JPS5913761B2 - デジタル型サ−ボ回路 - Google Patents

デジタル型サ−ボ回路

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JPS5913761B2
JPS5913761B2 JP54131301A JP13130179A JPS5913761B2 JP S5913761 B2 JPS5913761 B2 JP S5913761B2 JP 54131301 A JP54131301 A JP 54131301A JP 13130179 A JP13130179 A JP 13130179A JP S5913761 B2 JPS5913761 B2 JP S5913761B2
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
    • G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G05B19/232—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
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  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
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  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Stopping Of Electric Motors (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は例えばモータを用いた駆動装置において、摩擦
による影響を除去し、正確な位置決めを行うデジタル型
サーボ回路に関する。
基本的サーボシステムにおいて、モータまたはその等価
物によつて被制御物体を所定の位置に移５ 動させるた
め、該モータに印加される力は、ある時刻における被制
御物体の実際の位置と所定位置との間の相違を表わす誤
差信号に比例する。
モータによつて被制御物体に印加される力が常に存在す
る摩擦力以下に低下すると、その物体は所定位１０置と
は離れた位置で停止する。この問題点を克服するための
一つの方法はサーボループの利得を増大して、被制御物
体へ印加される力が、該物体が所定位置近傍に近づ＜ま
で、摩擦に打ち勝つために必要とされる力以下に低下し
ないようにするこ１５とである。この方法においては、
問題点を克服するために余分な電力およびその消費を伴
なう。そしてこの欠点は帰還ループ中に誤差信号を積分
する積分フィードバック系を挿入することによつて減じ
られている。しかしこのことは結局は、たと２０え誤差
信号が十分な力を発生しないとしても、ある時刻後には
被制御物体に印加される摩擦に打ち勝つだけの力を発生
させている。この方法は回路が複雑となり、また良好の
ダイナミック制御の達成を非常に困難とする。２５本発
明によれは、被制御物体に働く力は、誤差信号に予め定
めた最少の係数を乗することにより最少値にセットされ
る。
この状態においては、対応する最少の力が摩擦力に等し
くなるとき、被制御物体は停止する。そこで、誤差信号
に乗ぜられ３０る係数は、被制御物体が所定位置に移動
するまで、被制御物体に働く力を増すために大きくされ
る。所定位置まで移動したら、前記係数は予め定めた最
少値に復帰される。前記係数値の増大は被制御物体が初
めに停止するまで行なわれないので、ダ３５イナミツク
性能は悪くならない。以下図面を用いて本発明を説明す
る。
図は本発明の一実施例を示したものである。
まずモータＭを反時計方向に回転させるものと仮定する
。信号源２は矢印ＣＣＬによつて示される反時計方向に
モータＭを回転させる場合の角度増分の数に等しい複数
個の一連のコマンドパルスをオアゲート６の入力端４に
印加する。ここでゲート６の他方の入力端８は低論理状
態にあり、入力端４に印加されたパルスは出力端１０に
現われる。この出力信号はアツプダウン計数型誤差レジ
スタ１２のカウントアツプ入力端に印加される。誤差レ
ジスタ１２のデジタル出力信号は誤差信号の絶対値を表
