JPH11171467A - インゴットチャック方法及び装置 - Google Patents
インゴットチャック方法及び装置Info
- Publication number
- JPH11171467A JPH11171467A JP34541397A JP34541397A JPH11171467A JP H11171467 A JPH11171467 A JP H11171467A JP 34541397 A JP34541397 A JP 34541397A JP 34541397 A JP34541397 A JP 34541397A JP H11171467 A JPH11171467 A JP H11171467A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ingot
- pair
- chuck device
- gripping
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 abstract description 34
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】確実にインゴットをチャックすることができる
インゴットチャック方法及び装置の提供。 【解決手段】所定の基準位置から一対の把持爪１６Ａ、
１６Ｂを互いに近づく方向に移動させ、いずれか一方の
把持爪１６Ａ、１６ＢがインゴットＩｎの端面に当接し
たところで移動を停止する。次に、前記基準位置からの
把持爪１６Ａ、１６Ｂの移動量Ｓを検出し、その検出し
た移動量Ｓを次式ｘ＝（Ｔ−Ｄ−２Ｓ）／２（但し、
Ｔ：基準位置に位置した把持部材の間隔、Ｄ：インゴッ
トの長さ）に代入してｘを算出する。そして、ｘだけチ
ャック装置５を水平移動させる。これにより、インゴッ
トＩｎとチャック装置５の中心は一致するので、この
後、両把持爪１６Ａ、１６Ｂを互いに近づく方向にｘ移
動させれば、インゴットＩｎは、その中心がチャック装
置５の中心と一致した状態で把持される。
インゴットチャック方法及び装置の提供。 【解決手段】所定の基準位置から一対の把持爪１６Ａ、
１６Ｂを互いに近づく方向に移動させ、いずれか一方の
把持爪１６Ａ、１６ＢがインゴットＩｎの端面に当接し
たところで移動を停止する。次に、前記基準位置からの
把持爪１６Ａ、１６Ｂの移動量Ｓを検出し、その検出し
た移動量Ｓを次式ｘ＝（Ｔ−Ｄ−２Ｓ）／２（但し、
Ｔ：基準位置に位置した把持部材の間隔、Ｄ：インゴッ
トの長さ）に代入してｘを算出する。そして、ｘだけチ
ャック装置５を水平移動させる。これにより、インゴッ
トＩｎとチャック装置５の中心は一致するので、この
後、両把持爪１６Ａ、１６Ｂを互いに近づく方向にｘ移
動させれば、インゴットＩｎは、その中心がチャック装
置５の中心と一致した状態で把持される。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はインゴットチャック
方法及び装置に係り、特にインゴット搬送装置に適用さ
れるインゴットチャック方法及び装置に関する。
方法及び装置に係り、特にインゴット搬送装置に適用さ
れるインゴットチャック方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】インゴットは重量物であるので、その搬
送にはインゴット搬送装置が使用される。このインゴッ
ト搬送装置１は、図５に示すように、インゴットＩｎの
搬送経路に沿って配設されたガイドレール２と、そのガ
イドレール２上を走行する走行体３と、走行体３に設け
られた昇降移動自在なスライド体４と、スライド体４の
下端部に設けられたインゴットチャック装置５とから構
成されている。そして、インゴットチャック装置５は、
チャック装置本体６と、そのチャック装置本体６上を移
動自在に設けられた一対の把持爪７、７とから構成され
ており、この一対の把持爪７、７でインゴットＩｎの両
端部を把持することにより、インゴットＩｎをチャック
する。
送にはインゴット搬送装置が使用される。このインゴッ
ト搬送装置１は、図５に示すように、インゴットＩｎの
搬送経路に沿って配設されたガイドレール２と、そのガ
イドレール２上を走行する走行体３と、走行体３に設け
られた昇降移動自在なスライド体４と、スライド体４の
下端部に設けられたインゴットチャック装置５とから構
成されている。そして、インゴットチャック装置５は、
