し、スイッチ２３により電気回路が接続し
旋回内側（右側）のブレーキ機構が制動状態となって機
体は右旋回する。

【００１７】機体が旋回部Ｒの終端に至ると、受信機構
１５のアクチュエータ２４ａが旋回終了位置上方の取付
座３ｂに設けた指示突起７に接触し、スイッチ２４によ
り電気回路が制御されステアリング機構が直進状態に戻
されると同時に、旋回内側のブレーキ機構による制動が
解除されるので、機体の直進が再開される。続いて受信
機構１５のアクチュエータ２２ａが指示突起９に接触
し、スイッチ２２により電気回路が制御されリフト機構
が作動して作業機が下降するので、機体は作業機を牽引
しながら旋回部Ｒに続く直線部Ａを進行することにな
る。

【００１８】以上の動作を繰り返しながら最終作業終了
位置Ｅに至ると、最終作業位置上方に設けた取付座３ｄ
の突起１１にアクチュエータ２１ａが接触し、スイッチ
２１が作動して機体の走行が停止され、続いて突起１２
にアクチュエータ２２ａが接触し、スイッチ２２が作動
しリフト装置が作動することで作業機が上昇され、ハウ
スＨ内の作業は終了する。

【００１９】また、図６および図７に示したものは、支
柱１４の中途部には、機体の上下動および進行方向と直
交する左右方向の横移動を吸収する伸縮機構２６を設け
たものであって、この伸縮機構２６は次のようになって
いる。つまり、支柱１４は上部支柱１４ａと下部支柱１
４ｂとから構成され、下部支柱１４ｂの上部に下端が固
着された連結筒２７の上部に設けた案内筒２９の内部に
は上部支柱１４ａの下方が上下摺動自在に嵌挿されると
共に、上部支柱１４ａの下部と下部支柱１４ｂの上部と
の間はスプリング３０が介在されており、上記案内筒２
９の機体進行方向に沿う位置には、前後方向に配設され
た連結ピン３１が位置決めされると共に、上部支柱１４
ａは、その下部に設けた長孔３２が上記連結ピン３１が
嵌入されていることで、長孔３２の範囲内にわたって上
下摺動自在に支持されているが、この連結ピン３１と長
孔３２とを機体の進行方向に沿う方向に設けることで、
左右方向のみは傾動が許容されている。

【００２０】このように支柱１４を上下動自在に設けた
場合でも、両アクチュエータ１７ａおよび１９ａと干渉
しない位置の受信機構１５に、架線２の下端に水平方向
に接触する滑り片３４ａを有する滑部材３４を突設する
ことにより、地面の凹凸などにより機体が左右に傾動し
ても、受信機構１５や架線２が破損しないようになって
いる。

【００２１】

【発明の効果】以上に説明してきたように本発明は、栽
培用ハウスＨの梁又は桁に複数の取付座３ａ，３ｂ，３
ｃ，３ｄを設け、各取付座３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄに支
持された架線２を直線部Ａと旋回部Ｒとにわたり波形状
に張設し、該架線２の左右両側から操向制御用スイッチ
１７，１９と、該スイッチ１７，１９の支点から上方に
延設されたアクチュエータ１７ａ，１９ａとを有する支
柱１４を移動農機Ｔの上方に設け、該支柱１４の中途部
には、機体の上下動及び進行方向と直交する左右方向の
横移動を吸収する伸縮機構を設けて、該架線２に挟持し
ながら移動農機Ｔを自動操向制御するものであって、前
記移動農機Ｔの旋回開始位置に設けた取付座３ａに、作
業機の上昇と機体の旋回動作と内輪ブレーキの作動をそ
れぞれ指示する各指示部を設けると共に、前記移動農機
Ｔの旋回終了位置に設けた取付座３ｂに、作業機の下降
と機体の直進動作と内輪ブレーキの解除をそれぞれ指示
する各指示部を設けたので、以下の効果を奏することが
できる。

【００２２】各指示部を取り付けた取付座を栽培用ハウ
スの梁又は桁に設けているため、耕作地には移動農機の
回向を制御するための施設を一切設置せずに済むので、
耕作地全体を有効利用することができ、単位面積当たり
の収量を向上させることができる。

【００２３】また、各取付座に支持された架線を波形状
に張設し、直線部と旋回部とを組み合わせて配設してい
るため、移動農機は常にこの架線に沿って操向させるこ
とになり、移動農機を直線部と旋回部とにわたって正確
に操向することが可能となり、予め決められた移動経路
から外れることを防止できる。

【００２４】更に、取付座には、作業機の上昇又は下
降、機体の旋回又は直進動作、内輪ブレーキの作動又は
解除等の指示部を必要に応じて複数個組み合わせて配設
しているため、旋回開始位置の取付座には、作業機の上
昇と機体の旋回動作と内輪ブレーキの作動を指示する複
数の指示部を設け、一方、旋回終了位置の取付座には、
作業機の下降と機体の直進動作と内輪ブレーキの解除を
指示する複数の指示部を設けることにより、移動農機の
制御をきめ細かく行うことができる。

【００２５】従って、架線の位置に対する機体の位置を
正確に制御することができるので、栽培用ハウスの建屋
に機体及び作業機が衝突又は接触することなく、正確な
操向・回向制御を行うことができる。そして、移動農機
の上方に設けた支柱の中途部に、機体の上下動および進
行方向と直交する左右方向の横移動を吸収する伸縮機構
を設けたものにおいては、地面の凹凸などにより機体が
左右に傾動しても架線が破損することを未然に防止する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】栽培用ハウス内に配設した架線の平面図であ
る。

【図２】架線の要部側面図である。

【図３】架線の要部縦断正面図である。

【図４】図１のＢ−Ｂ矢視における栽培用ハウスの縦断
正面図である。

【図５】架線接触部の縦断正面図である。

【図６】上下自動伸縮機構を設けた架線接触部の正面図
である。

【図７】図６の要部側面断面図である。

【符号の説明】

Ｈ 栽培用ハウス Ｔ 移動農機 １ 横梁 ３ａ 取付座 ３ｂ 取付座 ３ｃ 取付座 ４ 作業機の上げ支持突起 ５ ステアリング装置の旋回支持突起 ６ 旋回内側のブレーキ作動支持突起 ７ ステアリング装置の戻し支持および旋回内側の
ブレーキ解除支持兼用突起 ９ 作業機の下げ支持突起

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 栽培用ハウスＨの梁又は桁に複数の取付
   座３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを設け、各取付座３ａ，３
   ｂ，３ｃ，３ｄに支持された架線２を直線部Ａと旋回部
   Ｒとにわたり波形状に張設し、該架線２の左右両側から
   操向制御用スイッチ１７，１９と、該スイッチ１７，１
   ９の支点から上方に延設されたアクチュエータ１７ａ，
   １９ａとを有する支柱１４を移動農機Ｔの上方に設け
   て、該架線２に挟持しながら移動農機Ｔを自動操向制御
   するものであって、前記移動農機Ｔの旋回開始位置に設
   けた取付座３ａに、作業機の上昇と機体の旋回動作と内
   輪ブレーキの作動をそれぞれ指示する各指示部を設ける
   と共に、前記移動農機Ｔの旋回終了位置に設けた取付座
   ３ｂに、作業機の下降と機体の直進動作と内輪ブレーキ
   の解除をそれぞれ指示する各指示部を設けたことを特徴
   とする移動農機の自動回向装置。
2. 【請求項２】 栽培用ハウスＨの梁又は桁に複数の取付
   座３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄを設け、各取付座３ａ，３
   ｂ，３ｃ，３ｄに支持された架線２を直線部Ａと旋回部
   Ｒとにわたり波形状に張設し、該架線２の左右両側から
   操向制御用スイッチ１７，１９と、該スイッチ１７，１
   ９の支点から上方に延設されたアクチュエータ１７ａ，
   １９ａとを有する支柱１４を移動農機Ｔの上方に設け、
   該支柱１４の中途部には、機体の上下動及び進行方向と
   直交する左右方向の横移動を吸収する伸縮機構を設け
   て、該架線２に挟持しながら移動農機Ｔを自動操向制御
   するものであって、前記移動農機Ｔの旋回開始位置に設
   けた取付座３ａに、作業機の上昇と機体の旋回動作と内
   輪ブレーキの作動をそれぞれ指示する各指示部を設ける
   と共に、前記移動農機Ｔの旋回終了位置に設けた取付座
   ３ｂに、作業機の下降と機体の直進動作と内輪ブレーキ
   の解除をそれぞれ指示する各指示部を設けたことを特徴
   とする移動農機の自動回向装置。