JP2814397B2 - 位置追値制御用直流電動機の制御方法及び装置、並びにこの制御方法による変位制御システム - Google Patents

位置追値制御用直流電動機の制御方法及び装置、並びにこの制御方法による変位制御システム

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Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、位置追値制御用の直流電動機の制御方法、
この制御方法による制御装置、並びにこの制御方法によ
る変位制御システムに関する。 〔従来の技術〕 直流電動機、特に低電圧が給与される電動機（例えば
自動車用の電動機）の制御は多くの特許文献に見られ、
その一例として、フランス特許出願8301748号には、繰
返し周波数が電動機の速度の関数であるパルスによつて
可動要素を変位させるようにしたクラツチの位置制御が
記載されている。また、フランス特許第1369512号に示
された方式は、パルスの幅及び周波数が誤差電圧、例え
ば速度誤差電圧の関数として適合されるようになつてお
り、これにより速度フィードバック制御が行われる。 しかし、これらの制御装置は、位置の追値制御に慣用
される直流電動機に固有の使用上の制約条件を受けてい
る（これは、前記の形式の電動機に用いられる通常の解
決に関連して、第１、２図を参照して以下に説明す
る）。この形式の追値制御に普通用いられる電動機の特
徴は、トルク及び回転速度が高いことにある。 サーボモーターの電子制御は、通常は比例モード又は
２者択一モード（オンオフモード）で行なわれる。 第１図a,bに示した比例モード制御によれば、電動機
３に供給される電圧は、電動機の出力軸の瞬時位置（例
えば位置指示系からの信号ｒによつて与えられる）と目
標信号Ｃによつて示される出力軸の最終的な理論位置と
の間の差εに逆比例し、電動機３に供給される電圧は、
引算回路１によつて、また必要ならば増巾器２によつて
発生させる。第１図ｂにおいて、電動機に供給される有
効電圧は、電動機の出力軸の有効行程と共に減少し、閾
値電圧Vseにおいて停止する。 比例モードの制御は、よく知られているように、電動
機の出力軸をその所定位置に正確に軟停止させる。しか
し、この制御には、電子回路中に電力が消散されること
による低効率と、休止位置において電動機中の休止電流
（電動機の閾値電圧に基づく電流であり、この電流によ
つて制御回路中に恒久的な電力の消散が生ずる）の存在
という不具合があり、この現象によつて回路の遮断又は
熱暴走などの問題を生ずる。 第２図a,bに示したオンオフモードの制御において、
引算器１の入力に制御信号又は目標信号Ｃが供給される
ことの効果として、パルス発生器４（電動機に直接供給
される直流電圧を送出しうる）の動作を開始させうる誤
差電圧εが、引算器１の出力に発生する。電動機電圧Vm
は、位置信号ｒの瞬時値（電動軸の位置を表わす）が理
論位置に近くなった場合には最大値から零まで急激に変
化する。第２図ｂには、電動機に供給される有効電圧と
電動機の出力軸の行程（大体において、位置信号ｒによ
つて表わされる）とが図示されている。 オンオフモードの制御は、比例モードの制御と反対
に、電動機の休止位置において電動機を流れる電流が存
在しないことによる熱的な遮断がない点では有利である
が、電動機の休止精度、従つて位置追値制御の精度は、
比例モードの場合よりも劣つている上に、この技術的分
野においての通常の要求に適合する理論的な停止位置に
対する実際の休止位置の誤差が望まれる場合には、急激
な動作によつて位置が不安定になることが多い。 〔発明が解決しようとする問題点〕 本発明の目的は、比例モード制御及びオンオフモード
の制御の不具合が除かれるようにした直流電動機の制御
方法、制御装置並びに直線変位の制御システムを提供す
ることにある。 〔発明の概要〕 本発明に従う位置追値制御ループによる直流電動機の
制御方法によれば、電動機は、その出力軸の瞬時位置と
目標として与えられる理論停止位置との間の偏差にほぼ
比例する平均振幅値を与える可変周期比のパルス列によ
り制御される。そして、前記パルス列の個々のパルスは
電動機に最大出力トルクを与える振幅値を有し、前記パ
ルス列には、個々のパルスの持続時間が前記位置誤差信
号の値に比例して即時変化する関係と、隣接パルス間の