チャック装置本体６と、そのチャック装置本体６上を移
動自在に設けられた一対の把持爪７、７とから構成され
ており、この一対の把持爪７、７でインゴットＩｎの両
端部を把持することにより、インゴットＩｎをチャック
する。
【０００３】ところで、上記のインゴットチャック装置
５でインゴットＩｎを確実にチャックするためには、イ
ンゴットＩｎの中心ＯInとチャック装置本体６の中心Ｏ
C とを完全に一致させた状態でインゴットＩｎを一対の
把持爪７、７で把持することが必要になる。このため、
従来は、搬送するインゴットＩｎをオペレータが所定の
位置に位置決めして載置し、この位置決めされたインゴ
ットＩｎを前記インゴットチャック装置５でチャックし
て搬送するようにしていた。
５でインゴットＩｎを確実にチャックするためには、イ
ンゴットＩｎの中心ＯInとチャック装置本体６の中心Ｏ
C とを完全に一致させた状態でインゴットＩｎを一対の
把持爪７、７で把持することが必要になる。このため、
従来は、搬送するインゴットＩｎをオペレータが所定の
位置に位置決めして載置し、この位置決めされたインゴ
ットＩｎを前記インゴットチャック装置５でチャックし
て搬送するようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、人手に
よる位置決めには限界があり、正確に位置決めしたつも
りでもズレが生じている場合がある。このような場合は
インゴットＩｎを確実にチャックすることができず、搬
送途中でインゴットＩｎを落下させてしまうという危険
性がある。
よる位置決めには限界があり、正確に位置決めしたつも
りでもズレが生じている場合がある。このような場合は
インゴットＩｎを確実にチャックすることができず、搬
送途中でインゴットＩｎを落下させてしまうという危険
性がある。
【０００５】また、１回の搬送毎にオペレータがインゴ
ットＩｎを位置決めしていたのでは、効率的な処理がで
きないという問題もあった。本発明は、このような事情
に鑑みてなされたもので、確実にインゴットをチャック
することができるインゴットチャック方法及び装置を提
供することを目的とする。
ットＩｎを位置決めしていたのでは、効率的な処理がで
きないという問題もあった。本発明は、このような事情
に鑑みてなされたもので、確実にインゴットをチャック
することができるインゴットチャック方法及び装置を提
供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成するために、チャック装置本体に互いに近づく方向及
び離れる方向に同じ移動量で移動する一対の把持部材を
備えたインゴットチャック装置によってインゴットをチ
ャックするインゴットチャック方法において、前記一対
の把持部材を所定の基準位置から互いに近づく方向に移
動し、いずれか一方の把持部材が前記インゴットの端面
に当接した位置で前記一対の把持部材の移動を停止し、
前記基準位置からの前記一対の把持部材の移動量Ｓを検
出し、前記移動量Ｓに基づき、前記インゴットの端面に
当接した把持部材側に前記チャック装置本体を水平方向
に ｘ＝（Ｔ−Ｄ−２Ｓ）／２ ｘ：水平方向移動量 Ｔ：基準位置に位置した把持部材の間隔 Ｄ：インゴットの長さ 移動し、前記一対の把持部材を互いに近づく方向にｘ移
動させて該一対の把持部材で前記インゴットの両端部を
把持することを特徴とする。
成するために、チャック装置本体に互いに近づく方向及
び離れる方向に同じ移動量で移動する一対の把持部材を
備えたインゴットチャック装置によってインゴットをチ
ャックするインゴットチャック方法において、前記一対
の把持部材を所定の基準位置から互いに近づく方向に移
動し、いずれか一方の把持部材が前記インゴットの端面
に当接した位置で前記一対の把持部材の移動を停止し、
前記基準位置からの前記一対の把持部材の移動量Ｓを検
出し、前記移動量Ｓに基づき、前記インゴットの端面に
当接した把持部材側に前記チャック装置本体を水平方向
に ｘ＝（Ｔ−Ｄ−２Ｓ）／２ ｘ：水平方向移動量 Ｔ：基準位置に位置した把持部材の間隔 Ｄ：インゴットの長さ 移動し、前記一対の把持部材を互いに近づく方向にｘ移
動させて該一対の把持部材で前記インゴットの両端部を
把持することを特徴とする。
【０００７】本発明でインゴットを把持する場合は次の
手順による。まず、所定の基準位置から一対の把持部材
を互いに近づく方向に移動する。そして、いずれか一方
の把持部材がインゴットの端面に当接したところで把持