わし、マルチプライヤ１４に印加される。マルチプライ
ヤ１４は誤差信号の絶対値と制御入力端１６に印加され
たデジタルワードによつて定まる係数とを掛算する。掛
算動作の後、結果として生じたデジタルワード信号はデ
ジタル−アナログ（Ｄ／Ａ）変換器１８に印加される。
Ｄ／Ａ変換器１８はマルチブライヤ１４の出力端に卦け
る前記デジタルワード信号によつて表わされる誤差信号
の値に比例する制御電圧をモータ駆動回路２０に印加す
る。モータ，駆動回路２０はモータＭ二を駆動するため
の適切な電圧をその出力端２２に発生する。もし前述し
たようにモータＭを反時計方向に回転させると仮定する
と、出力端２２はスイツチＱにより、線路ＣＣＬを介し
てモータＭを反時計方向に回転させるモータＭ中の巻線
（図示二せず）に接続される。スイツチＱの設定位置は
誤差レジスタ１２の端子２４をスイツチ制御回路２６に
接続することによつて決定される。即ち、端子２４の信
号は誤差カウントが正のとき一方の極性をもち、また負
のとき反対極性となる。図示，した構成において、コマ
ンド信号がモータＭの反時計方向の回転を要求するとき
正である。モータＭがコマンド信号に応答して回転する
角度増分の数を示す手段として種々の型のエンコーダを
用いることができるが、実施例に卦いてはデ５イスク２
８を用いている。
テイスク２８はモータシヤフトＳと共に回転するように
装着され、光透過部分と光不透過部分とを交互にもつセ
クタより形成されている。光ビーム源Ｓ，と光検出器［
！）１とは点Ａ１に整列して、デイスク２８の両側に装
ク着されている。まれ光ビーム源Ｓ２と光検出器ＰＤ２
とは点Ａ２に整列してデイスク２８の両側に装着されて
いる。点Ａ，とＡ２とは、デイスク２８の中心に関し、
一個のセクタ（例えば光透過部分）の角度の１／２だけ
角度的に距離が離れている。デイスク２８が回転すると
、光透過セクタと光不透過セクタとが点Ａ，部分を通過
し、光検出器ＰＤｌがパルスＰ１を発生する。そしてこ
のパルスＰ，は位相検出器３０の一万の入力端に印加さ
れる。またセクタが点Ａ２部分を通過すると、光検出器
ＰＤ２がパルスＰ２を発生し、このパルスＰ２は位相検
出器３０の他方の入力端に印加される。パルスＰ１とＰ
２とは９０）だけ位相が異なつており、位相検出器３０
はデイスク２８がどちらの方向に回転しているかを検出
し、デイスク２８が反時計方向に回転している場合には
、線路ＣＣＬ′にのみパルスを発生させる。位置決め信
号と呼ばれる線路ＣＣｆ上のパルスはオアゲート３４の
入力端３２に印加される。
そした時計方向コマンドパルスが信号源３８からオアゲ
ート３４の他方の入力端３６に印加されないかぎり、線
路ＣＣｆのパルスはオアゲート３４の出力端４０に発生
し、そして誤差レジスタ１２のカウントダウン入力端に
印加される。これらパルスの数が誤差レジスタ１２のカ
ウントアツプ入力端に印加されたコマンドパルスの数に
等しくなるとき、モータＭは信号線２から与えられたコ
マンドパルスの数によつて定まる角度増分の数だけ回転
したことになる。このとき、誤差レジスタ１２の計数値
は零となり、これは誤差検出器１２の出力端４２におけ
る低電圧状態によつて表わされる。なお、出力端４２の
信号も誤差信号に含まれるものとする。この伏態におい
て、マルチプライヤ１４への入力は零であるので、マル
チプライヤ１４の入力端１６に印加される信号は何らの
位置の相違も作らない。Ｄ／Ａ変換器１８によつて供給
される電圧は零となり、出力端２２のモータ駆動電圧は
零となる。カウントアツプ卦よびカウントダウンの期間
中、カウントの極性は正であり、これは出力端２４に｝
ける正電圧によつて示される０前述したように、この正
電圧がスイツチ制御回路２６に印加され、スイツチＱは
出力端２２を線路ＣＣＬに接続する。次にモータＭを矢
印ＣＬで示すように時計方向に回転させる場合について
説明する。
信号源３８はオアゲート３４の入力端３６に複数個の時
計方向コマンドパルスを供給し、オアゲート３４の出力
パルスは誤差レジスタ１２のカウントダウン入力端に印
加される。誤差レジスタ１２の出力により表わされる絶
対値は増大し、そしてＤ／Ａ変換器１８に印加される以
前にマルチプライヤ１４中である係数が乗じられる。モ
ータ駆動回路２０は反時計方向回転の場合と同じように
、その出力端２２に電圧を発生する０しかし計数状態は
カウントダウンの状態であるので、誤差レジスタ１２の