時間間隔が電動機に印加される平均電圧に逆比例して即
時変化する関係とがそれぞれ確保されるものである。 本発明による直流電動機の制御装置は、電動機の直接
制御を誤差信号に基づいて確実に行なうための可変周期
比のパルス列の発生手段を電動機の直接制御系内に備え
ている。この発生手段によつて供給されたパルスの平均
値は、電動機の出力軸の瞬時位置と電動機の最終的な理
論停止位置との間の偏差に比例する平均値を有する。ま
た、前記発生手段は、弛張発振器を含み、該発振器は、
個々のパルスを電動機に最大出力トルクを与える振幅値
に保つとともに、個々のパルスの持続時間が誤差信号の
値に正比例して即時変化する関係と、隣接パルス間の時
間間隔が電動機に印加される平均電圧に逆比例して即時
変化する関係とをそれぞれ確保するものである。 本発明は、自動車、特にその前照灯の方向決めに応用
されると共に、投光器又は反射器の高精度の方向決めが
必要な場合、並びに人工衛星のアンテナ又は反射器を方
向決めするために応用される。 次に本発明の好ましい実施例を図面に基づいて一層詳
細に説明する。 〔実施例〕 本発明による位置制御ループの直流電動機の制御方法
を第3a図、第3b図（１、２）を参照して説明する。第3a
図において、位置誤差信号は、電動機３の出力軸の位置
を表わす位置信号ｒ及び目標信号（即ち制御信号）か
ら、減算器１によつて発生させる。第3a図には、位置指
示系が、例えばポテンショメーターの制御手段により破
線のように機械的に結合されていることを図示されてい
る。電動機３は、電動機の出力軸の瞬時位置と電動機の
最終的な理論停止位置との偏差に平均振幅値がほぼ比例
する可変周期比のパルス列によつて制御される。電動機
の出力軸の瞬時位置は、位置信号ｒによつて与えられ、
電動機の最終的な理論停止位置は、目標信号Ｃによつて
表わされる。可変周期比のパルスは、パルス発生器５に
よつて供給され、このパルス発生器は、誤差信号εを入
力部に受け、出力端子から、電動機３の電機子端子に供
給されるパルスを送出する。第3b図（２）に示すよう
に、任意の第ｉ番目のパルスの持続時間Tiがその時点で
の誤差信号の値εに正比例し即時変化する関係と、隣接
するパルス間の時間間隔（第ｉ番目と第ｉ＋１番目の隣
接したパルス間の時間間隔θｉ）が電動機３に供給され
る平均電圧に逆比例し即時変化する関係がそれぞれ確保
されている。本実施例では、各制御パルスは互いに同一
の振幅を有している。第3b図（２）（電動機の制御信号
として実効的に供給される波形を明瞭にするために時間
軸を拡大して示す）において、点Aiは、任意の第ｉ番目
の繰返しの中心時点tiにおいて、第ｉ番目のパルスの平
均振幅値でプロットした点である。個々の時点において
電動機に実際に印加される電圧は、オンオフ方式のパル
ス列によって形成されるが、各時点におけるAiの位置を
結ぶと、電動機３に印加される電圧波形が、第１図ｂ
（２）に示す比例モード制御の下で印加されているよう
に再構成される。本発明による制御方法では、このよう
にして、比例モードとオンオフモードとの両者の利点を
享受するとともに、それらの欠点を除去している。電動
機が高速の状態では、実際には、オンオフ制御の下で電
動機に電圧が印加されているが、電動機はパルス列の各
パルスを効果的に統合し、この結果あたかも連続動作を
伴う比例制御の下で連続した最大電圧が印加されている
かのごとく動作している。一方、電動機が減速していく
と、制御動作モードが比例制御モードからオンオフ制御
モードに変化して電動機が停止と起動を繰り返す状態と
なる。この繰り返しの各起動時点においては電動機の出
力回転軸の変位は小さくなるが、電動機には最大トルク
が加えられている。 可変周期比パルス発生装置の特定的な実施例を、第４
図を参照して詳細に説明する。このパルス発生装置は、
好ましくは弛張振動形の発振器によつて形成され、この
発振器は、誤差信号の大きさに各々のパルスの持続時間
が比例するような可変周期比のパルス列を送出すること
ができる（隣接するパルスの間の時間は電動機に加わる
平均電圧に逆比例する）。特に好適な発振器の形態は、
比較器50を含みこの比較器の第１正入力は誤差信号εを
受け、第２負入力は、連続的な充放電によつて弛張振動
を発生しうるコンデンサー51に接続されている。比較器
50の出力から正入力への正帰還ループ53によって、隣接