部材の移動を停止する。次に、前記基準位置からの把持
部材の移動量Ｓを検出する。そして、その検出した移動
量Ｓを次式 ｘ＝（Ｔ−Ｄ−２Ｓ）／２ ｘ：水平方向移動量 Ｔ：基準位置に位置した把持部材の間隔 Ｄ：インゴットの長さ に代入してｘを算出する。このｘがインゴットの中心と
チャック装置本体の中心とのズレ量である。したがっ
て、このズレ量ｘだけチャック装置本体を水平移動させ
れば、両者の中心は一致する。このため、インゴットの
端面に当接した把持部材側にチャック装置本体をｘ移動
させる。これにより、インゴットの中心とチャック装置
本体の中心とが一致し、この状態で前記一対の把持部材
を互いに近づく方向にｘ移動させれば、インゴットは一
対の把持部材に把持される。
手順による。まず、所定の基準位置から一対の把持部材
を互いに近づく方向に移動する。そして、いずれか一方
の把持部材がインゴットの端面に当接したところで把持
部材の移動を停止する。次に、前記基準位置からの把持
部材の移動量Ｓを検出する。そして、その検出した移動
量Ｓを次式 ｘ＝（Ｔ−Ｄ−２Ｓ）／２ ｘ：水平方向移動量 Ｔ：基準位置に位置した把持部材の間隔 Ｄ：インゴットの長さ に代入してｘを算出する。このｘがインゴットの中心と
チャック装置本体の中心とのズレ量である。したがっ
て、このズレ量ｘだけチャック装置本体を水平移動させ
れば、両者の中心は一致する。このため、インゴットの
端面に当接した把持部材側にチャック装置本体をｘ移動
させる。これにより、インゴットの中心とチャック装置
本体の中心とが一致し、この状態で前記一対の把持部材
を互いに近づく方向にｘ移動させれば、インゴットは一
対の把持部材に把持される。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下添付図面に従って本発明に係
るインゴットチャック方法及び装置の好ましい実施の形
態について詳説する。なお、以下の実施の形態では、本
発明に係るインゴットチャック装置をインゴット搬送装
置に適用した例で説明する。すなわち、図５に示すよう
に、本実施の形態のインゴットチャック装置５は、走行
体３に設けられた昇降移動自在なスライド体４の下端部
に取り付けられる。
るインゴットチャック方法及び装置の好ましい実施の形
態について詳説する。なお、以下の実施の形態では、本
発明に係るインゴットチャック装置をインゴット搬送装
置に適用した例で説明する。すなわち、図５に示すよう
に、本実施の形態のインゴットチャック装置５は、走行
体３に設けられた昇降移動自在なスライド体４の下端部
に取り付けられる。
【０００９】図１〜図３は、それぞれインゴットチャッ
ク装置５の正面図、正面断面図及び側面断面図である。
同図に示すように、スライド体４の下端部には、矩形状
に形成された本体フレーム（装置本体）が水平に固着さ
れている。この本体フレーム１０の下面部には、一対の
ガイドレール１２、１２が敷設されており、該ガイドレ
ール１２、１２には、スライド部材１４ａ、１４ｂを介
して一対のスライドプレート１４Ａ、１４Ｂがスライド
自在に支持されている。
ク装置５の正面図、正面断面図及び側面断面図である。
同図に示すように、スライド体４の下端部には、矩形状
に形成された本体フレーム（装置本体）が水平に固着さ
れている。この本体フレーム１０の下面部には、一対の
ガイドレール１２、１２が敷設されており、該ガイドレ
ール１２、１２には、スライド部材１４ａ、１４ｂを介
して一対のスライドプレート１４Ａ、１４Ｂがスライド
自在に支持されている。
【００１０】前記一対のスライドプレート１４Ａ、１４
Ｂの下面部には、それぞれ把持爪１６Ａ、１６Ｂが垂直
に固着されており、該把持爪１６Ａ、１６Ｂの先端部は
鉤状に形成されている。インゴットＩｎは、この把持爪
１６Ａ、１６Ｂで両端部を把持することによりチャック
される。前記スライドプレート１４Ａ、１４Ｂの上面部
には、それぞれナット部材１８Ａ、１８Ｂが固着されて
おり、該ナット部材１８Ａ、１８Ｂは、それぞれ互いに
巻き方向が異なる一対のネジ棒２０Ａ、２０Ｂに螺合さ
れている。このネジ棒２０Ａ、２０Ｂは、ガイドレール
１２、１２に沿って配設されており、前記本体フレーム
１０の中央部でジョイント２２を介して互いに連結され
ている。そして、その両端部を前記本体フレーム１０の
両端部に設けられた軸受部材２４、２４に回動自在に支
持されている。
Ｂの下面部には、それぞれ把持爪１６Ａ、１６Ｂが垂直
に固着されており、該把持爪１６Ａ、１６Ｂの先端部は
鉤状に形成されている。インゴットＩｎは、この把持爪
１６Ａ、１６Ｂで両端部を把持することによりチャック
される。前記スライドプレート１４Ａ、１４Ｂの上面部
には、それぞれナット部材１８Ａ、１８Ｂが固着されて
おり、該ナット部材１８Ａ、１８Ｂは、それぞれ互いに
巻き方向が異なる一対のネジ棒２０Ａ、２０Ｂに螺合さ
れている。このネジ棒２０Ａ、２０Ｂは、ガイドレール
１２、１２に沿って配設されており、前記本体フレーム
１０の中央部でジョイント２２を介して互いに連結され
ている。そして、その両端部を前記本体フレーム１０の
両端部に設けられた軸受部材２４、２４に回動自在に支
持されている。
【００１１】また、前記一対のネジ棒２０Ａ、２０Ａの
うち一方のネジ棒２０Ａにはギア２６が固着されてお
り、該ギア２６は送りモータ３０の出力軸に固着された
駆動ギア２８に噛合されている。送りモータ３０は前記
本体フレーム４０上に設けられており、この送りモータ
３０を駆動することにより、前記ネジ棒２０Ａ、２０Ｂ
が回転する。そして、このネジ棒２０Ａ、２０Ｂが回転
することにより、前記把持爪１６Ａ、１６Ｂがガイドレ
ール１２に沿って同じ移動量で移動する。
うち一方のネジ棒２０Ａにはギア２６が固着されてお
り、該ギア２６は送りモータ３０の出力軸に固着された
駆動ギア２８に噛合されている。送りモータ３０は前記
本体フレーム４０上に設けられており、この送りモータ
３０を駆動することにより、前記ネジ棒２０Ａ、２０Ｂ
が回転する。そして、このネジ棒２０Ａ、２０Ｂが回転
することにより、前記把持爪１６Ａ、１６Ｂがガイドレ
ール１２に沿って同じ移動量で移動する。
【００１２】ここで、前記ネジ棒２０Ａ、２０Ｂは互い
に巻き方向が異なるため、把持爪１６Ａ、１６Ｂは、前
記ネジ棒２０Ａ、２０Ｂを回転させると、互いに逆方向
に移動する。すなわち、互いに近づく方向又は離れる方
向に移動する。そして、この結果、一対の把持爪１６
Ａ、１６Ｂの間隔が可変する。なお、前記送りモータ３
０にはエンコーダ３２が備えられており、回転数を検出
できるように構成されている。制御装置３４は、このエ
ンコーダ３２で検出された送りモータ３０の回転数から
把持爪１６Ａ、１６Ｂの移動量を検出する。
に巻き方向が異なるため、把持爪１６Ａ、１６Ｂは、前
記ネジ棒２０Ａ、２０Ｂを回転させると、互いに逆方向
に移動する。すなわち、互いに近づく方向又は離れる方
向に移動する。そして、この結果、一対の把持爪１６
Ａ、１６Ｂの間隔が可変する。なお、前記送りモータ３
０にはエンコーダ３２が備えられており、回転数を検出
できるように構成されている。制御装置３４は、このエ
ンコーダ３２で検出された送りモータ３０の回転数から
把持爪１６Ａ、１６Ｂの移動量を検出する。
【００１３】また、前記一対の把持爪１６Ａ、１６Ｂの
先端部には、それぞれインゴットＩｎの端面が当接する
と作動するセンサ３６Ａ、３６Ｂ（例えば、反射式の光
電スイッチや近接スイッチ等）が設けられている。制御
装置３４は、このセンサ３６Ａ、３６Ｂの作動信号を入
力することにより、把持爪１６Ａ、１６Ｂにインゴット
Ｉｎの端面が当接したことを検出する。
先端部には、それぞれインゴットＩｎの端面が当接する
と作動するセンサ３６Ａ、３６Ｂ（例えば、反射式の光
電スイッチや近接スイッチ等）が設けられている。制御
装置３４は、このセンサ３６Ａ、３６Ｂの作動信号を入
力することにより、把持爪１６Ａ、１６Ｂにインゴット
Ｉｎの端面が当接したことを検出する。
【００１４】また、前記本体フレーム１０の中央部に
は、前記把持爪１６Ａ、１６Ｂで把持したインゴットＩ
ｎの落下を防止するためにカバープレート３８が設けら
れている。このカバープレート３８は、把持爪１６Ａ、
１６Ｂで把持したインゴットＩｎを覆うように形成され
ており、その上面部に一対のロッド４０、４０が立設さ
れている。このロッド４０、４０は、前記本体フレーム
１０に設けられた軸受部材４２、４２に摺動自在に支持
されており、該軸受部材４２、４２に内蔵されたスプリ
ング４４、４４によって下方に付勢されている。前記把
持爪１６Ａ、１６Ｂで把持されたインゴットＩｎは、そ
の上面部をこのカバープレート３８に押圧されることに
より確実にチャックされる。
は、前記把持爪１６Ａ、１６Ｂで把持したインゴットＩ
ｎの落下を防止するためにカバープレート３８が設けら
れている。このカバープレート３８は、把持爪１６Ａ、
１６Ｂで把持したインゴットＩｎを覆うように形成され
ており、その上面部に一対のロッド４０、４０が立設さ