出力端２４の信号は負である。したがつて、スイツチ制
御回路２６によりスイツチＱは他方の位置に設定され、
出力端２２と線路ＣＬとが接続される。線路ＣＬは矢印
ＣＬによつて示されるように時計方向にモータＭを回転
させるモータＭ中の巻線（図示せず）に接続される。デ
イスク２８のセクタが点Ａｌ，Ａ２部分を通過するとき
パルスＰ，，Ｐ２が発生される。しかしこれらパルスの
位相関係は前述した場合とは異なつている。したがつて
、位相検出器３０は線路ＣＣ上にのみパルスを発生し、
このパルスはオアゲート６の他方の入力端８に印加され
る０オアゲート６は前記パルスに対応したパルスを発生
し、このパルスは誤差レジスタ１２のカウントアツプ入
力端に印加される。これらパルスの数が信号源３８によ
つて供給されたパルス数に等しくなるとき、誤差カウン
トは零となり、そしてモータＭは停止する。摩擦がない
ならば、上述した動作によつて、モータＭは所定の数の
角度増分だけ回転するであろう。
しかしながら摩擦は常に存在するので、モータＭは所定
の位置まで回転する以前に停止する場合がある。この状
態に訃いては、誤差レジスタ１２の計数値の絶対値はあ
る有限の値となり、そして端子４２に卦ける出力信号は
高論理状態となる。たとえモータＭが所定位置まで達し
ていなくても、モータＭは停止し、位相検出器３０によ
つて線路ＣＣＬ′訃よびＣ仔にパルスが発生されない状
態となる。線路ＣＣＣ｝よひＣｆは速度検出器４４の入
力端に接続される。速度が低速度プリセツト値以下に低
下すると速度検出器４４の出力端４６の信号は高論理状
態となり、モータＭがほぼ停止したことを示す。アンド
ゲート５２の入力端４８，５０へ高論理状態の電圧が印
加されると、ゲート５２の出力信号は高論理状態となる
○アンドゲート５２の出力端５４の信号はパルス発生器
６０の入力端５６に印加される。出力端５４の信号が高
論理状態になると、パルス発生器６０はアンドゲート６
４の人力端６２にパルスを供給し始める。もしアンドゲ
ート６４の他方の入力端６６の信号が高論理状態である
と、アンドゲート６４はパルス発生器６０によつて与え
られるパルスに対応するパルスを利得レジスタ５８のカ
ウントアツプ入力端６８に供給する。利得レジスタ５８
の出力信号はマルチプライヤ１４の入力端１６に印加さ
れ、マルチプライヤ１４で掛算される係数値を増大させ
る。よつて、Ｄ／Ａ変換器１８によつて発生する電圧が
増大する。モータＭは、摩擦に打ち勝ち、信号源２また
は３８からのコマンドパルス数で定まる所定位置に向つ
て再び回転し始める。この回転の結果、パルスＰｌ，Ｐ
２が位相検出器３０に印加され、回転方向に依存して線
路ＣｃＣまたはＣＬ′にパルスを発生する〇モータＭが
非常に低速度で回転している限りは、速度検出器４４の
出力信号は高論理状態のままである。
しかしモータＭの回転速度がある値を越すと前記出力信
号は低論理状態となる。このとき、誤差レジスタ１２の
出力端４２の信号状態には無関係にアンドゲート５２の
出力信号は低論理状態となり、そしてパルス発生器６０
はオフとなる。出力端５４は利得レジスタ５８のりセツ
ト人力端５６に接続されているので、利得レジスタ５８
の出力信号は通常値にりセツトされる。そしてモータＭ
は停止するだろう。しかしこのときモータＭはほぼ所定
の位置まで接近して回転している。このプロセスは所定
の位置に到達するまでくり返えされる。このとき、誤差
レジスタ１２の計数値は零となり、その出力端４２の信
号は低論理状態となる。よつて、速度検出器４４の出力
信号状態には無関係にアンドゲート５２の出力信号は低
論理状態となり、パルス発生器６０はオフとなり、利得
レジスタ５８の利得は通常値に保たれる。最大利得検出
回路６８は利得レジスタ５８のデジタル出力を受信する
。利得レジスタ５８の出力が最大利得値に達すると（例
えば、１個の誤差カウントが全駆動電圧を発生させるよ
うな場合）、最大利得検出回路６８の出力信号は低論理
状態となる。この出力信号はアンドゲート６４の入力端
６６に印加されるので、その出力信号はたとえパルス発
生器６０から人力端６２にパルスが印加されていても低
論理状態となる。その結果、利得レジススタ５８の計数
値は、前述したように誤差レジスタ１２の計数値が零に
なるかまたは零でない速度が検出されるまで、最大許容
値に維持される。以上の説明より明らかなように、信号