するパルスの時間間隔が電動機３に供給される平均電圧
に逆比例して即時変化するという関係と、比較器50の出
力から負入力への負帰還ループ52によって、各々のパル
スの持続時間が誤差信号の値に正比例して即時変化する
という関係がそれぞれ確保される。比較器50は一例とし
て演算増幅器により形成してもよい。第４図において、
比較器50の負入力に接続されていないほうのコンデンサ
ー51の端子は、基準電圧に接続されている。予測される
誤差信号に対してコンデンサー51及び関連する回路の放
電時定数を十分に小さく設定した場合には、コンデンサ
ー51の前記端子は、単に実際の回路構成上の便利さの理
由から、例えば誤差信号εの入力端子に接続してもよ
い。帰還回路53、52は抵抗素子によつて形成する。 本発明による直流電動機の正逆回転の制御用の制御装
置の好ましい実施例を、装置のいろいろの点に生じた波
形との関連において、第5a図に基づいて説明する。制御
装置は、第１と第２の制御系を有し、第１制御系は、目
標信号Ｃに対する第１の位置誤差信号ε１を発生させる
ための第１比較器CI1と、可変周期比の発振器として動
作する第２比較器CI2との縦続から成り、第２比較器CI2
の出力は、電動機の電機子の一方の端子に接続されてい
る。第２制御系も、同様に同一の目標信号Ｃに対する第
２の位置誤差信号ε２を発生させうる第３比較器CI
3と、電動機の電機子の他方の端子に直接に接続された
可変の周期比の発振器として動作する第４比較器CI4と
の縦続から成つている。給電回路D1、C1によつて制御装
置全体に所定の直流電圧Vccが給与される。自動車の投
光器の制御に使用する場合には、電圧Vccは、例えば自
動車のバツテリの電圧（例えば12V）である。第5a図に
抵抗R4、R5、R6によつて示した分圧回路は、給与電圧の
ほぼ1/2に等しい値の直流電圧を発生させる。この分圧
電圧は、第１比較器CI1の負入力及び第３比較器CI3の正
入力に供給される。第5a図に機械的にポテンショメータ
ーP1（１点鎖線により示した結合により電動機３に接続
される）によつて表わした位置指示回路は、第１比較器
CI1の正入力及び第３比較器CI3の負入力に、電動機３の
出力軸の位置を表わす信号を送出する。第5b図Ａ、Ｂ、
Ｃ、Ｄ、Ｅは、制御装置の作用を説明するための装置各
部に生ずる波形を表わしている。 点Ａにおいては、目標信号Ｃが安定値にある状態から
正の移行、負の移行をするように、0Vから12Vの範囲の
任意の電圧が印加される。点Ｂで得られる位置指示信号
ｒは、抵抗R8を介して第１比較器CI1の正入力及び第３
比較器CI3の負入力に供給される。位置信号ｒの立下り
相は、比較器CI1の出力側の点Ｃに誤差信号ε１を発生
させると共に、比較器CI2の出力側の点Ｄに可変周期比
の一連のパルスを発生させ、これらのパルスは電動機に
供給されてそれを第１方向に回転させる。電動機が平衡
状態に到達すると、位置信号ｒは第5b図の波形Ｂの水平
部分で示される静止相に到達し、波形Ｄに示すようにパ
ルスは発生しなくなる。目標信号Ｃが、例えば初期値へ
復帰するように変更されると、第３比較器CI3の出力側
に誤差信号ε２が発生し、その結果、第４比較器CI4の
出力側であるＦに可変周期比のパルスが発生する。これ
らのパルスは、電動機３に供給され、電動機３を最初の
位置に復帰するように逆方向に回転させる。電動機３を
安定に最終的に停止させるために、小さな値の抵抗R
5が、給与電圧の1/2にほぼ等しい分圧電圧を発生させる
ための抵抗R4、R6のブリツジ回路に接続されている。小
さな値のこの抵抗R5は、分圧電圧の値のずれを生ずる効
果を有し、このずれは実際には誤差電圧のヒステリシス
閾値を形成する。明らかなように、位置信号を発生させ
るための種々の変換器の変換及び位置の不安定さに対し
て、電動機がその休止位置に到達した時に、この閾値よ
りも小さい全ての誤差信号は、比較器CI1又はCI2の出力
電圧を零にリセツトし、従つて、比較器CI2、CI4によつ
て形成される弛張発振器を停止させる効果を有する。な
お、第5a図の回路において、抵抗R13、R14とR15、R16と
は、第４図に示した弛張発振器の負帰還回路52と正帰還
回路53との役目をしている。 前述した本発明の制御装置によつてもたらされる制御
の正確さの全ての利点を活用するためには、前記の精度
の質を保ちうる対応した機械的方式の使用が必要とな
る。直線上の移動を正確に制御する方式の場合につい
て、この機械的システムを第６、７図に関連して説明す
る。 第６図に示したこの機械的システムは、周知のよう
に、本発明の制御方法に従つて制御される直流電動機３
を備えている。このシステムは、本体60中に歯車列61を
有し、この歯車列61は、電動機の出力軸62と噛合つてお
り、出力軸62の回転を所定の減速比で伝達する。歯車列
61を形成する１つのピニオン613（第６図）は、スリー
ブ63と一体的に運動を行ない、スリーブ63は、直線移動
の制御方向と平行な軸△の回りに回転運動を行なう。ス
リーブ63は本体60に対しこの方向に並進運動について固
定されている。直線運動の制御軸64は、スリーブ63にね
じ止めしてあり、スリーブ63が回動する際にスリーブ63
によつて駆動され、直線運動を行なう。本体60とスリー
ブ63とは例えば塑性材料のような成形用材料によつて形
成するが、制御軸64は好ましくは金属製とする。スリー
ブ63はその外周上に歯車を有し、この歯車には、変速機
66を噛合せる。変速機66は、電動機３の出力軸の位置を
検出するポテンショメーター67の回転軸を駆動するよう
に取付けられている。第６図のＡ−Ａ線に沿つた横断面
図である第７図に最もよく示すように、位置検出用ポテ
ンショメーター67の回転軸は、直線移動の制御方向△と
直交する。スリーブ63はその内側壁上に雌ねじ域630を
有し、直線移動の制御軸64は、この雌ねじ域と噛合つて
いる。特に第６図に示すように、雌ねじ域630は、スリ
ーブ63の内側壁全体にではなく、例えばその先端域にの
み形成されている。更に、この雌ねじ域630は、横断面A
Aに対してほぼ対称に配置することができる。この横断
面は、直線移動の制御方向と直交し、位置検出用ポテン
ショメーター67の回転軸を含む。この特定の構成は、ポ
テンショメーター67の軸に対する前記の構造の対称性を
勘案して、スリーブ63の膨張による変動のほぼ完全な補
償により、位置検出用ポテンショメーターの位置の対応
した変化を惹起させうる温度変化による効果を実効的に
最小にする。もちろん雌ねじ域630の長さを最小としな
がら制御軸64への直線並進運動の良好な伝達を確実と
し、しかも雌ねじ域630の大きさの温度による大きな変
化を生じさせないようにすることは可能である。即ち、
スリーブ63を形成する塑性材料と軸64を形成する金属材
料との線膨張係数は10:1に定められ、制御軸64は例えば
線膨張係数λ＝1.2×10-5℃-1（相対値）の鋼から作成
される。 制御軸64は、制御端と反対側の端部に、ローレツト掛
けによるノブ640を有し、このノブ640によつて、スリー
ブ63への制御軸64のねじ込みと制御軸64の原位置の調節
とを行ないうる。最後に、制御軸64は、本体60と一体
の、遊びを補なうためのばね68を備えている。 直流電動機の制御方法及び装置に関連して、直線運動
の位置を精密に制御するシステムを以上に説明したが、
このシステムによれば、10mmの全行程に対して1/500mm
の直線変位の精度を出すことの可能な装置を研究によつ
て開発することができた。これらの開発された装置の温
度試験によつて、−30℃〜＋80℃の温度範囲内の作動に
ついて装置が非常に良好な温度耐性をもつことが示され
た。
【図面の簡単な説明】 第１図ａ、ｂは、従来の制御装置を示すそれぞれ配列図
及び動作説明用線図、第２図ａ、ｂは、従来の別の制御
装置を示すそれぞれ配列図及び動作説明用線図、第3a図
は、本発明による制御装置を示す配列図、第3b図は、電
動機の出力軸の行程と電動機に供給される制御信号との
関係を示す線図、第４図は、可変周期比のパルスを発生
するパルス発生器の一実施例を示す回路図、第5a図は、
特に電動機の正逆回転位置を制御するための本発明によ
る制御装置の一実施例を示す回路図、第5b図は、第5a図
に示した制御装置の複数の点に生ずる波形を示す波形
図、第６図は、本発明による精密な直線変位制御装置を
示す縦断面図、第７図は、第６図のＡ−Ａ線断面図であ
る。 符号の説明 ３……電動機、ε……誤差信号、１……減算器、５……
可変周期比パルス発生器、50……比較器。

Claims (1)

  1. (57)【特許請求の範囲】 １．理論停止位置の目標信号と直流電動機の出力軸の瞬