れている。このロッド４０、４０は、前記本体フレーム
１０に設けられた軸受部材４２、４２に摺動自在に支持
されており、該軸受部材４２、４２に内蔵されたスプリ
ング４４、４４によって下方に付勢されている。前記把
持爪１６Ａ、１６Ｂで把持されたインゴットＩｎは、そ
の上面部をこのカバープレート３８に押圧されることに
より確実にチャックされる。
【００１５】次に、前記のごとく構成された本実施の形
態のチャック装置５によるインゴットＩｎのチャック方
法について説明する。まず、オペレータがトレー４６の
上にインゴットＩｎを載置する。なお、このトレー４６
は、インゴットの搬送経路上に設置されている。インゴ
ットＩｎがトレー４６上に載置されると、走行体３がト
レー４６の真上の位置に移動する。この後、スライド体
４が所定量下降して、チャック装置５が所定のインゴッ
ト把持位置に移動する。
態のチャック装置５によるインゴットＩｎのチャック方
法について説明する。まず、オペレータがトレー４６の
上にインゴットＩｎを載置する。なお、このトレー４６
は、インゴットの搬送経路上に設置されている。インゴ
ットＩｎがトレー４６上に載置されると、走行体３がト
レー４６の真上の位置に移動する。この後、スライド体
４が所定量下降して、チャック装置５が所定のインゴッ
ト把持位置に移動する。
【００１６】チャック装置５がインゴット把持位置に移
動すると、図４（ａ）に示すように、そのチャック装置
５に備えられた一対の把持爪１６Ａ、１６Ｂが、インゴ
ットＩｎの両側部に位置する。なお、この時、前記一対
の把持爪１６Ａ、１６Ｂは、互いに最も離れた位置、す
なわち、ガイドレール１２の端部の位置に位置してい
る。そして、この位置が、把持爪１６Ａ、１６Ｂの基準
位置となる。
動すると、図４（ａ）に示すように、そのチャック装置
５に備えられた一対の把持爪１６Ａ、１６Ｂが、インゴ
ットＩｎの両側部に位置する。なお、この時、前記一対
の把持爪１６Ａ、１６Ｂは、互いに最も離れた位置、す
なわち、ガイドレール１２の端部の位置に位置してい
る。そして、この位置が、把持爪１６Ａ、１６Ｂの基準
位置となる。
【００１７】前記のごとくチャック装置５がインゴット
把持位置に移動すると、次に、送りモータ３０が駆動さ
れ、一対の把持爪１６Ａ、１６Ｂが互いに近づく方向に
移動する。ここで、図４（ｂ）に示すように、トレー４
６上に載置されたインゴットＩｎの中心ＯInとチャック
装置５の中心ＯC とが一致していない場合は、いずれか
一方の把持爪１６Ａ、１６Ｂが先にインゴットＩｎの端
面に当接する。
把持位置に移動すると、次に、送りモータ３０が駆動さ
れ、一対の把持爪１６Ａ、１６Ｂが互いに近づく方向に
移動する。ここで、図４（ｂ）に示すように、トレー４
６上に載置されたインゴットＩｎの中心ＯInとチャック
装置５の中心ＯC とが一致していない場合は、いずれか
一方の把持爪１６Ａ、１６Ｂが先にインゴットＩｎの端
面に当接する。
【００１８】図４（ｂ）の場合では、インゴットＩｎの
中心ＯInが、チャック装置５の中心ＯC に対して右側に
シフトしているため、右側の把持爪１６Ｂが先にインゴ
ットＩｎの端面に当接する。そして、この右側の把持爪
１６Ｂが、インゴットＩｎの端面に当接すると、把持爪
１６Ｂに設けられたセンサ３６Ｂが作動し、その作動信
号が制御装置３４に出力される。
中心ＯInが、チャック装置５の中心ＯC に対して右側に
シフトしているため、右側の把持爪１６Ｂが先にインゴ
ットＩｎの端面に当接する。そして、この右側の把持爪
１６Ｂが、インゴットＩｎの端面に当接すると、把持爪
１６Ｂに設けられたセンサ３６Ｂが作動し、その作動信
号が制御装置３４に出力される。
【００１９】制御装置３４は、前記センサ３６Ｂの作動
信号を入力することにより、送りモータ３０の駆動を停
止する。そして、これと同時にエンコーダ３２で検出さ
れた送りモータ３０の回転数から把持爪１６Ａ、１６Ｂ
の基準位置の移動量Ｓを算出する。ここで、図４（ｂ）
に示すように、基準位置に位置した把持爪１６Ａ、１６
Ｂの間隔をＴ、把持するインゴットＩｎの長さをＤ、そ
して、把持爪１６Ａ、１６Ｂの基準位置からの移動量を
Ｓとすれば、インゴットＩｎの中心ＯInは、チャック装
置５の中心ＯC に対して右側に ｘ＝（Ｔ−Ｄ−２Ｓ）／２ だけズレていることが分かる。
信号を入力することにより、送りモータ３０の駆動を停
止する。そして、これと同時にエンコーダ３２で検出さ
れた送りモータ３０の回転数から把持爪１６Ａ、１６Ｂ
の基準位置の移動量Ｓを算出する。ここで、図４（ｂ）
に示すように、基準位置に位置した把持爪１６Ａ、１６
Ｂの間隔をＴ、把持するインゴットＩｎの長さをＤ、そ
して、把持爪１６Ａ、１６Ｂの基準位置からの移動量を
Ｓとすれば、インゴットＩｎの中心ＯInは、チャック装
置５の中心ＯC に対して右側に ｘ＝（Ｔ−Ｄ−２Ｓ）／２ だけズレていることが分かる。
【００２０】制御装置３４は、前記把持爪１６Ａ、１６
Ｂの基準位置からの移動量Ｓを算出した後、その算出し
た移動量Ｓを上式に代入して、インゴットＩｎとチャッ
ク装置５との中心のズレ量ｘを算出する。そして、その
算出後、インゴット搬送装置１の走行体３を移動させ
て、チャック装置５を図４（ｂ）中右方向にｘ移動させ
る。この結果、図４（ｃ）に示すように、インゴットＩ
ｎの中心ＯInと、チャック装置５の中心ＯC とが一致す
る。
Ｂの基準位置からの移動量Ｓを算出した後、その算出し
た移動量Ｓを上式に代入して、インゴットＩｎとチャッ
ク装置５との中心のズレ量ｘを算出する。そして、その
算出後、インゴット搬送装置１の走行体３を移動させ
て、チャック装置５を図４（ｂ）中右方向にｘ移動させ
る。この結果、図４（ｃ）に示すように、インゴットＩ
ｎの中心ＯInと、チャック装置５の中心ＯC とが一致す
る。
【００２１】また、前記のごとくチャック装置５を移動
させて芯合わせを行うと、図４（ｃ）に示すように、各
把持爪１６Ａ、１６ＢからインゴットＩｎの端面までの
距離がそれぞれｘとなる。制御装置３４は、前記チャッ
ク装置５を移動させたのち、再び送りモータ３０を駆動
して、把持爪１６Ａ、１６Ｂを互いに近づく方向にｘ移
動させる。この結果、図４（ｄ）に示すように、インゴ
ットＩｎは、その中心ＯInがチャック装置５の中心ＯC
と一致した状態で両側部を把持爪１６Ａ、１６Ｂに把持
される。
させて芯合わせを行うと、図４（ｃ）に示すように、各
把持爪１６Ａ、１６ＢからインゴットＩｎの端面までの
距離がそれぞれｘとなる。制御装置３４は、前記チャッ
ク装置５を移動させたのち、再び送りモータ３０を駆動
して、把持爪１６Ａ、１６Ｂを互いに近づく方向にｘ移
動させる。この結果、図４（ｄ）に示すように、インゴ
ットＩｎは、その中心ＯInがチャック装置５の中心ＯC
と一致した状態で両側部を把持爪１６Ａ、１６Ｂに把持
される。
【００２２】以上により、インゴットＩｎのチャックが
完了する。そして、そのインゴットＩｎのチャック完了
後、スライド体４が所定量上昇してインゴットＩｎをト
レー４６から持ち上げ、走行体３が走行してインゴット
Ｉｎを搬送する。このように、本実施の形態のインゴッ
トチャック装置５は、インゴットＩｎの中心ＯInとチャ
ック装置５の中心ＯC を一致させた状態でインゴットＩ
ｎをチャックすることができる。したがって、確実にイ
ンゴットＩｎをチャックすることができる。
完了する。そして、そのインゴットＩｎのチャック完了
後、スライド体４が所定量上昇してインゴットＩｎをト
レー４６から持ち上げ、走行体３が走行してインゴット
Ｉｎを搬送する。このように、本実施の形態のインゴッ
トチャック装置５は、インゴットＩｎの中心ＯInとチャ
ック装置５の中心ＯC を一致させた状態でインゴットＩ
ｎをチャックすることができる。したがって、確実にイ
ンゴットＩｎをチャックすることができる。
【００２３】また、オペレータがトレー４６上にインゴ
ットＩｎを載置する際、位置決めをする必要がなくなる
ので、オペレータの労力が軽減され、インゴットＩｎの
処理効率も向上する。
ットＩｎを載置する際、位置決めをする必要がなくなる
ので、オペレータの労力が軽減され、インゴットＩｎの
処理効率も向上する。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
インゴットの中心とチャック装置本体の中心とを一致さ
せた状態でインゴットをチャックすることができるの
で、インゴットを確実に把持することができる。また、
装置側で芯合わせを行うので、オペレータの労力の軽減
を図ることができ、処理効率も向上する。
インゴットの中心とチャック装置本体の中心とを一致さ
せた状態でインゴットをチャックすることができるの
で、インゴットを確実に把持することができる。また、
装置側で芯合わせを行うので、オペレータの労力の軽減
を図ることができ、処理効率も向上する。
【図１】インゴットチャック装置の構成を示す正面図
【図２】インゴットチャック装置の構成を示す正面断面
