JP2809783B2 - 無人搬送装置 - Google Patents
無人搬送装置Info
- Publication number
- JP2809783B2 JP2809783B2 JP2014605A JP1460590A JP2809783B2 JP 2809783 B2 JP2809783 B2 JP 2809783B2 JP 2014605 A JP2014605 A JP 2014605A JP 1460590 A JP1460590 A JP 1460590A JP 2809783 B2 JP2809783 B2 JP 2809783B2
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- Japan
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- stop
- cpu
- carrier
- detector
- stop position
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は正常な停止位置に搬送車が到達しない場合に
再試行をさせるリカバリー機能を有する無人搬送装置に
関するものである。
再試行をさせるリカバリー機能を有する無人搬送装置に
関するものである。
従来の技術 従来よりワークを積載した搬送車を地点ａより地点ｂ
へ搬送するには地点ｂ近傍のマークを検出して搬送車を
停止させ、ワークの積み降ろし又は積み込みをしてい
る。近年このように搬送車を用いた自動搬送形態が多く
なり、高信頼性のあるシステム化が進められてきてい
る。
へ搬送するには地点ｂ近傍のマークを検出して搬送車を
停止させ、ワークの積み降ろし又は積み込みをしてい
る。近年このように搬送車を用いた自動搬送形態が多く
なり、高信頼性のあるシステム化が進められてきてい
る。
発明が解決しようとする課題 しかし、従来の構成では搬送車がマークを検出して停
止するには時間が必要で高精度な位置決めが難しく、例
えばマークの汚れ、車輪のすべりなどの外乱に左右され
て正常な停止位置に停止することができなくこの搬送シ
ステムの続行を停止するという問題点を有していた。
止するには時間が必要で高精度な位置決めが難しく、例
えばマークの汚れ、車輪のすべりなどの外乱に左右され
て正常な停止位置に停止することができなくこの搬送シ
ステムの続行を停止するという問題点を有していた。
本発明の目的は上記のような問題点に鑑み、マークの
汚れや車輪のすべりのような外乱を検知し、再試行をす
ることのできるリカバリー機能を有する無人搬送装置を
提供しようとするものである。
汚れや車輪のすべりのような外乱を検知し、再試行をす
ることのできるリカバリー機能を有する無人搬送装置を
提供しようとするものである。
課題を解決するための手段 本発明は上記目的を達成するため、第１発明では、搬
送車を前方又は後方へ走行し又停止させるよう駆動する
サーボ回路と、このサーボ回路を制御し、ワーク移載を
指令するCPUと、このCPUと接続され、搬送車の停止用マ
ークを検出する検出器Ａと、前記CPUと接続され停止位
置の精度保証用マークを検出する検出器Ｂとを備えた搬
送車と、前記検出器Ａが停止用マークを検出し搬送車が
停止した停止位置において、前記検出器Ｂが前記精度保
証用マークを検出している状態である正常な位置かどう
かを判別する手段を有し、搬送車へ走行指令を出す上位
CPUとからなり、前記判別手段の停止位置の判別によ
り、正常な位置でないと判別した場合は、上位CPUが前
記搬送車のCPUに指令を出し、搬送車が再び移動して停
止位置の正常範囲に到達するよう数回の再試行を可能と
した無人搬送装置とした。
送車を前方又は後方へ走行し又停止させるよう駆動する
サーボ回路と、このサーボ回路を制御し、ワーク移載を
指令するCPUと、このCPUと接続され、搬送車の停止用マ
ークを検出する検出器Ａと、前記CPUと接続され停止位
置の精度保証用マークを検出する検出器Ｂとを備えた搬
送車と、前記検出器Ａが停止用マークを検出し搬送車が
停止した停止位置において、前記検出器Ｂが前記精度保
証用マークを検出している状態である正常な位置かどう
かを判別する手段を有し、搬送車へ走行指令を出す上位
CPUとからなり、前記判別手段の停止位置の判別によ
り、正常な位置でないと判別した場合は、上位CPUが前
記搬送車のCPUに指令を出し、搬送車が再び移動して停
止位置の正常範囲に到達するよう数回の再試行を可能と
した無人搬送装置とした。
第２発明では、搬送車の停止位置が正常な位置でない
と判別した場合、搬送車が一定量戻り、再び所定の停止
位置の方向へ移動し、停止位置の正常範囲に到着するよ
う数回の再試行を可能とした無人搬送装置とした。
と判別した場合、搬送車が一定量戻り、再び所定の停止
位置の方向へ移動し、停止位置の正常範囲に到着するよ
う数回の再試行を可能とした無人搬送装置とした。
作用 本発明は上記のような手段をとったので、第１発明で
は無人搬送車は停止用マークを検出すると、中央情報処
理装置（CPU）の指令により停止制御を行なうサーボ回
路を介して停止する。この停止位置は精度保証用マーク
によって精度を保証され、この停止位置が正常な位置か
どうかを判別する手段を有し、その結果を上位CPUに通
知することにより、上位CPUがその停止結果がOKかNGか