    時位置信号との間の位置誤差信号を利用して位置追値制
    御ループによって前記直流電動機の停止位置を制御する
    に際し、 電動機出力軸の瞬時位置と目標として与えられる理論停
    止位置との間の偏差にほぼ比例する平均振幅値を与える
    可変周期比のパルス列により電動機を制御する方法にお
    いて、 前記パルス列の個々のパルスは電動機に最大出力トルク
    を与える振幅値を有し、 前記パルス列には、個々のパルスの持続時間が前記位置
    誤差信号値に比例した値で即時変化する関係と、隣接パ
    ルス間の時間間隔が電動機に印加される平均電圧値に逆
    比例した値で即時変化する関係とがそれぞれ確保される
    ことを特徴とする位置追値制御用直流電動機の制御方
    法。 ２．理論停止位置を与える目標信号（Ｃ）と直流電動機
    の出力軸の瞬時位置信号（ｒ）との間の位置誤差信号
    （ε）を利用して位置追値制御ループによって前記直流
    電動機の停止位置を制御するための制御装置であって、 電動機（３）の直接制御を誤差信号（ε）に基づいて行
    うため、電動機出力軸の瞬時位置と目標信号として与え
    られる理論停止位置との間の偏差に比例する平均振幅値
    を与える可変周期比のパルス列の発生手段（５）を電動
    機（３）の直接制御系内に有し、 前記発生手段（５）は弛張発振器を含み、該発振器は、
    前記パルス列の個々のパルスを電動機に最大出力トルク
    を与える振幅値に保つとともに、個々のパルスの持続時
    間が誤差信号の値に正比例した値で即時変化する関係
    と、隣接パルス間の時間間隔が電動機に印加される平均
    電圧値に逆比例した値で即時変化する関係とをそれぞれ
    確保するものであることを特徴とする位置追値制御用直
    流電動機の制御装置。 ３．弛張発振器が、 （イ）第１の正入力が誤差信号（ε）を受け、第２の負
    入力が弛張振動を発生するためのコンデンサー（51）に
    接続されている比較器（50）と、 （ロ）比較器（50）の出力から正入力への正帰還ループ
    （53）及び比較器（50）の出力から負入力への負帰還ル
    ープ（52）、 とを有することを特徴とする特許請求の範囲第２項に記
    載の位置追値制御用直流電動機の制御装置。 ４．電動機の正逆回転について停止位置をそれぞれ制御
    するために （イ）目標信号（Ｃ）に対する第１の位置誤差信号（ε
    １）を発生する第１比較器（CI1）と、可変周期比のパ
    ルス発振器として動作し出力が電動機の電機子の一方の
    端子に直接接続されている第２比較器（CI2）とを縦続
    に備えた第１制御系と、 （ロ）目標信号（Ｃ）に対する第２の位置誤差信号（ε
    ２）を発生する第３比較器（CI3）と、可変周期比のパ
    ルス発振器として動作し出力が電動機の電機子の他方の
    端子に直接接続されている第４比較器（CI4）とを縦続
    に備えた第２制御系と、 （ハ）直流電圧（Vcc）の給電回路（D1、C1）及びこの
    直流給電電圧の1/2にほぼ等しい分圧電圧を第１比較器
    の負入力及び第３比較器の正入力に供給する分圧回路
    （R4,R5,R6）と、 （ニ）電動機の出力軸の位置を表わす信号を第１比較器
    の正入力及び第２比較器の負入力に供給するための位置
    検出回路（P1）とを備えたことを特徴とする特許請求の
    範囲第２項又は第３項に記載の位置追値制御用直流電動
    機の制御装置。 ５．位置追値制御用直流電動機の制御装置によって制御
    される直流電動機を駆動源とする直線変位制御ユニット
    において、 前記制御装置が、理論停止位置を与える目標信号（Ｃ）
    と直流電動機の出力軸の瞬時位置信号（ｒ）との間の位
    置誤差信号（ε）を利用して位置追値制御ループによっ
    て前記直流電動機の停止位置を制御するための制御装置
    であって、電動機（３）の直接制御を誤差信号（ε）に
    基づいて行うため、電動機出力軸の瞬時位置と目標信号
    として与えられる理論停止位置との間の偏差に比例する
    平均振幅値を与える可変周期比のパルス列の発生手段
    （５）を電動機（３）の直接制御系内に有し、 前記発生手段（５）は弛張発振器を含み、該発振器は、