図
図
【図３】インゴットチャック装置の構成を示す側面断面
図
図
【図４】インゴットチャック方法の説明図
【図５】インゴット搬送装置の構成を示す正面図
１…インゴット搬送装置 ３…走行体 ４…スライド体 ５…インゴットチャック装置 １０…本体フレーム １６Ａ、１６Ｂ…把持爪 ３０…送りモータ ３２…エンコーダ ３４…制御装置 ３６Ａ、３６Ｂ…センサ Ｉｎ…インゴット
Claims (2)
- 【請求項１】 チャック装置本体に互いに近づく方向及
び離れる方向に同じ移動量で移動する一対の把持部材を
備えたインゴットチャック装置によってインゴットをチ
ャックするインゴットチャック方法において、 前記一対の把持部材を所定の基準位置から互いに近づく
方向に移動し、 いずれか一方の把持部材が前記インゴットの端面に当接
した位置で前記一対の把持部材の移動を停止し、 前記基準位置からの前記一対の把持部材の移動量Ｓを検
出し、 前記移動量Ｓに基づき、前記インゴットの端面に当接し
た把持部材側に前記チャック装置本体を水平方向に ｘ＝（Ｔ−Ｄ−２Ｓ）／２ ｘ：水平方向移動量 Ｔ：基準位置に位置した把持部材の間隔 Ｄ：インゴットの長さ 移動し、 前記一対の把持部材を互いに近づく方向にｘ移動させて
該一対の把持部材で前記インゴットの両端部を把持する
ことを特徴とするインゴットチャック方法。 - 【請求項２】 チャック装置本体と、 前記チャック装置本体を移動する第１移動手段と、 前記チャック装置本体に設けられるとともに、互いに近
づく方向及び離れる方向に同じ移動量で移動してインゴ
ットの両端部を把持する一対の把持部材と、 一対の把持部材を移動する第２移動手段と、 前記一対の把持部材に設けられ、前記インゴットの端面
に当接することにより、該端面位置を検出する端面検出
手段と、 前記一対の把持部材の移動量を検出する移動量検出手段
と、 前記第１移動手段を制御して前記チャック装置本体を移
動させるとともに、前記第２移動手段を制御して前記一
対の把持部材を所定の基準位置から互いに近づく方向に
移動させる制御手段であって、いずれか一方の把持部材
に設けられた端面検出手段が前記インゴットの端面を検
出した位置で前記一対の把持部材の移動を停止させ、こ
の時に前記移動量検出手段で検出された前記一対の把持
部材の前記基準位置からの移動量Ｓに基づき、前記イン
ゴットの端面を検出した端面検出手段側に前記チャック
装置本体を水平方向に ｘ＝（Ｔ−Ｄ−２Ｓ）／２ ｘ：水平方向移動量 Ｔ：基準位置に位置した把持部材の間隔 Ｄ：インゴットの長さ 移動し、前記一対の把持部材を互いに近づく方向にｘ移
動させる制御手段と、からなることを特徴とするインゴ
ットチャック装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34541397A JPH11171467A (ja) | 1997-12-15 | 1997-12-15 | インゴットチャック方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34541397A JPH11171467A (ja) | 1997-12-15 | 1997-12-15 | インゴットチャック方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11171467A true JPH11171467A (ja) | 1999-06-29 |
Family
ID=18376438
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34541397A Pending JPH11171467A (ja) | 1997-12-15 | 1997-12-15 | インゴットチャック方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11171467A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100979777B1 (ko) | 2003-06-09 | 2010-09-02 | 주식회사 포스코 | 코일 제품 이송장치 |
| WO2011154110A1 (de) * | 2010-06-08 | 2011-12-15 | Wader-Wittis Gmbh | Hubvorrichtung für turmsegmente |
| KR20210028381A (ko) * | 2019-09-04 | 2021-03-12 | (주)코윈테크 | 위치 정렬 기능이 개선된 롤 이재 장치 |
| CN112873256A (zh) * | 2021-02-22 | 2021-06-01 | 龙城电装（常州）有限公司 | 一种工件拉脱装置 |
-
1997
- 1997-12-15 JP JP34541397A patent/JPH11171467A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100979777B1 (ko) | 2003-06-09 | 2010-09-02 | 주식회사 포스코 | 코일 제품 이송장치 |
| WO2011154110A1 (de) * | 2010-06-08 | 2011-12-15 | Wader-Wittis Gmbh | Hubvorrichtung für turmsegmente |
| KR20210028381A (ko) * | 2019-09-04 | 2021-03-12 | (주)코윈테크 | 위치 정렬 기능이 개선된 롤 이재 장치 |
| CN112873256A (zh) * | 2021-02-22 | 2021-06-01 | 龙城电装（常州）有限公司 | 一种工件拉脱装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110027837B (zh) | 一种发动机缸盖翻转机及其控制方法 | |
| CN107499876B (zh) | 一种转弯纠偏的输送装置的控制方法 | |
| CN101990396A (zh) | 电子部件安装装置 | |
| KR100500230B1 (ko) | 무인운반 시스템 및 그 제어방법 | |
| JPH11171467A (ja) | インゴットチャック方法及び装置 | |
| JPH0847825A (ja) | 製造ラインの横行装置 | |
| JP4178754B2 (ja) | ワーク搬送システム | |
| CN213497657U (zh) | 一种角钢切割装置 | |
| CN214237088U (zh) | 一种人防门的角钢加工设备 | |
| CN112192240A (zh) | 一种人防门的角钢加工设备 | |
| JP4042427B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
| JPS61183054A (ja) | 自動貼合せ装置に於ける制御方法 | |
| CN114367323B (zh) | 移载装置、移液设备和移载方法 | |
| JP2005012081A (ja) | ウエハの把持装置および搬送装置 | |
| CN210593913U (zh) | 具有轨道切换机构的中药饮片自动配药输送装置 | |
| JPH023434Y2 (ja) | ||
| JP2581085B2 (ja) | ウエ−ハアライメント装置 | |
| JPH047717A (ja) | 走行ロボットの誤差補正装置 | |
| KR20230057708A (ko) | 스트립 자동 정렬 장치 및 스트립 자동 정렬 장치의 작동방법 | |
| JPH05181528A (ja) | モービルロボットの位置決め方法 | |
| JP2809783B2 (ja) | 無人搬送装置 | |
| JPH02250737A (ja) | 流れ生産路における車体位置決め装置 | |
| JP2895638B2 (ja) | 搬入ワーク任意寸法位置決め方法 | |
| JPS61146687A (ja) | 停止位置修正装置を有する搬送装置 | |
| JP2515638B2 (ja) | フォ―クリフトによる荷降装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040219 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060522 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20060530 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060727 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060824 |