源２，３８はモータＭまたはモータＭの負荷Ｌが移動さ
れるべき量を示すコマンド信号を提供する。図示の例で
は負荷Ｌは回転体であるが、負荷Ｌの運動はリニアモー
タの使用による直線運動、またはモータとそれに結合さ
れた機械的手段による他の方向の運動でもよいことは勿
論である。デイスク２８訃よび位相検出器３０は、負荷
Ｌが回転した量を示す位置信号を発生するための一手段
であり、例えばリニアモータを使用する場合には他の手
段を用いねばならない。またコマンド信号に従つて負荷
Ｌの被制御物体が移動されようとする量と、被制御物体
が実際に移動した量との差を表わす誤差信号は誤差レジ
スタ１２のような手段により与えられてよい。掛算手段
１４は誤差レジスタ１２によつて与えられる誤差信号と
与えられた係数とを効果的に乗算する。
また速度検出器４４は負荷Ｌが移動して ！いる速度を
示す速度信号を発生する手段である。アンドゲート５２
，パルス発生器６０お一よび利得レジスタ５８は、誤差
信号が零以外の値で且つ負荷Ｌ（または被制御物体）の
速度が予定値以下のときに、マルチプライヤ１４が誤差
信号に掛算する係数を大きくするための手段である。ア
ンドゲート５２およびその出力端５４と利得レジスタ５
８のりセツト端５６との接続は、誤差信号が誤差零を表
わす値に達するとき、または速度が予定値より大きいこ
とを表わす速度信号に応答して前記係数値を減少させる
ための手段である。
最大利得検出器６８訃よびアンドゲート６４は前記係数
値の増加を防止し予定最大値に維持するための手段であ
る。なお被制御物体という言葉はモータにより駆動され
る物体またはモータそれ自身の両者を含むものとする。
【図面の簡単な説明】
図は本発明の一実施例によるデジタル型サーボ回路のプ
ロツク図である。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 第１入力端子および第２入力端子を有し、前記第１
    入力端子に被制御物体の予定移動量を示すデジタル信号
    を受信するデジタル・アップダウン計数型誤差検出器と
    、前記誤差検出器の出力誤差信号に係数を乗するデジタ
    ルマルチプライヤと、前記デジタルマルチプライヤの出
    力信号をアナログ信号に変換し前記被制御物体を駆動す
    る駆動回路と、前記被制御物体の移動量を示す信号を前
    記第２入力端子に与える位置検出器と、前記被制御物体
    の移動速度を表わす速度信号を発生する速度検出器と、
    パルス発生器を含み、前記出力誤差信号および前記速度
    信号に応答し、前記出力誤差信号が零でなく且つ前記速
    度信号が予定速度以下を表わすとき前記係数を増大させ
    るデジタル手段とより成るデジタル型サーボ回路。
JP54131301A 1978-10-10 1979-10-11 デジタル型サ−ボ回路 Expired JPS5913761B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US000000949481 1978-10-10
US05/949,481 US4215301A (en) 1978-10-10 1978-10-10 Digital servo positioning circuit

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS5552109A JPS5552109A (en) 1980-04-16
JPS5913761B2 true JPS5913761B2 (ja) 1984-03-31

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ID=25489162

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JP54131301A Expired JPS5913761B2 (ja) 1978-10-10 1979-10-11 デジタル型サ−ボ回路

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CA (1) CA1126803A (ja)

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