を判定する。NGであれば搬送車に再び目的地へ移動する
よう再試行を指令することにより停止位置の精度が確保
されるようになった。
は無人搬送車は停止用マークを検出すると、中央情報処
理装置（CPU）の指令により停止制御を行なうサーボ回
路を介して停止する。この停止位置は精度保証用マーク
によって精度を保証され、この停止位置が正常な位置か
どうかを判別する手段を有し、その結果を上位CPUに通
知することにより、上位CPUがその停止結果がOKかNGか
を判定する。NGであれば搬送車に再び目的地へ移動する
よう再試行を指令することにより停止位置の精度が確保
されるようになった。
第２発明では、搬送車の停止位置が正常な位置でない
と判別した場合、搬送車を一定量戻し、再び所定の停止
位置の方向へ移動する再試行をするようにして、精度を
確保するようにした。
と判別した場合、搬送車を一定量戻し、再び所定の停止
位置の方向へ移動する再試行をするようにして、精度を
確保するようにした。
実施例 以下、本発明の一実施例である無人搬送装置について
図面を参照しながら説明する。
図面を参照しながら説明する。
第１図は本発明装置のブロック図で、１は搬送車で、
車輪２を有し、この車輪２は搬送車１上に設けたサーボ
回路３で駆動される。４は中央情報処理装置（CPU）
で、搬送車１上に設けられている。５は上位中央情報処
理装置（上位CPU）で、ステーション６を経由して、CPU
4へ動作指示を指令する。CPU4はその指示の内容を解読
してサーボ回路３を駆動することにより搬送車１を前方
又は後方へ走行させ、又停止をさせる。７はワーク移載
モータ、８は検出器Ａ、９は検出器Ｂであり、それぞれ
搬送車１上に設けた。搬送車１が走行して目的地に近づ
くと停止位置である停止用マーク10を検出器A8によって
検出しCPU4がサーボ回路３に停止指令を通知することに
より、一定距離で搬送車１は停止する。検出器B9は保証
用マーク11を検出することにより停止位置の精度を保証
するようになっている。その後CPU4は上位CPU5にステー
ション６を経由して、停止したことを通知する。上位CP
U5はこの通知を受け取りCPU4にワーク移載指示を指令す
る。ワーク移載モータ７を用いてワーク移載を行ない、
動作が完了したことを上位CPU5へ通知する。
車輪２を有し、この車輪２は搬送車１上に設けたサーボ
回路３で駆動される。４は中央情報処理装置（CPU）
で、搬送車１上に設けられている。５は上位中央情報処
理装置（上位CPU）で、ステーション６を経由して、CPU
4へ動作指示を指令する。CPU4はその指示の内容を解読
してサーボ回路３を駆動することにより搬送車１を前方
又は後方へ走行させ、又停止をさせる。７はワーク移載
モータ、８は検出器Ａ、９は検出器Ｂであり、それぞれ
搬送車１上に設けた。搬送車１が走行して目的地に近づ
くと停止位置である停止用マーク10を検出器A8によって
検出しCPU4がサーボ回路３に停止指令を通知することに
より、一定距離で搬送車１は停止する。検出器B9は保証
用マーク11を検出することにより停止位置の精度を保証
するようになっている。その後CPU4は上位CPU5にステー
ション６を経由して、停止したことを通知する。上位CP
U5はこの通知を受け取りCPU4にワーク移載指示を指令す
る。ワーク移載モータ７を用いてワーク移載を行ない、
動作が完了したことを上位CPU5へ通知する。
又、第２図は搬送車１が検出器A8により停止するタイ
ミングを示すもので、左から走行したときと右から走行
した時いづれも同じ位置付近に停止できるようにマーク
10を配置する。
ミングを示すもので、左から走行したときと右から走行
した時いづれも同じ位置付近に停止できるようにマーク
10を配置する。
第３図において、停止位置正常範囲L3（L1＞L3＞L2）
に対しL2の停止位置を検出できる新たな保証用マーク11
及び検出器B9を付加し、その情報をステーション６を経
由して上位CPU5に通知することにより、停止位置の精度
を保証するようになっている。
に対しL2の停止位置を検出できる新たな保証用マーク11
及び検出器B9を付加し、その情報をステーション６を経
由して上位CPU5に通知することにより、停止位置の精度
を保証するようになっている。
第４図、第５図に基づいて、搬送車１が停止位置の正
常範囲に到達する場合を説明する。
常範囲に到達する場合を説明する。
第４図において上位CPU5がステーション６を介して、
搬送車１にワークを移載して地点ａから地点ｂへ移動
し、地点ｂでワークを移載するように指令したとする。
この場合の地点ｂにおける再試行の状態を第５図のフロ
ーチャートにより説明する。
搬送車１にワークを移載して地点ａから地点ｂへ移動
し、地点ｂでワークを移載するように指令したとする。
この場合の地点ｂにおける再試行の状態を第５図のフロ
ーチャートにより説明する。
第５図左側は上位CPU5の処理であり、右側は搬送車１
による処理である。上位CPU5により地点ａからｂへ移動
し、ワークを移載する指令が出ると、ａ→ｂの移動12の
指令で、搬送車１がａ→ｂ移動13を始め、ｂ地点で停止
する14。この停止位置15の精度保証検出により、OKの場
合ワーク移載16の指令でワーク移載17が行なわれ終了す
る。停止位置15の精度でNGの場合、Ｎ回18につき再試行
19が行なわれ、地点ｂ近傍へ一定量戻る（ｂ→ｂ′）20