    前記パルス列の個々のパルスを電動機に最大出力トルク
    を与える振幅値に保つとともに、個々のパルスの持続時
    間が誤差信号の値に正比例した値で即時変化する関係
    と、隣接パルス間の時間間隔が電動機に印加される平均
    電圧値に逆比例した値で即時変化する関係とをそれぞれ
    確保するものであり、 本体（60）の内部に、 （イ）電動機の出力軸（62）の回転運動を所定の減速比
    で確実に伝達するために、出力軸（62）と噛合っている
    歯車列（61）と、 （ロ）歯車装置（61）のピニオン（613）の１つと連動
    し、直線変位の制御方向と平行な軸（Δ）の回りに回転
    自在であり、本体（60）に対し前記制御方向に従う並進
    運動において固定されたスリーブ（63）と、 （ハ）スリーブ（63）中にねじ締めされ、スリーブ（6
    3）の回転に際してスリーブ（63）により直線運動を行
    なうように駆動される制御軸（64）とを有することを特
    徴とする直線変位制御ユニット。 ６．弛張発振器が、 （イ）第１の正入力が誤差信号（ε）を受け、第２の負
    入力が弛張振動を発生するためのコンデンサー（51）に
    接続されている比較器（50）と、 （ロ）比較器（50）の出力から正入力への正帰還ループ
    （53）及び比較器（50）の出力から負入力への負帰還ル
    ープ（52）、 とを有することを特徴とする特許請求の範囲第５項に記
    載の直線変位制御ユニット。 ７．電動機の正逆回転について停止位置をそれぞれ制御
    するために （イ）目標信号（Ｃ）に対する第１の位置誤差信号（ε
    １）を発生する第１比較器（CI1）と、可変周期比のパ
    ルス発振器として動作し出力が電動機の電機子の一方の
    端子に直接接続されている第２比較器（CI2）とを縦続
    に備えた第１制御系と、 （ロ）目標信号（Ｃ）に対する第２の位置誤差信号（ε
    ２）を発生する第３比較器（CI3）と、可変周期比のパ
    ルス発振器として動作し出力が電動機の電機子の他方の
    端子に直接接続されている第４比較器（CI4）とを縦続
    に備えた第２制御系と、 （ハ）直流電圧（Vcc）の給電回路（D1、C1）及びこの
    直流給電電圧の1/2にほぼ等しい分圧電圧を第１比較器
    の負入力及び第３比較器の正入力に供給する分圧回路
    （R4,R5,R6）と、 （ニ）電動機の出力軸の位置を表わす信号を第１比較器
    の正入力及び第２比較器の負入力に供給するための位置
    検出回路（P1）とを備えたことを特徴とする特許請求の
    範囲第５項または第６項に記載の直線変位制御ユニッ
    ト。 ８．スリーブ（63）が外面に歯車（65）を有し、歯車
    （65）と噛合う変速機（66）が、電動機（３）の出力軸
    の位置検出用のポテンショメーター（67）の回転軸を駆
    動するように取付けてあり、位置検出ポテンショメータ
    ーの回転軸は直線変位の制御方向（Δ）と直交すること
    を特徴とする特許請求の範囲第５〜７項のいずれか１項
    に記載の制御ユニット。 ９．前記スリーブが内側壁上に雌ねじ域（630）を有
    し、該雌ねじ域中に直線変位の制御軸（64）がねじ締め
    され、雌ねじ域（630）は、直線変位の制御方向（Δ）
    と直交する平面（AA）に対しほぼ対称であり、位置検出
    ポテンショメーター（67）の回転軸を含むことを特徴と
    する特許請求の範囲第８項に記載の制御ユニット。 １０．直線変位の制御軸（64）が、制御端と反対側の端
    部にローレット掛けしたノブ（640）を有し、このノブ
    により制御軸（64）をスリーブ（63）中にねじ締めする
    ことにより、制御軸（64）の原位置を調節可能としたこ
    とを特徴とする特許請求の範囲第５〜９項のいずれか１
    項に記載の制御ユニット。 １１．制御軸（64）が直線変位の制御端側に、本体（6
    0）と一体と、遊びを補なうためのばね（68）を備えた
    ことを特徴とする特許請求の範囲第５〜10項のいずれか
    １項に記載の制御ユニット。
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