指令により、ｂ′まで戻り、再びｂ′→ｂの移動21を行
ない、ｂ地点停止14となる。これをＮ回繰返し、OKなら
ばワーク移載16、17へ行なうが、Ｎ回を越えると異常表
示22を出すようにした。
による処理である。上位CPU5により地点ａからｂへ移動
し、ワークを移載する指令が出ると、ａ→ｂの移動12の
指令で、搬送車１がａ→ｂ移動13を始め、ｂ地点で停止
する14。この停止位置15の精度保証検出により、OKの場
合ワーク移載16の指令でワーク移載17が行なわれ終了す
る。停止位置15の精度でNGの場合、Ｎ回18につき再試行
19が行なわれ、地点ｂ近傍へ一定量戻る（ｂ→ｂ′）20
指令により、ｂ′まで戻り、再びｂ′→ｂの移動21を行
ない、ｂ地点停止14となる。これをＮ回繰返し、OKなら
ばワーク移載16、17へ行なうが、Ｎ回を越えると異常表
示22を出すようにした。
発明の効果 本発明は上記のように上位CPUとステーションを介し
て指令を受けるCPUを搬送車が有し、搬送車が停止位置
へ移動した場合、停止位置の精度が正常範囲にある場合
にはワーク移載を実行する。しかし、マークの汚れや車
輪のすべりなどの外乱があって停止位置の精度が良くな
ければ上位CPUの指令により再試行をするようにし、精
確な搬送車の移動を実現できるようになった。
て指令を受けるCPUを搬送車が有し、搬送車が停止位置
へ移動した場合、停止位置の精度が正常範囲にある場合
にはワーク移載を実行する。しかし、マークの汚れや車
輪のすべりなどの外乱があって停止位置の精度が良くな
ければ上位CPUの指令により再試行をするようにし、精
確な搬送車の移動を実現できるようになった。
第１図は本発明の一実施例を示す無人搬送装置のブロッ
ク図、第２図は搬送車が停止する時のタイミングを示す
説明図、第３図は搬送車が停止する停止用マークと保証
用マークとの位置関係図、第４図は搬送車の動作を示す
説明図、第５図はワーク移載時の再試行を示すフローチ
ャート図である。 １……搬送車、３……サーボ回路、４……CPU ５……上位CPU、８、９……検出器 10……停止用マーク、11……保証用マーク
ク図、第２図は搬送車が停止する時のタイミングを示す
説明図、第３図は搬送車が停止する停止用マークと保証
用マークとの位置関係図、第４図は搬送車の動作を示す
説明図、第５図はワーク移載時の再試行を示すフローチ
ャート図である。 １……搬送車、３……サーボ回路、４……CPU ５……上位CPU、８、９……検出器 10……停止用マーク、11……保証用マーク
Claims (2)
- 【請求項１】搬送車を前方又は後方へ走行し又停止させ
るよう駆動するサーボ回路と、このサーボ回路を制御
し、ワーク移載を指令するCPUと、このCPUと接続され、
搬送車の停止用マークを検出する検出器Ａと、前記CPU
と接続され停止位置の精度保証用マークを検出する検出
器Ｂとを備えた搬送車と、前記検出器Ａが停止用マーク
を検出し搬送車が停止した停止位置において、前記検出
器Ｂが前記精度保証用マークを検出している状態である
正常な位置かどうかを判別する手段を有し、搬送車へ走
行指令を出す上位CPUとからなり、前記判別手段の停止
位置の判別により、正常な位置でないと判別した場合
は、上位CPUが前記搬送車のCPUに指令を出し、搬送車が
再び移動して停止位置の正常範囲に到達するよう数回の
再試行を可能としたことを特徴とする無人搬送装置。 - 【請求項２】搬送車の停止位置が正常な位置でないと判
別した場合、搬送車が一定量戻り、再び所定の停止位置
の方向へ移動し、停止位置の正常範囲に到着するよう数
回の再試行を可能とした請求項１記載の無人搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014605A JP2809783B2 (ja) | 1990-01-23 | 1990-01-23 | 無人搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014605A JP2809783B2 (ja) | 1990-01-23 | 1990-01-23 | 無人搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03217911A JPH03217911A (ja) | 1991-09-25 |
| JP2809783B2 true JP2809783B2 (ja) | 1998-10-15 |
Family
ID=11865836
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2014605A Expired - Fee Related JP2809783B2 (ja) | 1990-01-23 | 1990-01-23 | 無人搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2809783B2 (ja) |
-
1990
- 1990-01-23 JP JP2014605A patent/JP2809783B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03217911A (ja) | 1991-09-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |